JP2001068540A - 静電チャックにより発生する静電力の平衡化方法および装置 - Google Patents

静電チャックにより発生する静電力の平衡化方法および装置

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JP2001068540A JP2000183503A JP2000183503A JP2001068540A JP 2001068540 A JP2001068540 A JP 2001068540A JP 2000183503 A JP2000183503 A JP 2000183503A JP 2000183503 A JP2000183503 A JP 2000183503A JP 2001068540 A JP2001068540 A JP 2001068540A
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ルー デイヴィッド
Jr-Jyan Chen
チェン ジェイアール−ジアン
Kenny K Ngan
ケー. ヌギャン ケニー
Bradley O Stimson
オー. スティムソン ブラッドレイ
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 ワークピース近隣でのプラズマ使用、ウェー
ハとチャッキング回路との結合、あるいは電源の追加等
を行うことなく、静電チャックとワークピース間の静電
力を自動的に平衡化する装置および付随方法を提供す
る。 【解決手段】 バイポーラ静電チャック100は、該バ
イポーラ静電チャック100がワークピースに付与する
静電力を平衡化する装置および付随方法を含む。より詳
細には、バイポーラ静電チャック100は、一対の電極
108、110が埋設されているチャック本体112
と、一次電源114と、オフセット電源130とを含
む。バイポーラ静電チャック100内の各電極108、
110は、それぞれ一次電源114の端子に接続され
る。一次電源114によって発生する電圧およびワーク
ピースのバイアス電圧に基づいて、オフセット電圧がオ
フセット電源130によって端子の一つに印加され、ワ
ークピースに加えられる静電力を平衡化する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】本出願は参考としてここに併合した199
9年6月17日提出の米国仮出願第60/139、71
0号の恩典を主張するものである。
【0002】
【発明の属する技術分野】本発明はチャック支持面にワ
ークピースを静電保持する基板支持チャックに関する。
特に本発明は、チャックによって支持されたワークピー
スに加わる静電力を平衡化させる装置を有するバイポー
ラ静電チャックに関する。
【0003】
【従来の技術】基板支持チャックは半導体処理装置内で
基板を支持するのに広く用いられている。静電チャック
の一例は1994年9月14日公告の一般譲渡欧州特許
公報第0409000B1号に記載されている。この静
電チャックは一対の同一平面上電極が埋設された誘電材
料を含む従来のチャック本体を有する。電極は半月状あ
るいはD字状であって、各電極はチャック本体の支持面
によって支持されたワークピースの半分にクランプ力を
付与する。
【0004】運転中チャッキング電圧が各電極に印加さ
れ、電極間に電界が形成される。この電界によって電荷
はウェーハの下面に配分されるが、該ウェーハはチャッ
ク表面上にある電荷と逆極性である。ウェーハ上の電荷
とチャック表面上の電荷間のクーロン力はウェーハをチ
ャックに引き付ける。このようにしてウェーハはチャッ
ク表面上に保持(クランプ)される。
【0005】理論的に言えば、ウェーハを保持する静電
力はウェーハの下面全体にわたって均一であるはずであ
る。しかし実際には、この静電力は処理中ウェーハ全域
で実質的に変動する場合がある。この力は主として、ウ
ェーハが高周波誘導プラズマの作用を受けた際にウェー
ハによって得られるバイアス電圧によって引き起され
る、一方の電極の電圧低下および他方の電極の電圧上昇
によって変動する。ウェーハによって得られるバイアス
電圧は電子の結果であって、プラズマも含むイオンに比
べずっと可動性があり、プラズマを離脱しウェーハ表面
に蓄積して負電荷を生成する。局部静電力は各電極およ
びウェーハの電圧降下に比例するので、結果としてウェ
ーハの横方向に静電力の不均衡を生ずる。
【0006】例えば、上述の欧州特許に記載されている
ようなバイポーラ誘電性静電チャックにおいては、両電
極とウェーハの組合せは事実上一対の直列接続コンデン
サを形成する。例えば電源がバイポーラ静電チャックの
電極に±400V印加し、プラズマが−100Vのウェ
ーハバイアス(大部分の静電チャックは陰極となるよう
構成されている)を付与する場合、一方の電極とウェー
ハ間の電圧降下は100Vだけ減少するが、逆極性の電
極では電圧降下は100Vだけ増加する。このウェーハ
バイアスによる電極とウェーハ間の電圧降下の変化によ
って、結果的にウェーハの各半分に加えられるクランプ
力は等しくなくなる。
【0007】こうした静電力を平衡化させるのに用いら
れる装置の一例は、センタタップを有する二重電源によ
って駆動されるバイポーラ静電チャックである。センタ
タップはバイポーラ静電チャックの真上にあるウェーハ
に直接接続される。センタタップはウェーハのバイアス
電圧の変化を電源に戻して参照するよう効果的にフィー
ドバックループを形成する。このようにして静電力を発
生する電圧差は両電極において維持される。このような
装置はバークハートによる1998年6月9日公告の米
国特許第5、764、471号に開示されている。
【0008】ウェーハに接続されたセンタタップを用い
ることで、バイポーラ静電チャック内での静電力の平衡
化は改善されるが、センタ電圧タップとウェーハ間の接
続はウェーハを貫通する電流漏れ経路を形成する。この
ウェーハを貫通する電流の流れはワークピース内に作ら
れるデバイスを損傷させることが多い。
【0009】こうした静電力を平衡化させる別の装置は
センタタップにおいて第3電源を用いている。第3電源
は略ウェーハ電位に整合する電圧を供給する。このよう
にして、電極に印加される電源電圧の不平衡が補償され
る。すなわち、ウェーハから各電極への不均等な電圧降
下は第3電源から整合電圧を供給することによって調整
される。しかし、このタイプの構成はハードウェア(例
えば第3電源、整合回路網、コンピュータソフトウェア
/ハードウェア、I/O等)の追加を必要とし、高価で
あるとともに望ましくない。
【0010】
【発明が解決しようとする課題】従って、当該技術にお
いて、ワークピース近隣でのプラズマ使用、ウェーハと
チャッキング回路との結合、あるいは電源の追加等を行
うことなく、静電チャックとワークピース間の静電力を
自動的に平衡化する装置および付随方法が必要となって
いる。
【0011】
【課題を解決するための手段】従来技術の欠点は、バイ
ポーラ静電チャックが該バイポーラ静電チャック上に置
かれたワークピースに付与する静電力を平衡化させる装
置を含む、本発明のバイポーラ静電チャックによって克
服される。より詳細には、本発明は第1、第2電源に接
続されたバイポーラ静電チャックである。この静電チャ
ックは、処理中にウェーハを支持するよう構成されたチ
ャック本体を含む。第1電源の第1端子に接続された第
1電極はチャック本体に埋設されている。第2電極はチ
ャック本体に埋設されている。該第2電極は、第1電源
の第2端子と第2電源の第1端子に接続される。第2電
源の第2端子は接地箇所に接続される。
【0012】別の実施例においては、バイポーラ静電チ
ャックが該バイポーラ静電チャック上に置かれたワーク
ピースに付与する静電力を平衡化させる方法を提供す
る。この方法は、基板と2つの電極を有する静電チャッ
クとの間のバイアス電圧を測定するステップと、出力電
圧を計算するステップと、静電チャックの一電極にのみ
出力電圧を印加するステップとを含む。
【0013】
【発明の実施の形態】図1は電源回路102に接続され
たバイポーラ静電チャック100の横断面図を示す。本
発明の利用法を例示するため、図1は半導体プロセスチ
ャンバ104に配置されたバイポーラ静電チャック10
0を示す。半導体プロセスチャンバ104はプラズマ1
20を閉じ込める壁部148とリッド150とを有す
る。半導体プロセスチャンバ104の壁部148は接地
箇所132に接続される。半導体プロセスチャンバ10
4はコントローラ140に接続される。バイポーラ静電
チャック100は半導体ウェーハ106を支持する面1
38を有する。図2は図1の静電チャックの概略回路図
を示す。本発明を十二分に理解するには、以下の開示を
読む際に図1、2の双方を参照するとよい。
【0014】バイポーラ静電チャック100は、好まし
くは窒化アルミニウム、窒化ホウ素、あるいはアルミナ
等のセラミックから製造された誘電チャック本体112
に埋設された第1電極108と第2電極110とを含
む。第1電極108および第2電極110はチャック本
体112の薄肉誘電層134によってバイポーラ静電チ
ャック100の面138から離隔される。誘電層134
は、別個の材料層か、或いは各電極108、110と静
電チャック100の面138間に画成されるチャック本
体112の一部分であってよい。誘電層134は各電極
108、110と面138間の厚さが均一であるのが好
ましい。例示したセラミック静電チャックは、参考とし
てここに併合した1992年5月26日公告の米国特許
第4、117、121号に開示されている。誘電性静電
チャックの例は、1980年1月15日公告の米国特許
第4、184、188号及び1983年5月24日公告
の米国特許第4、384、918号に開示されており、
双方とも参考としてここに併合する。
【0015】ウェーハ106の処理中に、インピーダン
スZ1を特徴とするプラズマ120が半導体プロセスチ
ャンバ104内で発生する。プラズマ120はウェーハ
106を半導体プロセスチャンバ104および接地箇所
132に導電結合する。プラズマ120内の電荷分布に
より、ウェーハバイアスEWがウェーハ106上に付与
される。ウェーハバイアスEWの大きさは測定手段12
2を用いて決定される。測定手段122はウェーハバイ
アスEWを表す信号をコントローラ140に供給する。
測定手段122は、所定の表等から(手動あるいはソフ
トウェアおよび/あるいはハードウェアによって)選択
される露出電極、高周波ピークトゥーピーク測定からウ
ェーハバイアスEWを決定する。
【0016】ウェーハ106とバイポーラ静電チャック
100間に静電力を加えやすくするため、第1電極10
8および第2電極110は電源102に接続される。電
源102はコントローラ140に接続される。電源回路
102の中核をなすのは一次電源114である。一次電
源114は、第1枝回路116によって第1電極108
に接続された正端子124と、第2枝回路118によっ
て第2電極110に接続された負端子126とを有す
る。電源回路130はオフセット電源130も有する。
オフセット電源130は第2電極110と接地箇所13
2間に接続される。オフセット電源130は以下で詳述
する電圧出力EOFFSETを供給する。オフセット電源はコ
ントローラ140に接続されて制御される。
【0017】図1の等価回路はプロセスチャンバ104
のDC構成要素のみを考慮すると図2に示すようにな
る。従来の回路分析技術を用いると、電流i1、i2は次の
ように表される。
【数1】
【数2】 また
【数3】
【数4】 式中、EOFFSETはオフセット電圧出力、EESCは一次電
源出力、EWはウェーハ電位、Ziはプラズマインピーダ
ンス、R11はウェーハと第1電極108間の漏洩抵抗、
12はウェーハと第2電極110間の漏洩抵抗である。
【0018】第1電極108および第2電極110によ
ってウェーハ106に加えられるチャッキング力を平衡
化させるには、電圧降下V1は−V2と等しくなければな
らない。したがって、(3)式を(4)式に等しく設定
し、i1には(1)式を、i2には(2)式を代入すると、
オフセット電圧EOFFSETが以下のように解かれる。
【数5】
【0019】誘電層134全域で抵抗が均一、すなわち
11=R12であるとすると、(5)式は以下のように簡
約される。
【数6】
【0020】したがって、測定手段122および既知の
チャッキング電圧EESCから得られるウェーハバイアス
電圧EWに基づいて、オフセット電源130から電圧出
力EO FFSETを印加することによって、チャッキング力は
バイポーラ静電チャック100内で平衡化される。この
ようにして、電極がウェーハに及ぼす静電力の変化を引
起すおそれのある、静電バイポーラチャック構成あるい
はウェーハの近隣のプラズマによって付与されるウェー
ハバイアスの変動は、オフセット電源により一方の電極
に印加される電圧によって平衡化される。このようにし
て、静電力を発生する電圧差はウェーハの両側で一定に
保たれる。
【0021】バイポーラ静電チャックとウェーハ間の静
電力は図3に図示した平衡化方法300を実行すること
によって平衡化される。平衡化方法300はステップ3
02で開始し、ついでチャッキング電圧EESCをペデス
タルに印加し(ステップ304)、ウェーハバイアス電
圧EWを測定し(ステップ306)、(6)式を用いて
電圧出力EOFFSETを計算し(ステップ308)、電圧出
力EOFFSETを第2電極110に印加し(ステップ31
0)、ステップ312で終了する。
【0022】コントローラ140は、中央処理装置(C
PU)144と、メモリ142と、CPU144の支援
回路146とを備え、第2電極110への電圧出力E
OFFSET印加を容易にするのに用いられる。CPU144
は、工業環境において用いられ様々なチャンバ及びサブ
プロセッサを制御し得る汎用コンピュータプロセッサの
形態の一つであってよい。メモリ142はCPU144
に接続されている。メモリ142あるいはコンピュータ
可読媒体は、ランダムアクセスメモリ(RAM)、リー
ドオンリーメモリ(ROM)、フロッピー(登録商標)
ディスク、ハードディスク、その他の形態のローカルあ
るいはリモートディジタル記憶装置といった、容易に入
手可能な一つ以上のメモリであってよい。支援回路14
6はCPU144に接続され、従来のようにプロセッサ
を支援する。これらの回路はキャッシュ、電源、クロッ
ク回路、入力/出力回路、サブシステム等を含む。本発
明のエッチング処理実行に用いられる制御ソフトウェア
は、通常、ソフトウェアルーチンとしてメモリ142に
記憶されている。ソフトウェアルーチンは、CPU14
4によって制御されるハードウェアから遠隔配置される
第2CPU(図示せず)によって記憶および/あるいは
実行されてもよい。ソフトウェアルーチンは図3に示し
た方法300を含み、図1、2に関連して以下で述べ
る。
【0023】図1、2を同時に参照すると、CPU14
4によって実行される際のソフトウェアルーチンは、汎
用コンピュータを、製造プロセス(すなわちエッチン
グ)が行われるようチャンバ運転を制御する専用コンピ
ュータ(コントローラ)140に変える。本発明のプロ
セスはソフトウェアルーチンとして実行されるものとし
て述べられるが、開示された方法ステップのいくつかは
ハードウェアおよびソフトウェアコントローラによって
実施されてよい。このようにして、本発明は、コンピュ
ータシステム上で実行されるソフトウェア、特定用途集
積回路または他の型のハードウェア実施としてのハード
ウェア、あるいはソフトウェアとハードウェアの組合せ
において実行されてよい。
【0024】ソフトウェアルーチンは電圧出力EOFFSET
を制御する。ソフトウェアルーチンはチャッキング電圧
ESCがウェーハ106に印加されると直ちに実行され
る。ソフトウェアルーチンは、チャッキング電圧EESC
をペデスタルに印加するステップ(ステップ304)
と、ウェーハバイアス電圧EWを測定するステップ(ス
テップ306)と、(6)式を用いて電圧出力EOFFSET
を計算するステップ(ステップ308)と、電圧出力E
OFFSETを第2電極110に印加するステップ(ステップ
310)と、を含む。
【0025】運転中、ウェーハ106はウェーハ106
上にプラズマ120が発生していない状態でチャックさ
れるので、ウェーハ106と各電極(108、110)
間に印加されるチャッキング電圧EESCは相対的に等し
く、ウェーハ106を保持する静電力は平衡化される。
プラズマ120がウェーハ106上に発生すると、ウェ
ーハ106はウェーハバイアスEWを得る。ウェーハバ
イアスEWは測定手段122によって測定され、該測定
手段はコントローラ140に信号を供給する。コントロ
ーラ140はソフトウェアルーチン300を実行し、
(6)式を解く。次に、コントローラ140は、信号に応
じて第2電極110に出力電圧EOFFSETを印加するオフ
セット電源130に信号を供給する。よって、出力電圧
OFFSETはV 1、V2を平衡化し、ウェーハ106全域に
わたってチャッキング力を均一にする。
【0026】当業者には容易に分かるように、バイポー
ラ静電チャックは2つ以上の電極を備えることが多い。
しかしながら、発明の新規な態様は、複数の電極を一次
電源の一極に接続する第1回路と、複数の第2電極を一
次電源の第2極に接続するオフセット電源に接続された
第2回路とを有する静電チャックに容易に適応可能であ
る。いずれの電源回路構成においても、追加(すなわち
第3)電源や抵抗器(あるいは類似の)ブリッジ回路網
を用いる必要がなく、所望のオフセット電圧を達成して
ウェーハ上のチャッキング力を平衡化させている。
【0027】本発明の教示を含む様々な実施例を図示し
詳細に説明してきたが、こうした教示に含まれるその他
数多くの多様な実施例を考案するのは容易であろう。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明によるバイポーラ静電チャックの概略横
断面図である。
【図2】図1のバイポーラ静電チャックの概略回路図で
ある。
【図3】本発明によるバイポーラ静電チャック内の電圧
平衡化方法のブロック図である。
【符号の説明】
100・・・バイポーラ静電チャック、102・・・電源、1
04・・・半導体プロセスチャンバ、106・・・半導体ウェ
ーハ、108・・・第1電極、110・・・第2電極、112
・・・誘電チャック本体、114・・・一次電源、120・・・
プラズマ、122・・・測定手段、130・・・電源回路、1
40・・・コントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ジェイアール−ジアン チェン アメリカ合衆国, カリフォルニア州, サンタ クララ, プルーンリッジ アヴ ェニュー 3825 (72)発明者 ケニー ケー. ヌギャン アメリカ合衆国, カリフォルニア州, フリーモント, キャメロン ヒル ドラ イヴ 43793 (72)発明者 ブラッドレイ オー. スティムソン アメリカ合衆国, カリフォルニア州, サン ノゼ, ハンチェット アヴェニュ ー 1257

Claims (24)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 静電チャッキング装置であって、 処理中にウェーハを支持するよう構成されたチャック本
    体と、 第1端子と第2端子とを有する第1電源と、 第1端子と第2端子とを有し、前記第2端子は接地箇所
    に接続されている、第2電源と、 前記チャック本体に埋設され、前記第1電源の前記第1
    端子に接続されている第1電極と、 前記チャック本体に埋設され、前記第1電源の前記第2
    端子と前記第2電源の前記第1端子に接続されている第
    2電極と、を備える、静電チャッキング装置。
  2. 【請求項2】 前記第2電極は前記第1電極と同一平面
    上にある、請求項1記載の静電チャッキング装置。
  3. 【請求項3】 前記チャック本体に配置されたウェーハ
    のバイアス測定手段を更に含む、請求項1記載の静電チ
    ャッキング装置。
  4. 【請求項4】 前記測定手段は、露出電極、高周波ピー
    クトゥーピーク測定あるいは所定の表を含むグループか
    ら選択される、請求項2記載の静電チャッキング装置。
  5. 【請求項5】 前記第2電源の出力は以下のように表さ
    れ、 式中、EOFFSETは第2電源の出力電圧、EESCは第1電
    源の出力電圧、EWは前記チャック本体に配置されたウ
    ェーハの電位、Ziは前記チャック本体に隣接配置され
    たプラズマのインピーダンス、R11はウェーハと前記第
    1電極間の漏洩抵抗、R12はウェーハと前記第2電極間
    の漏洩抵抗である、請求項1記載の静電チャッキング装
    置。
  6. 【請求項6】 前記第2電源の出力は、ウェーハバイア
    ス電位から前記第1電源の出力の1/2を引いた値に等
    しい、請求項1記載の静電チャッキング装置。
  7. 【請求項7】 半導体基板プロセスチャンバであって、 プロセスチャンバと、 第1端子と第2端子とを有する第1電源と、 前記プロセスチャンバに配置され、処理中にウェーハを
    支持するよう構成されたチャック本体と、 前記チャック本体に埋設され、前記第1電源の前記第1
    端子に接続されている第1電極と、 前記チャック本体に埋設され、前記第1電源の前記第2
    端子に接続されている第2電極と、 第1端子と第2端子とを有し、前記第1端子は前記第2
    電極に接続され、前記第2端子は接地箇所に接続されて
    いる第2電源と、を備える半導体基板プロセスチャン
    バ。
  8. 【請求項8】 前記第2電極は前記第1電極と同一平面
    上にある、請求項7記載の半導体基板処理装置。
  9. 【請求項9】 前記チャック本体に配置されたウェーハ
    のバイアス測定手段を更に含む、請求項7記載の半導体
    基板処理装置。
  10. 【請求項10】 前記測定手段は、露出電極、高周波ピ
    ークトゥーピーク測定あるいは所定の表を含むグループ
    から選択される、請求項9記載の半導体基板処理装置。
  11. 【請求項11】 前記第2電源の出力は以下のように表
    され、 式中、EOFFSETは第2電源の出力電圧、EESCは第1電
    源の出力電圧、EWは前記チャック本体に配置されたウ
    ェーハの電位、Ziは前記チャック本体に隣接配置され
    たプラズマのインピーダンス、R11はウェーハと前記第
    1電極間の漏洩抵抗、R12はウェーハと前記第2電極間
    の漏洩抵抗である、請求項7記載の静電チャッキング装
    置。
  12. 【請求項12】 前記第2電源の出力は、ウェーハバイ
    アス電位から前記第1電源の出力の1/2を引いた値に
    等しい、請求項7記載の半導体基板処理装置。
  13. 【請求項13】 静電チャックからの基板デチャッキン
    グ方法であって、 基板と2つの電極を有する静電チャックとの間のバイア
    ス電圧を測定するステップと、 出力電圧を計算するステップと、 前記静電チャックの一電極にのみ前記出力電圧を印加す
    るステップと、を含む、静電チャックからの基板デチャ
    ッキング方法。
  14. 【請求項14】 前記静電チャックの電極間にチャッキ
    ング電圧を印加するステップを更に含む、請求項13記
    載の基板デチャッキング方法。
  15. 【請求項15】 前記印加チャッキング電圧は、前記出
    力電圧を供給する電源とは別の電源によって供給され
    る、請求項14記載の基板デチャッキング方法。
  16. 【請求項16】 前記出力電圧は以下のように表され、 式中、EOFFSETは第2電源の出力電圧、EESCは第1電
    源の出力電圧、EWは前記チャック本体に配置されたウ
    ェーハの電位、Ziは前記チャック本体に隣接配置され
    たプラズマのインピーダンス、R11はウェーハと前記第
    1電極間の漏洩抵抗、R12はウェーハと前記第2電極間
    の漏洩抵抗である、請求項13記載の基板デチャッキン
    グ方法。
  17. 【請求項17】 前記出力電圧は、測定バイアス電圧か
    ら前記チャッキング電圧の1/2を引いた値に等しい、
    請求項13記載の基板デチャッキング方法。
  18. 【請求項18】 バイアス電圧測定ステップは、 バイアス電圧を表し、露出電極、高周波ピークトゥーピ
    ーク測定あるいは所定の表によって供給される信号をコ
    ントローラに供給するステップを更に含む、請求項13
    記載の基板デチャッキング方法。
  19. 【請求項19】 複数の命令を記憶したコンピュータ可
    読媒体であって、前記複数の命令は、プロセッサによる
    実行時に半導体処理装置にステップを実施させる命令を
    含み、前記ステップは、 基板と2つの電極を有する静電チャックとの間のバイア
    ス電圧を測定するステップと、 出力電圧を計算するステップと、 前記静電チャックの一電極にのみ前記出力電圧を印加す
    るステップである、複数の命令を記憶したコンピュータ
    可読媒体。
  20. 【請求項20】 前記静電チャックの電極間にチャッキ
    ング電圧を印加するステップを更に含む、請求項19記
    載のコンピュータ可読媒体。
  21. 【請求項21】 前記印加チャッキング電圧は、前記出
    力電圧を供給する電源とは別の電源によって供給され
    る、請求項19記載のコンピュータ可読媒体。
  22. 【請求項22】 前記出力電圧は以下のように表され、 式中、EOFFSETは第2電源の出力電圧、EESCは第1電
    源の出力電圧、EWは前記チャック本体に配置されたウ
    ェーハの電位、Ziは前記チャック本体に隣接配置され
    たプラズマのインピーダンス、R11はウェーハと前記第
    1電極間の漏洩抵抗、R12はウェーハと前記第2電極間
    の漏洩抵抗である、請求項19記載のコンピュータ可読
    媒体。
  23. 【請求項23】 前記出力電圧は、測定バイアス電圧か
    ら前記チャッキング電圧の1/2を引いた値に等しい、
    請求項19記載のコンピュータ可読媒体。
  24. 【請求項24】 バイアス電圧測定ステップは、 バイアス電圧を表し、露出電極、高周波ピークトゥーピ
    ーク測定あるいは所定の表によって供給される信号をコ
    ントローラに供給するステップを更に含む、請求項19
    記載のコンピュータ可読媒体。
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