JP2001066145A - 道路形状推定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 正確なノード通過数を検出することにより、
新規ノードの抽出やノードの更新を適切に行って道路形
状の推定を精度よく行うことのできる道路形状推定装置
を提供する。 【解決手段】 ノード通過数演算部１ａにおいて、ナビ
ゲーション装置２からの今回入力した情報に基づいて求
めたノードの絶対座標のうちの１つと、前回までに記憶
した各ノードの絶対座標と、を比較して基準となるノー
ド通過数ｉmch0を求める。ノード通過数ｉmch0に基づい
て前回までに記憶したノード間ベクトルの中から比較対
象となるノード間ベクトルを絞り込み、この絞り込んだ
範囲内のノード間ベクトルと、ナビゲーション装置２か
ら今回入力した情報に基づいて求めたノード間ベクトル
のうちの１つと、を比較してノード通過数ｉmchを求め
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーション装
置から送信される走行路のノード情報に基づいて道路形
状を推定する道路形状推定装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ナビゲーション装置から入力
される道路マップデータを用いて前方カーブに対する自
車のオーバースピード状態を検出し、警報あるいは減速
制御を行うカーブ進入制御装置が数多く提案されてい
る。例えば、特開平４−２３６６９９号公報には、ナビ
ゲーション装置で設定された最適走行経路（案内経路）
のカーブの曲率半径や、検出された路面状態等に基づい
て進入すべきカーブの適正な進入速度を判定し、実際の
車速が上記適正な進入速度の判定値よりも高い場合には
ドライバに対してワーニングして車速低減を指示する
か、または同指示に合わせて自動的に車速低減手段を作
動させる技術が開示されている。

【０００３】また、ナビゲーション装置から入力される
道路マップデータを用いて前方カーブ等の道路形状を推
定し、推定した道路形状に基づいて４輪駆動制御や４輪
操舵制御等を行う技術についても様々な提案がなされて
いる。

【０００４】このような各制御装置は、一般に、ナビゲ
ーション装置から入力されるノードデータ等を用いてカ
ーブの曲率半径等の道路形状を推定する道路形状推定装
置を有して構成されている。

【０００５】ところで、上記道路形状推定装置において
は、ナビゲーション装置からノードデータ等が入力され
る度に全てのデータ処理を行って道路形状の推定を行う
と大幅な処理時間を必要とするため、一般には、ナビゲ
ーション装置から入力されたノードのうち、前回までに
入力されたノードに対して新規のノードを抽出しこの新
規のノードについてのデータ処理を行うとともに、前回
までに入力されたノードのうち自車が通過したノード及
びその演算結果を所定に削除して道路形状に関する情報
の更新を行っている。このような場合、ナビゲーション
装置から入力されるノード座標は、一般に、自車位置
（東経、北緯）を基準とする相対座標で表されるため、
道路形状推定装置では、新規ノードの抽出や自車が通過
したノードの判定を、ナビゲーション装置から入力され
る、送出ノード数や、自車のノード通過数等の情報に基
づいて行う。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例え
ば、自車が道路工事による迂回路等のような道路マップ
上にない道路を走行した際や、このような迂回路を自車
が一時的に通過して再び道路マップ上の道路に復帰した
場合等には、ナビゲーション装置はノード通過数を検出
できないことがある。

【０００７】また、自車が道路マップ上の道路を走行し
ている場合であっても、自車の走行状態や道路形状によ
っては、ナビゲーション装置は正確なノード通過数を検
出できないことがある。

【０００８】そして、これらの場合、道路形状推定装置
は、新規ノードの抽出やノードの更新を適切に行うこと
ができず、道路形状の推定を精度よく行うことができな
くなる虞がある。

【０００９】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、正確なノード通過数を検出することにより、新規ノ
ードの抽出やノードの更新を適切に行って道路形状の推
定を精度よく行うことのできる道路形状推定装置を提供
することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明による第１の道路形状推定装置は、ナビゲー
ション装置から自車の絶対座標と設定範囲のノードに関
する情報とを入力し、これらの情報に基づいて自車走行
路の道路形状を推定する道路形状推定装置において、上
記ナビゲーション装置から今回入力したノードのうちの
少なくとも１つと前回までに記憶したノードとを比較し
て互いに対応するノードを検出し、この互いに対応する
ノードに基づいて、自車が前回の自車位置から今回の自
車位置までを走行する間のノード通過数を求めるノード
通過数演算手段と、上記ノード通過数に基づいて前回ま
でに記憶したノードの中から自車の通過に伴い不要にな
ったノードに関する情報を削除するとともに、上記ノー
ド通過数に基づいて今回入力した上記ノードの中から前
回までに記憶した上記ノードに対して新規なノードを検
出し、この新規ノードに関する情報を新たに演算する道
路情報演算記憶手段と、を備えたことを特徴とする。

【００１１】また、本発明による第２の道路形状推定装
置は、上記第１の道路形状推定装置において、上記ノー
ド通過数演算手段は、上記ナビゲーション装置から今回
入力した情報に基づくノードの絶対座標のうちの少なく
とも１つと、前回までに記憶したノードの絶対座標とを
比較して上記ノード通過数を求めることを特徴とする。

【００１２】また、本発明による第３の道路形状推定装
置は、上記第１の道路形状推定装置において、上記ノー
ド通過数演算手段は、上記ナビゲーション装置から今回
入力した情報に基づく互いに隣接するノード間のベクト
ルのうちの少なくとも１つと、前回までに記憶したノー
ド間ベクトルとを比較して上記ノード通過数を求めるこ
とを特徴とする。

【００１３】また、本発明による第４の道路形状推定装
置は、上記第３の道路形状推定装置において、上記ノー
ド通過数演算手段は、上記ナビゲーション装置から今回
入力した情報に基づくノードの絶対座標のうちの少なく
とも１つと、前回までに記憶したノードの絶対座標とを
比較して基準となるノード通過数を求め、この基準とな
るノード通過数に基づいて、前回までに記憶した上記ノ
ード間ベクトルの中から、今回求めた上記ノード間ベク
トルとの比較対象となるノード間ベクトルを絞り込むこ
とを特徴とする。

【００１４】また、本発明による第５の道路形状推定装
置は、上記第１乃至第４の道路形状推定装置において、
上記ノード通過数演算手段は、求めた上記ノード通過数
に基づいて、今回入力した上記ノードと前回までに記憶
した上記ノードの中から互いに対応するノードを検出
し、これら互いに対応するノードの絶対座標の差が設定
値以上であるとき、上記ノード通過数を無効とすること
を特徴とする。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図面は本発明の実施の一形態に係
わり、図１は道路形状推定装置の機能ブロック図、図２
はナビゲーション装置から出力されるデータの形式を示
す説明図、図３は道路形状推定ルーチンを示すフローチ
ャート、図４は自車位置とノードに関する説明図、図５
はノード角度及びカーブ曲率半径の演算に関する説明
図、である。

【００１６】図１において符号１は、ナビゲーション装
置２から送信されるデータに基づいて道路形状を推定
し、例えば、カーブ進入制御装置，四輪駆動制御装置，
あるいは，四輪操舵制御装置等の車両運動制御を行う制
御装置に対して、推定した道路形状に関する情報を出力
する道路形状推定装置を示す。

【００１７】なお、本実施の形態においては、図示のよ
うに、走行路前方カーブに対する自車のオーバースピー
ド状態を検出して警報あるいは減速制御を行うカーブ進
入制御装置３に道路形状推定装置１を接続した一例を示
す。ここで、上記カーブ進入制御装置３は、例えば、車
両の走行状態等から路面摩擦係数μを推定して自車が許
容できる減速度を設定するとともに、道路形状推定装置
１で求めたカーブに対して自車が許容できる進入速度を
路面摩擦係数μ等に基づいて求め、許容減速度及び許容
進入速度と自車速度とを所定に比較することによって、
必要に応じて、カーブの手前で事前に警報制御や減速制
御を行うものである。

【００１８】上記ナビゲーション装置２は、図２に示す
ように、自車走行ルートに関して送出されるノード数
ｎ、前回の自車位置から今回の自車位置までを走行する
間の自車のノード通過数ｉmch(nav)、自車位置の東経ｚ
e、自車位置の北緯ｚn、自車直後のノードに関するデー
タ、及び自車前方の設定範囲内における自車走行ルート
のノードに関するデータ（自車直前のノードに関するデ
ータ、自車前方２点目のノードに関するデータ、…、自
車前方(n-1)点目のノードに関するデータ）等を、例え
ば５００ｍｓ毎に送信するよう設定されている。ここ
で、上記各ノードに関する情報としては、例えば図示の
ように、自車位置からノードまでの東方向位置ｘp[j]及
び自車位置からノードまでの北方向位置ｙp[j]の他に、
その属性情報としてノード位置に交差点があるか否かを
識別する交差点フラグｉp[j]、道路種別ｃp[j]、道路幅
ｗp[j]等が含まれている。

【００１９】上記道路形状推定装置１は、ナビゲーショ
ン装置２からの入力情報に基づいて前回の自車位置から
今回の自車位置までを走行する間の自車のノード通過数
ｉmchを演算するノード通過数演算手段としてのノード
通過数演算部１ａと、このノード通過数ｉmch及びナビ
ゲーション装置２からの入力に基づいて、各ノードの１
つ手前のノードとの間隔Ｌp[j]、各ノードにおけるノー
ド角度ｔp[j]、各ノードにおけるカーブの曲率半径ｒp
[j]等の属性情報を演算し、ナビゲーション装置２から
入力された自車からノードまでの相対座標Ｐj（ｘp
[j]，ｙp[j]）、交差点フラグｉp[j]、道路種別ｃp
[j]、道路幅ｗp[j]等の属性情報とともに記憶する道路
情報演算記憶手段としての道路情報演算記憶部１ｂと、
を備えて構成されている。

【００２０】上記ノード通過数演算部１ａは、ナビゲー
ション装置２から入力されるノード通過数ｉmch(nav)
と、ナビゲーション装置２から入力されるノード情報
と、道路情報演算記憶部１ｂに記憶された前回までのノ
ード情報と、に基づいてノード通過数ｉmchを求めるよ
うになっている。ここで、上記ノード通過数演算部１ａ
では、ナビゲーション装置２から入力されるノード通過
数ｉmch(nav)が不明である場合には、ナビゲーション装
置２から入力されるノード情報と、道路情報演算記憶部
１ｂに記憶された前回までのノード情報と、に基づいて
ノード通過数ｉmchを求める。

【００２１】上記道路情報演算記憶部１ｂは、ナビゲー
ション装置２からの受信ノード数ｎとノード通過数演算
部１ａで演算されたノード通過数ｉmchとに基づいて、
ナビゲーション装置２から今回入力されたノードの中か
ら、前回までに入力されたノードに対して新規のものを
抽出し、抽出した新規のノードについてノード間隔Ｌp
[j]、ノード角度ｔp[j]、カーブ曲率半径ｒp[j]等の情
報を演算するとともに、上記ノード通過数ｉmchに基づ
いて、前回までに入力されたノードのうち、自車直後の
ノードを除いた自車通過ノードに関するデータを削除し
て道路情報の更新を行い、これらを記憶するようになっ
ている。

【００２２】ここで、上記道路情報演算記憶部１ｂで
は、抽出した新規のノードについて、例えば、以下に示
す処理を行って各属性情報を求める。すなわち、走行中
のナビゲーション装置２からは、図４（ａ）に示すよう
に、自車位置を基準とした各ノードの座標Ｐ0 （ｘp[0]
，ｙp[0] ）、Ｐ1 （ｘp[1]，ｙp[1] ）、…Ｐj-1
（ｘp[j-1] ，ｙp[j-1] ）、 Ｐj （ｘp[j] ，ｙp
[j]）、…Ｐn-1 （ｘp[n-1] ，ｙp[n-1] ）が入力さ
れ、道路情報演算記憶部１ｂでは、新規のノードＰjに
ついて、隣接ノードＰj-1とのノード間隔Ｌp[j]を次式
から算出する。 Ｌp[j]＝｛（ｘp[j] −ｘp[j-1] ）²＋（ｙp[j] −ｙp
[j-1] ）²｝^1/2 但し、１≦ｊ≦n-1 である。

【００２３】次いで、ノードＰj でのノード角度ｔp[j]
（図５参照）を次式から算出する。 ｔp[j]＝ｓｉｎ^-1［（ｘp[j-1] −ｘp[j] ）・（ｙp[j] −ｙp[j+1] ） −（ｘp[j]−ｘp[j-1] ）・（ｙp[j-1] −ｙp[j] ） ／（Ｌp[j]・Ｌp[j+1] ）］ 尚、ここで得られたノード角度ｔp[j]は、右コーナの場
合、正値で表され、左コーナの場合、負値で表される。

【００２４】そして、ノード間隔Ｌp[j]とノード角度ｔ
p[j]とに基づき、ノードＰj でのカーブ曲率半径ｒp[j]
を次式から算出する。 ｒp[j]＝ｍｉｎ（Ｌp[j]，Ｌp[j+1]）／２／ｔａｎ（｜
ｒp[j]｜／２） ここで、ｍｉｎ（Ｌp[j]，Ｌp[j+1]）は、何れか短い方
の間隔を選択する意味であり、図５では、Ｌp[j]＜Ｌp
[j+1]であるため、上式は、 ｒp[j]＝Ｌp[j]／２／ｔａｎ（｜ｒp[j]｜／２） となる。

【００２５】次に、上記道路形状推定装置１による演算
処理について、図３に示す道路形状推定ルーチンに従っ
て説明する。このルーチンは所定時間毎に実行されるも
のである。ここで、この道路形状推定ルーチンにおい
て、Ｓ１０１〜Ｓ１０８の処理はノード通過数演算部１
ａにおいて実行されるもので、先ず、Ｓ１０１では、ナ
ビゲーション装置２から入力されたノード通過数ｉmch
(nav)が不明であるか否かを判定する。

【００２６】すなわち、ナビゲーション装置２では、自
車が道路工事による迂回路等のような道路マップ上にな
い道路を走行した場合や、このような迂回路を一時的に
走行して再び道路マップ上の道路に復帰した場合等にノ
ード通過数ｉmch(nav)を検出できないことがある。そこ
で、ノード通過数演算部１ａでは、Ｓ１０１において、
ナビゲーション装置２からノード通過数ｉmch(nav)が検
出不可能であったことを示すフラグが設定サイクル続け
て入力されたとき、ノード通過数ｉmch(nav)が不明であ
ると判定してＳ１０２に進む。

【００２７】上記Ｓ１０２では、ナビゲーション装置２
から今回入力されたノード数ｎが”０”であるか否かを
調べ、受信ノード数ｎ≠０である場合にはＳ１０３に進
む。

【００２８】上記Ｓ１０３では、ナビゲーション装置２
から今回受信した自車位置（ｚe，ｚn）と自車位置基準
の各ノード座標Ｐj（ｘp[j]，ｙp[j]）とに基づいて各
ノードの絶対座標Ｐj（ｘpe[j]，ｙpn[j]）を算出し
（図４（ｂ）参照）、この絶対座標Ｐj（ｘpe[j]，ｙpn
[j]）と前回までに算出され道路情報演算記憶部１ｂに
記憶された各ノードの絶対座標Ｐj(old)（ｘpe'[j]，ｙ
pn'[j]）とを比較することにより基準となるノード通過
数ｉmch0を算出し、Ｓ１０５に進む。

【００２９】具体的には、Ｓ１０３では、今回受信した
ノードのうち例えば自車直前のノードＰ1に着目し、こ
のノードの絶対座標Ｐ1（ｘpe[1]，ｙpn[1]）と前回ま
でに算出され道路情報演算記憶部１ｂに記憶された各ノ
ードの絶対座標Ｐj(old)（ｘpe'[j]，ｙpn'[j]）とを自
車に近いノードから順次比較する。そして、前回記憶さ
れたノードＰj(old)の中から、ノードＰ1との絶対座標
の差が最小となるノードＰm(old)をノードＰ1に対応す
るノードとして抽出し、ｍ−１をノード通過数ｉmch0と
して設定する。例えば、今回受信したノードＰ1にノー
ドＰ2(old)が対応している場合、ノード通過数ｉmch0＝
２−１＝１となる。また、今回受信したノードＰ1にノ
ードＰ1(old)が対応している場合、ノード通過数ｉmch0
＝１−１＝０となる。

【００３０】なお、上記Ｓ１０２において、受信ノード
数ｎ＝０である場合にはＳ１０４に進み、ノード通過数
ｉmch0を”０”と設定した後、Ｓ１０５に進む。

【００３１】また、上記Ｓ１０１において、ノード通過
数ｉmch(nav)が不明でないと判定した場合には、ナビゲ
ーション装置２から今回入力されたノード通過数ｉmch
(nav)をノード通過数ｉmch0として設定した後、Ｓ１０
５に進む。

【００３２】上記Ｓ１０５では、ナビゲーション装置２
から今回入力された自車位置基準の各ノード座標Ｐj
（ｘp[j]，ｙp[j]）に基づいて連続した各ノード間のベ
クトルＶj（ｖxp[j]，ｖyp[j]）を算出し（図４（ｃ）
参照）、このノード間ベクトルＶj（ｖxp[j]，ｖyp
[j]）と前回までに算出され道路情報演算記憶部１ｂに
記憶されたノード間ベクトルＶj(old)（ｖxp'[j]，ｖy
p'[j]）とを比較することにより最終的なノード通過数
ｉmchを算出する。

【００３３】具体的には、Ｓ１０５では、先ず、今回入
力された、自車位置を基準とした各ノード座標Ｐj(ｘp
[j]，ｙp[j]）に基づいて各ノード間ベクトルＶj（ｖxp
[j]，ｖyp[j]）を求める。ここで、ノード間ベクトルＶ
jを構成するｖxp[j]（ｘ成分），ｖyp[j]（ｙ成分）
は、 ｖxp[j]＝ｘp[j-1]−ｘp[j] ｖyp[j]＝ｙp[j-1]−ｙp[j] 但し、１≦ｊ≦ｎ−１ によってそれぞれ求められる。

【００３４】なお、すでに得られているノード通過数ｉ
mch0に応じて、道路情報演算記憶部１ｂに記憶されたノ
ード間ベクトルＶj(old)（ｖxp'[j]，ｖyp'[j]）の中か
ら比較対象となるノード間ベクトルＶj(old)の範囲を、
例えば、 ｉmch0＝０のとき、 比較対象となるノード間ベクトル：Ｖ1(old)，Ｖ2(old) ｉmch0＝１のとき、 比較対象となるノード間ベクトル：Ｖ1(old)，Ｖ2(ol
d)，Ｖ3(old) ｉmch0＞１のとき、 比較対象となるノード間ベクトル：Ｖ1(old)，Ｖ2(ol
d)，Ｖ3(old)，Ｖ4(old) に可変設定して、比較対象となるノード間ベクトルの絞
り込みを行う。

【００３５】次に、Ｓ１０５では、今回求めたノード間
ベクトルＶj（ｖxp[j]，ｖyp[j]）のうち、例えば自車
が走行中のノード間ベクトル（すなわち、第１番目のノ
ード間ベクトルＶ1（ｖxp[1]，ｖyp[1]））と、絞り込
まれた設定範囲内のノード間ベクトルＶj(old)（ｖxp'
[j]，ｖyp'[j]）とを、自車に近いノード間ベクトルＶj
(old)から順次比較する。そして、前回記憶されたノー
ド間ベクトルＶj(old)の中からノード間ベクトルＶ1と
の差が最小となるノード間ベクトルＶm(old)をノード間
ベクトルＶ1に対応するノード間ベクトルとして抽出
し、ｍ−１をノード通過数ｉmchとして設定する。例え
ば、ノード間ベクトルＶ1にノード間ベクトルＶ2(old)
が対応している場合には、ノード通過数ｉmch＝２−１
＝１となる。また、ノード間ベクトルＶ1にノード間ベ
クトルＶ1(old)が対応している場合には、ノード通過数
ｉmch＝１−１＝０となる。ここで、ノードの絶対座標
の比較によってノード通過数を求める方法は、各ノード
が所定間隔以上隔てて配列されている場合には正確な値
を求めることが可能である反面、道路マップ上において
ノードの絶対座標の誤差範囲内に複数のノードが存在す
る場合（例えば山道のようなワインディング道路等）に
は正確な値を求めることが困難なことがある。その一方
で、ノード間ベクトルの比較によってノード通過数を求
める方法は、複数のノードが密集して配列されている場
合においても正確な値を求めることが可能である反面、
高速道路等のように道路マップ上にノードが等間隔で同
一方向に配列され、ノード間ベクトルの成分が類似して
いる場合には正確な値を求めることが困難なことがあ
る。従って、このような両者の利点に着目し、上述のよ
うに、両者の利点を組み合わせることによって、ナビゲ
ーション装置２から入力されるノード通過数ｉmch(nav)
が不明である場合においても、信頼性の高いノード通過
数ｉmchを求めることができる。

【００３６】上記Ｓ１０６では、Ｓ１０５で求めたノー
ド間ベクトル間の偏差の最小値が予め設定された所定値
以上である場合には、ノード通過数ｉmchが間違ってい
る可能性があり、ノード通過数ｉmchは無効であると判
断してＳ１１４に進む。

【００３７】一方、Ｓ１０６において、ノード間ベクト
ルの偏差の最小値が予め設定された所定値以内である場
合にはＳ１０７に進み、上記Ｓ１０５で求めたノード通
過数ｉmchを考慮して、対応する前回記憶のノードと今
回入力のノードの絶対座標の差を求めた後、Ｓ１０８に
進む。

【００３８】上記Ｓ１０８では、Ｓ１０７で求めた上記
対応ノードの絶対座標の差が、予め設定された所定値以
内であるか否かを調べ、上記絶対座標の差が上記所定値
以上である場合には、ノード通過数ｉmchが間違ってい
る可能性があり、ノード通過数ｉmchは無効であると判
断してＳ１１４進む。

【００３９】一方、Ｓ１０８において、それぞれ対応す
るノードの絶対座標の差が予め設定された所定値以内で
ある場合にはＳ１０９に進む。

【００４０】上記Ｓ１０９〜Ｓ１１６の処理は道路情報
演算記憶部１ｂにおいて実行されるもので、Ｓ１０９で
は、ノード通過数ｉmch≠０か否かを調べることによ
り、前回の自車位置から今回の自車位置までを走行する
間に自車が通過したノードが存在するか否かを調べ、ノ
ード通過数ｉmch≠０であり自車が通過したノードが存
在する場合にはＳ１１０に進み、前回までにストアされ
たノードの中から自車の通過に伴い不要となったノード
及びその属性情報を削除し、それ以外のノードについて
のノード番号ｊをｊ←（ｊ−ｉmch）として道路情報の
更新を行った後、Ｓ１１１に進む。

【００４１】一方、Ｓ１０９において、ノード通過数ｉ
mch＝０であり前回の自車位置から今回の自車位置まで
を走行する間に自車が通過したノードが存在しないと判
断した場合には、そのままＳ１１１に進む。

【００４２】上記Ｓ１１１では、上記ノード通過数ｉmc
hとナビゲーション装置２から入力されたノード数ｎに
基づき、今回入力されたノードＰjの中に前回までにス
トアされたノードＰj(old)に対して新規のノードが存在
するか否かを調べ、新規のノードが存在しない場合には
そのままルーチンを抜ける。

【００４３】一方、上記Ｓ１１１において、今回入力さ
れたノードＰjの中に新規のノードが存在すると判断し
た場合にはＳ１１２に進み、ナビゲーション装置２から
入力されたノード数ｎが設定ノード数（例えば５０個）
以下であるか否かを調べることによって、ノードデータ
に異常がないか否かを調べる。

【００４４】そして、上記Ｓ１１２において、ノード数
ｎが設定ノード数以下である場合にはナビゲーション装
置２から入力されたノードデータに異常がないと判断し
てＳ１１３に進み、新規のノードについてのノード間隔
Ｌp[j]、ノード角度ｔp[j]、カーブ曲率半径ｒp[j]等を
演算し、これら演算された属性情報をナビゲーション装
置２から今回入力された新規ノードの属性情報とともに
記憶し、さらに、ノード通過数演算部１ａで求められた
各ノードの絶対座標Ｐj（ｘpe[j]，ｙpe[j]）、各ノー
ド間ベクトルＶj（ｖxp[j]，ｖyp[j]）等を記憶した
後、ルーチンを抜ける。

【００４５】一方、上記Ｓ１１２において、ノード数ｎ
が設定ノード数を上回る場合にはナビゲーション装置２
から入力されたノードデータに異常がある可能性が高い
と判断してＳ１１４に進む。

【００４６】上記Ｓ１１４では、前回までにストアされ
たデータを全て削除してＳ１１５に進み、今回入力され
た全てのノードについてノード間隔Ｌp[j]、ノード角度
ｔp[j]、カーブ曲率半径ｒp[j]等の属性情報を演算し、
これら演算された属性情報をナビゲーション装置２から
今回入力された全てのノードの属性情報情報とともに記
憶し、さらに、ノード通過数演算部１ａで求められた各
ノードの絶対座標Ｐj（ｘpe[j]，ｙpe[j]）、各ノード
間ベクトルＶj（ｖxp[j]，ｖyp[j]）等を記憶した後、
ルーチンを抜ける。

【００４７】このような実施の形態によれば、ノード間
ベクトルによってノード通過数を求める際に、ナビゲー
ション装置から入力されたノード通過数ｉmch(nav)に基
づいて比較対象となるノード間ベクトルＶj(old)の範囲
を絞り込み、この絞り込んだ範囲内のノード間ベクトル
Ｖj(old)と、今回入力されたノード情報に基づくノード
間ベクトルＶj（vxp[j]，vyp[j]）とを比較してノード
通過数ｉmchを求めるので、演算処理を簡単且つ効率的
に行うことができるとともに、精度よくノード通過数ｉ
mchを求めることができる。すなわち、ナビゲーション
装置でノード通過数ｉmch(nav)を検出する際には、自車
の走行状態や道路形状によっては誤差が生じることがあ
るが、このような場合においても、ノード通過数ｉmch
を正確に求めることができる。

【００４８】また、ナビゲーション装置からのノード通
過数ｉmch(nav)が不明である場合には、ノードの絶対座
標の比較によって基準となるノード通過数ｉmch0を求
め、このノード通過数ｉmch0に基づいて比較対象となる
ノード間ベクトルＶj(old)の範囲の絞り込みを行うの
で、このような場合においても、演算処理を簡単且つ効
率的に行うことができるとともに、精度よくノード通過
数ｉmchを求めることができる。

【００４９】また、ノードの絶対座標からノード通過数
（基準となるノード通過数ｉmch0）を求める際には、前
回までに記憶されたノードの絶対座標Ｐj(old)（ｘpe'
[j]，ｙpe'[j]）に対して、今回入力されたノード情報
に基づくノードの絶対座標のうちの１つ（例えば、Ｐ1
（ｘpe[1]，ｙpe[1]））のみを比較して求めることによ
り、演算処理を簡単且つ効率的に行うことができる。

【００５０】また、ノード間ベクトルからノード通過数
（ノード通過数補正値ｉmch1）を求める際には、前回ま
でに記憶されたノード間ベクトルＶj(old)（ｖpe'[j]，
ｖpe'[j]）に対して、今回入力されたノード情報に基づ
くノードの絶対座標のうちの１つ（例えば、Ｖ1（ｖxp
[1]，ｖyp[1]））のみを比較して求めることにより、演
算処理を簡単且つ効率的に行うことができる。

【００５１】また、ノード間ベクトルからノード通過数
ｉmchを求める際には、基準となるノード通過数ｉmch0
に基づいて、比較対象となるノード間ベクトルＶj(old)
（ｖxp'[j]，ｖyp'[j]）を絞り込むことにより、演算処
理を簡単且つ効率的に行うことができるとともに、求め
たノード通過数の精度を向上することができる。

【００５２】さらに、求めたノード通過数ｉmchの検証
のために、今回入力されたノードの絶対座標と、これに
ノード通過数ｉmchを考慮したときに対応する前回まで
のノードの絶対座標とを比較するので、ノード通過数ｉ
mch検出の信頼性を向上することができる。

【００５３】以上のように本実施の形態によれば、ナビ
ゲーション装置２から入力されるノード通過数ｉmch(na
v)が不明である場合やナビゲーション装置２でノード通
過数ｉmch(nav)を誤検出した場合においても、ノード通
過数ｉmchを高速な処理にて正確に求めることができ、
新規ノードの抽出やノードの更新を適切に行って道路形
状の推定を精度よく行うことができる。

【００５４】なお、上述の実施の形態においては、ナビ
ゲーション装置２から入力されるノード通過数ｉmch(na
v)が不明である場合のみ、ノードの絶対座標とノード間
ベクトルの双方を用いてノード通過数ｉmchを求めるも
のであるが、本発明はこれに限らず、ナビゲーション装
置２から入力されるノード通過数ｉmch(nav)が不明でな
い場合においても同様に、ノードの絶対座標とノード間
ベクトルの双方を用いてノード通過数ｉmchを求めても
よい。

【００５５】また、ノードの絶対座標あるいはノード間
ベクトルの何れか一方のみを用いてノード通過数ｉmch
を求めてもよい。

【００５６】また、上述の実施の形態では、道路形状推
定装置１において、ノード間隔Ｌp[j]、ノード角度ｔp
[j]、カーブ曲率半径ｒp[j]等をノードの属性情報とし
て演算する一例を示したが、本発明はこれに限定される
ものではない。

【００５７】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、正
確なノード通過数の検出を行うことができ、これにより
新規ノードの抽出やノードの更新を適切に行うことがで
きるので、道路形状の推定を精度よく行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】道路形状推定装置の機能ブロック図

【図２】ナビゲーション装置から出力されるデータの形
式を示す説明図

【図３】道路形状推定ルーチンを示すフローチャート

【図４】自車位置とノードに関する説明図

【図５】ノード角度及びカーブ曲率半径の演算に関する
説明図

【符号の説明】

１ … 道路形状推定装置 １ａ … ノード通過数演算部（ノード通過数演算手
段） １ｂ … 道路情報演算記憶部（道路情報演算記憶手
段） ２ … ナビゲーション装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｆターム(参考） 2C032 HB05 HB11 HD03 2F029 AA02 AB13 AC02 AC08 AC14 AC16 AD07 3D032 CC30 DA82 DA87 DA90 DC09 DC10 DC33 DC34 EA04 GG01 3D044 AA45 AC56 AE19 5H180 AA01 EE02 LL06 LL09 LL15

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ナビゲーション装置から自車の絶対座標
   と設定範囲のノードに関する情報とを入力し、これらの
   情報に基づいて自車走行路の道路形状を推定する道路形
   状推定装置において、 上記ナビゲーション装置から今回入力したノードのうち
   の少なくとも１つと前回までに記憶したノードとを比較
   して互いに対応するノードを検出し、この互いに対応す
   るノードに基づいて、自車が前回の自車位置から今回の
   自車位置までを走行する間のノード通過数を求めるノー
   ド通過数演算手段と、 上記ノード通過数に基づいて前回までに記憶したノード
   の中から自車の通過に伴い不要になったノードに関する
   情報を削除するとともに、上記ノード通過数に基づいて
   今回入力した上記ノードの中から前回までに記憶した上
   記ノードに対して新規なノードを検出し、この新規ノー
   ドに関する情報を新たに演算する道路情報演算記憶手段
   と、を備えたことを特徴とする道路形状推定装置。
2. 【請求項２】 上記ノード通過数演算手段は、上記ナビ
   ゲーション装置から今回入力した情報に基づくノードの
   絶対座標のうちの少なくとも１つと、前回までに記憶し
   たノードの絶対座標とを比較して上記ノード通過数を求
   めることを特徴とする請求項１に記載の道路形状推定装
   置。
3. 【請求項３】 上記ノード通過数演算手段は、上記ナビ
   ゲーション装置から今回入力した情報に基づく互いに隣
   接するノード間のベクトルのうちの少なくとも１つと、
   前回までに記憶したノード間ベクトルとを比較して上記
   ノード通過数を求めることを特徴とする請求項１に記載
   の道路形状推定装置。
4. 【請求項４】 上記ノード通過数演算手段は、上記ナビ
   ゲーション装置から今回入力した情報に基づくノードの
   絶対座標のうちの少なくとも１つと、前回までに記憶し
   たノードの絶対座標とを比較して基準となるノード通過
   数を求め、この基準となるノード通過数に基づいて、前
   回までに記憶した上記ノード間ベクトルの中から、今回
   求めた上記ノード間ベクトルとの比較対象となるノード
   間ベクトルを絞り込むことを特徴とする請求項３に記載
   の道路形状推定装置。
5. 【請求項５】 上記ノード通過数演算手段は、求めた上
   記ノード通過数に基づいて、今回入力した上記ノードと
   前回までに記憶した上記ノードの中から互いに対応する
   ノードを検出し、これら互いに対応するノードの絶対座
   標の差が設定値以上であるとき、上記ノード通過数を無
   効とすることを特徴とする請求項１乃至４に記載の道路
   形状推定装置。