JP7113996B2 - 高精度地図データベース生成装置および高精度地図データベース生成方法 - Google Patents

Description

本開示は、高精度地図データベース生成装置および高精度地図データベース生成方法に関する。

ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）用地図データベース（ＡＤＡＳ用地図ＤＢ）は、車線単位の道路形状を表すため、通常のナビゲーションシステムに利用される地図ＤＢと比べて、高い精度が要求される。そのため、ＡＤＡＳ用地図ＤＢは、通常の地図ＤＢと比べて、多くの地点（例えばノードまたは形状補間点）の位置情報を含んでいる。道路のカーブ形状は、複数の地点の位置情報に基づいて算出されることが多い。例えば、特許文献１には、複数の形状点の座標に基づいて、カーブの半径または開始位置を検出する技術が開示されている。

特開２０１６－２１２７０５号公報

ＡＤＡＳで使用されるような高精度地図ＤＢは、車線単位の道路形状を正確に表現するために、多くの地点の座標データを含む。また、ＡＤＡＳは、各地点の座標だけでなく方位角のデータを要求する場合がある。よって、高精度地図ＤＢには、各地点の座標における正確な方位角の情報を含んでいることが求められる。

本開示は、上記の課題を解決するためになされたものであり、地点ごとの正確な方位角の情報を含む高精度地図ＤＢを生成する高精度地図データベース生成装置の提供を目的とする。

本開示に係る高精度地図データベース生成装置は、地図情報取得部、属性値演算部および生成部を含む。地図情報取得部は、道路の車線の形状を表現するための複数の地点の情報と複数の道路リンクの情報とを含む地図データベースから、複数の地点の座標と複数の地点の周辺の複数の道路リンクの情報とを取得する。属性値演算部は、複数の地点のうちの一の地点である対象地点を中心に設定される方位角設定円が対象地点の後方の道路リンクと交わる第１交点と、方位角設定円が対象地点の前方の道路リンクと交わる第２交点と、を結ぶ方位に基づいて、対象地点における方位角を計算する。生成部は、対象地点の座標および方位角の情報を、対象地点の属性値として含む高精度地図データベースを生成する。

本開示によれば、地点ごとの正確な方位角の情報を含む高精度地図ＤＢを生成する高精度地図データベース生成装置の提供が可能である。

本開示の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白になる。

実施の形態１における高精度地図データベース生成装置の構成を示す機能ブロック図である。 高精度地図ＤＢ生成装置が含む処理回路の構成の一例を示す図である。 高精度地図ＤＢ生成装置が含む処理回路の構成の別の一例を示す図である。 実施の形態１における高精度地図ＤＢ生成方法を示すフローチャートである。 実施の形態２における高精度地図ＤＢ生成装置の構成を示す機能ブロック図である。 実施の形態２における高精度地図ＤＢ生成方法を示すフローチャートである。 複数のノードおよびそのノード間を接続する道路リンクの一例を示す図である。 対象ノードにおける方位の算出方法の一例を示す図である。 対象ノードにおける方位の算出方法の別の一例を示す図である。 実施の形態２における運転支援情報出力装置の構成を示す機能ブロック図である。 対象ノードにおいて算出された方位を示す図である。 対象ノードにおいて算出された方位を示す図である。 対象ノードにおいて算出された方位を示す図である。 実施の形態３における高精度地図ＤＢ生成方法を示すフローチャートである。 ノードおよび道路リンクによって表現された第１の道路構造を示す図である。 ノードおよび道路リンクによって表現された第２の道路構造を示す図である。 ノードおよび道路リンクによって表現された第３の道路構造を示す図である。 ノードおよび道路リンクによって表現された第４の道路構造を示す図である。 実施の形態４における高精度地図ＤＢ生成方法を示すフローチャートである。 実施の形態４におけるノードおよび方位角設定円の一例を示す図である。 方位角設定円の基準半径が変更された状態を示す図である。 実施の形態５における高精度地図ＤＢ生成装置の構成を示す機能ブロック図である。 実施の形態５における高精度地図ＤＢ生成方法を示すフローチャートである。 複数のノードおよびそのノード間を接続する道路リンクの一例を示す図である。 方位角設定円筒面により求められる方位および仰角の一例を示す図である。 実施の形態６における高精度地図ＤＢ生成装置およびそれに関連して動作する装置の構成を示す機能ブロック図である。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１における高精度地図データベース生成装置１００の構成を示す機能ブロック図である。

高精度地図データベース（ＤＢ）生成装置１００は、地図情報取得部１０、属性値演算部２０および高精度地図ＤＢ生成部３０を含む。高精度地図ＤＢ生成装置１００は、地図ＤＢ２００から地図情報を取得し、高精度地図ＤＢ２１０を生成する。その地図ＤＢ２００は、地図情報として、道路の車線の形状を表現するための複数の地点の情報と複数の道路リンクの情報とを含んでいる。

地図情報取得部１０は、地図ＤＢ２００から、複数の地点の座標と、その複数の地点の周辺の複数の道路リンクの情報とを取得する。それら複数の地点は、例えば列状に並んだ地点で構成されており、その場合、地図情報取得部１０は、複数の地点の座標が配列された座標列データを取得する。

属性値演算部２０は、方位角設定円が対象地点の後方の道路リンクと交わる第１交点と、方位角設定円が対象地点の前方の道路リンクと交わる第２交点と、を求める。方位角設定円とは、属性値演算部２０が第１交点と第２交点とを求める際に、対象地点を中心に設定される円である。その対象地点とは、複数の地点のうちの一の地点に対応する。対象地点の後方とは、座標列データの一の方向である。対象地点の前方とは、座標列データの他の方向である。属性値演算部２０は、第１交点と第２交点とを結ぶ方位に基づいて、対象地点における方位角を計算する。

高精度地図ＤＢ生成部３０は、対象地点の座標および方位角の情報を、その対象地点の属性値として含む高精度地図ＤＢ２１０を生成して出力する。

図２は、高精度地図ＤＢ生成装置１００が含む処理回路９０の構成の一例を示す図である。地図情報取得部１０、属性値演算部２０および高精度地図ＤＢ生成部３０の各機能は、処理回路９０により実現される。すなわち、処理回路９０は、地図情報取得部１０、属性値演算部２０および高精度地図ＤＢ生成部３０を有する。

処理回路９０が専用のハードウェアである場合、処理回路９０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化されたプロセッサ、並列プログラム化されたプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせた回路等である。地図情報取得部１０、属性値演算部２０および高精度地図ＤＢ生成部３０の各機能は、複数の処理回路により個別に実現されてもよいし、１つの処理回路によりまとめて実現されてもよい。

図３は、高精度地図ＤＢ生成装置１００が含む処理回路の構成の別の一例を示す図である。処理回路は、プロセッサ９１とメモリ９２とを有する。プロセッサ９１がメモリ９２に格納されるプログラムを実行することにより、地図情報取得部１０、属性値演算部２０および高精度地図ＤＢ生成部３０の各機能が実現される。例えば、プログラムとして記述されたソフトウェアまたはファームウェアが、プロセッサ９１によって実行されることにより各機能が実現される。このように、高精度地図ＤＢ生成装置１００は、プログラムを格納するメモリ９２と、そのプログラムを実行するプロセッサ９１とを有する。

プログラムには、高精度地図ＤＢ生成装置１００が、道路の車線の形状を表現するための複数の地点の情報と複数の道路リンクの情報とを含む地図ＤＢ２００から、複数の地点の座標と複数の地点の周辺の複数の道路リンクの情報とを取得し、複数の地点のうちの一の地点である対象地点を中心に設定される方位角設定円が対象地点の後方の道路リンクと交わる第１交点と、方位角設定円が対象地点の前方の道路リンクと交わる第２交点と、を結ぶ方位に基づいて、対象地点における方位角を計算し、対象地点の座標および方位角の情報を、対象地点の属性値として含む高精度地図ＤＢ２１０を生成する機能が記述されている。また、プログラムは、地図情報取得部１０、属性値演算部２０および高精度地図ＤＢ生成部３０の手順または方法をコンピュータに実行させるものである。

プロセッサ９１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。メモリ９２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリである。または、メモリ９２は、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

上述した地図情報取得部１０、属性値演算部２０および高精度地図ＤＢ生成部３０の各機能は、一部が専用のハードウェアによって実現され、他の一部がソフトウェアまたはファームウェアにより実現されてもよい。このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現する。

図４は、実施の形態１における高精度地図ＤＢ生成方法を示すフローチャートである。

ステップＳ１にて、地図情報取得部１０は、地図ＤＢ２００から複数の地点の座標および複数の道路リンクの情報を取得する。

ステップＳ２にて、属性値演算部２０は、方位角設定円が対象地点の後方および前方の道路リンクとそれぞれ交わる第１交点および第２交点とを求める。

ステップＳ３にて、属性値演算部２０は、第１交点および第２交点を結ぶ方位に基づいて対象地点における方位角を求める。

ステップＳ４にて、高精度地図ＤＢ生成部３０は、対象地点の座標および方位角の情報を対象地点の属性値として含む高精度地図ＤＢ２１０を生成する。

以上をまとめると、実施の形態１における高精度地図ＤＢ生成装置１００は、地図情報取得部１０、属性値演算部２０および高精度地図ＤＢ生成部３０を含む。地図ＤＢ２００は、道路の車線の形状を表現するための複数の地点の情報と複数の道路リンクの情報とを含む。地図情報取得部１０は、地図ＤＢ２００から、複数の地点の座標と複数の地点の周辺の複数の道路リンクの情報とを取得する。属性値演算部２０は、複数の地点のうちの一の地点である対象地点における方位角を計算する。属性値演算部２０は、対象地点を中心に設定される方位角設定円が対象地点の後方の道路リンクと交わる第１交点と、方位角設定円が対象地点の前方の道路リンクと交わる第２交点とを求める。属性値演算部２０は、第１交点と第２交点とを結ぶ方位に基づいて、対象地点における方位角を計算する。高精度地図ＤＢ生成部３０は、対象地点の座標および方位角の情報を、対象地点の属性値として含む高精度地図ＤＢ２１０を生成する。

上記の構成を有する高精度地図ＤＢ生成装置１００は、地点ごとの正確な方位角の情報を含む高精度地図ＤＢ２１０を生成する。

また、実施の形態１における高精度地図ＤＢ生成方法は、道路の車線の形状を表現するための複数の地点の情報と複数の道路リンクの情報とを含む地図ＤＢ２００から、複数の地点の座標と複数の地点の周辺の複数の道路リンクの情報とを取得し、複数の地点のうちの一の地点である対象地点を中心に設定される方位角設定円が対象地点の後方の道路リンクと交わる第１交点と、方位角設定円が対象地点の前方の道路リンクと交わる第２交点と、を結ぶ方位に基づいて、対象地点における方位角を計算し、対象地点の座標および方位角の情報を、対象地点の属性値として含む高精度地図ＤＢ２１０を生成する。

上記の構成を有する高精度地図ＤＢ生成方法によれば、地点ごとの正確な方位角の情報を含む高精度地図ＤＢ２１０の生成が可能である。

＜実施の形態２＞
実施の形態２における高精度地図ＤＢ生成装置および高精度地図ＤＢ生成方法を説明する。実施の形態２は実施の形態１の下位概念であり、実施の形態２における高精度地図ＤＢ生成装置は、実施の形態１における高精度地図ＤＢ生成装置１００の各構成を含む。なお、実施の形態１と同様の構成および動作については説明を省略する。

図５は、実施の形態２における高精度地図ＤＢ生成装置１０１の構成を示す機能ブロック図である。

高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、地図ＤＢ２００から地図情報を取得し、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）用の高精度地図ＤＢ２１０を生成する。高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、地図情報取得部１０、地図情報記憶部１５、属性値演算部２０、属性値保存部２５および高精度地図ＤＢ生成部３０を含む。

地図ＤＢ２００は、高精度地図ＤＢ２１０を生成するための地図情報を含む。地図ＤＢ２００は、道路の車線の形状を表現するための複数の地点の情報と複数の道路リンクの情報とを含んでいる。実施の形態２における地点の情報は、２次元の座標で表されるノードの座標列（点列）データである。また、地図ＤＢ２００は、通常のナビゲーションに使用される地図ＤＢよりも、多くのノードによって車線の形状が表されている。地図ＤＢ２００におけるノードの座標精度は、数ｃｍレベルの精度を有し、座標の精度に関しては、高精度地図ＤＢ生成装置１０１によって生成される高精度地図ＤＢ２１０と同等の精度を有する。

地図情報取得部１０は、地図ＤＢ２００から地図情報として、複数のノードの座標と、その複数のノードの周辺の複数の道路リンクの情報とを取得する。

地図情報記憶部１５は、地図情報取得部１０で取得されたノードの座標および道路リンクの情報を、高精度地図ＤＢ２１０の生成のために記憶する。

属性値演算部２０は、複数のノードのうちの方位角を計算する対象ノードを選択する。属性値演算部２０は、対象ノードを中心とする方位角設定円を設定する。属性値演算部２０は、方位角設定円が対象ノードの後方の道路リンクと交わる第１交点を求める。さらに、属性値演算部２０は、方位角設定円が対象ノードの前方の道路リンクと交わる第２交点を求める。属性値演算部２０は、第１交点と第２交点とを結ぶ方位に基づいて、対象ノードにおける方位角を計算する。属性値演算部２０は、例えば、第１交点と第２交点とを結ぶ方位と北の方位とがなす角度を方位角として算出する。

属性値保存部２５は、属性値演算部２０で計算されたノードごとの方位角のデータを記憶する。属性値保存部２５は、その方位角のデータを対象ノードと関連付けて記憶してもよい。

高精度地図ＤＢ生成部３０は、高精度地図ＤＢ２１０を生成する。高精度地図ＤＢ２１０は、対象ノードの座標および方位角のデータを、その対象ノードの属性値として含む。この際、高精度地図ＤＢ生成部３０は、予め定められたＡＤＡＳのフォーマットに従って、高精度地図ＤＢ２１０を生成する。

高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、高精度地図ＤＢ生成部３０で生成された高精度地図ＤＢ２１０を外部の記憶装置（図示せず）に出力してもよいし、記録媒体（図示せず）に出力してもよい。または、高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、ネットワークを介して、外部装置（図示せず）に高精度地図ＤＢ２１０を送信してもよい。

地図情報取得部１０、地図情報記憶部１５、属性値演算部２０、属性値保存部２５および高精度地図ＤＢ生成部３０の機能は、図２または図３に示される処理回路によって実現される。

図６は、実施の形態２における高精度地図ＤＢ生成方法を示すフローチャートである。高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、例えば、元の地図ＤＢ２００から新規に高精度地図ＤＢ２１０を生成する場合、または、元の地図ＤＢ２００が更新されたことによって高精度地図ＤＢ２１０を更新する場合、以下の高精度地図ＤＢ生成方法を実行する。

ステップＳ１０にて、属性値演算部２０は、基準半径を読み込む。基準半径とは、方位角設定円の半径である。基準半径は、例えば２０ｍであるが、別の値であってもよい。

ステップＳ２０にて、地図情報取得部１０は、地図ＤＢ２００から地図情報を読み込む。地図情報取得部１０は、例えば、高精度地図ＤＢ２１０の生成対象エリア、つまり、方位角の計算対象エリアにおけるノードの座標と道路リンクの情報とを取得する。その方位角の計算対象エリアは、予め設定されている。図７は、複数のノードおよびそのノード間を接続する道路リンクの一例を示す図である。ここでは、地図情報取得部１０は、車線Ｌ１を表現するノードＮ１からＮ６の座標および道路リンクの情報を取得する。地図情報記憶部１５は、地図情報取得部１０で取得されたノードの座標および道路リンクの情報を記憶する。

ステップＳ３０にて、属性値演算部２０は、複数のノードのうち、方位角を計算する対象ノードＮｎ（ｎ＝１～６）を選択する。ここでは、属性値演算部２０は、ノードＮ４を対象ノードとして選択する。

ステップＳ４０にて、属性値演算部２０は、方位角設定円が対象ノードＮｎの後方の道路リンクと交わる第１交点を求める。さらに、属性値演算部２０は、方位角設定円が対象ノードＮｎの前方の道路リンクと交わる第２交点を求める。対象ノードＮｎの後方とは、対象ノードＮｎよりもノード番号「ｎ」が小さい方向である。対象ノードＮｎの前方とは、対象ノードＮｎよりもノード番号「ｎ」が大きい方向である。

図８は、対象ノードＮｎにおける方位ｈｎの算出方法の一例を示す図である。まず、属性値演算部２０は、対象ノードであるノードＮ４を中心に基準半径Ｒｆの方位角設定円を描く。属性値演算部２０は、方位角設定円がノードＮ４の後方の道路リンクと交わる第１交点Ａ４を求める。この際、属性値演算部２０は、ノード番号の降順に、ノードＮ４の後方のノードＮｎ（ｎ＝１～３）が方位角設定円の内側に位置するか、あるいは、外側に位置するかの内外判定を行う。ノードＮ３は、方位角設定円の内側に位置する。ノードＮ２は、方位角設定円の外側に位置する。属性値演算部２０は、ノードＮ２とノードＮ３との間の道路リンクと、方位角設定円との交点を求める。これにより、第１交点Ａ４（ｘａ４，ｙａ４）が求められる。

次に、属性値演算部２０は、方位角設定円がノードＮ４の前方の道路リンクと交わる第２交点Ｂ４を求める。この際、属性値演算部２０は、ノード番号の昇順に、ノードＮ４の前方のノードＮｎ（ｎ＝５～６）が方位角設定円の内側に位置するか、あるいは、外側に位置するかの内外判定を行う。ノードＮ５は、方位角設定円の内側に位置する。ノードＮ６は、方位角設定円の外側に位置する。属性値演算部２０は、ノードＮ５とノードＮ６との間の道路リンクと、方位角設定円との交点を求める。これにより、第２交点Ｂ４（ｘｂ４，ｙｂ４）が求められる。

このステップＳ４０における第１交点Ａ４および第２交点Ｂ４を求めるための数学的な手順は、上記に限定されるものではなく、どのような手順であってもよい。

図９は、対象ノードＮｎにおける方位ｈｎの算出方法の別の一例を示す図である。ノードＮ３は、車線Ｌ１および車線Ｌ２の合流地点である。この場合、車線Ｌ１だけでなく車線Ｌ２も、方位角設定円と交わる。そのため、第１交点Ａ４（ｘａ４，ｙａ４）および第１交点Ｃ４（ｘｃ４，ｙｃ４）が求められる。詳細は省略するが、ノードＮ４の前方に分岐地点が存在する場合には、ノードＮ４の前方にも複数の第２交点が検出される可能性がある。

ステップＳ５０にて、属性値演算部２０は、第１交点および第２交点はそれぞれ１つだけか否かを判定する。第１交点および第２交点がそれぞれ１つだけである場合、ステップＳ６０が実行される。第１交点および第２交点がそれぞれ１つだけではない場合、ステップＳ７０が実行される。言い換えると、第１交点の個数が０もしくは２つ以上である場合、ステップＳ７０が実行される。または、第２交点の個数が０または２つ以上である場合、ステップＳ７０が実行される。

ステップＳ６０にて、属性値演算部２０は、第１交点および第２交点を結ぶ方位に基づいて方位角を求める。図８の場合、属性値演算部２０は、第１交点Ａ４の座標（ｘａ４，ｙａ４）および第２交点Ｂ４の座標（ｘｂ４，ｙｂ４）に基づいて、ノードＮ４における方位ｈ４を求める。その方位ｈ４は、ｈ４＝（ｙｂ４－ｙａ４）／（ｘｂ４－ｘａ４）で求められる。属性値演算部２０は、その方位ｈ４と北の方位とがなす角度を方位角として計算する。

属性値演算部２０は、方位角を、高精度地図ＤＢ２１０の仕様に従った値に修正する。属性値演算部２０は、例えば、方位角の値をデジタイズする。または、方位角が特別な関係によってコード化されている場合には、属性値演算部２０は、その関係を示す関数ｆ（ｈ）を用いて、方位角をコード値に変換する。例えばノードＮ４における方位角のコード値は、関数ｆ（ｈ４）によって算出される。なお、高精度地図ＤＢ２１０の使用時には、コード値と方位角との逆関係表等により、コード値は方位角に変換される。属性値演算部２０は、方位角のデータを属性値保存部２５に出力し、属性値保存部２５はその方位角のデータを記憶する。属性値保存部２５は、その方位角のデータを対象ノードＮｎと関連付けて記憶してもよい。

ステップＳ７０にて、属性値演算部２０は、方位角を無効値に設定する。これは、２つ以上の第１交点または第２交点が求められた場合には、いずれの交点に基づいて方位角を計算すべきか不明なためである。例えば図９の場合、属性値演算部２０は、第１交点Ａ４および第１交点Ｃ４のいずれを採用して方位を計算すべきか判断できない。また、交点の個数が０の場合、すなわち、第１交点および第２交点のうちのいずれかが検出されなかった場合も方位角は無効値に設定される。

ステップＳ８０にて、属性値演算部２０は、全ての対象ノードＮｎに対する処理が完了したか否かを判定する。ここで、全ての対象ノードＮｎとは、高精度地図ＤＢ２１０の生成対象エリア、つまり、方位角の計算対象エリアにおける全てのノードである。処理が完了している場合、ステップＳ９０が実行される。処理が完了していない場合、ステップＳ３０が再び実行される。

ステップＳ９０にて、高精度地図ＤＢ生成部３０は、対象ノードＮｎにおける方位角のデータを属性値保存部２５から読み出す。高精度地図ＤＢ生成部３０は、対象ノードＮｎの座標を地図情報記憶部１５から読み出す。高精度地図ＤＢ生成部３０は、対象ノードＮｎの座標および方位角のデータをその対象ノードＮｎの属性値として含む高精度地図ＤＢ２１０を生成する。高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、高精度地図ＤＢ生成部３０で生成された高精度地図ＤＢ２１０を記憶装置に出力してもよいし、記録媒体に出力してもよい。または、高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、ネットワークを介して、外部装置に高精度地図ＤＢ２１０を送信してもよい。

ステップＳ３０からＳ６０は、座標列順に実行されることが好ましい。例えば、高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、図７に示されるノードＮ１からＮ６をノード番号順に対象ノードとして選択し、各々の方位角を求めることが好ましい。

図１０は、実施の形態２における運転支援情報出力装置２４０の構成を示す機能ブロック図である。運転支援情報出力装置２４０は、高精度地図ＤＢ２１０、走行道路判断部２２０および道路情報出力部２３０を含む。

ＡＤＡＳアプリ２６０は、運転支援情報出力装置２４０に対して、高精度地図情報の出力を要求する。ＡＤＡＳアプリ２６０は、運転支援情報出力装置２４０から取得した高精度地図情報に基づいて、例えば、経路逸脱警報、経路逸脱防止など種々のレベルの自動運転を制御する。

測位装置２５０は、車両の位置を測位する。測位装置２５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）から信号を受信して車両の位置を検出する。または、測位装置２５０は、車両に搭載されたジャイロセンサ、車速センサ等を含んでもいてもよい。

高精度地図ＤＢ２１０は、高精度地図ＤＢ生成装置１０１によって生成されたデータベースである。高精度地図ＤＢ２１０は、例えば、運転支援情報出力装置２４０に設けられた記憶部に記憶されている。または高精度地図ＤＢ２１０を記録した記録媒体が運転支援情報出力装置２４０に取り付けられていてもよい。

走行道路判断部２２０は、測位装置２５０によって検出された車両の位置情報と、高精度地図ＤＢ２１０とに基づいて、車両が走行している車線を判断する。

道路情報出力装置は、ＡＤＡＳアプリ２６０の要求に従い、車両が走行している車線情報、車両が走行している地点の方位角情報等を含む高精度地図情報をＡＤＡＳアプリ２６０に出力する。

実施の形態２における高精度地図ＤＢ生成装置１０１によれば、方位角は、方位角設定円と道路リンクとが交わる第１交点および第２交点に基づいて計算される。ＡＤＡＳ用の高精度地図ＤＢ２１０はノード数または形状補間点の個数が多大であるものの、上記の方位角計算の演算は単純であることから、その演算量は大幅に削減される。

また、高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、不規則なノード間隔で表現される車線形状に対しても、正確な方位角を求めることができる。図１１から図１３は、対象ノードＮｎにおいて算出される方位ｈｎを示す図である。ノードＮｎ－１からノードＮｎ＋１によって表現される車線形状は、対象ノードＮｎにおいて、延伸方向が約９０度変化するカーブである。図１１から図１３にかけて、対象ノードＮｎとノードＮｎ＋１との距離が長くなっているが、対象ノードＮｎにおける曲率は同じである。

ノードＮｎ－１、対象ノードＮｎ、ノードＮｎ＋１を通る円弧（図示せず）に基づいて、対象ノードＮｎの方位が求められる場合、対象ノードＮｎとノードＮｎ＋１との距離によって異なる方位角が計算される。同様に図示は省略するが、対象ノードＮｎにおけるその円弧の接線（図示せず）に基づいて、対象ノードＮｎの方位が求められる場合も、対象ノードＮｎとノードＮｎ＋１との距離によって異なる方位角が計算される。

一方で、図１１から図１３に示されるように、高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、半径Ｒの方位角設定円が道路リンクと交わる第１交点Ａｎおよび第２交点Ｂｎを求める。高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、その第１交点Ａｎおよび第２交点Ｂｎを結ぶ方位ｈｎに基づいて方位角を計算する。したがって、対象ノードＮｎにおける方位角は、対象ノードＮｎとノードＮｎ＋１との距離に関わらず一定である。

実施の形態２における高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、不規則なノード間隔で表現される車線形状に対しても、正確な方位角を求めることができる。

（実施の形態２の変形例１）
実施の形態２の変形例１における高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、高精度地図ＤＢ２１０の生成対象エリアを複数の小エリアに分割し、その小エリアごとに各ノードの方位角を求める。高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、小エリアごとに生成された複数の高精度地図ＤＢを合成して、エリア全体の高精度地図ＤＢ２１０を生成する。

（実施の形態２の変形例２）
実施の形態２の変形例２における高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、まず、座標列データのうち、１つまたは複数のノードにおける方位角を計算して、高精度地図ＤＢ２１０の一部を生成する。その後、高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、座標列データのうち、他の１つまたは複数のノードにおける方位角を計算し、その計算結果を先に生成した高精度地図ＤＢ２１０に加える。高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、方位角の計算および高精度地図ＤＢ２１０の生成を逐次的に実施してもよい。方位角の計算および高精度地図ＤＢ２１０の生成手順は、これらに限定されるものではない。その手順は、最終的に高精度地図ＤＢ２１０が生成されれば、どのような手順であってもよい。

（実施の形態２の変形例３）
実施の形態２の変形例３における高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、複数の地点の座標として、形状補間点の座標列データを取得する。形状補間点とは、ノード間の道路リンクの形状を補間して表す点である。高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、その形状補間点ごとに方位角を計算し、高精度地図ＤＢ２１０を生成する。

方位角が計算される複数の地点は、ノードおよび形状補間点に限定されるものではない。それら複数の地点は、ノード間の任意の点、例えばノード間の中点などであってもよい。例えば、ノード間の距離が予め定められた距離以上である場合、高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、ノード間にサブノードを設け、そのサブノートにおける方位角を求めてもよい。その予め定められた距離とは、例えば２０ｍである。

＜実施の形態３＞
実施の形態３における高精度地図ＤＢ生成装置および高精度地図ＤＢ生成方法を説明する。実施の形態３は実施の形態１の下位概念であり、実施の形態３における高精度地図ＤＢ生成装置は、実施の形態１における高精度地図ＤＢ生成装置１００の各構成を含む。なお、実施の形態１または２と同様の構成および動作については説明を省略する。

実施の形態３における高精度地図ＤＢ生成装置１０１の構成は、実施の形態２と同様である。ただし、属性値演算部２０の機能および動作が実施の形態２とは異なる。実施の形態３における属性値演算部２０は、半径設定条件に基づいて新たな方位角設定円を設定する。新たな方位角設定円は、方位角設定円の基準半径Ｒｆとは異なる半径を有する。属性値演算部２０は、その新たな方位角設定円と道路リンクとが交わる第１交点Ａｎおよび第２交点Ｂｎを求める。以下に詳細を説明する。

半径設定条件は、道路構造に関する特異点と対象ノードＮｎとの位置関係に関する条件である。特異点とは、例えば、２以上の道路の合流地点、２以上の道路の分岐地点、道路リンクの始点および道路リンクの終点のうちのいずれかの地点に対応する。

少なくとも１つの特異点が方位角設定円内に存在する場合、第１交点の個数または第２交点の個数は１以外である。その場合、いずれの交点に基づいて方位角を計算すべきか不明である。そこで、属性値演算部２０は、方位角設定円内に少なくとも１つの特異点が存在する場合、新たな方位角設定円を設定する。具体的には、属性値演算部２０は、第１交点の個数および第２交点の個数がそれぞれ１つずつとなるように、方位角設定円の半径を小さくする。

言い換えると、実施の形態３における半径設定条件は、方位角設定円と対象ノードＮｎの後方または前方の道路リンクとの交点の個数に関する条件である。例えば、属性値演算部２０は、第１交点の個数が０もしくは２以上である場合、基準半径Ｒｆよりも小さい半径を有する新たな方位角設定円を設定する。または、属性値演算部２０は、第２交点の個数が０もしくは２以上である場合、基準半径Ｒｆよりも小さい半径を有する新たな方位角設定円を設定する。

方位角設定円内に１つの特異点が存在する場合、その新たな方位角設定円の半径は、その特異点と対象ノードＮｎとの距離以下に設定される。方位角設定円内に２以上の特異点が存在する場合、その新たな方位角設定円の半径は、２以上の特異点のうち対象ノードＮｎに最も近い特異点と対象ノードＮｎとの距離以下に設定される。

属性値演算部２０は、その新たな方位角設定円と道路リンクとが交わる１つの第１交点Ａｎおよび１つの第２交点Ｂｎを求める。それら第１交点Ａｎおよび第２交点Ｂｎに基づいて方位角を計算する手段は、実施の形態２と同様である。

実施の形態３における属性値演算部２０の機能は、図２または図３に示される処理回路によって実現される。

図１４は、実施の形態３における高精度地図ＤＢ生成方法を示すフローチャートである。図６に示される高精度地図ＤＢ生成方法と比較して、ステップＳ５０の後に、ステップＳ５１からＳ５３が挿入されている。ステップＳ１０からＳ４０まで、およびステップＳ６０からＳ９０までは、図６と同様である。

ステップＳ５０にて、属性値演算部２０は、第１交点および第２交点はそれぞれ１つだけか否かを判定する。第１交点および第２交点がそれぞれ１つだけである場合、ステップＳ６０が実行される。第１交点および第２交点がそれぞれ１つだけではない場合、ステップＳ５１が実行される。

ステップＳ５１にて、属性値演算部２０は、基準半径Ｒｆよりも小さい暫定半径を有する新たな方位角設定円を設定する。例えば、属性値演算部２０は、第１交点および第２交点がそれぞれ１つとなるような暫定半径を求める。詳細は後述する。

ステップＳ５２にて、属性値演算部２０は、暫定半径が予め定められた最小半径よりも小さいか否かを判定する。予め定められた最小半径は、例えば１ｍである。暫定半径が予め定められた最小半径以上である場合、ステップＳ５３が実行される。暫定半径が予め定められた最小半径よりも小さい場合、ステップＳ７０が実行される。

ステップＳ５３にて、属性値演算部２０は、暫定半径を有する新たな方位角設定円を用いて、第１交点Ａｎおよび第２交点Ｂｎを求める。続いてステップＳ６０が実行される。

ステップＳ７０にて、属性値演算部２０は、方位角を無効値に設定する。暫定半径が予め定められた最小半径よりも小さい場合、第１交点と第２交点との距離は近接しすぎている。この状態で計算される方位角は誤差が大きい。そのため、属性値演算部２０は、方位角を無効値に設定する。続いてステップＳ８０が実行される。

上記のステップＳ４０からステップＳ７０について、以下に具体例を示す。

（第１の道路構造）
図１５は、ノードおよび道路リンクによって表現された第１の道路構造を示す図である。ここでは、対象ノードはノードＮ４である。ノードＮ４の後方には、車線Ｌ１のノードＮ３に合流する車線Ｌ２が存在する。この場合、ノードＮ３は、合流地点であり、特異点である。

ステップＳ４０にて、属性値演算部２０は、基準半径Ｒｆの方位角設定円がノードＮ４の後方の道路リンクと交わる２つの第１交点Ａ４および第１交点Ｃ４を検出する。

ステップＳ５０にて、属性値演算部２０は、第１交点が１つだけではないと判定する。つまり、２つの第１交点が存在することから、ステップＳ５１が実行される。

ステップＳ５１にて、属性値演算部２０は、第１交点および第２交点がそれぞれ１つとなるような暫定半径を設定する。ここでは、属性値演算部２０は、暫定半径Ｒ４１の新たな方位角設定円を設定する。暫定半径Ｒ４１は、特異点であるノードＮ３と、対象ノードであるノードＮ４との距離に対応する。

ステップＳ５２にて、属性値演算部２０は、暫定半径Ｒ４１が予め定められた最小半径以上であると判定する。

ステップＳ５３にて、属性値演算部２０は、暫定半径Ｒ４１を有する新たな方位角設定円を用いて、第１交点Ａ４’および第２交点Ｂ４’を求める。ここでは、第１交点Ａ４’は、ノードＮ３と同じ座標である。

ステップＳ６０にて、属性値演算部２０は、第１交点Ａ４’および第２交点Ｂ４’を結ぶ方位ｈ４に基づいて方位角を求める。ここでは、第１交点Ａ４’の座標が（ｘａ４’，ｙａ４’）、第２交点Ｂ４’の座標が（ｘｂ４’，ｙｂ４’）、ノードＮ３の座標が（ｘｎ３，ｙｎ３）である。方位ｈ４は、ｈ４＝（ｙｂ４’－ｙａ４’）／（ｘｂ４’－ｘａ４’）＝（ｙｂ４’－ｙｎ３）／（ｘｂ４’－ｘｎ３）で求められる。例えば、方位角θは、θ＝ｆ（ｈ４）で求められる。ｆ（ｈ）は関数である。

以上の方法により、ノードＮ４における方位角が求められる。ただし、ステップＳ５１で設定される暫定半径Ｒ４１は、特異点であるノードＮ３と、対象ノードであるノードＮ４と間の距離に限定されるものではない。暫定半径Ｒ４１は、ノードＮ３およびノードＮ４間の距離より小さな値であればよい。暫定半径Ｒ４１は、基準半径Ｒｆに予め定められた縮小率が乗算された値であってもよい。その縮小率は、例えば、基準半径Ｒｆの３／４または１／２など、離散的な値である。

また、３つ以上の第１交点が存在する場合、属性値演算部２０は、ノードＮ４に最も近い特異点とそのノードＮ４との距離に対応する値を暫定半径に設定する。

（第２の道路構造）
図１６は、ノードおよび道路リンクによって表現された第２の道路構造を示す図である。ここでは、対象ノードはノードＮ４である。ノードＮ４の前方には、車線Ｌ１のノードＮ５から分岐する車線Ｌ３が存在する。この場合、ノードＮ５は、分岐地点であり、特異点である。

ステップＳ４０にて、属性値演算部２０は、基準半径Ｒｆの方位角設定円がノードＮ４の前方の道路リンクと交わる２つの第２交点Ｂ４および第２交点Ｄ４を検出する。

ステップＳ５０にて、属性値演算部２０は、第２交点が１つだけではないと判定する。つまり、２つの第２交点が存在することから、ステップＳ５１が実行される。

ステップＳ５１にて、属性値演算部２０は、第１交点および第２交点がそれぞれ１つとなるような暫定半径を設定する。ここでは、属性値演算部２０は、暫定半径Ｒ４２の新たな方位角設定円を設定する。暫定半径Ｒ４２は、特異点であるノードＮ５と、対象ノードであるノードＮ４との距離に対応する。

ステップＳ５２にて、属性値演算部２０は、暫定半径Ｒ４２が予め定められた最小半径以上であると判定する。

ステップＳ５３にて、属性値演算部２０は、暫定半径Ｒ４２を有する新たな方位角設定円を用いて、第１交点Ａ４’および第２交点Ｂ４’を求める。ここでは、第２交点Ｂ４’は、ノードＮ５と同じ座標である。

ステップＳ６０にて、属性値演算部２０は、第１交点Ａ４’および第２交点Ｂ４’を結ぶ方位ｈ４に基づいて方位角を求める。ここでは、第１交点Ａ４’の座標が（ｘａ４’，ｙａ４’）、第２交点Ｂ４’の座標が（ｘｂ４’，ｙｂ４’）、ノードＮ５の座標が（ｘｎ５，ｙｎ５）である。方位ｈ４は、ｈ４＝（ｙｂ４’－ｙａ４’）／（ｘｂ４’－ｘａ４’）＝（ｙｎ５－ｙａ４’）／（ｘｎ５－ｘａ４’）で求められる。例えば、方位角θは、θ＝ｆ（ｈ４）で求められる。ｆ（ｈ）は関数である。

以上の方法により、ノードＮ４における方位角が求められる。また、３つ以上の第２交点が存在する場合、属性値演算部２０は、ノードＮ４に最も近い特異点とそのノードＮ４との距離に対応する値を暫定半径に設定する。

（第３の道路構造）
図１７は、ノードおよび道路リンクによって表現された第３の道路構造を示す図である。対象ノードはノードＮ４である。ノードＮ４の後方には、車線Ｌ１のノードＮ３に合流する車線Ｌ２が存在する。ノードＮ４の前方には、車線Ｌ１のノードＮ５から分岐する車線Ｌ３が存在する。この場合、ノードＮ３は、合流地点である。ノードＮ５は、分岐地点である。ノードＮ３およびノードＮ５はともに特異点である。

ステップＳ４０にて、属性値演算部２０は、基準半径Ｒｆの方位角設定円がノードＮ４の後方の道路リンクと交わる２つの第１交点Ａ４および第１交点Ｃ４を検出する。また、属性値演算部２０は、基準半径Ｒｆの方位角設定円がノードＮ４の前方の道路リンクと交わる２つの第２交点Ｂ４および第２交点Ｄ４を検出する。

ステップＳ５０にて、属性値演算部２０は、第１交点および第２交点がそれぞれ１つだけではないと判定する。つまり、２つの第１交点および２つの第２交点が存在することから、ステップＳ５１が実行される。

ステップＳ５１にて、属性値演算部２０は、第１交点および第２交点がそれぞれ１つとなるような暫定半径を設定する。

このステップＳ５１において、まず、属性値演算部２０は、ノードＮ３とノードＮ４との距離に対応する暫定半径Ｒ４１を候補として選択する。さらに、属性値演算部２０は、ノードＮ５とノードＮ４との距離に対応する暫定半径Ｒ４２を候補として選択する。暫定半径Ｒ４２の方位角設定円は、ノードＮ４の後方の道路リンクと２つの第１交点Ａ４’および第１交点Ｃ４’で交わる。そのため、属性値演算部２０は、暫定半径Ｒ４１および暫定半径Ｒ４２のうち小さい半径を選択する。図１７の場合、Ｒ４１＜Ｒ４２であるため、属性値演算部２０は、暫定半径Ｒ４１の方位角設定円を設定する。図示は省略するが、Ｒ４１＝Ｒ４２の場合、属性値演算部２０は、いずれかの値を暫定半径に設定する。

ステップＳ５２にて、属性値演算部２０は、暫定半径Ｒ４１が予め定められた最小半径以上であると判定する。

ステップＳ５３にて、属性値演算部２０は、暫定半径Ｒ４１を有する新たな方位角設定円を用いて、第１交点Ａ４''および第２交点Ｂ４''を求める。ここでは、第１交点Ａ４''は、ノードＮ３と同じ座標である。

ステップＳ６０にて、属性値演算部２０は、第１交点Ａ４''および第２交点Ｂ４''を結ぶ方位ｈ４に基づいて方位角を求める。

以上の方法により、ノードＮ４における方位角が求められる。ただし、３つ以上の第１交点または第２交点が存在する場合、属性値演算部２０は、ノードＮ４に最も近い特異点とそのノードＮ４との距離に対応する値を暫定半径とする方位角設定円を設定する。

（第４の道路構造）
図１８は、ノードおよび道路リンクによって表現された第４の道路構造を示す図である。ここでは、対象ノードはノードＮ４である。ノードＮ４の前方には、道路リンクの終点としてのノードＮ５が存在する。この場合、ノードＮ５は、特異点である。道路リンクの終点は、実際の道路の終点に対応する場合もあるし、道路は延伸しているものの座標列データの終端に対応する場合もある。

ステップＳ４０にて、属性値演算部２０は、基準半径Ｒｆの方位角設定円がノードＮ４の後方の道路リンクと交わる第１交点Ａ４を検出する。一方で、属性値演算部２０は、基準半径Ｒｆの方位角設定円がノードＮ４の前方の道路リンクと交わる第２交点を検出しない。

ステップＳ５０にて、属性値演算部２０は、第２交点が１つだけではないと判定する。つまり、第２交点の個数が０であることから、ステップＳ５１が実行される。

ステップＳ５１にて、属性値演算部２０は、第１交点および第２交点がそれぞれ１つとなるような暫定半径を設定する。ここでは、属性値演算部２０は、暫定半径Ｒ４の新たな方位角設定円を設定する。暫定半径Ｒ４は、特異点であるノードＮ５と、対象ノードであるノードＮ４との距離に対応する。

ステップＳ５２にて、属性値演算部２０は、暫定半径Ｒ４が予め定められた最小半径以上であると判定する。

ステップＳ５３にて、属性値演算部２０は、暫定半径Ｒ４を有する新たな方位角設定円を用いて、第１交点Ａ４’および第２交点Ｂ４’を求める。ここでは、第２交点Ｂ４’は、ノードＮ５と同じ座標である。

ステップＳ６０にて、属性値演算部２０は、第１交点Ａ４’および第２交点Ｂ４’を結ぶ方位ｈ４に基づいて方位角を求める。以上の方法により、ノードＮ４における方位角が求められる。

（第５の道路構造）
図示は省略するが、第５の道路構造は、対象ノードであるノードＮ４において、車線Ｌ２が車線Ｌ１に合流し、かつ、車線Ｌ１から車線Ｌ３が分岐する構造を有する。このような道路構造においては、方位角が正確に設定できないため、属性値演算部２０は、暫定半径を０に設定する。

以上をまとめると、実施の形態３における属性値演算部２０は、半径設定条件に基づいて、方位角設定円の基準半径Ｒｆとは異なる半径を有する新たな方位角設定円を設定する。属性値演算部２０は、新たな方位角設定円に対して、第１交点Ａｎと第２交点Ｂｎとを求める。

半径設定条件は、特異点と対象ノードＮｎとの位置関係に関する条件である。特異点は、２以上の道路の合流地点、２以上の道路の分岐地点、道路リンクの始点および道路リンクの終点のうちのいずれかの地点に対応する。

属性値演算部２０は、半径設定条件として、対象ノードＮｎを中心とする方位角設定円内に特異点が存在する場合に、新たな方位角設定円を設定する。新たな方位角設定円は、特異点と対象ノードＮｎとの距離以下の半径を有する。

属性値演算部２０は、半径設定条件として、対象ノードＮｎを中心とする方位角設定円内に２以上の特異点が存在する場合に、新たな方位角設定円を設定する。新たな方位角設定円は、２以上の特異点のうち対象ノードＮｎに近い特異点と対象ノードＮｎとの距離以下の半径を有する。

この構成により、高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、方位角が無効値に設定される対象ノードＮｎの個数を削減する。すなわち、高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、道路上に構造的な特異点が存在する場合であっても、ノードごとの方位角を正確に計算する。なお、特異点が道路上に存在する割合は少ないため、高精度地図ＤＢ２１０生成の際の演算量の増加は無視できる程度である。

また、実施の形態３における半径設定条件は、方位角設定円と対象ノードＮｎの後方または前方の道路リンクとの交点の個数に関する条件である。

属性値演算部２０は、半径設定条件として、方位角設定円と対象ノードＮｎの後方の道路リンクとの交点の個数が０もしくは２つ以上である場合、基準半径Ｒｆよりも小さい半径を有する新たな方位角設定円を設定する。または、属性値演算部２０は、方位角設定円と対象ノードＮｎの前方の道路リンクとの交点の個数が０または２つ以上である場合に、基準半径Ｒｆよりも小さい半径を有する新たな方位角設定円を設定する。

この構成により、高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、複数の第１交点または複数の第２交点が検出される場合であっても、ノードごとの方位角を正確に計算する。

＜実施の形態４＞
実施の形態４における高精度地図ＤＢ生成装置および高精度地図ＤＢ生成方法を説明する。実施の形態４は実施の形態１の下位概念であり、実施の形態４における高精度地図ＤＢ生成装置は、実施の形態１における高精度地図ＤＢ生成装置１００の各構成を含む。なお、実施の形態１から３のいずれかと同様の構成および動作については説明を省略する。

実施の形態４における高精度地図ＤＢ生成装置１０１の構成は、実施の形態２と同様である。ただし、属性値演算部２０の機能および動作が実施の形態２とは異なる。実施の形態４における属性値演算部２０は、実施の形態３と同様に、半径設定条件に基づいて、新たな方位角設定円を設定し、第１交点Ａｎおよび第２交点Ｂｎを求める。ただし、その半径設定条件が実施の形態３とは異なる。以下に詳細を説明する。

半径設定条件は、対象ノードＮｎにおける曲率に関する条件である。対象ノードＮｎにおける曲率は、方位角設定円における対象ノードＮｎの後方および前方のノードの個数に基づいて推定される。言い換えると、半径設定条件は、方位角設定円に含まれる対象ノードＮｎの後方または前方のノードの個数に関する条件である。

例えば、属性値演算部２０は、対象ノードＮｎの後方または前方のノード数が多いほど、曲率が大きいと判断する。属性値演算部２０は、曲率が大きいほど、新たな方位角設定円の半径を小さな値に設定する。

属性値演算部２０は、対象ノードＮｎの後方のノードの個数が、予め定められた閾値以上である場合に、基準半径Ｒｆよりも小さな半径を有する新たな方位角設定円を設定する。または、属性値演算部２０は、対象ノードＮｎの前方のノードの個数が予め定められた閾値以上である場合に、基準半径Ｒｆよりも小さな半径を有する新たな方位角設定円を設定する。

実施の形態４における属性値演算部２０の機能は、図２または図３に示される処理回路によって実現される。

図１９は、実施の形態４における高精度地図ＤＢ生成方法を示すフローチャートである。図６に示される高精度地図ＤＢ生成方法と比較して、ステップＳ３０の後に、ステップＳ３１からＳ３３が挿入されている。ステップＳ３１からＳ３３の前後のステップＳ１０からＳ３０まで、および、ステップＳ４０からＳ９０までは、図６と同様である。

図２０は、実施の形態４におけるノードおよび方位角設定円の一例を示す図である。ここでは、対象ノードは、ノードＮ３およびノードＮ７である。ノードＮ３の曲率は小さく、ノードＮ７の曲率は大きい。以下、説明の都合上、ノードＮ３およびノードＮ７に対する処理を並行して説明するが、実際の処理は、ノードごとに行われる。

ステップＳ３１にて、属性値演算部２０は、方位角設定円内の対象ノードＮｎの後方および前方のノード数を求める。ノードＮ３の後方のノード数は、１つである。ノードＮ３の前方のノード数は、１つである。一方で、ノードＮ７の後方のノード数は、２つである。ノードＮ７の前方のノード数は、３つである。

ステップＳ３２にて、属性値演算部２０は、後方のノード数または前方のノード数が予め定められた閾値以上か否か判定する。ノード数が予め定められた閾値以上である場合、ステップＳ３３が実行される。ノード数が予め定められた閾値よりも少ない場合、ステップＳ４０が実行される。

ここでは、予め定められた閾値は３である。よって、この判定がノードＮ３に対する処理であるとき、ノードＮ３の後方および前方のノード数は、閾値よりも少ない。そのため、ステップＳ４０が実行される。一方で、この判定処理がノードＮ７に対する処理であるとき、ノードＮ７の前方のノード数は、閾値以上である。そのため、ステップＳ３３が実行される。

ステップＳ３３にて、属性値演算部２０は、基準半径Ｒｆよりも小さい半径を有する方位角設定円を設定する。図２１は、ノードＮ７の方位角設定円の基準半径Ｒｆが変更された状態を示す図である。ここでは、新たな方位角設定円の半径Ｒ７は、基準半径Ｒｆの２／３である。半径Ｒ７は、基準半径Ｒｆの１／４であってもよい。

ステップＳ４０にて、属性値演算部２０は、第１交点および第２交点を求める。対象ノードがノードＮ３である場合、属性値演算部２０は、基準半径Ｒｆの方位角設定円を用いて、第１交点Ａ３および第２交点Ｂ３を求める。対象ノードがノードＮ７である場合、属性値演算部２０は、半径Ｒ７の新たな方位角設定円を用いて、第１交点Ａ７’および第２交点Ｂ７’を求める。以降の処理は、実施の形態２と同様である。

図２０に示されるように、道路の曲率が大きい場合、ノードの密度が高い。属性値演算部２０は、対象ノードＮｎを中心とする基準半径Ｒｆ内のノード数が多いほど、道路の曲率が大きいと判断している。また、属性値演算部２０は、対象ノードＮｎの前方および後方のノード数を別々に計算して、曲率の大きさを判断している。そのため、前方および後方のうち一方の曲率だけが大きい場合でも、属性値演算部２０は、正確に方位角を計算する。

以上をまとめると、実施の形態４における属性値演算部２０は、半径設定条件として、対象ノードＮｎにおける曲率が予め定められた閾値よりも大きい場合に、基準半径Ｒｆよりも小さい半径を有する新たな方位角設定円を設定する。その曲率は、対象ノードＮｎの後方および前方のノードに基づいて推定される。

属性値演算部２０は、対象ノードＮｎにおける曲率が大きいほど、新たな方位角設定円の半径を小さな値に設定する。

属性値演算部２０は、方位角設定円における対象ノードＮｎの後方もしくは前方のノードの個数に基づいて、曲率を推定する。

属性値演算部２０は、方位角設定円における対象ノードＮｎの後方または前方のノードの個数が多いほど、曲率が大きいと判断する。

この構成により、高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、道路の曲率が大きい場合であっても、対象ノードＮｎにおける方位角を正確に計算する。属性値演算部２０は、前方および後方の曲率のうち一方の曲率が大きい場合には、方位角設定円の半径を小さくすることで方位角を正確に計算する。

また、高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、対象ノードＮｎにおける曲率を直接計算するのではなく、対象ノードＮｎにおける曲率を方位角設定円とその内側に存在するノード数との関係によって推定する。そのため、高精度地図ＤＢ２１０の生成に要する演算時間の増大が避けられる。

また、実施の形態４における半径設定条件は、方位角設定円に含まれる対象ノードＮｎの後方または前方のノードの個数に関する条件である。

属性値演算部２０は、半径設定条件として、方位角設定円に含まれる対象ノードＮｎの後方のノードの個数が予め定められた閾値以上である場合に、基準半径Ｒｆよりも小さい半径を有する新たな方位角設定円を設定する。または、属性値演算部２０は、方位角設定円に含まれる対象ノードＮｎの前方のノードの個数が予め定められた閾値以上である場合に、基準半径Ｒｆよりも小さい半径を有する新たな方位角設定円を設定する。

この構成により、高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、曲率の大きい道路にあっても、ノードごとの方位角を正確に計算する。

図２０には、基準半径Ｒｆの方位角設定円によって求められる方位ｈ３および方位ｈ７が示されている。また、その図２０には、ノードＮ３およびノードＮ７における接線Ｋ３および接線Ｋ７も示されている。接線Ｋ３および接線Ｋ７は、例えば、前後のノードの座標列を結ぶ円弧（図示せず）に基づいて求められる。方位ｈ３は、接線Ｋ３とほぼ同一の方向を示している。方位ｈ７は、接線Ｋ７と異なる方向を示している。よって、曲率が大きいノードＮ７において求められた方位ｈ７には、誤差が生じる可能性がある。一方で、図２１に示されるように、小さな半径Ｒ７の新たな方位角設定円によって求められる方位ｈ７’は、接線Ｋ７とほぼ同一の方向を示している。このように、実施の形態４における高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、曲率が大きな道路においても、ノードごとの方位角を正確に計算することができる。図２０および図２１に示されるような急カーブは、高速道路または主要国道では存在しないが、一般道路には存在する。高精度地図ＤＢ生成装置１０１は、様々な道路の高精度地図ＤＢ２１０に適用可能である。

（実施の形態４の変形例１）
実施の形態４の変形例１における属性値演算部２０は、対象ノードＮｎにおける曲率の大きさに応じて、離散的または連続的に新たな方位角設定円の半径を変更してもよい。その際、属性値演算部２０は、曲率の大きさを、方位角設定円に含まれるノードの個数に関する予め定められた複数の閾値によって判断する。

例えば、第１閾値は３であり、第２閾値は５である。属性値演算部２０は、対象ノードＮｎの後方または前方のノード数が第１閾値以上かつ第２閾値よりも少ない場合、基準半径Ｒｆの２／３の半径を有する新たな方位角設定円を設定する。属性値演算部２０は、対象ノードＮｎの後方または前方のノード数が第２閾値以上である場合、基準半径Ｒｆの１／４の半径を有する新たな方位角設定円を設定する。

（実施の形態４の変形例２）
実施の形態４の変形例２における属性値演算部２０は、方位角設定円に含まれる対象ノードＮｎの後方および前方のノード数が、予め定められた閾値以上である場合に、基準半径Ｒｆよりも小さい半径を有する新たな方位角設定円を設定する。すなわち、属性値演算部２０は、対象ノードＮｎの前方のノード数と後方のノード数との合計値で、曲率の大きさを判断する。

（実施の形態４の変形例３）
実施の形態４の変形例３における属性値演算部２０は、基準半径Ｒｆから徐々に方位角設定円の半径を小さくする。属性値演算部２０は、方位角設定円に含まれる対象ノードＮｎの後方または前方のノード数が、予め定められた閾値未満となる適当な半径を求める。

（実施の形態４の変形例４）
実施の形態４の変形例４における属性値演算部２０は、方位角設定円における対象ノードＮｎの後方もしくは前方のノードと対象ノードＮｎとの位置関係に基づいて、曲率を推定する。具体的には、まず、属性値演算部２０は、第１交点Ａｎと第２交点Ｂｎとを求める。属性値演算部２０は、第１交点Ａｎと、対象ノードＮｎと、第２交点Ｂｎとがなす対象角度が小さいほど、曲率が大きいと判断する。

属性値演算部２０は、その対象角度が、予め定められた角度以上である場合に、基準半径Ｒｆよりも小さい半径を有する新たな方位角設定円を設定する。言い換えると、属性値演算部２０は、その対象角度が、予め定められた角度以上である場合に、対象ノードＮｎにおける曲率が大きいと判断する。予め定められた角度は、例えば１５０度である。なお、曲率が０の場合、対象角度は１８０度である。

属性値演算部２０は、対象角度が、予め定められた角度未満である場合には、基準半径Ｒｆの方位角設定円を用いて、第１交点Ａｎおよび第２交点Ｂｎを求める。属性値演算部２０は、対象角度が、予め定められた角度以上である場合には、基準半径Ｒｆよりも小さい半径を有する新たな方位角設定円を用いて、第１交点Ａｎおよび第２交点Ｂｎを求める。

属性値演算部２０は、実施の形態４の変形例１と同様に、対象角度の大きさに応じて、離散的または連続的に新たな方位角設定円の半径を変更してもよい。その際、属性値演算部２０は、対象角度の大きさを、角度に関する予め定められた複数の閾値によって判定する。

属性値演算部２０は、実施の形態４の変形例３と同様に、基準半径Ｒｆから徐々に方位角設定円の半径を小さくしてもよい。属性値演算部２０は、対象角度が、予め定められた角度未満となる適当な半径を求める。

（実施の形態４の変形例５）
実施の形態４の変形例５における属性値演算部２０は、実施の形態４のように曲率の大小を推定する。曲率が大きい区間においては、属性値演算部２０は、複数のノードを通る近似曲線の接線の方向に基づいて、対象ノードＮｎにおける方位角を計算してもよい。この際、属性値演算部２０は、近似曲線が通過する複数のノードとして、方位角設定円内のノードを選択してもよい。高精度地図ＤＢ２１０の生成対象エリアにおいて、曲率が大きい区間が少ない場合、属性値演算部２０が近似曲線に基づく方位角演算を行ったとしても、その演算量の増大は避けられる。

（実施の形態４の変形例６）
実施の形態４の変形例６における属性値演算部２０は、極端に曲率が大きいと判断した場合には、方位角を無効値に設定する。

（実施の形態４の変形例７）
実施の形態４の変形例７における属性値演算部２０は、実施の形態３および実施の形態４に記載の属性値演算部２０の機能を両立してもよい。つまり、属性値演算部２０は、方位角設定円と道路リンクとの交点の個数に関する条件、および、方位角設定円に含まれる対象ノードＮｎの個数に関する条件に基づいて、新たな方位角設定円を設定してもよい。

＜実施の形態５＞
実施の形態５における高精度地図ＤＢ生成装置および高精度地図ＤＢ生成方法を説明する。実施の形態５は実施の形態１の下位概念であり、実施の形態５における高精度地図ＤＢ生成装置は、実施の形態１における高精度地図ＤＢ生成装置１００の各構成を含む。なお、実施の形態１から４のいずれかと同様の構成および動作については説明を省略する。

図２２は、実施の形態５における高精度地図ＤＢ生成装置１０２の構成を示す機能ブロック図である。高精度地図ＤＢ生成装置１０２は、道路の上下方向の傾きであるスロープつまり仰角も対象ノードＮｎにおける属性値として求める。高精度地図ＤＢ生成装置１０２は、地図情報取得部１０、地図情報記憶部１５、属性値演算部２１、属性値保存部２５および高精度地図ＤＢ生成部３０を含む。

地図ＤＢ２０１は、高精度地図ＤＢ２１１を生成するための地図情報を含む。地図ＤＢ２０１は、道路の車線の形状を表現するための複数の地点の情報と複数の道路リンクの情報とを含んでいる。実施の形態５における複数の地点の情報は、３次元の座標で表される複数のノードの座標列（点列）データである。

地図情報取得部１０は、地図ＤＢ２０１から地図情報として、複数のノードの座標と、その複数のノードの周辺の複数の道路リンクの情報とを取得する。

地図情報記憶部１５は、地図情報取得部１０で取得されたノードの座標および道路リンクの情報を、高精度地図ＤＢ２１１の生成のために記憶する。

属性値演算部２１は、複数のノードのうちの方位角および仰角を計算する対象ノードを選択する。属性値演算部２０は、対象ノードを中心とする方位角設定円筒面を設定する。つまり、方位角設定円筒面を構成する円は、対象ノードＮｎを中心に設定される。方位角設定円筒面の半径は、基準半径Ｒｆである。方位角設定円筒面は、実施の形態２において示された２次元平面における方位角設定円が高さ方向に引き伸ばされて形成された円筒面に対応する。属性値演算部２１は、方位角設定円筒面が対象ノードＮｎの後方の道路リンクと交わる第１交点を求める。さらに、属性値演算部２１は、方位角設定円筒面が対象ノードＮｎの前方の道路リンクと交わる第２交点を求める。属性値演算部２１は、第１交点と第２交点とを結ぶ方位に基づいて、対象ノードＮｎにおける方位角および仰角を計算する。

属性値保存部２５は、属性値演算部２１で計算されたノードごとの方位角および仰角のデータを記憶する。

高精度地図ＤＢ生成部３０は、高精度地図ＤＢ２１１を生成する。高精度地図ＤＢ２１１は、対象ノードＮｎの座標、方位角および仰角の情報を、その対象ノードＮｎの属性値として含む。この際、高精度地図ＤＢ生成部３０は、予め定められたＡＤＡＳのフォーマットに従って、高精度地図ＤＢ２１１を生成する。仰角の情報は、角度データであってもよいし、三角関数等によって表された傾き（スロープ）に関連するデータであってもよい。

地図情報取得部１０、地図情報記憶部１５、属性値演算部２１、属性値保存部２５および高精度地図ＤＢ生成部３０の機能は、図２または図３に示される処理回路によって実現される。

図２３は、実施の形態５における高精度地図ＤＢ生成方法を示すフローチャートである。

ステップＳ１１０にて、属性値演算部２１は、基準半径Ｒｆを読み込む。

ステップＳ１２０にて、地図情報取得部１０は、地図ＤＢ２０１から３次元座標で表された地図情報を読み込む。図２４は、複数のノードおよびそのノード間を接続する道路リンクの一例を示す図である。ここでは、地図情報取得部１０は、車線Ｌ１を表現するノードＮ１からＮ６の３次元座標および道路リンクの情報を取得する。地図情報記憶部１５は、地図情報取得部１０で取得されたノードの座標および道路リンクの情報を記憶する。

ステップＳ１３０にて、属性値演算部２１は、複数のノードのうち、方位角および仰角を計算する対象ノードＮｎを選択する。ここでは、属性値演算部２１は、ノードＮ４を対象ノードとして選択する。

ステップＳ１４０にて、属性値演算部２１は、方位角設定円筒面ＰがノードＮ４の後方の道路リンクと交わる第１交点Ａ４（ｘａ４，ｙａ４，ｚａ４）を求める。さらに、属性値演算部２１は、方位角設定円筒面ＰがノードＮ４の前方の道路リンクと交わる第２交点Ｂ４（ｘｂ４，ｙｂ４，ｚｂ４）を求める。第１交点Ａ４および第２交点Ｂ４は、例えば、方位角設定円筒面Ｐの方程式と３次元の直線の方程式とに基づいて算出される。図２４において、車線Ｌ１がＸＹ平面に投影された投影車線Ｌ１’は、投影ノードｎ１からｎ６の座標列によって表現される。投影ノードｎ４を中心とする基準半径Ｒｆの方位角設定円Ｏが、道路リンクと交わる交点ａ４（ｘａ４，ｙａ４，０）および交点ｂ４（ｘｂ４，ｙｂ４，０）は、実施の形態２における第１交点および第２交点に対応する。

ステップＳ１５０にて、属性値演算部２１は、第１交点および第２交点はそれぞれ１つだけか否かを判定する。第１交点および前方の第２交点がそれぞれ１つだけである場合、ステップＳ１６０が実行される。第１交点および第２交点がそれぞれ１つだけではない場合、ステップＳ１７０が実行される。

ステップＳ１６０にて、属性値演算部２１は、第１交点および第２交点を結ぶ方位に基づいて方位角を求める。図２５は、方位角設定円筒面Ｐにより求められる方位ｈ４および仰角ＳＬ４の一例を示す図である。ここでは、属性値演算部２１は、交点ａ４（ｘａ４，ｙａ４，０）および交点ｂ４（ｘｂ４，ｙｂ４，０）に基づいて方位ｈ４を求める。属性値演算部２１は、その方位ｈ４と北の方位とがなす角度を方位角として計算する。属性値保存部２５はその方位角のデータをノードＮ４と関連付けて記憶する。

ステップＳ１７０にて、属性値演算部２１は、方位角および仰角ＳＬ４を無効値に設定する。

ステップＳ１８０にて、属性値演算部２１は、第１交点および第２交点を結ぶ上下の傾きに基づいて仰角ＳＬ４を求める。仰角ＳＬ４は、第２交点Ｂ４（ｘｂ４，ｙｂ４，ｚｂ４）と点Ｂ４’（ｘｂ４，ｙｂ４，ｚａ４）との距離、および、第１交点Ａ４（ｘａ４，ｙａ４，ｚａ４）と点Ｂ４’（ｘｂ４，ｙｂ４，ｚａ４）との距離に基づいて算出される。点Ｂ４’は、第１交点Ａ４が位置するＸＹ平面に、第２交点Ｂ４が投影された点に対応する。属性値保存部２５はその仰角ＳＬ４のデータをノードＮ４と関連付けて記憶する。

ステップＳ１９０にて、属性値演算部２１は、全ての対象ノードＮｎに対する処理が完了したかを判定する。処理が完了している場合、ステップＳ２００が実行される。処理が完了していない場合、ステップＳ１３０が再び実行される。

ステップＳ２００にて、高精度地図ＤＢ生成部３０は、対象ノードＮｎにおける方位角および仰角のデータを属性値保存部２５から読み出す。高精度地図ＤＢ生成部３０は、対象ノードＮｎの座標を地図情報記憶部１５から読み出す。高精度地図ＤＢ生成部３０は、対象ノードＮｎの座標、方位角および仰角ＳＬ４のデータを、その対象ノードＮｎの属性値として含む高精度地図ＤＢ２１１を生成する。

以上をまとめると、実施の形態５において、地図ＤＢ２０１における複数の地点の座標は３次元座標で表されている。第１交点Ａｎは、方位角設定円筒面Ｐと対象ノードＮｎの後方の道路リンクとの交点である。第２交点Ｂｎは、方位角設定円筒面Ｐと対象ノードＮｎの前方の道路リンクとの交点である。方位角設定円筒面Ｐは、２次元平面における方位角設定円が高さ方向に引き伸ばされて形成される面である。属性値演算部２１は、第１交点Ａｎと第２交点Ｂｎとを結ぶ方位に基づいて、対象ノードＮｎにおける仰角ＳＬ４をさらに計算する。高精度地図ＤＢ生成部３０は、対象ノードＮｎの仰角ＳＬ４の情報を、対象ノードＮｎの属性値としてさらに含む高精度地図ＤＢ２１１を生成する。高精度地図ＤＢ生成装置１０２は、高精度地図ＤＢ生成部３０で生成された高精度地図ＤＢ２１１を記憶装置に出力してもよいし、記録媒体に出力してもよい。または、高精度地図ＤＢ生成装置１０２は、ネットワークを介して、外部装置に高精度地図ＤＢ２１１を送信してもよい。

以上のように、高精度地図ＤＢ生成装置１０２は、ノードごとの正確な方位角および仰角の情報を含む高精度地図ＤＢを生成する。

（実施の形態５の変形例１）
実施の形態５の変形例１における属性値演算部２１は、対象ノードを中心とする方位角設定球面を設定する。方位角設定球面は、対象ノードＮｎを中心に設定される。方位角設定球面の半径は、基準半径Ｒｆである。方位角設定球面は、実施の形態２において示された方位角設定円が、対象ノードＮｎの座標を中心に回転して形成される球面に対応する。属性値演算部２１は、方位角設定球面が対象ノードＮｎの後方の道路リンクと交わる第１交点Ａｎを求める。さらに、属性値演算部２１は、方位角設定球面が対象ノードＮｎの前方の道路リンクと交わる第２交点Ｂｎを求める。属性値演算部２１は、第１交点Ａｎと第２交点Ｂｎとを結ぶ方位に基づいて、対象ノードＮｎにおける方位角および仰角ＳＬ４を計算する。

（実施の形態５の変形例２）
属性値演算部２１は、方位角設定円筒面Ｐの半径または方位角設定球面の半径を、実施の形態３、実施の形態４およびそれらの変形例と同様な方法で変更してもよい。

＜実施の形態６＞
以上の各実施の形態に示された高精度地図ＤＢ生成装置は、ナビゲーション装置と、通信端末と、サーバと、これらにインストールされるアプリケーションの機能とを適宜に組み合わせて構築されるシステムにも適用することができる。ここで、ナビゲーション装置とは、例えば、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）などを含む。通信端末とは、例えば、携帯電話、スマートフォンおよびタブレットなどの携帯端末を含む。

図２６は、実施の形態６における高精度地図ＤＢ生成装置１００およびそれに関連して動作する装置の構成を示す機能ブロック図である。

高精度地図ＤＢ生成装置１００、運転支援情報出力装置２４０、地図ＤＢ２００および通信装置２８０がサーバ３００に設けられている。高精度地図ＤＢ生成装置１００は、地図ＤＢ２００に基づいて高精度地図ＤＢ２１０を生成し、運転支援情報出力装置２４０に出力する。車両１に設けられたＡＤＡＳアプリ２６０は、通信装置２７０および通信装置２８０を介して高精度地図ＤＢ２１０の情報を取得する。

高精度地図ＤＢ生成装置１００の機能あるいは構成要素の一部がサーバ３００に設けられ、他の一部が車両１に設けられるなど、分散して配置されてもよい。

なお、本開示は、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

本開示は詳細に説明されたが、上記した説明は、全ての局面において、例示であって、本開示がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この開示の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１ 車両、１０ 地図情報取得部、１５ 地図情報記憶部、２０ 属性値演算部、２１ 属性値演算部、２５ 属性値保存部、３０ 高精度地図ＤＢ生成部、１００ 高精度地図ＤＢ生成装置、１０１ 高精度地図ＤＢ生成装置、１０２ 高精度地図ＤＢ生成装置、２００ 地図ＤＢ、２０１ 地図ＤＢ、２１０ 高精度地図ＤＢ、２１１ 高精度地図ＤＢ、２２０ 走行道路判断部、２３０ 道路情報出力部、２４０ 運転支援情報出力装置、２５０ 測位装置、２６０ ＡＤＡＳアプリ、３００ サーバ、Ａｎ 第１交点、Ｂｎ 第２交点、Ｌ１ 車線、Ｌ２ 車線、Ｌ３ 車線、Ｎｎ 対象ノード、Ｒ４ 暫定半径、Ｒ４１ 暫定半径、Ｒ４２ 暫定半径、Ｒｆ 基準半径、ＳＬ４ 仰角、ｈｎ 方位。

Claims (17)

1. 道路の車線の形状を表現するための複数の地点の情報と複数の道路リンクの情報とを含む地図データベースから、前記複数の地点の座標と前記複数の地点の周辺の前記複数の道路リンクの情報とを取得する地図情報取得部と、
   前記複数の地点のうちの一の地点である対象地点を中心に設定される方位角設定円が前記対象地点の後方の道路リンクと交わる第１交点と、前記方位角設定円が前記対象地点の前方の道路リンクと交わる第２交点と、を結ぶ方位に基づいて、前記対象地点における方位角を計算する属性値演算部と、
   前記対象地点の座標および前記方位角の情報を、前記対象地点の属性値として含む高精度地図データベースを生成する生成部と、を備える高精度地図データベース生成装置。
2. 前記属性値演算部は、
   半径設定条件に基づいて、前記方位角設定円の基準半径とは異なる半径を有する新たな方位角設定円を設定し、前記新たな方位角設定円に対して、前記第１交点と前記第２交点とを求める、請求項１に記載の高精度地図データベース生成装置。
3. 前記半径設定条件は、２以上の道路の合流地点、２以上の道路の分岐地点、道路リンクの始点および道路リンクの終点のうちのいずれかの地点に対応する１または２以上の特異点と、前記対象地点との、位置関係に関する条件である、請求項２に記載の高精度地図データベース生成装置。
4. 前記属性値演算部は、前記半径設定条件として、前記対象地点を中心とする前記方位角設定円内に前記特異点が存在する場合に、前記特異点と前記対象地点との距離以下の前記半径を有する前記新たな方位角設定円を設定する、請求項３に記載の高精度地図データベース生成装置。
5. 前記属性値演算部は、前記半径設定条件として、前記対象地点を中心とする前記方位角設定円内に前記２以上の特異点が存在する場合に、前記２以上の特異点のうち前記対象地点に近い特異点と前記対象地点との距離以下の前記半径を有する前記新たな方位角設定円を設定する、請求項３に記載の高精度地図データベース生成装置。
6. 前記属性値演算部は、前記半径設定条件として、前記対象地点の後方および前方の地点に基づいて推定される前記対象地点における曲率が予め定められた閾値よりも大きい場合に、前記基準半径よりも小さい前記半径を有する前記新たな方位角設定円を設定する、請求項２に記載の高精度地図データベース生成装置。
7. 前記属性値演算部は、前記対象地点における前記曲率が大きいほど、前記新たな方位角設定円の前記半径を小さな値に設定する、請求項６に記載の高精度地図データベース生成装置。
8. 前記属性値演算部は、前記方位角設定円における前記対象地点の後方もしくは前方の前記地点の個数に基づいて、または、前記方位角設定円における前記対象地点の後方もしくは前方の前記地点と前記対象地点との位置関係に基づいて、前記曲率を推定する、請求項６に記載の高精度地図データベース生成装置。
9. 前記属性値演算部は、前記方位角設定円における前記対象地点の後方または前方の前記地点の個数が多いほど、前記曲率が大きいと判断する、請求項８に記載の高精度地図データベース生成装置。
10. 前記属性値演算部は、前記方位角設定円が前記対象地点の後方の前記道路リンクと交わる交点と、前記対象地点と、前記方位角設定円が前記対象地点の前方の前記道路リンクと交わる交点とがなす角度が小さいほど、前記曲率が大きいと判断する、請求項８に記載の高精度地図データベース生成装置。
11. 前記半径設定条件は、前記方位角設定円と前記対象地点の後方または前方の前記道路リンクとの交点の個数に関する条件である、請求項２に記載の高精度地図データベース生成装置。
12. 前記属性値演算部は、前記半径設定条件として、前記方位角設定円と前記対象地点の後方の前記道路リンクとの前記交点の前記個数が０もしくは２つ以上である場合、または、前記方位角設定円と前記対象地点の前方の前記道路リンクとの前記交点の前記個数が０または２つ以上である場合に、前記基準半径よりも小さい前記半径を有する前記新たな方位角設定円を設定する、請求項１１に記載の高精度地図データベース生成装置。
13. 前記半径設定条件は、前記方位角設定円に含まれる前記対象地点の後方または前方の地点の個数に関する条件である、請求項２に記載の高精度地図データベース生成装置。
14. 前記属性値演算部は、前記半径設定条件として、前記方位角設定円に含まれる前記対象地点の後方の前記地点の前記個数、または、前記方位角設定円に含まれる前記対象地点の前方の前記地点の前記個数が予め定められた閾値以上である場合に、前記基準半径よりも小さい前記半径を有する前記新たな方位角設定円を設定する、請求項１３に記載の高精度地図データベース生成装置。
15. 前記地図データベースにおける前記複数の地点の前記座標は３次元座標で表されており、
    前記第１交点は、前記方位角設定円が高さ方向に引き伸ばされて形成される方位角設定円筒面と前記対象地点の後方の前記道路リンクとの交点であり、
    前記第２交点は、前記方位角設定円筒面と前記対象地点の前方の前記道路リンクとの交点であり、
    前記属性値演算部は、前記第１交点と前記第２交点とを結ぶ方位に基づいて、前記対象地点における仰角をさらに計算し、
    前記生成部は、前記対象地点の前記仰角の情報を、前記対象地点の前記属性値としてさらに含む前記高精度地図データベースを生成する、請求項１に記載の高精度地図データベース生成装置。
16. 前記地図データベースにおける前記複数の地点の前記座標は３次元座標で表されており、
    前記第１交点は、前記方位角設定円が前記対象地点の前記座標を中心に回転して形成される方位角設定球面と前記対象地点の後方の前記道路リンクとの交点であり、
    前記第２交点は、前記方位角設定球面と前記対象地点の前方の前記道路リンクとの交点であり、
    前記属性値演算部は、前記第１交点と前記第２交点とを結ぶ方位に基づいて、前記対象地点における仰角をさらに計算し、
    前記生成部は、前記対象地点の前記仰角の情報を、前記対象地点の前記属性値としてさらに含む前記高精度地図データベースを生成する、請求項１に記載の高精度地図データベース生成装置。
17. 道路の車線の形状を表現するための複数の地点の情報と複数の道路リンクの情報とを含む地図データベースから、前記複数の地点の座標と前記複数の地点の周辺の前記複数の道路リンクの情報とを取得し、
    前記複数の地点のうちの一の地点である対象地点を中心に設定される方位角設定円が前記対象地点の後方の道路リンクと交わる第１交点と、前記方位角設定円が前記対象地点の前方の道路リンクと交わる第２交点と、を結ぶ方位に基づいて、前記対象地点における方位角を計算し、
    前記対象地点の座標および前記方位角の情報を、前記対象地点の属性値として含む高精度地図データベースを生成する、高精度地図データベース生成方法。

Images