JP2001058588A - 走行車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】走行車両において、走行する方向と交差する方
向に容易に幅寄せ、すなわち横移動することが可能な走
行車両を提供する。また、包囲流体の圧力によって壁面
等の走行面に吸着し且つそれに沿って走行することがで
きる車両において、走行する方向と交差する方向に容易
に幅寄せ、すなわち横移動することが可能な走行車両を
提供する。 【解決手段】走行方向に向かって車両の左右両側に少な
くとも各１式の駆動車輪等の駆動走行手段を備える走行
車両において、走行面の方向へ任意に出入り可能でかつ
該走行車両の走行方向と交差する方向へ移動可能な従動
車輪等の従動走行手段が少なくとも１式具備されてい
る。さらに、走行方向に向かって車両の左右両側に少な
くとも各１式の駆動車輪等の駆動走行手段を備える走行
車両において、振動手段が少なくとも１式具備されてい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【技術分野】本発明は、走行車両において、走行する方
向と交差する方向に容易に幅寄せ、すなわち横移動する
ことが可能な走行車両に関する。本発明はまた、包囲流
体の圧力によって壁面等の走行面に吸着し且つそれに沿
って走行することができる車両において、走行する方向
と交差する方向に容易に幅寄せ、すなわち横移動するこ
とが可能な走行車両に関する。

【従来技術】地表面を走行可能な走行車両のうち、走行
方向に向かって該車両の左右両側に、前進か後進かどち
らかの方向をそれぞれ任意に選択可能な駆動走行手段が
具備されており、よってその場においても旋回すること
が可能な現存する走行車両としては、ブルドーザや戦車
をあげることができる。また上記と同様の機能を有する
とともに、かつ、壁面等の走行面に真空吸着し該走行面
に沿って走行可能な走行車両としては、例えば特許第１
３２３８４３号に開示された装置が提案されている。上
述した装置は、剛性乃至半剛性材料から形成された受圧
本体と、受圧本体及び壁面と協働して減圧領域を規定す
る仕切壁と、減圧領域から流体を排出して減圧領域内を
減圧せしめるための減圧生成手段と、受圧本体に設置さ
れた走行手段とを具備している。かくの通りの装置にお
いては、減圧生成手段によって減圧領域内を減圧せしめ
ると、減圧領域内外の流体圧力差に起因して装置が包囲
流体圧力によって壁面に吸着せしめられる。そして、走
行手段を作動せしめると、装置は壁面に吸着した状態で
それに沿って移動せしめられる。従って、かくの通りの
装置は、壁面に吸着し且つそれに沿って移動することが
できる。しかしながら、上述したブルドーザや戦車など
の走行車両や、走行面に真空吸着し該走行面に沿って走
行可能な走行車両には、次の通りの解決すべき欠点が存
在する。即ち、上述の車両は前進、後進やその場で旋回
することは容易にできるが、走行方向と交差する方向に
幅寄せすることにおいては、該幅寄せするために該走行
車両の大きさを２倍以上上回る面積の場所を必要とし、
かつ該幅寄せする手順も、旋回したり、前進したり、逆
旋回したり、後進したりと大変手間がかかる。

【発明の目的】本発明の目的は、走行車両において、走
行する方向と交差する方向に容易に幅寄せ、すなわち横
移動することが可能な走行車両を提供することである。
本発明の目的はまた、包囲流体の圧力によって壁面等の
走行面に吸着し且つそれに沿って走行することができる
車両において、走行する方向と交差する方向に容易に幅
寄せ、すなわち横移動することが可能な走行車両を提供
することである。

【発明の要約】本発明の第１の発明によれば、走行方向
に向かって車両の左右両側に少なくとも各１式の駆動車
輪等の駆動走行手段を備える走行車両において、走行面
の方向へ任意に出入り可能でかつ該走行車両の走行方向
と交差する方向へ移動可能な従動車輪等の従動走行手段
が少なくとも１式具備されている走行車両、が提供され
る。また本発明の第１の発明によれば、走行方向に向か
って車両の左右両側に少なくとも各１式の駆動車輪等の
駆動走行手段を備える走行車両において、走行面の方向
へ任意に出入り可能でかつ該走行車両の走行方向と交差
する方向へ移動可能な従動車輪等の従動走行手段が少な
くとも１式具備されており、かつ、剛性乃至半剛性材料
から形成された受圧本体と、該受圧本体及び走行面と協
働して、又は走行面と協働して減圧領域を規定する仕切
壁と、該減圧領域から流体を排出して該減圧領域内を減
圧せしめるための減圧生成手段とを具備する構成により
包囲流体の圧力によって走行面に吸着し且つ走行面に沿
って移動可能な走行車両、が提供される。本発明の第２
の発明によれば、走行方向に向かって車両の左右両側に
少なくとも各１式の駆動車輪等の駆動走行手段を備える
走行車両において、該駆動車輪等を振動させるための振
動手段が少なくとも１式具備されている走行車両、が提
供される。また本発明の第２の発明によれば、走行方向
に向かって車両の左右両側に少なくとも各１式の駆動車
輪等の駆動走行手段を備える走行車両において、該駆動
車輪等を振動させるための振動手段が少なくとも１式具
備されており、かつ、剛性乃至半剛性材料から形成され
た受圧本体と、該受圧本体及び走行面と協働して、又は
走行面と協働して減圧領域を規定する仕切壁と、該減圧
領域から流体を排出して該減圧領域内を減圧せしめるた
めの減圧生成手段とを具備する構成により包囲流体の圧
力によって走行面に吸着し且つ走行面に沿って移動可能
な走行車両、が提供される。

【発明の好適具体例】以下、添付図面を参照して、本発
明の第１の発明に従って構成された装置の一具体例を説
明する。第１図、第２図及び第３図において、図示の装
置は、例えば鋼の如き剛性乃至半剛性の材料から形成さ
れた受圧本体２を具備している。受圧本体２は適宜の形
状でよいが、図示の具体例では走行面である壁面１に対
向する部分が開口した略円筒の箱の該開口部の外周縁に
環状の板が溶着されている形状をしている。この受圧本
体２の側壁の対向する両部位には、外方に突出する支持
部材１２及び１４が固定され、支持部材１２及び１４に
は更に支持フレーム１６及び１８が固定されている。主
として第１図を参照して、支持フレーム１６には車輪２
２ａ及び２２ｂが回転自在に装着されている。支持フレ
ーム１６には、更に、走行駆動源を構成する電動モータ
２４が設置されている。電動モータ２４は、チェーン２
６及びスプロケットの如き適宜の伝動手段を介して車輪
２２ａ及び２２ｂに連結されていて車輪２２ａ及び２２
ｂを回転駆動する。また、支持フレーム１８にも、車輪
３０ａ及び３０ｂが回転自在に装着されている。支持フ
レーム１８にも、更に、走行駆動源を構成する電動モー
タ３２が設置されており、電動モータ３２はチェーン３
４及びスプロケットの如き適宜の伝動手段を介して車輪
３０ａ及び３０ｂに連結されていて車輪３０ａ及び３０
ｂを回転駆動する。これら車輪２２ａ，２２ｂ，３０ａ
及び３０ｂは装置を壁面１に沿って移動せしめるための
走行手段を構成し、具体例においては後に詳述する如
く、受圧本体２に作用する包囲流体圧力によって壁面１
に押付けられてこれに接触せしめられる。尚、具体例に
おいては、走行手段として４個の車輪を用いているが、
これに代えて３個又は５個以上の車輪を用いてもよく、
更に車輪に代えて２個以上のそれ自体周知のエンドレス
トラックを用いてもよい。主として第３図を参照して、
受圧本体２の開口部には仕切壁３６が装着されている。
全体の形状が環状の仕切壁３６の一方の端部は受圧本体
２の環状板に連結され、もう一方の端部は壁面１に接触
せしめられ、受圧本体２及び壁面１と協働して減圧領域
５０を規定している。かかる仕切壁３６は、ポリウレタ
ンゴムの如き非通気性で且つ比較的柔軟な材料から形成
されており、従って比較的小さな力によってそれ自体が
弾性変形し、これによって壁面１に接触する端部は受圧
本体２に対して壁面１の方向及びこれから離れる方向に
変位せしめられる。受圧本体２、壁面１及び仕切壁３６
によって規定される減圧空間５０は減圧生成手段６４に
連通されている。具体例では、受圧本体２の側壁には接
続管部１０ａが設けられており、サクションホース６６
の一端部が上記接続管部１０ａに接続され、その他端部
がバッグフィルタ等の分離器（図示せず）を介して減圧
生成手段（図示せず）に接続されている。減圧生成手段
（図示せず）は減圧領域５０から流体を排して減圧領域
５０内を減圧せしめるそれ自体周知のものでよく、上記
装置を例えば大気中で使用する場合には排気ポンプ又は
エゼクタ等を用いることができ、また上記装置を例えば
水中又は海中で使用する場合には排水ポンプ等を用いる
ことができる。本発明の第１の発明に従う具体例の走行
車両においては、図面に図示する通り、支持フレーム１
６の両端部と支持フレーム１８の両端部には、走行面の
方向へ任意に出入り可能でかつ該走行車両の走行方向と
交差する方向へ移動可能な従動車輪を備える従動走行手
段５ａ、５ｂ、５ｃ及び５ｄが具備されている。該従動
走行手段５ａ、５ｂ、５ｃ及び５ｄの各々は、第２図に
図示するように、両ロッド形式のエアシリンダ５５と、
該エアシリンダ５５のピストンロッド５４の走行面の側
の端部に固定された車輪支持金具５３と、従動車輪５２
と、車軸５１により構成されている。なお図示のエアシ
リンダ５５はそのピストンロッドが回転するのを防止す
る機構をそれ自体備える形式のもので公知のエアシリン
ダである。よって車軸５１の向きは本走行車両の走行方
向に対して常に直角に交差している。本発明の第１の発
明に従う走行車両においては、走行面の方向へ任意に出
入り可能でかつ該走行車両の走行方向と交差する方向へ
移動可能な従動車輪を備える従動走行手段５ａ、５ｂ、
５ｃ、５ｄのうち少なくとも１式が具備されていること
が重要である。勿論、具体例の走行車両のように、４式
の従動走行手段５ａ、５ｂ、５ｃ及び５ｄのうち全てが
具備されていてもよい。かくの通りの走行車両は、船
体、各種タンクやビルディング等の大型構造物の表面の
旧塗膜剥離作業や塗装作業、更には船底の水中クリーニ
ング作業を実施する走行車両において、走行する方向と
交差する方向に容易に幅寄せ、すなわち横移動すること
が可能な走行車両として好都合に用いることができる。
次に、上述した装置の作用効果について説明する。減圧
生成手段（図示せず）が作動すると、この減圧生成手段
の作用によって減圧領域５０内の流体（例えば大気中で
使用する場合には空気、また例えば水中で使用する場合
には水）がサクションホース６６を通って外部に排出さ
れ、これによって減圧領域５０内が所要の通り減圧され
る。かくすると、仕切壁３６が比較的柔軟な材料から形
成されている故に、減圧領域５０の内外の流体圧力差に
起因して受圧本体２に作用する包囲流体圧力は実質上受
圧本体２から支持フレーム１６及び１８、並びに車輪２
２ａ，２２ｂ，３０ａ及び３０ｂを介して壁面１に伝達
され、これによって装置が壁面１に吸着せしめられる。
なお、減圧領域５０の内外の流体圧力差に起因して仕切
壁３６に作用する包囲流体圧力は、仕切壁３６を壁面１
に向けて偏倚せしめてその端部を壁面１に接触せしめる
ように作用する。尚、容易に理解される如く、電動モー
タ２４及び３２を作動せしめて車輪２２ａ及び２２ｂと
車輪３０ａ及び３０ｂを同方向に回転駆動すると、装置
は壁面１に沿って直進（前進または後進）し、また車輪
２２ａ及び２２ｂと車輪３０ａ及び３０ｂを逆方向に回
転駆動すると、装置はその中心軸線の回りを回転（左回
転または右回転）して所望の方向に向けられる。次に、
従動走行手段５ａ、５ｂの作用効果について説明する。
第４図は、第２図に図示の従動走行手段５ａにおいて、
エアシリンダ５５のピストンロッド５４が壁面１の方向
へ伸びて従動車輪５２を突き出し、よって駆動車輪２２
ａが壁面１より離反した状態を図示している。第５図
は、第４図に図示の状態に在る装置において、駆動車輪
３０ａと駆動車輪３０ｂが矢印Ａの方向へ走行するよう
に駆動車輪３０ａと駆動車輪３０ｂを回転駆動し、一
方、駆動車輪２２ａと駆動車輪２２ｂは回転駆動しない
時の装置全体の動きを図示している。第５図において、
駆動車輪３０ａと駆動車輪３０ｂが矢印Ａの方向に走行
するよう回転駆動されると、装置全体は駆動車輪２２ｂ
と壁面１との接触部Ｐを回転の中心として右方向に回転
する（矢印Ｃは装置の中心点の移動方向を示してい
る）。この時、従動走行手段５ａの従動車輪５２は矢印
Ｂに示す方向に従動移動せられる。第６図は、本発明に
従って構成された具体例の装置を図面において右方向に
幅寄せせしめる手順を図示している。第６図において、
（１）に図示の装置の状態は第５図に図示の装置の状態
と全く同一である。次に、図（１）に図示の動作により
装置が右回転すると、今度は図（２）において、従動走
行手段５ａのエアシリンダ５５のピストンロッド５４が
壁面１と反対方向へ伸びて従動車輪５２を引っ込め、よ
って駆動車輪２２ａが壁面１へ再接触する。また従動走
行手段５ｂのエアシリンダ５５のピストンロッド５４は
壁面１の方向へ伸びて従動車輪５２を突き出し、よって
駆動車輪２２ｂが壁面１より離反する。以上の状態にお
いて、駆動車輪２２ｃと駆動車輪２２ｄを矢印Ａの方向
に走行するよう回転駆動すると、装置全体は駆動車輪２
２ａと壁面１との接触部Ｐを回転の中心として左方向に
回転する（矢印Ｃは装置の中心点の移動方向を示してい
る）。この時、従動走行手段５ｂの従動車輪５２は矢印
Ｂに示す方向に従動移動せられる。図（３）は、図
（１）と図（２）に示す動作により幅寄せが完了した装
置の位置を示している。なお、座標軸Ｘ０とＹ０は装置
の幅寄せの状況を理解するための指標として付記された
ものである。なお、上述の作用効果についての説明にお
いては、従動走行手段５ａと５ｂを使用して右方向に幅
寄せする場合の作用効果についてのみ説明したが、従動
走行手段５ｃと５ｄを使用すれば左方向に幅寄せするこ
とができる。また右方向に幅寄せする場合においても、
従動走行手段５ａのみを使用して幅寄せすることも可能
である。同じく左方向に幅寄せする場合においても、従
動走行手段５ｃのみを使用して幅寄せすることも可能で
ある。従動走行手段５ａのみを使用して右方向に幅寄せ
する場合の手順を第６図において説明すると、図（１）
に図示の動作により装置が右へ４５度の回転を終える
と、今度は、従動走行手段５ａのエアシリンダ５５のピ
ストンロッド５４を壁面１と反対方向へ伸長させて従動
車輪５２を引っ込め、駆動車輪２２ａを壁面１へ再接触
させる。次に、駆動車輪２２ｃと駆動車輪２２ｄを下方
に走行するよう回転駆動させ、一方、駆動車輪２２ａと
駆動車輪２２ｂを上方に走行するよう回転駆動させると
装置全体は装置の中心点を回転の中心として左へ回転
し、４５度の左回転を終えたところで、今度は再び図
（１）に図示の動作により装置を右へ回転せしめる。以
下、上述の動作を繰り返すことにより左への幅寄せが可
能となる。次に、添付図面を参照して、本発明の第２の
発明に従って構成された装置の一具体例を説明する。第
１図及び第２図に図示する本発明の第１の発明に従う具
体例の走行車両においては、支持フレーム１６の両端部
と支持フレーム１８の両端部には、走行面の方向へ任意
に出入り可能でかつ該走行車両の走行方向と交差する方
向へ移動可能な従動車輪を備える従動走行手段５ａ、５
ｂ、５ｃ及び５ｄが具備されているが、第７図及び第８
図において図示する本発明の第２の発明に従う具体例の
走行車両においては該従動走行手段５ａ、５ｂ、５ｃ及
び５ｄが具備されていない。第７図及び第８図において
図示する装置においては、該従動走行手段５ａ、５ｂ、
５ｃ及び５ｄの代わりに振動手段７ａ、７ｂ、７ｃ及び
７ｄが具備されており、その他の構成は第１図及び第２
図に図示する装置の構成と同一である。本発明の第２の
発明に従う具体例の走行車両においては、図面に図示す
る通り、支持フレーム１６の両端部と支持フレーム１８
の両端部には振動手段７ａ、７ｂ、７ｃ及び７ｄが具備
されている。図示の振動手段７ａ、７ｂ、７ｃ及び７ｄ
は公知の空圧式のピストンバイブレータであるが、各々
のピストンバイブレータのピストンロッド７１は支持フ
レーム１６の両端部と支持フレーム１８の両端部に固定
されており、圧縮空気の作用によりシリンダ７２が自動
的に短い周期で往復運動を行い振動を発生させるよう構
成されている。なお該振動手段については、図示の空圧
式ピストンバイブレータの代わりに、回転式バイブレー
タ等の公知の振動手段を用いてもよい。本発明の第２の
発明に従う走行車両においては、振動手段７ａ、７ｂ、
７ｃ及び７ｄのうち少なくとも１式が具備されているこ
とが重要である。勿論、具体例の走行車両のように、４
式の振動手段７ａ、７ｂ、７ｃ及び７ｄのうち全てが具
備されていてもよい。かくの通りの走行車両は、船体、
各種タンクやビルディング等の大型構造物の表面の旧塗
膜剥離作業や塗装作業、更には船底の水中クリーニング
作業を実施する走行車両において、走行する方向と交差
する方向に容易に幅寄せ、すなわち横移動することが可
能な走行車両として好都合に用いることができる。次
に、上述した装置の作用効果について説明する。減圧生
成手段（図示せず）が作動すると、この減圧生成手段の
作用によって減圧領域５０内の流体（例えば大気中で使
用する場合には空気、また例えば水中で使用する場合に
は水）がサクションホース６６を通って外部に排出さ
れ、これによって減圧領域５０内が所要の通り減圧され
る。かくすると、仕切壁３６が比較的柔軟な材料から形
成されている故に、減圧領域５０の内外の流体圧力差に
起因して受圧本体２に作用する包囲流体圧力は実質上受
圧本体２から支持フレーム１６及び１８、並びに車輪２
２ａ，２２ｂ，３０ａ及び３０ｂを介して壁面１に伝達
され、これによって装置が壁面１に吸着せしめられる。
なお、減圧領域５０の内外の流体圧力差に起因して仕切
壁３６に作用する包囲流体圧力は、仕切壁３６を壁面１
に向けて偏倚せしめてその端部を壁面１に接触せしめる
ように作用する。尚、容易に理解される如く、電動モー
タ２４及び３２を作動せしめて車輪２２ａ及び２２ｂと
車輪３０ａ及び３０ｂを同方向に回転駆動すると、装置
は壁面１に沿って直進（前進または後進）し、また車輪
２２ａ及び２２ｂと車輪３０ａ及び３０ｂを逆方向に回
転駆動すると、装置はその中心軸線の回りを回転（左回
転または右回転）して所望の方向に向けられる。次に、
振動手段７ａ、７ｂ、７ｃ及び７ｄの作用効果について
説明する。第９図は、振動手段７ａが振動している状態
に在る装置において、駆動車輪３０ａと駆動車輪３０ｂ
が矢印Ａの方向へ走行するように駆動車輪３０ａと駆動
車輪３０ｂを回転駆動し、一方、駆動車輪２２ａと駆動
車輪２２ｂは回転駆動しない時の装置全体の動きを図示
している。第９図において、駆動車輪３０ａと駆動車輪
３０ｂが矢印Ａの方向に走行するよう回転駆動される
と、装置全体は駆動車輪２２ｂと壁面１との接触部Ｐを
回転の中心として右方向に回転する（矢印Ｃは装置の中
心点の移動方向を示している）。この時、駆動車輪２２
ａは振動している振動手段７ａの作用により振動せしめ
られ、よって駆動車輪２２ａと壁面１との摩擦力が低減
せしめられるので、駆動車輪２２ａは矢印Ｂに示す方向
に従動移動せられる。第１０図は、本発明に従って構成
された具体例の装置を図面において右方向に幅寄せせし
める手順を図示している。第１０図において、（１）に
図示の装置の状態は第９図に図示の装置の状態と全く同
一である。次に、図（１）に図示の動作により装置が右
回転すると、今度は図（２）において、振動手段７ａの
作動を停止し、振動手段７ｂの作動を開始する。以上の
状態において、駆動車輪２２ｃと駆動車輪２２ｄを矢印
Ａの方向に走行するよう回転駆動すると、装置全体は駆
動車輪２２ａと壁面１との接触部Ｐを回転の中心として
左方向に回転する（矢印Ｃは装置の中心点の移動方向を
示している）。この時、駆動車輪２２ｂは矢印Ｂに示す
方向に従動移動せられる。図（３）は、図（１）と図
（２）に示す動作により幅寄せが完了した装置の位置を
示している。なお、座標軸Ｘ０とＹ０は装置の幅寄せの
状況を理解するための指標として付記されたものであ
る。なお、上述の作用効果についての説明においては、
振動手段７ａと７ｂを使用して右方向に幅寄せする場合
の作用効果についてのみ説明したが、振動手段７ｃと７
ｄを使用すれば左方向に幅寄せすることができる。また
右方向に幅寄せする場合においても、振動手段７ａのみ
を使用して幅寄せすることも可能である。同じく左方向
に幅寄せする場合においても、振動手段７ｃのみを使用
して幅寄せすることも可能である。振動手段７ａのみを
使用して右方向に幅寄せする場合の手順を第１０図にお
いて説明すると、図（１）に図示の動作により装置が右
へ４５度の回転を終えると、今度は、振動手段７ａの作
動を停止し、振動手段７ｂの作動を開始する。次に、駆
動車輪２２ｃと駆動車輪２２ｄを下方に走行するよう回
転駆動させ、一方、駆動車輪２２ａと駆動車輪２２ｂを
上方に走行するよう回転駆動させると装置全体は装置の
中心点を回転の中心として左へ回転し、４５度の左回転
を終えたところで、今度は再び図（１）に図示の動作に
より装置を右へ回転せしめる。以下、上述の動作を繰り
返すことにより左への幅寄せが可能となる。以上、本発
明に従って構成された装置の具体例について説明した
が、本発明はかかる具体例に限定されることなく種々の
地表面を走行する車両や、壁面に吸着し且つ該壁面に沿
って走行する車両に適用することができる。即ち、例え
ば特許第１３２３８４３号に開示されている如く、仕切
壁の一端部が受圧本体に連結され、受圧本体には研掃材
投射手段の如き専用の表面処理手段が装備され、表面処
理手段が減圧領域内の壁面を所要の通り処理する形態の
装置等にも適用することができる。

【発明の効果】従来、ブルドーザや戦車などの走行車両
や、走行面に真空吸着し該走行面に沿って走行可能な走
行車両においては、前進、後進やその場で旋回すること
は容易にできるが、走行方向と交差する方向に幅寄せす
ることにおいては、該幅寄せするために該走行車両の大
きさを２倍以上上回る面積の場所を必要とし、かつ該幅
寄せする手順も、旋回したり、前進したり、逆旋回した
り、後進したりと大変手間がかかるものであった。しか
しながら本発明の走行車両においては、走行する方向と
交差する方向に容易に幅寄せ、すなわち横移動すること
が可能であるため、幅寄せするための場所が最小面積で
済む利点が有り、また幅寄せするための時間が最小時間
で済む利点が有る。また本発明の包囲流体の圧力によっ
て壁面等の走行面に吸着し且つそれに沿って走行するこ
とができる走行車両においては、走行する方向と交差す
る方向に容易に幅寄せ、すなわち横移動することが可能
であるため、幅寄せするための場所が最小面積で済む利
点が有り、また幅寄せするための時間が最小時間で済む
利点が有る。

【図面の簡単な説明】

【１図】は、本発明の第１の発明に従って構成された走
行車両の一具体例を示す平面図。

【２図】は、第１図の走行車両の右側面図。

【３図】は、第１図の走行車両のＡ−Ａ線による断面
図。

【４図】は、第２図に図示の従動走行手段５ａにおい
て、エアシリンダ５５のピストンロッド５４が壁面１の
方向へ伸びて従動車輪５２を突き出し、よって駆動車輪
２２ａが壁面１より離反した状態を図示する右側面図。

【５図】は、第４図に図示の状態に在る装置において、
駆動車輪３０ａと駆動車輪３０ｂが矢印Ａの方向へ走行
するように駆動車輪３０ａと駆動車輪３０ｂを回転駆動
し、一方、駆動車輪２２ａと駆動車輪２２ｂは回転駆動
しない時の装置全体の動きを図示する平面図。

【６図】は、本発明に従って構成された具体例の装置を
図面において右方向に幅寄せせしめる手順を図示する説
明図。

【７図】は、本発明の第２の発明に従って構成された走
行車両の一具体例を示す平面図。

【８図】は、第７図の走行車両の右側面図。

【９図】は、振動手段７ａが振動している状態に在る装
置において、駆動車輪３０ａと駆動車輪３０ｂが矢印Ａ
の方向へ走行するように駆動車輪３０ａと駆動車輪３０
ｂを回転駆動し、一方、駆動車輪２２ａと駆動車輪２２
ｂは回転駆動しない時の装置全体の動きを図示する平面
図。

【１０図】は、本発明に従って構成された具体例の装置
を図面において右方向に幅寄せせしめる手順を図示する
説明図。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行方向に向かって車両の左右両側に少な
   くとも各１式の駆動車輪等の駆動走行手段を備える走行
   車両において、走行面の方向へ任意に出入り可能でかつ
   該走行車両の走行方向と交差する方向へ移動可能な従動
   車輪等の従動走行手段が少なくとも１式具備されてい
   る、ことを特徴とする走行車両。
2. 【請求項２】剛性乃至半剛性材料から形成された受圧本
   体と、該受圧本体及び走行面と協働して、又は走行面と
   協働して減圧領域を規定する仕切壁と、該減圧領域から
   流体を排出して該減圧領域内を減圧せしめるための減圧
   生成手段とを具備する構成により包囲流体の圧力によっ
   て走行面に吸着し且つ走行面に沿って移動可能な、請求
   項１に記載の走行車両。
3. 【請求項３】走行方向に向かって車両の左右両側に少な
   くとも各１式の駆動車輪等の駆動走行手段を備える走行
   車両において、該駆動車輪等を振動させるための振動手
   段が少なくとも１式具備されている、ことを特徴とする
   走行車両。
4. 【請求項４】剛性乃至半剛性材料から形成された受圧本
   体と、該受圧本体及び走行面と協働して、又は走行面と
   協働して減圧領域を規定する仕切壁と、該減圧領域から
   流体を排出して該減圧領域内を減圧せしめるための減圧
   生成手段とを具備する構成により包囲流体の圧力によっ
   て走行面に吸着し且つ走行面に沿って移動可能な、請求
   項３に記載の走行車両。