JP2001058587A

JP2001058587A - クローラユニット

Info

Publication number: JP2001058587A
Application number: JP11236130A
Authority: JP
Inventors: Yoshimasa Kimura; 嘉昌木村; Naoya Matsuo; 直哉松尾
Original assignee: Topy Industries Ltd
Current assignee: Topy Industries Ltd
Priority date: 1999-08-23
Filing date: 1999-08-23
Publication date: 2001-03-06

Abstract

(57)【要約】【課題】ハンドル操舵力が小さく、直進安定性がよ
く、乗り上げ性能がよいクローラユニットの提供。【解決手段】固定フレーム２、固定フレーム２に支点
３まわりに揺動可能に支持された揺動フレーム４、固定
フレーム２に回転可能に支持されたスプロケット５、揺
動フレーム４に回転可能に支持されたガイド輪６および
転輪７、スプロケット５およびガイド輪６および転輪７
に巻き掛けられたベルト９、固定フレーム２または固定
フレーム２に固定された部材１８と揺動フレーム４との
間に設けられたばねと、を有する揺動式クローラユニッ
ト１０。固定フレーム２または揺動フレーム４にストッ
パー３０を設けてもよい。固定フレーム２と車体または
車体側部材との間にばね２０を設けた固定式クローラユ
ニット１０。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、クローラユニット
に関する。

【０００２】

【従来の技術】図２１に示すように、車輪の代わりに三
角形状のクローラユニット１（三角クローラともいう）
を装着した車両は知られている。クローラユニット１に
は、転輪が揺動フレームに支持される揺動式と、転輪が
固定フレームに支持される固定式とがある。従来のクロ
ーラユニットを、たとえば揺動式を例にとって、説明す
る。図２２、図２３に示すように、三角クローラ１は、
上下方向に延びる固定フレーム２、固定フレーム２に支
点３にて揺動可能に支持された揺動フレーム４、固定フ
レーム２に回転可能に支持されアクスルシャフトの回転
が伝達される駆動輪であるスプロケット５、揺動フレー
ム４に回転可能に支持された複数の（たとえば４つの）
転輪７および複数の（たとえば４つの）ガイド輪６（た
だし、ガイド輪は無い場合もある）、スプロケット５お
よびガイド輪６、転輪７に巻け掛けられスプロケット５
により駆動される、凸部９ａ付きのベルト（履帯）９
と、を有する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のクローラユニッ
ト１には、つぎの問題がある。ハンドル操舵力が大きい。図２４において、三角クローラの１ユニットに掛かる軸
重をＷとする。実際には各転輪７に軸重がかかる。１つ
の転輪７にかかる軸重をΔＷとすると、４つの転輪７を
有する三角クローラであると、Ｗ＝４・ΔＷとなる。ハンドルを回した時、各転輪７にかかる軸重が
同じであるため、回転中心は４つの転輪の中心Ｃに位置
する。転輪７が路面を横すべりする時の摩擦係数をμと
すると、三角クローラの１ユニットの進行方向を変える
ための力（操舵力）は μ・ΔＷ・２Ｌ・４＝８μ・ΔＷ・Ｌである。２つのフロント転輪７にかかる横荷重を２Ｆ＝
２μ・ΔＷとおき２つのフロント転輪７を結ぶ線の回転
中心からの距離を２ｅとし、２つのリヤ転輪７にかかる
横荷重を２Ｆ＝２μ・ΔＷとおき２つのリヤ転輪７を結
ぶ線の回転中心からの距離を２ｅとすると、操舵力は、２Ｆ・２ｅ＋２Ｆ・２ｅ＝８Ｆｅとなり、後述する本発明の操舵力に比べて大きい。直進安定性が悪い。図２５において、クローラユニット１では車前後方向フ
ロント側の転輪７とリヤ側の転輪７にかかる軸重は運転
条件によって変化する。たとえば、揺動式三角クローラ
で加速時にはベルトの引張り力で後輪が持ち上げられ爪
先立ちになってフロント側の転輪７の軸重がリヤ側の転
輪７の軸重に比べて大となる。また、固定式三角クロー
ラでブレーキ時にはフロント側の転輪７の軸重がリヤ側
の転輪７の軸重に比べて大となる。フロント側の転輪７
とリヤ側の転輪７で軸重の配分が変わると、仮想の接地
点Ｇが車両のキングピン軸と路面との交点Ｇ₀に対して
前後に移る。それによって、キャスタートレール（Ｇ₀
−Ｇ）がプラス（＋）になったりマイナス（−）になっ
たりする。キャスタートレールがプラスになるとハンド
ルをきった後元に戻ろうとしてハンドル操作が安定する
が、マイナスになった場合はハンドルとられが発生す
る。フロント側の転輪７とリヤ側の転輪７で軸重の配分
が変わってキャスタートレールがプラスになったりマイ
ナスになったりしハンドル操作が安定になったり不安定
になったりするので、運転しにくい。乗り上げ性能（超堤性能）が低い。図２６、図２７において、三角クローラの最前部が垂直
壁１２に当り、さらに車を前進させようとすると、三角
クローラには種々のモーメントが働く。たとえば、スプ
ロケット５の回転力によりリヤ側のベルトはスプロケッ
ト５に向かって引っ張られ、フロント側のベルトはスプ
ロケット５から押し出されようとし、たわむので、ベル
ト９は三角クローラのリヤ側を持ち上げようとする。ま
た、フロント側のガイド輪６がベルトを壁に押し付けベ
ルトはスプロケットによって輪転されるので、フロント
側のガイド輪６と壁１２との間に挟まれたベルト部分は
三角クローラのフロント側を持ち上げようとする。ま
た、揺動フレーム４の固定フレーム２に対する揺動の支
点３はガイド輪が壁から受ける反力の作用点より低位に
あるから、ガイド輪が壁から受ける反力は揺動フレーム
４を揺動フレーム前端側が持ち上がる方向に回動させる
モーメントを生じる。これらの力、モーメントのバラン
スによって三角クローラの超堤性能は決まる。勾配走行抵抗が大きい。図２８において、上りおよび下り坂走行時、三角クロー
ラは支点３を中心に揺動フレーム４が回転する。その回
転角は、揺動フレーム４に取り付けられた片方の転輪７
が、固定フレーム２に当たるまでである。片方の転輪７
が固定フレーム２に当たった状態で走行を続けようとす
ると、固定フレーム２と干渉している転輪７との間に大
きな抵抗が発生し、走行を妨げる。本発明の目的は、ハ
ンドル操舵力を小さくでき、直進安定性を向上でき、乗
り上げ性能を高くできる、クローラユニットを提供する
ことにある。本発明のもう一つの目的は、上記の目的に
加え、勾配走行抵抗を小さくできる、クローラユニット
を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明は、つぎの通りである。（１）固定フレーム、固定フレームに支点まわりに揺
動可能に支持された揺動フレーム、固定フレームに回転
可能に支持されたスプロケット、揺動フレームに回転可
能に支持された転輪、スプロケットおよび転輪に巻け掛
けられたベルト、固定フレームまたは固定フレームに固
定された部材と揺動フレームまたは揺動フレームに固定
された部材との間にクローラユニットの車前後方向フロ
ント側を持ち上げるように設けられたばねと、を有する
クローラユニット。（２）前記ばねが、揺動フレームまたは揺動フレーム
に固定された部材の前記支点より車の前後方向リヤ側の
部分と固定フレームまたは固定フレームに固定された部
材との間に設けられた圧縮ばねからなる（１）記載のク
ローラユニット。（３）前記ばねが、揺動フレームまたは揺動フレーム
に固定された部材の前記支点より車の前後方向フロント
側の部分と固定フレームまたは固定フレームに固定され
た部材との間に設けられた引張りばねからなる（１）記
載のクローラユニット。（４）固定フレームまたは揺動フレームに設けられ
た、揺動フレームの揺動角度を規制するストッパーを、
さらに有する（１）記載のクローラユニット。（５）車体または車体に取り付けられた車体側部材に
支点まわりに回転可能に支持された固定フレーム、固定
フレームに回転可能に支持されたスプロケットおよび転
輪、スプロケットおよび転輪に巻け掛けられたベルト、
車体または車体に取り付けられた車体側部材と固定フレ
ームまたは固定フレームに固定された部材との間にクロ
ーラユニットの車前後方向フロント側を持ち上げるよう
に設けられたばねと、を有するクローラユニット。（６）前記ばねが、固定フレームまたは固定フレーム
に固定された部材の前記支点より車の前後方向リヤ側の
部分と車体または車体に取り付けられた車体側部材との
間に設けられたばねからなる（５）記載のクローラユニ
ット。（７）前記ばねが、固定フレームまたは固定フレーム
に固定された部材の前記支点より車の前後方向フロント
側の部分と車体または車体に取り付けられた車体側部材
との間に設けられたばねからなる（５）記載のクローラ
ユニット。

【０００５】上記（１）〜（４）のクローラユニットは
揺動式クローラであり、揺動フレームが支点を中心に回
転する。ばねを設けたので、ばねの力により、クローラ
のフロント側が持ち上がる。これによって、ハンドルを
回した時のクローラの回転中心がリヤ側に移りハンドル
操舵力が小さくなり、クローラユニットの仮想の接地点
がリヤ側に移りキャスタートレールがプラスになって直
進安定性が向上し、ばねによるクローラユニットのフロ
ント側持ち上げ作用によりクローラユニットの垂直壁乗
り上げ性能が向上する。上記（２）のクローラユニット
では、ばねに圧縮ばねが用いられ、上記（３）のクロー
ラユニットでは、ばねに引張りばねが用いられる。上記
（４）のクローラユニットでは、固定フレームに揺動フ
レームの揺動角度を規制するストッパーを設けたので、
転輪が固定フレームに干渉することを防止でき、勾配走
行時に転輪が固定フレームに干渉することによる抵抗を
無くすことができる。上記（５）〜（７）のクローラユ
ニットは固定式クローラであり、固定フレームが支点を
中心に回転する。ばねを設けたので、ばねの力により、
クローラのフロント側が持ち上がる。これによって、ハ
ンドルを回した時のクローラの回転中心がリヤ側に移り
ハンドル操舵力が小さくなり、クローラユニットの仮想
の接地点がリヤ側に移りキャスタートレールがプラスに
なって直進安定性が向上し、ばねによるクローラユニッ
トのフロント側持ち上げ作用によりクローラユニットの
垂直壁乗り上げ性能が向上する。上記（６）のクローラ
ユニットでは、ばねにはたとえば引張りばねが用いら
れ、上記（７）のクローラユニットでは、ばねにたとえ
ば圧縮ばねが用いられる。

【０００６】

【発明の実施の形態】図１〜図８は本発明の第１実施例
のクローラユニット（揺動式クローラユニットで、ばね
に圧縮ばねを用いたもの）を示しており、図９は本発明
の第２実施例のクローラユニット（揺動式クローラユニ
ットで、ばねに引張りばねを用いたもの）を示してい
る。図１０〜図１３は本発明の第３実施例のクローラユ
ニット（固定式クローラユニットで、ばねに圧縮ばねを
用いたもの）を示しており、図１４は本発明の第４実施
例のクローラユニット（固定式クローラユニットで、ば
ねに引張りばねを用いたもの）を示している。図１５〜
図２０は本発明の第１実施例、第２実施例の揺動式クロ
ーラユニットの作用を説明しているが、本発明の第３実
施例、第４実施例の固定式クローラユニットの作用の説
明にも準用できる。

【０００７】本発明の第１〜第４実施例に共通する構成
は、車体または車体に固定された車体側部材または車体
に対して揺動不能な第１のフレーム（揺動式クローラユ
ニットでは固定フレーム、固定式クローラユニットでは
車体または車体側部材）と、車体または車体に固定され
た車体側部材または車体に対して揺動不能な第１のフレ
ームに対して揺動可能な第２のフレーム（揺動式クロー
ラユニットでは揺動フレーム、固定式クローラユニット
では固定フレーム）との間に、クローラユニットのうち
車前後方向フロント側部分を持ち上げるばねを設けたこ
とである。本発明の第１〜第４実施例に共通する部分に
は、本発明の第１〜第４実施例にわたって同じ符号を付
してある。

【０００８】まず、本発明の第１、第２実施例の揺動式
クローラユニットに共通する部分の構成を、たとえば図
１〜図８を参照して、説明する。本発明実施例の第１、
第２実施例の揺動式クローラユニット（三角クローラ）
１は、車体に対して揺動不能な固定フレーム２、固定フ
レーム２に支点３まわりに揺動可能に支持された揺動フ
レーム４、固定フレーム２に回転可能に支持されたスプ
ロケット５、揺動フレーム４に回転可能に支持された転
輪７およびガイド輪６（ただし、ガイド輪６は無い場合
もある）、スプロケット５およびガイド輪６および転輪
７に巻け掛けられスプロケット５により駆動されるベル
ト（履帯）９と、を有している。ガイド輪６および転輪
７は自由輪である。転輪７はタイヤ付き（ホイールにタ
イヤを装着した転輪で該転輪の外周がベルト９の内周面
と接触する）であってもよい。スプロケット５はアクス
ルシャフトと共に回転し、車の駆動輪である場合はアク
スルシャフト１３からの駆動力が伝達される。ベルト９
はベルトの幅方向の一部に内側に向かって突出する凸部
（歯）９ａを有しており、凸部９ａはスプロケット５の
歯と噛合する。

【０００９】固定フレーム２は上下方向に延びる部分を
有し、下部に揺動フレーム４を跨ぐ水平方向に延びる跨
ぎ部２ａと跨ぎ部２ａの両端から下方に延びる脚部２ｂ
とからなる二股部２ｃを有する。スプロケット５はベア
リング１０を介して固定フレーム２の上部に回転可能に
支持されている。アクスルシャフト１３はアダプター１
１（アクスルシャフト１３にホイールが装着される場合
にホイールボルト穴と適合するピッチサークルダイア上
のボルト穴とスプロケット５と適合するピッチサークル
ダイア上のボルト穴とを有するアダプター）を介してス
プロケット５に連結され、アクスルシャフト１３とスプ
ロケット５は共に回転する。ベルト９はベルトの幅方向
中央部にベルト内側に突出する凸部（歯）９ａを有す
る。この凸部９ａにスプロケット５の歯が噛合してい
る。駆動輪の場合は、アクスルシャフト１３からの駆動
力がスプロケット５に伝達され、さらにベルト９に伝達
される。自由輪の場合は、ベルト９の回転がスプロケッ
ト５を回転させる。

【００１０】固定フレーム２の二股部２ｃの２つの脚２
ｂにわたって揺動軸８が延びている。揺動フレーム４は
固定フレーム２の下部に揺動軸８（揺動軸８の軸芯が支
点３）を介して揺動可能に連結、支持されている。揺動
フレーム４は車両前後方向に延びている。支点３は揺動
フレーム４の車両前後方向中点にある。固定フレーム２
は、跨ぎ部２ａのアクスルシャフト１３下方側の端部
で、すなわちアクスルハウジング１５側に延びた端部
で、車の後輪の場合は図２に示すように上下方向に延び
るアタッチメント１４により車体側部材であるアクスル
ハウジング１５に、前輪の場合は図７に示すようにアタ
ッチメント１６により車体側部材であるステアリングナ
ックル１７に、連結されている。

【００１１】揺動フレーム４の車両前後方向端部にはガ
イド輪６が４つ（支点３より車両前側に２つ、車両後側
に２つの計４つ）回転可能に軸支されている。ベルト９
の凸部９ａは、左右のガイド輪６の間を通り案内され、
ベルト外れが防止される。揺動フレーム４のガイド輪６
軸支部より支点３側に転輪７がたとえば４つ（支点３よ
り車両前側に２つ、車両後側に２つの計４つ）回転可能
に軸支されている。転輪７はタイヤ付き転輪であっても
よい（図示例はタイヤ付き転輪である場合を示してい
る）。支点３より車両前側の２つの転輪７は揺動フレー
ム４を挟んで互いに車両左右方向に対向する位置に配置
され、支点３より車両後側の２つの転輪７も揺動フレー
ム４を挟んで互いに車両左右方向に対向する位置に配置
される。ベルト９の凸部９ａは、支点３より車両前側の
２つの転輪７、および支点３より車両後側の２つの転輪
７の間を通過する。

【００１２】固定フレーム２の跨ぎ部２ａには、図５に
示すように車両前後方向に跨ぎ部２ａから斜め上方に延
びるアーム２ｄが形成されるか、または図６に示すよう
に固定フレーム２と別体に作製したアーム部材１８が車
両前後方向に跨ぎ部２ａから斜め上方に延びるように固
定フレーム２の跨ぎ部２ａにボルト等により固定されて
いる。揺動フレーム４と、固定フレーム２に一体形成の
アーム２ｄまたは固定フレーム２に固定された部材（ア
ーム部材）１８との間には、クローラユニット１の、車
前後方向フロント側部分を持ち上げるように働く（した
がって、クローラユニット１の、車前後方向リヤ側部分
を下方に押すように働く）ばね２０が設けられている。

【００１３】固定フレーム２の一部であるアーム２ｄま
たは固定フレーム２に固定されたアーム１８は、揺動フ
レーム４の支点３より車の前後方向フロント側またはリ
ヤ側の上方に延びており、その先端部にばね受け（また
は、ばね引っ掛け部）２１が固定されている。一方、揺
動フレーム４には支点３から離れた部位でかつばね受け
２１に斜め上下方向または上下方向に対向する部位にば
ね受け（または、ばね引っ掛け部）２２が固定されてい
る。スプリング２０は、ばね受け２１とばね受け２２と
の間に設けられる。図示例ではばね２０がコイルスプリ
ングからなる。ただし、ばね２０はばね作用を果たすも
のであれば如何なる種類のばね（たとえば、板ばねなど
またはばねアッセンブリーからなっていてもよい。

【００１４】ばね２０は、揺動フレーム４の支点３より
車の前後方向リヤ側の部分と固定フレーム２または固定
フレーム２に固定されたアーム部材１８との間に設けら
れた圧縮ばね２０Ａか、または揺動フレーム４の支点３
より車の前後方向フロント側の部分と固定フレーム２ま
たは固定フレーム２に固定されたアーム部材１８との間
に設けられた引張りばね２０Ｂか、の何れかからなる。

【００１５】また、固定フレーム２または揺動フレーム
４には、揺動フレーム４の揺動角度を所定値以下に制御
するストッパー３０が設けられている。図１、図９に示
すように、固定フレーム２のうち揺動フレーム４を跨い
でいる跨ぎ部２ａに、車の前後方向に向って突出するス
トッパー３０が設けられている。ストッパー３０の下面
は、揺動フレーム４に上下方向に対向し、先端に向かっ
て斜め上方に延びるテーパとされている。そして、揺動
フレーム４が車前後方向フロント側が持ち上がるように
揺動して、ストッパー３０の下面が揺動フレーム４の上
面に当たった時、ストッパー３０は揺動フレーム４がそ
れ以上の角度に揺動しないように、揺動フレーム４の揺
動を規制する。そして、揺動フレーム４がストッパー３
０と当たった時、転輪７と固定フレーム２とが当たって
いないように（図２０）、ストッパー３０の、揺動フレ
ーム４との当り角が設定されている。上記の例では、ス
トッパー３０が、固定フレーム２に設けられる場合を示
したが、揺動フレーム４に設けられてもよい（たとえ
ば、図２０において、ストッパー３０をそのまま揺動フ
レーム４側に設けたもの）。

【００１６】つぎに、本発明の第１、第２実施例に共通
な部分の作用を、図１５〜図２０を参照して説明する。
まず、ばね２０の作用、効果を説明する。揺動フレーム
４は支点３を中心に回転するので、ばね２０の力によ
り、クローラユニット１の車前後方向フロント部を常時
持ち上げる力が働く。これによって、つぎの第１〜第３
の作用、効果が生じる。

【００１７】第１の作用、効果として、ハンドル操舵力
が小さくなることが挙げられる。図１５、図１６に示す
ように、ばね２０の働きで、各転輪７にかかる軸重配分
が変わる。この軸重配分はばね２０の強さで自在に設定
可能であるが、たとえば、リヤ側転輪：フロント側転輪＝３：１の軸重配分となったとする。各転輪にかかる軸重は、フロント＝１／２・ΔＷリヤ＝３／２・ΔＷとなる。よって、ハンドルを回した時、回転中心はフロ
ント側転輪とリヤ側転輪に働く操舵力が等しくなる位置
となることから、１／２・ΔＷ・３Ｌ’・２＝３／２・ΔＷ・Ｌ’・２となり、図１６の位置に移る。この場合、総操舵力＝μ・１／２・ΔＷ・３Ｌ’・２＋μ・３／２・ΔＷ・Ｌ’・２＝６μ・ΔＷ・Ｌ’ ここで、Ｌ＜Ｌ’＜１．２Ｌの関係があるので、総操舵力＝６μ・ΔＷ・Ｌ’＜７．２μ・ΔＷ・Ｌ＜８
μ・ΔＷ・Ｌとなり、ばね無しの場合の操舵力である、前述の８μ・
ΔＷ・Ｌより小さくなる。したがって、ハンドル操舵力
が小さくなる。２つのフロント転輪７にかかる横荷重を
Ｆ＝２μ・１／２・ΔＷとおき２つのフロント転輪７を
結ぶ線の回転中心からの距離を３ｅとし、２つのリヤ転
輪７にかかる横荷重を３Ｆ＝２μ・３／２・ΔＷとおき
２つのリヤ転輪７を結ぶ線の回転中心からの距離をｅと
すると、操舵力は、Ｆ・３ｅ＋３Ｆ・ｅ＝６Ｆｅとなり、ばね無しの場合の操舵力である、前述の８μ・
ΔＷ・Ｌより小さくなる。したがって、ハンドル操舵力
が小さくなる。

【００１８】第２の作用、効果として、直進安定性が向
上することが挙げられる。図１７に示すように、ばね２
０を設けることで、フロント側転輪の軸重Ｗ_Fとリヤ側
転輪の軸重Ｗ_Rの配分が変わり（Ｗ_R＞Ｗ_Fとなり）、
クローラユニット１の仮想の中立点が、Ｇ₀（車両のキ
ングピン軸と路面との交点）からＧに、リヤ側に移動す
る。スプロケットの回転中心をＯとすると、ＯＧ₀が操
向の軸線に相当し、Ｇが路面との接地点となる。ＧがＧ
₀より車の前後方向後方にあるので、ばね２０の強さを
選定することによりキャスタートレール（Ｇ₀−Ｇ）が
常にプラス（＋）になり、ハンドルをきった時ハンドル
が元に戻りハンドル操作が安定し、いわゆるキャスター
トレール効果が得られる。

【００１９】第３の作用、効果として、超堤性（乗り上
げ性）が向上することが挙げられる。図１８、図１９に
おいて、三角クローラの最前部が垂直壁１２に当り、さ
らに車を前進させようとすると、三角クローラには種々
のモーメントが働く。たとえば、スプロケット５の回転
力によりリヤ側のベルトはスプロケット５に向かって引
っ張られ、フロント側のベルトはスプロケット５から押
し出されようとし、たわむので、ベルト９は三角クロー
ラのリヤ側を持ち上げようとする。また、フロント側の
ガイド輪６がベルトを壁に押し付けベルトはスプロケッ
トによって輪転されるので、フロント側のガイド輪６と
壁１２との間に挟まれたベルト部分は三角クローラのフ
ロント側を持ち上げようとする。また、揺動フレーム４
の固定フレーム２に対する揺動の支点３はガイド輪が壁
から受ける反力の作用点より低位にあるから、ガイド輪
が壁から受ける反力は揺動フレーム４を揺動フレーム前
端側が持ち上がる方向に回動させるモーメントを生じ
る。また、ばね２０を設けたので、ばね２０により、三
角クローラのフロント側を持ち上げようとするモーメン
トＭ_Sが働く。これらの力、モーメントのバランスによ
って三角クローラの超堤性能は決まる。ばね２０の設け
たことにより、三角クローラのフロント側を持ち上げよ
うとする力、モーメントが従来に比べて大となり、クロ
ーラユニットの、壁を乗り越える性能が向上する。

【００２０】つぎに、ストッパー３０の作用、効果を説
明する。図２０に示すように、固定フレーム２または揺
動フレーム４にストッパー３０を設けることで、揺動フ
レーム４の、固定フレーム２に対する最大回転角を制御
できる。坂道の傾斜角度がストッパー３０の揺動フレー
ム規制角度より大の時は、フロント側転輪７の下のみで
ベルト９が接地し、リヤ側転輪７の下は地面から浮き上
がる。揺動フレーム４の最大回転角が規制されることに
より、固定フレーム２と転輪７との干渉を防止すること
ができる。その結果、クローラユニット１内で大きな抵
抗が発生することなく、車両を円滑に走行させることが
できる。

【００２１】つぎに、本発明の第１、第２実施例の特有
な部分を説明する。本発明の第１実施例では、図１〜図
８、図２０に示すように、ばね２０が圧縮ばね２０Ａか
らなる。圧縮ばね２０Ａは、揺動フレーム４の支点３よ
り車の前後方向リヤ側の部分と、固定フレーム２のアー
ム２ｄまたは固定フレーム２に固定された車の前後方向
リヤ側に向かって延びるアーム部材１８との間に、設け
られている。

【００２２】本発明の第２実施例では、図９に示すよう
に、ばね２０が引張りばね２０Ｂからなる。引張りばね
２０Ｂは、揺動フレーム４の支点３より車の前後方向フ
ロント側の部分と、固定フレーム２のアーム２ｄまたは
固定フレーム２に固定された車の前後方向フロント側に
向かって延びるアーム部材との間に、設けられている。

【００２３】まず、本発明の第３、第４実施例の固定式
クローラユニットに共通する部分の構成を、たとえば図
１０〜図１４を参照して、説明する。本発明実施例の第
３、第４実施例の固定式クローラユニット（三角クロー
ラ）１は、車体または車体に固定された車体側部材に対
し支点３（アクスルシャフト軸芯）まわりに揺動可能と
された固定フレーム２、固定フレーム２に回転可能に支
持されたスプロケット５および転輪７およびガイド輪６
（ただし、ガイド輪６は無い場合もある）、スプロケッ
ト５およびガイド輪６および転輪７に巻け掛けられスプ
ロケット５により駆動されるベルト（履帯）９と、を有
している。固定式クローラユニット１は、揺動フレーム
をもたない。転輪７、ガイド輪６はタイヤ付き（ホイー
ルにタイヤを装着したものでタイヤがベルト９の内周面
と接触する）であってもよい。ベルト９はベルトの幅方
向の一部に内側に向かって突出する凸部（歯）９ａを有
しており、凸部９ａはスプロケット５の歯と噛合する。
スプロケット５はベアリング１０を介して固定フレーム
２の上部に回転可能に支持されている。アクスルシャフ
ト１３はアダプター１１を介してスプロケット５に連結
され、アクスルシャフト１３とスプロケット５は共に回
転する。

【００２４】固定フレーム２の車両前後方向端部にはガ
イド輪６が４つ（支点３より車両前側に２つ、車両後側
に２つの計４つ）回転可能に軸支されている。固定フレ
ーム２のガイド輪６軸支部より支点３側に転輪７がたと
えば４つ（支点３より車両前側に２つ、車両後側に２つ
の計４つ）回転可能に軸支されている。転輪７はタイヤ
付き転輪であってもよい（図示例はタイヤ付き転輪であ
る場合を示している）。支点３より車両前側の２つの転
輪７は揺動フレーム４を挟んで互いに車両左右方向に対
向する位置に配置され、支点３より車両後側の２つの転
輪７も揺動フレーム４を挟んで互いに車両左右方向に対
向する位置に配置される。ベルト９の凸部９ａは、支点
３より車両前側の２つの転輪７、および支点３より車両
後側の２つの転輪７の間を通過する。

【００２５】車体または車体に取り付けられた車体側部
材と、固定フレーム２または固定フレームに固定された
部材との間に、クローラユニット１の揺動角度を規制す
るとともに揺動を緩衝するストッパー兼緩衝器４０が設
けられている。また、車体または車体に取り付けられた
車体側部材と、固定フレーム２または固定フレームに固
定された部材との間に、クローラユニット１の車前後方
向フロント側を持ち上げるように働く（したがって、ク
ローラユニット１の、車前後方向リヤ側部分を下方に押
すように働く）ばね２０が設けられている。ばね２０
は、たとえばストッパ兼緩衝器４０の外側にストッパ兼
緩衝器４０と同心状に配置されていてもよい。

【００２６】本発明の第３、第４実施例の固定式クロー
ラユニットに共通する部分の作用については、ばね２０
を設けたことにより、揺動式クローラユニットで述べ
た、ハンドル操作力が小さくなる、直進安定性が向上す
る、乗り上げ性が向上する、という作用と同様の作用が
得られる。

【００２７】本発明の第３、第４実施例の固定式クロー
ラユニットの特有の部分を説明する。本発明の第３実施
例の固定式クローラユニットでは、図１４に示すよう
に、ばね２０は、固定フレーム２または固定フレーム２
に固定された部材の支点３より車の前後方向リヤ側の部
分と、車体または車体に取り付けられた車体側部材（た
とえば、ナックルアーム）との間に設けられた、引張り
ばね２０Ｂから構成されている。

【００２８】本発明の第４実施例の固定式クローラユニ
ットでは、図１３に示すように、ばね２０は、固定フレ
ーム２または固定フレーム２に固定された部材の支点３
より車の前後方向フロント側の部分と、車体または車体
に取り付けられた車体側部材（たとえば、ナックルアー
ム）との間に設けられた、引張りばね２０Ｂから構成さ
れている。

【００２９】

【発明の効果】請求項１〜４のクローラユニット（揺動
式クローラユニット）によれば、ばねを設けたので、ば
ねの力により、クローラユニットの車前後方向フロント
側が持ち上がる。これによって、ハンドルを回した時の
クローラの回転中心がリヤ側に移りハンドル操舵力が小
さくなり、クローラユニットの仮想の接地点がリヤ側に
移りキャスタートレールがプラスになって直進安定性が
向上し、ばねによるクローラユニットのフロント側持ち
上げ作用によりクローラユニットの垂直壁乗り上げ性能
が向上する。請求項４のクローラユニットによれば、固
定フレームに揺動フレームの揺動角度を規制するストッ
パーを設けたので、転輪が固定フレームに干渉すること
を防止でき、勾配走行時に転輪が固定フレームに干渉す
ることによる抵抗を無くすことができる。請求項５〜７
のクローラユニット（固定式クローラユニット）によれ
ば、ばねを設けたので、ばねの力により、クローラのフ
ロント側が持ち上がる。これによって、ハンドルを回し
た時のクローラの回転中心がリヤ側に移りハンドル操舵
力が小さくなり、クローラユニットの仮想の接地点がリ
ヤ側に移りキャスタートレールがプラスになって直進安
定性が向上し、ばねによるクローラユニットのフロント
側持ち上げ作用によりクローラユニットの垂直壁乗り上
げ性能が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例のクローラユニットの側面
図である。

【図２】図１のＡ−Ａ断面図である（後輪の場合）。

【図３】図１のＢ−Ｂ矢視図である。

【図４】図２で固定フレームとその近傍の部材を取り出
して示した断面図である。

【図５】図４のＣ−Ｃ矢視図である。

【図６】図４の、もう一つの例の、Ｃ−Ｃ矢視図であ
る。

【図７】図１のＡ−Ａ断面図である（前輪の場合）。

【図８】図７のＤ矢視図である。

【図９】本発明の第２実施例のクローラユニットの側面
図である。

【図１０】本発明の第３実施例、第４実施例のクローラ
ユニット（ただし、ばね２０を除去した状態）の側面図
である。

【図１１】図１０のＥ−Ｅ断面図である。

【図１２】本発明の第３実施例のクローラユニットでば
ね２０を固定フレーム２と車体または車体側部材１７と
の間に配置した部分側面図である。

【図１３】本発明の第３実施例のクローラユニットで圧
縮ばね２０Ａを固定フレーム２と車体または車体側部材
１７との間に配置した概略側面図である。

【図１４】本発明の第４実施例のクローラユニットで引
張りばね２０Ｂを固定フレーム２と車体または車体側部
材１７との間に配置した概略側面図である。

【図１５】本発明における転輪の軸重配分図である。

【図１６】本発明における回転中心のシフト図である。

【図１７】本発明における重心のシフト図である。

【図１８】本発明における垂直壁に当たった状態のクロ
ーラユニットの概略側面図である。

【図１９】本発明における壁に乗り上げ始めた時のクロ
ーラユニットの概略側面図である。

【図２０】坂道走行時のクローラユニットの側面図であ
る。

【図２１】従来のクローラユニットを装着した車の側面
図である。

【図２２】従来のクローラユニットの側面図である。

【図２３】図２２のＦ−Ｆ断面図である。

【図２４】従来のクローラユニットの転輪の軸重配分図
である。

【図２５】従来のクローラユニットの重心の位置図であ
る。

【図２６】従来のクローラユニットの垂直壁に当たった
状態の側面図である。

【図２７】従来のクローラユニットの壁に当たってもぐ
り始めた状態の側面図である。

【図２８】従来のクローラユニットの坂道走行時の側面
図である。

【符号の説明】

１クローラユニット２固定フレーム２ａ跨ぎ部２ｂ脚２ｃ二股部２ｄアーム３支点４揺動フレーム５スプロケット６ガイド輪７転輪８揺動軸９ベルト９ａ凸部（歯）１０ベアリング１１アダプター１２垂直壁１３アクスルシャフト１４アタッチメント１５アクスルハウジング１６アタッチメント１７ナックル１８アーム（アーム部材）２０ばね２０Ａ圧縮ばね２０Ｂ引張りばね２１、２２ばね受け３０ストッパー４０ストッパー兼緩衝器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】固定フレーム、固定フレームに支点まわ
りに揺動可能に支持された揺動フレーム、固定フレーム
に回転可能に支持されたスプロケット、揺動フレームに
回転可能に支持された転輪、スプロケットおよび転輪に
巻け掛けられたベルト、固定フレームまたは固定フレー
ムに固定された部材と揺動フレームまたは揺動フレーム
に固定された部材との間にクローラユニットの車前後方
向フロント側を持ち上げるように設けられたばねと、を
有するクローラユニット。
【請求項２】前記ばねが、揺動フレームまたは揺動フ
レームに固定された部材の前記支点より車の前後方向リ
ヤ側の部分と固定フレームまたは固定フレームに固定さ
れた部材との間に設けられた圧縮ばねからなる請求項１
記載のクローラユニット。
【請求項３】前記ばねが、揺動フレームまたは揺動フ
レームに固定された部材の前記支点より車の前後方向フ
ロント側の部分と固定フレームまたは固定フレームに固
定された部材との間に設けられた引張りばねからなる請
求項１記載のクローラユニット。
【請求項４】固定フレームまたは揺動フレームに設け
られた、揺動フレームの揺動角度を規制するストッパー
を、さらに有する請求項１記載のクローラユニット。
【請求項５】車体または車体に取り付けられた車体側
部材に支点まわりに回転可能に支持された固定フレー
ム、固定フレームに回転可能に支持されたスプロケット
および転輪、スプロケットおよび転輪に巻け掛けられた
ベルト、車体または車体に取り付けられた車体側部材と
固定フレームまたは固定フレームに固定された部材との
間にクローラユニットの車前後方向フロント側を持ち上
げるように設けられたばねと、を有するクローラユニッ
ト。
【請求項６】前記ばねが、固定フレームまたは固定フ
レームに固定された部材の前記支点より車の前後方向リ
ヤ側の部分と車体または車体に取り付けられた車体側部
材との間に設けられたばねからなる請求項５記載のクロ
ーラユニット。
【請求項７】前記ばねが、固定フレームまたは固定フ
レームに固定された部材の前記支点より車の前後方向フ
ロント側の部分と車体または車体に取り付けられた車体
側部材との間に設けられたばねからなる請求項５記載の
クローラユニット。