CN113859380B - 一种全地形无人机防御系统及移动方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机防御系统技术领域，具体涉及一种全地形无人机防御系统及移动方法；在野外布控无人机防御网时，首先利用车辆将底盘运送至靠近布控地点的导流道路尽头，放下底盘，利用无线设备控制控制室，通过转向机构带动底盘转向，通过驱动机构驱动三角履带机构运动，从而带动底盘移动至布控区域，当底盘在移动过程中途经较为松软泥泞的路面时，利用三角履带轮能够平缓的通过松软泥泞的路面，当底盘在移动过程中途经较为陡峭的路面时，利用液压阻尼器改变连接臂与悬臂之间的夹角，从而使得底盘平缓的通过较为陡峭的路面。

Description

一种全地形无人机防御系统及移动方法

技术领域

本发明涉及无人机防御系统技术领域，尤其涉及一种全地形无人机防御系统及移动方法。

背景技术

无人机行业快速发展，民用的无人机逐渐在新闻，物流，娱乐和能源，搜救等领域流行起来，成为人们享受生活的产品，但个别无人机使用者法律意识淡薄，从而产生乱飞，黑飞的问题，给个人，社会或者民航带来诸多的不便，因此需要利用在各个地点布控无人机防御设备对无人机进行管理。

现有的无人机防御设备大多通过汽车将无人机防御装置运送至防御布控地点，而部分无人机防御布控地点较为偏远，路况较差，仅通过汽车无法将无人机防御设备运送至指定地点。

发明内容

本发明的目的在于提供一种全地形无人机防御系统及移动方法，解决现有技术中的部分无人机防御布控地点较为偏远，路况较差，仅通过汽车无法将无人机防御设备运送至指定地点的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种全地形无人机防御系统，所述全地形无人机防御系统包括底盘和无人机防御设备，所述底盘的上方设置有控制室和放置区，所述底盘的下方设置有全地形移动机构，所述放置区内设置有所述无人机防御设备，所述全地形移动机构包括多个全地形移动单元，每个所述全地形移动单元均包括连接架、转向机构、可变形移动架、驱动机构和三角履带机构，所述连接架的一端与所述底盘拆卸连接，所述连接架的另一端设置有所述转向机构，所述可变形移动架的一端与所述连接架活动连接，所述可变形移动架的另一端设置有所述驱动机构和所述三角履带机构，所述可变形移动架靠近所述连接架的一端设置有从动齿轮，所述转向机构的输出端与所述从动齿轮相对应，所述驱动机构的输出端与所述三角履带机构相对应；

每个所述可变形移动架均包括转向轴、连接臂、悬臂和液压阻尼器，所述连接臂的一端与所述转向轴固定连接，所述连接臂的另一端与所述悬臂活动连接，所述转向轴与所述连接架活动连接，所述转向轴远离所述连接臂的一端设置有所述从动齿轮，所述悬臂与所述连接臂相互垂直，所述悬臂上设置有所述驱动机构和所述三角履带机构，所述液压阻尼器的一端与所述连接臂拆卸连接，所述液压阻尼器的另一端与所述悬臂拆卸连接。

在野外布控无人机防御网时，首先利用车辆将所述底盘运送至靠近布控地点的导流道路尽头，放下所述底盘，利用无线设备控制所述控制室，通过所述转向机构带动所述底盘转向，通过所述驱动机构驱动所述三角履带机构运动，从而带动所述底盘移动至布控区域，当所述底盘在移动过程中途经较为松软泥泞的路面时，利用所述三角履带轮能够平缓的通过松软泥泞的路面，当所述底盘在移动过程中途经较为陡峭的路面时，利用所述液压阻尼器改变所述连接臂与所述悬臂之间的夹角，从而使得所述底盘平缓的通过较为陡峭的路面。

其中，每个所述转向机构均包括第一驱动电机、齿轮减速箱和输出齿轮，所述第一驱动电机与所述连接架拆卸连接，所述第一驱动电机的输出端设置有所述齿轮减速箱，所述齿轮减速箱的输出端设置有所述输出齿轮，所述输出齿轮与所述从动齿轮相啮合。

启动所述第一驱动电机，利用所述齿轮减速箱减缓所述第一驱动电机的输出转速后，带动所述输出齿轮转动，因为所述输出齿轮与所述从动齿轮啮合，从而带动所述转向轴转动，进而调节所述底盘的移动方向。

其中，每个所述三角履带机构均包括驱动轴、传动齿轮和两个三角履带轮，所述驱动轴与所述悬臂活动连接，并贯穿所述悬臂，所述驱动轴的两端均设置有所述三角履带轮，两个所述三角履带轮分别位于所述悬臂的两侧，所述悬臂上设置有槽口，所述驱动轴的中部设置有所述传动齿轮，所述传动齿轮位于所述槽口内，所述驱动机构的输出端与所述传动齿轮相对应。

启动所述驱动机构，利用所述传动齿轮带动所述驱动轴转动，从而带动两个所述三角履带轮运动，进而带动所述底盘移动。

其中，所述驱动机构包括第二驱动电机和驱动齿轮，所述第二驱动电机与所述悬臂拆卸连接，并位于所述悬臂远离所述连接臂的一端，所述第二驱动电机的输出端设置有所述驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述传动齿轮相啮合。

启动所述第二驱动电机，由于所述驱动齿轮与所述传动齿轮啮合，从而带动所述驱动轴转动。

其中，所述转向机构和所述驱动机构均包括保护壳，所述保护壳分别罩设在所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的外部。

在所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的外部设置所述保护壳，可以保护所述第一驱动电机和所述第二驱动电机不受外界环境影响，从而提高所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的使用寿命。

本发明还提供一种采用如上述所述的全地形无人机防御系统的移动方法，步骤如下：

在野外布控无人机防御网时，首先利用车辆将所述底盘运送至靠近布控地点的导流道路尽头，放下所述底盘；

利用无线设备控制所述控制室，利用所述转向机构带动所述底盘转向，利用所述驱动机构驱动所述三角履带机构运动，从而带动所述底盘移动至布控区域；

当所述底盘在移动过程中途经较为松软泥泞的路面时，利用所述三角履带轮能够平缓的通过松软泥泞的路面；

当所述底盘在移动过程中途经较为陡峭的路面时，利用所述液压阻尼器改变所述连接臂与所述悬臂之间的夹角，从而使得所述底盘平缓的通过较为陡峭的路面。

在野外布控无人机防御网时，首先利用车辆将所述底盘运送至靠近布控地点的导流道路尽头，放下所述底盘，利用无线设备控制所述控制室，通过所述转向机构带动所述底盘转向，通过所述驱动机构驱动所述三角履带机构运动，从而带动所述底盘移动至布控区域，当所述底盘在移动过程中途经较为松软泥泞的路面时，利用所述三角履带轮能够平缓的通过松软泥泞的路面，当所述底盘在移动过程中途经较为陡峭的路面时，利用所述液压阻尼器改变所述连接臂与所述悬臂之间的夹角，从而使得所述底盘平缓的通过较为陡峭的路面。

本发明的一种全地形无人机防御系统及移动方法，所述连接臂的一端与所述转向轴固定连接，所述连接臂的另一端与所述悬臂活动连接，所述转向轴与所述连接架活动连接，所述转向轴远离所述连接臂的一端设置有所述从动齿轮，所述悬臂与所述连接臂相互垂直，所述悬臂上设置有所述驱动机构和所述三角履带机构，所述液压阻尼器的一端与所述连接臂拆卸连接，所述液压阻尼器的另一端与所述悬臂拆卸连接，在野外布控无人机防御网时，首先利用车辆将所述底盘运送至靠近布控地点的导流道路尽头，放下所述底盘，利用无线设备控制所述控制室，通过所述转向机构带动所述底盘转向，通过所述驱动机构驱动所述三角履带机构运动，从而带动所述底盘移动至布控区域，当所述底盘在移动过程中途经较为松软泥泞的路面时，利用所述三角履带轮能够平缓的通过松软泥泞的路面，当所述底盘在移动过程中途经较为陡峭的路面时，利用所述液压阻尼器改变所述连接臂与所述悬臂之间的夹角，从而使得所述底盘平缓的通过较为陡峭的路面。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的一种全地形无人机防御系统的结构示意图。

图2是本发明提供的图1的A处的局部结构放大图。

图3是本发明提供的全地形移动单元的结构示意图。

图4是本发明提供的图3的A处的局部结构放大图。

图5是本发明提供的全地形移动单元的正视图。

图6是本发明提供的图5的A-A线的内部结构剖视图。

图7是采用本发明提供的一种全地形无人机防御系统的移动方法的步骤流程图。

1-底盘、11-控制室、12-放置区、2-无人机防御设备、3-全地形移动机构、31-全地形移动单元、32-连接架、321-安装板、322-减震臂、33-转向机构、331-第一驱动电机、332-齿轮减速箱、333-输出齿轮、34-可变形移动架、341-从动齿轮、342-转向轴、3421-轴体、3422-限位环、3423-第一半环、3424-第二半环、3425-固定槽、3426-卡块、3427-连接块、343-连接臂、344-悬臂、345-液压阻尼器、35-驱动机构、351-第二驱动电机、352-驱动齿轮、353-保护壳、36-三角履带机构、361-驱动轴、362-传动齿轮、363-三角履带轮、364-槽口。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1至图6，本发明提供一种全地形无人机防御系统，所述全地形无人机防御系统包括底盘1和无人机防御设备2，所述底盘1的上方设置有控制室11和放置区12，所述底盘1的下方设置有全地形移动机构3，所述放置区12内设置有所述无人机防御设备2，所述全地形移动机构3包括多个全地形移动单元31，每个所述全地形移动单元31均包括连接架32、转向机构33、可变形移动架34、驱动机构35和三角履带机构36，所述连接架32的一端与所述底盘1拆卸连接，所述连接架32的另一端设置有所述转向机构33，所述可变形移动架34的一端与所述连接架32活动连接，所述可变形移动架34的另一端设置有所述驱动机构35和所述三角履带机构36，所述可变形移动架34靠近所述连接架32的一端设置有从动齿轮341，所述转向机构33的输出端与所述从动齿轮341相对应，所述驱动机构35的输出端与所述三角履带机构36相对应；

每个所述可变形移动架34均包括转向轴342、连接臂343、悬臂344和液压阻尼器345，所述连接臂343的一端与所述转向轴342固定连接，所述连接臂343的另一端与所述悬臂344活动连接，所述转向轴342与所述连接架32活动连接，所述转向轴342远离所述连接臂343的一端设置有所述从动齿轮341，所述悬臂344与所述连接臂343相互垂直，所述悬臂344上设置有所述驱动机构35和所述三角履带机构36，所述液压阻尼器345的一端与所述连接臂343拆卸连接，所述液压阻尼器345的另一端与所述悬臂344拆卸连接。

在本实施方式中，所述无人机防御设备包括天线、供电电源、电源、伺服转台、伺服转台控制板、功率放大板卡、信息处理设备、变频模块和指挥控制系统，所述电源与信息处理设备、变频模块连接，向其提供第一电压，所述供电电源与剩余的对应用电设备连接，向功率放大板卡提供第二电压，向伺服转台控制板提供第三电压，所述指挥控制系统通过网线与信息处理设备连接，将无人机防御指令发送给信息处理设备，所述信息处理设备与功率放大板卡、变频模块和伺服转台控制板连接，所述变频模块与功率放大板卡连接，所述功率放大板卡与天线连接，所述信息处理设备接收并解析无人机防御指令，向伺服转台控制板发送无人机发防御指令，所述伺服转台控制板将无人机防御指令解析为伺服转台旋转指令，控制伺服转台转动至相应位置，所述信息处理设备将无人机防御指令解析为防御信号指令，所述防御信号指令用于控制功率放大板卡、变频模块和天线向无人机发射相应的防御信号，完成无人机防御任务；

在野外布控无人机防御网时，首先利用车辆将所述底盘1运送至靠近布控地点的导流道路尽头，放下所述底盘1，利用无线设备控制所述控制室11，通过所述转向机构33带动所述底盘1转向，通过所述驱动机构35驱动所述三角履带机构36运动，从而带动所述底盘1移动至布控区域，当所述底盘1在移动过程中途经较为松软泥泞的路面时，利用所述三角履带轮363能够平缓的通过松软泥泞的路面，当所述底盘1在移动过程中途经较为陡峭的路面时，利用所述液压阻尼器345改变所述连接臂343与所述悬臂344之间的夹角，从而使得所述底盘1平缓的通过较为陡峭的路面。

进一步的，每个所述转向机构33均包括第一驱动电机331、齿轮减速箱332和输出齿轮333，所述第一驱动电机331与所述连接架32拆卸连接，所述第一驱动电机331的输出端设置有所述齿轮减速箱332，所述齿轮减速箱332的输出端设置有所述输出齿轮333，所述输出齿轮333与所述从动齿轮341相啮合。

在本实施方式中，启动所述第一驱动电机331，利用所述齿轮减速箱332减缓所述第一驱动电机331的输出转速后，带动所述输出齿轮333转动，因为所述输出齿轮333与所述从动齿轮341啮合，从而带动所述转向轴342转动，进而调节所述底盘1的移动方向。

进一步的，每个所述三角履带机构36均包括驱动轴361、传动齿轮362和两个三角履带轮363，所述驱动轴361与所述悬臂344活动连接，并贯穿所述悬臂344，所述驱动轴361的两端均设置有所述三角履带轮363，两个所述三角履带轮363分别位于所述悬臂344的两侧，所述悬臂344上设置有槽口364，所述驱动轴361的中部设置有所述传动齿轮362，所述传动齿轮362位于所述槽口364内，所述驱动机构35的输出端与所述传动齿轮362相对应，所述驱动机构35包括第二驱动电机351和驱动齿轮352，所述第二驱动电机351与所述悬臂344拆卸连接，并位于所述悬臂344远离所述连接臂343的一端，所述第二驱动电机351的输出端设置有所述驱动齿轮352，所述驱动齿轮352与所述传动齿轮362相啮合。

在本实施方式中，启动所述第二驱动电机351，由于所述驱动齿轮352与所述传动齿轮362啮合，从而带动所述驱动轴361转动，从而带动两个所述三角履带轮363运动，进而带动所述底盘1移动。

进一步的，所述转向机构33和所述驱动机构35均包括保护壳353，所述保护壳353分别罩设在所述第一驱动电机331和所述第二驱动电机351的外部。

在本实施方式中，在所述第一驱动电机331和所述第二驱动电机351的外部设置所述保护壳353，可以保护所述第一驱动电机331和所述第二驱动电机351不受外界环境影响，从而提高所述第一驱动电机331和所述第二驱动电机351的使用寿命。

进一步的，每个所述连接架32均包括安装板321和四个减震臂322，所述安装板321的四个端脚处均设置有一个所述减震臂322，每个所述减震臂322远离所述安装板321的一端均与所述底盘1拆卸连接，所述安装板321上设置有所述转向机构33。

在本实施方式中，在所述安装板321的四个端脚处设置所述减震臂322，利用所述减震臂322与所述底盘1连接，当所述底盘1行进在都为陡峭的路面上时，可以通过所述减震臂322缓冲所述底盘1受到的部分力，避免所述底盘1上的所述无人机防御设备2在运输过程中发生剧烈碰撞，对所述无人机防御设备2造成损坏。

进一步的，每个所述转向轴342均包括轴体3421和两个限位环3422，所述轴体3421与所述安装板321活动连接，两个所述限位环3422均套设在所述轴体3421的外部，并分别位于所述安装板321的两侧。

在本实施方式中，在所述轴体3421的外部套设两个所述限位环3422，从而使得所述转向轴342位于所述安装板321上方的长度固定，从而使得所述从动齿轮341始终与所述输出齿轮333相啮合，避免所述底盘1在移动过程中，所述从动齿轮341与所述输出齿轮333错开，导致所述底盘1无法转向。

进一步的，每个所述限位环3422均包括第一半环3423和第二半环3424，所述轴体3421上设置有两个固定槽3425，所述第一半环3423和所述第二半环3424的内壁上均设置有卡块3426，所述卡块3426与所述固定槽3425相对应，所述第一半环3423和所述第二半环3424的两端均设置有连接块3427，所述第一半环3423上的所述连接块3427与所述第二半环3424上的所述连接块3427螺栓连接。

在本实施方式中，将所述第一半环3423和所述第二半环3424套设在所述轴体3421的外部，使得所述卡块3426卡入至对应的所述固定槽3425内，利用螺栓将所述第一半环3423上的所述连接块3427与所述第二半环3424上的所述连接块3427固定，从而完成所述限位环3422的安装。

请参阅图7，本发明还提供一种采用如上述所述的全地形无人机防御系统的移动方法，步骤如下：

S1：在野外布控无人机防御网时，首先利用车辆将所述底盘1运送至靠近布控地点的导流道路尽头，放下所述底盘1；

S2：利用无线设备控制所述控制室11，利用所述转向机构33带动所述底盘1转向，利用所述驱动机构35驱动所述三角履带机构36运动，从而带动所述底盘1移动至布控区域；

S3：当所述底盘1在移动过程中途经较为松软泥泞的路面时，利用所述三角履带轮363能够平缓的通过松软泥泞的路面；

S4：当所述底盘1在移动过程中途经较为陡峭的路面时，利用所述液压阻尼器345改变所述连接臂343与所述悬臂344之间的夹角，从而使得所述底盘1平缓的通过较为陡峭的路面。

在本实施方式中，在野外布控无人机防御网时，首先利用车辆将所述底盘1运送至靠近布控地点的导流道路尽头，放下所述底盘1，利用无线设备控制所述控制室11，通过所述转向机构33带动所述底盘1转向，通过所述驱动机构35驱动所述三角履带机构36运动，从而带动所述底盘1移动至布控区域，当所述底盘1在移动过程中途经较为松软泥泞的路面时，利用所述三角履带轮363能够平缓的通过松软泥泞的路面，当所述底盘1在移动过程中途经较为陡峭的路面时，利用所述液压阻尼器345改变所述连接臂343与所述悬臂344之间的夹角，从而使得所述底盘1平缓的通过较为陡峭的路面。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。

Claims (6)

1.一种全地形无人机防御系统，其特征在于，

所述全地形无人机防御系统包括底盘和无人机防御设备，所述底盘的上方设置有控制室和放置区，所述底盘的下方设置有全地形移动机构，所述放置区内设置有所述无人机防御设备，所述全地形移动机构包括多个全地形移动单元，每个所述全地形移动单元均包括连接架、转向机构、可变形移动架、驱动机构和三角履带机构，所述连接架的一端与所述底盘拆卸连接，所述连接架的另一端设置有所述转向机构，所述可变形移动架的一端与所述连接架活动连接，所述可变形移动架的另一端设置有所述驱动机构和所述三角履带机构，所述可变形移动架靠近所述连接架的一端设置有从动齿轮，所述转向机构的输出端与所述从动齿轮相对应，所述驱动机构的输出端与所述三角履带机构相对应；

每个所述可变形移动架均包括转向轴、连接臂、悬臂和液压阻尼器，所述连接臂的一端与所述转向轴固定连接，所述连接臂的另一端与所述悬臂活动连接，所述转向轴与所述连接架活动连接，所述转向轴远离所述连接臂的一端设置有所述从动齿轮，所述悬臂与所述连接臂相互垂直，所述悬臂上设置有所述驱动机构和所述三角履带机构，所述液压阻尼器的一端与所述连接臂拆卸连接，所述液压阻尼器的另一端与所述悬臂拆卸连接；

每个所述连接架均包括安装板和四个减震臂，所述安装板的四个端脚处均设置有一个所述减震臂，每个所述减震臂远离所述安装板的一端均与所述底盘拆卸连接，所述安装板上设置有所述转向机构；

每个所述转向轴均包括轴体和两个限位环，所述轴体与所述安装板活动连接，两个所述限位环均套设在所述轴体的外部，并分别位于所述安装板的两侧；

每个所述限位环均包括第一半环和第二半环，所述轴体上设置有两个固定槽，所述第一半环和所述第二半环的内壁上均设置有卡块，所述卡块与所述固定槽相对应，所述第一半环和所述第二半环的两端均设置有连接块，所述第一半环上的所述连接块与所述第二半环上的所述连接块螺栓连接。

2.如权利要求1所述的全地形无人机防御系统，其特征在于，

每个所述转向机构均包括第一驱动电机、齿轮减速箱和输出齿轮，所述第一驱动电机与所述连接架拆卸连接，所述第一驱动电机的输出端设置有所述齿轮减速箱，所述齿轮减速箱的输出端设置有所述输出齿轮，所述输出齿轮与所述从动齿轮相啮合。

3.如权利要求2所述的全地形无人机防御系统，其特征在于，

每个所述三角履带机构均包括驱动轴、传动齿轮和两个三角履带轮，所述驱动轴与所述悬臂活动连接，并贯穿所述悬臂，所述驱动轴的两端均设置有所述三角履带轮，两个所述三角履带轮分别位于所述悬臂的两侧，所述悬臂上设置有槽口，所述驱动轴的中部设置有所述传动齿轮，所述传动齿轮位于所述槽口内，所述驱动机构的输出端与所述传动齿轮相对应。

4.如权利要求3所述的全地形无人机防御系统，其特征在于，

所述驱动机构包括第二驱动电机和驱动齿轮，所述第二驱动电机与所述悬臂拆卸连接，并位于所述悬臂远离所述连接臂的一端，所述第二驱动电机的输出端设置有所述驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述传动齿轮相啮合。

5.如权利要求4所述的全地形无人机防御系统，其特征在于，

所述转向机构和所述驱动机构均包括保护壳，所述保护壳分别罩设在所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的外部。

6.一种采用如权利要求5所述的全地形无人机防御系统的移动方法，其特征在于，步骤如下：

在野外布控无人机防御网时，首先利用车辆将所述底盘运送至靠近布控地点的导流道路尽头，放下所述底盘；

利用无线设备控制所述控制室，利用所述转向机构带动所述底盘转向，利用所述驱动机构驱动所述三角履带机构运动，从而带动所述底盘移动至布控区域；

当所述底盘在移动过程中途经较为松软泥泞的路面时，利用所述三角履带轮能够平缓的通过松软泥泞的路面；

当所述底盘在移动过程中途经较为陡峭的路面时，利用所述液压阻尼器改变所述连接臂与所述悬臂之间的夹角，从而使得所述底盘平缓的通过较为陡峭的路面。