JP2001051703A

JP2001051703A - 周期性信号の適応制御方法

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Publication number: JP2001051703A
Application number: JP11221712A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Ichikawa; 浩幸市川
Original assignee: Sumitomo Riko Co Ltd
Current assignee: Sumitomo Riko Co Ltd
Priority date: 1999-08-04
Filing date: 1999-08-04
Publication date: 2001-02-23

Abstract

(57)【要約】【課題】制御対象の外的条件の変化等に適正に対処
し、収束安定性の高くかつ安価な周期性信号の適応制御
方法を提供する。【解決手段】適応フィルタ３２のフィルタ係数の更新
期間において、フィルタ係数の更新値（Δａ_ｋ，Δ
φ_ｋ）あるいはその平均値が予め規定された基準値（Δ
ａ_ｔｈ，Δφ_ｔｈ）より大きくなったとき、推定伝達関
数３６のデータの更新を行うもので、この推定伝達関数
のデータの更新を、適応フィルタのフィルタ係数の更新
と、所定時間間隔で交互に行うようにした。また、推定
伝達関数のデータを更新の際に、パルス信号の周波数が
急激に変動する周波数急変時には、推定伝達関数のデー
タの更新を中断し、適応制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の技術分野】本発明は、車両等において発生する
各種振動や騒音を除去するための能動的振動等である周
期性信号の適応制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】各種騒音や振動等に対するアクティブキ
ャンセルシステムとして適応デジタルフィルタ技術が利
用されており、例えば時間領域において畳み込み演算に
基づき制御信号を演算し、模擬伝達関数を考慮して適応
フィルタへの入力信号を計算し設定するＦｉｌｔｅｒｅ
ｄーＸＬＭＳアルゴリズム（以下、ＦＸーＬＭＳアル
ゴリズムと記す）や、これの演算量を削減する目的で開
発され、仮想入力信号を制御装置内部で生成することに
より、畳み込み演算を不要とした遅延調和シンセサイザ
最小平均自乗フィルタ（ＤＸＨＳＬＭＳフィルタ）を
用いた適応アルゴリズム（以下、ＤＸＨＳアルゴリズム
と記す）が知られている。

【０００３】ところで、上記ＦＸーＬＭＳアルゴリズム
やＤＸＨＳアルゴリズムの安定制御のための収束条件に
対し、現実にはこれを満たし得ない場合がある。例え
ば、制御系の出力し得る加振力が、制御対象となる振動
や騒音を相殺するに十分な大きさであっても、出力を逆
位相とするための位相調整が適切に行われなければ、振
動や騒音を十分に低減させることはできない。

【０００４】従来のアルゴリズムは、予め信号伝達系の
伝達特性を推定伝達特性として演算上で考慮することに
より、本来の制御特性を発揮するものである。特に、推
定伝達特性に含まれる位相情報は重要であり、その値が
実際の伝達位相特性に対し−９０゜〜＋９０゜の範囲を
越えると、適応フィルタはこれに適応することができず
適正制御状態に収束しないばかりか、むしろ発散状態に
なって振動や騒音を悪化させることもある。実際の伝達
特性と推定伝達特性とは、例えば車両等においては、短
期間であればそれほど大きな差異を生じることはない
が、車体の経時変化、環境温度、乗員数等の種々の外的
条件を考慮すると、これら外的条件により適応範囲を越
えた誤差が含まれてくることがある。伝達関数の測定
は、一般には制御が行われるシステムの停止時にランダ
ム信号加振あるいは周波数掃引加振に対する応答を測定
することにより行われる。ここで制御対象となるシステ
ムが、伝達関数が変化した時点で、その測定に付随する
ノイズの発生ならびに測定のための所要時間を許容する
場合はよいが、自動車等ではかかる条件は許容されな
い。すなわち、自動車の運転中に制御を停止して、伝達
関数の測定のためのノイズを発生させるようなことは好
ましくないのである。

【０００５】これに対して、適応制御によるフィルタ係
数の更新と同時に、伝達関数の変動をオンラインで補償
する方法が行われている。例えば図７に示すように、振
動発生源からの制御対象である入力信号ｘを適応フイル
タＷ１で処理し、処理された信号ｙに入力信号ｘと周波
数の異なる周期性付加信号ｓを重畳し、伝達系Ｇ２を通
過した遅延信号ｚに外乱ｆを加えた検出信号に基づきエ
ラー信号ｅを定める。このエラー信号ｅと、予め規定さ
れた制御対象の推定伝達関数３により入力信号ｘを振幅
及び位相処理した伝達関数処理信号とに基づいてデジタ
ルフィルタ４により適応フィルタ１を逐次適応により更
新し、更新した適応フィルタ１により振動伝達特性を制
御する。同時に、固定的に設定していた推定伝達関数３
を伝達関数５により適応的に検出信号の変化に合わせて
変更することができる。その結果、推定伝達系位相誤差
が従来の制御アルゴリズムでは収束不能とされるほど大
きくなっても、これを適正に是正することにより安定性
のよい適応制御を行うことができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記制御方法
の場合、適応制御と推定伝達関数の変更を同時に行うこ
とにより、制御装置の演算量が増大するため、制御装置
に高価なＣＰＵが必要になるという問題がある。また、
高価なＣＰＵを用いないとすると、制御サンプリングク
ロックを低く設定しなければならず、制御の精度が低下
することになる。本発明は、上記した問題を解決しよう
とするもので、制御対象の外的条件の変化等に適正に対
処し、収束安定性の高い制御を安価に行うことができる
周期性信号の適応制御方法を提供することを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、上記請求項１に係る発明の構成上の特徴は、振動発
生源からの周期性のパルス信号に基づく入力信号を、適
応フィルタの振幅補償係数及び位相補償係数の関数であ
るフィルタ係数により振幅及び位相補償を行い、その出
力信号が制御対象系の伝達関数を通過した後、伝達関数
を通過した遅延信号と振動発生源からの外力を加算し、
加算の結果である誤差と、制御対象系において予め規定
された推定伝達関数により入力信号を振幅及び位相処理
した推定伝達関数処理信号とに基づいてデジタルフィル
タにより適応フィルタのフィルタ係数の逐次更新を行う
ものであり、遅延信号により外力を抑制するようにした
周期性信号の適応制御方法において、適応フィルタのフ
ィルタ係数の更新期間中に、フィルタ係数の更新値ある
いはその平均値が予め規定された基準値より大きくなっ
たとき、推定伝達関数のデータの更新を行うこととし、
さらに推定伝達関数のデータの更新と適応フィルタによ
るフィルタ係数の更新とを、所定時間間隔で交互に行う
ようにしたことにある。

【０００８】上記のように構成した請求項１の発明にお
いては、適応フィルタによるフィルタ係数の更新期間中
において、フィルタ係数の更新値あるいはその平均値が
予め規定された基準値より大きくなったとき、推定伝達
関数のデータを更新が開始され、かつ適応フィルタによ
るフィルタ係数の更新と、所定時間間隔で交互に行われ
るため、演算量が適応制御時に比べてほとんど増大する
ことがない。

【０００９】また、上記請求項２に係る発明の構成上の
特徴は、前記請求項１に記載の周期性信号の適応制御方
法において、パルス信号の周波数が急激に変動する周波
数急変時には、推定伝達関数のデータの更新を中止する
ようにしたことにある。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
用いて説明すると、図１は、同実施形態に係る振動除去
システムを適用した自動車の一部を模式図により概略的
に示したものであり、図２は、振動除去システムにおけ
る能動振動を示す周期性信号の適応制御系をブロック図
により示したものである。また、図３及び図４は、この
適応制御系を構成する適応制御部２２と、推定伝達関数
更新部２３をブロック図により示したものである。

【００１１】自動車Ｍは、図１に示すように、車体１０
内のエンジン１１の下方にアクチュエータ搭載エンジン
マウント（以下、エンジンマウントと記す）１２を搭載
している。エンジンマウント１２は、ケース内の上部に
エンジン１１を防振支持する防振ゴムを設け、下方にエ
ンジン１１の動的変位を電気的に制御するアクチュエー
タ１３を備えている。エンジン１１のクランク軸には、
回転パルスセンサ１４が設けられており、回転パルスセ
ンサ１４は、クランク軸回転パルス信号を出力し、これ
に基づいて後述する制御部２１は、出力信号の基本周波
数を決定する。また、運転席１５の下部にはピックアッ
プ加速センサ１６が設けられており、ピックアップ加速
センサ１６は、エラー信号を出力し、またシステムの位
相特性を予め測定して出力する。

【００１２】振動除去システムを電気的に制御する制御
装置２０は、マイクロコンピュータ等よりなる制御部２
１を備えており、制御部２１は、その一部に適応制御部
２２と伝達関数更新部２３を備えている。適応制御部２
２と伝達関数更新部２３は、後述する第１及び第２スイ
ッチ３７，３９のオンオフによって切り替えられるよう
になっている。この制御部２１は、図５及び図６のフロ
ーチャートに示す「伝達関数データ更新制御プログラ
ム」を実行するものである。制御部２１の入力側には、
上記回転パルスセンサ１４及びピックアップ加速センサ
１６が接続されている。また、制御部２１の出力側に
は、パワーアンプ１７を介して上記アクチュエータ１３
が接続されている。

【００１３】適応制御部２２は、振動発生源からのパル
ス信号ｑに基づいて、同一周波数の正弦波信号ｘに変換
して出力する周波数判定部３１と、適応フィルタ（ＡＤ
Ｆ）Ｗ３２と、作用点３３ａを介して制御対象系の伝達
関数３４と、さらに作用点３３ｂ，３３ｃを介して適応
フィルタＷ３２を更新する更新適応フィルタ３５とを設
け、また、信号入力側に適応フィルタ３２と並列に推定
伝達関数３６が設けられ、その出力側が更新適応フィル
タＷ３５に接続されている。作用点３３ａには、後述す
る付加信号ｓの入力線が接続されている。作用点３３ｂ
にはノイズである外力ｆの入力線が接続されている。作
用点３３ｃには目標値設定ｄの入力線が接続されてい
る。さらに、周波数判定部３１の出力側の共通線には線
路を開閉する第１スイッチ３７が設けられている。

【００１４】一方、伝達関数更新部２３は、入力信号と
は角周波数の異なる付加信号ｓの信号入力側から順次推
定伝達関数３６を更新する伝達関数３８と、伝達関数３
８からの出力線及び作用点３３ｂ，３３ｃ間からの信号
線を結ぶ作用点３３ｄを設けており、作用点３３ｄから
信号線が伝達関数３８に戻されている。さらに、付加信
号ｓ入力側の共通の入力線には線路を開閉する第２スイ
ッチ３９が設けられている。ここで、付加信号ｓは、制
御部２１に付設した付加信号発生装置２４により生成さ
れる。

【００１５】そして、適応制御部２２の伝達関数３４の
出力側は、信号線が分岐しており、分岐線には、更新値
判定部４１とスイッチ制御部４２が順次接続されてい
る。スイッチ制御部４２の出力側は、上記第１及び第２
スイッチ３７，３９に接続されている。更新値判定部４
１は、出力信号の振幅ａ及び位相φの更新値が、予め規
定され制御部２１のＲＯＭに記憶された基準値（Δａ
_ｔｈ，Δφ_ｔｈ）を超えているか否かを判定し、判定信
号をスイッチ制御部４２に出力するものである。当初
は、上記更新値（Δａ_ｋ，Δφ_ｋ）が基準値（Δ
ａ_ｔｈ，Δφ_ｔｈ）を越えることはないので、スイッチ
制御部４２により、上記第１スイッチ３７はオン、第２
スイッチ３９はオフにされており、通常の適応制御のみ
が行われる状態になっている。そして、上記更新値Δａ
_ｋが基準値Δａ_ｔｈを超えると、スイッチ制御部４２
は、第１スイッチ３７と第２スイッチ３９を、適応制御
のクロック信号の１クロック毎に交互にオンオフさせる
ように制御を行う。１クロックは、通常数１０ｍｓｅｃ
程度に設定されている。

【００１６】つぎに、上記適応制御系のアルゴリズムに
ついて、適応制御部２２と伝達関数更新部２３に分けて
説明する。図２において第１スイッチ３７がオン、第２
スイッチ３９がオフにされたときは、適応制御部２２の
みが機能するようになっており、この場合について図３
により説明する。適応制御部２２における制御対象であ
る入力信号ｘは、下記数１で与えられる。信号ｘは、演
算過程で数値として生成・処理される信号であり、外部
から得られる信号ではなく、制御対象信号の同期信号と
なる外部入力信号、ここではエンジンのクランク角信号
により算出されるものである。外部入力信号としては、
その他イグニッションパルス信号等が用いられる。

【００１７】

【数１】ｘ＝Ｘｅｘｐ（ｊωｔ）

【００１８】ここで、ｊは虚数単位、ω＝２παは制御
対象角周波数、αは周波数、ｔは時刻を表すものとし、
以下同じである。適応フィルタＷ３２は、１つの周波数
成分に対して１つが用意され、振幅補償項ａ、位相補償
項φの２つの変数により下記数２に示すように構成され
ている。

【００１９】

【数２】Ｗ＝［ａ，φ］^T

【００２０】ただし、［，］^Tは転置行列を示す。入
力信号ｘは、適応フィルタＷにより振幅補償及び位相補
償され、下記数３に示す信号ｙとして出力される。

【００２１】

【数３】ｙ＝ａＸｅｘｐ［ｊ（ωｔ＋φ）］

【００２２】つぎに、伝達関数３４において、ゲインＡ
ω、位相遅れΦωの伝達関数Ｇωが適用され、下記数４
に示す遅延信号ｚとして出力される。伝達関数Ｇωは、
予めインパルス応答測定か、周波数掃引加振試験等で得
られたものである。伝達関数Ｇωは、＾を冠して表記さ
れる推定伝達関数３６が制御プログラム内で周波数に関
してマップ化されて適応フィルタの更新時に引用され
る。

【００２３】

【数４】

【００２４】そして、遅延信号ｚは、作用点３３ｂにて
例えば車両におけるエンジン振動等の外乱ｆが加算さ
れ、観測値としてセンサにより検出される。振動制御に
おいては、センサの検出値の目標値は０であり、作用点
３３ｃにて目標ｄ＝０との差がエラー信号ｅとなる。エ
ラー信号ｅは更新適応フィルタ３５に戻され、係数を修
正し無制御状態に適応フィルタを収束させないようにし
て、適応フィルタＷ３２が勾配法により逐次更新され
る。評価関数Ｊは、エラー信号ｅの二乗で表され下記数
５に示すとおりである。勾配▽は、評価関数を適応フィ
ルタＷで偏微分することにより得られるもので下記数６
によって表される。また、適応更新式は下記数７によっ
て示される。

【００２５】

【数５】Ｊ＝ｅ² ＝（ｄ−ｆ−ｚ）²

【００２６】

【数６】

【００２７】

【数７】Ｗn+1 ＝Ｗn ＋μ（−▽）

【００２８】なお、数６で、ゲインＡω及び位相遅れФ
ωの上部に付した「＾」は、推定値であることを意味す
るものである。数７で、μはステップサイズパラメータ
で、適応システムの性能を決定するパラメータである。
ｎは、サンプリング順位（時刻）である。上記数６及び
数７により、数８に示すように適応更新式Ｗが得られ
る。

【００２９】

【数８】

【００３０】なお、μa は振幅のステップサイズパラメ
ータであり、μp は位相のステップサイズパラメータで
ある。ここで、Ａω及びａ_ｎは、φ、Фωの調整により
正または０とすることができるので、ステップサイズパ
ラメータμa 、μp を適宜選択することにより、数８
は、下記数９に示すように簡略にされる。

【００３１】

【数９】

【００３２】数９に基づいて振動制御を行うためには、
制御対象系の伝達関数の位相特性を事前に推定しておく
必要がある。

【００３３】つぎに、図２において第１スイッチ３７が
オフ、第２スイッチ３９がオンにされたときは、伝達関
数更新部２３のみが機能するようになっており、この場
合について図４により説明する。伝達関数更新部２３で
は、付加信号発生装置２４で生成される制御対象である
付加信号ｓは、下記数１０で与えられる。付加信号ｓの
角周波数ω′は、制御対象角周波数ωとは異なってお
り、付加信号ｓに対する推定伝達関数の出力ｖは、数１
１で与えられる。

【００３４】

【数１０】ｓ＝Ｓｅｘｐ（ｊω′ｔ）

【００３５】

【数１１】

【００３６】推定伝達関数Ｇω′（上部に付す＾を省略
する）は、１つの周波数成分に対して１つが用意され、
ゲインＡω′、位相遅れΦω′の２つの変数により下記
数１２に示すように構成されている。

【００３７】

【数１２】Ｇω′＝［Ａω′，Φω′］^T

【００３８】ただし、［，］^Tは転置行列を示す。出力
ｖを振動伝達系の応答ｕに一致させることが伝達特性制
御の目的であるが、応答ｕを測定することは不可能なの
で外乱ｆ′と加わってセンサ等により検出されるため、
評価関数Ｊ′は、数１３のように表される。なお、ε
は、図４に示すエラー信号である。

【００３９】

【数１３】Ｊ′＝ε² ＝（ｕ＋ｆ′−ｖ）²

【００４０】勾配▽′は、評価関数Ｊ′を推定伝達関数
Ｇω′（上部に付す＾を省略する）で偏微分することに
より得られるもので下記数１４によって表される。ま
た、適応更新式は下記数１５によって示される。

【００４１】

【数１４】

【００４２】

【数１５】

【００４３】なお、数１４で、ゲインＡω′及び位相遅
れФω′の上部に付した「＾」は、推定値であることを
意味するものである。数１５で、μ′はステップサイズ
パラメータで、適応システムの性能を決定するパラメー
タである。そして、数１４及び数１５を用いることによ
り、下記数１６に示すように推定伝達特性の適応更新式
が得られる。

【００４４】

【数１６】

【００４５】なお、μa′は振幅のステップサイズパラ
メータであり、μp′は位相のステップサイズパラメー
タである。ここで、ゲインＡω′は、位相Фω′の調整
により常に正または０にできるので、数１６を下記数１
７のように簡略化することができる。

【００４６】

【数１７】

【００４７】数１６、数１７から明らかなように、推定
伝達特性の算出においては、事前の特性調査の必要がな
く、ステップサイズパラメータμa′、μp′を適正な値
に設定しておくことにより、推定伝達特性を逐次的に求
める値に収束させることができる。

【００４８】つぎに、上記のように構成した実施形態の
動作について説明する。制御部２１は、イグニッション
スイッチのオンに応じて「伝達関数データ更新制御プロ
グラム」の実行を開始し、各種変数の初期設定を行うと
共に、適応制御と伝達関数変更制御を区別するフラグＴ
ＯＦを「０」にする（ステップ６０，６１）。フラグＴ
ＯＦは、「０」で適応制御を示し、「１」で伝達関数変
更制御を示すものとする。さらに、第１スイッチ３７が
オン及び第２スイッチ３９がオフにされる（ステップ６
２）。

【００４９】回転パルスセンサ１４のパルス入力信号ｓ
を受けてその制御周波数ｆ_ｋ（ｋ＝１〜ｋ_０）が決定さ
れる（ステップ６３，６４）。つぎに、制御周波数ｆ_ｋ
におけるフィルタ係数の基準値（Δａ_ｔｈ，Δφ_ｔｈ）
が読み出され、フィルタ係数の更新値（Δａ_ｋ，Δ
φ_ｋ）が基準値（Δａ_ｔｈ，Δφ_ｔｈ）より大きくなっ
ているか否かが判定される（ステップ６５〜６７）。更
新値（Δａ_ｋ，Δφ_ｋ）が基準値（Δａ_ｔｈ，Δ
φ_ｔｈ）より小さい場合は、推定伝達関数３６の変動が
小さく、その変動の適応制御に対する影響が少ないとい
うことである。従って、推定伝達関数３６の更新の必要
がないので、ステップ６７において「ＮＯ」と判定され
てプログラムはステップ６８に移され、フラグＴＯＦが
「０」にセットされ、さらにフィルタ係数が（ａ_ｋ，φ
_ｋ）に更新され、出力信号ｙが出力された後（ステップ
６９，７０）、プログラムはステップ６３に戻される。
すなわち、フィルタ係数の更新値（Δａ_ｋ，Δφ_ｋ）が
基準値（Δａ_ｔｈ，Δφ_ｔｈ）より小さい場合は、ステ
ップ６３〜７０が繰り返され、通常の適応制御のみが行
われる。

【００５０】ここで、大きな温度変化があったり、また
径時変化により自動車の伝達関数３４が変動すると、そ
の影響でフィルタ係数の更新値（Δａ_ｋ，Δφ_ｋ）が基
準値（Δａ_ｔｈ，Δφ_ｔｈ）より大きくなる。これに応
じて、ステップ６７において「ＹＥＳ」と判定されてプ
ログラムはステップ７１に移され、適応制御のサンプリ
ング信号の「０」，「１」に対応して、フラグＴＯＦが
「０」，「１」になるように変更される。このとき、第
１及び第２スイッチ３７，３９は初期状態になってい
る。フラグＴＯＦが「０」のときは、適応制御がそのま
ま行われるもので、ステップ７２にて「ＹＥＳ」との判
定の基に、プログラムはステップ７３に移され、フィル
タ係数は（ａ_ｋ，φ_ｋ）に更新され、出力信号ｙが出力
された後（ステップ７３，７４）、プログラムはステッ
プ６３に戻される。

【００５１】フラグＴＯＦが「１」になると、伝達関数
変更制御が行われるもので、ステップ７２にて「ＮＯ」
との判定の基に、プログラムはステップ７５に移され
る。ここで、車両の急な加減速により，周波数が大きく
変化したような場合には、伝達関数３４は変化していな
くてもフィルタ係数（ａ_ｋ，φ_ｋ）が変更されるため、
このような場合に推定伝達関数３６を変更することは不
適当である。従って、車両の急加減速のような場合に
は、ステップ７５にて「ＹＥＳ」との判定の基に、プロ
グラムはステップ７６に移され、フラグＴＯＦが「０」
にセットされ、さらにフィルタ係数が（ａ_ｋ，φ_ｋ）に
更新され、出力信号ｙが出力された後（ステップ７７，
７８）、プログラムはステップ６３に戻される。

【００５２】車両の急加減速がないような場合には、ス
テップ７５にて「ＮＯ」との判定の基に、プログラムは
ステップ７９に移され、第１スイッチ３７がオフに、第
２スイッチ３９がオンに切り替えられる。さらに、エラ
ー信号εの値に応じて、推定伝達関数Ｇ３６の更新が上
記したように行われ、更新された推定伝達関数Ｇ３６は
記憶された値と書き替えられる（ステップ８０，８
１）。さらに、第１スイッチ３７がオン及び第２スイッ
チ３９がオフにされる（ステップ８２）。その後、プロ
グラムはステップ６３に戻され，新たなパルス信号の入
力処理から開始され、フィルタ係数の更新値（Δａ_ｋ，
Δφ_ｋ）が基準値（Δａ_ｔｈ，Δφ_ｔｈ）より小さくな
るまでステップ６３〜８２の処理が繰り返し実行され
る、これにより更新値が基準値より小さくなると、推定
伝達関数の変更制御は終了し、ステップ６７にて「Ｎ
Ｏ」との判定の基にプログラムはステップ６８〜７０を
経てステップ６３に戻され、新たな処理が開始される。

【００５３】以上に説明したように、本実施形態によれ
ば、適応フィルタ３２のフィルタ係数（ａ，φ）の更新
期間中において、フィルタ係数の更新値（Δａ_ｋ，Δφ
_ｋ）あるいはその平均値が予め規定された基準値（Δａ
_ｔｈ，Δφ_ｔｈ）より大きくなったとき、推定伝達関数
３６のデータを更新がオンラインで開始され、かつ適応
フィルタ３２のフィルタ係数の更新と所定時間間隔で交
互に行われるため、演算量が適応制御時に比べてほとん
ど増大することがない。そのため，演算容量の大きい高
価な制御装置を用いる必要がないので、推定伝達関数３
６のデータ更新を、安価な制御コストで行うことができ
る。

【００５４】また、自動車の急加減速時のような振動発
生源からのパルス信号の周波数が急激に変動する周波数
急変時には、推定伝達関数３６のデータの更新を中断す
るようにしたことにより、不必要な推定伝達関数の更新
を防止できる。

【００５５】なお、上記実施形態では、適応制御として
ＤＸＨＳアルゴリズムを採用しているが、その他ＦＸ−
ＬＭＳアルゴリズム等を用いることもできる。また、本
発明を自動車のエンジンマウントの能動制御に適用して
いるが、これに限らず他の制御対象の振動、騒音制御に
用いることもできる。

【００５６】

【発明の効果】上記請求項１の発明によれば、推定伝達
関数のデータのオンラインでの更新における演算量が適
応制御時に比べてほとんど増大することがないため，演
算容量の大きい高価な制御装置を用いる必要がないの
で、推定伝達関数のデータ更新を、安価な制御コストで
行うことができる。また、請求項２の発明によれば、振
動発生源からのパルス信号の周波数が急激に変動する周
波数急変時には、推定伝達関数のデータの更新を中断す
るようにしたことにより、不必要な推定伝達関数の更新
を排除できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態である周期性信号の適応制御
系を適用した自動車の一部を概略的に示す模式図であ
る。

【図２】同適応制御系を示すブロック図である。

【図３】同適応制御系の適応制御部を示すブロック図で
ある。

【図４】同適応制御系の伝達関数更新部を示すブロック
図である。

【図５】図１に示す制御部により実行される「伝達関数
データ更新制御プログラム」を示すフローチャートの一
部である。

【図６】図１に示す制御部により実行される「伝達関数
データ更新制御プログラム」を示すフローチャートの一
部である。

【図７】従来例である適応制御系を示すブロック図であ
る。

【符号の説明】

１１…エンジン、１２…エンジンマウント、１３…アク
チュエータ、１４…回転パルスセンサ、１６…ピックア
ップ加速センサ、２０…制御装置、２１…制御部、２２
…適応制御部、２３…伝達関数更新部、３１…周波数判
定部、３２…適応フィルタ（ＡＤＦ）、３３ａ，３３
ｂ，３３ｃ，３３ｄ…作用点、３４…制御対象系伝達関
数、３５…更新適応フィルタ、３６…推定伝達関数、３
７…第１スイッチ、３８…伝達関数、３９…第２スイッ
チ、４１…更新値判定部、４２…スイッチ制御部。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】振動発生源からの周期性のパルス信号に
基づく入力信号を、適応フィルタの振幅補償係数及び位
相補償係数の関数であるフィルタ係数により振幅及び位
相補償を行い、その出力信号が制御対象系の伝達関数を
通過した後、該伝達関数を通過した遅延信号と前記振動
発生源からの外力を加算し、該加算の結果である誤差
と、制御対象系において予め規定された推定伝達関数に
より前記入力信号を振幅及び位相処理した推定伝達関数
処理信号とに基づいてデジタルフィルタにより前記適応
フィルタのフィルタ係数の逐次更新を行うものであり、
前記遅延信号により前記外力を抑制するようにした周期
性信号の適応制御方法において、前記適応フィルタのフィルタ係数の更新期間中に、該フ
ィルタ係数の更新値あるいはその平均値が予め規定され
た基準値より大きくなったとき、前記推定伝達関数のデ
ータの更新を行うこととし、さらに該推定伝達関数のデ
ータの更新と前記適応フィルタによるフィルタ係数の更
新とを、所定時間間隔で交互に行うようにしたことを特
徴とする周期性信号の適応制御方法。
【請求項２】前記請求項１に記載の周期性信号の適応
制御方法において、前記パルス信号の周波数が急激に変動する周波数急変時
には、前記推定伝達関数のデータの更新を中止するよう
にしたことを特徴とする周期性信号の適応制御方法。