JP2001037753A - Ｘ線診断装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 撮影を妨げず被検者へ過度の圧迫力を加えず
操作性も向上させる。 【解決手段】 圧迫判別部４２は、モータ１３を駆動す
る指令速度Ｖｃと可動枠の実際の移動速度Ｖｒなどに基
づき、圧迫筒が天板に支持された被検者を圧迫している
ことを圧力センサを用いずに認識する。圧迫筒が被検者
を圧迫していると判定している間、操作者から加えられ
る操作力とパワーアシスト機構の支援力とを合わせた被
検者を圧迫する圧迫力が予め決められた最大圧迫力を越
える場合は、制限指令速度決定部４１で被検者を圧迫す
る圧迫力が最大圧迫力を越えないような指令速度Ｖｃ’
を決定し、速度制御回路１５に与えてパワーアシスト機
構のモータ１３を駆動し、それ以外は、通常指令速度決
定部４０で操作力に応じた指令速度Ｖｃを決定し、速度
制御回路１５に与えてモータ１３を駆動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、診断用のＸ線画
像を得るためのＸ線診断装置に係り、特には、操作者が
装置（被検者）の近くで装置を操作する近接操作式のＸ
線診断装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種のＸ線診断装置として、Ｘ線透視
像をテレビカメラで撮影したり、Ｘ線透過像をフィルム
に焼き付けたりできるＸ線透視撮影台がある。このＸ線
透視撮影台は、天板に支持された被検者を挟んでＸ線管
と映像系（イメージインテンシファイアやテレビカメ
ラ、フィルムキャリッジなど）とを対向配置させて構成
されている。また、消化器系の撮影を行う場合などに被
検者を圧迫する圧迫筒も設けられている。

【０００３】このようなＸ線透視撮影台には、操作方法
により近接操作方式のものと遠隔操作式のものとがあ
る。近接操作式のＸ線透視撮影台は、透視撮影台に設け
られた操作パネルなどから操作者が透視撮影台の構成機
器の操作を行う。また、移動可能な可動枠に映像系が取
り付けらているとともに、その可動枠には、被検者と映
像系との間の位置に圧迫筒が取り付けられ、その圧迫筒
で被検者を圧迫する場合は、操作者が、その可動枠を手
動操作で被検者側に移動させ、映像系とともに圧迫筒を
被検者に接近させて、圧迫筒を被検者に押し込むように
して圧迫する。

【０００４】ここで、上記近接操作式のＸ線透視撮影台
では、可動枠（映像系や圧迫筒）の移動を操作者が手動
操作で行うが、映像系の重量は重いので、操作者の手動
操作だけでは可動枠の移動が困難である。そこで、この
種の近接操作式のＸ線透視撮影台は、手動操作の際に操
作者が可動枠に加えた操作力を圧力センサで検知し、可
動枠に加えられた操作力に応じて、モータ駆動により操
作力が加えられた方向への可動枠の移動を支援するパワ
ーアシスト機構を設けている。

【０００５】ところで、例えば、ＪＩＳの医用通則で規
定されているように、圧迫筒で被検者を圧迫する際の圧
迫力には、上限（許容可能な最大圧迫力）が決められて
いる。

【０００６】近接操作式のＸ線透視撮影台は、圧迫筒で
被検者を圧迫している状態において、被検者に実際に加
えられている圧迫力は、操作力とパワーアシスト機構に
よる支援力（モータの出力トルク）とを合わせた力とな
るが、操作者による操作力を装置側で制限することはで
きない。そのため、従来の近接操作式のＸ線透視撮影台
では、最大出力トルクが小さいモータをパワーアシスト
機構に用いたり、パワーアシスト機構のモータの出力ト
ルクを常に比較的小さな最大出力トルク以下に制限して
モータを駆動したりして、パワーアシスト機構による支
援力を制限するように構成している。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな構成を有する従来の近接操作式のＸ線透視撮影台に
は、次のような問題がある。

【０００８】すなわち、従来の近接操作式のＸ線透視撮
影台の構成では、パワーアシスト機構のモータは、常
時、小さなトルクしか出力できないので、可動枠の移動
が機敏に行えないという問題がある。特に、圧迫筒が被
検者を圧迫していない状態でも、パワーアシスト機構に
よる支援力が小さいままであり、不必要に操作性を悪化
させている。

【０００９】例えば、圧迫筒に圧力センサを直接設け
て、この圧力センサで圧迫筒が被検者を圧迫しているこ
とを検知し、その間だけ、パワーアシスト機構による支
援力を制限すれば、上記不都合を解消することも可能で
ある。しかしながら、従来装置の構成では、そのような
圧力センサは、必然的に映像系と被検者との間の位置に
設けなければならず、撮影の妨げになるので、圧力セン
サを設けることが不可能であった。

【００１０】また、従来装置では、パワーアシスト機構
による支援力を制限しているが、圧迫筒が被検者を圧迫
している状態で、操作者の不注意などで不用意に大きな
操作力が加えられると、パワーアシスト機構による支援
力を制限していても最大圧迫力を越える過度の圧迫力が
被検者に加えられる危険もある。

【００１１】この発明は、このような事情に鑑みてなさ
れたものであって、撮影の妨げにならず、被検者へ過度
の圧迫力が加えられることなく、映像系や圧迫手段の移
動操作の操作性も向上させることができるＸ線診断装置
を提供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】この発明は、このような
目的を達成するために、次のような構成をとる。すなわ
ち、この発明は、(1) 被検者を支持する支持手段と、
(2) 前記支持手段に支持された被検者にＸ線を照射する
Ｘ線照射手段と、(3) 前記支持手段に支持された被検者
を挟んで前記Ｘ線照射手段と対向配置され、操作者の手
動操作により前記支持手段に支持された被検者に対して
接離する方向に移動可能な映像系と、(4) 前記映像系と
ともに移動され、前記支持手段に支持された被検者を圧
迫する圧迫手段と、(5) 操作者が手動操作で前記映像系
及び前記圧迫手段を前記支持手段に支持された被検者に
対して接離する方向に移動させるために加えている操作
力を検知する操作力検知手段と、(6) 前記操作力検知手
段で検知された操作力に基づき、モータ駆動により前記
映像系及び前記圧迫手段を移動させる操作支援手段とを
備えた近接操作式のＸ線診断装置において、(a) 装置の
動作状況に基づき、前記圧迫手段が前記支持手段に支持
された被検者を圧迫しているか否かを判別する圧迫判別
手段と、(b) 前記圧迫判別手段により、前記圧迫手段が
前記支持手段に支持された被検者を圧迫していると判定
している間、前記支持手段に支持された被検者を圧迫し
ている圧迫力が予め決められた最大圧迫力以下に制限さ
れるように前記操作支援手段を制御する制御手段とを備
えたものである。

【００１３】〔作用〕この発明の作用は次のとおりであ
る。消化器系の撮影などにおいて、圧迫手段で被検者を
圧迫するときには、操作者は手動操作で映像系及び圧迫
手段を支持手段に支持された被検者に対して接近する方
向に移動させる。このときに加えられた操作者からの操
作力は操作力検知手段で検知され、操作支援手段は、操
作力検知手段で検知された操作力に応じて、モータ駆動
により操作力が加えられた方向への映像系及び圧迫手段
の移動を支援する。

【００１４】このとき、圧迫手段が操作者を圧迫し始め
ると、映像系及び圧迫手段は被検者に接近する方向への
移動が被検者により阻まれる。その結果、例えば、操作
力の加圧状態に対する操作支援手段のモータの駆動状況
と実際の映像系及び圧迫手段の移動状況とが一致しなく
なったり、移動が抑制されているものを移動させようと
したことに伴って操作支援手段のモータに過電流が流れ
たりする。

【００１５】この発明の圧迫判別手段は、圧迫手段が操
作者を圧迫していることに伴い生じる上記のような装置
の動作状況に基づき、圧迫手段が支持手段に支持された
被検者を圧迫していることを、圧力センサを用いること
なく認識するものである。

【００１６】そして、制御手段は、上記圧迫検知手段に
より、圧迫手段が支持手段に支持された被検者を圧迫し
ていると判定している間、操作者から加えられる操作力
（操作力検知手段で検知される）と操作支援手段の支援
力（モータの駆動指令などから算出できる）とを合わせ
た被検者を圧迫する圧迫力が予め決められた最大圧迫力
（例えば、ＪＩＳで規定されている許容可能な最大圧迫
力）以下に制限されるように操作支援手段を制御する。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照してこの発明の
実施の形態を説明する。図１はこの発明の一実施例に係
るＸ線診断装置の１つである近接操作式のＸ線透視撮影
台の全体構成を示す正面図である。

【００１８】この近接操作式のＸ線透視撮影台は、支持
手段に相当する天板１に支持された被検者Ｍを挟んでＸ
線照射手段に相当するＸ線管２と映像系３とを対向配置
させて構成されている。映像系３には、Ｘ線透視像を撮
影するイメージインテンシファイア３ａやテレビカメラ
３ｂなどと、Ｘ線透過像をフィルムに焼き付けるフィル
ムキャリッジ３ｃなどを備えている。

【００１９】この映像系３は、天板１に対して、図１の
紙面に垂直な方向と図１の左右方向及び図１の上下方向
（天板１に支持された被検者Ｍに接離する方向）の直交
３軸方向に移動可能な可動枠４に取り付けられている。
また、この可動枠４の底面（被検者Ｍと映像系３との間
の面）には、消化器系の撮影を行う場合などに被検者Ｍ
を圧迫する圧迫手段に相当する圧迫筒５が取り付けら
れ、映像系３とともに圧迫筒５が移動されるようになっ
ている。

【００２０】可動枠４にはグリップ６が設けられ、操作
者がこのグリップ６を握って手動操作で、可動枠４（映
像系３や圧迫筒５）を上述した直交３軸方向に移動でき
るようになっている。後で詳述するが、クリップ６に
は、操作者が加えた操作力を検知する圧力センサが設け
られ、Ｘ線透視撮影台には、この操作者の手動操作によ
る可動枠４の移動を支援するパワーアシスト機構も設け
られている。

【００２１】Ｘ線管２は可動枠４に連結されていて可動
枠４の移動に追従して移動され、常にＸ線管２と映像系
３とが対向された状態を維持するようになっている。

【００２２】また、このＸ線透視撮影台は、傾動機構７
によって全体的に傾動（図１の矢印Ｒ方向の移動が）可
能に構成されている。

【００２３】さらに、このＸ線透視撮影台には操作パネ
ル８や９が設けられ、操作者は、これら操作パネル８、
９を操作して、被検者Ｍの近くでＸ線透視撮影台を傾動
させたり、撮影を行ったりする作業を行う。

【００２４】被検者Ｍに接離する方向への可動枠の移動
を支援する操作支援手段に相当するパワーアシスト機構
の一例を図２に示す。

【００２５】このパワーアシスト機構１０は、被検者Ｍ
に接離する方向に沿って台フレームＢに固定されたラッ
ク１１や、ラック１１に歯合されたピニオン１２、ピニ
オン１２を回転駆動するモータ１３、モータ１３の駆動
制御などを行う制御部１４、速度制御回路１５などを備
えている。ピニオン１２及びモータ１３は可動枠４に取
り付けられ、モータ１３でピニオン１２を回転させるこ
とで、ラック１１に沿ってモータ１３、ピニオン１２及
び可動枠４が被検者Ｍに接離する方向に移動される。

【００２６】また、この実施例では、被検者Ｍに接離す
る方向への可動枠４の実際の移動速度Ｖｒを検出する速
度検出機構２０を備えている。この速度検出機構２０
は、例えば、ポテンショメータ（可動枠４の移動変位を
検出）２１とその出力を微分する微分回路２２との組み
合わせや、パルスエンコーダとパルスカウンタの組み合
わせなどの周知の機構で構成されている。この速度検出
機構２０の検出速度Ｖｒは制御部１４と速度制御回路１
５に与えられる。

【００２７】さらに、可動枠４がラック１１の移動上限
位置（これ以上被検者Ｍから離れる方向に移動できない
で可動枠４が停止する位置）に到達したことを検知する
上限センサ１６や、可動枠４がラック１１の移動下限位
置（これ以上被検者Ｍに接近方向に移動できないで可動
枠４が停止する位置）に到達したことを検知する下限セ
ンサ１７も備えられている。これら上下限センサ１６、
１７は、例えば、リミットスイッチなどで構成される。
検知信号Ｓ１６、Ｓ１７は制御部１４に与えられる。

【００２８】また、グリップ６には、操作者が可動枠４
を被検者Ｍに接近する方向に加えた操作力ＦＤと、操作
者が可動枠４を被検者Ｍから離間する方向に加えた操作
力ＦＵとを個別に検知する操作力検知手段に相当する圧
力センサ３０Ｄ、３０Ｕが設けられている。この圧力セ
ンサ３０Ｄ、３０Ｕは、例えば、歪みゲージや感圧ゴム
などの周知のセンサで構成されている。この圧力センサ
３０Ｄ、３０Ｕの検知圧力ＳＦＤ、ＳＦＵは制御部１４
に与えられる。

【００２９】制御部１４は、ＣＰＵやメモリなどを備え
たマイクロコンピュータで構成されている。なお、制御
部１４に対する入出力信号は、必要に応じてＡ／Ｄ（ア
ナログtoデジタル）変換器やＤ／Ａ（デジタルtoアナロ
グ）変換器（図示省略）で信号変換される。

【００３０】図３の機能ブロック図に示すように、この
実施例の制御部１４は、通常指令速度決定部４０や、制
御手段を構成する制限指令速度決定部４１、圧迫判別手
段を構成する圧迫判別部４２、制限要否判定部４３、メ
モリ４４、出力切替え部４５などを備えている。

【００３１】通常指令速度決定部４０は、従来のパワー
アシスト機構と同様に、圧力センサ３０Ｄ（３０Ｕ）か
らの検知圧力ＳＦＤ（ＳＦＵ）に応じた（検知圧力ＳＦ
Ｄ（ＳＦＵ）の大きさに比例した）指令速度Ｖｃを決定
して出力切替え部４５を経て速度制御回路１５に与え
る。速度制御回路１５では、与えられた指令速度Ｖｃに
対応した速度指令電圧をＰＷＭ制御方式でモータ１３に
出力する。これにより、モータ１３は、圧力センサ３０
Ｄ（３０Ｕ）で検知された検知圧力ＳＦＤ（ＳＦＵ）
（操作者から加えられた操作力ＦＤ（ＦＵ））に応じた
出力トルクで回転駆動され、指令速度Ｖｃに応じた速度
で可動枠４が移動される。

【００３２】なお、この実施例では、速度検出機構２０
からの検出速度Ｖｒを速度制御回路１５に与えて、指令
速度Ｖｃと実際の移動速度Ｖｒとの偏差を無くすように
フィードバック制御で速度指令電圧を決定するようにし
ている。また、圧力センサ３０Ｄから検知圧力ＳＦＤが
与えらたときと、圧力センサ３０Ｕから検知圧力ＳＦＵ
が与えらたときとで、モータ１３の回転方向を逆転（モ
ータ１３に流す電流の向きを逆転）させて、圧力センサ
３０Ｄから検知圧力ＳＦＤが与えらたときは可動枠４を
被検者Ｍに接近する方向に移動させ、圧力センサ３０Ｕ
から検知圧力ＳＦＵが与えらたときは可動枠４を被検者
Ｍから離間する方向に移動させるようにしている。

【００３３】この通常指令速度決定部３０で指令速度Ｖ
ｃを決定し、決定した指令速度Ｖｃを速度制御回路１５
に与えてモータ１３を駆動する際の構成は、従来装置の
ものと同様である。

【００３４】この実施例では、圧迫筒５が被検者Ｍを圧
迫していることを判別する圧迫判別部４２や、圧迫筒５
が被検者Ｍを圧迫している状態で、予め決められた最大
圧迫力を越えた圧迫力が被検者Ｍに加えられないように
モータ１３を制御する必要があるか否かを判定する制限
要否判定部４３、最大圧迫力を越えた圧迫力が被検者Ｍ
に加えられないような指令速度Ｖｃ’を決定する制限指
令速度決定部４１、速度制御回路１５に出力する指令速
度をＶｃとＶｃ’とで切替える出力切替え部４５などを
新たに備えている。また、メモリ４４には、モータ１３
の停動トルクで発生する力Ｆtmax（モータ１３によって
決まっている）や、最大圧迫力Ｆmax （例えば、ＪＩＳ
で規定されている値）、速度制御回路１５によって決定
される既知のゲインＡｇなどが予め記憶されている。

【００３５】圧迫判別部４２は、通常指令速度判別部４
０で決定される指令速度Ｖｃと、速度検出機構２０で検
出される可動枠４の実際の移動速度Ｖｒと、上下限セン
サ１６、１７からの検知信号Ｓ１６、１７などにより、
圧迫筒５が被検者Ｍを圧迫しているか否かを判定する。

【００３６】すなわち、圧迫筒５が被検者Ｍを圧迫して
いない状態で、操作者が可動枠４を被検者Ｍに接近する
方向に移動させているとき、パワーアシスト機構１０の
モータ１３は、操作者の操作力ＦＤに応じた指令速度Ｖ
ｃ（に対応した指令速度電圧）で、可動枠４を被検者Ｍ
に接近する方向に移動させるように駆動されている。そ
して、圧迫筒５が被検者Ｍを圧迫し始めると、可動枠４
は被検者Ｍに移動が阻まれて可動枠４の実際の移動速度
Ｖｒは低下していき、最終的には停止される。従って、
可動枠４がラック１１の移動上下限位置に到達していな
い範囲内であれば、以下の式（１）が成立するとき、圧
迫筒５が被検者Ｍを圧迫していると判別できる。

【００３７】Ｖｃ＞Ｖｒ … （１）

【００３８】なお、可動枠４が停止する条件としては、
圧迫筒５が被検者Ｍを圧迫している状態以外にも、可動
枠４がラック１１の移動上下限位置に到達した場合も考
えられる。従って、厳密には、圧迫判定部４２では、上
下限センサ１６、１７で可動枠４がラック１１の移動上
下限位置に到達したことを検知しておらず、かつ、上記
式（１）を満たすとき、圧迫筒５が被検者Ｍを圧迫し
ていると判定する。なお、可動枠４がラック１１の移動
上下限位置に到達していない範囲内に位置していること
を前提とすれば、式（１）だけで圧迫筒５が被検者Ｍを
圧迫しているか否かを判別してもよい。

【００３９】圧迫判別部４２は、圧迫筒５が被検者Ｍを
圧迫していると判定すると、その旨を制限要否判定部４
３に通知する。この通知を受けると制限要否判定部４３
では、通常指令速度決定部４０で決定された指令速度Ｖ
ｃで可動枠４を移動させたとき、最大圧迫力Ｆmax を越
える過度な圧迫力が被検者Ｍに加えられるか否かを判定
する。

【００４０】まず、モータ１３の出力トルクが可動枠４
を移動させる力（パワーアシスト機構１０の支援力）Ｆ
ｔを：次の式（２）で求める。

【００４１】

【００４２】なお、Ｖｃ（操作力ＦＤ：ＦＵに応じた指
令速度）は通常指令速度決定部４０から、Ｖｒ（可動枠
４の実際の移動速度）は速度検出機構２０からそれぞれ
取り込み、Ａｇ（速度制御回路１５によって決定される
ゲイン）とＦｔmax （モータ１３の停動トルクで発生す
る力）はメモリ４４から読み込む。

【００４３】また、この実施例では速度制御制御回路１
５でフィードバック制御の際にＶｃとＶｒとの差分をと
っているので、それに応じて式（２）ではＦｔ＝Ａｇ
（Ｖｃ−Ｖｒ）としてＦｔを算出しているが、フィード
バック制御系でなければ、Ｆｔ＝Ａｇ・ＶｃでＦｔを算
出すればよい。

【００４４】次に、操作者から加えられている操作力
（圧力センサ３０Ｄ、３０Ｕで検知される）ＦＤまたは
ＦＵをＦｓとすると、圧迫筒５で被検者Ｍを圧迫してい
る状態で、これから被検者Ｍに加えられ圧迫力Ｆall
は、次の式（３）で求められる。

【００４５】Ｆall ＝Ｆｔ＋Ｆｓ … （３）

【００４６】そして、次の式（４）を満たしているか否
かを判定する。 Ｆall ≦Ｆmax … （４） なお、Ｆmax （最大圧迫力）はメモリ４４から読み込
む。

【００４７】上記式（４）を満たしている場合は、通常
指令速度決定部４０で決定された指令速度Ｖｃで可動枠
４を移動させても、最大圧迫力Ｆmax を越える過度な圧
迫力が被検者Ｍに加えられることがないので、出力切替
え部４５を切替えて、通常指令速度決定部４０で決定さ
れた指令速度Ｖｃを速度制御回路１５に与える。

【００４８】一方、上記式（４）を満たしていない（Ｆ
all ＞Ｆmax ）場合は、通常指令速度決定部４０で決定
された指令速度Ｖｃで可動枠４を移動させると、最大圧
迫力Ｆmax を越える過度な圧迫力が被検者Ｍに加えられ
ることになるので、被検者Ｍへの圧迫力を制限するため
の指令速度Ｖｃ’を制限指令速度決定部４１に決定さ
せ、出力切替え部４５を切替えて、制限指令速度決定部
４１で決定された指令速度Ｖｃ’を速度制御回路１５に
与える。

【００４９】制限指令速度決定部４１は、次の式（５）
で被検者Ｍへの圧迫力を制限するための指令速度Ｖｃ’
を決定する。

【００５０】 Ｖｃ’＝Ｖｒ＋（Ｆmax −Ｆｓ）／Ａｇ … （５）

【００５１】この指令速度Ｖｃ’を速度制御回路１５に
与えてモータ１３を駆動することで、例えば、図４
（ａ）に示すように、操作力Ｆｓ（ＦＤ）が最大圧迫力
Ｆmax 以下の場合は、その操作力Ｆｓが加えられている
方向（圧迫筒５で被検者Ｍを圧迫力を加える方向）へ、
その操作力Ｆｓとの合計Ｆall が最大圧迫力Ｆmax 以下
になる支援力Ｆｔでパワーアシスト機構１０が可動枠４
を移動させる。また、操作力Ｆｓ（ＦＤ）が最大圧迫力
Ｆmax を越えている場合は、操作力Ｆｓが加えられてい
る方向と逆の方向（圧迫筒５を被検者Ｍから離間させる
方向）へ、その操作力Ｆｓとの合計Ｆall が最大圧迫力
Ｆmax 以下になる支援力Ｆｔでパワーアシスト機構１０
が可動枠４を移動させる。なお、図４（ｃ）は、比較の
ために、従来装置の制御方式（通常指令速度決定部４０
で決定された指令速度Ｖｃを速度制御回路１５に与えて
モータ１３を駆動した場合と同様）において、操作者の
不注意などで大きさ操作力Ｆｓ（ＦＤ）が加えられた場
合に被検者Ｍに加えられる圧迫力Ｆall を示しており、
最大圧迫力Ｆmax を越えた過度な圧迫力が被検者Ｍに加
えられることになる。

【００５２】なお、この実施例では速度制御制御回路１
５でフィードバック制御の際にＶｃとＶｒとの差分をと
っているので、それに応じて式（５）では右辺でＶｒの
加算を行っているが、フィードバック制御系でなけれ
ば、Ｖｃ’＝（Ｆmax −Ｆｓ）／ＡｇでＶｃ’を算出す
ればよい。

【００５３】制御部１４の動作を示すフローチャートを
図５に示す。図５において、ステップＳ１は圧迫判別部
４２の判定、ステップＳ２は制限要否判定部４３の判定
により判断し、ステップＳ３では通常指令速度決定部４
０で決定した指令速度Ｖｃを速度制御回路１５に与え、
ステップＳ４では制限指令速度決定部４１で決定した指
令速度Ｖｃ’を速度制御回路１５に与える。

【００５４】これらステップＳ１、Ｓ２、Ｓ３（または
Ｓ４）の処理は、所定時間（例えば、２０msec）ごとに
実行される。

【００５５】すなわち、上記所定時間ごとに装置の動作
状況を監視しながら、圧迫筒５が被検者Ｍを圧迫してい
なかったり、圧迫筒５が被検者Ｍを圧迫していなるが、
これから被検者Ｍに加える圧迫力Ｆall が最大圧迫力Ｆ
max を越えていないときは、操作力Ｆｓに応じた（通常
指令速度決定部４０で決定された指令速度に対応する）
支援力Ｆｔでパワーアシスト機構１０が可動枠４を移動
させ、一方、圧迫筒５が被検者Ｍを圧迫しており、しか
も、これから被検者Ｍに加える圧迫力Ｆall が最大圧迫
力Ｆmax を越えるとき、図４に（ａ）、（ｂ）に示すよ
うに、被検者Ｍへの圧迫力Ｆall が最大圧迫力Ｆmax を
越えないようにパワーアシスト機構１０を制御する。

【００５６】従って、圧迫筒５が被検者Ｍを圧迫してい
なかったり、圧迫筒５が被検者Ｍを圧迫していなるが、
被検者Ｍへの圧迫力Ｆall が最大圧迫力Ｆmax を越えな
いようなときは操作性が低下されることがなく、一方、
圧迫筒５が被検者Ｍを圧迫している状態で、最大圧迫力
Ｆmax を越える過度の圧迫力Ｆall が被検者Ｍに加えら
れられるときには、最大圧迫力Ｆmax 以下に制限した圧
迫力Ｆall が被検者Ｍに加えられるようにパワーアシス
ト機構１０を制御しているので、仮に、圧迫筒５で被検
者Ｍを圧迫しているときに、操作者の不注意などで大き
さ操作力を与えるようなことがあっても、パワーアシス
ト機構１０が可動枠４を被検者Ｍから離れる方向に移動
させ（図４（ｂ））、被検者Ｍに過度の圧迫力が加えら
れることを防止できる。

【００５７】なお、上記実施例では、説明を簡単にする
ために指令と動作の時間的なズレに言及しなかったが、
指令速度を速度制御回路１５に与えてからその指令速度
に応じた速度で可動枠４が移動するまでに時間のズレが
ある場合には、指令速度Ｖｃと実際の速度Ｖｒとを比較
したり、それらを用いて計算する際には、ある指令速度
Ｖｃと、その指令速度Ｖｃを決定してから上記時間のズ
レ分が経過したときに検出された移動速度Ｖｒとを比較
や計算に用いればよい。

【００５８】また、上記実施例では、圧迫筒５が被検者
Ｍを圧迫していることを、パワーアシスト機構１０のモ
ータ１３の駆動状況（指令速度）と可動枠４（映像系３
や圧迫筒５）の移動状況（実際の移動速度）、上下限セ
ンサ１６、１７による可動枠４の位置情報などの装置の
動作状況に基づき判別し、圧力センサを用いないので、
撮影の妨げになることもない。

【００５９】さらに、上記実施例では、従来から備えら
れている機構以外に特別な機構を備えずに、マイクロコ
ンピュータで実行するプログラムの追加変更などで対応
することができるので、低コストで安全性の向上が図れ
るとともに、従来装置の簡単な改良でこの実施例を実現
することもできる。また、最大圧迫力Ｆmax は、各国ご
とに値が相違するが、メモリ４４に記憶する最大圧迫力
Ｆmax を変更すれば容易に対応することもできる。

【００６０】なお、圧力センサを用いることなく、圧迫
筒５が被検者Ｍを圧迫していることを判別するための構
成は、上記実施例のものに限定されない。例えば、圧迫
筒５が操作者Ｍを圧迫していると、可動枠４（映像系３
や圧迫筒５）は被検者Ｍに接近する方向への移動が阻ま
れて、移動が抑制されているものを移動させようとした
ことに伴ってパワーアシスト機構１０のモータ１３に過
電流が流れるという現象が起こる。そこで、モータ１３
に流れる電流値を検知する電流計を設けてモータ１３に
流れる電流値を監視し、モータ１３に所定のしきい値以
上の電流が流れると圧迫筒５が被検者Ｍを圧迫している
と判定することもできる。なお、上記電流計としては、
モータ１３と直列にシャント抵抗を挿入し、そのシャン
ト抵抗の間の電圧を取り出して増幅し、モータ１３に流
れている電流を電圧値で取り出すように構成することが
できる。

【００６１】その他、圧力センサ３０Ｄ、３０Ｕの検知
圧力ＳＦＤ、ＳＦＵや指令速度Ｖｃと、ポテンショメー
タ２１からの出力や速度検出機構２０の検出速度Ｖｒを
監視し、加えられている操作力に対して可動枠４の変位
量が小さい、加えられている操作力に対して可動枠４の
移動速度Ｖｒが小さい、モータ１３を駆動している（指
令速度Ｖｃを与えている）にもかかわらず、可動枠４の
変位量が小さいなどを判別することでも圧迫筒５が被検
者Ｍを圧迫していることを判別できる。

【００６２】また、上記実施例では、圧迫筒５で被検者
Ｍを圧迫しており、しかも、これから被検者Ｍを圧迫す
る圧迫力Ｆall が最大圧迫力Ｆmax を越えるとき、制限
指令速度決定部４１で指令速度Ｖｃ’を決定して速度指
令回路１５に与えるようにしたが、図３の制限要否判定
部４３、図５のステップＳ２を省略して、圧迫筒５で被
検者Ｍを圧迫している間は、無条件に、制限指令速度決
定部４１で指令速度Ｖｃ’を決定して速度指令回路１５
に与えるようにしてもよい。

【００６３】なお、上記実施例では、映像系３に、Ｘ線
透視像を撮影する機構（イメージインテンシファイア３
ａやテレビカメラ３ｂなど）と、Ｘ線透過像をフィルム
に焼き付ける機構（フィルムキャリッジ３ｃなど）を備
えているが、Ｘ線透視像を撮影する機構と、Ｘ線透過像
をフィルムに焼き付ける機構とのいずれか一方だけを映
像系３に備えた装置にもこの発明は同様に適用すること
ができる。

【００６４】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、この発
明によれば、圧迫手段が支持手段に支持された被検者を
圧迫していることを判別する圧迫判別手段を設け、圧迫
手段が支持手段に支持された被検者を圧迫していると判
定されている間、被検者を圧迫している圧迫力が予め決
められた最大圧迫力以下に制限するように操作支援手段
を制御するので、圧迫手段が支持手段に支持された被検
者を圧迫していない状態などでは、操作支援手段の支援
力に制限が与えられずに、映像系及び圧迫手段の移動が
機敏に行えなるなど、操作性を向上させることができ
る。そして、圧迫手段が支持手段に支持された被検者を
圧迫していると判定されている状態では、操作力の大き
さにかかわらず、常に、操作者に加えられる圧迫力が最
大圧迫力以下に制限されるので、操作者の不注意などで
不用意に大きな操作力が加えらえても、被検者に過度の
圧迫力が加えられる危険を回避できる。

【００６５】また、この発明の圧迫判別手段は、装置の
動作状況に基づき、圧迫手段が支持手段に支持された被
検者を圧迫していることを判定するもので、圧力センサ
を用いないので、撮影の妨げになることもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例に係るＸ線診断装置の１つ
である近接操作式のＸ線透視撮影台の全体構成を示す正
面図である。

【図２】被検者Ｍに接離する方向への可動枠の移動を支
援するパワーアシスト機構の一例を示す図である。

【図３】制御部の構成を示す機能ブロック図である。

【図４】被検者への圧迫力と最大圧迫力との関係を示す
図である。

【図５】制御部の動作を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１：天板 ２：Ｘ線管 ３：映像系 ４：可動枠 ５：圧迫筒 ６：グリップ １０：パワーアシスト機構 １３：モータ １４：制御部 １５：速度制御回路 ２０：速度検出機構 ３０Ｄ、３０Ｕ：操作力検知用の圧力センサ ４０：通常指令速度決定部 ４１：制限指令速度
決定部 ４２：圧迫判別部 ４３：制限要否判定
部 ４４：メモリ ４５：出力切替え部 Ｍ：被検者 Ｆｓ（ＦＤ、ＦＵ）：操作力 Ｆｔ：支援力 Ｆall ：被検者への圧迫力 Ｆmax ：最大圧迫力

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 (1) 被検者を支持する支持手段と、(2)
   前記支持手段に支持された被検者にＸ線を照射するＸ線
   照射手段と、(3) 前記支持手段に支持された被検者を挟
   んで前記Ｘ線照射手段と対向配置され、操作者の手動操
   作により前記支持手段に支持された被検者に対して接離
   する方向に移動可能な映像系と、(4)前記映像系ととも
   に移動され、前記支持手段に支持された被検者を圧迫す
   る圧迫手段と、(5) 操作者が手動操作で前記映像系及び
   前記圧迫手段を前記支持手段に支持された被検者に対し
   て接離する方向に移動させるために加えている操作力を
   検知する操作力検知手段と、(6) 前記操作力検知手段で
   検知された操作力に基づき、モータ駆動により前記映像
   系及び前記圧迫手段を移動させる操作支援手段とを備え
   た近接操作式のＸ線診断装置において、(a) 装置の動作
   状況に基づき、前記圧迫手段が前記支持手段に支持され
   た被検者を圧迫しているか否かを判別する圧迫判別手段
   と、(b) 前記圧迫判別手段により、前記圧迫手段が前記
   支持手段に支持された被検者を圧迫していると判定して
   いる間、前記支持手段に支持された被検者を圧迫してい
   る圧迫力が予め決められた最大圧迫力以下に制限される
   ように前記操作支援手段を制御する制御手段とを備えた
   ことを特徴とするＸ線診断装置。