JP2001030935A - フォークリフトの操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 操舵輪が段差部でロックされた際の急ハンド
ル操作と同様の挙動を防止することのできるフォークリ
フトのフリー電気パワーステアリング制御装置を提供す
る。 【解決手段】 フォークリフトの操舵を操作するための
ハンドルと、ハンドルに機械的に連結されない操舵輪
と、ハンドルの操作角度を検出するハンドル操作角度検
出器と、操舵輪の操舵角度を検出する操舵角度検出器
と、操舵輪を操舵する操舵モータと、前記各検出器の検
出信号に基づいてハンドルの操作角度と操舵輪の操舵角
度との偏差値を算出し、偏差値が小さくなるように操舵
モータを制御するコントローラとを備えたフォークリフ
トの操舵制御装置において、前記偏差値が所定値を越え
た時に異常であると判断し、操舵モータ停止させる制御
を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、フォークリフトの
操舵制御装置に関し、特にハンドルと操舵輪とが機械的
に連結されていない操舵制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図７（ａ），（ｂ）に、フォークリフト
としてのリーチフォークリフト（以降、リーチフォーク
１と呼ぶ）の平面図及び側面図をそれぞれ示す。リーチ
フォーク１の前部に設けられているリーチレッグ２に
は、フォーク３のリフト機構及びチルト機構が搭載され
たフォーク装置４が前後に移動自在に取着されている。
運転席５のパネル部（図示せず）に設けられたリフトレ
バー及びチルトレバー（図示せず）の操作によりフォー
ク３がそれぞれ昇降及びチルトするようになっている。
また、リーチレバー（図示せず）の操作により、フォー
ク装置４の全体がリーチレッグ２の上で前後進するよう
になっている。リーチフォーク１は、リーチレッグ２の
前部に回転自在に配設され、かつ車体を支持する左右一
対の前輪６，６と、車体の左後部下に設けられ、かつ駆
動と操舵の機能を併せ持つ一個の操舵輪（以降、タイヤ
７と呼ぶ）と、車体右後部下に設けられた一個のキャス
タ輪８とを有している。なお、車種によっては、キャス
タ輪８を備えていないものもある。キャスタ輪８は車両
荷重を支持した状態で回転自在に取着されている。運転
席５の車速レバー（図示せず）を操作して車速を設定す
る。また、オペレータが運転席５に配置されたハンドル
９を回転させると、その回転角度に応じてタイヤ７の操
舵角度が後述の操舵制御装置により制御される。

【０００３】操舵制御装置としては、ハンドルとタイヤ
の操舵軸とが機械的に結合されていない形式のものがあ
り、フリー電気パワーステアリング制御装置と呼ばれ、
ハンドル操作角度検出器からのハンドル操作角度信号と
操舵角度検出器からの操舵角度信号との偏差に応じた指
令を操舵モータに出力し、偏差値が所定値以下になるよ
うな制御を行っている。この装置は、ハンドルが操舵軸
と機械的に結合されていないので、ハンドル操作が非常
に軽く、ハンドルを小さくできる利点がある。

【０００４】図８は、フリー電気パワーステアリング制
御装置の概要構成を示す図である。バッテリ（図示せ
ず）から操舵モータ（以降、モータ３５と呼ぶ）に通電
される電流は、Ｈ型ブリッジ構造を形成したスイッチン
グ回路５１の各スイッチ（図示せず）のデューティ制御
によりその方向と大きさが制御され、モータ３５が右回
転あるいは左回転する。モータ３５の回転は、モータ３
５の出力軸に取着された第１ギア４４を介して、タイヤ
７を支持するブラケット４３に固着された第２ギア４５
を回転させることによりタイヤ７の操舵角度を変える。
第２ギア４５の中心に延設された操舵軸４１の端部に
は、操舵角度を検出する操舵角度検出器３３が取着され
ている。また、ハンドル９の中心に延設されたハンドル
軸４６の端部には第１スプロケット４７が取着され、第
１スプロケット４７の近傍には第２スプロケット４９が
設けてあり、第１スプロケット４７と第２スプロケット
４９とはチェーン４８を介して連動している。第２スプ
ロケット４９の中心には、ハンドル９の操作角度を検出
するハンドル操作角度検出器３１が取着されている。コ
ントローラ５０は、ハンドル操作角度検出器３１からの
ハンドル操作角度信号と操舵角度検出器３３からの操舵
角度信号との偏差信号を生成し、偏差信号の大きさに応
じたデューティを有するパルス幅変調（ＰＷＭ）信号を
含むオン・オフ信号と偏差信号の極性とによりスイッチ
ング回路５１の各スイッチをオン・オフ制御する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】この構成のようなフリ
ー電気パワーステアリング制御装置においては、ハンド
ルが操舵軸と機械的に結合されていないので、走行中に
タイヤ７が溝に落ちたり、または段差にぶつかったりし
た場合に、段差部にタイヤ７の側面を取られて操舵回転
が不能となりハンドル９のみが回転してしまうことがあ
る。そして、この状態からタイヤ７が急に段差部を乗り
越えた場合、タイヤ７はハンドル９の操作角度に追従し
ようとして急速にて操舵回転するため、急ハンドル操作
された時と同様にフォークリフト１が急旋回して走行が
不安定である。

【０００６】本発明は、上記の課題を解決するために、
フリー電気パワーステアリング制御装置において、操舵
輪が段差部でロックされた際の急ハンドル操作と同様の
挙動を防止することのできるフォークリフトの操舵制御
装置を提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段、作用及び効果】上記の目
的を達成するために、第１の発明は、フォークリフトの
操舵を操作するためのハンドルと、ハンドルに機械的に
連結されない操舵輪と、ハンドルの操作角度を検出する
ハンドル操作角度検出器と、操舵輪の操舵角度を検出す
る操舵角度検出器と、操舵輪を操舵する操舵モータと、
前記各検出器の検出信号に基づいてハンドルの操作角度
と操舵輪の操舵角度との偏差値を算出し、偏差値が小さ
くなるように操舵モータを制御するコントローラとを備
えたフォークリフトの操舵制御装置において、前記偏差
値が所定値を越えた時に異常であると判断し、操舵モー
タ停止させる制御を行うことを特徴としている。

【０００８】第１の発明によると、オペレータがハンド
ルを操作すると、ハンドル操作角度検出器からの信号が
変化して、操舵角度検出器からの信号との間の偏差が増
加してゆき、コントローラは、偏差を小さくするように
操舵モータを制御するので、操舵モータが回転され操舵
角度がハンドル操作角度に近づくように制御されるの
で、偏差は小さく維持される。ハンドル操作中にタイヤ
が溝に落ちて操舵回転できなくなると、偏差は大きくな
ってゆき、偏差が所定値を越えるとコントローラは異常
であると判定し操舵モータを停止させる制御を行う。こ
れにより、ハンドル操作中にタイヤが溝に落ちて操舵回
転できなくなったなどの時、ハンドル操作にタイヤが追
従してこないことを検知し操舵モータを停止するので、
溝の段差を乗り越える際の急ハンドル操作と同様の挙動
を防止できる。

【０００９】第２の発明は、第１の発明において、前記
所定値は、前記ハンドル操作角度検出器からの検出信号
に基づいて算出されたハンドル操作角速度に対応する値
であることを特徴としている。

【００１０】第２の発明によると、正常時はハンドル操
作角速度に応じて偏差値が変化するが、異常検出の閾値
がハンドル操作角速度に対応しているので、オペレータ
のハンドル操作に応じた適切な異常判定を行い、異常と
判定すると操舵モータを停止させる制御を行う。これに
より、ハンドル操作中にタイヤが溝に落ちて操舵回転で
きなくなったなどの時、ハンドル操作にタイヤが追従し
てこないことを素早く検知し操舵モータを停止するの
で、溝の段差を乗り越える際の急ハンドル操作と同様の
挙動を防止できる。

【００１１】第３の発明は、フォークリフトの操舵を操
作するためのハンドルと、ハンドルに機械的に連結され
ない操舵輪と、ハンドルの操作角度を検出するハンドル
操作角度検出器と、操舵輪の操舵角度を検出する操舵角
度検出器と、操舵輪を操舵する操舵モータと、前記各検
出器の検出信号に基づいてハンドルの操作角度と操舵輪
の操舵角度との偏差値を算出し、偏差値が小さくなるよ
うに操舵モータを制御するコントローラとを備えたフォ
ークリフトの操舵制御装置において、前記偏差値の変化
率が所定値を越えた時間が所定時間以上継続した時に異
常であると判断し、操舵モータ停止させる制御を行うこ
とを特徴としている。

【００１２】第３の発明によると、オペレータがハンド
ルを操作すると、ハンドル操作角度検出器からの信号が
変化して、操舵角度検出器からの信号との間の偏差が増
加してゆき、コントローラは、偏差を小さくするように
操舵モータを制御するので、操舵モータが回転され操舵
角度がハンドル操作角度に近づくように制御されるの
で、偏差は小さく維持される。ハンドル操作中にタイヤ
が溝に落ちて操舵回転できなくなると、偏差は大きくな
ってゆき、その変化率が所定値を越えた時間が所定時間
以上継続した時コントローラは異常であると判定し操舵
モータを停止させる制御を行う。これにより、ハンドル
操作中にタイヤが溝に落ちて操舵回転できなくなったな
どの時、ハンドル操作にタイヤが追従してこないことを
素早く検知し操舵モータを停止するので、溝の段差を乗
り越える際の急ハンドル操作と同様の挙動を防止でき
る。

【００１３】第４の発明は、フォークリフトの操舵を操
作するためのハンドルと、ハンドルに機械的に連結され
ない操舵輪と、ハンドルの操作角度を検出するハンドル
操作角度検出器と、操舵輪の操舵角度を検出する操舵角
度検出器と、操舵輪を操舵する操舵モータと、前記各検
出器の検出信号に基づいてハンドルの操作角度と操舵輪
の操舵角度との偏差値を算出し、偏差値が小さくなるよ
うに操舵モータを制御するコントローラとを備えたフォ
ークリフトの操舵制御装置において、前記偏差値の積分
値が所定値を越えた時に異常であると判断し、操舵モー
タ停止させる制御を行うことを特徴としている。

【００１４】第４の発明によると、オペレータがハンド
ルを操作すると、ハンドル操作角度検出器からの信号が
変化して、操舵角度検出器からの信号との間の偏差が増
加してゆき、コントローラは、偏差を小さくするように
操舵モータを制御するので、操舵モータが回転され操舵
角度がハンドル操作角度に近づくように制御されるの
で、偏差は小さく維持される。ハンドル操作中にタイヤ
が溝に落ちて操舵回転できなくなると、偏差は大きくな
ってゆき、その積分値がが所定値を越えるとコントロー
ラは異常であると判定し操舵モータを停止させる制御を
行う。このとき、偏差の積分値は、単なる偏差値の大き
さよりも異常の影響を受けやすいので、早期に異常を検
出できる。これにより、ハンドル操作中にタイヤが溝に
落ちて操舵回転できなくなった時、ハンドル操作にタイ
ヤが追従してこないことを素早く検知し操舵モータを停
止するので、溝の段差を乗り越える際の急ハンドル操作
と同様の挙動を防止できる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら、本発
明に係る実施形態について詳細に説明する。まず、図
１，２に基づいて第１実施形態を説明する。図１は、本
実施形態に係る操舵制御装置の概要構成を示す図であ
る。図８と同一のものには同一の符号をつけて説明す
る。図１において、ハンドル９の中心に延設されたハン
ドル軸４６の端部には第１スプロケット４７が取着さ
れ、第１スプロケット４７の近傍には第２スプロケット
４９が設けてあり、第１スプロケット４７と第２スプロ
ケット４９とはチェーン４８を介して連動している。第
２スプロケット４９の中心には、ハンドル９の操作角度
を検出するハンドル操作角度検出器３１が取着されてい
る。タイヤ７はブラケット４３によって支持され、ブラ
ケット４３の上部にはその回転軸上に操舵軸４１が取着
されており、操舵軸４１の端部には、操舵角度を検出す
る操舵角度検出器３３が取着されている。また、ブラケ
ット４３上部には第２ギア４５が固着され、モータ３５
の出力軸に取着された第１ギア４４と噛み合っている。
ハンドル操作角度は、ハンドル操作角度検出器３１にて
電気信号に変換され、ハンドル操作角度信号としてコン
トローラ１０に入力される。タイヤ７の操舵角度は、操
舵角度検出器３３にて電気信号に変換され、操舵角度信
号としてコントローラ１０に入力される。

【００１６】コントローラ１０は、走行制御部１８と操
舵制御部１５を有している。走行制御部１８は、走行レ
バーやブレーキペダル（共に図示せず）からの指令や操
舵制御部１５からの信号に応じて走行モータ３８やブレ
ーキ３７を制御する。操舵制御部１５は、偏差信号生成
部１２とスイッチ制御部１４と異常検出部１３とスイッ
チング回路１１とを有している。偏差信号生成部１２
は、ハンドル操作角度信号及び操舵角度信号とから偏差
信号を生成し、スイッチ制御部１４及び異常検出部１３
に出力する。スイッチ制御部１４のＰＷＭ信号生成部１
６は、入力された偏差信号に応じたデューティを有する
モータ制御ＰＷＭ信号を生成する。スイッチ制御部１４
は、生成したモータ制御ＰＷＭ信号と前記偏差信号の極
性とにより偏差が小さくなるようにスイッチング回路１
１の各スイッチ（図示せず）をオン・オフ制御する。モ
ータ３５は、スイッチング回路１１の各スイッチの駆動
電流によって右回転または左回転し、第１ギア４４及び
第２ギア４５を介してタイヤ７の操舵角度を変える。異
常検出部１３は、偏差信号生成部１２からの偏差信号を
入力し、後述する判定方法にて異常を検出し、異常信号
を走行制御部１８、スイッチ制御部１４及び異常警報手
段３６に出力する。異常警報手段３６としては、例え
ば、ブザー、警告ランプ、パネルメータ内のインジケー
タなどにより構成できる。

【００１７】次に、本実施形態の作動を説明する。オペ
レータがハンドル９を操作すると、ハンドル操作角度検
出器３１からのハンドル操作角度信号が変化して、操舵
角度検出器３３からの操舵角度信号との間の偏差が増加
してゆく。コントローラ１０は、偏差を小さくするよう
にスイッチ制御部１４からスイッチング回路１１に信号
を出力するので、モータ３５が回転され操舵角度がハン
ドル操作角度に近づくように制御される。これにより、
図２のａ点で示したように、以降はハンドル操作角度の
変化率（角速度）に応じた所定の偏差を有したままタイ
ヤ７はハンドル操作に追従して操舵回転する。ハンドル
操作中にタイヤ７が溝に落ちて操舵回転できなくなる
と、図２のｂ点以降のように偏差は大きくなってゆき、
記憶部（図示せず）に記憶してある最大許容偏差Ｅｍａ
ｘをｃ点で越え、異常検出部１３は異常であると判定す
る。異常検出部１３は、異常を検出すると異常信号を走
行制御部１８、スイッチ制御部１４及び異常警報手段３
６に出力する。スイッチ制御部１４は異常信号を入力す
ると、スイッチング回路１１へオフ信号を出力し、スイ
ッチング回路１１のスイッチをオフすることによりモー
タ３５を停止させる。異常警報手段３６は異常信号を入
力すると、ブザーを鳴らす、警告ランプを点灯させる、
パネルメータ内のインジケータを表示させるなどして、
オペレータに異常を知らせる。走行制御部１８は異常信
号を入力すると、走行モータ３８への供給電流を下げ
る、ブレーキ３７を作動させるなどして、車両を減速ま
たは停止させる。これにより、ハンドル操作中にタイヤ
７が溝に落ちて操舵回転できなくなった時、ハンドル操
作にタイヤ７が追従してこないことを検知し操舵モータ
３５を停止するので、溝の段差を乗り越える際の急ハン
ドル操作と同様の挙動を防止できる。また、オペレータ
は操舵輪異常であることを異常警報手段３６により察知
してハンドル操作を停止するので、異常発生時でも、安
定に走行できる。なお、異常検出時に自動的に車両を減
速または停止させてもよい。その後、溝から抜け出すハ
ンドル操作に移ることも可能である。

【００１８】上記実施形態での異常判定は、異常判定を
偏差が最大許容偏差Ｅｍａｘを越えたか否かで判断した
が、図３に示すように偏差の変化率（ΔＥ／Δｔ）が所
定値を超えた時間が所定時間以上継続した時を異常と判
断してもよい。偏差の変化率には、単なる偏差値より
も、異常の傾向が早めに現れる。したがってこの方法に
おいては、偏差が最大許容偏差Ｅｍａｘに達する前に素
早く異常を検出できる。また、図４に示すように所定の
微小時間Δｔ毎に偏差の積分値Ｓを演算し、積分値Ｓが
所定値を越えたときを異常と判断してもよい。偏差の積
分値Ｓは、単なる偏差値よりも、異常の影響を受けやす
く、顕著にその傾向が現れる。したがってこの方法にお
いては、偏差が最大許容偏差Ｅｍａｘに達する前に素早
く異常を検出できると共に、偏差の変化率が小さいとき
でも検出できるので、図３の方法よりも早く異常を検出
できる。

【００１９】次に、図５，６を用いて第２実施形態を説
明する。なお、第１実施形態と同一の構成要素について
は同一符号を付し、以下での説明を省略する。図５は、
本実施形態に係る操舵制御装置の概要構成を示す図であ
る。同図において、タイヤ７の近傍には車両の走行速度
を検出する車速検出器３９が配設されている。車速検出
器３９としては、走行駆動系のギア近傍に設置される電
磁ピックアップでもよいし、走行駆動系のいずれかの軸
の回転を検出するエンコーダなどでもよい。コントロー
ラ２０は、走行制御部１８と操舵制御部２５を有してい
る。操舵制御部２５は、偏差信号生成部１２とスイッチ
制御部１４と異常検出部２３とスイッチング回路１１と
車速演算部２１とハンドル操作角速度演算部２２とを有
している。車速演算部２１は、車速検出器３９からの車
速信号を入力して車速を演算し、その車速値を異常検出
部２３に出力する。ハンドル操作角速度演算部２２は、
ハンドル操作角度検出器３１からのハンドル操作角度信
号を入力してハンドル操作角速度を演算し、そのハンド
ル操作角速度信号を異常検出部２３に出力する。異常検
出部２３は、車速演算部２１からの車速値、ハンドル操
作角速度演算部２２からのハンドル操作角速度信号及び
偏差信号生成部１２からの偏差信号を入力し、後述する
判定方法にて異常を検出し、異常信号を走行制御部１
８、スイッチ制御部１４及び異常警報手段３６に出力す
る。

【００２０】次に、本実施形態の作動を説明する。オペ
レータがハンドル９を操作すると、ハンドル操作角度検
出器３１からのハンドル操作角度信号が変化して、操舵
角度検出器３３からの操舵角度信号との間の偏差が増加
してゆく。コントローラ２０は、偏差を小さくするよう
にスイッチ制御部１４からスイッチング回路１１に信号
を出力するので、モータ３５が回転され操舵角度がハン
ドル操作角度に近づくように制御される。これにより、
図２のａ点で示したように、以降は所定の偏差を有した
ままタイヤ７はハンドル操作に追従して操舵回転する。
通常のハンドル操作におけるこの所定の偏差（以降、通
常偏差と呼ぶ）は、車速が一定であればハンドル操作角
速度に略比例関係となり、ハンドル操作角速度が一定で
あれば車速に略反比例関係となる。つまり、ハンドル操
作角速度が速ければその操作角速度に応じて偏差は大き
くなり、車速が低くなるとタイヤ７と路面との操舵方向
の抵抗力が大きくなるため偏差は大きくなる。異常検出
部２３は、この通常偏差を所定倍した値を許容偏差とし
て演算し、偏差生成部１２からの偏差信号と比較するこ
とによって異常か否かを判定する。すなわち異常検出部
２３は、許容偏差として図６（ａ）に示すような、車速
が一定のときにハンドル操作角速度に略比例する関係
で、かつ車速が低くなるとハンドル操作角速度に対する
許容偏差のの勾配は大きくなる関係を記憶部（図示せ
ず）に記憶しておき、その車速とハンドル操作角速度と
から許容偏差を求め、この許容偏差と偏差生成部１２か
らの偏差信号とより異常判定する。

【００２１】ハンドル操作中にタイヤ７が溝に落ちて操
舵回転できなくなると偏差は大きくなってゆき、偏差が
車速とハンドル操作角速度とから求められる許容偏差を
越えると、異常検出部２３は異常であると判定する。異
常検出部２３は、異常を検出すると異常信号を走行制御
部１８、スイッチ制御部１４及び異常警報手段３６に出
力する。スイッチ制御部１４は異常信号を入力すると、
スイッチング回路１１へオフ信号を出力し、スイッチン
グ回路１１のスイッチをオフすることによりモータ３５
を停止させる。異常警報手段３６は異常信号を入力する
と、ブザーを鳴らす、警告ランプを点灯させる、パネル
メータ内のインジケータを表示させるなどして、オペレ
ータに異常を知らせる。走行制御部１８は異常信号を入
力すると、走行モータ３８への供給電流を下げる、ブレ
ーキ３７を作動させるなどして、車両を減速または停止
させる。

【００２２】次に、第２実施形態の作用・効果を説明す
る。ハンドル操作角速度に応じて、また、車速に応じて
異常検出の閾値（許容偏差）を設定しているので、適切
に異常検出でき、単なる偏差値の最大許容値のみによる
よりも、早めに確実に異常検出できる。これにより、ハ
ンドル操作中にタイヤ７が溝に落ちて操舵回転できなく
なった時、ハンドル操作にタイヤ７が追従してこないこ
とを素早く検知し操舵モータ３５を停止するので、溝の
段差を乗り越える際の急ハンドル操作と同様の挙動を防
止できる。また、オペレータは操舵輪異常であることを
異常警報手段３６により察知してハンドル操作を停止す
るので、異常発生時でも、安定に走行できる。なお、異
常検出時に自動的に車両を減速または停止させてもよ
い。その後、溝から抜け出すハンドル操作に移ることも
可能である。

【００２３】なお、異常検出部２３の判定に用いる許容
偏差として、図６（ａ）で示した関係を用いたが、演算
を簡単にするために図６（ｂ）に示す関係を代わりに使
用してもよい。すなわち、ハンドル操作角速度を所定間
隔で区切り、それぞれの区間においては、その区間での
許容偏差の最大値をその区間での許容偏差とみなすよう
な関係を記憶部（図示せず）に記憶しておけばよい。ま
た、異常検出部２３は、通常のハンドル操作による通常
偏差を所定倍した値を許容偏差として異常判定に用いた
が、ハンドル操作角速度全域にわたって通常偏差に所定
値を加えた値を許容偏差として異常判定に用いてもよ
い。更に、ハンドル操作角速度及び車速のいずれか一方
のみを検出して、それに対応する許容偏差を用いること
も可能である。

【００２４】なお、以上の実施形態において、ハンドル
操作系の構成は実施形態に限定されず、スプロケットや
チェーンの代わりにプーリとベルトの組み合わせやギヤ
の組み合わせなどでもよい。同様に、操舵駆動系の構成
も実施形態に限定されず、モータ３５とタイヤ７の間に
減速機や軸等が加わってもかまわないし、操舵角度検出
器３３も操舵角度を検出できれば操舵駆動系の他の軸に
装着されてもかまわない。

【００２５】更に、異常を検出した際に、操舵モータ３
５を停止し、異常警報し、走行を減速または停止する制
御を説明したが、操舵モータ３５を停止する制御のみを
実施してもよいし、走行を減速または停止する制御のみ
を実施してもよい。

【００２６】以上説明したように、本発明によれば、フ
リー電気パワーステアリング制御装置において、ハンド
ル操作角度信号と操舵角度信号との偏差を常時監視し、
ハンドル操作中にタイヤがロックされて操舵回転できな
くなり偏差が大きくなると異常であると判定して、操舵
モータの停止あるいは、車速の減速・停止等の異常停止
処理を行う。これにより、溝の段差を乗り越える際の急
ハンドル操作と同様の挙動を防止でき、異常時でも安定
に走行できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態の構成図である。

【図２】本発明の第１実施形態での異常判断方法の説明
図である。

【図３】本発明の他の異常判断方法の説明図である。

【図４】本発明の他の異常判断方法の説明図である。

【図５】本発明の第２実施形態の構成図である。

【図６】本発明の第２実施形態での異常判断に用いる許
容偏差の説明図である。

【図７】本発明の対象とするフォークリフトの例機の説
明図である。

【図８】従来技術にかかる操舵制御装置の構成図であ
る。

【符号の説明】

１…リーチフォーク、２…リーチレッグ、３…フォー
ク、５…運転席、６…前輪、７…タイヤ、８…キャスタ
輪、９…ハンドル、１０，２０，５０…コントローラ、
１１，５１…スイッチング回路、１２，５２…偏差信号
生成部、１３，２３…異常検出部、１４，５４…スイッ
チ制御部、３１…ハンドル操作角度検出器、３３…操舵
角度検出器、３５…モータ、３９…車速検出器。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中村 穣 栃木県小山市横倉新田110 小松フォーク リフト株式会社栃木工場内 Ｆターム(参考） 3D032 CC24 CC32 DA03 DA04 DA24 DB03 DB11 DC34 DD10 EA02 EC23 FF01 FF07 GG06 GG15 3D033 CA01 CA13 CA17 CA18 CA21 CA31 CA32 CA33 JA03 KA04 3F333 AA02 AB13 CA12 FA13 FA20 FA32 FA34 FD09 FE03 FE09

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 フォークリフトの操舵を操作するための
   ハンドルと、 ハンドルに機械的に連結されない操舵輪と、 ハンドルの操作角度を検出するハンドル操作角度検出器
   と、 操舵輪の操舵角度を検出する操舵角度検出器と、 操舵輪を操舵する操舵モータと、 前記各検出器の検出信号に基づいてハンドルの操作角度
   と操舵輪の操舵角度との偏差値を算出し、偏差値が小さ
   くなるように操舵モータを制御するコントローラとを備
   えたフォークリフトの操舵制御装置において、 前記偏差値が所定値を越えた時に異常であると判断し、
   操舵モータ停止させる制御を行うことを特徴とするフォ
   ークリフトの操舵制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のフォークリフトの操舵制
   御装置において、 前記所定値は、前記ハンドル操作角度検出器からの検出
   信号に基づいて算出されたハンドル操作角速度に対応す
   る値であることを特徴とするフォークリフトの操舵制御
   装置。
3. 【請求項３】 フォークリフトの操舵を操作するための
   ハンドルと、 ハンドルに機械的に連結されない操舵輪と、 ハンドルの操作角度を検出するハンドル操作角度検出器
   と、 操舵輪の操舵角度を検出する操舵角度検出器と、 操舵輪を操舵する操舵モータと、 前記各検出器の検出信号に基づいてハンドルの操作角度
   と操舵輪の操舵角度との偏差値を算出し、偏差値が小さ
   くなるように操舵モータを制御するコントローラとを備
   えたフォークリフトの操舵制御装置において、 前記偏差値の変化率が所定値を越えた時間が所定時間以
   上継続した時に異常であると判断し、操舵モータ停止さ
   せる制御を行うことを特徴とするフォークリフトの操舵
   制御装置。
4. 【請求項４】 フォークリフトの操舵を操作するための
   ハンドルと、 ハンドルに機械的に連結されない操舵輪と、 ハンドルの操作角度を検出するハンドル操作角度検出器
   と、 操舵輪の操舵角度を検出する操舵角度検出器と、 操舵輪を操舵する操舵モータと、 前記各検出器の検出信号に基づいてハンドルの操作角度
   と操舵輪の操舵角度との偏差値を算出し、偏差値が小さ
   くなるように操舵モータを制御するコントローラとを備
   えたフォークリフトの操舵制御装置において、 前記偏差値の積分値が所定値を越えた時に異常であると
   判断し、操舵モータ停止させる制御を行うことを特徴と
   するフォークリフトの操舵制御装置。