JP2000092601A - 小型電動車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 小型電動車において始動時に自己診断を行う
と共に、迅速に発進させる。さらには、乗員が意図する
ときは、進行方向切り換え時も迅速に逆方向に発進させ
る。 【解決手段】 自己診断中に走行指示がなされたとき
（Ｓ１００）、自己診断を継続しながら、直ちに発進制
御を行う（Ｓ１０２）。また、乗員が意図するときは減
速停止後、直ちに逆方向に発進させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、電動車椅子ある
いはゴルフカートなどとして使用される小型電動車に関
する。

【０００２】

【従来技術】上記した小型電動車としては、米国特許公
報第４，７２９，４４７号公報あるいは特開平１０−１
６５４５４号公報記載の技術が知られている。米国特許
公報第４，７２９，４４７号公報記載の技術は、乗員保
護のため、操作レバーの付近にセーフガード機構を設け
ることを提案している。

【０００３】また、特開平１０−１６５４５４号公報記
載の技術は、前進から後進、あるいは後進から前進に走
行状態を切り換える場合、所定時間停止させてから進行
方向を変え、よって乗員に安心な状態で方向変換する技
術を提案している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、この種の車
両においては、始動時に自己診断を行って走行中に予期
しない異常が生じて停止する事態などが生じないように
するのが望ましいが、他方、緊急非難の場合などを考慮
すると、早期に発進走行するのが乗員にとっては好まし
い。このように相反する両者をどのようにバランスさせ
るかが問題となる。

【０００５】従って、この発明は、上記した課題を解消
することにあり、始動時の自己診断と迅速な発進制御と
を最適にバランスさせるようにした小型電動車を提供す
ることを目的とする。

【０００６】さらに、小型電動車において、前進あるい
は後進方向に走行中に逆方向への走行指示がなされた場
合、前記した従来技術においては所定時間停止させてか
ら進行方向を変え、よって乗員に安心な状態で方向変換
するように構成している。

【０００７】しかしながら、この場合においても緊急非
難の場合などを考慮すると、乗員が意図するときは、指
示された方向に早期に発進走行するのが望ましい。

【０００８】従って、この発明の第２の目的は、上記し
た課題を解消することにあり、前進あるいは後進方向に
走行中に逆方向への走行指示がなされた場合、乗員が意
図するときは迅速に発進走行するようにした小型電動車
を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の問題を解決するた
めに、請求項１項においては、車載電源から電力の供給
を受けて車輪を駆動する電動モータを備え、乗員の指示
に従って前記電動モータを駆動制御して前進方向あるい
は後進方向に走行する小型電動車において、前記電動モ
ータを車載電源に接続するモータ駆動回路に設けられた
電源スイッチ、前進走行あるいは後進走行を選択する前
後進セレクトスイッチ、選択された方向に走行指示する
アクセルレバー、および前記電源スイッチ、前後進セレ
クトスイッチおよびアクセルレバーの出力を入力し、入
力に応じて前記電動モータの駆動を制御する電子制御ユ
ニット、を備え、前記電子制御ユニットは、前記電源ス
イッチが入力された後、所定時間、前記モータ駆動回路
の作動状態を含む自己診断を行うと共に、前記自己診断
中に前記アクセルレバーを介して乗員から走行指示が入
力されたときは、前記自己診断を継続しながら発進制御
を行う如く構成した。

【００１０】このように、始動時に自己診断を行うと共
に、自己診断中に走行指示がなされたとき、自己診断を
継続しながら、発進制御することで両者を最適にバラン
スさせることができる。

【００１１】請求項２項にあっては、車載電源から電力
の供給を受けて車輪を駆動する電動モータを備え、乗員
の指示に従って前記電動モータを駆動制御して前進方向
あるいは後進方向に走行する小型電動車において、前記
電動モータを車載電源に接続するモータ駆動回路に設け
られた電源スイッチ、前進走行あるいは後進走行を選択
する前後進セレクトスイッチ、選択された方向に走行指
示するアクセルレバー、および前記電源スイッチ、前後
進セレクトスイッチおよびアクセルレバーの出力を入力
し、入力に応じて前記電動モータの駆動を制御する電子
制御ユニット、を備えると共に、前記電子制御ユニット
は、前進走行および後進走行のいずれかの走行制御中
に、走行中の方向と逆の方向への走行指示が入力された
とき、減速して停止後、直ちに指示された方向に前記発
進制御を行う如く構成した。

【００１２】このように、前進あるいは後進方向に走行
中に逆方向への走行指示がなされた場合、乗員が意図す
るときは減速して停止後、直ちに指示された方向に発進
走行することで、緊急非難の際なども迅速に走行を開始
することができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、添付図面に即してこの発明
の実施の形態を説明する。

【００１４】図１はこの発明に係る小型電動車の上面
図、図２はその縮小側面図、図３はその側面図、および
図４はその背面図である。

【００１５】以下説明すると、この発明に係る小型電動
車１０は、メインフレーム１２を備えた、スクータ状の
外観を呈する。メインフレーム１２の前端にはハンドル
パイプ１４が取り付けられ、ハンドルパイプ１４の上方
にはステアリングホイール１６が取り付けられる。

【００１６】ハンドルパイプ１４はその他端で、ギヤ機
構１８を介して２個の前輪２２，２２に連結され、ステ
アリングホイール１６の回転に応じた方向および角度に
前輪２２を操舵する。

【００１７】メインフレーム１２には後端側でポスト２
４が立設され、その上方には乗員が着座するためのシー
ト２６が取り付けられる。尚、図３および図４でシート
の図示を省略した。

【００１８】シート２６の下部には（発電）電動モータ
２８が収容される。電動モータ２８の出力は、電磁ブレ
ーキ３０を介してアクスル３４に伝達され、その両端に
取り付けられた２個の後輪３６，３６を駆動する。

【００１９】電動モータ２８は、前輪側のハンドルパイ
プ１４付近に収容された２個のバッテリ（車載電源）３
８，３８（それぞれ容量１２Ｖ）に接続され、バッテリ
電圧を供給されて回転する。このように、小型電動車１
０は４輪車として構成され、前輪の間にバッテリを配置
して安定性を向上させる構成とした。尚、符号４０は、
メインヒューズボックスを示す。

【００２０】さらに、図３に示す如く、車両前面にはヘ
ッドライト４４が設けられると共に、その両側面には方
向指示用のウィンカライト４６，４６が設けられる。ま
た、図４に示す如く、車両後部には２個のリフレクタ４
８，４８が配置される。

【００２１】電動モータ２８は、それに隣接して後輪側
のシート２６の下部の空間に配置されたコントロールユ
ニット（電子制御ユニット）５０によって制御される
（符号５０はより詳しくはコントロールユニットを収容
するボックスを示すが、図示の便宜上、コントロールユ
ニットを符号５０で示す）。コントロールユニット５０
はマイクロコンピュータを備える。

【００２２】図５はコントロールユニット５０の詳細を
示す回路図である。図５では省略するが、コントロール
ユニット５０は、図６に示すような、モータ駆動回路５
４を備える。モータ駆動回路５４は、４個のＦＥＴ（ス
イッチング素子）Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄからなるブリッジ回路
を備える。

【００２３】図６において、対向する２個のＦＥＴ素子
Ａ，Ｄがオンされて矢印（実線）で示す如くソース電流
が流されると、電動モータ２８は矢印（実線）で示す方
向に正転して小型電動車１０を前進方向に走行させる。

【００２４】他方、対向する２個のＦＥＴ素子Ｂ，Ｃが
オンされて矢印（破線）で示す如くソース電流が流され
ると、電動モータ２８は矢印（破線）で示す方向に逆転
して小型電動車１０を後進方向に走行させる。

【００２５】尚、所定の運転状態においては電動モータ
２８は発電機として作用し、バッテリ３８を充電する。
また、バッテリ３８はチャージャ５６を介して外部のＤ
Ｃ電源から充電することができる。

【００２６】ステアリングホイール１６の付近にはメイ
ンコントロールパネル５８が配置される。

【００２７】図７はメインコントロールパネル５８の拡
大上面図であり、図８はパネル部分の表示を示す説明図
である（図５では「ＰＡＮＥＬ」と示す）。尚、図７で
ステアリングホイール１６の図示は省略した。

【００２８】図示の如く、メインコントロールパネル５
８の下部には回転式のキースイッチ（電源スイッチ）６
２が設けられる。キースイッチ６２は、電動モータ２８
をバッテリ３８に接続するモータ駆動回路５４に設けら
れる。

【００２９】キースイッチ６２は、乗員によって図８に
示す「停止」位置に廻されるとき、バッテリ３８と電動
モータ２８の接続を遮断すると共に、「運転」位置に廻
されるとき、バッテリ３８を電動モータ２８に接続す
る。

【００３０】キースイッチ６２の図７および図８で右上
方には、乗員が「前」（前進走行）あるいは「後」（後
進走行）を選択するための前後進セレクトスイッチ６４
が設けられる。

【００３１】キースイッチ６２の上方にはスピードボリ
ューム６６が設けられる。スピードボリューム６６は、
乗員によって数字２から６の間に廻される位置に応じて
電圧をＶｓｖを出力する。即ち、図９に示す如く、０Ｖ
付近から８Ｖ付近の値を出力し、それに応じて走行速度
が０ｋｍ／ｈ相当から６．５ｋｍ／ｈ相当に設定され
る。

【００３２】さらに、図７に示す如く、メインコントロ
ールパネル５８の右端にはアクセルボリューム６８（ア
クセルレバー）が配置される。アクセルボリューム６８
はその自由端が図７で紙面の上下方向に移動自在に構成
され、乗員により紙面の下方向に移動されて前進方向あ
るいは後進方向に走行指示する。

【００３３】このアクセルボリューム６８は紙面の下方
向の移動量に応じた電圧Ｖａｖを、図１０に示す如く、
出力する。出力電圧Ｖａｖが始動ボリューム電圧Ｖａｖ
ｓ以上となると、アクセルオンと判断されて走行制御が
開始される。

【００３４】小型電動車１０の走行速度は、スピードボ
リューム６６の出力電圧（ボリューム位置）に、アクセ
ルボリューム６８の出力電圧（ボリューム位置）による
所定の比（アクセル比）を乗じた値となるように制御さ
れる。

【００３５】より具体的には、前記したコントロールユ
ニットにより、走行速度がその値となるように、モータ
駆動回路５４のＦＥＴのデューティ比（ＰＷＭ制御にお
ける）が決定され、デューティ駆動される。アクセルボ
リューム６８がオフされると、小型電動車１０は所定の
減速パターンで減速して停車する。

【００３６】尚、図５に示す如く、電動モータ５４には
ロータリエンコーダ（ＥＮＣＯＤＥＲ）７２が配置さ
れ、モータ回転速度を通じて車両走行速度に比例する信
号を出力する。

【００３７】メインコントロールパネル５８の上方には
ＬＥＤ素子からなる５個のインディケータ７４が設けら
れる。図５などで、この５個のインディケータ７４をＮ
Ｏ．１からＮＯ．５と示す。このインディケータ７４
は、バッテリ３８の残量表示などに使用される。

【００３８】それについて説明すると、以下の如く、開
路電圧〔Ｖ〕を算出し、算出値に基づいて図１１に示す
如く、インディケータ７４の全部または一部を点灯、消
灯、あるいは点滅させて電池（バッテリ）電圧の残量を
表示する。

【００３９】開路電圧〔Ｖ〕＝電池電圧〔Ｖ〕＋放電電
流〔Ａ〕×（電池内部抵抗〔Ω〕＋電源配線抵抗
〔Ω〕）

【００４０】上記で、電池電圧はバッテリの端子電圧か
ら求める。また、放電電流は、モータ電流より求める。
尚、電流値は検出抵抗（図示せず）の両端電圧を検出す
ることで、電圧値はバッテリ３８の端子電圧を検出して
求める。尚、電池内部抵抗は、放電電流に基づいて算出
する。また、電池内部抵抗と電源配線抵抗は予め求めて
おく。また、開路電圧は、所定時間、例えば５分間の平
均値を算出して使用する。

【００４１】図１１に示す如く、電池（バッテリ）残量
表示レベルが１となると、左から２番目（ＮＯ．２）の
インディケータを点滅させて乗員の注意を喚起する。
尚、ブザーなどの音声信号を用いても良い。

【００４２】このように、開路電圧よりバッテリ残量を
検出することで、バッテリ残量を確実に判定することが
できると共に、確認もインディケータを参照するだけ
で、容易に行うことができる。

【００４３】さらに、５段階のレベル表示を電圧のみで
行うことで、寿命劣化時にはレベルが短時間に低下方向
に変化するので、バッテリ３８の劣化も検出することが
できる。

【００４４】また、図示例の小型電動車１０の場合、走
行中に段差を乗り越えるときなどは負荷が急増し、走行
状態によってバッテリ残量が急変するため、電池残量表
示レベルが所定時間経過するとき、開路電圧算出値と無
関係にレベルを１つ下げるようにしても良い。尚、一
度、あるレベルに達した後は、充電されるまで、そのレ
ベルから上げられることがない。

【００４５】さらに、図１２に示す如く、ヘッドライド
４４がオン（点灯）されているときは、５個のインディ
ケータの任意の１個（例えば左端のＮＯ．１）を点滅さ
せることで、乗員の注意を喚起する。

【００４６】これにより、昼間のヘッドライト４４の消
灯忘れによって走行時間が短くなるといった乗員が意図
しない不都合を回避することができると共に、インディ
ケータ７４をバッテリ残量表示と兼用することで専用の
インディケータを設けることが不要となって構成を簡素
にすることができる。

【００４７】さらに、図１３に示す如く、５個のインデ
ィケータの点灯、消灯あるいは点滅を組み合わせること
で、小型電動車１０の故障箇所を表示するようにした。
尚、図１３は自己診断のチェックリストである。

【００４８】これによって、種々の故障箇所を数少ない
５個のインディケータで示すことができ、サービス工場
などで故障箇所を迅速に特定して修理することができ
る。また、専用のインディケータを設けることがなくて
構成を簡易にすることができる。

【００４９】さらに、図１４に示す如く、５個のインデ
ィケータの点灯、消灯あるいは点滅を組み合わせること
で、小型電動車１０の履歴を管理するようにした。例え
ば、以下の内容を管理するようにした。

【００５０】（１）過去に発生した故障を５回記憶し、
表示する。 （２）電動モータ２８の回転数から走行距離を算出し、
表示する。 （３）バッテリ３８の充電時間、回数を表示する。

【００５１】これによって、種々の履歴を数少ない５個
のインディケータで示すことができ、サービス工場など
で部品交換を容易に行うことができる。また、専用のイ
ンディケータを設けることがなくて構成を簡易にするこ
とができる。

【００５２】次いで、図示の小型電動車１０の動作、よ
り具体的には前記した自己診断中の発進動作を説明す
る。

【００５３】図１５はその動作を示すフロー・チャート
である。尚、図示のプログラムは、キースイッチ６２の
オンの度に実行される。

【００５４】即ち、キースイッチ６２がオンされると、
Ｓ１０において自己診断が行われる。具体的には、キー
スイッチ６２がオンされた後、１ｓｅｃの間、図１３に
示す如く、モータ駆動回路５４を含む全ての装置につい
て異常・故障がないかどうか自己診断する。自己診断の
間、５個のインディケータ７４を全て点灯すると共に、
必要に応じてブザーを連続して作動させる。

【００５５】この実施の形態においては、図１５フロー
・チャートに示すプログラムと同時に、図１６フロー・
チャートに示すプログラムが平行して実行される。図１
６に示すプログラムもキースイッチ６２がオンされる度
に実行される。

【００５６】以下説明すると、Ｓ１００でアクセルボリ
ューム６８の出力電圧Ｖａｖが前記した始動ボリューム
電圧Ｖａｖｓ以上となったか否か判断し、否定されると
きは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるとき
Ｓ１０２に進み、発進制御を行う。

【００５７】即ち、図１５フロー・チャートに示すプロ
グラムにおいて自己診断中であっても、自己診断を継続
しながら、車両の発進制御を行うようにした。これによ
って、自己診断の終了を待機することなく、発進制御が
実行されるため、速やかに車両走行を開始することがで
き、特に緊急非難の際などには好適となる。

【００５８】即ち、自己診断を継続しながら、発進制御
することで両者を最適にバランスさせることができる。

【００５９】この走行制御を簡単に説明すると、アクセ
ルオンと判断されると、電磁ブレーキ３８を開放し、電
圧モータ２８のコイルを短絡して車両を始動させ、所定
時間以上経過した時点で速度制御に移行する。速度制御
は、ロータリエンコーダ５０の出力に基づいてＦＥＴ素
子Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの通電をデューティ比制御することで
行う。

【００６０】次いで、図示の小型電動車１０の動作の別
の例、即ち、走行方向転換動作を説明する。

【００６１】図１７はその動作を示すフロー・チャート
である。

【００６２】以下説明すると、Ｓ２００において前後進
セレクトスイッチ６４がオンしているか否か、換言すれ
ば、乗員が走行方向を前進から後進に、あるいはその逆
に切り換えるように指示しているか否か判断し、否定さ
れるときはＳ２０２に進み、それまでの走行制御を継続
する。

【００６３】他方、Ｓ２００で肯定されるときはＳ２０
４に進み、方向転換に備えてデューティ比を減少させて
走行速度を減速する。次いでＳ２０６に進み、アクセル
ボリューム出力電圧Ｖａｖが前記した始動ボリューム電
圧Ｖａｖｓ以上となったか否か、即ち、乗員が方向を切
り換えて直ちにその方向に発進するのを意図しているか
否か判断する。

【００６４】Ｓ２０６で肯定されるときはＳ２０８に進
み、減速して停止した後、直ちに指示された方向に発進
する。他方、Ｓ２０６で否定されるときはＳ２１０に進
み、減速して一旦停止（例えば１ｓｅｃの間）し、次い
で指示された方向に発進する。

【００６５】これによって、前進あるいは後進方向に走
行中に逆方向への走行指示がなされた場合、直ちに指定
された方向に走行を開始することができ、特に緊急非難
の際などには好適となる。

【００６６】即ち、アクセルボリューム６８がオフされ
た場合、所定の減速パターンで停止し、その後に方向転
換するため、逆方向に走行を開始するのにある程度の時
間を要するが、Ｓ２０８に示すように構成したことで、
直ちに逆方向に走行を開始することができる。

【００６７】他方、アクセルボリューム６８を操作しな
い限り、Ｓ２１０の処理が行われて所定の時間停止して
から逆方向に走行するので、乗員が緊急な方向転換を意
図しないときは、緩やかに方向転換を行うことができ
る。

【００６８】この実施の形態は上記の如く、車載電源
（バッテリ３８）から電力の供給を受けて車輪（後輪３
６）を駆動する電動モータ２８を備え、乗員の指示に従
って前記電動モータを駆動制御して前進方向あるいは後
進方向に走行する小型電動車１０において、前記電動モ
ータ２８を車載電源（バッテリ３８）に接続するモータ
駆動回路５４に設けられた電源スイッチ（キースイッチ
６２）、前進走行あるいは後進走行を選択する前後進セ
レクトスイッチ６４、選択された方向に走行指示するア
クセルレバー（アクセルボリューム６８）、および前記
電源スイッチ、前後進セレクトスイッチおよびアクセル
レバーの出力を入力し、入力に応じて前記電動モータの
駆動を制御する電子制御ユニット（コントロールユニッ
ト５０）、を備え、前記電子制御ユニットは、前記電源
スイッチが入力された後、所定時間、前記モータ駆動回
路の作動状態を含む自己診断（Ｓ１０）を行うと共に、
前記自己診断中に前記アクセルレバーを介して乗員から
走行指示が入力されたときは、前記自己診断を継続しな
がら発進制御（Ｓ１００，Ｓ１０２）を行う如く構成し
た。

【００６９】このように、始動時に自己診断を行うと共
に、自己診断中に走行指示がなされたとき、自己診断を
継続しながら、発進制御することで両者を最適にバラン
スさせることができる。

【００７０】また、車載電源（バッテリ３８）から電力
の供給を受けて車輪（後輪３６）を駆動する電動モータ
２８を備え、乗員の指示に従って前記電動モータを駆動
制御して前進方向あるいは後進方向に走行する小型電動
車１０において、前記電動モータ２８を車載電源（バッ
テリ３８）に接続するモータ駆動回路５４に設けられた
電源スイッチ（キースイッチ６２）、前進走行あるいは
後進走行を選択する前後進セレクトスイッチ６４、選択
された方向に走行指示するアクセルレバー（アクセルボ
リューム６８）、および前記電源スイッチ、前後進セレ
クトスイッチおよびアクセルレバーの出力を入力し、入
力に応じて前記電動モータの駆動を制御する電子制御ユ
ニット（コントロールユニット５０）、を備えると共
に、前記電子制御ユニットは、前進走行および後進走行
のいずれかの走行制御中に、走行中の方向と逆の方向へ
の走行指示が入力されたとき（Ｓ２００，Ｓ２０６）、
減速して停止後、直ちに指示された方向に前記発進制御
を行う（Ｓ２０８）如く構成した。

【００７１】このように、前進あるいは後進方向に走行
中に逆方向への走行指示がなされた場合、乗員が意図す
るときは減速して停止後、直ちに指示された方向に発進
走行することで、緊急非難の際などは迅速に走行を開始
することができる。

【００７２】

【発明の効果】請求項１項にあっては、始動時に自己診
断を行うと共に、自己診断中に走行指示がなされたと
き、自己診断を継続しながら、発進制御することで両者
を最適にバランスさせることができる。

【００７３】請求項２項にあっては、前進あるいは後進
方向に走行中に逆方向への走行指示がなされた場合、乗
員が意図するときは減速して停止後、直ちに指示された
方向に発進走行することで、緊急非難の際などは迅速に
走行を開始することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る小型電動車の構成を全体的に示
す平面図である。

【図２】図１に示す小型電動車の縮小側面図である。

【図３】図１に示す小型電動車の正面図である。

【図４】図１に示す小型電動車の背面図である。

【図５】図１の小型電動車のコントロールユニットの構
成を具体的に示すブロック図である。

【図６】図５のコントロールユニットが内蔵するモータ
駆動回路の詳細を示す回路図である。

【図７】図１の小型電動車のメインコントロールパネル
の拡大平面図である。

【図８】図７に示すメインコントロールパネルの説明図
である。

【図９】図７に示すメインコントロールパネルのスピー
ドボリュームの出力電圧特性を示す説明グラフである。

【図１０】図７に示すメインコントロールパネルのアク
セルボリュームの出力電圧特性を示す説明グラフであ
る。

【図１１】図７に示すメインコントロールパネルのイン
ディケータの表示例を示す説明図である。

【図１２】図７に示すメインコントロールパネルのイン
ディケータの別の表示例を示す説明図である。

【図１３】図７に示すメインコントロールパネルのイン
ディケータのさらに別の表示例を示す自己診断チェック
リストである。

【図１４】図７に示すメインコントロールパネルのイン
ディケータのさらに別の表示例を示す保守データ図であ
る。

【図１５】図１に示す小型電動車の動作のうちの自己診
断動作を示すフロー・チャートである。

【図１６】図１に示す小型電動車の動作のうちの自己診
断中の発進制御を示すフロー・チャートである。

【図１７】図１に示す小型電動車の動作のうちの走行方
向転換制御を示すフロー・チャートである。

【符号の説明】

１０ 小型電動車 ２８ 電動モータ ３８ バッテリ（車載電源） ５０ コントロールユニット（電子制御ユニット） ６２ キースイッチ（電源スイッチ） ６８ アクセルボリューム（アクセルレバー） ７４ インディケータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 菅家 博夫 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 5H115 PG06 PG07 PI16 PI29 PO17 PU02 PV02 PV24 QE01 QE10 QH01 QH08 QI02 QN06 QN12 TB01 TI02 TI05 TI06

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車載電源から電力の供給を受けて車輪を
   駆動する電動モータを備え、乗員の指示に従って前記電
   動モータを駆動制御して前進方向あるいは後進方向に走
   行する小型電動車において、 ａ．前記電動モータを車載電源に接続するモータ駆動回
   路に設けられた電源スイッチ、 ｂ．前進走行あるいは後進走行を選択する前後進セレク
   トスイッチ、 ｃ．選択された方向に走行指示するアクセルレバー、 および ｄ．前記電源スイッチ、前後進セレクトスイッチおよび
   アクセルレバーの出力を入力し、入力に応じて前記電動
   モータの駆動を制御する電子制御ユニット、 を備え、前記電子制御ユニットは、前記電源スイッチが
   入力された後、所定時間、前記モータ駆動回路の作動状
   態を含む自己診断を行うと共に、前記自己診断中に前記
   アクセルレバーを介して乗員から走行指示が入力された
   ときは、前記自己診断を継続しながら発進制御を行うこ
   とを特徴とする小型電動車。
2. 【請求項２】 車載電源から電力の供給を受けて車輪を
   駆動する電動モータを備え、乗員の指示に従って前記電
   動モータを駆動制御して前進方向あるいは後進方向に走
   行する小型電動車において、 ａ．前記電動モータを車載電源に接続するモータ駆動回
   路に設けられた電源スイッチ、 ｂ．前進走行あるいは後進走行を選択する前後進セレク
   トスイッチ ｃ．選択された方向に走行指示するアクセルレバー および ｄ．前記電源スイッチ、前後進セレクトスイッチおよび
   アクセルレバーの出力を入力し、入力に応じて前記電動
   モータの駆動を制御する電子制御ユニット、 を備えると共に、前記電子制御ユニットは、前進走行お
   よび後進走行のいずれかの走行制御中に、走行中の方向
   と逆の方向への走行指示が入力されたとき、減速して停
   止後、直ちに指示された方向に前記発進制御を行うこと
   を特徴とする小型電動車。