JP3653214B2 - 小型電動車の制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、電動車椅子あるいはゴルフカートなどとして使用される小型電動車の制御装置に関し、より詳しくは、小型電動車の加減速を可変として運転フィーリングを向上させた制御装置に関する。
【0002】
【従来技術】
上記した小型電動車としては、米国特許公報第4,729,447号公報あるいは特開平10−165454号公報記載の技術が知られている。さらに、特開平5−30612号公報記載の技術は、加速と減速を交互に行うときでも滑らかな走行が得られるように、例えば、減速時には電動モータを回生ブレーキとして使用するなどの制御を提案している。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
この種の車両は、例えば、最高速度を入力する最高速度スイッチと発進および停止指示を入力するアクセルレバーを備え、それらの入力に応じて算出される設定速度となるように走行速度を加減速する指令速度を算出しているが、加減速の度合い(加速度あるいは減速度)が一定であるため、乗員がアクセルレバーを微小量操作したとき、それに応じて車速が急変して乗員が違和感を受けることがあった。
【0004】
即ち、従来技術にあっては走行フィーリングの点で満足し難い場合があったが、その点について、上記した先行技術は、何等対策するものではなかった。
【0005】
従って、この発明の目的は上記した課題を解消することにあり、乗員がアクセルレバーを微小量操作しても走行速度(車速)が急変することがないようにし、よって走行フィーリングを向上させるようにした小型電動車の制御装置を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、この発明は請求項1項において、電動モータで車輪を駆動する小型電動車の制御装置であって、少なくとも、最高速度を入力する最高速度スイッチ、発進および停止指示を入力するアクセルレバー、少なくとも前記最高速度スイッチおよびアクセルレバーの出力を入力し、入力に応じて設定速度を算出する設定速度算出手段、前記算出された設定速度となるように走行速度を加減速する指令速度を算出する指令速度算出手段、および前記算出された指令速度と検出される走行速度との偏差が減少するように前記電動モータの印加電圧をフィードバック制御する電動モータ制御手段を備えるものにおいて、前記指令速度算出手段は、前記算出された設定速度と算出した指令速度の差に応じて前記走行速度の加減速の度合いを変化させる如く構成した。
【0007】
算出された設定速度と算出した指令速度の差に応じて走行速度の加減速の度合いを変化させる如く構成したので、乗員がアクセルレバーを微小量操作しても走行速度(車速)が急変することがないように加減速の度合い、即ち、加速度および減速度を決定することが可能となり、よって走行フィーリングを向上させることができる。
【0008】
請求項2項にあっては、前記指令速度算出手段は、前記算出された設定速度と算出した指令速度の差が大きいほど前記走行速度の加減速の度合いを大きくする如く構成した。
【0009】
算出された設定速度と算出した指令速度の差が大きいほど走行速度の加減速の度合いを大きくする如く構成したので、換言すれば、乗員がアクセルレバーを微小量操作するときは差が小さくなって、加減速の度合い、即ち、加速度および減速度が減少し、よって走行フィーリングを効果的に向上させることができる。
【0010】
請求項3項にあっては、前記指令速度算出手段は、発進時および停止時、より具体的には発進および停止指示時の少なくともいずれかの前記走行速度の加減速の度合いを、走行時のそれに比して大きくする如く構成した。
【0011】
発進時および停止時の少なくともいずれかの、より具体的には両者の走行速度の加減速の度合いを、走行時のそれに比して大きくする如く構成したので、走行フィーリングを向上させることができる一方、発進時の加速感を損なうことがないと共に、停止時も必要な制動距離を確保することができる。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に即してこの発明の一つの実施の形態に係る小型電動車の制御装置を説明する。
【0013】
図1はその小型電動車の制御装置、より具体的にはその制御装置を収納する小型電動車の平面図、図2はその縮小側面図、図3はその正面図、および図4はその背面図である。
【0014】
以下説明すると、この発明に係る制御装置が搭載される小型電動車10は、メインフレーム12を備えた、スクータ状の外観を呈する。メインフレーム12の前端にはハンドルパイプ14が取り付けられ、ハンドルパイプ14の上方にはステアリングホイール16が取り付けられる。
【0015】
ハンドルパイプ14はその他端で、ギヤ機構18を介して2個の前輪22,22に連結され、ステアリングホイール16の回転に応じた方向および角度に前輪22を操舵する。
【0016】
メインフレーム12には後端側でポスト24が立設され、その上方には乗員が着座するためのシート26が取り付けられる。尚、図3および図4でシートの図示を省略した。
【0017】
シート26の下部には(発電)電動モータ28が収容される。電動モータ28の出力は、電磁ブレーキ30および減速ギヤ32を介してアクセル34に伝達され、その両端に取り付けられた2個の後輪36,36を駆動する。
【0018】
電動モータ28は、前輪側のハンドルパイプ14付近に収容された2個のバッテリ(車載電源)38,38(それぞれ容量12V)に接続され、バッテリ電圧を供給されて回転する。このように、小型電動車10は4輪車として構成され、前輪の間にバッテリを配置して安定性を向上させる構成とした。尚、符号40は、メインヒューズボックスを示す。
【0019】
さらに、図3に示す如く、車両前面にはヘッドライト44が設けられると共に、その両側面には方向指示用のウィンカライト46,46が設けられる。また、図4に示す如く、車両後部には2個のリフレクタ48,48が配置される。
【0020】
電動モータ28は、それに隣接して後輪側のシート26の下部の空間に配置されたコントロールユニット(電子制御ユニット。電動モータ制御手段)50によって制御される(符号50はより詳しくはコントロールユニットを収容するボックスを示すが、図示の便宜上、コントロールユニットを符号50で示す)。コントロールユニット50はマイクロコンピュータを備える。
【0021】
図5はコントロールユニット50の詳細を示す回路図である。図5では省略するが、コントロールユニット50は、図6に示すような、モータ駆動回路54を備える。モータ駆動回路54は、4個のFET(スイッチング素子)A,B,C,Dからなるブリッジ回路を備える。
【0022】
図6において、対向する2個のFET素子A,Dがオンされて矢印(実線)で示す如くソース電流が流されると、電動モータ28は矢印(実線)で示す方向に正転して小型電動車10を前進方向に走行させる。
【0023】
他方、対向する2個のFET素子B,Cがオンされて矢印(破線)で示す如くソース電流が流されると、電動モータ28は矢印(破線)で示す方向に逆転して小型電動車10を後進方向に走行させる。さらに、並列に配置される2個のFET素子C,Dがオンされると、コイル短絡状態となる。
【0024】
尚、所定の運転状態においては電動モータ28は発電機として作用し、バッテリ38を充電する。また、バッテリ38はチャージャ56を介して外部のDC電源から充電することができる。
【0025】
ステアリングホイール16の付近にはメインコントロールパネル58が配置される。図7はメインコントロールパネル58の拡大上面図であり、図8はパネル部分の表示を示す説明図である(図5では「PANEL」と示す)。尚、図7でステアリングホイール16の図示は省略した。
【0026】
図示の如く、メインコントロールパネル58の下部には回転式のキースイッチ62が設けられる。キースイッチ62は、電動モータ28をバッテリ38に接続するモータ駆動回路54に設けられる。
【0027】
キースイッチ62は、乗員によって図8に示す「停止」位置に廻されるとき、バッテリ38と電動モータ28の接続を遮断すると共に、「運転」位置に廻されるとき、バッテリ38を電動モータ28に接続する。
【0028】
キースイッチ62の図7および図8で右上方には、乗員が「前」(前進走行)あるいは「後」(後進走行)を選択するための前後進セレクトスイッチ64が設けられる。
【0029】
キースイッチ62の上方にはスピードボリューム(最高速度スイッチ)66が設けられる。スピードボリューム66は、乗員によって数字2から6の間に廻される位置に応じて電圧Vsvを出力する。即ち、図9に示す如く、0V付近から8V付近の値を出力し、それに応じて乗員が意図する最高速度が0km/h相当から6.5km/h相当に設定される。
【0030】
さらに、図7に示す如く、メインコントロールパネル58の右端にはアクセルボリューム(アクセルレバー)68が配置される。アクセルボリューム68はその自由端が図7で紙面の上下方向に移動自在に構成され、乗員により紙面の下方向に移動されて発進あるいは停止指示が入力される。
【0031】
コントロールユニット50は、スピードボリューム66およびアクセルボリューム68の出力を入力し、スピードボリューム66で設定された最高速度とアクセルボリューム68の操作量に応じて設定速度を設定し、その設定速度となるように走行速度を加減速する指令速度を算出する。次いで、前記算出された指令速度に応じて前記電動モータの印加電圧を制御する。かかる走行制御(加減速制御)については後述する。
【0032】
尚、電動モータ28の出力軸(図示せず)にはロータリエンコーダ(図5に「ENCODER」と示す。走行開始判定手段あるいは回転方向検出手段)72が配置され、モータ回転速度を通じて車両走行速度に比例する信号を出力する。
【0033】
ロータリエンコーダ72は、出力軸に固定された24組の磁極を備えたマグネットリンクと、その付近に配置された2個のホールIC(共に図示せず)からなり、電動モータ28の回転方向に応じて異なる位相でパルス列を出力する。
【0034】
ロータリエンコーダ72の出力はコントロールユニット50に入力され、コントロールユニット50はその出力から走行速度を検出する。
【0035】
次いで、この小型電動車10の制御装置の動作を説明する。
【0036】
図10は、その動作を示すフロー・チャートであり、図示のプログラムは、所定時間毎に実行される。
【0037】
以下説明すると、先ずS10において設定速度を算出する。
【0038】
図11はその算出処理を示す説明グラフであり、図示の如く、スピードボリューム(最高速度スイッチ)66の位置に応じて複数種の特性(図示例では3種のみ示す)が、アクセルボリューム(アクセルレバー)68の操作量に対して予め設定され、マップ化されている。
【0039】
従って、S10の処理において乗員によって選択された最高速度を設定するスピードボリューム位置に対応する特性を、検出したアクセルボリューム操作量から検索して設定速度を算出する。
【0040】
図10フロー・チャートにあっては次いでS12に進み、算出した設定速度と指令速度を比較する。
【0041】
指令速度は前記した如く、算出された設定速度となるように、小型電動車10の走行速度(車速)を加減速する値であり、具体的には2msecごとに増加減少する速度(加減速度)である。
【0042】
指令速度は、具体的には、以下のように算出される。
指令速度=指令速度(初期値零)+加速度
即ち、発進時(停止状態からの)には指令速度は零に設定される。加速度は、指令速度と設定速度の差に応じて可変に算出される。尚、ここで、加速度は減速度も含む意味で使用する。
【0043】
算出された指令速度に対しては、図12に示すようなフィードバック制御が行われ、算出された指令速度と検出された走行速度の偏差が減少するように、電動モータ28の印加電圧がフィードバック制御される。
【0044】
従って、フィードバック制御の定常偏差を無視すると、走行中にあっては、指令速度は設定速度と等しくなり、設定速度は検出速度とほぼ等しくなる。
【0045】
図10の説明に戻ると、S12で設定速度が指令速度より大きいと判断されるときは加速が必要と判定してS14に進み、停止状態からの発進か否か判断する。S14で否定されるときは走行中と判断してS16に進み、走行時の特性に従って加速度を求め、前記した式に基づいて指令速度を算出する。
【0046】
図13の実線は、その走行時の特性を示す説明グラフである。図示の如く、加速度は、指令速度と設定速度の差に応じて加速度A:1282rpm/secから加速度E:366rpm/secの5種に区分される。例えば、差がaであるときは、加速度Bが選択されて前回値に加算される。
【0047】
このように、加速度(加減速の度合い)は、設定速度と指令速度の差に応じて変化させられると共に、設定速度と指令速度の差が大きいほど大きくなるように設定される。
【0048】
このとき、乗員がアクセルレバーを微小量操作したとすると、それに応じて変化する設定速度の増加量も僅少なことから、指令速度との差も僅少となって最小の加速度Eが選択されることとなる。従って、車速が急変しないことから、乗員が違和感を受けることがなく、よって走行フィーリングを向上させることができる。
【0049】
他方、S14で肯定されるときは発進と判断してS18に進み、発進時の特性に従って加速度を求め、前記した式に基づいて指令速度を算出する。
【0050】
図13の破線は、その発進時の特性を示す説明グラフである。図示の如く、発進時にあっては、加速度は1種のみ設定されると共に、実線で示す走行時のそれに比して大きく設定される。これにより、停止状態から発進する時の加速感を損なうことがない。
【0051】
図10フロー・チャートの説明に戻ると、S12で設定速度が指令速度より小さいと判断されるときは減速が必要と判定してS20に進み、アクセルボリューム68がオン(ON)しているか否か判断し、肯定されるときは走行中と判断してS22に進み、走行時の特性に従って減速度を求め、前記した式に基づいて指令速度を算出する。
【0052】
図14の実線は、その走行時の特性を示す説明グラフである。図示の如く、減速度は、指令速度と設定速度の差に応じて減速度A:2441rpm/secから減速度D:549rpm/sec、および減速度E:916rpm/secの5種に区分される。例えば、差がbであるときは、減速度Bが選択されて前回値に加算される。
【0053】
このように、減速度(加減速の度合い)も、設定速度と指令速度の差に応じて変化させられると共に、基本的に設定速度と指令速度の差が大きいほど大きくなるように設定される。
【0054】
従って、乗員がアクセルレバーを微小量操作したとき、最小の減速度Eが選択されることとなる。即ち、車速が急変することがないことから乗員が違和感を受けることがなく、よって走行フィーリングを向上させることができる。
【0055】
他方、S20で否定されるときは停止指示されたと判断してS24に進み、停止時の特性に従って減速度を求め、前記した式に基づいて指令速度を算出する。
【0056】
図14の破線は、その停止時の特性を示す説明グラフである。図示の如く、停止時にあっては、減速度は1種のみ設定されると共に、実線で示す走行時のそれに比して大きく設定される。これにより、比較的短距離で減速することとなって停止時も必要な制動距離を確保することができる。尚、図10フロー・チャートにおいてS12で設定速度と指令速度が等しいと判断されるときは、以降の処理を中止する。
【0057】
この発明は上記のように、設定速度と指令速度の差に応じて加速度および減速度(走行速度の加減速の度合い)を変化させる、より具体的には設定速度と指令速度の差が大きいほど加速度および減速度を大きくする如く構成したので、乗員がアクセルレバーを微小量操作しても、走行速度が急変せず、乗員が違和感を受けることがなく、よって走行フィーリングを向上させることができる。
【0058】
また、発進時および停止時の加速度および減速度を、走行時のそれに比して大きくする如く構成したので、走行フィーリングを向上させることができる一方、発進時の加速感を損なうことがないと共に、停止時も必要な制動距離を確保することができる。
【0059】
この実施の形態は上記の如く、電動モータ28で車輪36を駆動する小型電動車10の制御装置であって、少なくとも、最高速度を入力する最高速度スイッチ(スピードボリューム66)、発進および停止指示を入力するアクセルレバー(アクセルレバー68)、少なくとも前記最高速度スイッチおよびアクセルレバーの出力を入力し、入力に応じて設定速度を算出する設定速度算出手段(コントロールユニット50,S10)、前記算出された設定速度となるように走行速度を加減速する指令速度を算出する指令速度算出手段(コントロールユニット50,S16,S18,S22,S24)、および前記算出された指令速度と検出される走行速度との偏差が減少するように前記電動モータの印加電圧をフィードバック制御する電動モータ制御手段(コントロールユニット50)を備えるものにおいて、前記指令速度算出手段は、前記算出された設定速度と算出した指令速度の差に応じて前記走行速度の加減速の度合いを変化させる(S16,S22)如く構成した。
【0060】
また、前記指令速度算出手段は、前記算出された設定速度と算出した指令速度の差が大きいほど前記走行速度の加減速の度合いを大きくする(S16,S22)如く構成した。
【0061】
また、前記指令速度算出手段は、発進時および停止時、より具体的には発進および停止指示時の少なくともいずれかの前記走行速度の加減速の度合いを、走行時のそれに比して大きく(S16,S18,S22,S24)する如く構成した。
【0062】
【発明の効果】
請求項1項にあっては、算出された設定速度と算出した指令速度の差に応じて走行速度の加減速の度合いを変化させる如く構成したので、乗員がアクセルレバーを微小量操作しても走行速度(車速)が急変することがないように加減速の度合い、即ち、加速度および減速度を決定することが可能となり、よって走行フィーリングを向上させることができる。
【0063】
請求項2項にあっては、算出された設定速度と算出した指令速度の差が大きいほど走行速度の加減速の度合いを大きくする如く構成したので、換言すれば、乗員がアクセルレバーを微小量操作するときは差が小さくなって、加減速の度合い、即ち、加速度および減速度が減少し、よって走行フィーリングを効果的に向上させることができる。
【0064】
請求項3項にあっては、発進時および停止時の少なくともいずれかの、より具体的には両者の走行速度の加減速の度合いを、走行時のそれに比して大きくする如く構成したので、走行フィーリングを向上させることができる一方、発進時の加速感を損なうことがないと共に、停止時も必要な制動距離を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の一つの実施の形態に係る小型電動車の制御装置、より具体的にはその制御装置を収納する小型電動車の平面図である。
【図2】図1に示す小型電動車の縮小側面図である。
【図3】図1に示す小型電動車の正面図である。
【図4】図1に示す小型電動車の背面図である。
【図5】図1の小型電動車に搭載されるコントロールユニットの構成を具体的に示すブロック図である。
【図6】図5のコントロールユニットが内蔵するモータ駆動回路の詳細を示す回路図である。
【図7】図1の小型電動車のメインコントロールパネルの拡大平面図である。
【図8】図7に示すメインコントロールパネルの説明図である。
【図9】図7に示すメインコントロールパネルのスピードボリュームの出力電圧特性を示す説明グラフである。
【図10】図1に示す小型電動車の制御装置の動作を説明するフロー・チャートである。
【図11】図10フロー・チャートの設定速度算出処理で使用するマップの特性を示す説明グラフである。
【図12】図10フロー・チャートで算出される指令速度に基づく速度フィードバック制御を示すブロック図である。
【図13】図10フロー・チャートの指令速度算出で使用される走行時および発進時の加速度の特性を示す説明グラフである。
【図14】図10フロー・チャートの指令速度算出で使用される走行時および停止時の減速度の特性を示す説明グラフである。
【符号の説明】
10 小型電動車
28 電動モータ
50 コントロールユニット(電子制御ユニット。電動モータ制御手段)
66 スピードボリューム(最高速度スイッチ)
68 アクセルボリューム(アクセルレバー)
Claims (3)
- 電動モータで車輪を駆動する小型電動車の制御装置であって、少なくとも、
a.最高速度を入力する最高速度スイッチ、
b.発進および停止指示を入力するアクセルレバー、
c.少なくとも前記最高速度スイッチおよびアクセルレバーの出力を入力し、入力に応じて設定速度を算出する設定速度算出手段、
d.前記算出された設定速度となるように走行速度を加減速する指令速度を算出する指令速度算出手段、
および
e.前記算出された指令速度と検出される走行速度の偏差が減少するように前記電動モータの印加電圧をフィードバック制御する電動モータ制御手段、
を備えるものにおいて、前記指令速度算出手段は、前記算出された設定速度と算出した指令速度の差に応じて前記走行速度の加減速の度合いを変化させることを特徴とする小型電動車の制御装置。 - 前記指令速度算出手段は、前記算出された設定速度と算出した指令速度の差が大きいほど前記走行速度の加減速の度合いを大きくすることを特徴とする請求項1項記載の小型電動車の制御装置。
- 前記指令速度算出手段は、発進時および停止時の少なくともいずれかの前記走行速度の加減速の度合いを、走行時のそれに比して大きくすることを特徴とする請求項1項または2項記載の小型電動車の制御装置。
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