JP2001021378A - 動的経路案内装置及び方法並びに媒体 - Google Patents
動的経路案内装置及び方法並びに媒体Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 目的地に至る経路を迅速かつ効率的に得る。
【解決手段】 制御部１６は、操作部２４から入力され
た目的地データを無線通信部１２及びアンテナを介して
路上ビーコンに送信する。路上ビーコンを含むセンタ側
では目的地に至る推奨経路を探索し、車両に返信する。
制御部１６は、推奨経路内において、目的地から所定距
離以内のノード、あるいは所定数のノードを抽出し、抽
出ノードから目的地に至る経路を地図データ記憶部１８
に記憶されている地図データを用いて探索する。得られ
た経路の中で最もコストの小さい経路を選択し、推奨経
路と合成する。
た目的地データを無線通信部１２及びアンテナを介して
路上ビーコンに送信する。路上ビーコンを含むセンタ側
では目的地に至る推奨経路を探索し、車両に返信する。
制御部１６は、推奨経路内において、目的地から所定距
離以内のノード、あるいは所定数のノードを抽出し、抽
出ノードから目的地に至る経路を地図データ記憶部１８
に記憶されている地図データを用いて探索する。得られ
た経路の中で最もコストの小さい経路を選択し、推奨経
路と合成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は動的経路案内装置及
び方法並びに媒体に関し、特に車両から目的地データを
センタ側に送り、センタ側でその目的地までの推奨経路
を車両に返信するシステム（ＣＤＲＧＳ）に関する。
び方法並びに媒体に関し、特に車両から目的地データを
センタ側に送り、センタ側でその目的地までの推奨経路
を車両に返信するシステム（ＣＤＲＧＳ）に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、車両からセンタ側、具体的には路
上ビーコンに対して車両の目的地データを送信し、路上
ビーコンあるいは路上ビーコンに接続された管制センタ
で目的地に至る推奨経路を探索して車両に返信するシス
テムが提案されている。路上ビーコンあるいはセンタで
は、ＶＩＣＳリンクデータと呼ばれる交通情報を有する
リンクデータを用いて車両の現在地から目的地に至る経
路を探索する。具体的には、センタ側では目的地に最も
近いＵＴＭＳリンクを案内すべき最終目的リンクに設定
し、車両の現在地から最終目的リンクに至る経路を探索
して車両に提供する。
上ビーコンに対して車両の目的地データを送信し、路上
ビーコンあるいは路上ビーコンに接続された管制センタ
で目的地に至る推奨経路を探索して車両に返信するシス
テムが提案されている。路上ビーコンあるいはセンタで
は、ＶＩＣＳリンクデータと呼ばれる交通情報を有する
リンクデータを用いて車両の現在地から目的地に至る経
路を探索する。具体的には、センタ側では目的地に最も
近いＵＴＭＳリンクを案内すべき最終目的リンクに設定
し、車両の現在地から最終目的リンクに至る経路を探索
して車両に提供する。
【０００３】一般に、センタ側では目的地に最も近いＵ
ＴＭＳリンクを最終目的リンクに設定するため、現在地
から目的地に向かう場合に必ずしも最適の経路が得られ
ず、遠回りとなるおそれもある。そこで、特開平１０−
２１４４００号公報には、車両側で事前に探索して得ら
れる経路に対応するＶＩＣＳリンク（あるいはＵＴＭＳ
リンク）を案内対象データとしてセンタ側に送信するこ
とで、センタ側から返信される推奨経路が遠回り経路と
なるおそれを排除することが記載されている。
ＴＭＳリンクを最終目的リンクに設定するため、現在地
から目的地に向かう場合に必ずしも最適の経路が得られ
ず、遠回りとなるおそれもある。そこで、特開平１０−
２１４４００号公報には、車両側で事前に探索して得ら
れる経路に対応するＶＩＣＳリンク（あるいはＵＴＭＳ
リンク）を案内対象データとしてセンタ側に送信するこ
とで、センタ側から返信される推奨経路が遠回り経路と
なるおそれを排除することが記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、車両側で事前に全ての経路探索を行って重
複するリンクまでさかのぼる必要があり、センタ側に送
信すべき案内対象データを決定するまでに時間を要する
問題があった。また、車両側で行う経路探索は基本的に
案内対象データ（案内対象リンク）を抽出するためのも
のであるため、現在地から案内対象リンクまでの経路は
ＶＩＣＳリンク（ＵＴＭＳリンク）で置換され、現在地
から案内対象リンクまでの探索経路が有効に活用されな
い問題もあった。
来技術では、車両側で事前に全ての経路探索を行って重
複するリンクまでさかのぼる必要があり、センタ側に送
信すべき案内対象データを決定するまでに時間を要する
問題があった。また、車両側で行う経路探索は基本的に
案内対象データ（案内対象リンク）を抽出するためのも
のであるため、現在地から案内対象リンクまでの経路は
ＶＩＣＳリンク（ＵＴＭＳリンク）で置換され、現在地
から案内対象リンクまでの探索経路が有効に活用されな
い問題もあった。
【０００５】本発明は、上記従来技術の有する課題に鑑
みなされたものであり、その目的は、目的地に至る経路
を迅速かつ効率的に得ることができる装置及び方法並び
に媒体を提供することにある。
みなされたものであり、その目的は、目的地に至る経路
を迅速かつ効率的に得ることができる装置及び方法並び
に媒体を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、車両からセンタ側に目的地データを送信
し、センタ側で前記目的地に至る推奨経路を求めて車両
に返信する経路案内システム用の動的経路案内装置であ
って、地図データを記憶する記憶手段と、前記推奨経路
において、前記目的地から所定距離以内に存在するノー
ドを抽出するノード抽出手段と、抽出した前記ノードか
ら前記目的地に至る経路を前記地図データを用いて探索
する探索手段と、探索して得られた経路と前記推奨経路
とを合成して前記目的地に至る最適経路を得る合成手段
とを有することを特徴とする。
に、本発明は、車両からセンタ側に目的地データを送信
し、センタ側で前記目的地に至る推奨経路を求めて車両
に返信する経路案内システム用の動的経路案内装置であ
って、地図データを記憶する記憶手段と、前記推奨経路
において、前記目的地から所定距離以内に存在するノー
ドを抽出するノード抽出手段と、抽出した前記ノードか
ら前記目的地に至る経路を前記地図データを用いて探索
する探索手段と、探索して得られた経路と前記推奨経路
とを合成して前記目的地に至る最適経路を得る合成手段
とを有することを特徴とする。
【０００７】また、本発明は、車両からのセンタ側に目
的地データを送信し、センタ側で前記目的地に至る推奨
経路を求めて車両に返信する経路案内システム用の動的
経路案内装置であって、地図データを記憶する記憶手段
と、前記推奨経路において、前記目的地から所定数のノ
ードを抽出するノード抽出手段と、抽出した前記ノード
から前記目的地に至る経路を前記地図データを用いて探
索する探索手段と、探索して得られた経路と前記推奨経
路とを合成して前記目的地に至る最適経路を得る合成手
段とを有することを特徴とする。
的地データを送信し、センタ側で前記目的地に至る推奨
経路を求めて車両に返信する経路案内システム用の動的
経路案内装置であって、地図データを記憶する記憶手段
と、前記推奨経路において、前記目的地から所定数のノ
ードを抽出するノード抽出手段と、抽出した前記ノード
から前記目的地に至る経路を前記地図データを用いて探
索する探索手段と、探索して得られた経路と前記推奨経
路とを合成して前記目的地に至る最適経路を得る合成手
段とを有することを特徴とする。
【０００８】ここで、前記ノード抽出手段で抽出するノ
ードは複数個であり、前記探索手段は、前記複数のノー
ドから前記目的地に至る複数の経路の内、最もコストの
小さい経路を探索することが好適である。
ードは複数個であり、前記探索手段は、前記複数のノー
ドから前記目的地に至る複数の経路の内、最もコストの
小さい経路を探索することが好適である。
【０００９】また、本発明は、車両からセンタ側に目的
地データを送信し、センタ側で前記目的地に至る推奨経
路を求めて車両に返信する経路案内システム用の動的経
路案内方法を提供する。この方法は、前記推奨経路を構
成するノードの内、前記目的地から所定距離以内に存在
するノードを抽出するステップと、抽出したノードから
前記目的地に至る経路を地図データを用いて探索するス
テップと、探索して得られた経路と前記推奨経路を合成
するステップとを有することを特徴とする。
地データを送信し、センタ側で前記目的地に至る推奨経
路を求めて車両に返信する経路案内システム用の動的経
路案内方法を提供する。この方法は、前記推奨経路を構
成するノードの内、前記目的地から所定距離以内に存在
するノードを抽出するステップと、抽出したノードから
前記目的地に至る経路を地図データを用いて探索するス
テップと、探索して得られた経路と前記推奨経路を合成
するステップとを有することを特徴とする。
【００１０】また、本発明は、推奨経路を構成するノー
ドの内、前記目的地から所定数のノードを抽出するステ
ップと、抽出したノードから前記目的地に至る経路を地
図データを用いて探索するステップと、探索して得られ
た経路と前記推奨経路を合成するステップとを有するこ
とを特徴とする。
ドの内、前記目的地から所定数のノードを抽出するステ
ップと、抽出したノードから前記目的地に至る経路を地
図データを用いて探索するステップと、探索して得られ
た経路と前記推奨経路を合成するステップとを有するこ
とを特徴とする。
【００１１】本方法において、前記抽出するステップで
抽出するノードは複数であり、前記探索するステップで
は、前記複数のノードから前記目的地に至る複数の経路
の内、最もコストの小さい経路を探索することが好適で
ある。
抽出するノードは複数であり、前記探索するステップで
は、前記複数のノードから前記目的地に至る複数の経路
の内、最もコストの小さい経路を探索することが好適で
ある。
【００１２】また、本発明は、目的地に至る経路を探索
するプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な
媒体も提供する。前記プログラムはコンピュータに対し
て、少なくとも、センタ側から得られた推奨経路を構成
するノードの内、前記目的地から所定距離内に存在する
ノードを抽出させ、抽出したノードから前記目的地に至
る経路を地図データを用いて探索させ、探索して得られ
た経路と前記推奨経路とを合成させることを特徴とす
る。
するプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な
媒体も提供する。前記プログラムはコンピュータに対し
て、少なくとも、センタ側から得られた推奨経路を構成
するノードの内、前記目的地から所定距離内に存在する
ノードを抽出させ、抽出したノードから前記目的地に至
る経路を地図データを用いて探索させ、探索して得られ
た経路と前記推奨経路とを合成させることを特徴とす
る。
【００１３】また、前記プログラムはコンピュータに対
して、少なくとも、センタ側から得られた推奨経路を構
成するノードの内、前記目的地から所定数のノードを抽
出させ、抽出したノードから前記目的地に至る経路を地
図データを用いて探索させ、探索して得られた経路と前
記推奨経路とを合成させることを特徴とする。
して、少なくとも、センタ側から得られた推奨経路を構
成するノードの内、前記目的地から所定数のノードを抽
出させ、抽出したノードから前記目的地に至る経路を地
図データを用いて探索させ、探索して得られた経路と前
記推奨経路とを合成させることを特徴とする。
【００１４】このように、本発明では従来のように事前
に車両側で経路を探索するのではなく、まずセンタ側で
推奨経路を探索する。そして、得られた推奨経路を構成
するリンクの内、目的地から所定距離以内にあるノー
ド、あるいは目的地から所定ノード数のノードを抽出
し、抽出したノードから目的地に至る経路を車両側で探
索する。探索して得られた経路は、センタ側から返信さ
れた推奨経路を経由し、目的地まで確実に到達できる経
路であり、車両側で探索する際に最もコストの小さい経
路を選択することで遠回りなども確実に排除できる。車
両側で探索して得られた抽出ノードから目的地に至る経
路は、センタ側から返信された推奨経路と合成される。
「合成」とは、センタ側の推奨経路と車両側の探索経路
とを抽出ノードで結合することを意味し、現在地から抽
出ノードまではセンタ側で探索された推奨経路を用い、
抽出ノードから目的地までは車両で探索した経路を用い
る。これにより、車両側で探索するのは目的地から所定
距離あるいは所定ノード数までの経路であるので、迅速
に結果を得ることができる。さらに、車両側で探索して
得られた経路は最終的な経路として常に採用されるた
め、車両側の探索結果を効率的に活用することもでき
る。
に車両側で経路を探索するのではなく、まずセンタ側で
推奨経路を探索する。そして、得られた推奨経路を構成
するリンクの内、目的地から所定距離以内にあるノー
ド、あるいは目的地から所定ノード数のノードを抽出
し、抽出したノードから目的地に至る経路を車両側で探
索する。探索して得られた経路は、センタ側から返信さ
れた推奨経路を経由し、目的地まで確実に到達できる経
路であり、車両側で探索する際に最もコストの小さい経
路を選択することで遠回りなども確実に排除できる。車
両側で探索して得られた抽出ノードから目的地に至る経
路は、センタ側から返信された推奨経路と合成される。
「合成」とは、センタ側の推奨経路と車両側の探索経路
とを抽出ノードで結合することを意味し、現在地から抽
出ノードまではセンタ側で探索された推奨経路を用い、
抽出ノードから目的地までは車両で探索した経路を用い
る。これにより、車両側で探索するのは目的地から所定
距離あるいは所定ノード数までの経路であるので、迅速
に結果を得ることができる。さらに、車両側で探索して
得られた経路は最終的な経路として常に採用されるた
め、車両側の探索結果を効率的に活用することもでき
る。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
形態について説明する。
形態について説明する。
【００１６】図１には、本実施形態の車両側の構成ブロ
ック図が示されている。アンテナ１０及び無線通信部１
２は、路上ビーコンと車両との間で双方向のデータ通信
を行うためのものである。無線通信部１２にはマイクロ
コンピュータやメモリを含む制御部１６が接続されてお
り、操作部２４から入力された目的地データを無線通信
部１２に供給して路上ビーコンに送信するとともに、路
上ビーコンから受信した推奨経路データに対して後述す
る処理を実行し、最適経路を得る。得られた最適経路は
表示部２０上に表示し、あるいは音声出力部２２に音声
で出力する。位置評定センサ部１４は、ＧＰＳや車輪速
センサ、ジャイロセンサ等で構成され、車両の現在位置
を検出して制御部１６に供給する。ＣＤ−ＲＯＭやＤＶ
Ｄ−ＲＯＭ等の地図データ記憶部１８には、道路地図表
示及び経路探索に必要な道路情報が格納されている。制
御部１６は、表示用地図データを用いて表示部２０に現
在位置とともに地図を表示するとともに、経路探索用の
地図データを用いて目的地に至る経路を探索する。制御
部１６が探索する経路は、路上ビーコンから得られた推
奨経路内の複数のノードから目的地に至る経路であり、
複数のノードとは目的地から所定距離Ｒ内に存在するノ
ードである。探索演算は、公知のダイクストラ法を用い
て行うことができ、所定距離Ｒ内に存在する複数のノー
ドから目的地に至る経路をそれぞれ探索し、得られた複
数の経路の中で最もコストの小さい経路を選択する。最
もコストの小さい経路に対応するノードが、推奨経路と
探索経路の合成ポイントとなる。
ック図が示されている。アンテナ１０及び無線通信部１
２は、路上ビーコンと車両との間で双方向のデータ通信
を行うためのものである。無線通信部１２にはマイクロ
コンピュータやメモリを含む制御部１６が接続されてお
り、操作部２４から入力された目的地データを無線通信
部１２に供給して路上ビーコンに送信するとともに、路
上ビーコンから受信した推奨経路データに対して後述す
る処理を実行し、最適経路を得る。得られた最適経路は
表示部２０上に表示し、あるいは音声出力部２２に音声
で出力する。位置評定センサ部１４は、ＧＰＳや車輪速
センサ、ジャイロセンサ等で構成され、車両の現在位置
を検出して制御部１６に供給する。ＣＤ−ＲＯＭやＤＶ
Ｄ−ＲＯＭ等の地図データ記憶部１８には、道路地図表
示及び経路探索に必要な道路情報が格納されている。制
御部１６は、表示用地図データを用いて表示部２０に現
在位置とともに地図を表示するとともに、経路探索用の
地図データを用いて目的地に至る経路を探索する。制御
部１６が探索する経路は、路上ビーコンから得られた推
奨経路内の複数のノードから目的地に至る経路であり、
複数のノードとは目的地から所定距離Ｒ内に存在するノ
ードである。探索演算は、公知のダイクストラ法を用い
て行うことができ、所定距離Ｒ内に存在する複数のノー
ドから目的地に至る経路をそれぞれ探索し、得られた複
数の経路の中で最もコストの小さい経路を選択する。最
もコストの小さい経路に対応するノードが、推奨経路と
探索経路の合成ポイントとなる。
【００１７】図２には、本実施形態の処理フローチャー
トが示されている。まず、操作部２４から目的地が入力
されると、制御部１６はその目的地を路上ビーコンに送
信する。路上ビーコンは自己の管轄エリア内におけるＶ
ＩＣＳリンクデータを有しており、このＶＩＣＳリンク
データを用いて目的地に至る推奨経路を探索して車両に
返信する。なお、路上ビーコンで探索するのではなく、
管制センタで目的地までの経路を探索して路上ビーコン
に探索結果を供給してもよい。そして、制御部１６は、
路上ビーコンからの推奨経路（ＣＤＲＧ経路）を入力す
る（Ｓ１０１）。推奨経路を入力すると、この推奨経路
内において、目的地から所定半径Ｒ（Ｒは例えば１０ｋ
ｍ）以内に存在するノードを抽出する（Ｓ１０２）。
トが示されている。まず、操作部２４から目的地が入力
されると、制御部１６はその目的地を路上ビーコンに送
信する。路上ビーコンは自己の管轄エリア内におけるＶ
ＩＣＳリンクデータを有しており、このＶＩＣＳリンク
データを用いて目的地に至る推奨経路を探索して車両に
返信する。なお、路上ビーコンで探索するのではなく、
管制センタで目的地までの経路を探索して路上ビーコン
に探索結果を供給してもよい。そして、制御部１６は、
路上ビーコンからの推奨経路（ＣＤＲＧ経路）を入力す
る（Ｓ１０１）。推奨経路を入力すると、この推奨経路
内において、目的地から所定半径Ｒ（Ｒは例えば１０ｋ
ｍ）以内に存在するノードを抽出する（Ｓ１０２）。
【００１８】図３には、目的地（Ｄ）を路上ビーコンに
対して送信した場合に制御部１６が受信する推奨経路の
一例が示されている。路上ビーコンは、目的地（Ｄ）に
最も近いＶＩＣＳリンクを目的地リンクとして現在地
（Ｏ）から探索して推奨経路１００を得る。そこで、制
御部１６は、この推奨経路１００の内、目的地（Ｄ）か
ら半径Ｒ以内に存在するノード、すなわちノード１１
０、ノード１２０、ノード１３０を抽出する。なお、半
径Ｒ以内に単一のノードしか存在しない場合には、その
ノードが抽出される。
対して送信した場合に制御部１６が受信する推奨経路の
一例が示されている。路上ビーコンは、目的地（Ｄ）に
最も近いＶＩＣＳリンクを目的地リンクとして現在地
（Ｏ）から探索して推奨経路１００を得る。そこで、制
御部１６は、この推奨経路１００の内、目的地（Ｄ）か
ら半径Ｒ以内に存在するノード、すなわちノード１１
０、ノード１２０、ノード１３０を抽出する。なお、半
径Ｒ以内に単一のノードしか存在しない場合には、その
ノードが抽出される。
【００１９】このようにしてノードを抽出した後、制御
部１６は目的地から抽出した複数ノード（あるいは単一
ノード）に対して経路探索を実行する（Ｓ１０３）。こ
の経路探索は、地図データ記憶部１８に記憶されている
経路探索用地図データを用いて行われ、この経路探索用
地図データには路上ビーコンに記憶されているＶＩＣＳ
リンクデータのみならず、他のリンクデータも含まれた
詳細な地図データである。地図データを用いた経路探索
は、ダイクストラ法を用いて行うことができ、リンクコ
スト及びノードコストの総和が最も小さくなるような経
路を探索する。目的地から複数のノードに至る経路が探
索された後、制御部１６はこれらの経路のコストを互い
に比較し、最もコストの小さい経路を一つ選択する。例
えば、図３において目的地（Ｄ）からノード１１０に至
る経路Ｒ１１０のコストがＳ１、ノード１２０に至る経
路Ｒ１２０のコストがＳ２、ノード１３０に至る経路Ｒ
１３０のコストがＳ３であり、Ｓ１＜Ｓ２＜Ｓ３である
場合には、制御部１６は最も小さいコストＳ１を有する
経路Ｒ１１０を選択する。そして、この経路Ｒ１１０に
対応するノード１１０を最適ノードとする（Ｓ１０
４）。なお、半径Ｒ以内にノードが１つしか存在しない
場合には、そのノードが最適ノードとなる。
部１６は目的地から抽出した複数ノード（あるいは単一
ノード）に対して経路探索を実行する（Ｓ１０３）。こ
の経路探索は、地図データ記憶部１８に記憶されている
経路探索用地図データを用いて行われ、この経路探索用
地図データには路上ビーコンに記憶されているＶＩＣＳ
リンクデータのみならず、他のリンクデータも含まれた
詳細な地図データである。地図データを用いた経路探索
は、ダイクストラ法を用いて行うことができ、リンクコ
スト及びノードコストの総和が最も小さくなるような経
路を探索する。目的地から複数のノードに至る経路が探
索された後、制御部１６はこれらの経路のコストを互い
に比較し、最もコストの小さい経路を一つ選択する。例
えば、図３において目的地（Ｄ）からノード１１０に至
る経路Ｒ１１０のコストがＳ１、ノード１２０に至る経
路Ｒ１２０のコストがＳ２、ノード１３０に至る経路Ｒ
１３０のコストがＳ３であり、Ｓ１＜Ｓ２＜Ｓ３である
場合には、制御部１６は最も小さいコストＳ１を有する
経路Ｒ１１０を選択する。そして、この経路Ｒ１１０に
対応するノード１１０を最適ノードとする（Ｓ１０
４）。なお、半径Ｒ以内にノードが１つしか存在しない
場合には、そのノードが最適ノードとなる。
【００２０】最適ノードを選択した後、制御部１６は、
路上ビーコンから得た推奨経路とＳ１０４で選択した探
索経路を最適ノードで合成することにより、目的地周辺
のみを置き換える（Ｓ１０５）。そして、置き換えた経
路を表示部２０や音声出力部２２に出力して車両を目的
地まで案内する。
路上ビーコンから得た推奨経路とＳ１０４で選択した探
索経路を最適ノードで合成することにより、目的地周辺
のみを置き換える（Ｓ１０５）。そして、置き換えた経
路を表示部２０や音声出力部２２に出力して車両を目的
地まで案内する。
【００２１】図４には、Ｓ１０５の処理が模式的に示さ
れている。最適ノードとしてノード１１０が選択された
ので、制御部１６は、推奨経路１００と探索経路Ｒ１１
０とをノード１１０で合成し、現在地（Ｏ）からノード
１１０までは推奨経路１００を用い、ノード１１０から
目的地（Ｄ）までは探索経路Ｒ１１０を用いた新経路を
得る。この経路は目的地（Ｄ）まで確実に到達出来る経
路であり、現在地（Ｏ）からノード１１０までは推奨経
路を用いているため交通情報（渋滞など）が考慮された
経路であるとともに、車両側で独自に探索して得られた
経路Ｒ１１０も有効に活用した経路となっている。
れている。最適ノードとしてノード１１０が選択された
ので、制御部１６は、推奨経路１００と探索経路Ｒ１１
０とをノード１１０で合成し、現在地（Ｏ）からノード
１１０までは推奨経路１００を用い、ノード１１０から
目的地（Ｄ）までは探索経路Ｒ１１０を用いた新経路を
得る。この経路は目的地（Ｄ）まで確実に到達出来る経
路であり、現在地（Ｏ）からノード１１０までは推奨経
路を用いているため交通情報（渋滞など）が考慮された
経路であるとともに、車両側で独自に探索して得られた
経路Ｒ１１０も有効に活用した経路となっている。
【００２２】なお、本実施形態では、路上ビーコンから
推奨経路が得られた後、直ちに目的地から所定半径Ｒ以
内に存在するノードを抽出しているが、推奨経路の最終
案内ＶＩＣＳリンクと目的地（Ｄ）間のリンクコストを
算出し、リンクコストが所定値以上である場合にのみＳ
１０２の処理に移行することも好適である。最終案内Ｖ
ＩＣＳリンクが目的地に極めて近い場合には、Ｓ１０２
〜Ｓ１０５の処理を行う必要性に乏しいからである。
推奨経路が得られた後、直ちに目的地から所定半径Ｒ以
内に存在するノードを抽出しているが、推奨経路の最終
案内ＶＩＣＳリンクと目的地（Ｄ）間のリンクコストを
算出し、リンクコストが所定値以上である場合にのみＳ
１０２の処理に移行することも好適である。最終案内Ｖ
ＩＣＳリンクが目的地に極めて近い場合には、Ｓ１０２
〜Ｓ１０５の処理を行う必要性に乏しいからである。
【００２３】また、本実施形態では、所定半径Ｒを固定
値としたが、目的地近傍の状況に応じて変化する可変値
とすることも好適である。例えば、目的地近傍が渋滞し
ているという情報を得た場合、あるいは目的地近傍が渋
滞する可能性がある場合には、Ｒを通常の値よりも大き
くするなどである。これにより、最適ノードの選択の範
囲を拡大し、より好ましい経路が得られる可能性があ
る。
値としたが、目的地近傍の状況に応じて変化する可変値
とすることも好適である。例えば、目的地近傍が渋滞し
ているという情報を得た場合、あるいは目的地近傍が渋
滞する可能性がある場合には、Ｒを通常の値よりも大き
くするなどである。これにより、最適ノードの選択の範
囲を拡大し、より好ましい経路が得られる可能性があ
る。
【００２４】さらに、本実施形態では、目的地から所定
半径Ｒ以内のノードを抽出したが、推奨経路内におい
て、目的地から所定ノード数を抽出して最適ノードを選
択する構成とすることもできる。具体的には、Ｓ１０２
の処理において、路上ビーコンから得られた推奨経路内
において、目的地に近い順から所定数（例えば１０個）
のノードを抽出し、Ｓ１０３の処理において目的地から
それぞれの抽出ノードまでの経路を探索する。以後の処
理は同様である。この構成によっても、目的地に至る最
適経路を得ることができる。抽出するノード数は固定で
もよく、あるいは上述したように目的地近傍の渋滞の有
無により可変とすることも可能である。
半径Ｒ以内のノードを抽出したが、推奨経路内におい
て、目的地から所定ノード数を抽出して最適ノードを選
択する構成とすることもできる。具体的には、Ｓ１０２
の処理において、路上ビーコンから得られた推奨経路内
において、目的地に近い順から所定数（例えば１０個）
のノードを抽出し、Ｓ１０３の処理において目的地から
それぞれの抽出ノードまでの経路を探索する。以後の処
理は同様である。この構成によっても、目的地に至る最
適経路を得ることができる。抽出するノード数は固定で
もよく、あるいは上述したように目的地近傍の渋滞の有
無により可変とすることも可能である。
【００２５】以上、本発明の実施形態について説明した
が、図２における処理、あるいは上述した他の処理は、
制御プログラムを記録した媒体からコンピュータにイン
ストールし、コンピュータのＣＰＵが逐次このプログラ
ムを実行することで実現することができる。このような
媒体には、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、ＦＤ、ハー
ドデイスク等、電磁気的、光学的あるいは化学的に情報
を保持できる任意の媒体が含まれる。
が、図２における処理、あるいは上述した他の処理は、
制御プログラムを記録した媒体からコンピュータにイン
ストールし、コンピュータのＣＰＵが逐次このプログラ
ムを実行することで実現することができる。このような
媒体には、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、ＦＤ、ハー
ドデイスク等、電磁気的、光学的あるいは化学的に情報
を保持できる任意の媒体が含まれる。
【００２６】
【発明の効果】本発明によれば、目的地に至る経路を迅
速かつ効率的に得ることができる。
速かつ効率的に得ることができる。
【図１】 実施形態の構成ブロック図である。
【図２】 実施形態の処理フローチャートである。
【図３】 図２におけるＳ１０２の処理説明図である。
【図４】 図２におけるＳ１０５の処理説明図である。
１０ アンテナ、１２ 無線通信部、１４ 位置評定セ
ンサ部、１６ 制御部、１８ 地図データ記憶部、２０
表示部、２２ 音声出力部、２４ 操作部。
ンサ部、１６ 制御部、１８ 地図データ記憶部、２０
表示部、２２ 音声出力部、２４ 操作部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB01 AB07 AB09 AB13 AC01 AC02 AC04 AC14 AC18 5H180 AA01 BB02 BB04 BB13 FF04 FF05 FF12 FF13 FF22 FF25 FF27 FF32
Claims (9)
- 【請求項１】 車両からセンタ側に目的地データを送信
し、センタ側で前記目的地に至る推奨経路を求めて車両
に返信する経路案内システム用の動的経路案内装置であ
って、 地図データを記憶する記憶手段と、 前記推奨経路において、前記目的地から所定距離以内に
存在するノードを抽出するノード抽出手段と、 抽出した前記ノードから前記目的地に至る経路を前記地
図データを用いて探索する探索手段と、 探索して得られた経路と前記推奨経路とを合成して前記
目的地に至る最適経路を得る合成手段と、 を有することを特徴とする動的経路案内装置。 - 【請求項２】 車両からのセンタ側に目的地データを送
信し、センタ側で前記目的地に至る推奨経路を求めて車
両に返信する経路案内システム用の動的経路案内装置で
あって、 地図データを記憶する記憶手段と、 前記推奨経路において、前記目的地から所定数のノード
を抽出するノード抽出手段と、 抽出した前記ノードから前記目的地に至る経路を前記地
図データを用いて探索する探索手段と、 探索して得られた経路と前記推奨経路とを合成して前記
目的地に至る最適経路を得る合成手段と、 を有することを特徴とする動的経路案内装置。 - 【請求項３】 請求項１、２のいずれかに記載の装置に
おいて、 前記ノード抽出手段で抽出するノードは複数個であり、 前記探索手段は、前記複数のノードから前記目的地に至
る複数の経路の内、最もコストの小さい経路を探索する
ことを特徴とする動的経路案内装置。 - 【請求項４】 車両からセンタ側に目的地データを送信
し、センタ側で前記目的地に至る推奨経路を求めて車両
に返信する経路案内システム用の動的経路案内方法であ
って、 前記推奨経路を構成するノードの内、前記目的地から所
定距離以内に存在するノードを抽出するステップと、 抽出したノードから前記目的地に至る経路を地図データ
を用いて探索するステップと、 探索して得られた経路と前記推奨経路を合成するステッ
プと、 を有することを特徴とする動的経路案内方法。 - 【請求項５】 車両からセンタ側に目的地データを送信
し、センタ側で前記目的地に至る推奨経路を求めて車両
に返信する経路案内システム用の動的経路案内方法であ
って、 前記推奨経路を構成するノードの内、前記目的地から所
定数のノードを抽出するステップと、 抽出したノードから前記目的地に至る経路を地図データ
を用いて探索するステップと、 探索して得られた経路と前記推奨経路を合成するステッ
プと、 を有することを特徴とする動的経路案内方法。 - 【請求項６】 請求項４、５のいずれかに記載の方法に
おいて、 前記抽出するステップで抽出するノードは複数であり、 前記探索するステップでは、前記複数のノードから前記
目的地に至る複数の経路の内、最もコストの小さい経路
を探索することを特徴とする動的経路案内方法。 - 【請求項７】 目的地に至る経路を探索するプログラム
を記録したコンピュータ読み取り可能な媒体であって、
前記プログラムはコンピュータに対して、少なくとも、 センタ側から得られた推奨経路を構成するノードの内、
前記目的地から所定距離内に存在するノードを抽出さ
せ、 抽出したノードから前記目的地に至る経路を地図データ
を用いて探索させ、 探索して得られた経路と前記推奨経路とを合成させるこ
とを特徴とする媒体。 - 【請求項８】 目的地に至る経路を探索するプログラム
を記録したコンピュータ読み取り可能な媒体であって、
前記プログラムはコンピュータに対して、少なくとも、 センタ側から得られた推奨経路を構成するノードの内、
前記目的地から所定数のノードを抽出させ、 抽出したノードから前記目的地に至る経路を地図データ
を用いて探索させ、探索して得られた経路と前記推奨経
路とを合成させることを特徴とする媒体。 - 【請求項９】 請求項７、８のいずれかに記載の媒体に
おいて、 抽出するノードは複数であり、 前記プログラムは、抽出した複数のノードから前記目的
地に至る経路の内、最もコストの小さい経路を選択させ
ることを特徴とする媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19194199A JP2001021378A (ja) | 1999-07-06 | 1999-07-06 | 動的経路案内装置及び方法並びに媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19194199A JP2001021378A (ja) | 1999-07-06 | 1999-07-06 | 動的経路案内装置及び方法並びに媒体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001021378A true JP2001021378A (ja) | 2001-01-26 |
Family
ID=16283013
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19194199A Pending JP2001021378A (ja) | 1999-07-06 | 1999-07-06 | 動的経路案内装置及び方法並びに媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001021378A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003097960A (ja) * | 2001-09-25 | 2003-04-03 | Toyota Motor Corp | 経路決定方法、センターおよび経路案内装置 |
| WO2012120998A1 (ja) * | 2011-03-07 | 2012-09-13 | 本田技研工業株式会社 | ナビシステム、ナビサーバ、ナビクライアントおよびナビ方法 |
-
1999
- 1999-07-06 JP JP19194199A patent/JP2001021378A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003097960A (ja) * | 2001-09-25 | 2003-04-03 | Toyota Motor Corp | 経路決定方法、センターおよび経路案内装置 |
| WO2012120998A1 (ja) * | 2011-03-07 | 2012-09-13 | 本田技研工業株式会社 | ナビシステム、ナビサーバ、ナビクライアントおよびナビ方法 |
| JP2012185098A (ja) * | 2011-03-07 | 2012-09-27 | Honda Motor Co Ltd | ナビシステム、ナビサーバ、ナビクライアントおよびナビ方法 |
| CN103443587A (zh) * | 2011-03-07 | 2013-12-11 | 本田技研工业株式会社 | 导航系统、导航服务器、导航客户端及导航方法 |
| US20140005942A1 (en) * | 2011-03-07 | 2014-01-02 | Honda Motor Co., Ltd. | Navigation system, navigation server, navigation client, and navigation method |
| US9714835B2 (en) | 2011-03-07 | 2017-07-25 | Honda Motor Co., Ltd. | Navigation system, navigation server, navigation client, and navigation method |
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|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040109 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040322 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Effective date: 20040322 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040420 |