JP2001016880A

JP2001016880A - モータ制御装置

Info

Publication number: JP2001016880A
Application number: JP11184023A
Authority: JP
Inventors: Keiichi Enomoto; 本恵一榎
Original assignee: Jidosha Denki Kogyo KK
Current assignee: Jidosha Denki Kogyo KK
Priority date: 1999-06-29
Filing date: 1999-06-29
Publication date: 2001-01-19

Abstract

(57)【要約】【課題】モータのまわりの装置に損害を与えず、モー
タの効率が低下しないように制御を行うことができるモ
ータ制御装置を提供する。【解決手段】モータ温度推定手段１０により推定され
た雰囲気温度が予め定められた第１の値を越えた際に、
モータ２に与える駆動電流を停止可能なモータ制御装置
１。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、負荷に結合され
たモータの動きを制御するのに利用されるモータ制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】負荷に結合されたモータの動きを制御す
るモータ制御装置としては、コントローラより与えられ
た駆動電流によって、モータが駆動されるものが知られ
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記のモー
タ制御装置においては、モータが長時間使用されること
によってその温度が極端に上昇した場合、モータのまわ
りにある装置に損害を与えるおそれがあるという問題点
があった。また、モータの温度上昇によって生ずる熱損
失によってモータの効率が低下し、その結果、正確な制
御が行えなくなりうるという問題点があった。

【０００４】

【発明の目的】この発明に係わるモータ制御装置は、モ
ータのまわりの装置に損害を与えず、モータの効率が低
下しないように制御を行うことができるモータ制御装置
を提供することを目的としている。

【０００５】

【発明の構成】

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
わるモータ制御装置では、モータと、制御信号によりモ
ータに駆動電流を与えるコントローラと、モータの作動
頻度に基いてモータの雰囲気温度を推定するモータ温度
推定手段を備え、コントローラは、モータ温度推定手段
により推定された雰囲気温度が予め定められた第１の値
を越えた際に、モータに与える駆動電流を停止可能であ
る構成としたことを特徴としている。

【０００７】この発明の請求項２に係わるモータ制御装
置では、モータと、制御信号によりモータに駆動電流を
与える制御部をもつコントローラと、モータの作動頻度
に基いてモータの雰囲気温度を推定するモータ温度推定
手段と、モータ温度推定手段が推定したモータの雰囲気
温度が予め定められた第１の値を越えたか否かを判別す
る温度判別手段と、温度判別手段によりモータの雰囲気
温度が第１の値を越えたと判別された際、モータに与え
る駆動電流を停止させるためのカットオフ指令信号をコ
ントローラの制御部に与えるモータ停止手段を備えてい
る構成としたことを特徴としている。

【０００８】この発明の請求項３に係わるモータ制御装
置では、モータと、制御信号によりモータに駆動電流を
与える制御部をもつコントローラと、モータの作動頻度
に基いてモータの雰囲気温度を推定するモータ温度推定
手段と、モータ温度推定手段が推定したモータの雰囲気
温度が予め定められた第１の値を越えたか否かを判別す
る温度判別手段と、温度判別手段によりモータの雰囲気
温度が第１の値を越えたと判別された際、制御信号を受
付け不能にするカットオフ指令信号をコントローラの制
御部に与えるモータ停止手段を備えている構成としたこ
とを特徴としている。

【０００９】この発明の請求項４に係わるモータ制御装
置では、モータと、制御信号によりモータに駆動電流を
与える制御部をもつコントローラと、モータの作動頻度
に基いてモータの雰囲気温度を推定するモータ温度推定
手段と、モータ温度推定手段が推定したモータの雰囲気
温度が予め定められた第１の値を越えたか否か、およ
び、モータ温度推定手段により推定された雰囲気温度が
予め定められた第２の値を下回ったか否かを判別する温
度判別手段と、温度判別手段によりモータの雰囲気温度
が第１の値を越えたと判別された際、温度判別手段によ
りモータの雰囲気温度が第２の値を下回ったと判別され
るまでモータに与える駆動電流を停止させるためのカッ
トオフ指令信号をコントローラの制御部に与えるモータ
停止手段を備えている構成としたことを特徴としてい
る。

【００１０】この発明の請求項５に係わるモータ制御装
置では、モータと、制御信号によりモータに駆動電流を
与える制御部をもつコントローラと、モータの作動頻度
に基いてモータの雰囲気温度を推定するモータ温度推定
手段と、モータ温度推定手段が推定したモータの雰囲気
温度が予め定められた第１の値を越えたか否か、およ
び、モータ温度推定手段により推定された雰囲気温度が
予め定められた第２の値を下回ったか否かを判別する温
度判別手段と、温度判別手段によりモータの雰囲気温度
が第１の値を越えたと判別された際、温度判別手段によ
りモータの雰囲気温度が第２の値を下回ったと判別され
るまで制御信号を受付け不能にするカットオフ指令信号
をコントローラの制御部に与えるモータ停止手段を備え
ている構成としたことを特徴としている。

【００１１】この発明の請求項６に係わるモータ制御装
置では、モータ温度推定手段は、モータに備えられたコ
イルに対する通電時間に基づいて、モータの雰囲気温度
を推定する構成としたことを特徴としている。

【００１２】

【発明の作用】この発明の請求項１に係わるモータ制御
装置において、コントローラは、モータ温度推定手段に
より推定されたモータの雰囲気温度が予め定められた第
１の値を越えると、モータに与える駆動電流を停止す
る。それ故、モータは、まわりの装置に損害を与えた
り、熱損失により効率が低下する第１の値を越えないよ
うにして駆動される。

【００１３】この発明の請求項２に係わるモータ制御装
置において、コントローラは、モータ温度推定手段によ
り推定されたモータの雰囲気温度が予め定められた第１
の値を越えていると温度判別手段が判別すると、制御部
にモータ停止手段よりカットオフ指令信号が与えられ、
モータに与える駆動電流をカットオフする。それ故、モ
ータは、まわりの装置に損害を与えたり、熱損失により
効率が低下する第１の値を越えないようにして駆動され
る。

【００１４】この発明の請求項３に係わるモータ制御装
置において、コントローラは、モータ温度推定手段によ
り推定されたモータの雰囲気温度が予め定められた第１
の値を越えていると温度判別手段が判別すると、制御信
号を受付けなくなって、モータに与える駆動電流をカッ
トオフする。それ故、モータは、まわりの装置に損害を
与えたり、熱損失により効率が低下する第１の値を越え
ないようにして駆動される。

【００１５】この発明の請求項４に係わるモータ制御装
置において、コントローラは、モータ温度推定手段が推
定したモータの雰囲気温度が温度判別手段により第１の
値を越えていると判別されると、モータ温度推定手段に
よるモータの雰囲気温度が第２の値を下回るまで、制御
部にモータ停止手段よりカットオフ指令信号が与えら
れ、モータに与える駆動電流をカットオフする。それ
故、モータは、雰囲気温度が上昇してきたら、まわりの
装置に損害を与えたり、熱損失により効率が低下する第
１の値を越えたら駆動されなくなり、雰囲気温度が第２
の値を下回るまで停止される。

【００１６】この発明の請求項５に係わるモータ制御装
置において、コントローラは、モータ温度推定手段が推
定したモータの雰囲気温度が温度判別手段により第１の
値を越えていると判別されると、モータ温度推定手段に
よるモータの雰囲気温度が第２の値を下回るまで、制御
信号を受付けなくなって、モータに与える駆動電流をカ
ットオフする。それ故、モータは、雰囲気温度が上昇し
てきたら、まわりの装置に損害を与えたり、熱損失によ
り効率が低下する第１の値を越えたら駆動されなくな
り、雰囲気温度が第２の値を下回るまで停止される。

【００１７】この発明の請求項６に係わるモータ制御装
置において、モータに備えられたコイルに対する通電時
間が測定されることにより、モータ温度推定手段により
雰囲気温度が推定される。それ故、請求項１、２、３、
４、５の作用に加え、温度を推定する際に、実際的な温
度測定のための測定器具を用いることなく、極めて簡潔
にモータの雰囲気温度が得られる。

【００１８】

【発明の実施の形態】

【００１９】

【実施例】図１ないし図４には、この発明に係わるモー
タ制御装置の第１実施例が示されている。

【００２０】図示するモータ制御装置１は、主として、
モータ２、コントローラＥＣＵから構成されている。

【００２１】コントローラＥＣＵには、入力インターフ
ェース３、電源回路４、リセット回路５、駆動回路６、
マイクロコンピュータ７が備えられている。

【００２２】コントローラＥＣＵのマイクロコンピュー
タ７には、スイッチ等の開閉器がオン切換えされること
によって発生した制御信号が入力インターフェース３を
通じて与えられる。

【００２３】マイクロコンピュータ７には、制御部８、
モータ出力部（モータ出力）９、温度推定手段（モータ
温度推定手段）１０、温度判別手段１１、モータ停止手
段１２が内蔵されている。

【００２４】モータ２は、ステップモータであって、こ
のモータ２には、第１相固定子コイル（コイル）２ａ、
第２相固定子コイル（コイル）２ｂ、第３相固定子コイ
ル（コイル）２ｃ、回転子２ｄがモータケース２ｅ内に
収納されている。第１、第２、第３相固定子コイル２
ａ、２ｂ、２ｃは、コントローラＥＣＵの駆動回路６に
それぞれ独立して電気的に接続されている。

【００２５】モータ２は、回転子２ｄが図示しない負荷
に結合されている。モータ２は、駆動回路６に内蔵され
た第１相固定子コイル駆動部、第２相固定子コイル駆動
部、第３相固定子コイル駆動部より第１相固定子コイル
２ａ、第２相固定子コイル２ｂ、第３相固定子コイル２
ｃにそれぞれ与えられた励磁電流によって回転子２ｄが
回転されて負荷を駆動させる。モータ２は、モータ制御
装置１が自動定速走行装置に用いられる場合、回転子２
ｄが減速機構、クラッチを介して出力プーリに結合さ
れ、出力プーリがエンジンのスロットルバルブに連結さ
れて使われる。

【００２６】電源回路４は、電源３０に電気的に接続さ
れており、図示しないメインスイッチがオン切換えされ
ると、予め定められた電位をマイクロコンピュータ７に
与える。

【００２７】リセット回路５は、電源３０に電気的に接
続されており、メインスイッチがオン状態になった際
に、マイクロコンピュータ７を初期状態に復帰させる。

【００２８】駆動回路６は、リレーやスイッチングトラ
ンジスタ等によって構成されており、駆動回路６には、
第１相固定子コイル駆動部、第２相固定子コイル駆動
部、第３相固定子コイル駆動部が内蔵されている。

【００２９】駆動回路６は、マイクロコンピュータ６内
のモータ出力部９からモータ駆動信号が与えられると、
第１、第２、第３相固定子コイル駆動部からモータ２の
第１、第２、第３相固定子コイル２ａ、２ｂ、２ｃに励
磁電流をそれぞれ与えて回転子２ｄを回転させる。

【００３０】モータ出力部９は、制御部８から与えられ
たモータ駆動指令信号を第１の出力信号（フローチャー
ト内では出力１と記載されている。）、第２の出力信号
（フローチャート内では出力２と記載されている。）、
第３の出力信号（フローチャート内では出力３と記載さ
れている。）に変換して駆動回路６の第１、第２、第３
相固定子コイル駆動部にそれぞれ与える。

【００３１】温度推定手段１０は、モータ出力部９の第
１、第２、第３相固定子コイル駆動部の作動頻度に基づ
いて第１、第２、第３相固定子コイル２ａ、２ｂ、２ｃ
の推定コイル温度Ｔ1 を得る。

【００３２】温度推定手段１８が第１、第２、第３相の
固定子コイル２ａ、２ｂ、２ｃの推定コイル温度Ｔ1 を
算出するには以下に示す第１ないし第１０の手順が実行
される。

【００３３】第１の手順では、モータケース２ｅの外側
の雰囲気温度Ｔair が一定値に予め設定される。なお、
雰囲気温度Ｔair を含む周辺環境温度を計測する手段を
そなえて周辺環境温度を計測し、Ｔair を定めてもよ
い。

【００３４】第２の手順では、第１、第２、第３相の固
定子コイル２ａ、２ｂ、２ｃの推定コイル温度Ｔ1 が雰
囲気温度Ｔair に基づいて算出した初期値Ｔ0 に設定さ
れる。

【００３５】第３の手順では、電源３０の電圧Ｖは一定
値であるとし、予め定めた値に設定する。なお、電源３
０の電圧Ｖを計測する手段をそなえて電圧計測し、計測
した値を使用してもよい。

【００３６】第４の手順では、第１、第２、第３相の固
定子コイル２ａ、２ｂ、２ｃの抵抗値Ｒを、推定コイル
温度Ｔ1 と次の式を用いて算出する。

【数１】Ｒ＝Ｒ0 ×（Ｔ1 ＋Ａ）／Ｂこのとき、Ｒ0 は、ある温度Ｔｘにおける抵抗値であ
り、コイル抵抗基準値である。

【００３７】定数Ａ、定数Ｂは、モータコイルの材質の
銅の抵抗値の温度特性より予め算出された定数であり、
下記の周知の式に、ｔ1 ＝Ｔ1 ，ｔ2 ＝Ｔｘ，Ｒ（ｔ1
）＝Ｒ（Ｔ1 ）＝Ｒ，Ｔ（ｔ2 ）＝Ｒ（Ｔｘ）＝Ｒ0
を代入することにより得られる。

【数２】Ｒ（ｔ1 ）＝Ｒ（ｔ２）×（ｔ1 ＋２３４．
５）／（ｔ2 ＋２３４．５）

【００３８】第５の手順では、第１、第２、第３相の固
定子コイル２ａ、２ｂ、２ｃの発生熱量Ｑを初期化し、
Ｑ＝０とする。

【００３９】第６の手順では、第１、第２相の固定子コ
イル２ａ、２ｂまたは第３相の固定子コイル２ｃへの通
電開始からの時間ＣＮＴ1 ，ＣＮＴ2 ，ＣＮＴ3 を測定
する。この場合、時間の測定には、モータ２の固定子コ
イルの相数に対応した３個のカウンタが用いられる。具
体的には、第１相の固定子コイル５ａ１の通電時間の測
定に第１のカウンタＣＮＴ1 が用いられ、第２相の固定
子コイル５ａ２の通電時間の測定に第２のカウンタＣＮ
Ｔ2 が用いられ、第３相の固定子コイル５ａ３の通電時
間の測定に第３のカウンタＣＮＴ3 が用いられる。

【００４０】第７の手順では、第１、第２、第３相の固
定子コイル２ａ、２ｂ、２ｃに供給される電流の合計値
Ｉが、通電開始からの時間ＣＮＴ1 ，ＣＮＴ2 ，ＣＮＴ
3 と、抵抗値Ｒと、電源３０の電圧Ｖの関数として推定
算出される。この場合、第１、第２、第３相の固定子コ
イル２ａ、２ｂ、２ｃに供給されるそれぞれの電流値Ｉ
1 ，Ｉ2 ，Ｉ3 は、近似式で求められる。

【００４１】時間ＣＮＴ1 がＣＮＴ1 ＜Ｎの場合、

【数３】Ｉ1 ＝ｋ・ＣＮＴ1

【００４２】時間ＣＮＴ1 がＣＮＴ1 ＞Ｎの場合、

【数４】Ｉ1 ＝Ｉ0 このとき、最大電流Ｉ0 はＩ0 ＝Ｖ／Ｒであり、時定数
ＮはＮ＝Ｉ0 ／ｋである。ただし、Ｋは、電流勾配で固
定子コイルのインダクタンスから算出される。最大電流
Ｉ0 は、実電流に対し図２に示される特性をもつ。

【００４３】第８の手順では、モータ２の消費電力Ｗ
が、前述した電流値Ｉと、前述した電源電圧Ｖとによ
り、

【００４４】

【数５】Ｗ＝Ｖ×Ｉにて算出される。

【００４５】第９の手順では、消費電力Ｗが積分され、
第１、第２、第３相の固定子コイル５ａ１、５ａ２、５
ａ３の発生熱量Ｑを得る。より具体的には、単位時間Δ
ｔ毎に、以下の式を用いて求められる。

【数６】Ｑ＝Ｑ＋Ｗ／Δｔ

【００４６】第１０の手順では、消費電力Ｗの積分の終
了後に、コイル温度Ｔ1 が以下の漸化式により算出され
る。

【００４７】

【数７】Ｔ1 ＝Ｔ1 ＋Ｆ1a（Ｔ1,Ｔair ）＋Ｑ／Ｃここで、Ｆ1aは第１、第２、第３相の固定子コイル２
ａ、２ｂ、２ｃから雰囲気への熱の伝達を示す関数、Ｃ
は温度を１度上昇させるのに必要な第１、第２、第３相
の固定子コイル２ａ、２ｂ、２ｃの熱容量ｄＱ／ｄＴを
示す。

【００４８】また、Ｆ1aの近似例としては、

【数８】Ｆ1a（Ｔ1 ，Ｔair ）＝Ｋ1a×（Ｔair −Ｔ1 ）このとき、Ｋ1aは定数である。

【００４９】以上によりコイルの温度Ｔ1 が推定でき
る。

【００５０】さらに、第１、第２、第３相の固定子コイ
ル２ａ、２ｂ、２ｃがケースで覆われているような場
合、その雰囲気とコイルとの間に存在する中間の物体の
温度を、以下のように温度Ｔ2 とし、その物体を介して
放熱するように式を変更することによって、推定精度を
上げることができる。このとき、第２の手順で物体の温
度Ｔ2 を初期化する必要があるが、温度Ｔ1,Ｔ2 は以下
の通りになる。

【００５１】

【数９】Ｔ1 ＝Ｔ1 ＋Ｆ12（Ｔ1 ，Ｔ2 ）＋Ｑ／Ｃ

【００５２】

【数１０】Ｔ2 ＝Ｔ2 ＋Ｆ21（Ｔ2 ，Ｔ1 ）＋Ｆ2a（Ｔ2,Ｔair ）なお、Ｆ21は、中間の物体から第１、第２、第３相の固
定子コイル２ａ、２ｂ、２ｃへ熱が移動することによっ
て生ずる中間の物体の温度変動であり、Ｆ2aは、中間の
物体から雰囲気へ熱が移動することによって生ずる中間
の物体の温度変動である。

【００５３】Ｆ12, Ｆ21，Ｆ2aの近似例としては、

【数１１】Ｆ12（Ｔ2 ，Ｔ1 ）＝Ｋ12×（Ｔ2 −Ｔ1 ）

【数１２】Ｆ21（Ｔ1 ，Ｔ2 ）＝Ｋ21×（Ｔ1 −Ｔ2 ）

【数１３】Ｆ2a（Ｔair ，Ｔ2 ）＝Ｋ2a×（Ｔair −Ｔ2 ）で求められる。このとき、Ｋ12，Ｋ21，Ｋ2aは定数であ
る。また、温度Ｔ2 は、例えば、フローチャート内に示
されるように、ケース内の温度Ｔ2 としてもよい。

【００５４】温度推定手段１０では、モータ２の第１、
第２、第３相固定子コイル２ａ、２ｂ、２ｃに対する通
電時間に基いて間接的に温度を推定するため、実際的な
温度測定のための測定器具が用いられず、極めて簡潔に
温度の推定が行われる。

【００５５】温度判別手段１１は、前述した温度推定手
段１０により得られたコイル温度データが予め定められ
た第１の値（フローチャート内ではキャンセル温度と記
載されている。）を越えているか否か、および、そのコ
イル温度データが予め定められた第２の値（フローチャ
ート内では復帰温度と記載されている。）を下回ってい
る否かを判別し、コイル温度データが予め定められた第
１の値を越えていると判別された場合、モータ停止手段
オン指令信号を発生し、コイル温度データが第２の値を
下回っていると判別された場合、モータ停止手段オン指
令信号をカットオフする機能をもつ。

【００５６】温度判別手段１１が発生したモータ停止手
段オン指令信号はモータ停止手段１２をオンさせるのに
用いられる。

【００５７】モータ停止手段１２は、温度判別手段１１
よりモータ停止手段オン指令信号が与えられることによ
ってオンされ、制御部８にモータ出力停止指令信号を与
える。

【００５８】制御部８では、メインスイッチがオン切換
えされ、開閉器よりの制御信号が入力インターフェース
３を通じてマイクロコンピュータ７の制御部８に取り込
まれると、マイクロコンピュータ７のモータ出力部９か
ら駆動回路６にモータ駆動信号が与えられ、駆動回路６
の第１、第２、第３相固定子コイル駆動部からモータ２
の第１、第２、第３相固定子コイル２ａ、２ｂ、２ｃに
励磁電流がそれぞれ与えられて回転子２ｄが回転され、
負荷が駆動される。

【００５９】マイクロコンピュータ７のモータ出力部９
がオンされることにより、温度推定手段１０によりモー
タ２の第１、第２、第３相固定子コイル２ａ、２ｂ、２
ｃの推定コイル温度Ｔ1 が逐次算出され、温度判別手段
１１によって、温度推定手段１０が推定したコイル温度
データが予め定められた第１の値を越えていると判別さ
れると、モータ停止手段１２がオンされ、モータ停止手
段１２のオンにより制御部８にモータ出力停止指令信号
が与えられ、温度判別手段１１によって温度推定手段１
０が推定したコイル温度データが予め定められた第２の
値を下回っていると判別されるまでの間、モータ停止手
段１２がオンされ続ける。モータ停止手段１２がオンし
ている間は、制御動作内でキャンセルフラグＦＬＡＧが
セットされるようになっている。

【００６０】制御部８では、モータ出力停止指令信号が
取り込まれると、駆動回路６のコイル駆動部がオフして
モータ２の第１、第２、第３相固定子コイル２ａ、２
ｂ、２ｃに供給されていた励磁電流がオフされ、回転子
２ｄが停止される。

【００６１】制御部８では、温度判別手段１１によって
温度推定手段１０が推定したコイル温度データが予め定
められた第１の値を越えていると判別されてから、温度
判別手段１１によって温度推定手段１０が推定したコイ
ル温度データが予め定められた第２の値を下回っている
と判別されるまでの間、開閉器が発生した制御信号を受
付けず、駆動回路６のコイル駆動部がオフしてモータ２
の第１、第２、第３相固定子コイル２ａ、２ｂ、２ｃに
励磁電流が供給されず、回転子２ｄが停止されたままに
保持される。

【００６２】上述したモータ制御装置１は、図３および
図４に示されるフローチャートによって制御動作が行わ
れる。なお、フローチャートには、温度推定手段１０、
温度判別手段１１、モータ停止手段１２による制御動作
が主に説明されている。

【００６３】メインスイッチがオン切換えされ、開閉器
がオン切換えされることによって、入力インターフェー
ス３を通じ制御信号が制御部８に取り込まれると、制御
動作が開始される。

【００６４】ステップ５０において“初期値代入”が実
行されてステップ５１に移行する。初期値の代入は、コ
イル温度Ｔ1 にＴ0 を、ケース内温度Ｔ2 にＴ0 を、第
１のカウンタＣＮＴ1 のカウンタ値を０に、第２のカウ
ンタＣＮＴ2 のカウンタ値を０に、第３のカウンタＣＮ
Ｔ3 のカウンタ値を０に、キャンセルフラグＦＬＡＧを
リセットすることにより行われる。

【００６５】ステップ５０から移行したステップ５１で
は、温度推定手段１０による第４項が実行され、モータ
２の第１、第２、第３相固定子コイル２ａ、２ｂ、２ｃ
の抵抗値Ｒが算出されてステップ５２に移行する。

【００６６】ステップ５１から移行したステップ５２で
は、温度推定手段１０による第５項が実行され、モータ
２の第１、第２、第３相固定子コイル２ａ、２ｂ、２ｃ
の発生熱量Ｑが初期化されてステップ５３に移行する。

【００６７】ステップ５３、ステップ５４、ステップ５
５では、温度推定手段１０による第６項での第１段が実
行され、モータ出力部９から駆動回路１２の第１相固定
子コイル駆動部に与えられた第１の出力信号の時間を計
測することによって、モータ２の第１相固定子コイル２
ａへの通電時間データが第１のカウンタＣＮＴ1 によっ
てカウントされてステップ５６に移行する。第１のカウ
ンタＣＮＴ1 は、第１の出力信号のオン、オフに同期し
てカウントアップされる。

【００６８】次いで、ステップ５６、ステップ５７、ス
テップ５８では、温度推定手段１０による第６項での第
２段が実行され、モータ出力部９から駆動回路６の第２
相固定子コイル駆動部に与えられた第２の出力信号の時
間を計測することによって、モータ２の第２相固定子コ
イル２ｂへの通電時間データが第２のカウンタＣＮＴ2
によってカウントされてステップ５９に移行する。第２
のカウンタＣＮＴ2 は、第２の出力信号のオン、オフに
同期してカウントアップされる。

【００６９】そして、ステップ５９、ステップ６０、ス
テップ６１では、温度推定手段１０による第６項での第
３段が実行され、モータ出力部９から駆動回路６の第３
相固定子コイル駆動部に与えられた第３の出力信号の時
間を計測することによって、モータ２の第３相固定子コ
イル２ｃへの通電時間データが第３のカウンタＣＮＴ3
によってカウントされてステップ６２に移行する。第３
のカウンタＣＮＴ3 は、第３の出力信号のオン、オフに
同期してカウントアップされる。

【００７０】ステップ６２では、温度推定手段１０によ
る第７項が実行され、モータ２の第１、第２、第３相固
定子コイル２ａ、２ｂ、２ｃの通電時間データと、第４
項で求めた抵抗値Ｒと、第３項に示された電源電圧Ｖの
関数として電流値Ｉが算出されてステップ６３に移行す
る。

【００７１】ステップ６３では、温度推定手段１０によ
る第８項が実行され、第７項で求めた電流値Ｉと、第３
項で得られた電源電圧Ｖとにより消費電力Ｗが算出され
てステップ６４に移行する。

【００７２】ステップ６４では、温度推定手段１０によ
る第９項が実行され、第８項で求めた消費電力Ｗを積分
することによって発生熱量Ｑが算出されてステップ６５
に移行する。

【００７３】ステップ６５では、“予め定められた時間
Δｔ（ここでは０．２５msが用いられる。）が経過する
までの間で待機”が実行されてステップ６６に移行す
る。

【００７４】ステップ６５から移行したステップ６６で
は、ループ回数のチェックが判別されるため、所定のル
ープ回数（ここでは６００回が用いられる。）が終了す
るまでの間はステップ５３に復帰して、前述したステッ
プ５３からステップ６５までが繰り返し実行される。そ
して、所定のループ回数が終了したところでステップ６
７に移行する。

【００７５】ステップ６７では、温度推定手段１０によ
る第１０項が実行され、推定コイル温度Ｔ1 （推定ケー
ス内温度Ｔ2 ）が算出されてステップ６８に移行する。

【００７６】ステップ６７から移行したステップ６８で
は、温度判別手段１１による判別動作が行われ、ステッ
プ６７で算出された推定コイル温度Ｔ1 （推定ケース内
温度Ｔ2 ）が第１の値を越えているか否かが判別され
る。

【００７７】このとき、推定コイル温度Ｔ1 （推定ケー
ス内温度Ｔ2 ）が第１の値を越えていないとステップ６
９に移行し、推定コイル温度Ｔ1 （推定ケース内温度Ｔ
2 ）が第１の値を越えているとステップ７１に移行す
る。

【００７８】ステップ６８から移行したステップ６９で
は、温度判別手段１１による判別動作と、キャンセルフ
ラグＦＬＡＧのセットの確認とがそれぞれ行われ、ステ
ップ６７で算出された推定コイル温度Ｔ1 （推定ケース
内温度Ｔ2 ）が第２の値を下回っているか否か、また
は、キャンセルフラグＦＬＡＧがセットされているか否
かの２つの条件のいずれか１つが判別される。

【００７９】モータ２が回転を開始した当初は、モータ
２の温度はそれほど上昇していないので、ステップ６８
においての判別で“推定コイル温度Ｔ1 （推定ケース内
温度Ｔ2 ）は第１の値を越えていない”のでステップ６
９に移行し、ステップ６９においての判別で“推定コイ
ル温度Ｔ1 （推定ケース内温度Ｔ2 ）は第２の値を下回
っている”のでステップ７０に移行し、ステップ７０に
おいて“キャンセルフラグＦＬＡＧをリセットする、お
よび、モータ出力許可”が実行されてステップ５１に戻
って温度推定手段１０による温度推定の所定のループが
引き続き実行され、モータ２は回転を続ける。

【００８０】モータ２が回転を続け、温度推定手段１０
による温度推定の所定のループが繰り返されている間
に、モータ２の推定コイル温度Ｔ1 （推定ケース内温度
Ｔ2 ）が上昇し、その結果、ステップ６８での判別で
“推定コイル温度Ｔ1 （推定ケース内温度Ｔ2 ）が第１
の値を越える”とステップ６８からステップ７１に移行
する。

【００８１】ステップ６８から移行したステップ７１で
は“キャンセルフラグＦＬＡＧ”がセットされてステッ
プ７２に移行する。

【００８２】ステップ７１から移行したステップ７２に
おいて“モータ出力停止”が実行される。モータ停止出
力は、モータ停止手段１２よりモータ出力停止指令信号
が制御部８に与えられることであるから、制御部８で
は、モータ出力部オン指令信号がカットオフされて駆動
回路６のコイル駆動部がオフされ、モータ２は、第１、
第２、第３相固定子コイル２ａ、２ｂ、２ｃに供給され
ていた励磁電流がカットオフされて、回転子２ｄが停止
される。そして、ステップ７２からステップ５１に戻
る。

【００８３】ステップ５１から、ステップ５２、ステッ
プ５３、ステップ５４、ステップ５５、ステップ５６、
ステップ５７、ステップ５８、ステップ５９、ステップ
６０、ステップ６１、ステップ６２、ステップ６３、ス
テップ６４、ステップ６５、ステップ６６により、温度
推定手段１０による温度推定の所定のループ回数が実行
され、ループが終了したところでステップ６７、ステッ
プ６８に移行する。

【００８４】ループが繰り返し行われ、温度推定手段１
０による温度推定が繰り返されている間に、推定コイル
温度Ｔ1 （推定ケース内温度Ｔ2 ）が第１の値を下回っ
てくるとステップ６８での判別でステップ６９に移行す
る。

【００８５】温度推定手段１０による推定コイル温度Ｔ
1 （推定ケース内温度Ｔ2 ）が第１の値を少し下回った
とき、ステップ６９での判別で“推定コイル温度Ｔ1
（推定ケース内温度Ｔ2 ）は第２の値を下回っていな
い”のでステップ７２に移行し、ステップ７２において
“モータ出力停止”が引き続き行われるため、モータ２
は停止している状態を続ける。

【００８６】その後、温度推定手段１０による温度推定
の所定のループ回数が実行され、ループが終了したとこ
ろでステップ６７に移行して、温度推定手段１０による
温度推定が行われた際に、推定コイル温度Ｔ1 （推定ケ
ース内温度Ｔ2 ）が第１の値を下回っていて、且つ、推
定コイル温度Ｔ1 （推定ケース内温度Ｔ2 ）が第２の値
を下回ると、ステップ６８からステップ６９に移行し、
ステップ６９からステップ７０に移行する。

【００８７】ステップ６９から移行したステップ７０に
おいて、“キャンセルフラグＦＬＡＧをリセットする”
および“モータ出力許可”が実行されてステップ５１に
戻って温度推定手段１０による温度推定の所定のループ
が引き続き実行される。

【００８８】モータ２は、第１、第２、第３相固定子コ
イル２ａ、２ｂ、２ｃへの通電が再開されるため、回転
子２ｄが回転を始め、負荷が駆動され始め、ステップ５
１からの制御動作が続けられる。

【００８９】上述したように、モータ制御装置１は、モ
ータ２に対する電流供給が開始されてから、温度推定手
段１０によりモータ２の第１、第２、第３相固定子コイ
ル２ａ、２ｂ、２ｃの推定コイル温度Ｔ1 （推定ケース
内温度Ｔ2 ）を用い、温度判別手段１１によって、温度
推定手段１０で推定したコイル温度データが予め定めら
れた第１の値を越えていると判別されると、コントロー
ラＥＣＵが制御信号を受付けなくなるとともに、温度推
定手段１０で推定したコイル温度データが予め定められ
た第２の値を下回るまでの間、モータ停止手段１２がオ
ンされてモータ２の第１、第２、第３相固定子コイル２
ａ、２ｂ、２ｃに供給されていた励磁電流がオフされ、
回転子２ｄを停止させることによって、モータ２は、ま
わりの装置に損害を与えたり、熱損失により効率が低下
する前に、駆動が停止されるものとなる。

【００９０】図５には、この発明に係わるモータ制御装
置の第２実施例が示されており、制御動作を説明するフ
ローチャートのみが示されている。

【００９１】この場合、モータ２には、単一のアーマチ
ュアコイル（コイル）をもつ直流モータが用いられる。
温度推定手段１０には、単一のカウンタＣＮＴが内蔵さ
れており、温度推定手段１０は、第１実施例と同様にし
て第１項ないし第１０項を実行することによって推定コ
イル温度Ｔ1 （推定ケース内温度Ｔ2 ）を算出し、温度
推定手段１０、温度判別手段１１、モータ停止手段１２
によってモータ２の動きを制御する。説明には図１に示
された第１実施例のブロック構成図の符号が用いられ
る。

【００９２】この場合のモータ制御装置１は、メインス
イッチがオン切換えされ、開閉器がオン切換えされるこ
とによって制御動作が開始される。

【００９３】ステップ１００において“初期値代入”が
実行されてステップ１０１に移行する。初期値の代入
は、推定コイル温度Ｔ1 （推定ケース内温度Ｔ2 ）にＴ
0 を、カウンタＣＮＴのカウンタ値を０に、キャンセル
フラグＦＬＡＧをリセットすることにより行われる。

【００９４】ステップ１００から移行したステップ１０
１では、温度推定手段１０による第４項が実行され、モ
ータ２のアーマチュアコイルの抵抗値Ｒが算出されてス
テップ１０２に移行する。

【００９５】ステップ１０１から移行したステップ１０
２では、温度推定手段１０による第５項が実行され、モ
ータ２のアーマチュアコイルの発生熱量Ｑが初期化され
てステップ１０３に移行する。

【００９６】ステップ１０３、ステップ１０４、ステッ
プ１０５では、温度推定手段１０による第６項が実行さ
れ、モータ２のアーマチュアコイルへの通電時間データ
がカウンタＣＮＴによってカウントされてステップ１０
６に移行する。カウンタＣＮＴは、通電のオン、オフに
同期してカウントアップされる。

【００９７】ステップ１０６では、温度推定手段１０に
よる第７項が実行され、モータ２のアーマチュアコイル
の通電時間データと、第４項で求めた抵抗値Ｒと、第３
項に示された電源電圧Ｖの関数として電流値Ｉが算出さ
れてステップ１０７に移行する。

【００９８】ステップ１０７では、温度推定手段１０に
よる第８項が実行され、第７項で求めた電流値Ｉと、第
３項で得られた電源電圧Ｖとにより消費電力Ｗが算出さ
れてステップ１０８に移行する。

【００９９】ステップ１０８では、温度推定手段１０に
よる第９項が実行され、第８項で求めた消費電力Ｗを積
分することによって発生熱量Ｑが算出されてステップ１
０９に移行する。

【０１００】ステップ１０９では、“予め定められた時
間Δｔ（ここでは０．２５msが用いられる。）が経過す
るまでの間で待機”が実行されてステップ１１０に移行
する。

【０１０１】ステップ１０９から移行したステップ１１
０では、ループ回数のチェックが判別されるため、所定
のループ回数（ここでは６００回が用いられる。）が終
了するまでの間はステップ１０３に復帰して、前述した
ステップ１０３からステップ１０９までが繰り返し実行
される。そして、所定のループ回数が終了したところで
ステップ１１１に移行する。

【０１０２】ステップ１１１では、温度推定手段１０に
よる第１０項が実行され、推定コイル温度Ｔ1 （推定ケ
ース内温度Ｔ2 ）が算出されてステップ１１２に移行す
る。

【０１０３】ステップ１１１から移行したステップ１１
２では、温度判別手段１１による判別動作が行われ、ス
テップ１１１で算出された推定コイル温度Ｔ1 （推定ケ
ース内温度Ｔ2 ）が第１の値を越えているか否かが判別
される。

【０１０４】このとき、推定コイル温度Ｔ1 （推定ケー
ス内温度Ｔ2 ）が第１の値を越えていないとステップ１
１３に移行し、推定コイル温度Ｔ1 （推定ケース内温度
Ｔ2）が第１の値を越えているとステップ１１５に移行
する。

【０１０５】ステップ１１２から移行したステップ１１
３では、温度判別手段１１による判別動作と、キャンセ
ルフラグＦＬＡＧのセットの確認とがそれぞれ行われ、
ステップ１１１で算出された推定コイル温度Ｔ1 （推定
ケース内温度Ｔ2 ）が第２の値を下回っているか否か、
または、キャンセルフラグＦＬＡＧがセットされている
か否かの２つの条件のいずれか１つが判別される。

【０１０６】モータ２が回転を開始した当初は、モータ
２の温度はそれほど上昇していないので、ステップ１１
２においての判別で“推定コイル温度Ｔ1 （推定ケース
内温度Ｔ2 ）は第１の値を越えていない”のでステップ
１１３に移行し、ステップ１１３においての判別で“推
定コイル温度Ｔ1 （推定ケース内温度Ｔ2 ）は第２の値
を下回っている”のでステップ１１４に移行し、ステッ
プ１１４において“キャンセルフラグＦＬＡＧをリセッ
トする、および、モータ出力許可”が実行されてステッ
プ１０３に戻って温度推定手段１０による温度推定の所
定のループが引き続き実行され、モータ２は回転を続け
る。

【０１０７】モータ２が回転を続け、温度推定手段１０
による温度推定の所定のループが繰り返されている間
に、モータ２の推定コイル温度Ｔ1 （推定ケース内温度
Ｔ2 ）が上昇し、その結果、ステップ１１２での判別で
“推定コイル温度Ｔ1 （推定ケース内温度Ｔ2 ）が第１
の値を越える”とステップ１１２からステップ１１５に
移行する。

【０１０８】ステップ１１２から移行したステップ１１
５では“キャンセルフラグＦＬＡＧ”がセットされてス
テップ１１６に移行する。

【０１０９】ステップ１１５から移行したステップ１１
６において“モータ出力停止”が実行される。モータ停
止出力は、モータ停止手段１２よりモータ出力停止指令
信号が制御部８に与えられることであるから、制御部８
では、モータ出力部オン指令信号がカットオフされて駆
動回路６のコイル駆動部がオフされ、モータ２は、アー
マチュアコイルに供給されていた励磁電流がカットオフ
されて、回転が停止される。そして、ステップ１１６か
らステップ１０１に戻る。

【０１１０】ステップ１０１から、ステップ１０２、ス
テップ１０３、ステップ１０４、ステップ１０５、ステ
ップ１０６、ステップ１０７、ステップ１０８、ステッ
プ１０９、ステップ１１０により、温度推定手段１０に
よる温度推定の所定のループ回数が実行され、ループが
終了したところでステップ１１１、ステップ１１２に移
行する。

【０１１１】ループが繰り返し行われ、温度推定手段１
０による温度推定が繰り返されている間に、推定コイル
温度Ｔ1 （推定ケース内温度Ｔ2 ）が第１の値を下回っ
てくるとステップ１１２での判別でステップ１１３に移
行する。

【０１１２】温度推定手段１０による推定コイル温度Ｔ
1 （推定ケース内温度Ｔ2 ）が第１の値を少し下回った
とき、ステップ１１３での判別で“推定コイル温度Ｔ1
（推定ケース内温度Ｔ2 ）は第２の値を下回っていな
い”のでステップ１１６に移行し、ステップ１１６にお
いて“モータ出力停止”が引き続き行われるため、モー
タ２は停止している状態を続ける。

【０１１３】その後、温度推定手段１０による温度推定
の所定のループ回数が実行され、ループが終了したとこ
ろでステップ１１１に移行して、温度推定手段１０によ
る温度推定が行われた際に、推定コイル温度Ｔ1 （推定
ケース内温度Ｔ2 ）が第１の値を下回っていて、且つ、
推定コイル温度Ｔ1 （推定ケース内温度Ｔ2 ）が第２の
値を下回ると、ステップ１１２からステップ１１３に移
行し、ステップ１１３からステップ１１４に移行する。

【０１１４】ステップ１１３から移行したステップ１１
４において、“キャンセルフラグＦＬＡＧをリセットす
る”および“モータ出力許可”が実行されてステップ１
０１に戻って温度推定手段１０による温度推定の所定の
ループが引き続き実行される。

【０１１５】モータ２は、アーマチュアコイルへの通電
が再開されるため、回転を始め、負荷が駆動され始め、
ステップ１０１からの制御動作が続けられる。

【０１１６】上述したように、この場合のモータ制御装
置１は、モータ２に対する電流供給が開始されてから、
温度推定手段１０によりモータ２のアーマチュアコイル
の推定コイル温度Ｔ1 （推定ケース内温度Ｔ2 ）を用
い、温度判別手段１１によって、温度推定手段１０で推
定したコイル温度データが予め定められた第１の値を越
えていると判別されると、コントローラＥＣＵが制御信
号を受付けなくなるとともに、温度推定手段１０で推定
したコイル温度データが予め定められた第２の値を下回
るまでの間、モータ停止手段１２がオンされてモータ２
のアーマチュアコイルに供給されていた励磁電流がオフ
され、回転を停止させることによって、モータ２は、ま
わりの装置に損害を与えたり、熱損失により効率が低下
する前に、駆動が停止されるものとなる。

【０１１７】

【発明の効果】以上説明してきたように、この発明の請
求項１に係わるモータ制御装置によれば、コントローラ
は、モータ温度推定手段により推定されたモータの雰囲
気温度が予め定められた第１の値を越えると、モータに
与える駆動電流を停止する。それ故、モータは、まわり
の装置に損害を与えたり、熱損失により効率が低下する
第１の値を越えないようにして駆動される。よって、モ
ータが壊れず、モータのまわりの装置に損害を与えず、
モータの効率が低下しないような制御を行うことができ
るという優れた効果を奏する。

【０１１８】この発明の請求項２に係わるモータ制御装
置によれば、コントローラは、モータ温度推定手段によ
り推定されたモータの雰囲気温度が予め定められた第１
の値を越えていると温度判別手段が判別すると、制御部
にモータ停止手段よりカットオフ指令信号が与えられ、
モータに与える駆動電流をカットオフする。それ故、モ
ータは、まわりの装置に損害を与えたり、熱損失により
効率が低下する第１の値を越えないようにして駆動され
る。よって、モータが壊れず、モータのまわりの装置に
損害を与えず、モータの効率が低下しないような制御を
行うことができるという優れた効果を奏する。

【０１１９】この発明の請求項３に係わるモータ制御装
置によれば、コントローラは、モータ温度推定手段によ
り推定されたモータの雰囲気温度が予め定められた第１
の値を越えていると温度判別手段が判別すると、制御信
号を受付けなくなって、モータに与える駆動電流をカッ
トオフする。それ故、モータは、まわりの装置に損害を
与えたり、熱損失により効率が低下する第１の値を越え
ないようにして駆動される。よって、モータが壊れず、
モータのまわりの装置に損害を与えず、モータの効率が
低下しないような制御を行うことができるという優れた
効果を奏する。

【０１２０】この発明の請求項４に係わるモータ制御装
置によれば、コントローラは、モータ温度推定手段が推
定したモータの雰囲気温度が温度判別手段により第１の
値を越えていると判別されると、モータ温度推定手段に
よるモータの雰囲気温度が第２の値を下回るまで、制御
部にモータ停止手段よりカットオフ指令信号が与えら
れ、モータに与える駆動電流をカットオフする。それ
故、モータは、雰囲気温度が上昇してきたら、まわりの
装置に損害を与えたり、熱損失により効率が低下する第
１の値を越えたら駆動されなくなり、雰囲気温度が第２
の値を下回るまで停止される。よって、モータが壊れ
ず、モータのまわりの装置に損害を与えず、モータの効
率が低下しないような制御を行うことができるという優
れた効果を奏する。

【０１２１】この発明の請求項５に係わるモータ制御装
置によれば、コントローラは、モータ温度推定手段が推
定したモータの雰囲気温度が温度判別手段により第１の
値を越えていると判別されると、モータ温度推定手段に
よるモータの雰囲気温度が第２の値を下回るまで、制御
信号を受付けなくなって、モータに与える駆動電流をカ
ットオフする。それ故、モータは、雰囲気温度が上昇し
てきたら、まわりの装置に損害を与えたり、熱損失によ
り効率が低下する第１の値を越えたら駆動されなくな
り、雰囲気温度が第２の値を下回るまで停止される。よ
って、モータが壊れず、モータのまわりの装置に損害を
与えず、モータの効率が低下しないような制御を行うこ
とができるという優れた効果を奏する。

【０１２２】この発明の請求項６に係わるモータ制御装
置によれば、モータに備えられたコイルに対する通電時
間が測定されることにより、モータ温度推定手段により
雰囲気温度が推定される。それ故、請求項１、２、３、
４、５の効果に加え、温度を推定する際に、実際的な温
度測定のための測定器具を用いることなく、極めて簡潔
にモータの雰囲気温度が得られる。よって、温度を推定
する際に、実際的な温度測定のための測定器具を用いる
ことなく、極めて簡潔にモータの雰囲気温度が得られる
という優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係わるモータ制御装置の第１実施例
のブロック構成図である。

【図２】図１に示したモータ制御装置の制御に用いた電
流値の特性図である。

【図３】図１に示したモータ制御装置の制御動作を説明
するフローチャートである。

【図４】図１に示したモータ制御装置の制御動作を説明
するフローチャートである。

【図５】この発明に係わるモータ制御装置の第２実施例
の制御動作を説明するフローチャートである。

【符号の説明】

１モータ制御装置２モータ１０（モータ温度推定手段）温度推定手段１１温度判別手段１２モータ停止手段ＥＣＵコントローラ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】モータと、制御信号により上記モータに駆動電流を与えるコントロ
ーラと、上記モータの作動頻度に基いて該モータの雰囲気温度を
推定するモータ温度推定手段を備え、上記コントローラは、上記モータ温度推定手段により推
定された雰囲気温度が予め定められた第１の値を越えた
際に、上記モータに与える駆動電流を停止可能であるこ
とを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】モータと、制御信号により上記モータに駆動電流を与える制御部を
もつコントローラと、上記モータの作動頻度に基いて該モータの雰囲気温度を
推定するモータ温度推定手段と、上記モータ温度推定手段が推定したモータの雰囲気温度
が予め定められた第１の値を越えたか否かを判別する温
度判別手段と、上記温度判別手段によりモータの雰囲気温度が第１の値
を越えたと判別された際、上記モータに与える駆動電流
を停止させるためのカットオフ指令信号を上記コントロ
ーラの制御部に与えるモータ停止手段を備えていること
を特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】モータと、制御信号により上記モータに駆動電流を与える制御部を
もつコントローラと、上記モータの作動頻度に基いて該モータの雰囲気温度を
推定するモータ温度推定手段と、上記モータ温度推定手段が推定したモータの雰囲気温度
が予め定められた第１の値を越えた否かを判別する温度
判別手段と、上記温度判別手段によりモータの雰囲気温度が上記第１
の値を越えた判別された際、上記制御信号を受付け不能
にするカットオフ指令信号を上記コントローラの制御部
に与えるモータ停止手段を備えていることを特徴とする
モータ制御装置。
【請求項４】モータと、制御信号により上記モータに駆動電流を与える制御部を
もつコントローラと、上記モータの作動頻度に基いて該モータの雰囲気温度を
推定するモータ温度推定手段と、上記モータ温度推定手段が推定したモータの雰囲気温度
が予め定められた第１の値を越えた否か、および、該モ
ータ温度推定手段により推定された雰囲気温度が予め定
められた第２の値を下回ったか否かを判別する温度判別
手段と、上記温度判別手段によりモータの雰囲気温度が上記第１
の値を越えたと判別された際、該温度判別手段によりモ
ータの雰囲気温度が上記第２の値を下回ったと判別され
るまで上記モータに与える駆動電流を停止させるための
カットオフ指令信号を上記コントローラの制御部に与え
るモータ停止手段を備えていることを特徴とするモータ
制御装置。
【請求項５】モータと、制御信号により上記モータに駆動電流を与える制御部を
もつコントローラと、上記モータの作動頻度に基いて該モータの雰囲気温度を
推定するモータ温度推定手段と、上記モータ温度推定手段が推定したモータの雰囲気温度
が予め定められた第１の値を越えたか否か、および、該
モータ温度推定手段により推定された雰囲気温度が予め
定められた第２の値を下回ったか否かを判別する温度判
別手段と、上記温度判別手段によりモータの雰囲気温度が上記第１
の値を越えたと判別された際、該温度判別手段によりモ
ータの雰囲気温度が上記第２の値を下回ったと判別され
るまで上記制御信号を受付け不能にするカットオフ指令
信号を上記コントローラの制御部に与えるモータ停止手
段を備えていることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項６】モータ温度推定手段は、モータに備えら
れたコイルに対する通電時間に基づいて、モータの雰囲
気温度を推定することを特徴とする請求項１、２、３、
４、５に記載のモータ制御装置。