JP2001004373A - 写真測量画像処理装置、写真測量画像処理方法、および写真測量画像処理プログラムを格納した記憶媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 写真測量画像処理装置におけるマニュアル作
業を大幅に効率化する。 【解決手段】 共通のターゲットＴを含む２枚の画像を
同一グループ（ペア）とする複数のペアを定義する。表
示装置の画面に画像表示領域ＩＭＡおよび作図領域ＤＲ
Ａを設定する。ペア１〜４について有効図化範囲ＲＶ１
〜４をそれぞれ算出し、作図領域ＤＲＡ上に設定する。
作図領域ＤＲＡ内においてカーソルで任意の指定点ＳＰ
を指定すると、この指定点ＳＰを含む有効図化範囲ＲＶ
の内の１つに対応したペアの画像ＩＭ１１およびＩＭ１
２を画像表示領域ＩＭＡに表示する。画像ＩＭ１１およ
びＩＭ１２上の対応する像点ＯＰ１' およびＯＰ１" を
指定し、物点ＯＰ１の３次元座標を算出し、この３次元
座標に基づいて作図領域ＤＲＡ上に測量図を生成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は写真測量における画
像処理に関する。

【０００２】

【従来の技術】写真測量は地図の作成に広く使用されて
いるが、交通事故の現場検証等の局所的な状況の記録に
おいても極めて有効な手段として活用されている。従来
写真測量は２台のカメラを離間しつつ固定したステレオ
カメラを使用し、両カメラで撮影した２つの画像から各
測量点の３次元座標を算出する。ここにステレオカメラ
は大重量かつ大型の機材であり、また３次元座標の計算
にはカメラの位置情報、傾斜角度、被写体の実測長さ等
詳細な情報を記録しておく必要があり、測量作業は煩雑
かつ重労働であった。また交通事故現場の周囲に障害物
が多い等、充分広い撮影環境が確保されないことも多
く、ステレオカメラによる現場検証が困難なときも多か
った。

【０００３】そこで本願出願人は、単眼のカメラによる
写真測量方法（特開平１０−２９３０２６号公報、特開
平１０−２２１０７２号公報）、および同写真測量の精
度を向上させるために一対の画像（以下、「ペア画像」
という）に含めるターゲット（特開平１０−３０７０２
５号公報、特開平１０−２９３０２６号公報、特開平１
０−１８５５６３号公報、特開平１０−１８５５６２号
公報、特開平１０−１７０２６３号公報、特開平１０−
１４１９５１号公報）を多数提案して、簡易機材による
効率的な写真測量を実現している。

【０００４】このような写真測量方法においては、同一
のターゲットと測量対象物とが任意の異なる方向から撮
影されたペア画像を得、専用の写真測量画像処理装置に
おいて、マウス等の入力手段を用いたマニュアル作業に
よって、ペア画像に共通に写し込まれた測量点（以下、
「物点」という）を指定することにより、これら物点に
基づいて任意の範囲の測量が行われる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、測量が広範
囲に渡る場合には多数のペア画像が用いられるが、この
場合、このマニュアル作業に際しては、ペア画像におい
てそれぞれ対応する物点を見出し指定することの煩雑さ
もさることながら、測量精度を考慮しつつ、充分な精度
が得られる物点を選択することは、熟練したオペレータ
にとっても極めて煩雑な作業であった。

【０００６】また、多数のペア画像からそれぞれ得られ
る測量図を接続するが、作図時点では得られた各測量図
が測量範囲のどの位置を示すもののか識別しにくく、物
点数を多く指定する必要があった。このため、作業効率
が著しく低下していた。

【０００７】本発明はこのような従来の問題点を解消す
べく創案されたもので、写真測量画像処理装置における
マニュアル作業を大幅に効率化し得る、写真測量画像処
理装置および写真測量画像処理方法および写真測量画像
処理プログラムを格納した記録媒体を提供することを目
的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明に係る写真測量画
像処理装置は、所定位置のターゲットを共通に含む複数
の画像を同一グループに定義し、各画像について撮影し
たカメラの位置およびその光軸の傾きを算出し、画像内
の共通の物点を当該各画像について指定し、物点の３次
元座標を算出し、この３次元座標に基づいて測量図を生
成する写真測量画像処理装置において、グループの全画
像を表示し得る画像表示領域と、測量図を表示し得る作
図領域とを有する表示手段と、作図領域に設定されるグ
ループの有効図化範囲をカメラ位置および光軸傾きに基
づいて算出するエリア演算手段と、所定のグループの画
像を画像表示領域に表示させるとともに、所定グループ
の有効図化範囲を作図領域に表示させる制御手段とを備
えたことを特徴としている。これによって作図に使用す
る最適なグループを容易に選択し得る。

【０００９】写真測量画像処理装置の画像表示領域に
は、グループの複数の画像が水平方向に並べて表示され
てもよい。これにより、画像が得られたときの撮影位置
が視覚的に捕らえることができ、撮影時の状況が把握し
易く、作図が容易になる。

【００１０】写真測量画像処理装置において、表示手段
の同一表示画面に画像表示領域および作図領域が表示さ
れてもよく、さらにこの表示画面において画像表示領域
の下側に作図領域が位置してもよい。これにより、測量
図と画像とを対比しながら作図できる。

【００１１】写真測量画像処理装置が、さらに画像表示
領域に表示させる画像のグループを指定する第１の入力
手段を備えてもよく、第１の入力手段によって任意のグ
ループが指定された場合には、指定されたグループの有
効図化範囲が作図領域に表示される。これにより、簡易
な操作で画像と有効図化範囲とを対応付けて表示でき
る。

【００１２】また、写真測量画像処理装置が、さらに作
図領域内の任意の指定点を指定する第２の入力手段を備
えてもよく、第２の入力手段によって作図領域内で指定
点が指定された場合には、この指定点を含む有効図化範
囲に対応したグループの画像が画像表示領域に表示され
る。これにより、簡易な操作で画像と有効図化範囲とを
対応付けて表示できる。

【００１３】写真測量画像処理装置において、指定点を
含む有効図化範囲が複数存在するときに、第２の入力手
段のトリガアクションによって複数の有効図化範囲の内
の１つが任意に選択され、選択された有効図化範囲に対
応するグループの画像が画像表示領域に表示されるので
操作性が高い。

【００１４】写真測量画像処理装置において、エリア演
算手段によって各画像に対応して精度保証範囲が算出さ
れ、この複数の精度保証範囲を重ね合せた領域が有効図
化範囲に定められる。これによって充分高精度の有効図
化範囲を生成し得る。

【００１５】また好ましくは、写真測量画像処理装置に
おいて、精度保証範囲がカメラ位置および所定の許容誤
差に基づいて求められる。さらにカメラの光軸傾き、画
角、焦点距離を加味して精度保証範囲を求めてもよく、
またカメラが撮像素子により光学画像を電子画像に変換
する場合には、さらに撮像素子の分解能を加味してもよ
い。これによって有効図化範囲の測量精度を保証し、極
めて高精度の測量図を作図し得る。

【００１６】写真測量画像処理装置において、画面に表
示される測量図が地面を鉛直上方から見た水平面図の場
合、精度保証範囲は以下のようにして定められることが
好ましい。精度保証範囲が、地面上において、カメラの
光軸に垂直でありカメラから精度保証手前限界および精
度保証奥行限界だけそれぞれ離れた２本の平行線と、地
面と水平方向の画角の範囲が地面と交差する線とにより
囲まれる領域に定められ、さらに精度保証手前限界が、
カメラの垂直方向の画角の範囲が地面と交差する線と、
カメラから地面に下ろした垂線との最短距離であり、精
度保証奥行限界が、撮像素子の分解能に対応した長さが
許容誤差に等しくなる距離である。これによって、地面
に関するカメラの特性に基づいた精度保証が可能であ
る。

【００１７】写真測量画像処理装置において、好ましく
はグループには２枚の画像が含まれ、これにより必要最
小限の画像により３次元座標が算出される。

【００１８】写真測量画像処理装置において、グループ
が複数の場合には、各グループの座標系がターゲットに
設けられた基準点によって定められ、各グループの座標
系はいずれか１つのグループの座標系に座標変換され
る。これにより全グループの精度保証範囲を統一した座
標系で定義し得る。

【００１９】また、本発明に係る写真測量画像処理方法
は、所定位置に設けられ、初期状態からの移動量および
回転角を出力し得る所定形状のターゲットを共通に含む
複数の画像を同一グループに定義し、各画像について撮
影したカメラの位置およびその光軸の傾きを算出し、画
像を表示手段の画像表示領域に表示するとともに、画像
表示領域内で当該各画像について共通の物点を指定し、
この物点の３次元座標を算出し、この３次元座標に基づ
いて測量図を生成し、表示手段の作図領域に測量図を表
示する写真測量画像処理方法において、グループに含ま
れる各画像のカメラ位置および光軸傾きから各画像の精
度保証範囲を算出する第１のステップと、各グループの
画像の精度保証範囲を重ね合せた領域を各グループの有
効図化範囲として算出する第２のステップと、所定のグ
ループの画像を画像表示領域に表示させるとともに、こ
の所定グループの有効図化範囲を作図領域に表示させる
第３のステップとを備えることを特徴としている。これ
により、作図に使用する最適なグループを容易に選択し
得る。

【００２０】また、本発明に係る記憶媒体は、所定位置
に設けられ、初期状態からの移動量および回転角を出力
し得る所定形状のターゲットを共通に含む複数の画像を
同一グループに定義し、各画像について撮影したカメラ
の位置およびその光軸の傾きを算出し、画像を表示手段
の画像表示領域に表示するとともに、画像表示領域内で
当該各画像について共通の物点を指定し、この物点の３
次元座標を算出し、この３次元座標に基づいて測量図を
生成し、表示手段の作図領域に測量図を表示する写真測
量画像処理プログラムにおいて、グループに含まれる各
画像のカメラ位置および光軸傾きから各画像の精度保証
範囲を算出する精度保証範囲算出ルーチンと、各グルー
プの画像の精度保証範囲を重ね合せた領域を各グループ
の有効図化範囲として算出する有効図化範囲算出ルーチ
ンと、所定のグループの画像を画像表示領域に表示させ
るとともに、所定グループの有効図化範囲を作図領域に
表示させる表示ルーチンとを備える写真測量画像処理プ
ログラムを格納していることを特徴としている。これに
より、汎用のパーソナルコンピュータによりこの写真測
量画像処理プログラムを実行させることができ、高精度
な測量図が容易に作成できる。

【００２１】

【発明の実施の形態】次に本発明に係る写真測量画像処
理装置、写真測量画像処理方法、および写真測量画像処
理プログラムの実施形態を図面に基づいて説明する。

【００２２】図１は、本発明の第１実施形態を示す図で
あり、同図には写真測量画像処理装置における表示装置
（符号１０、図２）の表示画面が示される。この表示画
面の画像表示領域ＩＭＡには、地面に置かれた共通のタ
ーゲットＴを含む一対の画像ＩＭ１１、ＩＭ１２が水平
方向に並列して表示される。画像ＩＭ１１およびＩＭ１
２は１つのグループ（ペア１）とされる。図１には示さ
れないが、この他にペア２〜４のペア画像が定義されて
いる。

【００２３】画像ＩＭ１１、ＩＭ１２を含むペア１〜４
の８枚の画像は、デジタルカメラによる撮影によって得
られたものであり、具体的には被写体の光学画像がＣＣ
Ｄ等の撮像素子（図示せず）上に結像され、デジタル画
素データとしてメモリカード等の画像記憶媒体に記録さ
れたものである。

【００２４】画像記憶媒体に記録された多数の画像の中
から、２枚の画像を選択して１グループに定義する作業
は、オペレータのマニュアル操作により予め行われる。
なお、第１実施形態では２枚の画像を１グループとして
いるが、１グループに含める画像枚数は３以上でもよ
い。また、ペアの数も４に限定されない。

【００２５】画像表示領域ＩＭＡの上方にはペア画像選
択タグＰＩＭＴが設けられ、このペア画像選択タグＰＩ
ＭＴの何れか１つをクリックすることによって、画像表
示領域ＩＭＡに表示すべきペア画像をペア１〜４のいず
れかから任意に選択できる。このペア画像選択タグＰＩ
ＭＴは、ペア数に応じた数（＝４）だけ表示される。ま
た、画像表示領域ＩＭＡの上部には補助メニューＳＭが
設けられており、「ペア名称変更」、「基準点再設
定」、「ユーザ設定変更」、「ウインドウ設置」等のコ
マンドを選択し得る。

【００２６】画像表示領域ＩＭＡの下側には作図領域Ｄ
ＲＡが設けられ、ペア１〜４の８枚の画像に基づいて作
図された測量図（図中の道路の外形を示す実線Ｌ等）が
描かれる。測量図は道路を鉛直上方から見た水平面図で
ある。

【００２７】また、作図領域ＤＲＡにはターゲット位置
ＲＰ１が点表示される。このターゲット位置ＲＰ１はタ
ーゲットＴに設けられた基準点（３４）により規定され
る。画像ＩＭ１１、ＩＭ１２において基準点（３４）は
それぞれ像点ＲＰ１' 、ＲＰ１" として表示されてお
り、これらの画像を１グループに設定した時点で、画像
処理により両者の対応関係が定義される。その結果、基
準点（３４）の３次元座標が特定され、作図領域ＤＲＡ
にターゲット位置ＲＰ１として表示される。

【００２８】ターゲットＴは撮影すべき範囲に応じて適
宜移動され、作図領域ＤＲＡにおいてターゲット位置Ｒ
Ｐ２で示される。ターゲット位置ＲＰ２はターゲット位
置ＲＰ１を初期値とする相対座標で表され、この相対座
標は、ターゲットＴに内蔵されたセンサ( 図示せず) に
より測定され、ターゲットＴからカメラに送信され、画
像（デジタル画素データ）とともに記録されている。こ
れにより、ペア１〜４を対応付けた時点で、異なるター
ゲット位置ＲＰ１およびＲＰ２が同一の作図領域ＤＲＡ
に表示される。

【００２９】同一位置のターゲットＴについて複数ペア
（１ペアでもよい）の画像が撮影される。ペア１〜３
は、ターゲットＴがターゲット位置ＲＰ１に載置された
ときに得られた画像である。同様にペア４の画像はター
ゲット位置ＲＰ２に載置されたターゲットＴを写し込ん
でいる。

【００３０】測量図の作図に際しては、ペア画像中で対
応する像点がマニュアルで指定される。詳述すると、画
像ＩＭ１１、ＩＭ１２において、道路の第１の角の像点
ＯＰ１' 、ＯＰ１" がマウスによりマニュアル指定され
ると、これら像点ＯＰ１' 、ＯＰ１" に対応した物点Ｏ
Ｐ１の３次元座標が算出されるとともに、作図領域ＤＲ
Ａに物点ＯＰ１が点表示される。また第２の角の像点Ｏ
Ｐ２' 、ＯＰ２''をマウスによりマニュアル指定するこ
とにより、作図領域ＤＲＡに物点ＯＰ２が点表示され
る。

【００３１】このように、画像表示領域ＩＭＡと作図領
域ＤＲＡを同一画面に表示し、像点を指定すべきペア画
像を画像表示領域ＩＭＡに表示するとともに、作図領域
ＤＲＡに測量図を表示することによって、ペア画像にお
ける像点の指定とそれに対応して表示される物点との対
応が容易に確認できる。また、画像表示領域ＩＭＡには
１グループの全画像が並列して表示されるので、撮影位
置が容易に確認できる。特にオペレータが撮影者と同一
であった場合には、撮影状況を容易に想起でき、作図作
業の効率がさらに向上する。

【００３２】測量精度に関しては、ペアごとに有効図化
範囲ＶＲが定義され、この有効図化範囲ＶＲ内において
は物点の精度が保証される。この有効図化範囲ＶＲは、
２枚の画像のそれぞれに対応して算出される２つの精度
保証範囲を重ね合わせることにより得られ、各精度保証
範囲はカメラの特性、カメラ位置および光軸方向等に基
づいて算出される。

【００３３】図１の作図領域ＤＲＡには、画像表示領域
ＩＭＡに表示されたペア１に対応する有効図化範囲ＶＲ
１が一点鎖線で囲まれる領域として示され、ペア２〜４
にそれぞれ対応する有効図化範囲ＶＲ２〜４が破線で囲
まれる領域として示される。ただし、図１においてはこ
れらの有効図化範囲ＶＲ１〜４の境界線を表示している
が、非表示に設定することもできる。

【００３４】ここで、例えばペア選択タグＰＩＭＴにお
いてペア４が選択されると、画像表示領域ＩＭＡの表示
画像はペア１からペア４に切り替えられ、表示画像の切
替えに連動して、有効図化範囲ＶＲ１が破線表示に変更
されると共に、有効図化範囲ＶＲ４が一点鎖線表示に変
更される。また、有効図化範囲ＶＲ４内の任意の点をマ
ウスクリックして、有効図化範囲ＶＲ１、４の線種を変
更し、線種変更に連動して画像表示領域ＩＭＡの表示画
像をペア１からペア４に切り替えることもできる。な
お、線種の変更ではなく、境界線の表示／非表示に設定
してもよい。

【００３５】作図領域ＤＲＡ内には、作図のためのメニ
ューＤＲＭが設けられ、このメニューＤＲＭにおいて、
「直線描画」、「多角形描画」、「直径指定円描画」、
「半径指定円描画」、「補助点描画」、「入力完了」等
のコマンドが選択される。例えば「直線描画」が選択さ
れている場合、物点ＯＰ１およびＯＰ２が連続して指定
されると、この２点ＯＰ１、ＯＰ２を結ぶ直線Ｌ１が自
動的に作成され、作図領域ＤＲＡに表示される。

【００３６】画像領域ＩＭＡおよび作図領域ＤＲＡの左
側にはメインメニューＭＭが設けられ、メインメニュー
ＭＭ内にはコマンドメニューＣＭ、倍率設定部ＭＧ、回
転設定部ＲＴおよび表示設定部ＤＴが設けられている。
コマンドメニューＣＭにおいては、「道路外形描画」、
「当事者記号描画」、「図形記号描画」、「記号描
画」、「文字描画」、「計測」、「記号、図形編集」、
「元に戻す」、「消去」、「図面保存」、「印刷設
定」、「図面印刷」、「図面校正」等のコマンドが選択
可能である。倍率設定部ＭＧにおいては、作図領域ＤＲ
Ａに表示倍率を適宜設定し、回転設定部ＲＴにおいては
作図領域ＤＲＡに表示された測量図等を適宜回転指定し
得る。また、表示設定部ＤＴにおいて、有効図化範囲Ｖ
Ｒの表示／非表示の切替、境界線の線種、線幅、色等の
変更が設定される。

【００３７】本実施形態では、作図領域ＤＲＡにおいて
任意の点を指定したときに、その指定点が含まれる有効
図化範囲ＶＲに対応したペアの画像を表示し、これによ
ってオペレータのマニュアル操作を大幅に効率化する。
具体的に述べると、物点ＯＰ１を指定したい場合、作図
領域ＤＲＡにおいて物点ＯＰ１あるいはその近傍の任意
の点ＳＰにカーソル（図中、黒塗り矢印で示される）を
マウスにより移動させ、この状態でクリック、あるいは
キーボードのキー操作等のトリガアクションを実行す
る。この状態では、作図領域ＤＲＡにおける物点ＯＰ１
の正確な位置は未知である。カーソルで示される指定点
ＳＰは３つの有効図化範囲ＶＲ１、ＶＲ２およびＶＲ３
にそれぞれ含まれており、トリガアクションに応じて有
効図化範囲ＶＲ１、ＶＲ２およびＶＲ３は順に一点鎖線
に設定変更されて再表示される。同時に画像表示領域Ｉ
ＭＡにはペア１、２および３が順次切替えて表示され
る。

【００３８】なお、有効図化範囲ＶＲの表示は、測量図
がまったく描かれていない状態では有効であるが、図１
のようにある程度測量図（実線Ｌ）が描かれると、重ね
て表示されることになるため作図領域ＤＲＡが煩雑にな
る。この場合には表示設定部ＤＴにおいて有効図化範囲
ＶＲを非表示に設定すればよく、非表示の設定時にはト
リガアクションによって画像表示領域ＩＭＡの画像の切
替表示のみが行われる。

【００３９】これにより、物点ＯＰ１の像点ＯＰ１' 、
ＯＰ１" を指定するペアをペア１、２および３の何れか
から任意に選択できる。図１においては像点ＯＰ１' 、
ＯＰ１" をペア１において指定しているが、他のペア
２、３によって指定しても十分に測量精度が保証され
る。

【００４０】像点の指定においては、画像上では建物の
影になっていることがあり、有効図化範囲ＶＲ内にあっ
ても実際には指定できないこともある。しかし、本実施
形態のように、指定点に対して複数の有効図化範囲ＶＲ
が存在する場合には、トリガアクションによって指定可
能なペア画像が切替表示されるので、この中から指定す
べきペア画像を容易に選択できる。

【００４１】従来では、オペレータが測量精度を考慮し
つつ、充分な精度が得られる像点を含むペア画像を全ペ
ア画像の中から選択していた。このため、オペレータに
は熟練度が要求されていた。しかし、本実施形態による
と、オペレータは作図領域ＤＲＡで作図したい点ＳＰを
指定するだけでよく、この指定点ＳＰに対応したペア画
像が画像表示領域ＩＭＡに自動的に表示されるので、オ
ペレータが像点指定のためのペア画像を選択する必要が
なくなる。従って、作図したい物点に対応するペア画像
上の像点を指定するマニュアル作業が簡便になり、作業
効率が大幅に向上する。また、画像表示領域ＩＭＡに表
示されるペア画像は、指定点ＳＰに関して測量精度が保
証されているので、高精度の測量図が作図できる。

【００４２】また従来では、測量が広範囲に渡る場合、
多数のペア画像からそれぞれ得られる測量図を接続する
ため、作図時点では得られた各測量図が測量範囲のどの
位置を示すもののか識別しにくく、物点数を多く指定す
る必要があった。しかし、本実施形態によると、全ペア
画像の作図領域を同一画面上に表示しているので、異な
るペア画像での物点指定が容易に行え、必要以上に物点
指定を行う必要がなくなり、作業効率が大幅に向上す
る。

【００４３】図２は写真測量画像処理装置の全体構成を
示すブロック図であり、図１で表示内容を示した表示装
置１０の他に、キーボード、マウス等の入力装置１２、
メモリカード等の画像記憶媒体１３およびＣＰＵ１４を
有し、これらは直接または間接的にバス１５に接続され
ている。

【００４４】ＣＰＵ１４には、入力状態管理部４１、表
示状態管理部４２、エリア演算制御部４３およびデータ
管理部４４が設けられ、必要な管理、演算、処理を実行
する。入力装置１２には、バス１５に接続された入力装
置制御装置１７が接続され、これによって入力装置１２
からの入力がバス１５に転送され、また入力装置１２の
入力モード等が設定される。画像記憶媒体１３はメモリ
カードリーダ等の記憶媒体制御装置１８に挿入され、こ
れによって画像記憶媒体１３に格納された写真データ
（図３）が適宜読み出される。

【００４５】さらにバス１５には作業メモリ１９、表示
メモリ２０が接続され、作業メモリ１９はＣＰＵ１４に
よる演算、処理におけるキャッシュメモリ等に使用さ
れ、表示メモリ２０は表示装置１０で表示すべき内容
（図１）を保持する。表示装置１０には、バス１５に接
続された表示装置制御装置１６が接続され、表示メモリ
２０内のデジタルデータが表示装置１０のためのアナロ
グＲＧＢ信号に変換される。

【００４６】ＣＰＵ１４の入力状態管理部４１は入力装
置１２の設定を管理し、また入力された情報、例えばマ
ウスの座標、キーボードから入力された文字等を所定の
デジタルデータに変換する。表示状態管理部４２は表示
装置１０に表示すべき内容を管理し、表示に関する設定
の変更等があったときには表示内容を変更する。エリア
演算制御部４３は後述する画像処理、座標算出等に使用
される。データ管理部４４は画像記憶媒体１３から読み
込んだデータ内容を管理し、また図１の画面で設定され
たペア画像の設定内容、これに基づいて作成された種々
の座標データ、作図された測量図のデータ等を管理す
る。

【００４７】図３は画像記憶媒体１３に格納される測量
写真データのフォーマットを示す図であり、複数の写真
データ（図３ではｎ−２番目〜ｎ＋１番目の写真データ
が示されている）が順次格納される。１個の写真データ
（ｎ番目）はヘッダＨと画像データＩＭＤよりなり、隣
接する写真データとの区切りのため、画像データＩＭＤ
の後に予備のスペースＳＰＳが設けられている。画像デ
ータＩＭＤはデジタル画素データ列である。

【００４８】ヘッダＨは画像名Ｈ１、識別番号Ｈ２、撮
影日・撮影条件Ｈ３、回転角・移動量Ｈ４等を含む。画
像名Ｈ１およびＨ３の撮影日はカメラにおいてマニュア
ルで入力される。識別番号Ｈ２は、例えば撮影ごとに１
ずつインクリメントされる撮影位置番号と、ターゲット
Ｔが移動した際に１ずつインクリメントされるターゲッ
ト位置番号とを含み、先だって行われるマニュアル操作
によるペア画像の選定や、有効図化範囲の算出等に用い
られる。Ｈ３の撮影条件は撮影時にカメラから入力さ
れ、カメラの焦点距離ｆ、水平および垂直方向の画角Θ
ｈおよびΘｖ、ＣＣＤの分解能ｒｐ等が含まれる。Ｈ４
の回転角には撮影時におけるターゲットＴの水平面上の
回転角および方位が含まれ、移動量は前述したように最
初のターゲット位置ＲＰ１（図１）からの移動量であ
る。これら回転角および移動量は、画像に含まれるター
ゲットＴからカメラに送信される。

【００４９】次にターゲットＴを用いたカメラ位置の算
出方法を説明する。図４は、カメラによる画像ＩＭ１１
（図１）の撮影状況を示す斜視図であり、図５は同撮影
状況における画像と被写体の関係を示す斜視図であり、
図６は画像ＩＭ１１の概念図である。カメラ５０は図示
しないＣＣＤによって光学画像を電子画像に変換する。

【００５０】図４においては、カメラ５０によって画角
（ＦＦでその境界を示す）内にターゲットＴが捕らえら
れている。ターゲットＴには基準点を示す基準点部材３
２、３４、３６が設けられる。ターゲットＴは基準点３
２、３６を端点とし、基準点３４を角部とする直角のＬ
字型に形成される。基準点３２、３４間の長さ、および
基準点３４、３６間の長さはともに長さＬＴとする。な
お図中、点Ｍはカメラ５０の撮影光学系の後側主点位置
（カメラ位置）を示し、一点鎖線Ｏはカメラ５０の光軸
を示す。

【００５１】図５に示すように、ターゲットＴをカメラ
５０の結像面Ｆ上に結像した状態においては、光軸Ｏは
カメラ位置Ｍを通り、結像面Ｆの撮影中心Ｃを通過し、
結像面Ｆに投影された基準点３２、３４、３６の像点ｐ
１、ｐ２、ｐ３は、カメラ位置Ｍと各基準点３２、３
４、３６とを結ぶ直線上にそれぞれ位置する。

【００５２】図５および図６に示すように、結像面Ｆに
は撮影中心Ｃを原点（０，０）とする写真座標系（Ｘ
ｐ，Ｙｐ）が設定され、この写真座標系において像点ｐ
１、ｐ２、ｐ３の２次元座標は、それぞれｐ１（ｘｐ
１，ｙｐ１）、ｐ２（ｘｐ２，ｙｐ２）、ｐ３（ｘｐ
３，ｙｐ３）である。

【００５３】また、図５において、カメラ位置Ｍを原点
（０，０，０）とする３次元座標系がカメラ座標系（Ｘ
ｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）として設定されており、Ｘｃ軸および
Ｙｃ軸はそれぞれ写真座標系のＸｐ軸およびＹｐ軸に平
行であり、Ｚｃ軸は光軸Ｏに一致する。

【００５４】カメラ座標系における基準点３２、３４、
３６の３次元座標をＰｃｉ（Ｐｃｘｉ，Ｐｃｙｉ，Ｐｃ
ｚｉ）（ただし、ｉ＝１〜３）と定義すると、像点であ
る写真座標ｐｉ（ｘｐｉ，ｙｐｉ）と基準点のカメラ座
標（Ｐｃｘｉ，Ｐｃｙｉ，Ｐｃｚｉ）との関係は式
（１）および式（２）により示される。なお、式（１）
および式（２）において、ｆはカメラ５０の焦点距離で
ある。

【数１】

【００５５】さらに、図５において、ターゲットＴの基
準点３４を原点とする３次元座標が第１シーン座標系
（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ）として設定される。第１シーン座
標系のＸｓ軸、Ｚｓ軸は基準点３４、３２、基準点３
４、３６の辺にそれぞれ沿っており、Ｙｓ軸はＸｓ軸、
Ｚｓ軸に対して垂直である。ターゲットＴが傾斜面に置
かれたときには、そのＸｓ軸、Ｚｓ軸の水平面に対する
それぞれの回転角（図３のＨ４）が画像データとともに
記録されており、これによりＸｓ軸およびＺｓ軸の傾き
が補正される。従って、Ｙｓ軸は鉛直方向に、Ｘｓ−Ｚ
ｓ平面は水平面に一致せしめられる。

【００５６】ここで、第１シーン座標系におけるカメラ
位置Ｍの座標を（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）、光軸Ｏの傾きを
（α，β，γ）と定義すると、カメラ座標Ｐｃｉ（Ｐｃ
ｘｉ，Ｐｃｙｉ，Ｐｃｚｉ）とシーン座標Ｐｓｉ（Ｐｓ
ｘｉ，Ｐｓｙｉ，Ｐｓｚｉ）との関係は、式（３）によ
り示される。

【数２】

【００５７】なお、式（３）におけるＲは回転行列であ
り、式（４）に示されるように、光軸Ｏ（Ｚｃ軸）の方
向余弦ｃｏｓα、ｃｏｓβ、ｃｏｓγで表される。ま
た、式（３）におけるΔは、座標原点移動量であり、カ
メラ位置Ｍのシーン座標（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）に一致す
る。

【００５８】実際には、基準点部材３２、３４、３６は
白色、ターゲットＴは黒色を呈し、画像記憶媒体１３か
ら画像ＩＭ１１がＣＰＵ１４に読み込まれると、２値化
処理等の画像処理が施されて、基準点３２、３４、３６
が自動抽出されて、その写真座標ｐｉ（ｘｐｉ，ｙｐ
ｉ）（ｉ＝１〜３）が求められる。また、第１シーン座
標系における基準点３２、３４、３６のシーン座標は、
それぞれＰｓ１（−ＬＴ，０，０）、Ｐｓ２（０，０，
０）、Ｐｓ３（０，０，ＬＴ）である（図５）。これら
の値により、逐次近似解法を用いて、シーン座標系にお
けるカメラ位置Ｍ（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）、光軸Ｏの傾き
（α，β，γ）が算出される。

【００５９】カメラ位置Ｍ（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）および
光軸Ｏの傾き（α，β，γ）からなる６つのパラメータ
を、カメラパラメータと呼ぶ。ペア１におけるもう一方
の画像ＩＭ１２のカメラパラメータも、同様の手法で求
められる。

【００６０】次に、これら画像ＩＭ１１および画像ＩＭ
１２のカメラパラメータに基づいてペア１の測量精度が
評価される。測量精度を評価するために、さらにカメラ
の垂直方向の画角Θｖ、水平方向の画角Θｈ、カメラ５
０のＣＣＤの分解能ｒｐが用いられる。これら３つのパ
ラメータは図３のヘッダＨ（撮影条件）に格納されてい
る。以上のパラメータによって、水平面（シーン座標系
におけるＸｓ−Ｚｓ平面）における有効図化範囲ＶＲが
決定される。

【００６１】図７はシーン座標系におけるカメラ位置Ｍ
および画角Θｖを模式的に示す側面立面図であり、カメ
ラ５０は地面ＧＬから高さΔＹ（ΔのＹ成分）の位置に
存在し、Ｘｓ軸に対する光軸Ｏの傾きがαであることが
示されている。ここで、カメラ５０から地面に下ろした
垂線の足をＣＯとし、画角の境界ＦＦと地面との交線Ｃ
ＲＬから垂線の足ＣＯまでの最短距離をＬｎとすると、
Ｌｎよりもカメラ５０に近い領域は充分な測量精度が得
られない。このＬｎを精度保証手前限界という。この精
度保証手前限界Ｌｎは式（５）により算出される。

【数３】

【００６２】図８は１台のカメラに関する精度保証範囲
を示す平面図であり、基準点３４を原点とするシーン座
標系のＸｓ−Ｚｓ平面上に、カメラ位置Ｍ（ΔＸ，Δ
Ｚ）、精度保証手前限界Ｌｎ、光軸Ｏ、画角境界ＦＦが
示されている。図１に関連して説明したとおり、画像は
１対ずつをペア画像として作図に使用されるが、これら
２つのカメラ位置Ｍの距離（基線長）をＢとする。ここ
で許容誤差を予め定められた値ＡＥとすると、精度を保
証し得る遠方の距離の限界Ｌｆ（精度保証奥行限界）は
式（６）により算出される。

【数４】

【００６３】光軸Ｏに関して水平方向の画角Θｈだけ広
がる領域を精度保証手前限界Ｌｎおよび精度保証奥行限
界Ｌｆで区切ると、カメラ位置Ｍから遠方に向かって広
がる台形の領域が得られ、この領域を精度保証範囲ＡＡ
Ａと呼ぶ。

【００６４】許容誤差ＡＥは適宜変更可能であり、高精
度な測量図を得たい場合には小さい値に設定される。こ
の場合、精度保証奥行限界Ｌｆの値が小さくなり、精度
保証範囲ＡＡＡも縮小される。一方、測量図の精度があ
まり要求されない場合には許容誤差ＡＥが大きい値に設
定され、これにより精度保証範囲ＡＡＡは拡大される。

【００６５】図８は光軸ＯをＺｓ軸に平行であるとみな
して（近似して）表現してあるが、光軸ＯのＹｓ軸周り
の回転を考慮すると、図９に示すように精度保証範囲Ａ
ＡＡはＭ（ΔＸ，ΔＹ）を中心に角度βだけ回転したも
のとなる。

【００６６】以上の精度保証範囲ＡＡＡは１枚の画像ご
とに算出され、各ペア画像についてそれぞれ２つの精度
保証範囲ＡＡＡが得られる。これら２つの精度保証範囲
ＡＡＡに基づいて、１つの有効図化範囲ＶＲが決定され
る。なお、本実施形態においては精度保証範囲ＡＡＡは
演算により求められているが、オペレータが精度保証限
界Ｌｎ、Ｌｆおよび画角Θｈを任意の値に定めることに
より、精度保証範囲ＡＡＡを定めてもよい。

【００６７】図１０は、有効図化範囲ＶＲを生成する方
法を示す概念図であり、シーン座標系のＸｓ−Ｚｓ平面
図である。画像ＩＭ１１およびＩＭ１２のそれぞれに対
応する２つのカメラ位置がＭ１およびＭ２で示され、そ
の光軸が一点鎖線Ｏ１およびＯ２で示される。同図には
カメラ位置Ｍ１およびＭ２に関する精度保証範囲ＡＡＡ
１、ＡＡＡ２が重なった状態で存在しており、２つの精
度保証範囲ＡＡＡ１、ＡＡＡ２が重なる領域が有効図化
範囲ＶＲ１に定められ、その境界が一点鎖線で示され
る。この有効図化範囲ＶＲ１内では２枚の画像の測量結
果を総合して使用するときに精度が保証され、高精度の
測量図を作成し得る。

【００６８】なお有効図化範囲ＶＲの生成に際しては、
精度保証範囲ＡＡＡ１およびＡＡＡ２をラベル画像とし
て生成しておき、２つの精度保証範囲ＡＡＡ１、ＡＡＡ
２の双方に有意なラベル値（背景画素でないラベル値）
が存在するシーン座標について所定の新たなラベル値を
生成する。そして、この新たなラベル値によって生成さ
れた図形を有効図化範囲ＶＲ１として定義する。

【００６９】ペア１に関しては、２枚の画像ＩＭ１１お
よびＩＭ１２について、１つの有効図化範囲ＶＲ１が算
出される。同様に、ペア２〜４についても、それぞれ有
効図化範囲ＶＲ２〜４が算出される。しかし、シーン座
標系は個々のターゲット位置ＲＰ１、２を基準としてお
り、別個の座標系である。従って、図１に示す１つの作
図領域ＤＲＡにおいて全ての有効図化範囲ＶＲを対応付
けるためには、全ペア画像の座標系を統一する必要があ
る。ここでは第１シーン座標系を基準座標に定め、第２
シーン座標に座標変換を施している。

【００７０】図１１は、第２シーン座標系（Ｘｓ' ，Ｚ
ｓ' ）の有効図化範囲ＶＲ４（Ｘｓ，Ｚｓ）を基準座標
（有効図化範囲ＶＲ１）に座標変換する状況を示す概念
図である。ターゲット位置ＲＰ１からターゲット位置Ｒ
Ｐ２への相対移動量を（Ｘｄｐ，Ｚｄｐ）、Ｘｓ軸に対
するＸｓ' 軸（あるいはＺｓ軸に対するＺｓ' 軸）の回
転角をξとすると、その変換式は式 （７）のとおりと
なる。なお、この相対移動量および回転角は、ヘッダＨ
に記録されたパラメータに基づいて求められる。

【数５】

【００７１】この座標変換により、有効図化範囲ＶＲ４
が基準座標（Ｘｓ，Ｚｓ）で表される。なお、ターゲッ
ト位置ＲＰ１に対してターゲット位置ＲＰ２の鉛直方向
の移動がある場合には、ヘッダＨに記録されたパラメー
タに基づいて適宜補正されるが、実際には無視できる程
度の誤差である。

【００７２】以上の処理により、１つの作図領域ＤＲＡ
（図１）において全ての有効図化範囲を定義することが
できる。

【００７３】図１２〜図１４のフローチャートおよび図
１５を参照して、ＣＰＵ１４（図２）において実行され
る、任意の指定点ＳＰを含む有効図化範囲ＶＲ（図１）
に対応したペア画像を切替表示するための画像切替表示
処理ルーチンについて説明する。図１５は、図１に示す
作図領域ＤＲＡの拡大図である。

【００７４】写真測量画像処理装置においては、入力装
置１２（マウス）によって画面上を移動するカーソルの
位置を常時検出しており、カーソルが作図領域ＤＲＡ内
にあり、かつカーソルの移動あるいは所定のトリガアク
ションの実行が検出されると、画像切替表示処理ルーチ
ンが実行され、トリガアクションの回数に応じた画像切
替表示が行われる。トリガアクションは例えばマウスの
クリック、またはキーボードの所定キーのヒットであ
る。

【００７５】ここでは、一例として、図１５の領域ＲＲ
１にカーソルが移動した後に初めてトリガアクションが
実行されたときの処理流れについて説明する。カーソル
が移動すると、トリガアクション回数をカウントするた
めの変数であるトリガアクション回数ＴＲは、初期値０
に初期化される。

【００７６】カーソルが領域ＲＲ１内の所定位置( 指定
点ＳＰ) を指し示しているときにトリガアクションが行
われると、ステップＳ１０１が実行され、トリガアクシ
ョン回数ＴＲが１だけインクリメントされ、ＴＲ＝１と
なる。

【００７７】次に、ステップＳ１０２において、画面上
におけるカーソルの座標が、図１１で示した基準座標系
（Ｘｓ，Ｚｓ）に変換され、これによってカーソルの座
標が作図領域ＤＲＡにおける指定点ＳＰの基準座標に対
応させられる。

【００７８】ステップＳ１０３において、定義済みのペ
アの数（＝４）が変数ｊｍａｘに代入されるとともに、
ループカウンタｊが初期化され、初期値「１」が代入さ
れる。このループカウンタｊは全ペアについてその有効
図化範囲ＶＲが指定点ＳＰを含むか否かを判定するため
の変数である。

【００７９】次に、ステップＳ１０４からステップＳ１
０９がｊ（＝４）回だけ実行され、ペア１〜４の有効図
化範囲ＶＲ１〜４の内、指定点ＳＰを含むもの（ペア
１、３、４）だけが候補スタックに格納される。

【００８０】詳述すると、順次インクリメントされるｊ
（ステップＳ１０９）について、ペアｊの有効図化範囲
ＶＲｊが算出され（ステップＳ１０５）、その有効図化
範囲ＶＲｊに指定点ＳＰが存在するか否かが判定される
（ステップＳ１０７）。指定点ＳＰが有効図化範囲ＶＲ
ｊ内に存在したときはそのペアｊが候補ペアとして候補
スタックに格納されるとともに、格納された候補総数が
変数Ｎに代入される（ステップＳ１０８）。指定点ＳＰ
が有効図化範囲ＶＲｊ内に存在しなかったときは候補ス
タックに格納されない。その後、ｊがインクリメントさ
れて（ステップＳ１０９）、全ペアの判定が完了したか
否かが判定される（ステップＳ１０４）。

【００８１】候補スタックにおいては、図１６に示すよ
うに、格納された候補ペアｊに対してインデックスが０
から順に付されている。

【００８２】ステップＳ１０４において全ペア１〜４の
判定が完了したと判定されると、ステップＳ１１０から
ステップＳ１１３が実行され、指定点ＳＰを含む有効図
化範囲（ＶＲ１、ＶＲ３およびＶＲ４）に対応した画像
ペア（ペア１、ペア３およびペア４）が切り替え表示さ
れる。

【００８３】詳述すると、候補ペアの有無が判定され
（ステップＳ１１０）、候補ペアがない場合には画像切
替表示処理ルーチンを終了する。候補ペアがあると判定
されると、トリガアクション回数ＴＲ（＝１）を候補総
数Ｎ（＝３）で除算したときの剰余（＝１）が算出さ
れ、変数ｎｕｍに代入される（ステップＳ１１１）。イ
ンデックスが変数ｎｕｍに一致する候補ペア（ペア３）
が表示すべきペアに設定され（ステップＳ１１２）、画
像表示領域ＩＭＡの表示画像が初期表示されているペア
１からペア３に切替えられる（ステップＳ１１３）。以
上により、画像切替表示処理ルーチンが終了する。

【００８４】図１７は、トリガアクション回数ＴＲ、変
数ｎｕｍ、および切替表示されるペアの関係を示す表で
ある。候補総数Ｎ＝３の場合、トリガアクション回数Ｔ
Ｒ＝１ならば変数ｎｕｍ＝１、ＴＲ＝２ならばｎｕｍ＝
２、ＴＲ＝３ならばｎｕｍ＝０である。このように、変
数ｎｕｍはトリガアクション回数ＴＲに応じて１、２、
０、１、２、０・・・と最大値を（Ｎ−１）として周期
的に変化する。これに応じて、画像表示領域ＩＭＡの表
示されるペア画像は、ペア１、ペア３、ペア４、ペア１
・・の順に順次切り替えられる。従って、トリガアクシ
ョン毎に候補ペアを順次切り替え表示することができ、
任意のトリガ回数に対して確実にいずれかのペアを指定
し得る。

【００８５】図１５を参照すると、ハッチングで示され
る領域ＲＲ１は３つの有効図化範囲ＶＲ１、３および４
が重なり合う領域であり、この領域ＲＲ１内で指定点Ｓ
Ｐが指定されると、上述したようにペア１、３および４
がトリガアクションごとに切替表示される。ハッチング
で示される領域ＲＲ２内の物点ＯＰ１を作図したい場合
には、領域ＲＲ２内で任意の点を指定すれば、ペア１、
２および３の中から像点指定が容易なペア画像を選択で
きる。同様に、物点ＯＰ２を作図したい場合には、その
近傍の点を指定すればよいが、物点ＯＰ２の周囲の領域
ＲＲ３（ハッチングで示される）は有効図化範囲ＶＲ１
のみで構成されるので、トリガアクションを何度実行し
ても、画像表示領域ＩＭＡにはペア１のみが表示され
る。

【００８６】このように、作図領域ＤＲＡでの指定点Ｓ
Ｐに対応した候補ペアの画像を表示し得るので、物点指
定に最適なペアを容易に選択でき、マニュアル作業を効
率化し得る。また候補ペアからのペア選択は単純なトリ
ガアクションであり、その操作性は高い。

【００８７】次に本発明の第２実施形態について説明す
る。第２実施形態では、共通のターゲットＴを含む画像
が４枚であり、この４枚の画像が１つのグループに定義
されること以外は、第１実施形態と実質的に同じであ
る。第１実施形態と同じ構成については説明を省略す
る。図示しないが、画像表示領域ＩＭＡには、１グルー
プの４枚の画像が並列して表示される。

【００８８】図１８は４つの精度保証範囲ＡＡＡ１〜４
から有効図化範囲ＶＲを算出する状況を示す図であり、
第１実施形態の図１０に対応している。まずカメラ位置
Ｍ１およびＭ２における画像から精度保証範囲ＡＡＡ
１、ＡＡＡ２が決定され、カメラ位置Ｍ３およびＭ４に
おける画像から精度保証範囲ＡＡＡ３、ＡＡＡ４が決定
される。２枚の画像から２つの精度保証範囲を求める手
法は第１実施形態と同じである。

【００８９】これら４つの精度保証範囲ＡＡＡ１、ＡＡ
Ａ２、ＡＡＡ３およびＡＡＡ４が全て重ね合う領域が有
効図化範囲ＶＲに定められ、図中その境界が一点鎖線で
示される。

【００９０】第２実施形態によると、より高精度の有効
図化範囲ＶＲを定義でき、高精度な測量図が得られる。

【００９１】

【発明の効果】前述のとおり、本発明によれば、作図に
使用する最適なペア画像を容易に選択し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る写真測量画像処理装置の第１実
施形態における表示装置の表示画面を示す概念図であ
る。

【図２】 写真測量画像処理装置の全体構成を示すブロ
ック図である。

【図３】 図２に示す画像記憶媒体に格納される写真デ
ータのフォーマットを示す概念図である。

【図４】 図２に示す写真測量画像処理装置で処理され
る画像の撮影状況を示す斜視図である。

【図５】 図４に示す撮影状況における画像、カメラ位
置およびターゲットの関係を模式的に示す斜視図であ
る。

【図６】 図４に示す撮影状況により得られた画像を示
す概念図である。

【図７】 図６の画像に基づいて求められる精度保証手
前限界を決定する処理を示す概念図であって、カメラ位
置およびその垂直方向の画角を示す図である。

【図８】 図６の画像に基づいて求められる精度保証範
囲を示す水平面図である。

【図９】 図８に示す精度保証範囲を回転変換した状態
を示す概念図である。

【図１０】 ２つの精度保証範囲から有効図化範囲を決
定する処理を示す概念図である。

【図１１】 １つのシーン座標系を基準座標系に変換す
る状況を示す概念図である。

【図１２】 図２に示すＣＰＵにおいて実行される画像
切替表示処理ルーチンの第１の部分を示すフローチャー
トである。

【図１３】 画像切替表示処理ルーチンの図１２に続く
第２の部分を示すフローチャートである。

【図１４】 画像切替表示処理ルーチンの図１３に続く
最後の部分を示すフローチャートである。

【図１５】 図１に示す作図領域ＤＲＡの部分拡大図で
ある。

【図１６】 候補スタックにおけるインデックスと候補
ペア番号との関係を示す表である。

【図１７】 トリガアクション回数ＴＲと、変数ｎｕｍ
と、表示するペアとの関係を示す表である。

【図１８】 本発明に係る写真測量画像処理装置の第２
実施形態を示す図であって、４つの精度保証範囲から有
効図化範囲を決定する処理を示す概念図である。

【符号の説明】

１０ 表示装置 １２ 入力装置 １３ 画像記憶媒体 ４３ エリア演算部 ＩＭＡ 画像表示領域 ＤＲＡ 作図領域 ＩＭ１１、ＩＭ１２ 画像 ＶＲ、ＶＲ１〜ＶＲ４ 有効図化範囲 ＡＡＡ、ＡＡＡ１、ＡＡＡ２ 精度保証範囲 Ｍ、Ｍ１、Ｍ２ カメラ位置 Ｏ、Ｏ１、Ｏ２ 光軸 Ｔ ターゲット ＳＰ 指定点

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定位置のターゲットを共通に含む複数
   の画像を同一グループに定義し、各画像について撮影し
   たカメラの位置およびその光軸の傾きを算出し、前記画
   像内の共通の物点を当該各画像について指定し、前記物
   点の３次元座標を算出し、この３次元座標に基づいて測
   量図を生成する写真測量画像処理装置において、 前記グループの全画像を表示し得る画像表示領域と、前
   記測量図を表示し得る作図領域とを有する表示手段と、 前記作図領域に設定される前記グループの有効図化範囲
   を、前記カメラ位置および前記光軸傾きに基づいて算出
   するエリア演算手段と、 所定のグループの画像を前記画像表示領域に表示させる
   とともに、前記所定グループの有効図化範囲を前記作図
   領域に表示させる制御手段とを備えたことを特徴とする
   写真測量画像処理装置。
2. 【請求項２】 前記画像表示領域において、前記グルー
   プの複数の画像が水平方向に並べて表示されることを特
   徴とする請求項１に記載の写真測量画像処理装置。
3. 【請求項３】 前記表示手段の同一表示画面に前記画像
   表示領域および前記作図領域が表示され、この表示画面
   において前記画像表示領域の下側に前記作図領域が位置
   することを特徴とする請求項１に記載の写真測量画像処
   理装置。
4. 【請求項４】 さらに前記画像表示領域に表示させる画
   像のグループを指定する第１の入力手段を備え、前記第
   １の入力手段によって任意のグループが指定されること
   により、指定されたグループの前記有効図化範囲が前記
   作図領域に表示されることを特徴とする請求項１に記載
   の写真測量画像処理装置。
5. 【請求項５】 さらに前記作図領域内の任意の指定点を
   指定する第２の入力手段を備え、前記第２の入力手段に
   よって前記作図領域内で指定点が指定されることによ
   り、この指定点を含む有効図化範囲に対応した前記グル
   ープの画像が前記画像表示領域に表示されることを特徴
   とする請求項１に記載の写真測量画像処理装置。
6. 【請求項６】 前記指定点を含む前記有効図化範囲が複
   数存在するときに、前記第２の入力手段のトリガアクシ
   ョンによって複数の前記有効図化範囲の内の１つが任意
   に選択され、選択された前記有効図化範囲に対応するグ
   ループの画像が前記画像表示領域に表示されることを特
   徴とする請求項５に記載の写真測量画像処理方法。
7. 【請求項７】 前記エリア演算手段において、前記各画
   像に対応して精度保証範囲が算出され、この複数の精度
   保証範囲を重ね合せた領域が前記有効図化範囲に定めら
   れることを特徴とする請求項１に記載の写真測量画像処
   理装置。
8. 【請求項８】 前記精度保証範囲が、前記カメラ位置お
   よび所定の許容誤差に基づいて求められることを特徴と
   する請求項７に記載の写真測量画像処理装置。
9. 【請求項９】 前記カメラが撮像素子を備え、この撮像
   素子により光学画像が電子画像に変換され、前記精度保
   証範囲が前記撮像素子の分解能を加味して求められるこ
   とを特徴とする請求項８に記載の写真測量画像処理装
   置。
10. 【請求項１０】 地面を鉛直上方から見た水平面図が前
    記測量図として前記作図領域に表示され、 前記精度保証範囲が、地面上において、カメラの光軸に
    垂直でありカメラから精度保証手前限界および精度保証
    奥行限界だけそれぞれ離れた２本の平行線と、地面と水
    平方向の画角の範囲が地面と交差する線とにより囲まれ
    る領域に定められ、 前記精度保証手前限界が、前記カメラの垂直方向の画角
    の範囲が地面と交差する線と、前記カメラから地面に下
    ろした垂線との最短距離であり、 前記精度保証奥行限界が、前記撮像素子の分解能に対応
    した長さが許容誤差に等しくなる距離であることを特徴
    とする請求項９に記載の写真測量画像処理装置。
11. 【請求項１１】 前記各グループは２枚の画像を含むこ
    とを特徴とする請求項１に記載の写真測量画像処理装
    置。
12. 【請求項１２】 前記グループが複数設けられ、各グル
    ープの座標系が前記ターゲットに設けられた基準点によ
    って定められるとともに、各グループの座標系がいずれ
    か１つのグループの座標系に座標変換されて、全グルー
    プの座標系を統一し得ることを特徴とする請求項１に記
    載の写真測量画像処理装置。
13. 【請求項１３】 所定位置に設けられ、初期状態からの
    移動量および回転角を出力し得る所定形状のターゲット
    を共通に含む複数の画像を同一グループに定義し、前記
    各画像について撮影したカメラの位置およびその光軸の
    傾きを算出し、前記画像を表示手段の画像表示領域に表
    示するとともに、画像表示領域内で当該各画像について
    共通の物点を指定し、この物点の３次元座標を算出し、
    この３次元座標に基づいて測量図を生成し、前記表示手
    段の作図領域に測量図を表示する写真測量画像処理方法
    において、 前記グループに含まれる各画像のカメラ位置および光軸
    傾きから各画像の精度保証範囲を算出する第１のステッ
    プと、 各グループの画像の精度保証範囲を重ね合せた領域を各
    グループの有効図化範囲として算出する第２のステップ
    と、 所定のグループの画像を前記画像表示領域に表示させる
    とともに、前記所定グループの有効図化範囲を前記作図
    領域に表示させる第３のステップとを備えることを特徴
    とする写真測量画像処理方法。
14. 【請求項１４】 所定位置に設けられ、初期状態からの
    移動量および回転角を出力し得る所定形状のターゲット
    を共通に含む複数の画像を同一グループに定義し、前記
    各画像について撮影したカメラの位置およびその光軸の
    傾きを算出し、前記画像を表示手段の画像表示領域に表
    示するとともに、画像表示領域内で当該各画像について
    共通の物点を指定し、この物点の３次元座標を算出し、
    この３次元座標に基づいて測量図を生成し、前記表示手
    段の作図領域に測量図を表示する写真測量画像処理プロ
    グラムにおいて、 前記グループに含まれる各画像のカメラ位置および光軸
    傾きから各画像の精度保証範囲を算出する精度保証範囲
    算出ルーチンと、 各グループの画像の精度保証範囲を重ね合せた領域を各
    グループの有効図化範囲として算出する有効図化範囲算
    出ルーチンと、 所定のグループの画像を前記画像表示領域に表示させる
    とともに、前記所定グループの有効図化範囲を前記作図
    領域に表示させる表示ルーチンとを備える写真測量画像
    処理プログラムを格納していることを特徴とする記憶媒
    体。