JP2000512790A - データ処理システムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1.ある光景の第1のデータの組のイメージデータと第2のデータの組のイメー ジデータの間の最適な対応情報を提供する並列パイプライン方式イメージ処理シ ステム(parallel and pipelined image processing system)であって、 該第1のデータの組および該第2のデータの組中のそれぞれ選択されたイメー ジデータについて、複数の第1のベクトルおよび複数の第2のベクトルを発生さ せるベクトル発生器であって、該第1のベクトルおよび該第2のベクトルのそれ ぞれは、該選択されたイメージデータおよび該選択されたイメージデータの周囲 にある複数の選択されたイメージデータの間の順序付けられた(ordered)相関値 を表す、ベクトル発生器と、 該ベクトル発生器に接続され、該複数の第1のベクトルおよび該複数の第2の ベクトルを受信し、第1のオフセットだけ互いにオフセットされている選択され た第1のベクトルおよび第2のベクトルの間の第1の対応情報を発生させる相関 ユニットであって、第2のオフセットだけ互いにオフセットされている別の選択 された第1のベクトルおよび別の第2のベクトルの間の第2の応答情報を発生さ せ、最適化条件に従って該第1の対応情報または該第2の対応情報のいずれかを 選択することによって最適の対応情報を決定する、相関ユニットと、 を備えた、並列パイプライン方式イメージ処理システム。 2.それぞれ複数の要素を有する第1のデータの組および第2のデータの組の複 数の要素を処理するデータ処理システムにおいて短いレイテンシで視差結果を発 生させる方法であって、 該第1のデータの組の第1の要素を含む該第1および第2のデータの組の複数 の要素を受信するステップと、 該第1および第2のデータの組の実質的に全ての要素を受信する前に該第1の 要素についての視差結果を発生させるステップと、 を包含する、方法。 3.前記第1および第2のデータの組の複数の要素からなる連続的な行を受信す るステップと、 整数である該行の行数に等しい変換ウィンドウ高さを有する変換ウィンドウを 選択するステップと、 整数である該行の行数に等しい相関ウィンドウ高さを有する相関ウィンドウを 選択するステップと、 をさらに包含し、 前記第1の要素についての視差結果の発生は、該第1および第2のデータの組 のX行分の要素を受信する前に行われ、Xは該変換ウィンドウ高さおよび該相関 ウィンドウ高さの合計の半分未満である、 請求項2に記載の方法。 4.前記第1および第2のデータの組の複数の要素からなる連続的な行を受信す るステップと、 整数である該行の行数に等しい変換ウィンドウ高さを有する変換ウィンドウを 選択するステップと、 整数である該行の行数に等しい相関ウィンドウ高さを有する相関ウィンドウを 選択するステップであって、該相関ウィンドウ高さは該変換ウィンドウ高さより も大きいステップと、 をさらに包含し、 前記第1の要素についての視差結果の発生は、該第1および第2のデータの組 のX行分の要素を受信する前に行われ、Xは該相関ウィンドウ高さに等しい、請 求項2に記載の方法。 5.前記第1および第2のデータの組の複数の要素からなる連続的な行を受信す るステップであって、該行はイメージデータの連続的な走査線を表すステップ、 をさらに包含し、 前記第1の要素についての視差結果の発生は、該第1および第2のデータの組 のX行分の要素を受信する前に行われ、Xは1フレーム分のイメージデータを表 すのに必要な走査線の数に等しい、 請求項2に記載の方法。 6.それぞれ複数の要素を有する第1のデータの組および第2のデータの組の複 数の要素を処理するデータ処理システムにおいて短いレイテンシで視差結果を発 生させる方法であって、 該第2のデータの組の複数の選択された要素のそれぞれから特定の視差だけオ フセットされている該第1のデータの組の第1の要素を含む該第1および第2の データの組の複数の要素を受信するステップと、 該第1の要素および該複数の選択された要素のそれぞれを含む該受信した要素 に対して変換を行うステップと、 該変換された第1の要素と該複数の変換された選択された要素とを相関させて 、各視差について相関結果を発生させ、同時に、該第1および第2のデータの組 のそれぞれの1つ以上の要素に対して変換を行うステップと、 を包含する、方法。 7.それぞれ複数の要素を有する第1のデータの組および第2のデータの組の複 数の要素を処理するデータ処理システムにおいて短いレイテンシで視差結果を発 生させる方法であって、 該第2のデータの組の複数の選択された要素のそれぞれから特定の視差だけオ フセットされている該第1のデータの組の第1の要素を含む該第1および第2の データの組の複数の要素を受信するステップと、 該第1の要素および該複数の選択された要素のそれぞれを含む該受信した要素 に対して変換を行うステップと、 該変換された第1の要素と該複数の変換された選択された要素とを相関させて 、各視差について相関結果を発生させ、同時に、該第1および第2のデータの組 のそれぞれの1つ以上の要素を受信するステップと、 を包含する、方法。 8.それぞれ複数の要素を有する第1のデータの組および第2のデータの組の複 数の要素を処理するデータ処理システムにおいて短いレイテンシで視差結果を発 生させる方法であって、 該第2のデータの組の複数の選択された要素のそれぞれから特定の視差だけオ フセットされている該第1のデータの組の第1の要素を含む該第1および第2の データの組の複数の要素を受信するステップと、 該第1の要素および該複数の選択された要素のそれぞれを含む該受信した要素 に対して変換を行うステップと、 該変換された第1の要素と該複数の変換された選択された要素とを相関させて 、これにより、各視差について相関結果を発生させ、同時に、該第1および第2 のデータの組のそれぞれの1つ以上の要素に対して変換を行うステップと、 所定の最適化基準に従って、該相関結果の中の最適な相関結果を選択すること によって該第1の要素についての視差を発生させ、同時に、該第1および第2の データの組のそれぞれの変換された要素を相関させるステップと、 を包含する、方法。 9.それぞれ複数の要素を有する第1のデータの組および第2のデータの組の要 素を処理し、短いレイテンシで該要素についての視差結果を発生させるパイプラ イン方式システムであって、 該第1のデータの組の第1の要素を含む該第1および第2のデータの組の要素 を受信し、該第1の要素を含む該受信した要素に対して変換を行う変換ユニット と、 該変換ユニットに接続され、該変換された第1の要素を含む該第1および第2 のデータの組の変換された要素を受信する相関ユニットと、 該相関ユニットに接続され、該変換ユニット内に該第1および第2のデータの 組の実質的に全ての要素が受信される前に、該第1の要素についての視差結果を 発生させる視差発生ユニットと、 を備えた、システム。 10.前記変換ユニットは、前記第1および第2のデータの組の複数の要素から なる連続的な行を受信およびその変換を実行でき、該変換は、整数である該行の 行数に等しい変換ウィンドウ高さを有する変換ウィンドウに対して行われ、 前記相関ユニットは、整数である該行の行数に等しい相関ウィンドウ高さを有 する相関ウィンドウに対して該変換された要素について相関結果を発生させるこ とができ、 前記視差発生ユニットは、該変換ユニット内に該第1および第2のデータの組 のX行分の要素を受信する前に該第1の要素の視差結果を発生させることができ 、Xは、該変換ウィンドウ高さおよび該相関ウィンドウ高さの半分未満である、 請求項9に記載のシステム。 11.前記変換ユニットは、前記第1および第2のデータの組の複数の要素から なる連続的な行に対する変換を受信および実行でき、該変換は、整数である該行 の行数に等しい変換ウィンドウ高さを有する変換ウィンドウに対して行われ、 前記相関ユニットは、整数である該行の行数に等しい相関ウィンドウ高さを有 する相関ウィンドウに対して該変換された要素について相関結果を発生させるこ とができ、 前記視差発生ユニットは、該変換ユニット内に該第1および第2のデータの組 のX行分の要素を受信する前に該第1の要素の視差結果を発生させることができ 、Xは、該相関ウィンドウ高さに等しい、 請求項9に記載のシステム。 12.前記変換ユニットは、前記第1および第2のデータの組の複数の要素から なる連続的な行を受信およびその変換を実行でき、該行は、イメージデータの連 続的な走査線を表し、 前記視差発生ユニットは、該変換ユニット内に該第1および第2のデータの組 のX行分の要素を受信する前に該第1の要素の視差結果を発生させることができ 、Xは、1フレーム分のイメージデータを表すのに必要な走査線の数に等しい、 請求項9に記載のシステム。 13.それぞれ複数の要素を有する第1のデータの組および第2のデータの組の 要素を処理し、短いレイテンシで該要素についての視差結果を発生させるパイプ ライン方式システムであって、 該第2のデータの組の複数の選択された要素のそれぞれから特定の視差だけオ フセットされている該第1のデータの組の第1の要素を含む該第1および第2の データの組の要素を受信し、該第1の要素および該複数の選択された要素のそれ ぞれを含む該受信した要素に対して変換を行う変換ユニットと、 該変換された第1の要素を、該複数の変換された選択された要素のそれぞれと 相関させて、各視差についての相関結果を発生させる相関ユニットであって、同 時に、該変換ユニットが、該第1および第2のデータの組のそれぞれの1つ以上 の受信した要素に対して変換を行う、相関ユニットと、 を備えた、システム。 14.それぞれ複数の要素を有する第1のデータの組および第2のデータの組の 要素を処理し、短いレイテンシで該要素についての視差結果を発生させるパイプ ライン方式システムであって、 該第2のデータの組の複数の選択された要素のそれぞれから特定の視差だけオ フセットされている該第1のデータの組の第1の要素を含む該第1および第2の データの組の要素を受信し、該第1の要素および該複数の選択された要素のそれ ぞれを含む該受信した要素に対して変換を行う変換ユニットと、 該変換された第1の要素を、該複数の変換された選択された要素のそれぞれと 相関させて、各視差についての相関結果を発生させる相関ユニットであって、同 時に、該変換ユニットが、該第1および第2のデータの組のそれぞれの1つ以上 の要素を受信する、相関ユニットと、 を備えた、システム。 15.それぞれ複数の要素を有する第1のデータの組および第2のデータの組の 要素を処理し、短いレイテンシで該要素についての視差結果を発生させるパイプ ライン方式システムであって、 該第2のデータの組の複数の選択された要素のそれぞれから特定の視差だけオ フセットされている該第1のデータの組の第1の要素を含む該第1および第2の データの組の要素を受信し、該第1の要素および該複数の選択された要素のそれ ぞれを含む該受信した要素に対して変換を行う変換ユニットと、 該変換された第1の要素を、該複数の変換された選択された要素のそれぞれと 相関させて、各視差についての相関結果を発生させる相関ユニットであって、同 時に、該変換ユニットが、該第1および第2のデータの組のそれぞれの1つ以上 の受信した要素に対して変換を行う、相関ユニットと、 所定の最適化基準に従って、該相関結果の中の最適な相関結果を選択すること によって該第1の要素についての視差を発生させる視差発生ユニットであって、 同時に、該相関ユニットが、該第1および第2のデータの組のそれぞれの変換さ れた要素を相関させる、視差発生ユニットと、 を備えた、システム。 16.複数の順序付けられた要素<X1,X2,...,XM-1,XM>を含む第1 のデータの組および複数の順序付けられた要素<Y1,Y2,...,YN-1,YN >を含む第2のデータの組の要素を処理するデータ処理システムにおいて短いレ イテンシで視差結果を発生させる方法であって、MおよびNはそれぞれ該第1お よび第2のデータの組内の要素の合計数を表し、 該第1のデータの組の要素XiおよびXkならびに該第2のデータの組の要素Yj およびYlを含む該第1および第2のデータの組の要素に対して変換を行うステ ップであって、該要素Xiは該要素Yjから第1の視差だけオフセットされており 、該要素Xkは該要素Ylから第2の視差だけオフセットされている、ステップと 、 変換された該要素Xiを変換された該要素Yjと相関させて第1の相関結果を発 生させ、同時に、変換された該要素Xkを変換された該要素Ylと相関させて第2 の相関結果を発生させるステップと、 を包含する、方法。 17.前記第1および第2のデータの組の前記要素は、ピクセル輝度を表し、 該第1および第2のデータの組の前記変換された要素は、該要素の隣接要素に 対する相関順序(relative orderings)を表す、 請求項16に記載の方法。 18.前記第1および第2のデータの組の複数の要素からなる連続する行の要素 を受信するステップであって、該行はイメージデータの連続する走査線を表すス テップと、 該第1および第2のデータの組のR行分の要素を受信する前に前記要素Xiの 視差結果を発生させるステップであって、Rは、1フレーム分のイメージデータ を表すのに必要な走査線の数に等しい、ステップと、 をさらに包含する、請求項16に記載の方法。 19.前記第1および第2のデータの組の前記変換された要素は、センサスベク トルである、請求項16に記載の方法。 20.前記第1および第2の相関結果のそれぞれは、合計されたハミング距離(s ummed hamming distance)を含む、請求項16に記載の方法。 21.前記第1および第2の相関結果のそれぞれは、その合計されたハミング距 離が所定の飽和閾値を越える場合に該飽和閾値に設定される、請求項20に記載 の方法。 22.前記第2のデータの組の要素Yj-1に対して変換を行うステップであって 、前記要素Xiは該要素Yj-1から第3の視差だけオフセットされている、ステッ プと、 変換された該要素Xiを該第2のデータの組の該要素Yj-1と相関させて第3の 相関結果を発生させるステップと、 所定の最適化基準に基づいて、前記第1および該第3の相関結果を含む1組の 相関結果から該要素Xiについての最適相関結果を選択するステップと、 をさらに包含する、請求項16に記載の方法。 23.前記要素Xiについての視差結果を発生させるステップであって、該視差 結果は、該要素Xiと相関されたときに該要素Xiについての前記最適相関結果を 発生させた要素から該要素Xiがオフセットされている視差に等しい、ステップ 、 をさらに包含する、請求項22に記載の方法。 24.複数の順序付けられた要素<X1,X2,...,XM-1,XM>を含む第1 のデータの組および複数の順序付けられた要素<Y1,Y2,...,YN-1,YN >を含む第2のデータの組の要素を処理するデータ処理システムにおいて短いレ イテンシで視差結果を発生させる方法であって、MおよびNはそれぞれ該第1お よび第2のデータの組内の要素の合計数を表し、 該第1のデータの組の要素XiおよびXi-kならびに該第2のデータの組の要素 YjおよびYj-2kを含む該第1および第2のデータの組の要素に対して変換を行 うステップであって、kは0よりも大きい整数であって、該要素Xiは該要素Yj から第1の視差だけオフセットされており、該要素Xi-kは該要素Yj-2kから第 2の視差だけオフセットされている、ステップと、 変換された該要素Xiを変換された該要素Yjと相関させて第1の相関結果を発 生させ、同時に、変換された該要素Xi-kを変換された該要素Yj-2kと相関させ て第2の相関結果を発生させるステップと、 を包含する、方法。 25.複数の順序付けられた要素<X1,X2,...,XM-1,XM>を含む第1 のデータの組および複数の順序付けられた要素<Y1,Y2,...,YN-1,YN >を含む第2のデータの組の要素を処理するデータ処理システムにおいて短いレ イテンシで視差結果を発生させる方法であって、MおよびNはそれぞれ該第 1および第2のデータの組内の要素の合計数を表し、 該第1のデータの組の複数の要素Xi,Xi-1,Xi-2,...,Xi-(D-1)なら びに該第2のデータの組の複数の要素Yj,Yj-1,Yj-2,...,Y(j-k)-(D- 1) を含む該第1および第2のデータの組の要素に対して変換を行うステップであ って、Dは1よりも大きい所望の相関視差数であり、kは0よりも大きく且つ( D−1)以下である整数であって、該要素Xiは該要素Yj,Yj-1,Yj-2,.. .,Yj-(D-1)から第1の複数の視差だけそれぞれオフセットされており、該要 素Xi-kは該要素Yj-k,Y(j-k)-1,Y(j-k)-2,...,Y(j-k)-(D-1)から該 第1の複数の視差だけそれぞれオフセットされている、ステップと、 変換された該要素Xiを変換された該要素Yj,Yj-1,Yj-2,...,Yj-(D -1) とそれぞれ相関させて、これにより、該要素Xiについての第1の複数のD個 の相関結果を発生させるステップと、 該変換された要素Xi-kを該変換された要素Y(j-k),Y(j-k)-1,...,Y( j-k)-(D-1) とそれぞれ相関させて、これにより、該要素Xi-kについての第2の 複数のD個の相関結果を発生させるステップであって、該要素Xi-kを該要素Y( j-2k) と相関させるのと実質的に同時に該要素Xiを該要素Yjと相関させる、ス テップと、 を包含する、方法。 26.複数の順序付けられた要素<X1,X2,...,XM-1,XM>を含む第1 のデータの組および複数の順序付けられた要素<Y1,Y2,...,YN-1,YN >を含む第2のデータの組の要素について短いレイテンシで視差結果を発生させ るパイプライン方式システムであって、MおよびNはそれぞれ該第1および第2 のデータの組内の要素数を表し、 該第1のデータの組の該要素XiおよびXkを含む該第1のデータの組の要素に 対して変換を行う第1の変換ユニットと、 該第2のデータの組の該要素YjおよびYlを含む該第2のデータの組の要素に 対して変換を行う第2の変換ユニットであって、該要素Xiは該要素Yjから 第1の視差だけオフセットされており、該要素Xkは該要素Ylから第2の視差だ けオフセットされている、第2の変換ユニットと、 該変換された要素Xiを該変換された要素Yjと相関させて第1の相関結果を発 生させる、該第1の視差に関連する第1の相関ユニットと、 該変換された要素Xkを該変換された要素Ylと相関させて第2の相関結果を発 生させる、該第2の視差に関連する第2の相関ユニットとを備え、該第1および 第2の相関ユニットは同時に動作してそれぞれ該第1および第2の相関結果を発 生させる、 システム。 27.前記第1および第2のデータの組の前記要素は、ピクセル輝度を表し、 該第1および第2のデータの組の前記変換された要素は、該要素の隣接要素に対 する相関順序を表す、 請求項26に記載のシステム。 28.前記第1および第2の変換ユニットは前記第1および第2のデータの組の 連続的な行の要素を受信することができ、該行はイメージデータの連続的な走査 線を表し、前記システムは、 該第1および第2の変換ユニット内に該第1および第2のデータの組のR行分 の要素を受信する前に前記要素Xiの視差結果を発生させる視差発生ユニットで あって、Rは、1フレーム分のイメージデータを表すのに必要な走査線の数に等 しい、視差発生ユニット、 をさらに備えている、請求項26に記載のシステム。 29.前記第1および第2の変換ユニットは、前記第1および第2のデータの組 の要素をセンサスベクトルに変換することができる、請求項26に記載のシステ ム。 30.前記第1および第2の相関ユニットは、複数の合計されたハミング距離を 計算して、これにより、前記変換された要素Xiを前記変換された要素Yjと相関 させ、前記変換された要素Xkを前記変換された要素Ylと相関させることができ る、請求項26に記載のシステム。 31.前記第1および第2の相関ユニットは、前記計算されたハミング距離が所 定の飽和閾値を越える場合に、それぞれ前記第1および第2の相関結果を該飽和 閾値に設定することができる、請求項30に記載のシステム。 32.前記第2の変換ユニットは、前記第2のデータの組の要素Yj-1に対して 変換を行うことができ、前記要素Xiは該要素Yj-1から第3の視差だけオフセッ トされており、前記システムは、 変換された該要素Xiを変換された該要素Yj-1と相関させて第3の相関結果を 発生させる、該第3の視差に関連する第3の相関ユニットと、 所定の最適化基準に基づいて、該第1および第3の相関結果を含む1組の相関 結果から該要素Xiについての最適相関結果を選択する視差発生ユニットと、 をさらに備えている、請求項26に記載のシステム。 33.前記視差発生ユニットは、前記要素Xiと相関されたときに該要素Xiにつ いての前記最適相関結果を発生させた要素から該要素Xiがオフセットされてい る視差に等しい該要素Xiについての視差結果を発生させることができる、請求 項32に記載のシステム。 34.一貫性検査を行うために、前記最適相関結果を発生させた前記相関ユニッ トに関連する視差を一時的に格納する待ちバッファ(queueing buffer)をさらに 備えている、請求項32に記載のシステム。 35.複数の順序付けられた要素<X1,X2,...,XM-1,XM>を含む第1 のデータの組および複数の順序付けられた要素<Y1,Y2,...,YN-1,YN >を含む第2のデータの組の要素について短しルイテンシで視差結果を発生 させるパイプライン方式システムであって、MおよびNはそれぞれ該第1および 第2のデータの組内の要素数を表し、 該第1のデータの組の該要素XiおよびXi-kを含む該第1のデータの組の要素 に対して変換を行う第1の変換ユニットと、 該第2のデータの組の該要素YjおよびYj-2kを含む該第2のデータの組の要 素に対して変換を行う第2の変換ユニットであって、該要素Xiは該要素Yjから 第1の視差だけオフセットされており、該要素Xi-kは該要素Yj-2kから第2の 視差だけオフセットされている、第2の変換ユニットと、 該変換された要素Xiを該変換された要素Yjと相関させて第1の相関結果を発 生させる、該第1の視差に関連する第1の相関ユニットと、 該変換された要素Xi-kを該変換された要素Yj-2kと相関させて第2の相関結 果を発生させる、該第2の視差に関連する第2の相関ユニットとを備え、該第1 および第2の相関ユニットは同時に動作してそれぞれ該第1および第2の相関結 果を発生させる、 システム。 36.複数の順序付けられた要素<X1,X2,...,XM-1,XM>を含む第1 のデータの組および複数の順序付けられた要素<Y1,Y2,...,YN-1,YN >を含む第2のデータの組の要素について短いレイテンシで視差結果を発生させ るパイプライン方式システムであって、MおよびNはそれぞれ該第1および第2 のデータの組内の要素の合計数を表し、 該第1のデータの組の複数の要素Xi,Xi-1,Xi-2,...,Xi-(D-1)を含 む該第1のデータの組の要素に対して変換を行う第1の変換ユニットであって、 Dは1よりも大きい所望の相関視差数であり、 該第2のデータの組の複数の要素Yj,Yj-1,Yj-2,...,Y(j-k)-(D-1) を含む該第2のデータの組の要素に対して変換を行う第2の変換ユニットであっ て、kは0よりも大きく且つ(D−1)以下である整数であって、該要素Xiは 該要素Yj,Yj-1,Yj-2,...,Yj-(D-1)から第1の複数の視差だけそれぞ れオフセットされており、該要素Xi-kは該要素Yj-k,Y(j-k)-1,Y(j-k)-2 ,...,Y(j-k)-(D-1)から該第1の複数の視差だけそれぞれオフセッ トされている、第2の変換ユニットと、 該D個の相関視差の特定の1つにそれぞれ関連する複数の相関ユニットであっ て、変換された該要素Xiを変換された該要素Yj,Yj-1,Yj-2,...,Yj- (D-1) とそれぞれ相関させて、これにより、該要素X,についての第1の複数のD 個の相関結果を発生させるとともに、該変換された要素Xi-kを該変換された要 素Y(j-k),Y(j-k)-1,...,Y(j-k)-(D-1)とそれぞれ相関させて、これに より、該要素Xi-kについての第2の複数のD個の相関結果を発生させ、該要素 Xi-kを該要素Y(j-2k)と相関させるのと実質的に同時に該要素Xiを該要素Yj と相関させる、複数の相関ユニットと、 を備えた、システム。 37.それぞれ特定の視差に関連する直列接続された複数の相関ユニットを有す るパイプライン方式システムにおける、それぞれ複数の要素を有する第1のデー タの組および第2のデータの組の要素について短いレイテンシで視差結果を発生 させるスケーラブル相関ユニットであって、 該第1のデータの組からの第1の変換された要素と、該第2のデータの組から の第2の変換された要素と、第1の現相関結果と、該第1の現相関結果に関連す る第1の現視差とを受信する1組の入力と、 該第1および第2の変換された要素を相関させ、第2の現相関結果および該第 2の現相関結果に関連する第2の現視差を発生させ、所定の最適化条件に基づい て最適現相関結果およびこれに関連する現視差を選択する相関プロセッサと、 該第1の変換された要素と、該最適現相関結果およびこれに関連する現視差と を第1の遅延だけ遅延して提供し、該第2の変換された要素を第2の遅延だけ遅 延して提供する1組の遅延出力(delayed outputs)と、 を備えた、スケーラブル相関ユニット。 38.複数の要素を有する1つのデータの組の要素についてのセンサスベクトル を発生させるセンサス変換発生器であって、 複数の遅延を有する行遅延ユニットであって、該データの組の順序付けられた 要素ストリームを受信し、該順序付けられた要素ストリームを該複数の遅延を通 して伝搬させる、行遅延ユニット、 を備えた、センサス変換発生器。 39.複数の要素を有する1つのデータの組の要素についてのセンサスベクトル を発生させるセンサス変換発生器であって、 複数の比較器を有する比較器ユニットであって、該データの組の要素を受信し 、受信した参照要素を選択された複数の受信した要素のそれぞれと比較し、これ により、該参照要素についてのセンサスベクトルを発生させる、比較器ユニット 、 を備えた、センサス変換発生器。 40.複数の要素を有する1つのデータの組の要素についてのセンサスベクトル を発生させるセンサス変換発生器であって、 複数の遅延を有する行遅延ユニットであって、該データの組の順序付けられた 要素ストリームを受信し、該順序付けられた要素ストリームを該複数の遅延を通 して伝搬させる、行遅延ユニットと、 該行遅延ユニットに接続され、複数の比較器を有する比較器ユニットであって 、該行遅延ユニットを通って伝搬した該データの組の要素を受信し、受信した参 照要素を選択された複数の受信した要素のそれぞれと比較し、これにより、該参 照要素についてのセンサスベクトルを発生させる、比較器ユニットと、 を備えた、センサス変換発生器。 41.前記データの組の前記要素は、M行およびN列のピクセルを有するイメー ジのピクセル輝度を表し、 前記行遅延ユニットは、それぞれN個の遅延を有する複数の遅延群を含み、該 複数の群は、前記順序付けられた要素ストリームが該群間を伝搬するように相互 接続され、 前記センサス変換発生器は、該行遅延ユニット内の該遅延群の数と実質的に等 しい数の行を有するセンサス変換ウィンドウ内の参照要素についてのセンサスベ クトルを発生させる、 請求項40に記載のセンサス変換発生器。 42.それぞれ複数の要素を有する第1のデータの組および第2のデータの組の 要素を処理するデータ処理システムにおいて視差結果を発生させる方法であって 、 該第2のデータの組の複数の選択された要素のそれぞれから特定の視差だけオ フセットされている該第1のデータの組の第1の要素を含む該第1および第2の データの組の複数の要素を受信するステップと、 該第1の要素および該複数の選択された要素のそれぞれを含む該受信した要素 に対して変換を行うステップと、 該変換された第1の要素と該複数の変換された選択された要素とを相関させて 、各視差について相関結果を発生させるステップと、 以下のステップ、即ち、 所定の最適化基準に従って、該相関結果の中の最適な相関結果を選択するこ とによって予備視差結果を発生させるステップ、 第1および第2の隣接相関結果として、該予備視差結果の次に高い視差およ び次に低い視差についての該相関結果を選択するステップ、および、 該第1および第2の隣接相関結果および該予備視差結果のサブピクセル推定 関数によって該視差結果を計算するステップ、 によって該第1の要素についての視差結果を発生させるステップと、 を包含する、方法。 43.前記サブピクセル推定関数は、実質的にV形に整形された区分関数(piece wise function)である、請求項42に記載の方法。 44.前記サブピクセル推定関数は、以下のステップ、即ち、 前記第1の隣接相関結果から前記予備視差結果を引いたものに等しい第1の差 を計算するステップと、 前記第2の隣接相関結果から該予備視差結果を引いたものに等しい第2の差を 計算するステップと、 該第1および第2の差の最小値を該第1および第2の差の最大値の2倍で割っ たものを0.5から引いたものに等しいオフセットを計算するステップと、 該予備視差結果と該オフセットとの和として該視差結果を計算するステップと 、を含む、請求項42に記載の方法。 45.それぞれ特定の視差に関連する直列接続された複数の相関ユニットを有す るパイプライン方式システムにおける、それぞれ複数の要素を有する第1のデー タの組および第2のデータの組の要素について短いレイテンシで複数の視差結果 を発生させるとともにその一貫性を検査するスケーラブル相関ユニットであって 、 該第1のデータの組からの第1の変換された要素と、該第2のデータの組から の第2の変換された要素と、該第1のデータの組の要素についての第1の現相関 結果および第1の関連視差と、該第2のデータの組の要素についての第2の現相 関結果および第2の関連視差とを含む1組の入力と、 該第1および第2の変換された要素を相関させ、新相関結果および新関連視差 を発生させ、それぞれ該第1および第2のデータの組について、所定の最適化基 準に基づいて、第1および第2の最適現相関結果および関連現視差を選択する相 関プロセッサと、 該第1の変換された要素と、第1の遅延だけ遅延する該第1の最適現相関結果 および関連現視差と、該第2の変換された要素と、第2の遅延だけ遅延する該第 2の最適現相関結果および関連現視差とを含む1組の遅延出力(delayed outputs )と、 を備えた、スケーラブル相関ユニット。 46.短いレイテンシで複数のイメージ要素についての視差結果を発生させるこ とによって、整列された第1のカメラおよび第2のカメラからの該イメージ要素 の距離を決定する方法であって、 該第1カメラおよび該第2のカメラによってそれぞれ捕捉されたピクセル輝度 を表す第1のデータの組および第2のデータの組のイメージ要素を取得するステ ップであって、該第1および第2のデータの組はそれぞれ複数のイメージ要素を 有し、該第2のデータの組の複数の選択されたイメージ要素のそれぞれから特定 の視差だけオフセットされている該第1のデータの組の第1のイメージ要素を含 む、ステップと、 該第1のイメージ要素および該複数の選択されたイメージ要素のそれぞれを含 む該受信したイメージ要素に対して変換を行うステップであって、 該変換された第1のイメージ要素と該複数の変換された選択されたイメージ要 素とを相関させて、各視差について相関結果を発生させ、同時に、該第1および 第2のデータの組のそれぞれの1つ以上のイメージ要素に対して変換を行うステ ップと、 所定の最適化基準に従って、該相関結果の中の最適な相関結果を選択すること によって該第1のイメージ要素についての視差結果を発生させ、同時に、該第1 および第2のデータの組のそれぞれの変換されたイメージ要素を相関させるステ ップと、 該視差結果に基づいて、該第1および第2のカメラからの該第1のイメージ要 素の距離を決定するステップと、 を包含する、方法。
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