JP2000357336A - 記録媒体駆動装置および方法、並びに媒体 - Google Patents
記録媒体駆動装置および方法、並びに媒体Info
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- JP2000357336A JP2000357336A JP11168663A JP16866399A JP2000357336A JP 2000357336 A JP2000357336 A JP 2000357336A JP 11168663 A JP11168663 A JP 11168663A JP 16866399 A JP16866399 A JP 16866399A JP 2000357336 A JP2000357336 A JP 2000357336A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 偏芯による影響を軽減して、記録媒体を駆動
できるようにする。 【解決手段】 サーボプロセッサ３４のDSP７１は、RF
処理部より入力されたトラッキングエラー信号に基づ
き、フィードバック制御信号としてのTAOdsp信号を生成
し、制御用マイクロコンピュータ３６に出力する。制御
用マイクロコンピュータ３６は、CD-Rが１回転するうち
の所定の期間のフィードバック制御信号を測定する。制
御用マイクロコンピュータ３６は、１つ前の所定の期間
にサンプルホールドされたフィードバック制御信号に、
係数Ｎを乗算し、フィードフォワード制御信号としての
TAOdac信号を生成する。係数Ｎの値は、CD-Rが１回転す
る毎に、徐々に大きな値に設定される。
できるようにする。 【解決手段】 サーボプロセッサ３４のDSP７１は、RF
処理部より入力されたトラッキングエラー信号に基づ
き、フィードバック制御信号としてのTAOdsp信号を生成
し、制御用マイクロコンピュータ３６に出力する。制御
用マイクロコンピュータ３６は、CD-Rが１回転するうち
の所定の期間のフィードバック制御信号を測定する。制
御用マイクロコンピュータ３６は、１つ前の所定の期間
にサンプルホールドされたフィードバック制御信号に、
係数Ｎを乗算し、フィードフォワード制御信号としての
TAOdac信号を生成する。係数Ｎの値は、CD-Rが１回転す
る毎に、徐々に大きな値に設定される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、記録媒体駆動装置
および方法、並び媒体に関し、特に、フィードバック制
御とフィードフォワード制御を併用したサーボを用いる
ことにより、安定して記録媒体を駆動することができる
ようにした記録媒体駆動装置および方法、並びに媒体に
関する。
および方法、並び媒体に関し、特に、フィードバック制
御とフィードフォワード制御を併用したサーボを用いる
ことにより、安定して記録媒体を駆動することができる
ようにした記録媒体駆動装置および方法、並びに媒体に
関する。
【０００２】
【従来の技術】CD-R（Compact Disc-Recordable）ドラ
イブ装置は、装着されたCD-Rに所定のデータを記録する
か、またはCD-Rから所定のデータを再生する。このと
き、CD-Rドライブ装置は、CD-Rを、所定のピットトラッ
クの線速度が一定となる回転速度で回転するように、ス
ピンドルサーボをかける。また、光ピックアップに内蔵
されるレーザダイオードが発生するレーザ光のレーザス
ポットが、CD-Rの所定のピットトラックを追従し、デー
タを記録または再生できるように、トラッキングサー
ボ、フォーカスサーボ、およびスレッドサーボがかけら
れる。
イブ装置は、装着されたCD-Rに所定のデータを記録する
か、またはCD-Rから所定のデータを再生する。このと
き、CD-Rドライブ装置は、CD-Rを、所定のピットトラッ
クの線速度が一定となる回転速度で回転するように、ス
ピンドルサーボをかける。また、光ピックアップに内蔵
されるレーザダイオードが発生するレーザ光のレーザス
ポットが、CD-Rの所定のピットトラックを追従し、デー
タを記録または再生できるように、トラッキングサー
ボ、フォーカスサーボ、およびスレッドサーボがかけら
れる。
【０００３】トラッキングサーボは、トラッキングエラ
ー信号（以下、TE（Tracking Error）信号と称する）に
基づいて行われる。TE信号は、偏芯量が大きいと、その
値が大きくなるため、その値が小さくなるように、トラ
ッキング制御信号（以下、TAO（Tracking Analogue Out
put）信号と称する）が生成され、このTAO信号に基づい
て、フィードバック制御が行われる。
ー信号（以下、TE（Tracking Error）信号と称する）に
基づいて行われる。TE信号は、偏芯量が大きいと、その
値が大きくなるため、その値が小さくなるように、トラ
ッキング制御信号（以下、TAO（Tracking Analogue Out
put）信号と称する）が生成され、このTAO信号に基づい
て、フィードバック制御が行われる。
【０００４】また、スレッドサーボは、TE信号の直流成
分より生成されたスレッド制御信号（以下、SAO（Sled
Analogue Output）信号と称する）に基づいて、スレッ
ドモータを制御することにより行われる。
分より生成されたスレッド制御信号（以下、SAO（Sled
Analogue Output）信号と称する）に基づいて、スレッ
ドモータを制御することにより行われる。
【０００５】図１は、スレッドサーボの原理を表わして
いる。CD-R３は、スピンドルモータ１のスピンドル２に
装着され、回転される。光ピックアップ４のベース５に
は、レーザダイオード６、ミラー７，８、アクチュエー
タ９が搭載されている。レーザダイオード６により出射
されたレーザ光は、ミラー７，８で反射され、アクチュ
エータ９に支持されている対物レンズ１０に入射され
る。対物レンズ１０は入射された光を収束し、CD-R３に
照射する。CD-R３からの反射光は、光学系により入射光
と分離され、検出器で受光される（いずれも図示せ
ず）。
いる。CD-R３は、スピンドルモータ１のスピンドル２に
装着され、回転される。光ピックアップ４のベース５に
は、レーザダイオード６、ミラー７，８、アクチュエー
タ９が搭載されている。レーザダイオード６により出射
されたレーザ光は、ミラー７，８で反射され、アクチュ
エータ９に支持されている対物レンズ１０に入射され
る。対物レンズ１０は入射された光を収束し、CD-R３に
照射する。CD-R３からの反射光は、光学系により入射光
と分離され、検出器で受光される（いずれも図示せ
ず）。
【０００６】スレッドモータ１４は、SAO信号に基づい
て、スクリュー１１を回転させる。スクリュー１１は、
図示せぬシャーシ等に固定部１２により回転自在に固定
されており、このスクリュー１１には、ベース５の結合
部１３がネジ結合しているため、スクリュー１１が回転
すると、ベース５がCD-R３の半径方向に移動される。ス
クリュー１１と結合部１３は、ネジ結合しており、両者
の摩擦力は比較的大きく、経時的にも変化するので、ス
レッドモータ１４によりベース５（光ピックアップ４）
のCD-R３の半径方向の位置を正確に制御することは困難
である。さらにまた、スクリュー１１が回転していない
状態から急に回転させる場合には、大きなレベルのSAO
信号が必要になる。従って、スクリュー１１を一度回転
させると、急に停止させることは困難である。そこで、
スレッドサーボとは独立して、スレッドモータ１４が過
度に回転したとき（単位時間当りの回転速度が閾値以上
になったとき）、停止信号（以下、SLOFF（Sled Off）
信号と称する）を発生させ、スレッドモータ１４を強制
的に停止させるように構成されている。
て、スクリュー１１を回転させる。スクリュー１１は、
図示せぬシャーシ等に固定部１２により回転自在に固定
されており、このスクリュー１１には、ベース５の結合
部１３がネジ結合しているため、スクリュー１１が回転
すると、ベース５がCD-R３の半径方向に移動される。ス
クリュー１１と結合部１３は、ネジ結合しており、両者
の摩擦力は比較的大きく、経時的にも変化するので、ス
レッドモータ１４によりベース５（光ピックアップ４）
のCD-R３の半径方向の位置を正確に制御することは困難
である。さらにまた、スクリュー１１が回転していない
状態から急に回転させる場合には、大きなレベルのSAO
信号が必要になる。従って、スクリュー１１を一度回転
させると、急に停止させることは困難である。そこで、
スレッドサーボとは独立して、スレッドモータ１４が過
度に回転したとき（単位時間当りの回転速度が閾値以上
になったとき）、停止信号（以下、SLOFF（Sled Off）
信号と称する）を発生させ、スレッドモータ１４を強制
的に停止させるように構成されている。
【０００７】図２、および図３は、CD-Rドライブ装置の
CD-R３のドライブ時における各制御信号（TE信号、TAO
信号、SAO信号、およびSLOFF信号）の波形図を示してい
る。同図において、横軸は時刻を表わし、縦軸は各制御
信号のレベル（大きさ）を表わしている。図２は、偏芯
量が小さい（偏芯量９０μｍ）ときの各制御信号の波形
図を示しており、図３は、偏芯量が大きい（偏芯量２１
０μｍ）ときの各制御信号の波形図を示している。これ
らの図からも判るように、図２の例に比べ、図３の例で
は、偏芯量が大きいため、それにともなって、TAO信
号、およびSAO信号のレベルも大きくなり、さらに、SAO
信号のレベルが非常に大きくなるタイミングで、SLOFF
信号が発生している。
CD-R３のドライブ時における各制御信号（TE信号、TAO
信号、SAO信号、およびSLOFF信号）の波形図を示してい
る。同図において、横軸は時刻を表わし、縦軸は各制御
信号のレベル（大きさ）を表わしている。図２は、偏芯
量が小さい（偏芯量９０μｍ）ときの各制御信号の波形
図を示しており、図３は、偏芯量が大きい（偏芯量２１
０μｍ）ときの各制御信号の波形図を示している。これ
らの図からも判るように、図２の例に比べ、図３の例で
は、偏芯量が大きいため、それにともなって、TAO信
号、およびSAO信号のレベルも大きくなり、さらに、SAO
信号のレベルが非常に大きくなるタイミングで、SLOFF
信号が発生している。
【０００８】一般的に、スレッドモータ１４を安定して
回転させるためには、偏芯を、できるだけトラッキング
サーボで吸収させることが好ましい。そこで、従来、フ
ィードバック制御によりトラッキングサーボを実行する
ようにしている。
回転させるためには、偏芯を、できるだけトラッキング
サーボで吸収させることが好ましい。そこで、従来、フ
ィードバック制御によりトラッキングサーボを実行する
ようにしている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、フィー
ドバック制御によりトラッキングサーボを実行したとし
ても、偏芯が比較的大きい場合、これが吸収されず、図
４に示すように、SLOFF信号が頻繁に発生し、円滑なス
レッドサーボを実現することが困難である課題があっ
た。
ドバック制御によりトラッキングサーボを実行したとし
ても、偏芯が比較的大きい場合、これが吸収されず、図
４に示すように、SLOFF信号が頻繁に発生し、円滑なス
レッドサーボを実現することが困難である課題があっ
た。
【００１０】本発明はこのような状況に鑑みてなされた
ものであり、フィードバック制御とフィードフォワード
制御を併用するとともに、フィードバック制御に対する
フィードフォワード制御の割合を徐々に大きくすること
により、偏芯による影響を抑制しつつ、記録媒体を安定
して駆動することを可能にするものである。
ものであり、フィードバック制御とフィードフォワード
制御を併用するとともに、フィードバック制御に対する
フィードフォワード制御の割合を徐々に大きくすること
により、偏芯による影響を抑制しつつ、記録媒体を安定
して駆動することを可能にするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の記録媒
体駆動装置は、記録媒体が１回転する期間のうちの、所
定の期間のフィードバック制御信号を算出する算出手段
と、算出手段により算出された所定の期間のフィードバ
ック制御信号に基づいて、フィードフォワード制御信号
を生成する生成手段と、フィードバック制御に対するフ
ィードフォワード制御の割合を、徐々に増加するよう
に、フィードフォワード制御信号をフィードバック制御
信号に加算する加算手段と、加算手段により加算された
制御信号に基づいて、制御対象を制御する制御手段とを
備えることを特徴とする。
体駆動装置は、記録媒体が１回転する期間のうちの、所
定の期間のフィードバック制御信号を算出する算出手段
と、算出手段により算出された所定の期間のフィードバ
ック制御信号に基づいて、フィードフォワード制御信号
を生成する生成手段と、フィードバック制御に対するフ
ィードフォワード制御の割合を、徐々に増加するよう
に、フィードフォワード制御信号をフィードバック制御
信号に加算する加算手段と、加算手段により加算された
制御信号に基づいて、制御対象を制御する制御手段とを
備えることを特徴とする。
【００１２】請求項５に記載の記録媒体駆動方法におい
て、記録媒体が１回転する期間のうちの、所定の期間の
フィードバック制御信号を算出する算出ステップと、算
出ステップにより算出された所定の期間のフィードバッ
ク制御信号に基づいて、フィードフォワード制御信号を
生成する生成ステップと、フィードバック制御に対する
フィードフォワード制御の割合を、徐々に増加するよう
に、フィードフォワード制御信号をフィードバック制御
信号に加算する加算ステップと、加算ステップにより加
算された制御信号に基づいて、制御対象を制御する制御
ステップとを含むことを特徴とする。
て、記録媒体が１回転する期間のうちの、所定の期間の
フィードバック制御信号を算出する算出ステップと、算
出ステップにより算出された所定の期間のフィードバッ
ク制御信号に基づいて、フィードフォワード制御信号を
生成する生成ステップと、フィードバック制御に対する
フィードフォワード制御の割合を、徐々に増加するよう
に、フィードフォワード制御信号をフィードバック制御
信号に加算する加算ステップと、加算ステップにより加
算された制御信号に基づいて、制御対象を制御する制御
ステップとを含むことを特徴とする。
【００１３】請求項６に記載の媒体のプログラムは、記
録媒体が１回転する期間のうちの、所定の期間のフィー
ドバック制御信号を算出する算出ステップと、算出ステ
ップにより算出された所定の期間のフィードバック制御
信号に基づいて、フィードフォワード制御信号を生成す
る生成ステップと、フィードバック制御に対するフィー
ドフォワード制御の割合を、徐々に増加するように、フ
ィードフォワード制御信号をフィードバック制御信号に
加算する加算ステップと、加算ステップにより加算され
た制御信号に基づいて、制御対象を制御する制御ステッ
プとをを含むことを特徴とする。
録媒体が１回転する期間のうちの、所定の期間のフィー
ドバック制御信号を算出する算出ステップと、算出ステ
ップにより算出された所定の期間のフィードバック制御
信号に基づいて、フィードフォワード制御信号を生成す
る生成ステップと、フィードバック制御に対するフィー
ドフォワード制御の割合を、徐々に増加するように、フ
ィードフォワード制御信号をフィードバック制御信号に
加算する加算ステップと、加算ステップにより加算され
た制御信号に基づいて、制御対象を制御する制御ステッ
プとをを含むことを特徴とする。
【００１４】請求項１に記載の記録媒体駆動装置、請求
項５に記載の記録媒体駆動方法、および請求項６に記載
の媒体においては、所定の期間のフィードバック制御信
号に基づいて、フィードフォワード制御信号が生成され
る。
項５に記載の記録媒体駆動方法、および請求項６に記載
の媒体においては、所定の期間のフィードバック制御信
号に基づいて、フィードフォワード制御信号が生成され
る。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係わるCD-Rドライ
ブ装置の構成について、図５を参照して説明する。な
お、図５において、図１における場合と対応する部分に
は同一の符号を付してあり、その説明は適宜省略する。
CD-R３は、スピンドルモータ１により所定の回転速度で
回転されるスピンドル２に装着される。光ピックアップ
４は内蔵するレーザダイオード６から、CD-R３の信号面
に光を照射し、データを記録または再生する。CD-R３の
信号面より反射された光は、信号（ピット）の有無によ
り変調されており、光ピックアップ４の検出器２１で受
光される。光ピックアップ４は、スレッドモータ１４に
よりCD-R３の半径方向に駆動される。検出器２１は、CD
-R３からの光を電気信号に変換し、RF（Radio Frequenc
y）処理部３３に出力する。
ブ装置の構成について、図５を参照して説明する。な
お、図５において、図１における場合と対応する部分に
は同一の符号を付してあり、その説明は適宜省略する。
CD-R３は、スピンドルモータ１により所定の回転速度で
回転されるスピンドル２に装着される。光ピックアップ
４は内蔵するレーザダイオード６から、CD-R３の信号面
に光を照射し、データを記録または再生する。CD-R３の
信号面より反射された光は、信号（ピット）の有無によ
り変調されており、光ピックアップ４の検出器２１で受
光される。光ピックアップ４は、スレッドモータ１４に
よりCD-R３の半径方向に駆動される。検出器２１は、CD
-R３からの光を電気信号に変換し、RF（Radio Frequenc
y）処理部３３に出力する。
【００１６】アクチュエータドライバ３１は、スピンド
ルモータ１、光ピックアップ４、およびスレッドモータ
１４を駆動する。レーザコントロール部３２は、光ピッ
クアップ４からCD-R３に照射される光を制御する。RF処
理部３３は、検出器２１で検出された信号の加減算処理
を行い、TE信号、およびフォーカスエラー信号（以下、
FE（Focus Error）信号と称する）を生成し、サーボプ
ロセッサ３４に出力する。RF処理部３３はまた、検出器
２１で検出された信号から再生信号（以下、RF信号と称
する）を生成し、エンコーダ／デコーダ（Encoder／Dec
oder）３５に出力する。
ルモータ１、光ピックアップ４、およびスレッドモータ
１４を駆動する。レーザコントロール部３２は、光ピッ
クアップ４からCD-R３に照射される光を制御する。RF処
理部３３は、検出器２１で検出された信号の加減算処理
を行い、TE信号、およびフォーカスエラー信号（以下、
FE（Focus Error）信号と称する）を生成し、サーボプ
ロセッサ３４に出力する。RF処理部３３はまた、検出器
２１で検出された信号から再生信号（以下、RF信号と称
する）を生成し、エンコーダ／デコーダ（Encoder／Dec
oder）３５に出力する。
【００１７】サーボプロセッサ３４は、RF処理部３３よ
り入力されるTE信号、およびFE信号に基づいて、アクチ
ュエータドライバ３１をトラッキング制御、およびフォ
ーカス制御する。エンコーダ／デコーダ３５は、制御用
マイクロコンピュータ３６に制御され、RF処理部３３で
生成されたRF信号をEFM復調し、誤り訂正処理を行った
後、CD-ROM（Compact Disc-Read Only Memory）用のフ
ォーマットに変換し、CD-ROM用エンコーダ／デコーダ３
８に出力する。エンコーダ／デコーダ３５はまた、CD-R
OM用エンコーダ／デコーダ３８から入力された信号をEF
M変調し、誤り訂正符号を付加した後、レーザコントロ
ール部３２に出力する。さらに、エンコーダ／デコーダ
３５は、誤り訂正等に関する情報を制御用マイクロコン
ピュータ３６に出力する。
り入力されるTE信号、およびFE信号に基づいて、アクチ
ュエータドライバ３１をトラッキング制御、およびフォ
ーカス制御する。エンコーダ／デコーダ３５は、制御用
マイクロコンピュータ３６に制御され、RF処理部３３で
生成されたRF信号をEFM復調し、誤り訂正処理を行った
後、CD-ROM（Compact Disc-Read Only Memory）用のフ
ォーマットに変換し、CD-ROM用エンコーダ／デコーダ３
８に出力する。エンコーダ／デコーダ３５はまた、CD-R
OM用エンコーダ／デコーダ３８から入力された信号をEF
M変調し、誤り訂正符号を付加した後、レーザコントロ
ール部３２に出力する。さらに、エンコーダ／デコーダ
３５は、誤り訂正等に関する情報を制御用マイクロコン
ピュータ３６に出力する。
【００１８】制御用マイクロコンピュータ３６は、メモ
リ３７に記憶されているパラメータを読み出し、そのパ
ラメータを基に、所定の信号を生成し、レーザコントロ
ール部３２、RF処理部３３、サーボプロセッサ３４、エ
ンコーダ／デコーダ３５、またはインターフェース＆コ
ントローラ４０に出力する。
リ３７に記憶されているパラメータを読み出し、そのパ
ラメータを基に、所定の信号を生成し、レーザコントロ
ール部３２、RF処理部３３、サーボプロセッサ３４、エ
ンコーダ／デコーダ３５、またはインターフェース＆コ
ントローラ４０に出力する。
【００１９】CD-ROM用エンコーダ／デコーダ３８は、エ
ンコーダ／デコーダ３５により復調されたCD-ROM用フォ
ーマットの信号を、メモリ３９に格納し、さらに復調し
て、再生データとする。CD-ROM用エンコーダ／デコーダ
３８はまた、ホストコンピュータ４１からインターフェ
ース＆コントローラ４０を介して入力された記録データ
をメモリ３９に記憶させ、CD-ROM用フォーマットの信号
にエンコードして、エンコーダ／デコーダ３５に出力す
る。
ンコーダ／デコーダ３５により復調されたCD-ROM用フォ
ーマットの信号を、メモリ３９に格納し、さらに復調し
て、再生データとする。CD-ROM用エンコーダ／デコーダ
３８はまた、ホストコンピュータ４１からインターフェ
ース＆コントローラ４０を介して入力された記録データ
をメモリ３９に記憶させ、CD-ROM用フォーマットの信号
にエンコードして、エンコーダ／デコーダ３５に出力す
る。
【００２０】インターフェース＆コントローラ４０は、
ホストコンピュータ４１からの指令に基づいて、制御用
マイクロコンピュータ３６、およびCD-ROM用エンコーダ
／デコーダ３８を制御する。ホストコンピュータ４１
は、ユーザからの指令に対応して、インターフェース＆
コントローラ４０を制御し、CD-R３にデータを記録また
は再生させる。
ホストコンピュータ４１からの指令に基づいて、制御用
マイクロコンピュータ３６、およびCD-ROM用エンコーダ
／デコーダ３８を制御する。ホストコンピュータ４１
は、ユーザからの指令に対応して、インターフェース＆
コントローラ４０を制御し、CD-R３にデータを記録また
は再生させる。
【００２１】次に、図６を参照して、図５の光ピックア
ップ４の信号出力系の構成について説明する。光ピック
アップ４は、内蔵するレーザダイオード６より出射され
たレーザ光を、CD-R３の信号面に照射する。このとき、
照射される１本のレーザ光は、図示せぬグレイティング
（回折格子）により信号読み取り用の１本のレーザ光、
およびトラッキングサーボ用の２本のレーザ光に分割さ
れる。すなわち、１本のレーザ光が、グレイティングに
より３本のレーザ光に分割される。そして、CD-R３の信
号面に３本のレーザ光を照射して得られる反射面からの
３本のレーザ光は、それぞれ検出器２１−１乃至２１−
３で受光される。
ップ４の信号出力系の構成について説明する。光ピック
アップ４は、内蔵するレーザダイオード６より出射され
たレーザ光を、CD-R３の信号面に照射する。このとき、
照射される１本のレーザ光は、図示せぬグレイティング
（回折格子）により信号読み取り用の１本のレーザ光、
およびトラッキングサーボ用の２本のレーザ光に分割さ
れる。すなわち、１本のレーザ光が、グレイティングに
より３本のレーザ光に分割される。そして、CD-R３の信
号面に３本のレーザ光を照射して得られる反射面からの
３本のレーザ光は、それぞれ検出器２１−１乃至２１−
３で受光される。
【００２２】検出器２１−１は、CD-R３から反射された
信号読み取り用のレーザ光を、４分割されたセンサＡ乃
至Ｄで検出し、電気信号ＡP，ＢP，ＣP，およびＤPにぞ
れぞれ変換した後、増幅器５１−１乃至５１−４に入力
する。増幅器５１−１乃至５１−４は、信号ＡP乃至ＤP
をそれぞれ増幅し、加算器５２に入力する。
信号読み取り用のレーザ光を、４分割されたセンサＡ乃
至Ｄで検出し、電気信号ＡP，ＢP，ＣP，およびＤPにぞ
れぞれ変換した後、増幅器５１−１乃至５１−４に入力
する。増幅器５１−１乃至５１−４は、信号ＡP乃至ＤP
をそれぞれ増幅し、加算器５２に入力する。
【００２３】加算器５２は、増幅器５１−１乃至５１−
４で増幅された信号ＡP，ＢP，ＣP,およびＤPを、次式
（１）に従って加算することで、RF信号を生成する。
４で増幅された信号ＡP，ＢP，ＣP,およびＤPを、次式
（１）に従って加算することで、RF信号を生成する。
【００２４】 ＲＦ＝（ＡP＋ＢP＋ＣP＋ＤP） ・・・（１） 加算器５２で演算されたRF信号は、AGC(Automatic Gain
Control)回路５３に入力され、RF信号のレベルが所定
の基準レベルと比較され、基準レベルと同一のレベルに
なるようにAGC制御される。
Control)回路５３に入力され、RF信号のレベルが所定
の基準レベルと比較され、基準レベルと同一のレベルに
なるようにAGC制御される。
【００２５】増幅器５１−１乃至５１−４はまた、信号
ＡP，ＢP，ＣP,およびＤPをそれぞれメインサンプルホ
ールド回路５４に入力する。メインサンプルホールド回
路５４は、後述するA/D（Analog To Digital）変換の作
業が済むまで、信号ＡP，ＢP，ＣP，およびＤPをサンプ
ルホールドするとともに、それらの信号を増幅器５５に
入力する。
ＡP，ＢP，ＣP,およびＤPをそれぞれメインサンプルホ
ールド回路５４に入力する。メインサンプルホールド回
路５４は、後述するA/D（Analog To Digital）変換の作
業が済むまで、信号ＡP，ＢP，ＣP，およびＤPをサンプ
ルホールドするとともに、それらの信号を増幅器５５に
入力する。
【００２６】増幅器５５は、入力された信号ＡP，ＢP，
ＣP，およびＤPを、次式（２）に従って演算し、FE信号
を生成する。
ＣP，およびＤPを、次式（２）に従って演算し、FE信号
を生成する。
【００２７】 ＦＥ＝（ＡP＋ＣP）−（ＢP＋ＤP） ・・・（２） 増幅器５５で演算されたFE信号は、AGC回路５６に入力
され、FE信号のレベルが所定の基準レベルと比較され、
基準レベルと同一のレベルになるようにAGC制御され
る。
され、FE信号のレベルが所定の基準レベルと比較され、
基準レベルと同一のレベルになるようにAGC制御され
る。
【００２８】増幅器５５はまた、入力された信号ＡP，
ＢP，ＣP，およびＤPから、次式（３）に従って、MPP
（Main Push Pull）信号を演算し、差動増幅器６１の＋
入力端子に入力する。
ＢP，ＣP，およびＤPから、次式（３）に従って、MPP
（Main Push Pull）信号を演算し、差動増幅器６１の＋
入力端子に入力する。
【００２９】 ＭＰＰ＝（ＡP＋ＤP）−（ＢP＋ＣP） ・・・（３） 検出器２１−２は、CD-R３から反射されたトラッキング
サーボ用の第１のレーザ光を、２分割されたセンサＥ，
Ｆで検出し、電気信号ＥP，ＦPにそれぞれ変換した後、
増幅器５７−１，５７−２に入力する。増幅器５７−
１，５７―２は、信号ＥP，ＦPをそれぞれ増幅し、サイ
ドサンプルホールド回路５９に入力する。検出器２１−
３は、CD-R３から反射されたトラッキングサーボ用の第
２のレーザ光を、２分割されたセンサＧ，Ｈで検出し、
電気信号ＧP，ＨPにそれぞれ変換した後、増幅器５８−
１，５８−２に入力する。増幅器５８−１，５８―２
は、信号ＧP，ＨPをそれぞれ増幅し、サイドサンプルホ
ールド回路５９に入力する。
サーボ用の第１のレーザ光を、２分割されたセンサＥ，
Ｆで検出し、電気信号ＥP，ＦPにそれぞれ変換した後、
増幅器５７−１，５７−２に入力する。増幅器５７−
１，５７―２は、信号ＥP，ＦPをそれぞれ増幅し、サイ
ドサンプルホールド回路５９に入力する。検出器２１−
３は、CD-R３から反射されたトラッキングサーボ用の第
２のレーザ光を、２分割されたセンサＧ，Ｈで検出し、
電気信号ＧP，ＨPにそれぞれ変換した後、増幅器５８−
１，５８−２に入力する。増幅器５８−１，５８―２
は、信号ＧP，ＨPをそれぞれ増幅し、サイドサンプルホ
ールド回路５９に入力する。
【００３０】サイドサンプルホールド回路５９は、後述
するA/D変換の作業が済むまで、第１のトラッキングサ
ーボ用の信号ＥP，ＦP、および第２のトラッキングサー
ボ用の信号ＧP，ＨPを、それぞれサンプルホールドする
とともに、それらの信号を増幅器６０に入力する。
するA/D変換の作業が済むまで、第１のトラッキングサ
ーボ用の信号ＥP，ＦP、および第２のトラッキングサー
ボ用の信号ＧP，ＨPを、それぞれサンプルホールドする
とともに、それらの信号を増幅器６０に入力する。
【００３１】増幅器６０は、入力された信号ＥP，ＦP，
ＧP，およびＨPから、次式（４）に従って、SPP（Side
Push Pull）信号を演算し、差動増幅器６１の−入力端
子に入力する。
ＧP，およびＨPから、次式（４）に従って、SPP（Side
Push Pull）信号を演算し、差動増幅器６１の−入力端
子に入力する。
【００３２】 ＳＰＰ＝（ＦP＋ＨP）−（ＥP＋ＧP） ・・・（４） 差動増幅器６１は、入力されたMPP信号、およびSPP信号
から、次式（５）に従って、TE信号を演算する。
から、次式（５）に従って、TE信号を演算する。
【００３３】 ＴＥ＝ＭＰＰ−ＳＰＰ ・・・（５） 差動増幅器６１で演算されたTE信号は、AGC回路６２に
入力され、TE信号のレベルが所定の基準レベルと比較さ
れ、基準レベルと同一のレベルになるようにAGC制御さ
れる。
入力され、TE信号のレベルが所定の基準レベルと比較さ
れ、基準レベルと同一のレベルになるようにAGC制御さ
れる。
【００３４】図７は、サーボプロセッサ３４の構成例を
表しており、サーボプロセッサ３４は、デジタルシグナ
ルプロセッサ（以下、DSP（Digital Signal Processo
r）と称する）７１と、加算器７２を有している。な
お、図７においては、RF処理部３３は省略されている。
光ピックアップ４は、内蔵するレーザダイオード６か
ら、CD-R３の信号面に光を照射し、データを記録または
再生する。CD-R３の信号面より反射された光は、光ピッ
クアップ４の検出器２１−１乃至２１−３で受光され
る。検出器２１−１乃至２１−３は、CD-R３からの光を
電気信号に変換する。
表しており、サーボプロセッサ３４は、デジタルシグナ
ルプロセッサ（以下、DSP（Digital Signal Processo
r）と称する）７１と、加算器７２を有している。な
お、図７においては、RF処理部３３は省略されている。
光ピックアップ４は、内蔵するレーザダイオード６か
ら、CD-R３の信号面に光を照射し、データを記録または
再生する。CD-R３の信号面より反射された光は、光ピッ
クアップ４の検出器２１−１乃至２１−３で受光され
る。検出器２１−１乃至２１−３は、CD-R３からの光を
電気信号に変換する。
【００３５】加算器７２は、上記式（１）に従ってRF信
号を演算する。増幅器５５は、上記式（２）に従ってFE
信号を演算する。さらにまた、差動増幅器６１は、上記
式（５）に従ってTE信号を演算する。これらの信号は、
RF処理部３３を介してサーボプロセッサ３４に出力され
る。サーボプロセッサ３４のDSP７１は、RF処理部３３
より入力されたRF信号を検知し、RF信号のレベルが予め
設定してある所定のレベルより小さいとき、DFCT（defe
ct）信号を生成する。すなわち、DFCT信号が出力されて
いる間は、CD-R３に例えば傷が存在していることにな
る。
号を演算する。増幅器５５は、上記式（２）に従ってFE
信号を演算する。さらにまた、差動増幅器６１は、上記
式（５）に従ってTE信号を演算する。これらの信号は、
RF処理部３３を介してサーボプロセッサ３４に出力され
る。サーボプロセッサ３４のDSP７１は、RF処理部３３
より入力されたRF信号を検知し、RF信号のレベルが予め
設定してある所定のレベルより小さいとき、DFCT（defe
ct）信号を生成する。すなわち、DFCT信号が出力されて
いる間は、CD-R３に例えば傷が存在していることにな
る。
【００３６】DSP７１は、RF処理部３３より入力されたT
E信号に基づいて、TE信号を制御するためのフィードバ
ック制御信号であるTAOdsp信号を生成し（DSP７１で生
成されるため、TAOdsp信号と称する）、制御用マイクロ
コンピュータ３６および加算器７２に入力する。DSP７
１はまた、RF処理部３３より入力されたTE信号に基づい
て、スレッドモータ１４を制御するための制御信号であ
るSAO信号を生成し、アクチュエータドライバ３１に入
力する。
E信号に基づいて、TE信号を制御するためのフィードバ
ック制御信号であるTAOdsp信号を生成し（DSP７１で生
成されるため、TAOdsp信号と称する）、制御用マイクロ
コンピュータ３６および加算器７２に入力する。DSP７
１はまた、RF処理部３３より入力されたTE信号に基づい
て、スレッドモータ１４を制御するための制御信号であ
るSAO信号を生成し、アクチュエータドライバ３１に入
力する。
【００３７】制御用マイクロコンピュータ３６は、DSP
７１より入力されたTAOdsp信号を、内蔵するA/D変換回
路（図示せず）においてA/D変換する。制御用マイクロ
コンピュータ３６は、CD-R３が１回転（１周期）するう
ちの、所定の期間（１／２４回転の期間）毎のTAOdsp信
号を測定する。そして、制御用マイクロコンピュータ３
６は、１つ前の所定の期間にサンプルホールドされたTA
Odsp信号に係数Ｎ（％）を乗算し、フィードフォワード
制御信号であるTAOdac信号（D/A変換回路で生成される
ため、TAOdac信号と称する）を生成し、内蔵するD/A変
換回路（図示せず）によりD/A変換する。そして、D/A変
換されたTAOdac信号は、加算器７２に出力される。ここ
で、係数Ｎは、フィードバック制御に対するフィードフ
ォワード制御の割合を表し、その具体例は後述する。
７１より入力されたTAOdsp信号を、内蔵するA/D変換回
路（図示せず）においてA/D変換する。制御用マイクロ
コンピュータ３６は、CD-R３が１回転（１周期）するう
ちの、所定の期間（１／２４回転の期間）毎のTAOdsp信
号を測定する。そして、制御用マイクロコンピュータ３
６は、１つ前の所定の期間にサンプルホールドされたTA
Odsp信号に係数Ｎ（％）を乗算し、フィードフォワード
制御信号であるTAOdac信号（D/A変換回路で生成される
ため、TAOdac信号と称する）を生成し、内蔵するD/A変
換回路（図示せず）によりD/A変換する。そして、D/A変
換されたTAOdac信号は、加算器７２に出力される。ここ
で、係数Ｎは、フィードバック制御に対するフィードフ
ォワード制御の割合を表し、その具体例は後述する。
【００３８】加算器７２は、DSP７１より入力されたTAO
dsp信号と、制御用マイクロコンピュータ３６より入力
されたTAOdac信号を加算する。加算器７２より出力され
たTAO信号は、アクチュエータドライバ３１に出力され
る。アクチュエータドライバ３１は、入力されたTAO信
号、およびSAO信号に基づいて、光ピックアップ４をト
ラッキング制御、およびスレッド制御する。
dsp信号と、制御用マイクロコンピュータ３６より入力
されたTAOdac信号を加算する。加算器７２より出力され
たTAO信号は、アクチュエータドライバ３１に出力され
る。アクチュエータドライバ３１は、入力されたTAO信
号、およびSAO信号に基づいて、光ピックアップ４をト
ラッキング制御、およびスレッド制御する。
【００３９】加算器７２は、例えば、図８に示すように
構成される。DSP７１より抵抗８１を介して入力されたT
AOdsp信号は、制御用マイクロコンピュータ３６より抵
抗８２を介して入力されたTAOdac信号と加算された後、
反転増幅回路８４の−入力端子に供給される。反転増幅
回路８４の＋入力端子には、２Ｖの電圧が印加されてい
る。
構成される。DSP７１より抵抗８１を介して入力されたT
AOdsp信号は、制御用マイクロコンピュータ３６より抵
抗８２を介して入力されたTAOdac信号と加算された後、
反転増幅回路８４の−入力端子に供給される。反転増幅
回路８４の＋入力端子には、２Ｖの電圧が印加されてい
る。
【００４０】その出力端子と−入力端子との間に帰還用
の抵抗８３が接続されている反転増幅回路８４は、供給
された信号（TAOdsp信号＋TAOdac信号）のレベルと、基
準レベルの２Ｖとの差を増幅し、抵抗８５を介して、反
転増幅回路８７の−入力端子に供給する。反転増幅回路
８７の＋入力端子には、２Ｖの電圧が印加されている。
の抵抗８３が接続されている反転増幅回路８４は、供給
された信号（TAOdsp信号＋TAOdac信号）のレベルと、基
準レベルの２Ｖとの差を増幅し、抵抗８５を介して、反
転増幅回路８７の−入力端子に供給する。反転増幅回路
８７の＋入力端子には、２Ｖの電圧が印加されている。
【００４１】その出力端子と−入力端子との間に帰還用
の抵抗８６が接続されている反転増幅回路８７は、反転
増幅回路８４より供給された信号のレベルと、基準レベ
ルの２Ｖの差を増幅する。従って、加算器７２は、一定
のレベル（例えば、２Ｖ）以下になるようなTAO信号を
出力する。
の抵抗８６が接続されている反転増幅回路８７は、反転
増幅回路８４より供給された信号のレベルと、基準レベ
ルの２Ｖの差を増幅する。従って、加算器７２は、一定
のレベル（例えば、２Ｖ）以下になるようなTAO信号を
出力する。
【００４２】次に、トラッキング制御処理の具体例につ
いて図９のフローチャートを参照して説明する。ステッ
プＳ１において、CD-R３は、スピンドルモータ１に装着
され、所定の回転速度（例えば、標準速度の２倍の回転
速度）で回転される。サーボプロセッサ３４は、上述し
たようにして光ピックアップ４を、トラッキング制御、
フォーカス制御、およびスレッド制御する。そして、光
ピックアップ４に内蔵されるレーザダイオード６は、CD
-R３にレーザ光を照射し、反射された光は検出器２１で
受光される。
いて図９のフローチャートを参照して説明する。ステッ
プＳ１において、CD-R３は、スピンドルモータ１に装着
され、所定の回転速度（例えば、標準速度の２倍の回転
速度）で回転される。サーボプロセッサ３４は、上述し
たようにして光ピックアップ４を、トラッキング制御、
フォーカス制御、およびスレッド制御する。そして、光
ピックアップ４に内蔵されるレーザダイオード６は、CD
-R３にレーザ光を照射し、反射された光は検出器２１で
受光される。
【００４３】RF処理部３３は、検出器２１で受光された
再生信号に含まれるATIP（AbsoluteTime In Pregroov
e）信号やTOC（Table Of Contents）信号を抽出し、制
御用マイクロコンピュータ３６に出力する。制御用マイ
クロコンピュータ３６は、RF処理部３３より入力された
CD-R３のATIP信号中の情報に基づいて、装着されている
ディスクがCD-R，CD-RW（Compact Disc-Rewritable），
CD-ROMのいずれであるかを判定し、TOC信号の情報に基
づいて、例えば、音楽ディスクとデータディスクを判別
する。制御用マイクロコンピュータ３６はまた、スピン
ドルモータ１の負荷をチェックして、１２cmディスクと
８cmディスクを判別する（チェックディスクを行う）。
さらに制御用マイクロコンピュータ３６は、偏芯量ｍ
（μｍ）を測定する。偏芯量ｍは、例えば、トラッキン
グサーボがオフのときに発生するTE信号（トラーバス信
号）のピークの数をカウントしてトラック数を検知し、
そのトラック数にトラックピッチを乗算することで求め
られる。
再生信号に含まれるATIP（AbsoluteTime In Pregroov
e）信号やTOC（Table Of Contents）信号を抽出し、制
御用マイクロコンピュータ３６に出力する。制御用マイ
クロコンピュータ３６は、RF処理部３３より入力された
CD-R３のATIP信号中の情報に基づいて、装着されている
ディスクがCD-R，CD-RW（Compact Disc-Rewritable），
CD-ROMのいずれであるかを判定し、TOC信号の情報に基
づいて、例えば、音楽ディスクとデータディスクを判別
する。制御用マイクロコンピュータ３６はまた、スピン
ドルモータ１の負荷をチェックして、１２cmディスクと
８cmディスクを判別する（チェックディスクを行う）。
さらに制御用マイクロコンピュータ３６は、偏芯量ｍ
（μｍ）を測定する。偏芯量ｍは、例えば、トラッキン
グサーボがオフのときに発生するTE信号（トラーバス信
号）のピークの数をカウントしてトラック数を検知し、
そのトラック数にトラックピッチを乗算することで求め
られる。
【００４４】ステップＳ２において、制御用マイクロコ
ンピュータ３６は、スピンドルモータ１より供給され
る、１回転に２４個のパルスからなるspfg（Spindle Fr
equency Generator）信号に基づいて、CD-R３の１回転
を２４分割し、spfg信号を０乃至２３までカウントする
変数SPFGの値を所定の値（例えば、０）に初期設定す
る。また、制御用マイクロコンピュータ３６は、変数SP
FGの値を変数spfg_countに代入し、さらに、フィードバ
ック制御に対するフィードフォワード制御の割合を表わ
す係数Ｎの値を０に初期設定する。
ンピュータ３６は、スピンドルモータ１より供給され
る、１回転に２４個のパルスからなるspfg（Spindle Fr
equency Generator）信号に基づいて、CD-R３の１回転
を２４分割し、spfg信号を０乃至２３までカウントする
変数SPFGの値を所定の値（例えば、０）に初期設定す
る。また、制御用マイクロコンピュータ３６は、変数SP
FGの値を変数spfg_countに代入し、さらに、フィードバ
ック制御に対するフィードフォワード制御の割合を表わ
す係数Ｎの値を０に初期設定する。
【００４５】ステップＳ３において、制御用マイクロコ
ンピュータ３６は、フィードフォワード制御の割合を表
わす係数Ｎの最大値Ｎmaxを所定の値に設定する。例え
ば、偏芯量ｍが２１０μｍのとき、係数Ｎの値が３３％
になることを基準として、偏芯量ｍが２１０μｍより小
さいとき、次式（６）に従って、係数Ｎの最大値Ｎmax
が演算される。
ンピュータ３６は、フィードフォワード制御の割合を表
わす係数Ｎの最大値Ｎmaxを所定の値に設定する。例え
ば、偏芯量ｍが２１０μｍのとき、係数Ｎの値が３３％
になることを基準として、偏芯量ｍが２１０μｍより小
さいとき、次式（６）に従って、係数Ｎの最大値Ｎmax
が演算される。
【００４６】 Ｎmax＝（偏芯量ｍ[μｍ]／２１０[μｍ]）・３３[％] ・・・（６） 偏芯量ｍが２１０μｍのとき、係数Ｎの値が、３３％以
上に設定されると、その値が大きすぎ、サーボ系が不安
定になる。そこで、係数Ｎの値が３３％以下になるよう
に、最大値Ｎmaxの値が設定される。
上に設定されると、その値が大きすぎ、サーボ系が不安
定になる。そこで、係数Ｎの値が３３％以下になるよう
に、最大値Ｎmaxの値が設定される。
【００４７】ステップＳ４において、制御用マイクロコ
ンピュータ３６は、DFCT信号が高レベルであるか否かを
判定し、DFCT信号が高レベルであると判定された場合、
すなわち、CD-R３上に傷があると判定された場合、ステ
ップＳ５に進み、Ｎ＝１００に設定し、フィードバック
制御をオフにする。すなわち、CD-R３に傷があると判定
されたとき、加算器７２は、実質的に、制御用マイクロ
コンピュータ３６が出力するTAOdac信号だけをアクチュ
エータドライバ３１に出力する（TAOdsp信号の入力を禁
止する）。これにより、フィードバック制御は行なわれ
ず、フィードフォワード制御のみが行なわれる。従っ
て、トラックが損傷していたとしても、それによって、
誤ってトラッキング制御されるのが防止される。
ンピュータ３６は、DFCT信号が高レベルであるか否かを
判定し、DFCT信号が高レベルであると判定された場合、
すなわち、CD-R３上に傷があると判定された場合、ステ
ップＳ５に進み、Ｎ＝１００に設定し、フィードバック
制御をオフにする。すなわち、CD-R３に傷があると判定
されたとき、加算器７２は、実質的に、制御用マイクロ
コンピュータ３６が出力するTAOdac信号だけをアクチュ
エータドライバ３１に出力する（TAOdsp信号の入力を禁
止する）。これにより、フィードバック制御は行なわれ
ず、フィードフォワード制御のみが行なわれる。従っ
て、トラックが損傷していたとしても、それによって、
誤ってトラッキング制御されるのが防止される。
【００４８】一方、ステップＳ４において、DFCT信号が
高レベルでないと判定された場合、ステップＳ６に進
み、フィードバック制御がオンとされる。
高レベルでないと判定された場合、ステップＳ６に進
み、フィードバック制御がオンとされる。
【００４９】ステップＳ５またはステップＳ６の処理の
後、ステップＳ７において、制御用マイクロコンピュー
タ３６は、D/A変換回路にフィードフォワードデータを
セットし、フィードフォワード制御を行う。具体的に
は、制御用マイクロコンピュータ３６が出力したフィー
ドフォワード制御信号としてのTAOdac信号が、上述した
加算器７２において、DSP７１が出力するフィードバッ
ク制御信号としてのTAOds p信号と加算される。そして、
加算器７２が出力する制御信号がアクチュエータドライ
バ３１に供給される。アクチュエータドライバ３１は、
入力された制御信号に対応してアクチュエータ９を制御
し、対物レンズ１０をトラッキング制御させる。
後、ステップＳ７において、制御用マイクロコンピュー
タ３６は、D/A変換回路にフィードフォワードデータを
セットし、フィードフォワード制御を行う。具体的に
は、制御用マイクロコンピュータ３６が出力したフィー
ドフォワード制御信号としてのTAOdac信号が、上述した
加算器７２において、DSP７１が出力するフィードバッ
ク制御信号としてのTAOds p信号と加算される。そして、
加算器７２が出力する制御信号がアクチュエータドライ
バ３１に供給される。アクチュエータドライバ３１は、
入力された制御信号に対応してアクチュエータ９を制御
し、対物レンズ１０をトラッキング制御させる。
【００５０】ステップＳ８において、制御用マイクロコ
ンピュータ３６は、DSP７１から供給されるTAOdsp信号
を測定する。ステップＳ９において、制御用マイクロコ
ンピュータ３６は、変数spfg_countの値が変数SPFGの値
と一致するか否かを判定し、一致する場合（CD-R３が、
まだ、１／２４回転していない場合）、ステップＳ８に
戻る。そして、ステップＳ９において、変数spfg_count
の値と変数SPFGの値が一致しなくなるまで、TAOdsp信号
が測定される。すなわち、次のspfg信号が制御用マイク
ロコンピュータ３６に入力される（CD-R３が１／２４回
転し、新たなspfg信号（パルス）が発生し、変数SPFGの
値がインクリメントされる）まで、TAOd sp信号が測定さ
れる。
ンピュータ３６は、DSP７１から供給されるTAOdsp信号
を測定する。ステップＳ９において、制御用マイクロコ
ンピュータ３６は、変数spfg_countの値が変数SPFGの値
と一致するか否かを判定し、一致する場合（CD-R３が、
まだ、１／２４回転していない場合）、ステップＳ８に
戻る。そして、ステップＳ９において、変数spfg_count
の値と変数SPFGの値が一致しなくなるまで、TAOdsp信号
が測定される。すなわち、次のspfg信号が制御用マイク
ロコンピュータ３６に入力される（CD-R３が１／２４回
転し、新たなspfg信号（パルス）が発生し、変数SPFGの
値がインクリメントされる）まで、TAOd sp信号が測定さ
れる。
【００５１】ステップＳ９において、変数spfg_countの
値と変数SPFGの値が一致しないと判定された場合（CD-R
３が１／２４回転した結果、変数SPFGの値がインクリメ
ントされ、変数spfg_countの値と一致しなくなった場
合）、ステップＳ１０に進み、制御用マイクロコンピュ
ータ３６は、変数SPFGの値を変数spfg_countに設定する
（変数spfg_countの値をインクリメントし、SPFGの値と
同一の値にする）。
値と変数SPFGの値が一致しないと判定された場合（CD-R
３が１／２４回転した結果、変数SPFGの値がインクリメ
ントされ、変数spfg_countの値と一致しなくなった場
合）、ステップＳ１０に進み、制御用マイクロコンピュ
ータ３６は、変数SPFGの値を変数spfg_countに設定する
（変数spfg_countの値をインクリメントし、SPFGの値と
同一の値にする）。
【００５２】ステップＳ１１において、制御用マイクロ
コンピュータ３６は、CD-R３が１回転したか否か（例え
ば、変数SPFGの値が２３であるか否か）を判定し、CD-R
３が１回転していないと判定された場合、ステップＳ４
に戻り、上述した処理を繰り返す。ステップＳ１１にお
いて、CD-R３が１回転したと判定された場合、ステップ
Ｓ１２に進み、制御用マイクロコンピュータ３６は、係
数Ｎの値を、例えば、５だけインクリメントする。
コンピュータ３６は、CD-R３が１回転したか否か（例え
ば、変数SPFGの値が２３であるか否か）を判定し、CD-R
３が１回転していないと判定された場合、ステップＳ４
に戻り、上述した処理を繰り返す。ステップＳ１１にお
いて、CD-R３が１回転したと判定された場合、ステップ
Ｓ１２に進み、制御用マイクロコンピュータ３６は、係
数Ｎの値を、例えば、５だけインクリメントする。
【００５３】ステップＳ１３において、制御用マイクロ
コンピュータ３６は、ステップＳ１２でインクリメント
された係数Ｎの値が、ステップＳ３で設定された最大値
Ｎmaxの値より大きいか否かを判定し、最大値Ｎmaxの値
より小さいと判定された場合、ステップＳ１５に進む。
ステップＳ１３において、係数Ｎの値が、最大値Ｎmax
の値より大きいと判定された場合、ステップＳ１４に進
み、係数Ｎの値が、最大値Ｎmaxより大きくならないよ
うに、最大値Ｎmaxの値が係数Ｎの値に設定され、ステ
ップＳ１５に進む。
コンピュータ３６は、ステップＳ１２でインクリメント
された係数Ｎの値が、ステップＳ３で設定された最大値
Ｎmaxの値より大きいか否かを判定し、最大値Ｎmaxの値
より小さいと判定された場合、ステップＳ１５に進む。
ステップＳ１３において、係数Ｎの値が、最大値Ｎmax
の値より大きいと判定された場合、ステップＳ１４に進
み、係数Ｎの値が、最大値Ｎmaxより大きくならないよ
うに、最大値Ｎmaxの値が係数Ｎの値に設定され、ステ
ップＳ１５に進む。
【００５４】制御用マイクロコンピュータ３６は、ステ
ップＳ１５において、ホストコンピュータ４１から、CD
-Rドライブ装置を停止させるための停止コマンドが入力
されたか否かを判定し、ホストコンピュータ４１から停
止コマンドが入力されていないと判定された場合、ステ
ップＳ４に戻り、ステップＳ１５において、ホストコン
ピュータ４１から停止コマンドが入力されたと判定され
るまで上述した処理を繰り返す。停止コマンドが入力さ
れた場合、ステップＳ１６において、制御用マイクロコ
ンピュータ３６は、ホストコンピュータ４１からの停止
コマンドに基づいて、サーボプロセッサ３４を制御し、
トラッキング制御の処理を終了させる。
ップＳ１５において、ホストコンピュータ４１から、CD
-Rドライブ装置を停止させるための停止コマンドが入力
されたか否かを判定し、ホストコンピュータ４１から停
止コマンドが入力されていないと判定された場合、ステ
ップＳ４に戻り、ステップＳ１５において、ホストコン
ピュータ４１から停止コマンドが入力されたと判定され
るまで上述した処理を繰り返す。停止コマンドが入力さ
れた場合、ステップＳ１６において、制御用マイクロコ
ンピュータ３６は、ホストコンピュータ４１からの停止
コマンドに基づいて、サーボプロセッサ３４を制御し、
トラッキング制御の処理を終了させる。
【００５５】係数Ｎの値は、上述した例においては、５
ずつインクリメントするようにしたが、この値は任意に
設定してよい。
ずつインクリメントするようにしたが、この値は任意に
設定してよい。
【００５６】このように、ディスク上に傷がある場合、
乱れた制御信号が生成されることになり、サーボ系が不
安定になるが、フィードドフォワード制御、およびフィ
ードバック制御を併用することにより、さらに、フィー
ドフォワード制御の割合を徐々に上げることにより、偏
芯による影響を軽減し、ディスクを安定して駆動するこ
とができる。
乱れた制御信号が生成されることになり、サーボ系が不
安定になるが、フィードドフォワード制御、およびフィ
ードバック制御を併用することにより、さらに、フィー
ドフォワード制御の割合を徐々に上げることにより、偏
芯による影響を軽減し、ディスクを安定して駆動するこ
とができる。
【００５７】次に、本発明を適用した場合における各制
御信号の例について説明する。偏芯量が２１０μｍのCD
-R３をCD-Rドライブ装置に装着し、ドライブする場合に
おいて、フィードバック制御とフィードフォワード制御
を併用したときの各制御信号の波形図は、図１０に示す
ようになる。
御信号の例について説明する。偏芯量が２１０μｍのCD
-R３をCD-Rドライブ装置に装着し、ドライブする場合に
おいて、フィードバック制御とフィードフォワード制御
を併用したときの各制御信号の波形図は、図１０に示す
ようになる。
【００５８】この図からも判るように、トラッキングサ
ーボのみで、偏芯が吸収されているため、スレッドサー
ボは作動せず、非常に安定した状態で、CD-R３を駆動す
ることが可能となっている。なお、図１０のTAO信号
は、図１１に示すように（図１１のTAO信号は、図１０
のTAO信号と同一の信号である）、TAOdac信号とTAOdsp
信号を加算したものである。
ーボのみで、偏芯が吸収されているため、スレッドサー
ボは作動せず、非常に安定した状態で、CD-R３を駆動す
ることが可能となっている。なお、図１０のTAO信号
は、図１１に示すように（図１１のTAO信号は、図１０
のTAO信号と同一の信号である）、TAOdac信号とTAOdsp
信号を加算したものである。
【００５９】これに対して、図１２に示すように、フィ
ードバック制御のみを使用した場合、サーボプロセッサ
３４は、SLOFF信号を頻繁に発生し、サーボ系は、非常
に不安定な状態となる。
ードバック制御のみを使用した場合、サーボプロセッサ
３４は、SLOFF信号を頻繁に発生し、サーボ系は、非常
に不安定な状態となる。
【００６０】以上においては、本発明をトラッキング制
御を例として説明したが、本発明は、フォーカス制御、
その他のサーボにも適用できる。さらに、本発明を、CD
-Rドライブ装置に用いる場合を例として説明したが、本
発明は、CD-Rに限らず、各種の記録媒体を駆動する記録
媒体駆動装置にも応用することが可能である。
御を例として説明したが、本発明は、フォーカス制御、
その他のサーボにも適用できる。さらに、本発明を、CD
-Rドライブ装置に用いる場合を例として説明したが、本
発明は、CD-Rに限らず、各種の記録媒体を駆動する記録
媒体駆動装置にも応用することが可能である。
【００６１】上述した一連の処理は、ハードウエアによ
り実行させることもできるが、ソフトウエアにより実行
させることもできる。一連の処理をソフトウエアにより
実行させる場合には、そのソフトウエアを構成するプロ
グラムが、専用のハードウエアとしてのCD-Rドライブ装
置に組み込まれているコンピュータ（図５の制御用マイ
クロコンピュータ３６に対応する）、または、各種のプ
ログラムをインストールすることで、各種の機能を実行
することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュー
タなどにインストールされる。
り実行させることもできるが、ソフトウエアにより実行
させることもできる。一連の処理をソフトウエアにより
実行させる場合には、そのソフトウエアを構成するプロ
グラムが、専用のハードウエアとしてのCD-Rドライブ装
置に組み込まれているコンピュータ（図５の制御用マイ
クロコンピュータ３６に対応する）、または、各種のプ
ログラムをインストールすることで、各種の機能を実行
することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュー
タなどにインストールされる。
【００６２】次に、図１３を参照して、上述した一連の
処理を実行するプログラムをコンピュータにインストー
ルし、コンピュータによって実行可能な状態とするため
に用いられる媒体について、そのコンピュータが汎用の
パーソナルコンピュータである場合を例として説明す
る。
処理を実行するプログラムをコンピュータにインストー
ルし、コンピュータによって実行可能な状態とするため
に用いられる媒体について、そのコンピュータが汎用の
パーソナルコンピュータである場合を例として説明す
る。
【００６３】プログラムは、図１３（Ａ）に示すよう
に、パーソナルコンピュータ９１に内蔵されている記録
媒体としてのハードディスク７２や半導体メモリ９３
（図５のメモリ３７に対応する）に予めインストールし
た状態でユーザに提供することができる。
に、パーソナルコンピュータ９１に内蔵されている記録
媒体としてのハードディスク７２や半導体メモリ９３
（図５のメモリ３７に対応する）に予めインストールし
た状態でユーザに提供することができる。
【００６４】あるいはまた、プログラムは、図１３
（Ｂ）に示すように、フロッピーディスク１０１、CD-R
OM（CD-Read Only Memory）１０２、MO（Magneto-Optic
al）ディスク１０３、DVD（Digital Versatile Disc）
１０４、磁気ディスク１０５、または半導体メモリ１０
６などの記録媒体に、一時的あるいは永続的に格納し、
パッケージソフトウエアとして提供することができる。
（Ｂ）に示すように、フロッピーディスク１０１、CD-R
OM（CD-Read Only Memory）１０２、MO（Magneto-Optic
al）ディスク１０３、DVD（Digital Versatile Disc）
１０４、磁気ディスク１０５、または半導体メモリ１０
６などの記録媒体に、一時的あるいは永続的に格納し、
パッケージソフトウエアとして提供することができる。
【００６５】さらに、プログラムは、図１３（Ｃ）に示
すように、ダウンロードサイト１１１から、デジタル衛
星放送用の人工衛星１１２を介して、パーソナルコンピ
ュータ９１に無線で転送したり、ローカルエリアネット
ワーク、インターネットといったネットワーク１２１を
介して、パーソナルコンピュータ９１に有線で転送し、
パーソナルコンピュータ９１おいて、内蔵するハードデ
ィスク９２などに格納させることができる。
すように、ダウンロードサイト１１１から、デジタル衛
星放送用の人工衛星１１２を介して、パーソナルコンピ
ュータ９１に無線で転送したり、ローカルエリアネット
ワーク、インターネットといったネットワーク１２１を
介して、パーソナルコンピュータ９１に有線で転送し、
パーソナルコンピュータ９１おいて、内蔵するハードデ
ィスク９２などに格納させることができる。
【００６６】本明細書における媒体とは、これら全ての
媒体を含む広義の概念を意味するものである。
媒体を含む広義の概念を意味するものである。
【００６７】パーソナルコンピュータ９１は、例えば、
図１４に示すように、CPU１３２を内蔵している。CPU１
３２にはバス１３１を介して入出力インタフェース１３
５が接続されており、CPU１３２は、入出力インタフェ
ース１３５を介して、ユーザから、キーボード、マウス
などよりなる入力部１３７から指令が入力されると、そ
れに対応して、図１３（Ａ）の半導体メモリ９３に対応
するROM１３３に格納されているプログラムを実行す
る。あるいはまた、CPU１３２は、ハードディスク９２
に予め格納されているプログラム、人工衛星１１２もし
くはネットワーク１２１から転送され、通信部１３８に
より受信され、さらにハードディスク９２にインストー
ルされたプログラム、またはドライブ１３９に装着され
たフロッピーディスク１０１、CD-ROM１０２、MOディス
ク１０３、DVD１０４、もしくは磁気ディスク１０５か
ら読み出され、ハードディスク７２にインストールされ
たプログラムを、RAM１３４にロードして実行する。さ
らに、CPU１３２は、その処理結果を、例えば、入出力
インタフェース１３５を介して、LCD（Liquid Crystal
Display）などよりなる表示部１３６に必要に応じて出
力する。
図１４に示すように、CPU１３２を内蔵している。CPU１
３２にはバス１３１を介して入出力インタフェース１３
５が接続されており、CPU１３２は、入出力インタフェ
ース１３５を介して、ユーザから、キーボード、マウス
などよりなる入力部１３７から指令が入力されると、そ
れに対応して、図１３（Ａ）の半導体メモリ９３に対応
するROM１３３に格納されているプログラムを実行す
る。あるいはまた、CPU１３２は、ハードディスク９２
に予め格納されているプログラム、人工衛星１１２もし
くはネットワーク１２１から転送され、通信部１３８に
より受信され、さらにハードディスク９２にインストー
ルされたプログラム、またはドライブ１３９に装着され
たフロッピーディスク１０１、CD-ROM１０２、MOディス
ク１０３、DVD１０４、もしくは磁気ディスク１０５か
ら読み出され、ハードディスク７２にインストールされ
たプログラムを、RAM１３４にロードして実行する。さ
らに、CPU１３２は、その処理結果を、例えば、入出力
インタフェース１３５を介して、LCD（Liquid Crystal
Display）などよりなる表示部１３６に必要に応じて出
力する。
【００６８】なお、本明細書において、媒体により提供
されるプログラムを記述するステップは、記載された順
序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずし
も時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に
実行される処理をも含むものである。
されるプログラムを記述するステップは、記載された順
序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずし
も時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に
実行される処理をも含むものである。
【００６９】
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の記録媒
体駆動装置、請求項５に記載の記録媒体駆動方法、およ
び請求項６に記載の媒体によれば、所定の期間のフィー
ドバック制御信号に基づいて、フィードフォワード制御
信号を生成し、フィードフォワード制御の割合を徐々に
増加するようにしたので、偏芯による影響を軽減し、安
定して記録媒体を駆動することができる。
体駆動装置、請求項５に記載の記録媒体駆動方法、およ
び請求項６に記載の媒体によれば、所定の期間のフィー
ドバック制御信号に基づいて、フィードフォワード制御
信号を生成し、フィードフォワード制御の割合を徐々に
増加するようにしたので、偏芯による影響を軽減し、安
定して記録媒体を駆動することができる。
【図１】スレッドサーボの原理を説明する図である。
【図２】制御信号の波形図である。
【図３】制御信号の他の波形図である。
【図４】制御信号のさらに他の波形図である。
【図５】本発明を適用したCD-Rドライブ装置の構成例を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図６】図５の光ピックアップ４の信号出力系の構成例
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図７】図５のサーボプロセッサ３４の構成例を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図８】図７の加算器７２の構成例を示す回路図であ
る。
る。
【図９】トラッキング制御処理を説明するフローチャー
トである。
トである。
【図１０】制御信号の波形図である。
【図１１】制御信号の他の波形図である。
【図１２】各制御信号のさらに他の波形図である。
【図１３】媒体を説明する図である。
【図１４】図１３のパーソナルコンピュータ９１の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
１ スピンドルモータ， ２ スピンドル， ３ CD-
R， ４ 光ピックアップ， ６ レーザダイオード，
１４ スレッドモータ， ２１ 検出器， ３１ ア
クチュエータドライバ， ３２ レーザコントロール
部， ３３ RF処理部， ３４ サーボプロセッサ，
３５ エンコーダ／デコーダ， ３６ 制御用マイクロ
コンピュータ， ３７ メモリ， ３８ CD-ROM用エン
コーダ／デコーダ， ３９ メモリ， ４０インターフ
ェースコントローラ， ４１ ホストコンピュータ，
５１−１乃至５１−４ 増幅器， ５２ 加算器， ５
３ AGC回路， ５４ メインサンプルホールド， ５
５ 増幅器， ５６ AGC回路，５７−１，５７−２，
５８−１，５８−２ 増幅器， ５９ サイドサンプル
ホールド， ６０ 増幅器， ６１ 差動増幅器， ６
２ AGC回路， ７１ DSP， ７２ 加算器， ８１乃
至８３ 抵抗， ８４ 反転増幅回路， ８５，８６
抵抗， ８７ 反転増幅回路
R， ４ 光ピックアップ， ６ レーザダイオード，
１４ スレッドモータ， ２１ 検出器， ３１ ア
クチュエータドライバ， ３２ レーザコントロール
部， ３３ RF処理部， ３４ サーボプロセッサ，
３５ エンコーダ／デコーダ， ３６ 制御用マイクロ
コンピュータ， ３７ メモリ， ３８ CD-ROM用エン
コーダ／デコーダ， ３９ メモリ， ４０インターフ
ェースコントローラ， ４１ ホストコンピュータ，
５１−１乃至５１−４ 増幅器， ５２ 加算器， ５
３ AGC回路， ５４ メインサンプルホールド， ５
５ 増幅器， ５６ AGC回路，５７−１，５７−２，
５８−１，５８−２ 増幅器， ５９ サイドサンプル
ホールド， ６０ 増幅器， ６１ 差動増幅器， ６
２ AGC回路， ７１ DSP， ７２ 加算器， ８１乃
至８３ 抵抗， ８４ 反転増幅回路， ８５，８６
抵抗， ８７ 反転増幅回路
フロントページの続き Ｆターム(参考） 5D096 AA01 KK01 RR12 5D118 AA13 BA01 BB02 BF02 BF03 CA09 CA26 CB03 CD02 CD03 CD08 CD12 CD17 5H004 GA08 GA40 GB20 HA07 HB07 JB15 JB18 JB30 KB33 MA05 MA37 MA38 MA44 MA55
Claims (6)
- 【請求項１】 記録媒体を駆動する記録媒体駆動装置に
おいて、 前記記録媒体が１回転する期間のうちの、所定の期間の
フィードバック制御信号を算出する算出手段と、 前記算出手段により算出された所定の期間の前記フィー
ドバック制御信号に基づいて、フィードフォワード制御
信号を生成する生成手段と、 フィードバック制御に対するフィードフォワード制御の
割合を、徐々に増加するように、フィードフォワード制
御信号をフィードバック制御信号に加算する加算手段
と、 前記加算手段により加算された制御信号に基づいて、制
御対象を制御する制御手段とを備えることを特徴とする
記録媒体駆動装置。 - 【請求項２】 前記記録媒体の偏芯量を検出する検出手
段と、 前記偏芯量に基づき、前記フィードバック制御に対する
前記フィードフォワード制御の割合の最大値を決定する
決定手段とをさらに備えることを特徴とする請求項１に
記載の記録媒体駆動装置。 - 【請求項３】 前記制御手段は、トラッキングを制御す
ることを特徴とする請求項１に記載の記録媒体駆動装
置。 - 【請求項４】 前記生成手段は、前記記録媒体が１回転
するうちの、所定の期間の前記フィードバック制御信号
に、所定の係数を乗算して、前記フィードフォワード制
御信号を生成することを特徴とする請求項１に記載の記
録媒体駆動装置。 - 【請求項５】 記録媒体を駆動する記録媒体駆動装置の
記録媒体駆動方法において、 前記記録媒体が１回転する期間のうちの、所定の期間の
フィードバック制御信号を算出する算出ステップと、 前記算出ステップにより算出された所定の期間の前記フ
ィードバック制御信号に基づいて、フィードフォワード
制御信号を生成する生成ステップと、 フィードバック制御に対するフィードフォワード制御の
割合を、徐々に増加するように、フィードフォワード制
御信号をフィードバック制御信号に加算する加算ステッ
プと、 前記加算ステップにより加算された制御信号に基づい
て、制御対象を制御する制御ステップとを含むことを特
徴とする記録媒体駆動方法。 - 【請求項６】 記録媒体を駆動する場合に用いる記録媒
体駆動用のプログラムであって、 前記記録媒体が１回転する期間のうちの、所定の期間の
フィードバック制御信号を算出する算出ステップと、 前記算出ステップにより算出された所定の期間の前記フ
ィードバック制御信号に基づいて、フィードフォワード
制御信号を生成する生成ステップと、 フィードバック制御に対するフィードフォワード制御の
割合を、徐々に増加するように、フィードフォワード制
御信号をフィードバック制御信号に加算する加算ステッ
プと、 前記加算ステップにより加算された制御信号に基づい
て、制御対象を制御する制御ステップとを含むことを特
徴とするプログラムをコンピュータに実行させる媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11168663A JP2000357336A (ja) | 1999-06-15 | 1999-06-15 | 記録媒体駆動装置および方法、並びに媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11168663A JP2000357336A (ja) | 1999-06-15 | 1999-06-15 | 記録媒体駆動装置および方法、並びに媒体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000357336A true JP2000357336A (ja) | 2000-12-26 |
Family
ID=15872203
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11168663A Withdrawn JP2000357336A (ja) | 1999-06-15 | 1999-06-15 | 記録媒体駆動装置および方法、並びに媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000357336A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7012863B2 (en) | 2002-03-08 | 2006-03-14 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Rotation control circuit, semiconductor integrated circuit, optical disk drive and method for controlling the same |
| JP5430770B2 (ja) * | 2010-09-17 | 2014-03-05 | ボッシュ株式会社 | 制御部材の制御処理装置、圧力制御処理装置、ｅｇｒ制御処理装置及び過給圧制御処理装置 |
-
1999
- 1999-06-15 JP JP11168663A patent/JP2000357336A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7012863B2 (en) | 2002-03-08 | 2006-03-14 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Rotation control circuit, semiconductor integrated circuit, optical disk drive and method for controlling the same |
| JP5430770B2 (ja) * | 2010-09-17 | 2014-03-05 | ボッシュ株式会社 | 制御部材の制御処理装置、圧力制御処理装置、ｅｇｒ制御処理装置及び過給圧制御処理装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20060905 |