JP2000352557A - 塗装むら検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 実際に検査するワークを撮像することのみ
で、照明むらと塗装むらとを完全に分離し、確実に塗装
むらのみを検出することができる塗装むら検査装置を提
供する。 【解決手段】 ワークＷの被検査面をカメラ１１により
２次元エリアで撮像して、得られた画像から塗装むらを
検査する塗装むら検査装置において、ワークＷとカメラ
１１とを相対的に移動させるベルトコンベア２０と、ワ
ークＷとカメラ１１とが相対的に移動しているときにカ
メラ１１が撮像した複数の画像から、複数の画像間にお
いて明度や色が変化している部分を検出する画像処理装
置１３と、を有することを特徴とする塗装むら検査装
置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、塗装されたワーク
における塗装むらを検査するための塗装むら検査装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ワークの塗装むらを検査する装置
には、照明装置によりワークの被検査面を照明し、この
照明された被検査面をＣＣＤカメラなどによって撮像
し、得られた画像から画像内における各画素の明度や色
の差を検出することにより行われている（例えば特開平
６−２１３７２０号公報など参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の塗装むら検査装
置は、照明装置や外界からの光による照明むらがある場
合、このような照明むらを塗装むらと判定してしまう恐
れがある。このため、従来の装置では、検査に先立ち、
予め塗装むらなどのない均一なテストピースを撮像し、
得られた画像内におけるむらを検出して、これをテーブ
ルデータ化し、実際の検査時においてこのテーブルを参
照することにより照明むらなどを補正した画像が得られ
るようにしている。照明むらをとる補正をシェーディン
グ補正と称する。

【０００４】このような照明むらは、経時変化などによ
る照明装置の光源の劣化や汚れなどにより発生頻度が高
くなり、また、むら自体の傾向も変化して来る。したが
って、シェーディング補正のためのテーブルデータの作
成は、検査を行うごとに毎回実行する必要がある。さら
にテストピースが汚れないように気を使う必要もある。
このため、従来の検査装置では、このようなテーブルデ
ータの作成に多くの時間や手間が掛かるといった問題が
あった。

【０００５】そこで、本発明の目的は、テストピースの
撮像といった手間をかけずに、実際に検査するワークを
撮像することのみで、照明むらと塗装むらとを完全に分
離し、確実に塗装むらのみを検出することができる塗装
むら検査装置を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の目的は、下記す
る手段により達成される。

【０００７】（１）ワークの被検査面を撮像手段により
２次元エリアで撮像して、得られた画像から塗装むらを
検査する塗装むら検査装置において、前記ワークと前記
撮像手段とを相対的に移動させる移動手段と、前記移動
手段により前記ワークと前記撮像手段とが相対的に移動
しているときに前記撮像手段が撮像した複数の画像か
ら、該複数の画像間において明度が変化している部分を
検出する明度変化検出手段と、を有することを特徴とす
る塗装むら検査装置。

【０００８】（２）前記明度変化検出手段は、前記撮像
手段によって撮像された複数の画像から、先に撮像され
た少なくとも一つの画像の各画素の明度と、これより後
に撮像された少なくとも一つの画像の各画素の明度とを
比較し、該比較した画像間において明度差のある画素を
検出することを特徴とする。

【０００９】（３）前記塗装むら検査装置はさらに、画
像出力手段を有し、該画像出力手段は、前記撮像手段に
よって撮像された複数の画像から、先に撮像された少な
くとも一つの画像の各画素の明度と、これより後に撮像
された少なくとも一つの画像の各画素の明度とを比較
し、該比較した画像間において明度差のない画素につい
て、比較した画像のいづれか一つの画像内における該明
度差のない全ての画素の明度を一定値に合わせて出力す
ることを特徴とする。

【００１０】（４）ワークの被検査面を撮像手段により
２次元エリアで撮像して、得られた画像から塗装むらを
検査する塗装むら検査装置において、前記ワークと前記
撮像手段とを相対的に移動させる移動手段と、前記移動
手段により前記ワークと前記撮像手段とが相対的に移動
しているときに前記撮像手段が撮像した複数の画像か
ら、該複数の画像間において色が変化している部分を検
出する色変化検出手段と、を有することを特徴とする塗
装むら検査装置。

【００１１】（５）前記色変化検出手段は、前記撮像手
段によって撮像された複数の画像から、先に撮像された
少なくとも一つの画像の各画素の色と、これより後に撮
像された少なくとも一つの画像の各画素の色とを比較
し、該比較した画像間において色差のある画素を検出す
ることを特徴とする。

【００１２】（６）前記塗装むら検査装置はさらに、画
像出力手段を有し、該画像出力手段は、前記撮像手段に
よって撮像された複数の画像から、先に撮像された少な
くとも一つの画像の各画素の色と、これより後に撮像さ
れた少なくとも一つの画像の各画素の色とを比較し、該
比較した画像間において色差のない画素について、比較
した画像のいづれか一つの画像内おける該明度差のない
全ての画素の色を一定の色に合わせて出力することを特
徴とする。

【００１３】（７）前記塗装むら検査装置はさらに、前
記移動手段による前記ワークと前記撮像手段との相対的
な移動量を計測する移動量計測手段と、該移動量計測手
段が計測した前記ワークと前記撮像手段との相対的な移
動量から、前記撮像手段により複数の画像が撮像された
ときの各画像におけるワーク上の撮像位置を検出する撮
像位置検出手段と、を有することを特徴とする。

【００１４】（８）前記塗装むら検査装置はさらに、前
記移動手段による前記ワークと前記撮像手段とを相対的
に移動させて撮像した画像から前記ワーク内の所定位置
を追跡して、該所定位置における複数の画像間での明度
または色の差を検出する画像追跡手段と、該画像追跡手
段により検出された明度または色の差から画像全体の明
度または色を補正する補正手段を有することを特徴とす
る。

【００１５】

【発明の効果】以上説明した本発明によれば、請求項ご
とに以下のような効果を奏する。

【００１６】請求項１および２に記載の本発明によれ
ば、塗装むらを検査するワークと撮像手段とを相対的に
移動させて被検査面を撮像することで、ワークの被検査
面に塗装むらがある場合、その塗装むら自体も移動する
ため、撮像された画像のうち、先に撮像された画像と後
から撮像された画像では、塗装むらとなっている部分が
画像間で移動する。このため、塗装むらの部分を捕らえ
た画素では、画像間でその明度が変化することになる。
一方、照明むらによる各画素の明度の違いは、先に撮像
された画像と後から撮像された画像間で変化しない。し
たがって、複数の画像間における明度差の変化した部分
を検出することで、塗装むらと照明むらを分離して確実
に塗装むらのみを検出することができる。

【００１７】請求項３に記載の本発明によれば、画像出
力手段が、ワークと撮像手段とを相対的に移動させて被
検査面を撮像した複数の画像から、先に撮像された画像
と後から撮像された画像間で明度差がない各画素につい
て、一つの画像内において、前記画像間で明度差のない
各画素の明度を一定値に合わせて出力することとしたの
で、出力された画像は照明むらのない均一な画像とな
る。

【００１８】請求項４および５に記載の本発明によれ
ば、塗装むらを検査するワークと撮像手段とを相対的に
移動させて被検査面を撮像することで、ワークの被検査
面に塗装むらがある場合、その塗装むら自体も移動する
ため、撮像された画像のうち、先に撮像された画像と後
から撮像された画像では、塗装むら、特に色むらとなっ
ている部分も画像間で移動する。このため、この色むら
の部分を捕らえた画素では、画像間でその色が変化する
ことになる。一方、照明むらによる各画素の色の違い
は、先に撮像された画像と後から撮像された画像間で変
化しない。したがって、複数の画像間における色の変化
した部分を検出することで、塗装むら、特に色むらと照
明むらを分離して、確実に塗装むらの一種である色むら
のみを検出することができる。

【００１９】請求項６に記載の本発明によれば、画像出
力手段が、ワークと撮像手段とを相対的に移動させて被
検査面を撮像した画像から、先に撮像された画像と後か
ら撮像された画像間で各画素に色差がない場合に、一つ
の画像内において、前記画像間で色差のない各画素の色
を一定値に合わせて出力することとしたので、出力され
た画像は照明むらのない均一な画像となる。

【００２０】請求項７に記載の本発明によれば、移動量
計測手段と撮像位置検出手段によって、ワークの被検査
面を撮像した各画像のワーク上の位置が分かるようにな
るので、明度変化部分または色変化部分が発生したワー
ク上の位置、すなわち、塗装むらの発生位置を特定する
ことができるようになる。また、複数の画像から明度や
色変化部分が検出されたときには、明度変化や色変化の
検出された範囲、すなわち、塗装むらの発生している大
きさを特定することもできるようになる。

【００２１】請求項８記載の本発明によれば、ワークと
撮像手段とを相対的に移動させて撮像した複数の画像か
ら、画像追跡手段がワーク上の同一位置を追跡すること
で、ワークの移動と共に移動しない照明むらのような画
像の変化を検出することができる。したがって、これを
元に補正手段が画像を補正することで、テストピースの
撮像といった手間をかけずに、照明むらのない画像を得
ることができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、添付した図面を参照して、
本発明の一実施の形態を説明する。

【００２３】《実施形態１》図１は、本発明を適用した
塗装むら検査装置の全体構成を示す概略図である。

【００２４】図１に示される塗装むら検査装置は、塗装
むらを検査するワークＷを載置し、これを移動させる移
動手段であるベルトコンベア２０と、ワークＷ上の被検
査面を照明する照明装置１０と、照明されているワーク
Ｗ上の被検査面を撮像する撮像手段であるＣＣＤカメラ
１１と、ワークの移動距離を計測する位置センサ１２
と、ＣＣＤカメラ１１からの画像信号を受けとり、これ
を処理して塗装むらの検出を行う共に、位置センサ１２
からの信号によりワーク上の撮像位置を判断する画像処
理装置１３と、画像処理装置１３からの出力画像を表示
するモニタ装置１４とからなる。ここで、画像処理装置
１３は明度変化検出手段、色変化検出手段および画像出
力手段、並びに撮像位置検出手段として機能する。

【００２５】照明装置１０およびＣＣＤカメラ１１は固
定されており、ベルトコンベア２０に載置されているワ
ークＷのみが図示矢印方向へ移動する。したがって、ワ
ークＷとＣＣＤカメラ１１とが相対的に移動することに
なる。そして、ＣＣＤカメラ１１は、ワークＷの移動中
にワークＷの被検査面を連続的に撮像する。

【００２６】照明装置１０は、白色光源を有し、被検査
面全体を照明する。ＣＣＤカメラ１１は、カラーＣＣＤ
エリアイメージセンサによりワークの被検査面の一定領
域（２次元エリア）をカラーで撮像して、Ｒ（レッ
ド）、Ｂ（ブルー）、Ｇ（グリーン）の各色の信号を画
像処理装置１３へ出力する。

【００２７】ＣＣＤカメラ１１により撮像された画像
は、全てそのまま画像処理装置１３に入力される。画像
処理装置１３では、入力された複数の画像を所定枚数記
憶して、時間的に先に撮像された画像とそれより後に撮
像された画像から、これらの画像間における明度変化部
分と色変化部分を検出する。

【００２８】図２は、複数の画像間における明度変化部
分および色変化部分の検出動作を説明するための概念図
である。

【００２９】図２において、ワークは、移動方向として
示す矢印方向に移動させており、画像処理装置１３は、
ＣＣＤカメラ１１がワークの移動中に撮像した画像を、
撮像範囲内で１画素分移動するごと取り込むようになっ
ている。

【００３０】図２中、Ａ１、Ｂ１およびＣ１は、ワーク
と、その時の照明範囲および撮像範囲を示す図であり、
各図は１画素分ずつ移動した画像である。Ａ２、Ｂ２お
よびＣ２は、Ａ１、Ｂ１およびＣ１において点線で示し
た画素並び部分における各画素の階調値を示す図であ
る。なお、この階調値はＣＣＤカメラ１１によって撮像
された画像の各画素のアナログ信号を公知の方法により
デジタル信号に変換した後、多値化処理を行って得られ
た階調値である。また、Ａ２、Ｂ２およびＣ２において
画素番号は、この説明のために点線で示した画素並びの
各画素に割り振った番号であり、実際のＣＣＤカメラ１
１の撮像範囲内の各画素におけるアドレスとは異なる。

【００３１】ここで、まず、Ａ１およびＢ１の画像を比
較すると、点線で示した画素並びの方向の画像信号は、
Ａ２およびＢ２のようになる。これを比較すると、画素
番号４、５、７および８の階調値が画像間で異なる。す
なわち、この比較により、画素番号４、５、７および８
の階調値がワークを移動させたことにより変化したこと
が分かる。このような画像間における階調値の変化は、
ワークが移動することにより塗装むらも移動するために
起きた変化である。

【００３２】これに対し、１つの画像を見た場合、例え
ばＡ１の画像では、画素番号１、３および４に対して画
素番号２、５、６、７および８の階調値が異なる。も
し、この一つの画像で塗装むらの有無を判断すると、画
素番号１、３および４、または画素番号２、５、６、７
および８のいずれかが塗装むらと判断されてしまう。し
かし、Ａ１とＢ１の２つの画像を比較すると、画素番号
１、２および３の階調値は、画像間で同じであり変化し
ていない。したがって、これら画素番号１、２、３にお
ける１つの画像内での階調値の違いは、照明むらに起因
したもので、塗装むらと明確に区別される。ただし、こ
の比較で画素番号６は画像間で変化していないため、塗
装むらとして検出できない。これは塗装むらの範囲によ
って異なるが、ここで説明した画像例では、あえて、塗
装むらであってもその移動で階調値の変化が見られない
部分もあることを示している。

【００３３】同様の比較をＢ１とＣ１とについて実行す
ると、画像番号３、４、６および７が画像間で階調値が
変化している。したがって、画像番号３、４、６および
７の部分で塗装むらがあることが分かる。ここで、先程
のＡ１とＢ１との比較では変化していなかった画素番号
６についても、階調値の変化が検出できている。

【００３４】このような複数の画像間における比較を撮
像範囲内の全ての画素について行うことにより、被検査
面を照らす照明にむらがあった場合でも確実に塗装むら
のみを検出することができるのである。

【００３５】そして、複数の画像を比較したときに変化
のあった画素は、連続する画像で次第に移動して行くの
で、変化のあった画素の位置を記録すれば、ワークの移
動量を計測している位置センサ１２の信号からワーク上
における撮像位置が分かるため、その画像内における変
化のあった画素位置とワークの移動位置とから塗装むら
の範囲を知ることができる。

【００３６】また、このような複数の画像による比較
は、撮像するＣＣＤカメラの画素数や視野内におけるワ
ークの移動量などによっても異なるが、先に示したよう
に、ある２つの画像間（Ａ１とＢ１）の比較だけでは検
出できない変化を、さらに多くの画像間（Ｂ１とＣ１）
で比較することで検出することができるようになる。

【００３７】ところで、先に説明したように、１つの画
像を見た場合、照明むらによって一つの画像内における
各画素の画像信号が異なる場合があるが、このような照
明むらに起因した画像信号の違いは、これを複数の画像
間で比較すると、各同一画素の画像信号に差はない。そ
こで、本実施形態では、これを利用し、このような画像
間で差のない各画素については、一つの画像内における
全ての画素を所定の階調値となるように処理する。そし
て、この処理を行った画像に、画像間で変化のあった画
素部分の変化量を前記所定の階調値に加算（変化量がマ
イナスの場合は減算となる）して表示することで、モニ
タ装置１４に表示される画像は照明むらが除去された画
像となる。

【００３８】ここで、所定の階調値は、例えば画像間で
差のなかった全ての画素の平均値としたり、または、差
のなかった画素のうちの最高値のものとするなどであ
る。

【００３９】以上のような画像間における変化部分の検
出は、実際の塗装むらの検査の際には、画像をカラーの
ＣＣＤカメラで撮像しているため、塗装むらとして光沢
などを評価する場合には、ＣＣＤカメラ１１から得られ
たＲ、Ｇ、Ｂのカラー画像信号を所定の係数を掛けて足
し合わせた明度データから階調値を出して検出する。ま
た、色むらを評価する場合には、Ｒ、Ｇ、Ｂのカラー画
像信号からそれぞれ個別に階調値を出して、各色ごとに
複数の画像間における変化部分を検出する。

【００４０】なお、複数の画像間における変化部分の検
出にあたっては、予め変化量の閾値を設定し、画像間に
おいて変化した量がこの閾値を越える場合にのみ変化が
あったものとしてもよい。このとき、設定する閾値は、
明度と各色ごとにそれぞれ個別に設定してもよい。これ
により、明度や各色ごとに、許容するむらのレベルを違
えた検査が一度に可能となる。

【００４１】また、変化のあった画素については、その
変化量をモニタ装置１４に画像と共に表示することで、
塗装むらの定量化を行うことも可能となる。定量化の手
法としては、色むらの場合、例えば変化のあった画素に
おけるＲ、Ｇ、Ｂの変化量を３次元色空間座標に展開
し、そのバラツキ距離や標準偏差から評価したり、ま
た、周波数分析（明度（ＳＱＲ（Ｒ＊Ｒ＋Ｇ＊Ｇ＋Ｂ＊
Ｂ）））を行いある特定の周波数（色むらとして人間が
認識する周波数）の積分値などで評価するなど様々な手
法を用いることができる。

【００４２】図３は、上述した塗装むら検査装置におけ
る塗装むらの検査手順を示すフローチャートである。

【００４３】まず、ベルトコンベア２０を動作させてワ
ークＷを移動させると共に、ＣＣＤカメラ１１による撮
像を開始する（Ｓ１）。

【００４４】続いて、ＣＣＤカメラ１１の出力から１枚
の画像を取り込んで記憶し、その時のワークＷの位置を
記録する（Ｓ２）。

【００４５】続いて、記憶した画像が規定枚数に達した
か否かを判断する（Ｓ３）。この処理は、少ない画像間
で変化のある画素を検出するよりも多くの画像間で互い
に検出した方が、その精度が向上するためである。例え
ば、画像処理装置１３に搭載されているメモリの容量に
もよるが、好ましくは、撮像範囲内の各画素を１画素ご
とに移動した画像を、画素並び方向の数だけ記憶すると
よい。具体的には撮像範囲の画素数が２０万画素程度の
ＣＣＤカメラを使用した場合、ワークの移動方向の画素
数は４５０程度となるので、４５０枚程度の画像を記憶
することになる。なお、取り込む間隔は、これに限ら
ず、例えば２画素ごと、あるいは４画素ごと、５画素ご
となどで取り込むようにしてもよい。その場合、同じ画
素数のＣＣＤカメラであれば取り込む規定枚数は、１画
素ごとに取り込んだ場合の１／２あるいは１／４や１／
５程度となる。

【００４６】このステップＳ３において規定枚数の取り
込みが終了していなければ、ステップＳ２へ戻り画像取
り込みを継続する。

【００４７】一方、ステップＳ３において規定枚数の取
り込みが終了していれば、続いて、取り込んだ複数の画
像から、先に取り込んだ画像と後から取り込んだ画像を
順次比較して、明度、および各色について変化のある画
素を検出する（Ｓ４）。この検出動作は、図２を参照し
て説明した通りである。

【００４８】続いて、画像間に変化のあった画素がある
場合に、その変化量から塗装むら（色むらなど）の定量
化を行う（Ｓ５）。

【００４９】続いて、変化のない画素部分を均一化した
画像と変化あった画素部分の画像、および定量化した塗
装むらの数値などを出力する（Ｓ６）。これによりモニ
タ装置１４に照明むらのない画像および塗装むらが定量
化された数値などが表示される。

【００５０】続いて、取り込んだ画像のうち最初の画像
をクリアし（Ｓ７）、検査が終了したか否かを判断して
（Ｓ８）、終了していなければステップＳ２へ戻り処理
を継続し、終了していれば、全ての処理を終了する。

【００５１】以上の処理により、照明むらを塗装むらと
して誤検出することなく、塗装むらのみを確実に検出す
ることができる。また、被検査面の撮像に２次元エリア
を撮像するカメラを使用して、ワークを移動させて撮像
しているため、塗装むらの検査のために一々ワークを停
止させる必要がないので、例えば塗装工程を出たワーク
を他の工程へ搬送させるラインの途中にこの検査装置を
設けることで、他工程への搬送途中で塗装むらの検査を
連続的に行うことができるようになる。

【００５２】本実施形態１の説明では、照明むらを排除
することを主に説明したが、本実施形態によれば、照明
むらに限らず、例えばＣＣＤカメラの各画素における出
力ばらつきに起因した画像むらをも排除することができ
る。その原理は既に説明した照明むらと同じであり、Ｃ
ＣＤカメラの各画素における出力ばらつきによって生じ
た画像むらもワークを移動させた場合、移動することは
ないので、ワークと共に移動する塗装むらのみが検出で
きることになる。

【００５３】《実施形態２》本実施形態２は、照明むら
を除去して、照明むらのない画像を表示するためのもの
である。装置構成は図１に示したものと同様であり、該
装置構成中、画像処理装置１３が画像追跡手段および補
正手段となる以外は、前述の実施形態１と同様であるの
で、装置構成については説明を省略する。

【００５４】図４は、本実施形態２における動作手順を
示すフローチャートである。

【００５５】まず、ベルトコンベア２０を動作させてワ
ークＷを移動させると共に、ＣＣＤカメラ１１による画
像の撮像を開始する（Ｓ２１）。

【００５６】続いて、ワークＷの位置を検出し、ワーク
Ｗが１画素分に相当する距離を移動した時点の画像を、
ＣＣＤカメラ１１の出力から取り込んで記憶する（Ｓ２
２）。

【００５７】続いて、記憶した画像が規定枚数に達した
か否かを判断する（Ｓ２３）。規定枚数は、撮像範囲内
の画像が１画素ごとに移動した画像を、ワークの移動方
向と同じ方向の画素数分取り込むとよい。例えば撮像範
囲の画素数が２０万画素程度のＣＣＤカメラを使用した
場合、ワークの移動方向の画素数は４５０程度となるの
で、４５０枚程度の画像を記憶することになる。これに
より、ワークが撮像範囲内の端から端まで移動する分だ
け移動したときの画像を１画素ごとに全て取り込むこと
ができる。なお、取り込む間隔は、これに限らず、例え
ば２画素ごと、あるいは５画素ごとなどで取り込むよう
にしてもよい。その場合、同じ画素数のＣＣＤカメラで
あれば取り込む規定枚数は、１／２あるいは１／５程度
となる。

【００５８】このステップＳ２３において規定枚数の取
り込みが終了していなければ、ステップＳ２２へ戻り画
像取り込みを継続する。

【００５９】一方、ステップＳ２３において規定枚数の
取り込みが終了していれば、続いて、取り込んだ複数の
画像を用いて、撮像範囲内におけるワーク上の同一位置
を追跡して、その階調値を取得する（Ｓ２４）。

【００６０】具体的には、例えば、図５Ａに示すよう
に、記憶した複数の画像のうち、まず、最初に取り込ん
だ画像から、ワーク移動方向に垂直な画素並び方向のラ
イン（図示点線Ｙライン）の各画素の階調値を取得す
る。続いて、図５Ｂに示すように、１画素分移動後の画
像から、先程の画像で階調値を取得したラインの１画素
分次のＹラインの各画素の階調値を取得して、前のＹラ
インでの階調値との差を算出する。その後、同様に、１
画素分移動後の画像から次のＹラインの各画素の階調値
を取得することを最後に取り込んだ画像まで継続する。

【００６１】これにより、移動したワークの同一位置に
おける階調値の差、すなわち、照明むらなどのように、
ワークの移動と共に移動しない部分の階調値の変化を測
定したことになる。

【００６２】なお、実際の階調値の取得は、カラーＣＣ
Ｄカメラの場合、Ｒ、Ｇ、Ｂの各色ごとに、またはＲ、
Ｇ、Ｂから得られる明度から行う。

【００６３】続いて、画像を補正するための補正テーブ
ルを作成する（Ｓ２５）。これには、先程取得した全て
の画素ごとの階調値から差を取り、そのうち最も大きな
値を１とし、その他の画素を１に合わせるための補正係
数を各画素ごとに算出して、これを各画素ごとに割り振
ったものを補正テーブルとする。

【００６４】その後、作成した補正テーブルを元に最後
に取り込んだ画像を補正して（Ｓ２６）、補正後の画像
をモニタ装置１４に出力する（Ｓ２７）。

【００６５】これにより、モニタ装置１４には、照明む
らのない画像が写し出されるので、そこに塗装むら（色
むらなど）がある場合には目視により容易に判別するこ
とができる。

【００６６】なお、本実施形態２では、ワークの移動方
向を前述した実施形態１と同様に１方向としたが、これ
は、１方向に限るものではなく、例えば縦、横の２方向
としたり、さらに斜め方向を加えるなど多数の方向にワ
ークを移動させてもよい。これにより様々な方向に現れ
る照明むらや画像むらを補正することができる。

【００６７】以上本発明を適用した実施形態を説明した
が、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではな
い。例えば、移動手段としては、ワークを移動させる代
わりに、撮像手段と照明装置とをロボットなどに取り付
けて移動させるようにしてもよいし、ワークと撮像手段
の両方を移動させるようにしてもよい。また、補正後の
画像は直接モニタ装置に写し出すばかりではなく、記憶
媒体（ハードディスクや、ＭＯ、ＣＤ−Ｒなど）に記憶
させて、パソコンなどで使用できるようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明を適用した塗装むら検査装置の全体構
成を示す概略図である。

【図２】 前記塗装むら検査装置による塗装むらの検出
動作を説明するための図面である。

【図３】 前記塗装むら検査装置による塗装むら検出の
動作手順を示すフローチャートである。

【図４】 前記塗装むら検査装置を用いた画像補正の動
作手順を示すフローチャートである。

【図５】 前記塗装むら検査装置を用いてワーク上の同
一位置を追跡するための動作を説明するための図面であ
る。

【符号の説明】

１０…照明装置、 １１…ＣＣＤカメラ、 １２…位置センサ、 １３…画像処理装置、 １４…モニタ装置。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークの被検査面を撮像手段により２次
   元エリアで撮像して、得られた画像から塗装むらを検査
   する塗装むら検査装置において、 前記ワークと前記撮像手段とを相対的に移動させる移動
   手段と、 前記移動手段により前記ワークと前記撮像手段とが相対
   的に移動しているときに前記撮像手段が撮像した複数の
   画像から、該複数の画像間において明度が変化している
   部分を検出する明度変化検出手段と、を有することを特
   徴とする塗装むら検査装置。
2. 【請求項２】 前記明度変化検出手段は、前記撮像手段
   によって撮像された複数の画像から、先に撮像された少
   なくとも一つの画像の各画素の明度と、これより後に撮
   像された少なくとも一つの画像の各画素の明度とを比較
   し、該比較した画像間において明度差のある画素を検出
   することを特徴とする請求項１記載の塗装むら検査装
   置。
3. 【請求項３】 前記塗装むら検査装置はさらに、画像出
   力手段を有し、 該画像出力手段は、前記撮像手段によって撮像された複
   数の画像から、先に撮像された少なくとも一つの画像の
   各画素の明度と、これより後に撮像された少なくとも一
   つの画像の各画素の明度とを比較し、該比較した画像間
   において明度差のない画素について、比較した画像のい
   づれか一つの画像内における該明度差のない全ての画素
   の明度を一定値に合わせて出力することを特徴とする請
   求項１または２に記載の塗装むら検査装置。
4. 【請求項４】 ワークの被検査面を撮像手段により２次
   元エリアで撮像して、得られた画像から塗装むらを検査
   する塗装むら検査装置において、 前記ワークと前記撮像手段とを相対的に移動させる移動
   手段と、 前記移動手段により前記ワークと前記撮像手段とが相対
   的に移動しているときに前記撮像手段が撮像した複数の
   画像から、該複数の画像間において色が変化している部
   分を検出する色変化検出手段と、を有することを特徴と
   する塗装むら検査装置。
5. 【請求項５】 前記色変化検出手段は、前記撮像手段に
   よって撮像された複数の画像から、先に撮像された少な
   くとも一つの画像の各画素の色と、これより後に撮像さ
   れた少なくとも一つの画像の各画素の色とを比較し、該
   比較した画像間において色差のある画素を検出すること
   を特徴とする請求項４記載の塗装むら検査装置。
6. 【請求項６】 前記塗装むら検査装置はさらに、画像出
   力手段を有し、 該画像出力手段は、前記撮像手段によって撮像された複
   数の画像から、先に撮像された少なくとも一つの画像の
   各画素の色と、これより後に撮像された少なくとも一つ
   の画像の各画素の色とを比較し、該比較した画像間にお
   いて色差のない画素について、比較した画像のいづれか
   一つの画像内おける該明度差のない全ての画素の色を一
   定の色に合わせて出力することを特徴とする請求項４ま
   たは５に記載の塗装むら検査装置。
7. 【請求項７】 前記塗装むら検査装置はさらに、前記移
   動手段による前記ワークと前記撮像手段との相対的な移
   動量を計測する移動量計測手段と、 該移動量計測手段が計測した前記ワークと前記撮像手段
   との相対的な移動量から、前記撮像手段により複数の画
   像が撮像されたときの各画像におけるワーク上の撮像位
   置を検出する撮像位置検出手段と、を有することを特徴
   とする請求項１〜６のいずれか１つに記載の塗装むら検
   査装置。
8. 【請求項８】 前記塗装むら検査装置はさらに、前記移
   動手段による前記ワークと前記撮像手段とを相対的に移
   動させて撮像した画像から前記ワーク内の所定位置を追
   跡して、該所定位置における複数の画像間での明度また
   は色の差を検出する画像追跡手段と、 該画像追跡手段により検出された明度または色の差から
   画像全体の明度または色を補正する補正手段と、を有す
   ることを特徴とする請求項１または４に記載の塗装むら
   検査装置。