JP2000347742A - 同期制御装置 - Google Patents
同期制御装置Info
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- JP2000347742A JP2000347742A JP11153322A JP15332299A JP2000347742A JP 2000347742 A JP2000347742 A JP 2000347742A JP 11153322 A JP11153322 A JP 11153322A JP 15332299 A JP15332299 A JP 15332299A JP 2000347742 A JP2000347742 A JP 2000347742A
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- JP
- Japan
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- pulse
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- Inking, Control Or Cleaning Of Printing Machines (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 印刷機等の機械を、他の機械の連動運転に途
中から参加させることができる同期制御装置を提供す
る。 【解決手段】 検出パルスＰD をカウントし、且つ、こ
のカウント値を検出側の機械軸１６，１７又は１８の原
点を検出する毎にゼロクリアするとともに、基準側の機
械軸の原点が検出されたときの前記カウント値を見て検
出側位置ＣA を求め、この検出側位置ＣA をレジスタ位
置ＲA にするように偏差カウント値Ｃを補正する、また
は、基準パルスＰK をカウントし、且つ、このカウント
値を基準側の機械軸の原点を検出する毎にゼロクリアす
るとともに、検出側の機械軸１６，１７又は１８の原点
が検出されたときの前記カウント値を見て基準側位置Ｃ
B を求め、この基準側位置ＣB をレジスタ位置に対応す
る位置ＲB にするように偏差カウント値Ｃを補正する。
中から参加させることができる同期制御装置を提供す
る。 【解決手段】 検出パルスＰD をカウントし、且つ、こ
のカウント値を検出側の機械軸１６，１７又は１８の原
点を検出する毎にゼロクリアするとともに、基準側の機
械軸の原点が検出されたときの前記カウント値を見て検
出側位置ＣA を求め、この検出側位置ＣA をレジスタ位
置ＲA にするように偏差カウント値Ｃを補正する、また
は、基準パルスＰK をカウントし、且つ、このカウント
値を基準側の機械軸の原点を検出する毎にゼロクリアす
るとともに、検出側の機械軸１６，１７又は１８の原点
が検出されたときの前記カウント値を見て基準側位置Ｃ
B を求め、この基準側位置ＣB をレジスタ位置に対応す
る位置ＲB にするように偏差カウント値Ｃを補正する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は同期制御装置に関
し、シャフトレス新聞輪転機等、複数のモータによって
回転駆動される複数の機械軸の相互の位相（角度）を一
定の関係に保持するように、前記複数のモータを電気的
に同期制御する場合に適用して有用なものである。
し、シャフトレス新聞輪転機等、複数のモータによって
回転駆動される複数の機械軸の相互の位相（角度）を一
定の関係に保持するように、前記複数のモータを電気的
に同期制御する場合に適用して有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】新聞は、複数の印刷機で複数の紙にそれ
ぞれ印刷したものを重ね合わせた後に裁断して、初めて
製品の形になる。この裁断時には、印刷した各ページの
頭を合わせなくてはならない。このため、従来の新聞輪
転機では、印刷機相互間を機械シャフトで連結すること
によってページ間の同期をとっていた。
ぞれ印刷したものを重ね合わせた後に裁断して、初めて
製品の形になる。この裁断時には、印刷した各ページの
頭を合わせなくてはならない。このため、従来の新聞輪
転機では、印刷機相互間を機械シャフトで連結すること
によってページ間の同期をとっていた。
【０００３】これに対し、近年では、ページ間の同期を
機械シャフトではなく電気制御によってとるシャフトレ
ス輪転機を採用して、輪転機の軽量化を果たしている。
更に、両面４色印刷が可能なシャフトレス４Ｈｉ輪転機
では、１ページに４色印刷を行う際の同期も電気制御に
より行っている。
機械シャフトではなく電気制御によってとるシャフトレ
ス輪転機を採用して、輪転機の軽量化を果たしている。
更に、両面４色印刷が可能なシャフトレス４Ｈｉ輪転機
では、１ページに４色印刷を行う際の同期も電気制御に
より行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】複数の印刷機を電気的
に同期制御するには、各々の印刷機の機械軸の位置（角
度）を知る必要がある。そこで、この機械軸の位置を高
精度且つ遅れなく検出するために、機械軸にインクリメ
ンタリ形のロータリエンコーダを取り付け、このロータ
リエンコーダから出力されるパルスをカウントして機械
軸の現在位置を検出するという方法が用いられている。
に同期制御するには、各々の印刷機の機械軸の位置（角
度）を知る必要がある。そこで、この機械軸の位置を高
精度且つ遅れなく検出するために、機械軸にインクリメ
ンタリ形のロータリエンコーダを取り付け、このロータ
リエンコーダから出力されるパルスをカウントして機械
軸の現在位置を検出するという方法が用いられている。
【０００５】インクリメンタリ形のロータリエンコーダ
では機械軸の絶対位置を知ることができないが、印刷運
転を開始する前に印刷機を空転させ、機械軸の周方向の
一箇所に設けた被検出部を検出する原点近接スイッチの
検出信号やロータリエンコーダから出力されるＺ相パル
スにより機械軸の原点を検出すれば、それ以後のロータ
リエンコーダから出力されるパルス（Ａ相、Ｂ相）をカ
ウントすることによって機械軸の位置（角度）を知るこ
とは容易である。
では機械軸の絶対位置を知ることができないが、印刷運
転を開始する前に印刷機を空転させ、機械軸の周方向の
一箇所に設けた被検出部を検出する原点近接スイッチの
検出信号やロータリエンコーダから出力されるＺ相パル
スにより機械軸の原点を検出すれば、それ以後のロータ
リエンコーダから出力されるパルス（Ａ相、Ｂ相）をカ
ウントすることによって機械軸の位置（角度）を知るこ
とは容易である。
【０００６】そして、印刷機を空転させて機械軸の原点
を検出した後は、然るべき位置（レジスタ位置という）
まで機械軸を回転させて待機させる。レジスタ位置は、
各印刷機の配置や紙のパスコースの長さによって印刷機
毎に決まっている。印刷機を空転させてからレジスタ位
置で待機させるまでの動作を原点合わせという。
を検出した後は、然るべき位置（レジスタ位置という）
まで機械軸を回転させて待機させる。レジスタ位置は、
各印刷機の配置や紙のパスコースの長さによって印刷機
毎に決まっている。印刷機を空転させてからレジスタ位
置で待機させるまでの動作を原点合わせという。
【０００７】連動運転前には、このような原点合わせが
必要であるため、版を交換する度に印刷機を停止する必
要がある。つまり、連動運転中に何れかの印刷機の版を
交換するためには、当該印刷機だけが連動運転から抜け
出たり、途中から連動運転に参加したりすることができ
なければならないが、現在のシステムでは連動運転前に
原点合わせが必要なことから、途中から連動運転に参加
することは不可能である。要約すると、現在の技術にお
ける問題点は、次の２点である。
必要であるため、版を交換する度に印刷機を停止する必
要がある。つまり、連動運転中に何れかの印刷機の版を
交換するためには、当該印刷機だけが連動運転から抜け
出たり、途中から連動運転に参加したりすることができ
なければならないが、現在のシステムでは連動運転前に
原点合わせが必要なことから、途中から連動運転に参加
することは不可能である。要約すると、現在の技術にお
ける問題点は、次の２点である。
【０００８】 連動運転前に原点合わせが必要であ
る。 印刷機を、他の印刷機の連動運転に途中から参加さ
せることができない。
る。 印刷機を、他の印刷機の連動運転に途中から参加さ
せることができない。
【０００９】従って、本発明は上記の問題点に鑑み、印
刷機等の機械を、他の機械の連動運転に途中から参加さ
せることができる同期制御装置を提供することを課題と
する。
刷機等の機械を、他の機械の連動運転に途中から参加さ
せることができる同期制御装置を提供することを課題と
する。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の同期制御装置は、複数のモータによって回転駆動さ
れる複数の第１機械軸の回転に応じた検出パルスを出力
する複数のロータリエンコーダと、基準となる実際の又
は仮想の第２機械軸の回転に応じた基準パルスを出力す
る手段とを有し、前記検出パルスと前記基準パルスとの
差である偏差カウント値を求めるとともに、この偏差カ
ウント値に応じた補正速度を所定の速度指令に加えて修
正速度指令を求め、この修正速度指令に基づいて前記モ
ータをそれぞれ速度制御する同期制御装置において、前
記検出パルスをカウントし、且つ、このカウント値を前
記第１機械軸の原点を検出する毎にゼロクリアするとと
もに、前記第２機械軸の原点が検出されたときの前記カ
ウント値を見て検出側位置を求め、この検出側位置を所
定位置にするように前記偏差カウント値を補正する、ま
たは、前記基準パルスをカウントし、且つ、このカウン
ト値を前記第２機械軸の原点を検出する毎にゼロクリア
するとともに、前記第１機械軸の原点が検出されたとき
の前記カウント値を見て基準側位置を求め、この基準側
位置を前記所定位置に対応する位置にするように前記偏
差カウント値を補正するよう構成したことを特徴とす
る。
明の同期制御装置は、複数のモータによって回転駆動さ
れる複数の第１機械軸の回転に応じた検出パルスを出力
する複数のロータリエンコーダと、基準となる実際の又
は仮想の第２機械軸の回転に応じた基準パルスを出力す
る手段とを有し、前記検出パルスと前記基準パルスとの
差である偏差カウント値を求めるとともに、この偏差カ
ウント値に応じた補正速度を所定の速度指令に加えて修
正速度指令を求め、この修正速度指令に基づいて前記モ
ータをそれぞれ速度制御する同期制御装置において、前
記検出パルスをカウントし、且つ、このカウント値を前
記第１機械軸の原点を検出する毎にゼロクリアするとと
もに、前記第２機械軸の原点が検出されたときの前記カ
ウント値を見て検出側位置を求め、この検出側位置を所
定位置にするように前記偏差カウント値を補正する、ま
たは、前記基準パルスをカウントし、且つ、このカウン
ト値を前記第２機械軸の原点を検出する毎にゼロクリア
するとともに、前記第１機械軸の原点が検出されたとき
の前記カウント値を見て基準側位置を求め、この基準側
位置を前記所定位置に対応する位置にするように前記偏
差カウント値を補正するよう構成したことを特徴とす
る。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。
に基づき詳細に説明する。
【００１２】図１は本発明の実施の形態の構成を示すブ
ロック図、図２は図１に示す位置決めコントローラの構
成を示すブロック図、図３及び図４は前記位置決めコン
トローラの動作説明図である。
ロック図、図２は図１に示す位置決めコントローラの構
成を示すブロック図、図３及び図４は前記位置決めコン
トローラの動作説明図である。
【００１３】図１に示すように、シャフトレス輪転機の
複数の印刷機１，２，３に対して複数の位置決めコント
ローラ４，５，６がそれぞれ設けられており、これらの
位置決めコントローラ４，５，６には、全体コントロー
ラ２５から速度指令Ｖが出力されるようになっている。
複数の印刷機１，２，３に対して複数の位置決めコント
ローラ４，５，６がそれぞれ設けられており、これらの
位置決めコントローラ４，５，６には、全体コントロー
ラ２５から速度指令Ｖが出力されるようになっている。
【００１４】位置決めコントローラ４，５，６では、基
準パルスＰK 、基準原点パルスＰKO、検出パルスＰD 及
び検出原点パルスＰDOに基づき、同期位相制御を行うよ
うに速度指令Ｖを修正して修正速度指令ＶS を求め、こ
の修正速度指令ＶS をサーボドライバ７，８，９に出力
する（詳細後述）。
準パルスＰK 、基準原点パルスＰKO、検出パルスＰD 及
び検出原点パルスＰDOに基づき、同期位相制御を行うよ
うに速度指令Ｖを修正して修正速度指令ＶS を求め、こ
の修正速度指令ＶS をサーボドライバ７，８，９に出力
する（詳細後述）。
【００１５】サーボドライバ７，８，９では、検出パル
スＰD からサーボモータ１０，１１，１２の回転速度を
求め、このモータ回転速度が修正速度指令ＶS となるよ
うにモータ電流ＩM を制御する。モータ１０，１１，１
２は、ギヤ比が１／３〜１／４の減速ギヤ１３，１４，
１５及び機械軸１６，１７，１８を介して、印刷機１，
２，３のシリンダ（印刷するための版が巻いてあるロー
ル）１ａ，２ａ，３ａをそれぞれ回転駆動する。
スＰD からサーボモータ１０，１１，１２の回転速度を
求め、このモータ回転速度が修正速度指令ＶS となるよ
うにモータ電流ＩM を制御する。モータ１０，１１，１
２は、ギヤ比が１／３〜１／４の減速ギヤ１３，１４，
１５及び機械軸１６，１７，１８を介して、印刷機１，
２，３のシリンダ（印刷するための版が巻いてあるロー
ル）１ａ，２ａ，３ａをそれぞれ回転駆動する。
【００１６】シリンダ１ａ，２ａ，３ａの機械軸１６，
１７，１８には、それぞれの原点（周方向の一点）を規
定するために周方向の一箇所に被検出部１９，２０，２
１が設けられている。一方、機械軸１６，１７，１８の
近傍には、原点近接スイッチ２２，２３，２４が設けら
れている。これらの原点近接スイッチ２２，２３，２４
では、被検出部１９，２０，２１が機械軸１６，１７，
１８とともに１回転して原点近接スイッチ２２，２３，
２４と対向する毎に、検出原点パルスＰDOを位置決めコ
ントローラ４，５，６へ出力する。
１７，１８には、それぞれの原点（周方向の一点）を規
定するために周方向の一箇所に被検出部１９，２０，２
１が設けられている。一方、機械軸１６，１７，１８の
近傍には、原点近接スイッチ２２，２３，２４が設けら
れている。これらの原点近接スイッチ２２，２３，２４
では、被検出部１９，２０，２１が機械軸１６，１７，
１８とともに１回転して原点近接スイッチ２２，２３，
２４と対向する毎に、検出原点パルスＰDOを位置決めコ
ントローラ４，５，６へ出力する。
【００１７】また、モータ４，５，６の回転軸にはイン
クリメンタリ形のロータリエンコーダ２６，２７，２８
が直結されている。これらのロータリエンコーダ２６，
２７，２８からは、モータ４，５，６の回転、ひいては
機械軸１ｂ，２ｂ，３ｂの回転に応じた検出パルスＰD
（Ａ相パルスＰDA、Ｂ相パルスＰDB、Ｚ相パルスＰDZ）
を位置決めコントローラ４，５，６及びサーボドライバ
７，８，９へ出力する。
クリメンタリ形のロータリエンコーダ２６，２７，２８
が直結されている。これらのロータリエンコーダ２６，
２７，２８からは、モータ４，５，６の回転、ひいては
機械軸１ｂ，２ｂ，３ｂの回転に応じた検出パルスＰD
（Ａ相パルスＰDA、Ｂ相パルスＰDB、Ｚ相パルスＰDZ）
を位置決めコントローラ４，５，６及びサーボドライバ
７，８，９へ出力する。
【００１８】なお、モータ４，５，６と機械軸１６，１
７，１８との間には減速ギヤ１３，１４，１５が介設さ
れているため、この減速ギヤ１３，１４，１５のギヤ比
（例えば１／４）に応じて、原点近接スイッチ２２，２
３，２４から検出原点パルスＰDOが出力される時間間隔
の方が、ロータリエンコーダ２６，２７，２８からＺ相
パルスＰDZが出力される時間間隔よりも長くなる（図３
参照）。
７，１８との間には減速ギヤ１３，１４，１５が介設さ
れているため、この減速ギヤ１３，１４，１５のギヤ比
（例えば１／４）に応じて、原点近接スイッチ２２，２
３，２４から検出原点パルスＰDOが出力される時間間隔
の方が、ロータリエンコーダ２６，２７，２８からＺ相
パルスＰDZが出力される時間間隔よりも長くなる（図３
参照）。
【００１９】一方、位置決めコントローラ４，５，６に
入力される上記の基準パルスＰK は、基準となる図示し
ない機械のサーボモータ（例えば折機が速度一定制御さ
れているような場合には同折機のサーボモータ）に備え
たインクリメンタリ形のロータリエンコーダから出力さ
れる検出パルス（Ａ相パルスＰKA、Ｂ相パルスＰKB、Ｚ
相パルスＰKZ）とする。また、上記の基準原点パルスＰ
KOは、基準となる図示しない機械の機械軸の原点を検出
する原点近接スイッチから出力される検出原点パルスと
する。或いは、全体コントローラ２５等にパルス発振器
を備え、このパルス発振器から、基準パルスＰK （Ａ相
パルスＰKA、Ｂ相パルスＰKB、Ｚ相パルスＰKZ）や基準
原点パルスＰKOに相当するパルスを出力するようにして
もよい。なお、前者の場合には基準側の機械軸が折機等
の実際の機械軸となり、後者の場合には基準側の機械軸
がパルス発振器による仮想的な機械軸となる。
入力される上記の基準パルスＰK は、基準となる図示し
ない機械のサーボモータ（例えば折機が速度一定制御さ
れているような場合には同折機のサーボモータ）に備え
たインクリメンタリ形のロータリエンコーダから出力さ
れる検出パルス（Ａ相パルスＰKA、Ｂ相パルスＰKB、Ｚ
相パルスＰKZ）とする。また、上記の基準原点パルスＰ
KOは、基準となる図示しない機械の機械軸の原点を検出
する原点近接スイッチから出力される検出原点パルスと
する。或いは、全体コントローラ２５等にパルス発振器
を備え、このパルス発振器から、基準パルスＰK （Ａ相
パルスＰKA、Ｂ相パルスＰKB、Ｚ相パルスＰKZ）や基準
原点パルスＰKOに相当するパルスを出力するようにして
もよい。なお、前者の場合には基準側の機械軸が折機等
の実際の機械軸となり、後者の場合には基準側の機械軸
がパルス発振器による仮想的な機械軸となる。
【００２０】ここで、位置決めコントローラ４，５，６
について詳細に説明する。なお、位置決めコントローラ
４，５，６の構成は同一であるため、ここでは位置決め
コントローラ４を例に挙げて図２に基づき説明する。
について詳細に説明する。なお、位置決めコントローラ
４，５，６の構成は同一であるため、ここでは位置決め
コントローラ４を例に挙げて図２に基づき説明する。
【００２１】図２に示すように、位置決めコントローラ
４は、加算部３１、逓倍部３２，３３、カウンタ３４，
３５、偏差カウンタ３６、誤差補正部３７、桁数変換部
３８、ＰＩ演算部３９、誤差検出部４０，４１及び位置
記憶部４２，４３を有している。
４は、加算部３１、逓倍部３２，３３、カウンタ３４，
３５、偏差カウンタ３６、誤差補正部３７、桁数変換部
３８、ＰＩ演算部３９、誤差検出部４０，４１及び位置
記憶部４２，４３を有している。
【００２２】位置決めコントローラ４に入力された基準
パルスＰK （Ａ相パルスＰKA、Ｂ相パルスＰKB）と検出
パルスＰD （Ａ相パルスＰDA、Ｂ相パルスＰDB）は、逓
倍部３２，３３でそれぞれ逓倍された後、偏差カウンタ
３６とカウンタ３４，３５とに入力される。逓倍部３
２，３３では、制御精度向上のために９０度位相差の２
信号を４逓倍する。
パルスＰK （Ａ相パルスＰKA、Ｂ相パルスＰKB）と検出
パルスＰD （Ａ相パルスＰDA、Ｂ相パルスＰDB）は、逓
倍部３２，３３でそれぞれ逓倍された後、偏差カウンタ
３６とカウンタ３４，３５とに入力される。逓倍部３
２，３３では、制御精度向上のために９０度位相差の２
信号を４逓倍する。
【００２３】アップ・ダウンカウンタである偏差カウン
タ３６では、基準パルスＰK 及び検出パルスＰD をアッ
プ・ダウンカウントすることにより、基準パルスＰK と
検出パルスＰD との差である偏差カウント値Ｃを求め、
この偏差カウント値Ｃを誤差補正部３７へ出力する。
タ３６では、基準パルスＰK 及び検出パルスＰD をアッ
プ・ダウンカウントすることにより、基準パルスＰK と
検出パルスＰD との差である偏差カウント値Ｃを求め、
この偏差カウント値Ｃを誤差補正部３７へ出力する。
【００２４】この偏差カウント値Ｃは、基準側の実際の
又は仮想的な機械軸と検出側の機械軸１６の位相（角
度）が一定の関係に保持されていれば、即ち、検出側の
機械軸１６がレジスタ位置に保持されていればゼロとな
るが、基準側の機械軸と検出側の機械軸１６の位相（角
度）にずれが生じたときには、この位相のずれに応じた
値となる。従って、この偏差カウント値Ｃに基づき、加
算部３１で速度指令Ｖを補正して修正速度指令ＶS を求
め、この修正速度指令ＶS に基づいてモータ１０，１
１，１２の速度調整（加速又は減速）を行うことによ
り、上記位相のずれを補正することができる。
又は仮想的な機械軸と検出側の機械軸１６の位相（角
度）が一定の関係に保持されていれば、即ち、検出側の
機械軸１６がレジスタ位置に保持されていればゼロとな
るが、基準側の機械軸と検出側の機械軸１６の位相（角
度）にずれが生じたときには、この位相のずれに応じた
値となる。従って、この偏差カウント値Ｃに基づき、加
算部３１で速度指令Ｖを補正して修正速度指令ＶS を求
め、この修正速度指令ＶS に基づいてモータ１０，１
１，１２の速度調整（加速又は減速）を行うことによ
り、上記位相のずれを補正することができる。
【００２５】また、誤差補正部３７では、偏差カウンタ
３６から入力した偏差カウント値Ｃを、誤差検出部４
０，４１から入力した基準カウント誤差値ＣKG及び検出
カウント誤差値ＣDG、又は、位置記憶部４２，４３から
入力した検出側位置ＣA 及び基準側位置ＣB に基づいて
補正し、この補正偏差カウント値ＣH を桁数変換部３８
へ出力する。
３６から入力した偏差カウント値Ｃを、誤差検出部４
０，４１から入力した基準カウント誤差値ＣKG及び検出
カウント誤差値ＣDG、又は、位置記憶部４２，４３から
入力した検出側位置ＣA 及び基準側位置ＣB に基づいて
補正し、この補正偏差カウント値ＣH を桁数変換部３８
へ出力する。
【００２６】桁数変換部３８では、誤差補正部３７から
入力した補正偏差カウント値ＣH に対して桁数変換を行
い、この桁数変換後の補正偏差カウント値ＣHHをＰＩ演
算部３９へ出力する。誤差補正部３７からの出力値は桁
数が大きいため、桁数変換部３８では、この桁長をＰＩ
演算部３９でＰＩ演算し易いように減らす。
入力した補正偏差カウント値ＣH に対して桁数変換を行
い、この桁数変換後の補正偏差カウント値ＣHHをＰＩ演
算部３９へ出力する。誤差補正部３７からの出力値は桁
数が大きいため、桁数変換部３８では、この桁長をＰＩ
演算部３９でＰＩ演算し易いように減らす。
【００２７】ＰＩ演算部３９では、桁数変換部３８から
入力した補正偏差カウント値ＣHHをＰＩ（比例積分）演
算して補正速度ＶH を求め、この補正速度ＶH を加算部
３１へ出力する。
入力した補正偏差カウント値ＣHHをＰＩ（比例積分）演
算して補正速度ＶH を求め、この補正速度ＶH を加算部
３１へ出力する。
【００２８】加算部３１では、ＰＩ演算部３９から入力
した補正速度ＶH を速度指令Ｖに加えて（加算又は減算
して）修正速度指令ＶS を求め、この修正速度指令ＶS
をサーボドライバ７（図１参照）へ出力する。
した補正速度ＶH を速度指令Ｖに加えて（加算又は減算
して）修正速度指令ＶS を求め、この修正速度指令ＶS
をサーボドライバ７（図１参照）へ出力する。
【００２９】一方、カウンタ３４，３５は入力パルスを
カウントし続ける単なるカウンタであり、カウンタ３４
では、基準パルスＰK （Ａ相パルスＰKA、Ｂ相パルスＰ
KB）をカウントし続けて、このカウント値を誤差検出部
４０及び位置記憶部４２へ出力し、カウンタ３５では、
検出パルスＰD （Ａ相パルスＰDA、Ｂ相パルスＰDB）を
カウントし続けて、このカウント値を誤差検出部４１及
び位置記憶部４３へ出力する。
カウントし続ける単なるカウンタであり、カウンタ３４
では、基準パルスＰK （Ａ相パルスＰKA、Ｂ相パルスＰ
KB）をカウントし続けて、このカウント値を誤差検出部
４０及び位置記憶部４２へ出力し、カウンタ３５では、
検出パルスＰD （Ａ相パルスＰDA、Ｂ相パルスＰDB）を
カウントし続けて、このカウント値を誤差検出部４１及
び位置記憶部４３へ出力する。
【００３０】誤差検出部４０では、基準原点パルスＰKO
を入力した後に最初に基準パルスＰ K （Ｚ相パルス
ＰKZ）を入力する毎に、即ち、基準側の機械軸の原点を
検出をする毎に、カウンタ３４から入力したカウント値
をゼロクリアして鋸歯状の波形を得るようになっている
（図３参照）。そして、誤差検出部４０では、基準側の
ロータリエンコーダ或いはパルス発振器が正常な状態に
おける基準パルスＰK （Ａ相パルスＰKA、Ｂ相パルスＰ
KB）のカウント値、即ち、基準側の機械軸の原点を検出
をしてから次に同原点を検出するまでの間のカウント値
を基準パルス規定値として予め記憶しており、この基準
パルス規定値と上記カウント値とを、基準原点パルスＰ
KOを入力した後に最初に基準パルスＰK （Ｚ相パルスＰ
KZ）を入力する毎に比較して、両者の差を求め、この差
を基準カウント誤差値ＣKGとして誤差補正部３７へ出力
する。
を入力した後に最初に基準パルスＰ K （Ｚ相パルス
ＰKZ）を入力する毎に、即ち、基準側の機械軸の原点を
検出をする毎に、カウンタ３４から入力したカウント値
をゼロクリアして鋸歯状の波形を得るようになっている
（図３参照）。そして、誤差検出部４０では、基準側の
ロータリエンコーダ或いはパルス発振器が正常な状態に
おける基準パルスＰK （Ａ相パルスＰKA、Ｂ相パルスＰ
KB）のカウント値、即ち、基準側の機械軸の原点を検出
をしてから次に同原点を検出するまでの間のカウント値
を基準パルス規定値として予め記憶しており、この基準
パルス規定値と上記カウント値とを、基準原点パルスＰ
KOを入力した後に最初に基準パルスＰK （Ｚ相パルスＰ
KZ）を入力する毎に比較して、両者の差を求め、この差
を基準カウント誤差値ＣKGとして誤差補正部３７へ出力
する。
【００３１】つまり、基準側のロータリエンコーダ或い
はパルス発振器が正常なときには、基準パルス規定値と
カウント値とが等しくなるため、基準カウント誤差値Ｃ
KGはゼロとなるが、前記ロータリエンコーダ或いはパル
ス発振器にノイズ混入やパルス欠け等の不具合があった
ときには、基準パルス規定値とカウント値とに差が生じ
るため、基準カウント誤差値ＣKGは上記不具合に応じた
正負の値となる。
はパルス発振器が正常なときには、基準パルス規定値と
カウント値とが等しくなるため、基準カウント誤差値Ｃ
KGはゼロとなるが、前記ロータリエンコーダ或いはパル
ス発振器にノイズ混入やパルス欠け等の不具合があった
ときには、基準パルス規定値とカウント値とに差が生じ
るため、基準カウント誤差値ＣKGは上記不具合に応じた
正負の値となる。
【００３２】従って、誤差補正部３７において、この基
準カウント誤差値ＣKGに基づき偏差カウント値Ｃを補正
すれば、このときの偏差カウント値Ｃに含まれている上
記不具合の影響（誤差成分）を取り除くことができる。
準カウント誤差値ＣKGに基づき偏差カウント値Ｃを補正
すれば、このときの偏差カウント値Ｃに含まれている上
記不具合の影響（誤差成分）を取り除くことができる。
【００３３】同様に、誤差検出部４１では、検出原点パ
ルスＰDOを入力した後に最初に検出パルスＰD （Ｚ相パ
ルスＰDZ）を入力する毎に、即ち、検出側の機械軸１６
の原点を検出をする毎に、カウンタ３５から入力したカ
ウント値をゼロクリアして鋸歯状の波形を得るようにな
っている（図３参照）。そして、誤差検出部４１では、
ロータリエンコーダ２６（図１参照）が正常な状態にお
ける検出パルスＰD （Ａ相パルスＰDA、Ｂ相パルス
ＰDB）のカウント値、即ち、検出側の機械軸１６の原点
を検出をしてから次に同原点を検出するまでの間のカウ
ント値を検出パルス規定値として予め記憶しており、こ
の検出パルス規定値と上記カウント値とを、検出原点パ
ルスＰDOを入力した後に最初に検出パルスＰD （Ｚ相パ
ルスＰDZ）を入力する毎に比較して、両者の差を求め、
この差を検出カウント誤差値ＣDGとして誤差補正部３７
へ出力する。
ルスＰDOを入力した後に最初に検出パルスＰD （Ｚ相パ
ルスＰDZ）を入力する毎に、即ち、検出側の機械軸１６
の原点を検出をする毎に、カウンタ３５から入力したカ
ウント値をゼロクリアして鋸歯状の波形を得るようにな
っている（図３参照）。そして、誤差検出部４１では、
ロータリエンコーダ２６（図１参照）が正常な状態にお
ける検出パルスＰD （Ａ相パルスＰDA、Ｂ相パルス
ＰDB）のカウント値、即ち、検出側の機械軸１６の原点
を検出をしてから次に同原点を検出するまでの間のカウ
ント値を検出パルス規定値として予め記憶しており、こ
の検出パルス規定値と上記カウント値とを、検出原点パ
ルスＰDOを入力した後に最初に検出パルスＰD （Ｚ相パ
ルスＰDZ）を入力する毎に比較して、両者の差を求め、
この差を検出カウント誤差値ＣDGとして誤差補正部３７
へ出力する。
【００３４】つまり、ロータリエンコーダ２６が正常な
ときには、検出パルス規定値とカウント値とが等しくな
るため、検出カウント誤差値ＣDGはゼロとなるが、ロー
タリエンコーダ２６にノイズ混入やパルス欠け等の不具
合があったときには、検出パルス規定値とカウント値と
に差が生じるため、検出カウント誤差値ＣDGは上記不具
合に応じた正負の値となる。
ときには、検出パルス規定値とカウント値とが等しくな
るため、検出カウント誤差値ＣDGはゼロとなるが、ロー
タリエンコーダ２６にノイズ混入やパルス欠け等の不具
合があったときには、検出パルス規定値とカウント値と
に差が生じるため、検出カウント誤差値ＣDGは上記不具
合に応じた正負の値となる。
【００３５】従って、誤差補正部３７において、この検
出カウント誤差値ＣDGに基づき偏差カウント値Ｃを補正
すれば、このときの偏差カウント値Ｃに含まれている上
記不具合の影響（誤差成分）を取り除くことができる。
出カウント誤差値ＣDGに基づき偏差カウント値Ｃを補正
すれば、このときの偏差カウント値Ｃに含まれている上
記不具合の影響（誤差成分）を取り除くことができる。
【００３６】そして、更に、本位置決めコントローラ４
には、印刷機１を、他の印刷機２，３の連動運転に途中
から参加させることができるようにするため、位置記憶
部４２，４３を備えている。
には、印刷機１を、他の印刷機２，３の連動運転に途中
から参加させることができるようにするため、位置記憶
部４２，４３を備えている。
【００３７】これらの位置記憶部４２，４３では、基準
側の実際の又は仮想的な機械軸の位置と、検出側の機械
軸１６の位置とを記憶する。つまり、それぞれの機械軸
の原点が所定位置（原点近接スイッチを設けた位置）を
通過したときに、互いの、即ち、基準側は検出側のカウ
ント値、検出側は基準側のカウント値を見にいけば、相
手の位置が分かり、相手の位置が分かれば同期引き込み
をすることができる。
側の実際の又は仮想的な機械軸の位置と、検出側の機械
軸１６の位置とを記憶する。つまり、それぞれの機械軸
の原点が所定位置（原点近接スイッチを設けた位置）を
通過したときに、互いの、即ち、基準側は検出側のカウ
ント値、検出側は基準側のカウント値を見にいけば、相
手の位置が分かり、相手の位置が分かれば同期引き込み
をすることができる。
【００３８】そこで、図３に例示したように、位置記憶
部４３では、検出原点パルスＰDOを入力した後に最初に
検出パルスＰD （Ｚ相パルスＰDZ）を入力する毎に、即
ち、検出側の機械軸１６の原点を検出をする毎に、カウ
ンタ３５から入力したカウント値をゼロクリアして鋸歯
状の波形を得るようになっている。そして、位置記憶部
４３では、基準原点パルスＰKOを入力した後に最初に基
準パルスＰK （Ｚ相パルスＰKZ）を入力したときに、即
ち、基準側の機械軸の原点を検出をしたときに、検出パ
ルスＰD のカウント値を見て、このときのカウント値Ｃ
A を記憶し、このカウント値を検出側位置ＣA として誤
差補正部３７へ出力する。
部４３では、検出原点パルスＰDOを入力した後に最初に
検出パルスＰD （Ｚ相パルスＰDZ）を入力する毎に、即
ち、検出側の機械軸１６の原点を検出をする毎に、カウ
ンタ３５から入力したカウント値をゼロクリアして鋸歯
状の波形を得るようになっている。そして、位置記憶部
４３では、基準原点パルスＰKOを入力した後に最初に基
準パルスＰK （Ｚ相パルスＰKZ）を入力したときに、即
ち、基準側の機械軸の原点を検出をしたときに、検出パ
ルスＰD のカウント値を見て、このときのカウント値Ｃ
A を記憶し、このカウント値を検出側位置ＣA として誤
差補正部３７へ出力する。
【００３９】その結果、この検出側位置（カウント値）
ＣA を、レジスタ位置（即ちレジスタ位置を表す所定の
カウント値）ＲA にするように補正が行われて、印刷機
１が同期引き込みされる。
ＣA を、レジスタ位置（即ちレジスタ位置を表す所定の
カウント値）ＲA にするように補正が行われて、印刷機
１が同期引き込みされる。
【００４０】つまり、誤差補正部３７では、検出側位置
ＣA に基づき偏差カウント値Ｃを補正して補正偏差カウ
ント値ＣH を求め、桁数変換部３８では、この補正偏差
カウント値ＣH を桁数変換して補正偏差カウント値ＣHH
を求め、ＰＩ演算部３９では、この補正偏差カウント値
ＣHHをＰＩ演算して補正速度ＶH を求める。そして、加
算部３１では、この補正速度ＶH を速度指令Ｖに加えて
（加算又は減算して）、修正速度指令ＶS を求める。
ＣA に基づき偏差カウント値Ｃを補正して補正偏差カウ
ント値ＣH を求め、桁数変換部３８では、この補正偏差
カウント値ＣH を桁数変換して補正偏差カウント値ＣHH
を求め、ＰＩ演算部３９では、この補正偏差カウント値
ＣHHをＰＩ演算して補正速度ＶH を求める。そして、加
算部３１では、この補正速度ＶH を速度指令Ｖに加えて
（加算又は減算して）、修正速度指令ＶS を求める。
【００４１】そして、この修正速度指令ＶS に基づいて
印刷機１のシリンダ１ａ（機械軸１６）の回転速度が加
速又は減速されることにより、ついには、図４に示すよ
うに、基準側の機械軸の原点が検出されたときに、検出
側の機械軸１６はレジスタ位置ＲA となる。かくして、
印刷機１は同期引き込みされる。
印刷機１のシリンダ１ａ（機械軸１６）の回転速度が加
速又は減速されることにより、ついには、図４に示すよ
うに、基準側の機械軸の原点が検出されたときに、検出
側の機械軸１６はレジスタ位置ＲA となる。かくして、
印刷機１は同期引き込みされる。
【００４２】また、位置記憶部４２では、検出原点パル
スＰDOを入力した後に最初に検出パルスＰD （Ｚ相パル
スＰDZ）を入力する毎に、即ち、検出側の機械軸１６の
原点を検出をする毎に、カウンタ３４から入力したカウ
ント値をゼロクリアして鋸歯状の波形を得るようになっ
ている。そして、位置記憶部４２では、検出原点パルス
ＰDOを入力した後に最初に検出パルスＰD （Ｚ相パルス
ＰDZ）を入力したときに、即ち、検出側の機械軸１６の
原点を検出したときに、基準パルスＰK のカウント値を
見て、このときのカウント値を基準側位置ＣB として誤
差補正部３７へ出力する。
スＰDOを入力した後に最初に検出パルスＰD （Ｚ相パル
スＰDZ）を入力する毎に、即ち、検出側の機械軸１６の
原点を検出をする毎に、カウンタ３４から入力したカウ
ント値をゼロクリアして鋸歯状の波形を得るようになっ
ている。そして、位置記憶部４２では、検出原点パルス
ＰDOを入力した後に最初に検出パルスＰD （Ｚ相パルス
ＰDZ）を入力したときに、即ち、検出側の機械軸１６の
原点を検出したときに、基準パルスＰK のカウント値を
見て、このときのカウント値を基準側位置ＣB として誤
差補正部３７へ出力する。
【００４３】その結果、この基準側位置（カウント値）
ＣB を、レジスタ位置に対応する位置（即ちレジスタ位
置に対応する位置を表す所定のカウント値）ＲB にする
ように補正が行われて、印刷機１が同期引き込みされ
る。
ＣB を、レジスタ位置に対応する位置（即ちレジスタ位
置に対応する位置を表す所定のカウント値）ＲB にする
ように補正が行われて、印刷機１が同期引き込みされ
る。
【００４４】つまり、誤差補正部３７では、基準側位置
ＣB に基づき偏差カウント値Ｃを補正して補正偏差カウ
ント値ＣH を求め、桁数変換部３８では、この補正偏差
カウント値ＣH を桁数変換して補正偏差カウント値ＣHH
を求め、ＰＩ演算部３９では、この補正偏差カウント値
ＣHHをＰＩ演算して補正速度ＶH を求める。そして、加
算部３１では、この補正速度ＶH を速度指令Ｖに加えて
（加算又は減算して）、修正速度指令ＶS を求める。
ＣB に基づき偏差カウント値Ｃを補正して補正偏差カウ
ント値ＣH を求め、桁数変換部３８では、この補正偏差
カウント値ＣH を桁数変換して補正偏差カウント値ＣHH
を求め、ＰＩ演算部３９では、この補正偏差カウント値
ＣHHをＰＩ演算して補正速度ＶH を求める。そして、加
算部３１では、この補正速度ＶH を速度指令Ｖに加えて
（加算又は減算して）、修正速度指令ＶS を求める。
【００４５】そして、この修正速度指令ＶS に基づいて
印刷機１のシリンダ１ａ（機械軸１６）の回転速度が加
速又は減速されることにより、ついには、図４に示すよ
うに、検出側の機械軸１６の原点が検出されたときに、
基準側の機械軸はレジスタ位置に対応する位置ＲB とな
る。勿論、このとき、基準側の機械軸の原点が検出され
たときの検出側の機械軸１６の位置は、レジスタ位置Ｒ
A となる。かくして、印刷機１は同期引き込みされる。
印刷機１のシリンダ１ａ（機械軸１６）の回転速度が加
速又は減速されることにより、ついには、図４に示すよ
うに、検出側の機械軸１６の原点が検出されたときに、
基準側の機械軸はレジスタ位置に対応する位置ＲB とな
る。勿論、このとき、基準側の機械軸の原点が検出され
たときの検出側の機械軸１６の位置は、レジスタ位置Ｒ
A となる。かくして、印刷機１は同期引き込みされる。
【００４６】なお、上記では、位置記憶部４２，４３の
両方を用いて同期引き込み制御を行うようになうように
しているが、これに限定するものではなく、位置記憶部
４２，４３の何れか一方だけを用いて同期引き込み制御
を行うようにしてもよい。
両方を用いて同期引き込み制御を行うようになうように
しているが、これに限定するものではなく、位置記憶部
４２，４３の何れか一方だけを用いて同期引き込み制御
を行うようにしてもよい。
【００４７】また、上記では、印刷機１の同期引き込み
について説明したが、勿論、印刷機２，３の同期引き込
みも、印刷機１の場合と同様に行うことができる。
について説明したが、勿論、印刷機２，３の同期引き込
みも、印刷機１の場合と同様に行うことができる。
【００４８】以上のように、本実施の形態の同期制御装
置によれば、検出パルスＰD をカウントし、且つ、この
カウント値を検出側の機械軸１６，１７又は１８の原点
を検出する毎にゼロクリアするとともに、基準側の機械
軸の原点が検出されたときの前記カウント値を見て検出
側位置ＣA を求め、この検出側位置ＣA をレジスタ位置
ＲA にするように偏差カウント値Ｃを補正する、また
は、基準パルスＰK をカウントし、且つ、このカウント
値を基準側の機械軸の原点を検出する毎にゼロクリアす
るとともに、検出側の機械軸１６，１７又は１８の原点
が検出されたときの前記カウント値を見て基準側位置Ｃ
B を求め、この基準側位置ＣB をレジスタ位置に対応す
る位置ＲB にするように偏差カウント値Ｃを補正するこ
とにより、印刷機１，２，３の同期引き込みが可能であ
る。
置によれば、検出パルスＰD をカウントし、且つ、この
カウント値を検出側の機械軸１６，１７又は１８の原点
を検出する毎にゼロクリアするとともに、基準側の機械
軸の原点が検出されたときの前記カウント値を見て検出
側位置ＣA を求め、この検出側位置ＣA をレジスタ位置
ＲA にするように偏差カウント値Ｃを補正する、また
は、基準パルスＰK をカウントし、且つ、このカウント
値を基準側の機械軸の原点を検出する毎にゼロクリアす
るとともに、検出側の機械軸１６，１７又は１８の原点
が検出されたときの前記カウント値を見て基準側位置Ｃ
B を求め、この基準側位置ＣB をレジスタ位置に対応す
る位置ＲB にするように偏差カウント値Ｃを補正するこ
とにより、印刷機１，２，３の同期引き込みが可能であ
る。
【００４９】このため、印刷機１，２，３の連動運転を
行う前に原点合わせを行う必要がなく、効率よく印刷機
１，２，３を運転することができる。即ち、印刷開始前
に原点合わせを行うために数十秒の準備時間を要するこ
とは操業のデメリットであるが、かかるデメリットを解
消して効率よく印刷を行うことができる。
行う前に原点合わせを行う必要がなく、効率よく印刷機
１，２，３を運転することができる。即ち、印刷開始前
に原点合わせを行うために数十秒の準備時間を要するこ
とは操業のデメリットであるが、かかるデメリットを解
消して効率よく印刷を行うことができる。
【００５０】また、何れかの印刷機を、他の印刷機の連
動運転に途中から参加させることができる。例えば、印
刷機２，３が連動運転中でも、この連動運転に途中から
印刷機１を参加させることができる。読者サービスのた
めに各新聞社とも地方版に力を入れており、地方版は細
分化され、数千部単位でしか印刷されない。このため、
版を交換する度に印刷機の運転を停止していたのでは稼
働率が上がらない。
動運転に途中から参加させることができる。例えば、印
刷機２，３が連動運転中でも、この連動運転に途中から
印刷機１を参加させることができる。読者サービスのた
めに各新聞社とも地方版に力を入れており、地方版は細
分化され、数千部単位でしか印刷されない。このため、
版を交換する度に印刷機の運転を停止していたのでは稼
働率が上がらない。
【００５１】これに対し、本実施の形態では、連動運転
中に１台の印刷機だけが連動運転から抜け出たり、途中
から他の印刷機の連動運転に参加したりすることができ
るため、次のような効果が得られる。
中に１台の印刷機だけが連動運転から抜け出たり、途中
から他の印刷機の連動運転に参加したりすることができ
るため、次のような効果が得られる。
【００５２】 前の版の印刷中に次の版を装着してお
くことができる。 印刷機停止→版掛け→印刷機再始動の時間と損紙と
を省くことができる。
くことができる。 印刷機停止→版掛け→印刷機再始動の時間と損紙と
を省くことができる。
【００５３】また、同期制御装置に既に検出パルスや基
準パルスのカウント誤差を検出する機能を備えている場
合には、原点通過の瞬間の互いの角度（位置）を記憶し
て補正する機能を追加すればよく、本発明の同期制御装
置の実現が容易である。
準パルスのカウント誤差を検出する機能を備えている場
合には、原点通過の瞬間の互いの角度（位置）を記憶し
て補正する機能を追加すればよく、本発明の同期制御装
置の実現が容易である。
【００５４】
【発明の効果】以上、発明の実施の形態と共に具体的に
説明したように、本発明の同期制御装置によれば、複数
のモータによって回転駆動される複数の第１機械軸の回
転に応じた検出パルスを出力する複数のロータリエンコ
ーダと、基準となる実際の又は仮想の第２機械軸の回転
に応じた基準パルスを出力する手段とを有し、前記検出
パルスと前記基準パルスとの差である偏差カウント値を
求めるとともに、この偏差カウント値に応じた補正速度
を所定の速度指令に加えて修正速度指令を求め、この修
正速度指令に基づいて前記モータをそれぞれ速度制御す
る同期制御装置において、前記検出パルスをカウント
し、且つ、このカウント値を前記第１機械軸の原点を検
出する毎にゼロクリアするとともに、前記第２機械軸の
原点が検出されたときの前記カウント値を見て検出側位
置を求め、この検出側位置を所定位置にするように前記
偏差カウント値を補正する、または、前記基準パルスを
カウントし、且つ、このカウント値を前記第２機械軸の
原点を検出する毎にゼロクリアするとともに、前記第１
機械軸の原点が検出されたときの前記カウント値を見て
基準側位置を求め、この基準側位置を前記所定位置に対
応する位置にするように前記偏差カウント値を補正する
よう構成したことにより、複数の機械の同期引き込みが
可能である。
説明したように、本発明の同期制御装置によれば、複数
のモータによって回転駆動される複数の第１機械軸の回
転に応じた検出パルスを出力する複数のロータリエンコ
ーダと、基準となる実際の又は仮想の第２機械軸の回転
に応じた基準パルスを出力する手段とを有し、前記検出
パルスと前記基準パルスとの差である偏差カウント値を
求めるとともに、この偏差カウント値に応じた補正速度
を所定の速度指令に加えて修正速度指令を求め、この修
正速度指令に基づいて前記モータをそれぞれ速度制御す
る同期制御装置において、前記検出パルスをカウント
し、且つ、このカウント値を前記第１機械軸の原点を検
出する毎にゼロクリアするとともに、前記第２機械軸の
原点が検出されたときの前記カウント値を見て検出側位
置を求め、この検出側位置を所定位置にするように前記
偏差カウント値を補正する、または、前記基準パルスを
カウントし、且つ、このカウント値を前記第２機械軸の
原点を検出する毎にゼロクリアするとともに、前記第１
機械軸の原点が検出されたときの前記カウント値を見て
基準側位置を求め、この基準側位置を前記所定位置に対
応する位置にするように前記偏差カウント値を補正する
よう構成したことにより、複数の機械の同期引き込みが
可能である。
【００５５】このため、複数の機械の連動運転を行う前
に原点合わせを行う必要がなく、また、連動運転中に１
台の機械だけが連動運転から抜け出たり、途中から他の
機械の連動運転に参加させたりすることができる。従っ
て、複数の機械を効率よく運転することができる。
に原点合わせを行う必要がなく、また、連動運転中に１
台の機械だけが連動運転から抜け出たり、途中から他の
機械の連動運転に参加させたりすることができる。従っ
て、複数の機械を効率よく運転することができる。
【図１】本発明の実施の形態の構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図２】図１に示す位置決めコントローラの構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図３】前記位置決めコントローラの動作説明図であ
る。
る。
【図４】前記位置決めコントローラの動作説明図であ
る。
る。
１，２，３ 印刷機 １ａ，２ａ，３ａ シリンダ ４，５，６ 位置決めコントローラ ７，８，９ サーボドライバ １０，１１，１２ サーボモータ １３，１４，１５ 減速ギヤ １６，１７，１８ 機械軸 １９，２０，２１ 被検出部 ２２，２３，２４ 原点近接スイッチ ２５ 全体コントローラ ２５，２６，２７ ロータリエンコーダ ３１ 加算部 ３２，３３ 逓倍部 ３４，３５ カウンタ ３６ 偏差カウンタ ３７ 誤差補正部 ３８ 桁数変換部 ３９ ＰＩ演算部 ４０，４１ 誤差検出部 ４２，４３ 位置記憶部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C250 EA04 EA13 EA18 5H303 AA30 BB01 BB14 BB20 DD01 FF01 FF10 FF16 FF20 GG02 GG20 HH01 HH05 HH09 KK02 KK14 KK18 LL09 QQ08 5H550 AA20 BB10 DD01 DD10 EE10 FF01 GG02 GG03 HB01 HB11 JJ11 JJ12 JJ17 JJ24 LL07 LL36 MM19 PP02 5H572 AA20 BB10 DD01 DD10 EE01 FF02 GG01 GG02 HB01 HB11 JJ11 JJ13 JJ17 JJ24 LL07 LL33 MM18 PP01
Claims (1)
- 【請求項１】 複数のモータによって回転駆動される複
数の第１機械軸の回転に応じた検出パルスを出力する複
数のロータリエンコーダと、 基準となる実際の又は仮想の第２機械軸の回転に応じた
基準パルスを出力する手段とを有し、 前記検出パルスと前記基準パルスとの差である偏差カウ
ント値を求めるとともに、この偏差カウント値に応じた
補正速度を所定の速度指令に加えて修正速度指令を求
め、この修正速度指令に基づいて前記モータをそれぞれ
速度制御する同期制御装置において、 前記検出パルスをカウントし、且つ、このカウント値を
前記第１機械軸の原点を検出する毎にゼロクリアすると
ともに、前記第２機械軸の原点が検出されたときの前記
カウント値を見て検出側位置を求め、この検出側位置を
所定位置にするように前記偏差カウント値を補正する、 または、前記基準パルスをカウントし、且つ、このカウ
ント値を前記第２機械軸の原点を検出する毎にゼロクリ
アするとともに、前記第１機械軸の原点が検出されたと
きの前記カウント値を見て基準側位置を求め、この基準
側位置を前記所定位置に対応する位置にするように前記
偏差カウント値を補正するよう構成したことを特徴とす
る同期制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15332299A JP4188499B2 (ja) | 1999-06-01 | 1999-06-01 | シャフトレス輪転機の同期制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15332299A JP4188499B2 (ja) | 1999-06-01 | 1999-06-01 | シャフトレス輪転機の同期制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000347742A true JP2000347742A (ja) | 2000-12-15 |
| JP4188499B2 JP4188499B2 (ja) | 2008-11-26 |
Family
ID=15559971
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15332299A Expired - Fee Related JP4188499B2 (ja) | 1999-06-01 | 1999-06-01 | シャフトレス輪転機の同期制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4188499B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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