JP2000320636A - 直線運動機構及び搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 駆動装置の駆動方向の切り換えを行う制御手
段等を要せず、簡単な構成で、衝撃のない滑らかな往復
直線運動を発生できること。 【解決手段】 Ｘ方向へ延びる固定ガイド１２と、固定
ガイド１２に沿ってＸ方向へ移動可能に設けられ、Ｙ方
向へ延びる移動ガイド２０と、Ｚ方向に平行な軸心を中
心に回転可能に設けられた一対の回転部材４０と、一対
の回転部材４０に掛け回されて、Ｘ方向及びＹ方向によ
って規定される平面と平行な平面内で無限軌道駆動され
る閉ループ部材５０と、閉ループ部材５０を駆動させる
回転駆動装置と、閉ループ部材５０にＺ方向に平行な軸
心を中心に回転可能に軸着されると共に、移動ガイド２
０に沿ってＹ方向へ移動可能に設けられ、閉ループ部材
５０の無限軌道駆動に伴ってＸ方向へ移動され、回転駆
動装置の回転運動を移動ガイド２０の直線運動に変換さ
せる移動体３０とを具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、直線運動機構及び
搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から直線運動機構としては、例え
ば、一方向に延びる直線状のガイドに沿って移動可能に
設けられた移動体と、その移動体を移動駆動させるシリ
ンダ装置とを備え、そのシリンダ装置のストロークの範
囲内で移動体を往復直線運動させるものがある。また、
従来の他の直線運動機構としては、一対のスプロケット
に掛け回されたチェーンに移動体が単純に固定され、ス
プロケットを回転駆動させる駆動モータの回転方向を切
り換えることで、移動体を一対のスプロケットの軸心間
隔範囲内で往復直線運動させるものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の直線運動機構では、シリンダ装置又は駆動モータの
どちらの駆動装置の場合でも、駆動方向を切り換える必
要があり、その切り換えを行うための切り換え機構と、
その切り換え機構を制御する制御手段を要し、装置構成
が複雑化するという課題があった。また、移動体の往復
運動の方向転換が、駆動装置の駆動方向の切り換えによ
ってなされるため、移動体の往復運動の方向転換が急激
になされ、衝撃のある運動になり易い。これを防止する
には、慣性力を低減するために、運動速度を全体的に低
速にするか、インバータ制御等によって、始動時には運
動速度を徐々に高めるように制御し、停止には運動速度
を徐々に低下させるように制御するなど、特別な制御手
段を要する。

【０００４】そこで、本発明の目的とするところは、駆
動装置の駆動方向の切り換えを行う制御手段等を要せ
ず、簡単な構成で、衝撃のない滑らかな往復直線運動を
発生できる直線運動機構を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するために次の構成を備える。すなわち、本発明に係る
直線運動機構は、基体に固定され、第１方向へ延びる固
定ガイドと、該固定ガイドに沿って第１方向へ移動可能
に設けられ、第１方向に直交する第２方向へ延びる移動
ガイドと、前記固定ガイドに沿って第１方向に所定の間
隔をおいて配され、前記第１方向及び前記第２方向に直
交する第３方向に平行な軸心を中心に回転可能に設けら
れた一対の回転部材と、該一対の回転部材に掛け回され
て無限軌道を構成し、前記第１方向及び前記第２方向に
よって規定される平面と平行な平面内で無限軌道駆動さ
れる閉ループ部材と、前記回転部材を回転駆動させるこ
とで、前記閉ループ部材を無限軌道駆動させる回転駆動
装置と、該閉ループ部材に前記第３方向に平行な軸心を
中心に相対的に回転可能に軸着されると共に、前記基体
に対しては自転することなく、前記移動ガイドに沿って
第２方向へ移動可能に設けられ、前記閉ループ部材の無
限軌道駆動に伴って前記第１方向へ移動され、前記回転
駆動装置の回転運動を前記移動ガイドの直線運動に変換
させる移動体とを具備する。

【０００６】また、前記第１方向に平行に配された一対
の前記固定ガイドに、前記移動ガイドが、該移動ガイド
の両端部で第１方向へ移動可能に連繋されていること
で、移動ガイドの両端を好適に支持できるため、移動ガ
イドの撓み変形を低減して、より安定した往復直線運動
を得ることができる。

【０００７】また、前記固定ガイドに沿って前記移動ガ
イドが第１方向へ滑らかに移動可能に、前記固定ガイド
に前記移動ガイドがボールべリングを介して連繋されて
いることで、移動体から移動ガイドを介して固定ガイド
に対する作用力を好適に分散でき、固定ガイドへの移動
体ガイドの摺動部でかじりが発生することを防止し、移
動ガイドをスムースに移動させることができる。

【０００８】また、前記第２方向に平行に配された一対
の前記移動ガイドに、前記移動体が第２方向へ移動可能
に連繋されていることで、移動体が回転することを防止
でき、より安定した往復直線運動を得ることができる。

【０００９】また、前記閉ループ部材による無限軌道
が、移動ガイドの移動速度を変化させるべく、前記一対
の回転部材の間で、前記第１方向及び前記第２方向によ
って規定される平面で前記第１方向に交差する方向に迂
回していることで、その迂回部分に対応する部位で、移
動ガイドの移動を停止或いは低速にすることができる。
すなわち、別段の制御手段を要せずに、簡単な機械的な
手段で、移動ガイドの運動速度を好適に調整できる。

【００１０】また、本発明は、以上の構成から成る直線
運動機構を備える搬送装置であって、前記移動ガイド
に、被搬送物を押圧して移動させる押圧片が設けられて
いることを特徴とする搬送装置にもある。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る直線運動機
構、及びその直線運動機構を備えた搬送装置の好適な実
施の形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。図１は
本発明に係る直線運動機構の一実施例を示す平面図であ
る。図２は図１の実施例の側面図であり、図３は図１の
実施例の正面図である。また、図４は本発明の駆動原理
を説明する説明図である。また、図５は閉ループ部材と
移動体との装着状態を説明する説明図であって、図５
（ａ）は平面図であり、図５（ｂ）は断面部を含む側面
図である。また、図６は閉ループ部材と移動体との装着
状態を説明すると共に、閉ループ部材であるチェーン
が、チェーンガイドにガイドされた状態を説明する断面
部を含む正面図である。

【００１２】１２は固定ガイドであり、基体１０に固定
され、第１方向であるＸ軸方向へ延びるように設けられ
ている。本実施例では、一対の固定ガイド１２が所定の
間隔をおいて平行に配設されている。また、本実施例の
固定ガイド１２は円柱棒状のロッドであるが、本発明は
これに限定されることなく、他の直線状のガイド部材で
もよい。例えば、レール状の部材でよく、さらに具体的
には直動ガイドのレールでもよい。

【００１３】２０は移動ガイドであり、固定ガイド１２
に沿ってＸ軸方向へ移動可能に設けられ、Ｘ軸方向に直
交するＹ軸方向であるＹ軸方向へ延びる。本実施例で
は、Ｘ軸方向に平行に配された一対の固定ガイド１２
に、移動ガイド２０が、その移動ガイド２０の両端部で
Ｘ軸方向へ移動可能に連繋されている。さらに詳細に
は、移動ガイド２０は、一対のＸ軸スライダー部２２
と、その一対のＸ軸スライダー部２２に両端が固定され
て架け渡された状態に設けられた一対のＹ軸ロッド２４
から構成されている。各Ｘ軸スライダー部２２に固定ガ
イド１２が挿通され、その固定ガイド１２に沿ってＸ軸
スライダー部２２がスライド移動できる。なお、各Ｘ軸
スライダー部２２は、直列に固定された２個の筒状のス
ライダー２２ａによって構成されている。これにより、
移動ガイド２０の両端を固定ガイド１２によって好適に
支持することができ、移動ガイドの撓み変形を低減し
て、より安定した往復直線運動を得ることができる。ま
た、一対のＹ軸ロッド２４によって、後述する移動体３
０の回転を防止でき、より安定した往復直線運動を得る
ことができる。

【００１４】なお、本発明の移動ガイド２０はこれに限
定されるものではなく、例えば、固定ガイド１２を直動
ガイドのレールとした場合、直動ガイドのサドルと、そ
のサドルにＹ軸方向へ固定される直線状のガイド部材か
ら構成できる。この移動ガイド２０の直線状のガイド部
材としては、固定ガイド１２の直線ガイド部材と同様、
例えば、レール状の部材でよく、さらに具体的には直動
ガイドのレールでもよい。

【００１５】また、本実施例では、固定ガイド１２に沿
って移動ガイド２０がＸ軸方向へ滑らかに移動可能に、
固定ガイド１２に移動ガイド２０がボールべリングを介
して連繋されている。すなわち、固定ガイド１２を構成
するロッドに、移動ガイド２０を構成するＸ軸スライダ
ー部２２がボールべリングを介してスライド（摺動）可
能に嵌まっている。これにより、後述する移動体３０か
ら移動ガイド２０を介して固定ガイド１２に対する作用
力を好適に分散でき、固定ガイド１２への移動ガイド２
０の摺動部でかじりが発生することを防止し、移動ガイ
ド２０をスムースに移動させることができる。なお、本
発明は実施例のようにロッドによって固定ガイド１２を
構成する場合に限らず、直動ガイドのレールによって固
定ガイド１２を構成する場合には、移動ガイド２０（Ｘ
軸スライダー部２２）を構成する直動ガイドのサドルは
ボールベアリングを介して直動ガイドのレールに連繋さ
れ、上記の効果を得ることができる。

【００１６】４０は回転部材であり、固定ガイド１２に
沿ってＸ軸方向に所定の間隔をおいて一対が配され、Ｘ
軸方向及びＹ軸方向に直交する第３方向であるＺ軸方向
（図２参照）に平行な軸心を中心に回転可能に設けられ
ている。本実施例の回転部材４０はスプロケットであ
り、そのスプロケットが基体１０に軸着されている。な
お、本発明ではスプロケットに限らず、一対の回転部材
４０の少なくとも一方をプーリ状の部材にしてもよい。

【００１７】５０は閉ループ部材であり、一対の回転部
材４０に掛け回されて無限軌道を構成し、Ｘ軸方向及び
Ｙ軸方向によって規定される平面と平行な平面内で無限
軌道駆動される。本実施例の閉ループ部材５０はチェー
ンであり、回転部材４０を構成するスプロケットに掛け
回されている。なお、本発明に係る閉ループ部材５０と
しては、チェーンに限らず、他の無端条部材を用いても
よい。

【００１８】５５は回転駆動装置であり、回転部材４０
を回転駆動させることで、閉ループ部材５０を無限軌道
駆動させる。本実施例の回転駆動装置５５は電動モータ
であり、図４に示すように一方向に回転させることで、
閉ループ部材５０及び移動体３０を介して移動ガイド２
０を往復直線運動させる駆動源となっている。また、本
実施例では、電動モータ（回転駆動装置５５）の出力軸
が、一方の回転部材４０と一体に固定されており、他方
の回転部材４０は基体に対して単純に回転可能に軸着さ
れている。すなわち、一方の回転部材４０は駆動スプロ
ケットであり、他方の回転部材４０は従動スプロケット
になっている。なお、本発明はこれに限らず、一対の回
転部材４０を同期させた一対のモータで回転駆動するよ
うにしてもよい。また、モータとしては、電動モータに
限定されるものではなく、油圧モータ等の他の駆動源を
用いてもよい。

【００１９】３０は移動体であり、閉ループ部材５０に
Ｚ軸方向に平行な軸心を中心に相対的に回転可能に軸着
されると共に、基体１０に対しては自転することなく、
移動ガイド２０に沿ってＹ軸方向へ移動可能に設けら
れ、閉ループ部材５０の無限軌道駆動に伴ってＸ軸方向
へ移動され、回転駆動装置５５の回転運動を移動ガイド
２０の直線運動に変換させる。本実施例の移動体３０
は、並列に固定された２個の筒状のスライダー３０ａに
よって構成されており、一対のＹ軸ロッド２４にそれぞ
れ外嵌しており、その一対のＹ軸ロッド２４に沿って移
動する。なお、本発明の移動体３０はこれに限らず、例
えば、移動ガイド２０の直線状のガイド部材が直動ガイ
ドのレールの場合は、直動ガイドのサドルであればよい
のは勿論である。

【００２０】また、図５に示すように、３２は軸心部材
であり、Ｚ軸に平行に配され、チェーン５２の連結軸を
兼ねて、そのチェーン５２に軸着されている。そして、
軸心部材３２に、その軸心部材３２を中心に回転可能
に、移動体３０が軸着されている。３４はベアリングで
あり、移動体３０が軸心部材３２を中心にスムースに回
転できるように設けられている。これにより、移動体３
０は、チェーン５２に対して相対的に自転可能に装着さ
れている。

【００２１】また、図６に示すように、５８はチェーン
ガイドであり、チェーン５２が水平に走行するようにチ
ェーン５２の位置を案内する。このチェーンガイド５８
を、図１の２点鎖線で示した位置に設けることで、チェ
ーン５２を好適に案内できる。これにより、より安定し
た往復直線運動を得ることができる。

【００２２】また、Ｙ軸方向に平行に配された一対のＹ
軸ロッド２４が移動体３０に挿入され、その一対のＹ軸
ロッド２４に沿って移動体３０がＹ軸方向へ移動可能に
設けられている。これにより、移動体３０が、基体に対
して、Ｘ軸、Ｙ軸又はＺ軸と平行な軸心を中心に回転
（自転）することを防止でき、より安定した往復直線運
動を得ることができる。

【００２３】次に、主に図１及び図４に基づいて本発明
にかかる直線運動機構の作動原理について説明する。な
お、図４は、本発明にかかる直線運動機構を上下方向に
分割し、移動ガイド２０及び移動体３０が固定ガイド１
２に沿って直線運動する状態を平面図で上段に示し、閉
ループ部材５０の駆動によって移動体３０が無限軌道上
を運動する状態を下段に平面図で示してある。図４の下
段に示すように、移動体３０が閉ループ部材５０によっ
て形成される無限軌道上を右回りに運動する場合を説明
する。移動体３０は、実線で示した位置から図面上の左
端側へ直線的に移動（矢印Ａ）した後、スプロケット
（回転部材４０）の円周に沿って図面上の上方へ移動
（矢印Ｂ）する。そして、図面上の右端側へ直線的に移
動（矢印Ｃ）した後、回転部材４０の円周に沿って図面
上の下方へ移動（矢印Ｄ）し、続いて直線的に移動（矢
印Ａ）して、実線で示した元の位置へ戻る。

【００２４】このように移動体３０が移動する過程で、
移動体３０は、移動ガイド２０によってＹ軸方向へ移動
自在にガイド（規制）されているため、基体１０に対し
て自転することなく、基体１０に対する姿勢を保ったま
ま移動することになる。なお、閉ループ部材５０（チェ
ーン５２）に対しては、移動体がＺ軸と平行な軸を中心
に相対的に自転することになる。また、移動体３０は、
無限軌道の両端に位置する場合を除いて、一対の回転部
材４０の中心を結ぶ線に対して、図４の図面上において
上下に位置することになる。すなわち、移動体３０は、
無限軌道の両端に位置する場合を除いて、移動ガイド２
０のＹ軸方向の中心に位置しない。しかしながら、移動
ガイド２０が固定ガイド１２に好適に案内されているた
め、閉ループ部材５０から伝達される駆動力は好適に作
用でき、移動体３０を介して移動ガイド２０を好適に移
動させることができる。

【００２５】また、図に明らかなように、移動体３０が
無限軌道（本実施例では陸上競技のトラック状の長円軌
道）上を一方向（本実施例では右回り）へ移動すること
で、移動ガイド２０の往復動の１サイクルが終わり、続
いて、閉ループ部材５０が同一方向に移動を続けること
で、移動ガイド２０が繰り返し直線往復動できる。この
ように移動体３０の駆動方向が同一方向でよいため、回
転駆動装置５５としては、例えば、一方向へ回転する最
も簡単な構造の電動モータを用いればよい。また、回転
方向を切り換える必要がないから、切換操作を行う特別
な制御手段を要しない。従って、装置が複雑化すること
なく、製造コストを低減できる。

【００２６】また、駆動装置の駆動方向を切り換えるこ
となく、回転部材４０の円周に沿って移動する移動体３
０の運動を介して移動ガイド２０の移動方向の転換を行
っているため、衝撃のない滑らかな往復直線運動を得る
ことができる。すなわち、移動体が、回転部材４０の円
周に沿って無限軌道のＸ軸方向の端へ運動する際には、
閉ループ部材５０の駆動速度が一定であっても、Ｘ軸方
向に係る一方向への移動速度は、徐々に低下し、無限軌
道のＸ軸方向の端に到達した時点でゼロになる。そし
て、移動体が、回転部材４０の円周に沿って無限軌道の
Ｘ軸方向の端から反対方向へ運動する際には、閉ループ
部材５０の駆動速度が一定であっても、Ｘ軸方向に係る
反対方向への移動速度は、徐々に速くなり、無限軌道の
直線部に到達した時点で閉ループ部材５０の駆動速度と
同一になる。このように、閉ループ部材５０（本実施例
ではチェーン）が回転部材４０（本実施例ではスプロケ
ット）を回る際の移動体３０の運動を利用して、移動ガ
イド２０の方向転換の際の移動速度を、変換前には自動
的に徐々に低下させ、変換後には自動的に徐々に速める
ことができる。従って、移動ガイド２０の方向転換が、
スムースに衝撃なくなされる。

【００２７】次に、本発明にかかる直線運動機構の他の
実施例について、図１０に基づいて以下に説明する。図
に明らかなように、閉ループ部材５０による無限軌道
が、移動ガイド２０の移動速度を変化させるべく、一対
の回転部材４０の間で、Ｘ軸方向及びＹ軸方向によって
規定される平面でＸ軸方向に交差する方向に迂回してい
る。その迂回部分に対応する部位で、移動ガイド２０の
移動を停止或いは低速にすることができる。本実施例で
は、先ず、閉ループ部材５０から構成される無限軌道
が、その中途部Ｅで、ガイドスプロケット４２によって
Ｘ軸方向に直交する方向へ案内されている。この部分で
は閉ループ部材５０が駆動しても、所定の時間、移動体
３０がＸ軸方向については移動しないことになる。従っ
て、移動体３０を介して移動される移動ガイド２０のＸ
軸方向への移動を停止させることができる。また、本実
施例では、閉ループ部材５０から構成される無限軌道
が、その中途部Ｆで、ガイドスプロケット４２によって
Ｘ軸方向に交差して傾斜する方向へ案内されている。こ
の部分では閉ループ部材５０が駆動しても、所定の時
間、移動体３０がＸ軸方向については低速度で移動する
ことになる。従って、移動体３０を介して移動される移
動ガイド２０のＸ軸方向への移動を低速にすることがで
きる。このように無限軌道に迂回部を設けることで、他
に別段の制御手段を要せず、簡単な機械的な構成で、移
動ガイド２０の運動速度を自動的に好適に調整できる。
また簡単な構成であるため、信頼性が高く、迂回部を適
宜容易に設定でき、種々の仕様についても好適に対応で
きる。例えば、被搬送物をコンベア上から左右に振り分
ける作業を行う際、コンベア上の所定の位置で被搬送物
の送りを所定の時間停止させる場合などに好適に適用で
きる。

【００２８】次に、本発明にかかる直線運動機構を用い
た搬送装置について、図８〜１０に基づいて以下に説明
する。図８は、本発明にかかる搬送装置が好適に利用さ
れる搬送路を示す平面図である。鉤の手状に被搬送物を
送るコンベア装置になっている。一方向Ｇへ搬送された
被搬送物を、その一方向Ｇと直交する方向であるＨ方向
へ送るように構成されている。図９は、本発明にかかる
搬送装置の一実施例を示す側面図であり、図１〜６に示
した直線運動機構が適用されたものを示してある。ま
た、図１０は図９の実施例の正面図である。なお、図１
〜６で示した構成と同一の構成については、同一の符号
を付して説明を省略する。図に明らかなように、コンベ
ア装置の上方に、本発明にかかる搬送装置が片持ちに差
し掛けられ、移動ガイド２０に、被搬送物６０を押圧し
て移動させる押圧片２６が設けられている。この搬送装
置によれば、簡単な構成で、被搬送物２６をコンベア装
置の送り方向Ｇに直交する方向Ｈへ好適に送り出すこと
ができる。

【００２９】以上、本発明の好適な実施例について種々
述べてきたが、本発明は上述する実施例に限定されるも
のではなく、発明の精神を逸脱しない範囲で多くの改変
を施し得るのは勿論である。

【００３０】

【発明の効果】本発明に係る直線運動機構によれば、閉
ループ部材が一方向に駆動され、移動体が無限軌道上を
一方向へ移動することで、移動ガイドが繰り返し往復動
できる。このように移動体の駆動方向が同一方向でよい
ため、回転方向を切り換える必要がなく、回転駆動装置
は簡単な構造のものでよい。また、回転駆動装置の駆動
方向を切り換えることなく、回転部材の円周に沿って移
動する移動体の運動を介して移動ガイドの移動方向の転
換を行っている。このため、本発明によれば、駆動装置
の駆動方向の切り換えを行う制御手段等を要せず、簡単
な構成で、衝撃のない滑らかな往復直線運動を発生でき
るという著効を奏する。また、本発明に係る搬送装置
は、本発明に係る直線運動機構を適用し、簡単な構成
で、好適に構成できるという著効を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る直線運動機構の一実施例を示す平
面図である。

【図２】図１の実施例の側面図である。

【図３】図１の実施例の正面図である。

【図４】本発明の駆動原理を説明する平面説明図であ
る。

【図５】閉ループ部材と移動体との装着状態の実施例を
説明する説明図である。

【図６】図５の実施例を説明する正面図である。

【図７】本発明に係る直線運動機構の他の実施例を説明
する平面図である。

【図８】本発明に係る搬送装置を適用可能な搬送路を説
明する平面図である。

【図９】本発明に係る搬送装置の一実施例を示す側面図
である。

【図１０】本発明に係る搬送装置の一実施例を示す正面
図である。

【符号の説明】

１０ 基体 １２ 固定ガイド ２０ 移動ガイド ２６ 押圧片 ３０ 移動体 ３２ 軸心ガイド ４０ 回転部材 ４２ ガイドスプロケット ５０ 閉ループ部材 ５５ 回転駆動装置 ６０ 被搬送物

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基体に固定され、第１方向へ延びる固定
   ガイドと、 該固定ガイドに沿って第１方向へ移動可能に設けられ、
   第１方向に直交する第２方向へ延びる移動ガイドと、 前記固定ガイドに沿って第１方向に所定の間隔をおいて
   配され、前記第１方向及び前記第２方向に直交する第３
   方向に平行な軸心を中心に回転可能に設けられた一対の
   回転部材と、 該一対の回転部材に掛け回されて無限軌道を構成し、前
   記第１方向及び前記第２方向によって規定される平面と
   平行な平面内で無限軌道駆動される閉ループ部材と、 前記回転部材を回転駆動させることで、前記閉ループ部
   材を無限軌道駆動させる回転駆動装置と、 該閉ループ部材に前記第３方向に平行な軸心を中心に相
   対的に回転可能に軸着されると共に、前記基体に対して
   は自転することなく、前記移動ガイドに沿って第２方向
   へ移動可能に設けられ、前記閉ループ部材の無限軌道駆
   動に伴って前記第１方向へ移動され、前記回転駆動装置
   の回転運動を前記移動ガイドの直線運動に変換させる移
   動体とを具備することを特徴とする直線運動機構。
2. 【請求項２】 前記第１方向に平行に配された一対の前
   記固定ガイドに、前記移動ガイドが、該移動ガイドの両
   端部で第１方向へ移動可能に連繋されていることを特徴
   とする請求項１記載の直線運動機構。
3. 【請求項３】 前記固定ガイドに沿って前記移動ガイド
   が第１方向へ滑らかに移動可能に、前記固定ガイドに前
   記移動ガイドがボールべリングを介して連繋されている
   ことを特徴とする請求項１又は２記載の直線運動機構。
4. 【請求項４】 前記第２方向に平行に配された一対の前
   記移動ガイドに、前記移動体が第２方向へ移動可能に連
   繋されていることを特徴とする請求項１、２又は３記載
   の直線運動機構。
5. 【請求項５】 前記閉ループ部材による無限軌道が、移
   動ガイドの移動速度を変化させるべく、前記一対の回転
   部材の間で、前記第１方向及び前記第２方向によって規
   定される平面で前記第１方向に交差する方向に迂回して
   いることを特徴とする請求項１、２、３又は４記載の直
   線運動機構。
6. 【請求項６】 請求項１、２、３、４又は５記載の直線
   運動機構を備える搬送装置であって、 前記移動ガイドに、被搬送物を押圧して移動させる押圧
   片が設けられていることを特徴とする搬送装置。