JP2000311016A - サーボ制御装置 - Google Patents
サーボ制御装置Info
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B9/00—Safety arrangements
- G05B9/02—Safety arrangements electric
Landscapes
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 速度制御装置のハードやソフトに何等改造を
行わなくても、センサ等に異常が生じた場合に異常発生
後一定時間の間は速度制御装置からモータへモータ駆動
の指令信号を出力し得るようにする。 【解決手段】 中央演算処理装置８において、センサ６
に異常が生じたと判断された場合には、所定時間ダミー
信号−ＶＤを出力するようにしたダミー信号生成回路９
と、センサ６に異常が生じていない場合にはセンサ６か
らの負帰還信号−ＶＦを位置制御装置２上流側の加算器
１及び位置制御装置２と速度制御装置４との間の加算器
３に与えるよう切換わると共に、センサ６に異常が生じ
た場合には、ダミー信号生成回路９からのダミー信号−
ＶＤを加算器１，３に与えるよう切換わる切換え器１０
を備える。
行わなくても、センサ等に異常が生じた場合に異常発生
後一定時間の間は速度制御装置からモータへモータ駆動
の指令信号を出力し得るようにする。 【解決手段】 中央演算処理装置８において、センサ６
に異常が生じたと判断された場合には、所定時間ダミー
信号−ＶＤを出力するようにしたダミー信号生成回路９
と、センサ６に異常が生じていない場合にはセンサ６か
らの負帰還信号−ＶＦを位置制御装置２上流側の加算器
１及び位置制御装置２と速度制御装置４との間の加算器
３に与えるよう切換わると共に、センサ６に異常が生じ
た場合には、ダミー信号生成回路９からのダミー信号−
ＶＤを加算器１，３に与えるよう切換わる切換え器１０
を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、サーボ制御装置に
関するものである。
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば、プレスやロボット等における被
移動機器を目標速度で移動させて目標位置に精度良く停
止させるために従来からサーボ装置が使用されており、
斯かるサーボ装置の一例は図２に示されている。
移動機器を目標速度で移動させて目標位置に精度良く停
止させるために従来からサーボ装置が使用されており、
斯かるサーボ装置の一例は図２に示されている。
【０００３】図２中、１は与えられた位置目標設定信号
Ｖ０とフィードバックされた負帰還信号−ＶＦを加算
し、結果として位置目標設定信号Ｖ０と負帰還信号−Ｖ
Ｆとの差である位置差信号ΔＶ（＝Ｖ１＋（−ＶＦ））
を求める加算器、２は加算器１から与えられた位置差信
号ΔＶに対応した位置目標指令信号ＶＣ１（Ｇ１・ΔＶ
ここでＧ１はゲイン）を出力するための位置制御装置、
３は位置制御装置２から出力された位置目標指令信号Ｖ
Ｃ１とフィードバックされた負帰還信号−ＶＦを加算
し、結果として位置目標差信号ΔＶＣ（＝ＶＣ１＋（−
ＶＦ））を求める加算器、４は位置目標差信号ΔＶＣに
対応した速度目標指令信号ＶＣ２（Ｇ２・ΔＶＣ ここ
でＧ２はゲイン）を出力するための速度制御装置、５は
速度制御装置４から与えられた速度目標指令信号ＶＣ２
により所定の回転速度で回転し、機器を目標速度で移動
させるモータ、６はモータ５の回転数Ｎを検出するセン
サであり、センサ６から出力された信号は負帰還信号−
ＶＦとして加算器１，３へフィードバックし得るように
なっている。
Ｖ０とフィードバックされた負帰還信号−ＶＦを加算
し、結果として位置目標設定信号Ｖ０と負帰還信号−Ｖ
Ｆとの差である位置差信号ΔＶ（＝Ｖ１＋（−ＶＦ））
を求める加算器、２は加算器１から与えられた位置差信
号ΔＶに対応した位置目標指令信号ＶＣ１（Ｇ１・ΔＶ
ここでＧ１はゲイン）を出力するための位置制御装置、
３は位置制御装置２から出力された位置目標指令信号Ｖ
Ｃ１とフィードバックされた負帰還信号−ＶＦを加算
し、結果として位置目標差信号ΔＶＣ（＝ＶＣ１＋（−
ＶＦ））を求める加算器、４は位置目標差信号ΔＶＣに
対応した速度目標指令信号ＶＣ２（Ｇ２・ΔＶＣ ここ
でＧ２はゲイン）を出力するための速度制御装置、５は
速度制御装置４から与えられた速度目標指令信号ＶＣ２
により所定の回転速度で回転し、機器を目標速度で移動
させるモータ、６はモータ５の回転数Ｎを検出するセン
サであり、センサ６から出力された信号は負帰還信号−
ＶＦとして加算器１，３へフィードバックし得るように
なっている。
【０００４】上述のサーボ装置では、センサ６で検出さ
れたモータ５の回転数Ｎはセンサ６から出力されて例え
ば回転数Ｎが積算された位置の負帰還信号−ＶＦとして
加算器１，３へ与えられる。
れたモータ５の回転数Ｎはセンサ６から出力されて例え
ば回転数Ｎが積算された位置の負帰還信号−ＶＦとして
加算器１，３へ与えられる。
【０００５】加算器１では位置目標設定信号Ｖ０と負帰
還信号−ＶＦをもとに位置差信号ΔＶが求められ、求め
られた位置差信号ΔＶは出力されて位置制御装置２に与
えられ、位置制御装置２からは位置差信号ΔＶに対応し
た位置目標指令信号ＶＣ１が出力されて加算器３に与え
られる。
還信号−ＶＦをもとに位置差信号ΔＶが求められ、求め
られた位置差信号ΔＶは出力されて位置制御装置２に与
えられ、位置制御装置２からは位置差信号ΔＶに対応し
た位置目標指令信号ＶＣ１が出力されて加算器３に与え
られる。
【０００６】加算器３では位置目標指令信号ＶＣ１と負
帰還信号−ＶＦをもとに位置目標差信号ΔＶＣが求めら
れ、求められた位置目標差信号ΔＶＣは出力されて速度
制御装置４に与えられ、速度制御装置４からは速度目標
指令信号ＶＣ２がモータ５に対し出力される。このため
モータ５は所定の回転速度で回転し、被移動機器は目標
速度で移動する。
帰還信号−ＶＦをもとに位置目標差信号ΔＶＣが求めら
れ、求められた位置目標差信号ΔＶＣは出力されて速度
制御装置４に与えられ、速度制御装置４からは速度目標
指令信号ＶＣ２がモータ５に対し出力される。このため
モータ５は所定の回転速度で回転し、被移動機器は目標
速度で移動する。
【０００７】又、被移動機器が目標位置に近付くと、セ
ンサ６側から加算器１，３に与えられる負帰還信号−Ｖ
Ｆが増加し、その結果、加算器１から出力される位置差
信号ΔＶ及び加算器３から出力される位置目標差信号Δ
ＶＣが減少して零となれば、モータ５は停止し、被移動
機器は目標位置に停止する。
ンサ６側から加算器１，３に与えられる負帰還信号−Ｖ
Ｆが増加し、その結果、加算器１から出力される位置差
信号ΔＶ及び加算器３から出力される位置目標差信号Δ
ＶＣが減少して零となれば、モータ５は停止し、被移動
機器は目標位置に停止する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上述のサーボ装置にお
いては、例えばセンサ６等に異常が発生した場合には、
センサ６からの負帰還信号−ＶＦが異常となり、その結
果、被移動機器の速度制御や位置制御を行うことが不可
能となる。このため、従来はセンサ６に異常が生じた場
合等にはモータ５を停止させるようにしている。
いては、例えばセンサ６等に異常が発生した場合には、
センサ６からの負帰還信号−ＶＦが異常となり、その結
果、被移動機器の速度制御や位置制御を行うことが不可
能となる。このため、従来はセンサ６に異常が生じた場
合等にはモータ５を停止させるようにしている。
【０００９】一方、センサ６に異常が発生して速度制御
や位置制御が不可能になっても、被移動機器を目標位置
近傍まで移動させた後停止させるようにしたいという要
望があり、この場合にはセンサ６に異常が発生した後
も、何秒かは速度制御装置４からモータ５へ指令信号を
出力し、モータ５を駆動する必要がある。
や位置制御が不可能になっても、被移動機器を目標位置
近傍まで移動させた後停止させるようにしたいという要
望があり、この場合にはセンサ６に異常が発生した後
も、何秒かは速度制御装置４からモータ５へ指令信号を
出力し、モータ５を駆動する必要がある。
【００１０】しかしながら、速度制御装置４は、センサ
６に異常が発生したような場合にモータ５を駆動する指
令信号を出力する機能は持っておらず、斯かる機能を持
たせるには、速度制御装置４のハード及びソフトを改造
してインターロックを追加する必要がある。
６に異常が発生したような場合にモータ５を駆動する指
令信号を出力する機能は持っておらず、斯かる機能を持
たせるには、速度制御装置４のハード及びソフトを改造
してインターロックを追加する必要がある。
【００１１】しかるに速度制御装置４は市販品であるた
め、そのハード及びソフトを改造してインターロックを
追加する場合には、速度制御装置４のメーカに依頼する
必要がある。而して、このような場合には、インターロ
ックに関するノウハウ部分を外部のメーカに開示しなけ
ればならず、具合が悪い。
め、そのハード及びソフトを改造してインターロックを
追加する場合には、速度制御装置４のメーカに依頼する
必要がある。而して、このような場合には、インターロ
ックに関するノウハウ部分を外部のメーカに開示しなけ
ればならず、具合が悪い。
【００１２】本発明は、上述の実情に鑑み、速度制御装
置のハードやソフトに何等改造を行わなくても、センサ
等に異常が発生したような場合に、異常発生後一定時間
の間は速度制御装置からモータへモータ駆動の指令信号
を出力し得るようにしたサーボ制御装置を提供すること
を目的としてなしたものである。
置のハードやソフトに何等改造を行わなくても、センサ
等に異常が発生したような場合に、異常発生後一定時間
の間は速度制御装置からモータへモータ駆動の指令信号
を出力し得るようにしたサーボ制御装置を提供すること
を目的としてなしたものである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明のサーボ制御装置
は、位置目標設定信号とモータの回転数を検出すること
により得られたセンサからの帰還信号とをもとに位置差
信号を求め得るようにした第１の加算器若しくは減算器
と、該第１の加算器若しくは減算器からの位置差信号に
対応して位置目標指令信号を求め得るようにした位置制
御装置と、該位置制御装置からの位置目標指令信号と前
記センサからの帰還信号をもとに位置目標差信号を求め
得るようにした第２の加算器若しくは減算器と、該第２
の加算器若しくは減算器からの位置目標差信号に対応し
て速度目標指令信号を求め、求めた速度目標指令信号を
前記モータに与えて該モータの速度制御を行い得るよう
にした速度制御装置とを備えたサーボ装置において、該
サーボ装置の何れかの箇所に異常が生じたことを判断し
得るようにした演算処理装置と、該演算処理装置におい
て前記サーボ装置の何れかの箇所に異常が生じたと判断
された場合には、所定時間ダミー信号を出力するように
したダミー信号生成回路と、前記演算制御装置において
サーボ装置の何れの箇所にも異常が生じていないと判断
された場合には前記センサからの帰還信号を前記第１、
第２の加算器若しくは減算器へ与え得るよう切換わると
共に前記サーボ装置の何れかの箇所に異常が生じたと判
断された場合には前記ダミー信号生成回路からのダミー
信号を前記第１、第２の加算器若しくは減算器に与え得
るよう切換わる切換え手段とを備えたものである。
は、位置目標設定信号とモータの回転数を検出すること
により得られたセンサからの帰還信号とをもとに位置差
信号を求め得るようにした第１の加算器若しくは減算器
と、該第１の加算器若しくは減算器からの位置差信号に
対応して位置目標指令信号を求め得るようにした位置制
御装置と、該位置制御装置からの位置目標指令信号と前
記センサからの帰還信号をもとに位置目標差信号を求め
得るようにした第２の加算器若しくは減算器と、該第２
の加算器若しくは減算器からの位置目標差信号に対応し
て速度目標指令信号を求め、求めた速度目標指令信号を
前記モータに与えて該モータの速度制御を行い得るよう
にした速度制御装置とを備えたサーボ装置において、該
サーボ装置の何れかの箇所に異常が生じたことを判断し
得るようにした演算処理装置と、該演算処理装置におい
て前記サーボ装置の何れかの箇所に異常が生じたと判断
された場合には、所定時間ダミー信号を出力するように
したダミー信号生成回路と、前記演算制御装置において
サーボ装置の何れの箇所にも異常が生じていないと判断
された場合には前記センサからの帰還信号を前記第１、
第２の加算器若しくは減算器へ与え得るよう切換わると
共に前記サーボ装置の何れかの箇所に異常が生じたと判
断された場合には前記ダミー信号生成回路からのダミー
信号を前記第１、第２の加算器若しくは減算器に与え得
るよう切換わる切換え手段とを備えたものである。
【００１４】又、本発明ではサーボ装置の異常が生じて
いる箇所をセンサとすると良い。
いる箇所をセンサとすると良い。
【００１５】本発明では、サーボ装置に異常がない場合
には、センサから出力された帰還信号がフィードバック
されてモータは所定の回転速度で所定の回数回転する。
このためモータにより駆動される被移動機器は、目標速
度で移動して目標位置に正確に停止する。
には、センサから出力された帰還信号がフィードバック
されてモータは所定の回転速度で所定の回数回転する。
このためモータにより駆動される被移動機器は、目標速
度で移動して目標位置に正確に停止する。
【００１６】又、サーボ装置に異常がある場合には、ダ
ミー信号生成回路から出力されたダミー信号をもととし
てモータは所定の回転速度で所定の回数回転する。この
ため、サーボシステムに異常が生じた場合でも、被移動
機器は所定位置まで移動して停止する。
ミー信号生成回路から出力されたダミー信号をもととし
てモータは所定の回転速度で所定の回数回転する。この
ため、サーボシステムに異常が生じた場合でも、被移動
機器は所定位置まで移動して停止する。
【００１７】このため市販品である速度制御装置のハー
ドやソフトを何等改造する必要がなく、従ってメーカに
ノウハウを知られる虞れがなく、又、オブザーバ機能を
追加することも簡単に行うことができる。
ドやソフトを何等改造する必要がなく、従ってメーカに
ノウハウを知られる虞れがなく、又、オブザーバ機能を
追加することも簡単に行うことができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面を参照しつつ説明する。
図面を参照しつつ説明する。
【００１９】図１は本発明の実施の形態の一例で、サー
ボ装置自体は図２に示すものと同一構成であるため、図
２に示すものと同一のものには同一の符号が付してあ
る。而して、図中、７はセンサ６側からの負帰還信号−
ＶＦを入力し得るようにした入力バッファ、８は位置目
標設定信号Ｖ０及び入力バッファ７からの負帰還信号−
ＶＦを入力し得るようにすると共にセンサ６に異常が発
生しているか否かを判断し得るようにした中央演算処理
装置、９は例えばセンサ６に異常が発生する直前に入力
バッファ７及び中央演算処理装置８を経て入力された負
帰還信号−ＶＦをダミー信号−ＶＤとして出力し得るよ
うにしたダミー信号生成回路、１０は中央演算処理装置
８からの切換え指令信号ＶＥにより、入力バッファ７に
接続された接点１１又はダミー信号生成回路９に接続さ
れた接点１２に切換え得るようにした切換え器であり、
切換え器１０からは負帰還信号−ＶＦ又はダミー信号−
ＶＤを加算器１及び３へ与え得るようになっている。
ボ装置自体は図２に示すものと同一構成であるため、図
２に示すものと同一のものには同一の符号が付してあ
る。而して、図中、７はセンサ６側からの負帰還信号−
ＶＦを入力し得るようにした入力バッファ、８は位置目
標設定信号Ｖ０及び入力バッファ７からの負帰還信号−
ＶＦを入力し得るようにすると共にセンサ６に異常が発
生しているか否かを判断し得るようにした中央演算処理
装置、９は例えばセンサ６に異常が発生する直前に入力
バッファ７及び中央演算処理装置８を経て入力された負
帰還信号−ＶＦをダミー信号−ＶＤとして出力し得るよ
うにしたダミー信号生成回路、１０は中央演算処理装置
８からの切換え指令信号ＶＥにより、入力バッファ７に
接続された接点１１又はダミー信号生成回路９に接続さ
れた接点１２に切換え得るようにした切換え器であり、
切換え器１０からは負帰還信号−ＶＦ又はダミー信号−
ＶＤを加算器１及び３へ与え得るようになっている。
【００２０】次に、本発明の作用について説明する。
【００２１】センサ６等に異常が発生していない場合に
は、位置目標設定信号Ｖ０及びセンサ６から入力バッフ
ァ７を経て送られて来た負帰還信号−ＶＦは中央演算処
理装置８へ与えられている。このため、中央演算処理装
置８では運転が正常に行われていると判断され、中央演
算処理装置８から出力された切換え指令信号ＶＥにより
切換え器１０は接点１１と接触するよう切換っている。
は、位置目標設定信号Ｖ０及びセンサ６から入力バッフ
ァ７を経て送られて来た負帰還信号−ＶＦは中央演算処
理装置８へ与えられている。このため、中央演算処理装
置８では運転が正常に行われていると判断され、中央演
算処理装置８から出力された切換え指令信号ＶＥにより
切換え器１０は接点１１と接触するよう切換っている。
【００２２】従って、センサ６からの負帰還信号−ＶＦ
は入力バッファ７、接点１１、切換え器１０を経て加算
器１，３へ与えられ、従来のサーボ装置と同様にしてモ
ータ５の速度制御が行われる。このためモータ５により
駆動される被移動機器は、目標速度で移動したうえ、目
標位置に停止することができる。
は入力バッファ７、接点１１、切換え器１０を経て加算
器１，３へ与えられ、従来のサーボ装置と同様にしてモ
ータ５の速度制御が行われる。このためモータ５により
駆動される被移動機器は、目標速度で移動したうえ、目
標位置に停止することができる。
【００２３】センサ６等に異常が生じたような場合に
は、位置目標設定信号Ｖ０は中央演算処理装置８へ入力
されているが、負帰還信号−ＶＦは中央演算処理装置８
へは入力されなくなる。このため、中央演算処理装置８
から出力された切換え指令信号ＶＥにより切換え器１０
は接点１２と接触するよう切換わる。
は、位置目標設定信号Ｖ０は中央演算処理装置８へ入力
されているが、負帰還信号−ＶＦは中央演算処理装置８
へは入力されなくなる。このため、中央演算処理装置８
から出力された切換え指令信号ＶＥにより切換え器１０
は接点１２と接触するよう切換わる。
【００２４】又、例えばセンサ６に異常が発生するまで
は、センサ６からの負帰還信号−ＶＦは中央演算処理装
置８へ入力されており、中央演算処理装置８からダミー
信号生成回路９へ入力されている。そこで、センサ６に
異常が生じたような場合には、異常が発生する直前の負
帰還信号−ＶＦをダミー信号生成回路９からダミー信号
−ＶＤとして出力し、加算器１，３へ与えるようにす
る。又この際、中央演算処理装置８に与えられた位置目
標設定信号Ｖ０は、例えば微分されて速度に換算された
うえ、ダミー信号生成回路９に与えられ、ダミー信号生
成回路９から加算器１，３に与えられるダミー信号−Ｖ
Ｄの時間的長さの管理等に使用される。
は、センサ６からの負帰還信号−ＶＦは中央演算処理装
置８へ入力されており、中央演算処理装置８からダミー
信号生成回路９へ入力されている。そこで、センサ６に
異常が生じたような場合には、異常が発生する直前の負
帰還信号−ＶＦをダミー信号生成回路９からダミー信号
−ＶＤとして出力し、加算器１，３へ与えるようにす
る。又この際、中央演算処理装置８に与えられた位置目
標設定信号Ｖ０は、例えば微分されて速度に換算された
うえ、ダミー信号生成回路９に与えられ、ダミー信号生
成回路９から加算器１，３に与えられるダミー信号−Ｖ
Ｄの時間的長さの管理等に使用される。
【００２５】ダミー信号生成回路９からのダミー信号−
ＶＤを加算器１，３に与えることにより、加算器１では
位置差信号ΔＶ（＝Ｖ０＋（−ＶＤ））が求められて位
置制御装置２へ与えられ、位置制御装置２からは位置差
信号ΔＶに対応した位置目標指令信号ＶＣ１が出力され
て加算器３に与えられ、加算器３では位置目標差信号Δ
ＶＣ（＝ＶＣ１＋（−ＶＤ））が求められたうえ出力さ
れて速度制御装置４へ与えられ、速度制御装置４からは
位置目標差信号ΔＶＣに対応した速度目標指令信号ＶＣ
２が、センサ６に異常が発生した後一定時間（例えば数
秒間）の間だけ、モータ５に出力される。
ＶＤを加算器１，３に与えることにより、加算器１では
位置差信号ΔＶ（＝Ｖ０＋（−ＶＤ））が求められて位
置制御装置２へ与えられ、位置制御装置２からは位置差
信号ΔＶに対応した位置目標指令信号ＶＣ１が出力され
て加算器３に与えられ、加算器３では位置目標差信号Δ
ＶＣ（＝ＶＣ１＋（−ＶＤ））が求められたうえ出力さ
れて速度制御装置４へ与えられ、速度制御装置４からは
位置目標差信号ΔＶＣに対応した速度目標指令信号ＶＣ
２が、センサ６に異常が発生した後一定時間（例えば数
秒間）の間だけ、モータ５に出力される。
【００２６】このため、センサ６に異常が発生した後に
おいても、モータ５は一定時間の間駆動され、被移動機
器は、所定の速度で停止しても何等問題のない所定の位
置まで移動する。
おいても、モータ５は一定時間の間駆動され、被移動機
器は、所定の速度で停止しても何等問題のない所定の位
置まで移動する。
【００２７】本実施の形態では、中央演算処理装置８及
びダミー信号生成回路９並に切換え器１０を設け、セン
サ６に異常が発生した後は、ダミー信号生成回路９から
出力されるダミー信号−ＶＤによりモータ５の速度の制
御を行うようにしている。このため、速度制御装置４の
ハードやソフトを改造することなくインターロックを追
加することが可能であり、速度制御装置４のメーカに対
してサーボシステムについてのノウハウを知られる虞れ
がない。
びダミー信号生成回路９並に切換え器１０を設け、セン
サ６に異常が発生した後は、ダミー信号生成回路９から
出力されるダミー信号−ＶＤによりモータ５の速度の制
御を行うようにしている。このため、速度制御装置４の
ハードやソフトを改造することなくインターロックを追
加することが可能であり、速度制御装置４のメーカに対
してサーボシステムについてのノウハウを知られる虞れ
がない。
【００２８】又、ダミー信号−ＶＤは、中央演算処理装
置８でフィルタリングして出力することができるためＳ
／Ｎ値が向上して異常処理の対応が可能となり、オブザ
ーバ等のフィルタ機能を追加することもできる。
置８でフィルタリングして出力することができるためＳ
／Ｎ値が向上して異常処理の対応が可能となり、オブザ
ーバ等のフィルタ機能を追加することもできる。
【００２９】更に、結果として、システム固有の機能を
外部の中央演算処理装置８に持たせることで、市販され
ている速度制御装置４を使用して高機能でカスタマイズ
されたサーボシステムを得ることができる。
外部の中央演算処理装置８に持たせることで、市販され
ている速度制御装置４を使用して高機能でカスタマイズ
されたサーボシステムを得ることができる。
【００３０】なお、本発明の実施の形態においては、位
置制御装置の上流側及び位置制御装置と速度制御装置と
の間に加算器を設け異なる符号の信号を加算するように
しているが、減算器を設けて同一の符号の信号を減算す
るようにしても実施できること、ダミー信号生成回路か
ら出力されるダミー信号としては、センサに異常が生ず
る直前の負帰還信号に限らず、予め設定した一定レベル
の信号をダミー信号として使用することも可能なこと、
その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を
加え得ること、等は勿論である。
置制御装置の上流側及び位置制御装置と速度制御装置と
の間に加算器を設け異なる符号の信号を加算するように
しているが、減算器を設けて同一の符号の信号を減算す
るようにしても実施できること、ダミー信号生成回路か
ら出力されるダミー信号としては、センサに異常が生ず
る直前の負帰還信号に限らず、予め設定した一定レベル
の信号をダミー信号として使用することも可能なこと、
その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を
加え得ること、等は勿論である。
【００３１】
【発明の効果】本発明のサーボ制御装置によれば、帰還
信号に異常があってもダミー信号を出力することにより
被移動機器を所定の位置まで移動させることが可能とな
り、又市販品である速度制御装置のハードやソフトを何
等改造する必要がないため、メーカにノウハウを知られ
る虞れがなく、更にオブザーバ機能を追加することも簡
単に行うことができる、等種々の優れた効果を奏し得
る。
信号に異常があってもダミー信号を出力することにより
被移動機器を所定の位置まで移動させることが可能とな
り、又市販品である速度制御装置のハードやソフトを何
等改造する必要がないため、メーカにノウハウを知られ
る虞れがなく、更にオブザーバ機能を追加することも簡
単に行うことができる、等種々の優れた効果を奏し得
る。
【図１】本発明のサーボ制御装置をサーボ装置と共に示
す実施の形態の一例のブロック図である。
す実施の形態の一例のブロック図である。
【図２】従来のサーボ装置の一例を示すブロック図であ
る。
る。
１ 加算器（加算器若しくは減算器） ２ 位置制御装置 ３ 加算器（加算器若しくは減算器） ４ 速度制御装置 ５ モータ ６ センサ ８ 中央演算処理装置（演算処理装置） ９ ダミー信号生成回路 １０ 切換え器（切換え手段） Ｖ０ 位置目標設定信号 −ＶＦ 負帰還信号（帰還信号） ΔＶ 位置差信号 ＶＣ１ 位置目標指令信号 ΔＶＣ 位置目標差信号 ＶＣ２ 速度目標指令信号 Ｎ 回転数 −ＶＤ ダミー信号
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H223 AA05 AA06 BB05 CC01 DD03 EE02 5H303 AA01 AA04 AA10 BB01 BB06 CC10 DD01 FF03 KK02 KK18 KK37 LL03 MM05
Claims (2)
- 【請求項１】 位置目標設定信号とモータの回転数を検
出することにより得られたセンサからの帰還信号とをも
とに位置差信号を求め得るようにした第１の加算器若し
くは減算器と、 該第１の加算器若しくは減算器からの位置差信号に対応
して位置目標指令信号を求め得るようにした位置制御装
置と、 該位置制御装置からの位置目標指令信号と前記センサか
らの帰還信号をもとに位置目標差信号を求め得るように
した第２の加算器若しくは減算器と、 該第２の加算器若しくは減算器からの位置目標差信号に
対応して速度目標指令信号を求め、求めた速度目標指令
信号を前記モータに与えて該モータの速度制御を行い得
るようにした速度制御装置とを備えたサーボ装置におい
て、 該サーボ装置の何れかの箇所に異常が生じたことを判断
し得るようにした演算処理装置と、 該演算処理装置において前記サーボ装置の何れかの箇所
に異常が生じたと判断された場合には、所定時間ダミー
信号を出力するようにしたダミー信号生成回路と、 前記演算制御装置においてサーボ装置の何れの箇所にも
異常が生じていないと判断された場合には前記センサか
らの帰還信号を前記第１、第２の加算器若しくは減算器
へ与え得るよう切換わると共に前記サーボ装置の何れか
の箇所に異常が生じたと判断された場合には前記ダミー
信号生成回路からのダミー信号を前記第１、第２の加算
器若しくは減算器に与え得るよう切換わる切換え手段と
を備えたことを特徴とするサーボ制御装置。 - 【請求項２】 サーボ装置の異常が生じている箇所をセ
ンサとした請求項１に記載のサーボ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12157899A JP2000311016A (ja) | 1999-04-28 | 1999-04-28 | サーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12157899A JP2000311016A (ja) | 1999-04-28 | 1999-04-28 | サーボ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000311016A true JP2000311016A (ja) | 2000-11-07 |
Family
ID=14814719
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12157899A Pending JP2000311016A (ja) | 1999-04-28 | 1999-04-28 | サーボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000311016A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009057403A1 (ja) * | 2007-10-29 | 2009-05-07 | Yokogawa Electric Corporation | ネットワーク制御システム |
| CN108127220A (zh) * | 2017-12-20 | 2018-06-08 | 唐山松下产业机器有限公司 | 脉冲熔化极气体保护焊的引弧方法 |
-
1999
- 1999-04-28 JP JP12157899A patent/JP2000311016A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009057403A1 (ja) * | 2007-10-29 | 2009-05-07 | Yokogawa Electric Corporation | ネットワーク制御システム |
| EP2214067A1 (en) * | 2007-10-29 | 2010-08-04 | Yokogawa Electric Corporation | Network control system |
| EP2214067A4 (en) * | 2007-10-29 | 2011-12-07 | Yokogawa Electric Corp | NETWORK CONTROL SYSTEM |
| US8396060B2 (en) | 2007-10-29 | 2013-03-12 | Yokogawa Electric Corporation | Network control system |
| CN108127220A (zh) * | 2017-12-20 | 2018-06-08 | 唐山松下产业机器有限公司 | 脉冲熔化极气体保护焊的引弧方法 |
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Legal Events
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| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
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