JP2000276045A - 撮影画像を用いた地図作成方法、装置および撮影画像の歪み補正方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 高解像度で歪みのない地図作成用の画像を得
る。 【解決手段】 航空機により地上を撮影し（Ｓ１０）、
航空写真を得る（Ｓ１２）。また人工衛星により地上を
撮影し（Ｓ２０）、衛星写真を得る（Ｓ２２）。航空写
真は解像度が非常に高く、衛星写真は歪みが極端に小さ
い。衛星写真を用いて幾何補正により航空写真の歪みを
取り除く（Ｓ３４）。両者の長所を活かして、高解像度
で歪みのない画像が得られる。この画像を利用すること
により、高精度の地図が作れる（Ｓ４２）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、高所から地上を撮
影した画像を用いて地図を作成する方法および装置に関
し、特に画像の歪みの補正に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、デジタルデータで構成されるデジ
タル地図の用途が拡大しており、代表的なものとして車
両等のナビゲーション装置が挙げられる。より高い機能
を備えた各種のナビゲーション装置が提案されており、
例えば、前方のカーブの存在や走行すべきレーンを運転
者に伝えることが提案されている。さらに、ナビゲーシ
ョン技術を応用し、道路勾配や曲率に応じて車両を制御
することも提案されている。また、ＩＴＳ（Intelligen
t Transport Systems)に関連する新機能も各種提案され
ている。そして、このような高い機能を実現するため
に、高精度な地図を高い更新頻度で提供することが望ま
れる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】地図の作成は、航空写
真を用いて行うことが周知である。航空写真には、高い
解像度で地表面を撮影できるという利点がある。反面、
航空写真の視野角は比較的広く、画像の中央部以外では
歪みがあるという不利な点がある。そのため、解像度が
高いにも拘わらず道路などの詳細形状を把握するのが困
難である。そこで、地図作成の前に航空写真の歪みを除
去する必要がある。

【０００４】歪み補正の一つの方法では、歪みを発生さ
せる誤差量が推定され、誤差量に基づいて画像が修正さ
れる。しかし、航空写真の高い解像度に見合う精度で歪
みを除去するのは困難である。

【０００５】また、特開平５−１６５４０２号公報に
は、撮影された地域の地図を用いて航空写真の歪みを補
正することが提案されている。地図と画像が一致するよ
うに、アフィン変換処理、回転処理などが行われる。こ
の技術を応用し、地図作成においても、既存の地図を基
準に用いて撮影画像の歪みを除去することが可能であ
る。しかしながら、過去に作成された地図を比較対象と
して用いることとなるため、現在の地形、道路、建物等
の状態に基づく歪みの補正は出来ないという不利な点が
ある。

【０００６】本発明は上記課題に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、リアルタイムな地上の状態に基づい
て地図作成用の画像の歪みを正確に補正できるようにす
ることにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明によれば、第１の高度から撮影した地図作成
用の画像と、第１の高度より高い第２の高度から撮影し
た歪み補正用の画像とが取得される。そして、歪み補正
用の画像を用いて地図作成用の画像の歪みが補正され、
補正された地図作成用の画像を基に地図が作成される。
上記第１の高度は、地図作成に要求される解像度をもつ
画像が得られる高さに設定され、第２の高度は、歪み補
正の基礎となるために要求される小さな歪みをもつ画像
が得られる高さに設定されている。

【０００８】好ましくは、地図作成用の画像は航空写真
であり、歪み補正用の画像は衛星写真である。すなわ
ち、第１の高度が飛行機の航路の高さであり、第２の高
度が人工衛星の軌道の高さである。

【０００９】低高度で撮影される航空写真は、解像度が
高い反面、中央部から離れるに従って歪みが大きくな
る。一方、高高度で撮影される衛星写真は、解像度が低
いものの、歪みが非常に小さい。従って、歪みの小さい
衛星写真を用いて解像度の高い航空写真を補正すること
により、高解像度で歪みの小さい写真を得ることがで
き、この写真を使うことにより高精度の地図が作れる。
さらに、本発明によれば、過去に作られた地図を基準に
するのではなく、現在の状態を基準にするので、道路、
建物等の変化の影響を受けることなく正確な補正ができ
る。

【００１０】本発明の地図作成用の画像と歪み補正用の
画像は、それぞれ航空写真と衛星写真には限定されな
い。両画像の撮影高度が相対的に十分に異なっていれば
よく、例えば、両画像が、相対的に異なる高度で撮影さ
れた航空写真でもよい。補正用画像の高度設定に要求さ
れる条件は、歪み補正の基礎に使える程度に十分に小さ
な歪みの画像が得られることである。すなわち、撮影高
度が高いほど歪みが小さいことを考慮して、歪み補正の
目標と同等以上に小さな歪みしか生じないような高度で
補正用画像が撮影されればよい。

【００１１】好ましくは、地図作成用の画像の補正は幾
何補正によって行われる。幾何補正を用いることにより
確実に歪みの補正ができる。

【００１２】好ましくは、地図作成用の画像中の立体物
の傾きの補正によって生じる立体物の背後の画像抜け部
分が、歪み補正用の画像の該当部分を用いて補完され
る。低い高度で撮影したとき、立体物の背後の部分が撮
影されない。この背後の部分は、歪み補正後の画像で
は、何も写っていない部分になってしまう。本発明によ
れば、この背後部分が、歪み補正用の画像の該当部分を
用いて補完される。従って、地図作成に必要な情報が、
撮影範囲の全部分から確実に得られる。

【００１３】本発明の別の態様は、高所から地上を撮影
した画像の歪みを補正する歪み補正方法であって、(i)
第１の高度から撮影した第１の画像を取得するステップ
と、(ii)前記第１の高度より高い第２の高度から撮影し
た第２の画像を取得するステップと、(iii)前記第２の
画像を用いて前記第１の画像の歪みを補正するステップ
と、を含む。前記第１の高度は、歪み補正後の画像に要
求される解像度をもつ画像が得られる高さに設定され、
前記第２の高度は、歪み補正の基礎となるために要求さ
れる小さな歪みをもつ画像が得られる高さに設定されて
いる。このように、本発明は地図作成以外の用途、例え
ば航空写真の提供サービスなどにも適用できる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
（以下、実施形態という）について、図面を参照し説明
する。

【００１５】図１は、本発明の地図作成方法を示してい
る。概略的には、航空機により写真撮影が行われ（Ｓ１
０）、高解像度（高分解能）のデジタル写真が得られる
（Ｓ１２）。一方、人工衛星による写真撮影が行われ
（Ｓ２０）、高位置精度のデジタル写真、すなわち歪み
の殆どない写真が得られる（Ｓ２２）。これらの写真
は、通信やその他の方法で地図作成用の画像処理装置に
取得される（Ｓ３０）。Ｓ３２の幾何補正処理では、衛
星写真を使って航空写真の歪みが補正され、次に、Ｓ３
４で後述する画像補完処理が行われる。このようにし
て、高分解能で高位置精度（歪みが小さい）画像が得ら
れ（Ｓ４０）、この画像を用いて地図作成が行われる
（Ｓ４２）。

【００１６】「航空写真の特徴」航空写真は比較的低高
度で撮影されるので、解像度が高く、例えば５〜３０ｃ
ｍの解像度も実現可能である。しかしながら、視野角が
広いために、画像の中央部から周辺部に行くに従って歪
みが大きくなる。

【００１７】図２は、画像の中央以外の場所では、被写
体の見かけの長さ（水平方向）が真の値と異なることを
示している。Ｈは撮影高度（カメラ中心）、Ｏはカメラ
の真下の点、Ｌは被写体の長さ、Ｄは首振り距離（撮影
中心から被写体までの距離）である。Ｈ＝３０００ｍ、
Ｌ＝１００ｍであるとする。

【００１８】被写体がカメラの真下にあるとき、被写体
の長さは実際の長さと同じ１００ｍに見える。しかし、
Ｄ＝３００ｍのとき、すなわち、被写体が撮影中心から
３００ｍ離れると、被写体の見かけ長さｄが９９．２ｍ
になる。この見かけ長さｄと実際の長さＬの相違が画像
の歪みの原因である。そして、中心から離れるほど、見
かけ長さｄが短くなり、歪みが大きくなる。

【００１９】さらに、図２において、Ｄ＝４００ｍのと
きの見かけ長さｄは９８．７ｍになる。従って、例えば
誤差目標を１ｍ以内に設定すると、撮影高度が３０００
ｍのとき、撮影画像の±３００ｍ程度の範囲しか使えな
いことになる。

【００２０】なお、図２の他の記号を説明すると、αは
被写体の観測角度、θは首振り角度、βは最大仰角、γ
（＝β−θ）は遠視点視角、Ｘは首振り距離（カメラ中
心から被写体までの距離）である。Ｄ＝０のとき（カメ
ラの真下）、α＝β＝γ＝１．９１度、θ＝０度、Ｘ＝
３０００ｍである。Ｄ＝３００ｍのとき、θ＝５．７１
度、β＝７．５９度、γ＝１．８８度、Ｘ＝３０１４．
９６ｍである。さらに、Ｄ＝３００ｍでの誤差倍率（ｄ
／Ｌ）は０．９９２である。

【００２１】次に、図３は、画像の位置に応じて建物等
の立体物が見かけ上、傾いてしまうことを示している。
Ｈは撮影高度（カメラ中心）、ｈは建物の高さである。
Ｈ＝３０００ｍ、ｈ＝３０ｍとする。首振り距離Ｄ＝５
００ｍ、首振り角度θ＝９．４６度、すなわちカメラの
真下から５００ｍ離れた所では、傾斜量ｍが４．９３ｍ
になる。高さ３０ｍの建物が４．９３ｍ傾いて見える。
傾斜角度ａは９．３４度である。

【００２２】このように、航空写真には大きな歪みがあ
るので、中心付近の狭い部分しか地図作成に使えない。
仮に歪み補正なしで地図を作成しようとすると、大部分
がラップした多数の写真を用意する必要が生じ、これは
地図作成コストの増加を招く。そこで、歪みを補正し
て、写真の広い範囲を地図作成に使えるようにすること
が望まれる。

【００２３】歪みの補正は、誤差量の推定に基づいて行
うことが可能である。しかし、航空写真の高い解像度に
見合うように、誤差量を高精度で推定することは難し
い。これでは、解像度が高いという航空写真の利点を十
分に生かせなくなる。本発明は、この点に鑑みて、高精
度の歪み補正を可能にする方法を提供する。

【００２４】「衛星写真の特徴」衛星撮影の高度は、航
空撮影と比較して大幅に高い。その結果、航空撮影で問
題となる水平誤差や建物の傾きは殆どなくなる。従っ
て、衛星写真には歪みが殆どなく、衛星写真から得られ
る被写体の位置情報の精度は非常に高い。

【００２５】図２において、衛星撮影の高度Ｈが６８０
ｋｍであるとする。Ｄ＝３０００ｍ、すなわち撮影中心
から３ｋｍ離れた地点でも、Ｌ＝１００ｍの被写体の誤
差は、０．１ｃｍ程度である。また、図３の建物の傾き
量ｍも１３ｃｍ程度である。例えば分解能が１ｍであっ
たとすると、分解能を大幅に上回る位置精度が得られる
ことになる。

【００２６】「幾何補正（歪み補正）」幾何補正(geome
tric correction)とは、幾何学的歪みをもつ画像から歪
みを除去することをいう。上記のように、衛星写真の位
置精度は非常に高い。この位置情報を用いて、航空写真
中での被写体の位置を補正する。また、建物等の立体物
の傾きをなくしてやる。これにより航空写真から歪みを
除去することができる。

【００２７】図４（ａ）〜（ｄ）は、本実施形態の幾何
補正処理の具体例を模式的に示している。基準点Ｏは、
例えば地上に設置された三角点であり、また例えば大き
なビルの角のような特徴的な点である。また、建物Ｂは
画像中心から離れた位置に写っている。航空撮影および
衛星撮影の撮影範囲は、基準点Ｏを含むように設定され
ており、基準点Ｏを原点とするＸＹ座標が設定されてい
る。

【００２８】図４（ａ）は航空写真であり、建物Ｂの角
の座標は（ｘ１′，ｙ１′）である。また、建物の縦横
幅はＸ′、Ｙ′である。これらの数字は、幾何歪みに応
じた誤差を含んでいる。

【００２９】一方、図４（ｂ）は衛星写真であり、建物
Ｂの角の座標は（ｘ１，ｙ１）であり、建物の幅はＸ、
Ｙである。衛星写真の歪みは小さいので、これらの数字
にもほとんど誤差がない。

【００３０】図４（ｃ）では航空写真の水平距離の誤差
が補正される。建物Ｂの角の座標が衛星写真と同じにな
るように、建物Ｂが移動される。さらに、建物Ｂの幅
も、衛星写真と同じになるように補正される。

【００３１】図４（ｄ）では航空写真の建物の傾きが補
正される。具体的には、建物Ｂの屋根が適正な位置、こ
こでは地表面での建物Ｂの位置へと移動される。

【００３２】以上により、建物Ｂが撮影中心から離れて
いることに起因する歪みが解消された。上記の処理は、
撮影画像の全体に対して行われる。もちろん、建物以外
の立体物に対しても同様の処理が行われる。このように
して、高解像度で歪みのない写真が得られる。

【００３３】上記の幾何補正処理は以下のようにして行
うことができる。画像中に複数の代表点を設定する。代
表点について水平距離の補正を行い、補正値を求める。
補正値は例えばｘ、ｙ方向の補正幅であり、また補正の
方向と距離（ベクトル）である。これら複数の代表点の
補正値から、代表点以外の任意の点の補正値を線形式で
決定する。例えば、２つの代表点の中点の補正値は、そ
れらの代表点の補正値の平均に設定される。一方、傾き
の補正は各立体物ごとにオペレータにより行われる。

【００３４】また、傾きの補正は以下のようにして行う
ことができる。後述するオルソ画像を用いれば、画像中
の各点の標高が分かるので、立体物の高さも分かる。そ
こで、図３に従って建物の見かけ上の傾きを算出する。
また、傾きの方向は、画像中心を起点とする放射方向で
ある。傾き量と傾き方向から建物の屋根を検出し、屋根
を適正な位置へ補正する。すなわち、傾き量だけ、傾き
方向と反対方向に移動する。これにより建物の傾きが補
正される。この処理は、建物以外の立体物についても同
様に行われる。

【００３５】幾何補正を行うときは、補正前の画像の各
点が補正後の画像に投影される。すなわち、入力画像の
各画素について、補正後の画像上で対応する位置が求め
られ、その位置に入力画像の画素の画素値が与えられ
る。しかし、算出した位置は、補正後の画像の格子点
（画素の位置）と一致しない。そこで、内挿処理により
格子点の画素値が求められる。

【００３６】反対に、補正後の画像の各点が補正前の画
像に投影されてもよい。すなわち、出力画像の各画素に
ついて、補正前の画像上で対応する位置が求められる。
ここでも、算出された位置は通常は格子点（画素の位
置）と一致しない。そこで、内挿処理により、周囲の画
素から算出位置の画素値が求められる。この画素値を、
補正後の画像の画素データとする。

【００３７】上記の内挿処理は、例えば、(i)最近隣内
挿−最も近い画素の画素値を採用する、(ii)共１次内挿
−周囲の４点の画素値を用いて線形式で内挿する、(ii
i)３次たたみ込み内挿−周囲の１６点の画素値を用いて
３次たたみ込み関数を用いて内挿する処理、である。

【００３８】また、本実施形態の歪み補正は、航空写真
を分割した部分領域毎に行われてもよい。各領域に基準
点が設定され、基準点からの水平距離が補正される。

【００３９】「立体物の背後の画像補完」図３を使って
説明したように、航空写真では立体物が傾いて写る。そ
の結果、立体物の背後の部分が写真に写らない。幾何補
正で立体物の傾きを補正すると、立体物の背後の部分が
空白となり、画像抜け部分が生じる。本実施形態では、
以下のようにして空白部分を補完し、完全な画像を得
る。

【００４０】図５（ａ）〜（ｄ）は、補完処理の例を示
している。図５（ａ）は航空写真であり、建物Ｂは傾い
ている。一方、図５（ｂ）は衛星写真であり、建物Ｂは
傾いていない。衛星写真に見られるように、建物Ｂの隣
には、背の低い建物Ｃが建っている。しかしながら、航
空写真では、建物Ｂが傾いているために、建物Ｃが建物
Ｂの背後に隠れている。

【００４１】図５（ｃ）では、図４を用いて説明した方
法で歪みの補正が行われる。このとき、建物Ｂの傾き補
正によって、すなわち、建物Ｂの屋根を移動したため
に、建物Ｂの背後に空白部分が生じる。本来ここには建
物Ｃが存在するが、建物Ｃはオリジナルの航空写真に写
っていないので、補正後の画像にも表れない。

【００４２】図５（ｄ）では、衛星写真を使って空白部
分が補完されている。すなわち、空白部分に該当する部
分画像が衛星写真から切り取られ、航空写真に貼られ
る。このときに建物Ｃも航空写真に貼り付けられる。衛
星写真の貼り付けにより解像度が低下するものの、空白
部分は解消される。

【００４３】このように、本実施形態によれば、空白部
分のない完全な画像が得られる。従って、地図作成に必
要な情報が画像の全部分から得られ、これにより、正確
な地図を作ることができる。

【００４４】「地図作成処理」図１に戻ると、幾何補正
および画像補完を行った結果、高分解能で高位置精度の
画像が得られる（Ｓ４０）。この画像は、分解能が高い
という航空写真の利点と、歪みが殆どないという衛星写
真の利点を兼ね備える。この画像を用いて地図作成処理
が行われる（Ｓ４２）。これにより高精度な地図が作れ
る。

【００４５】本発明において、地図作成は、新しい地図
を作ることと、既存の地図を更新することとを含む。後
者の場合、例えば、Ｓ４２で得られた写真が地図と比較
され、変化部分が地図に反映される。

【００４６】さらに、Ｓ４０で得られる画像は、地図作
成以外の用途にも利用可能である。例えば航空写真の提
供サービスなどにも利用できる。このように、本発明の
歪み補正処理は、地図作成だけに限定されることはな
い。

【００４７】「地図作成装置」次に、図６を参照し、上
記の歪み補正を行う好適な地図作成装置の構成例を説明
する。画像入力部１０には航空写真および衛星写真が入
力される。写真画像のデジタルデータが入力されてもよ
いし、写真がスキャナ等で読み込まれ、デジタルデータ
に変換されてもよい。航空写真および衛星写真は、通信
装置１２によって入手されてもよい。ここでも、アナロ
グデータを受信してデジタル画像データに変換しても、
最初からデジタル画像データを受信してもよい。これら
の画像入力部１０および通信装置１２は画像取得手段と
して機能している。

【００４８】好適な例では、地上の受信局が人工衛星に
対して撮影指示を送る。人工衛星は撮影指示に応えて所
定の時間に所定の位置で撮影を行い、画像データを受信
局に送る。そして、画像データは受信局から地図作成セ
ンターに送信される。

【００４９】入手された画像は、一旦、画像記憶部１４
に格納される。記憶部１４は、概念的には画像処理装置
の全部のメモリを含み、すなわち、ＲＡＭおよびハード
ディスク等を含む。

【００５０】幾何補正部１６は航空画像および衛星画像
を記憶部１４から読み出す。そして、前述した幾何補正
が行われ、すなわち、歪みのない衛星画像を基準にし
て、航空画像の歪みが補正される。補正後の画像に対し
て、さらに画像補完部１８により補完処理が行われる。

【００５１】補完後の画像は、一旦記憶部１４に戻され
てから地図作成部２０に読み出され、あるいは、直接に
地図作成部２０に受け渡される。地図作成部２０は、補
正後の画像を用いて地図を作成する。地図作成部２０
は、撮影画像から画像処理によって地図を作成するため
の周知の画像処理機能をもっていればよい。

【００５２】完成した地図は、記憶部１４に格納される
とともに、出力部２２から出力される。出力データは、
例えば記録媒体２４に格納され、またプリンタ２６で印
刷される。また、出力データは通信装置２８に送られ、
外部の地図利用者に送信される。

【００５３】本発明に従って作られた地図は、例えば車
両のナビゲーション装置にて利用される。近年の車両を
高機能化するＩＴＳ技術(Intelligent Transport Syste
ms)の全分野で利用可能である。さらに、本発明に従っ
て作られた地図は、いわゆるＧＩＦ(Geographic Inform
ation System)の全分野でも好適に利用可能である。

【００５４】「オルソ画像」本実施形態において、好ま
しくは、衛星写真に対してオルソ画像処理を施す。そし
て、オルソ衛星画像を用いて航空写真の歪みを補正す
る。

【００５５】図７は、オルソ画像処理の原理を示してい
る。オルソ画像処理では、複数の角度から同一エリアを
撮影した衛星写真に画像処理を施すことにより、地表面
を実質的に真上から見た画像が得られる。この処理で
は、三角測量等の技術により各地点の標高情報が得ら
れ、標高情報を用いて真上から見た画像が生成される。

【００５６】前述したように衛星画像の歪みは元々非常
に小さい。さらに、オルソ画像処理によって衛星画像の
歪みを解消でき、位置精度が非常に高い画像が得られ
る。このオルソ画像を基準に利用することにより、さら
なる歪み補正精度と地図精度の向上が図れる。

【００５７】また、オルソ画像処理では画像中の各点の
標高情報が得られる。この標高情報は、三次元の地図の
作成に好適に利用される。

【００５８】以上に本発明の好適な実施形態を説明し
た。本発明によれば、高分解能ではあるが画像中心から
離れるほど歪みが大きくなる航空画像を、分解能は若干
劣るが歪みのない衛星画像で補正する。両者の利点を活
かすことにより、高分解能で歪みのない画像が得られ
る。これにより、高精度の地図作成を提供することがで
き、あるいは、航空写真を他の用途に用いるときでも歪
みのない写真を提供できる。

【００５９】さらに、本実施形態では、航空写真の補正
を、同時期に撮影した衛星画像に基づいて行う。これ
は、過去の情報ではなく、航空写真の撮影時点の建物、
道路等の情報に基づいて補正が行える点で好適である。

【００６０】航空撮影は、事前の飛行スケジュールの作
成が必要であり、いつでも撮影できるわけではない。一
方、衛星撮影は、かなりの頻度で行うことができる（例
えば３日に１回）。従って、航空撮影のタイミングに衛
星撮影のタイミングを容易に合わせることができる。こ
の点でも衛星写真の利用は好適である。

【００６１】なお、上記の実施形態では、地図作成用画
像が航空写真であり、歪み補正用画像が衛星写真であっ
た。しかし、本発明はこのような構成に限定されない。
重要なのは、歪み補正の要求精度と比較して十分に歪み
の小さい画像が得られるほど、補正用画像の撮影高度が
高いことである。両画像が航空写真でも、また、両画像
が衛星写真でもよい。

【００６２】しかしながら、本実施形態のように一方を
航空写真、他方を衛星写真とすることは、本発明の利点
を最大限に引き出す上で好適である。２つの画像の撮影
高度が極端に離れて設定されることになり、解像度の非
常に高い画像が、位置精度の非常に高い画像を用いて補
正され、その結果、両者の長所を兼ね備える良好な画像
が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施形態の地図作成方法を示すフロ
ーチャートである。

【図２】 空中写真の水平方向の歪みを示す図である。

【図３】 空中写真中の立体物の傾きによる歪みを示す
図である。

【図４】 幾何的な歪み補正処理の例を示す図である。

【図５】 歪み補正後の画像補完処理を示す図である。

【図６】 本発明の実施形態の地図作成装置を示す図で
ある。

【図７】 オルソ画像を示す図である。

【符号の説明】

１０ 画像入力部、１２ 通信装置、１４ 画像記憶
部、１６ 幾何補正部、１８ 画像補完部、２０ 地図
作成部、２２ 出力部、２４ 記録媒体、２６プリン
タ、２８ 通信装置。

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 高所から地上を撮影した画像を用いて地
   図を作成する地図作成方法において、 第１の高度から撮影した地図作成用の画像を取得するス
   テップと、 前記第１の高度より高い第２の高度から撮影した歪み補
   正用の画像を取得するステップと、 歪み補正用の画像を用いて地図作成用の画像の歪みを補
   正するステップと、 補正された地図作成用の画像を基に地図を作成するステ
   ップと、 を含み、 前記第１の高度は、地図作成に適するように設定された
   解像度をもつ画像が得られる高さに設定され、 前記第２の高度は、歪み補正の基礎となるために要求さ
   れる小さな歪みをもつ画像が得られる高さに設定されて
   いることを特徴とする地図作成方法。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の地図作成方法におい
   て、 前記地図作成用の画像は航空写真であり、前記歪み補正
   用の画像は衛星写真であることを特徴とする地図作成方
   法。
3. 【請求項３】 請求項１または２に記載の地図作成方法
   において、 前記地図作成用の画像の補正は、幾何補正によって行わ
   れることを特徴とする地図作成方法。
4. 【請求項４】 請求項１、２または３に記載の地図作成
   方法において、 前記地図作成用の画像中の立体物の傾きの補正によって
   生じる立体物の背後の画像抜け部分を、前記歪み補正用
   の画像の該当部分を用いて補完するステップを含むこと
   を特徴とする地図作成方法。
5. 【請求項５】 高所から地上を撮影した画像を用いて地
   図を作成する地図作成装置において、 第１の高度から撮影した地図作成用の画像、および前記
   第１の高度より高い第２の高度から撮影した歪み補正用
   の画像を記憶する画像記憶部と、 歪み補正用の画像を用いて地図作成用の画像の歪みを補
   正する歪み補正部と、 補正された地図作成用の画像を用いて地図を作成する地
   図作成部と、 を含み、 前記第１の高度は、地図作成に適するように設定された
   解像度をもつ画像が得られる高さに設定され、 前記第２の高度は、歪み補正の基礎となるために要求さ
   れる小さな歪みをもつ画像が得られる高さに設定されて
   いることを特徴とする地図作成装置。
6. 【請求項６】 請求項５に記載の地図作成装置におい
   て、 前記地図作成用の画像は航空写真であり、前記歪み補正
   用の画像は衛星写真であることを特徴とする地図作成装
   置。
7. 【請求項７】 請求項５または６に記載の地図作成装置
   において、 前記地図作成用の画像の補正は、幾何補正によって行わ
   れることを特徴とする地図作成装置。
8. 【請求項８】 請求項５、６または７に記載の地図作成
   装置において、 前記地図作成用の画像中の立体物の傾きの補正によって
   生じる立体物の背後の画像抜け部分を、前記歪み補正用
   の画像の該当部分を用いて補完することを特徴とする地
   図作成装置。
9. 【請求項９】 高所から地上を撮影した画像の歪みを補
   正する歪み補正方法であって、 第１の高度から撮影した第１の画像を取得するステップ
   と、 前記第１の高度より高い第２の高度から撮影した第２の
   画像を取得するステップと、 前記第２の画像を用いて前記第１の画像の歪みを補正す
   るステップと、 を含み、 前記第１の高度は、歪み補正後の画像に要求される解像
   度をもつ画像が得られる高さに設定され、 前記第２の高度は、歪み補正の基礎となるために要求さ
   れる小さな歪みをもつ画像が得られる高さに設定されて
   いることを特徴とする歪み補正方法。