JP2000252318A - 物体の移動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 物体の速度が時間に対してサイクロイド曲線
で示される物体の移動制御装置で、物体を基準移動距離
よりも短い移動距離を移動させる場合の振動の発生を抑
制する。 【解決手段】 従来装置の平方根サイクロイド速度関数
記憶手段、平方根移動時間関数記憶手段、平方根サイク
ロイド速度制御手段、平方根移動時間演算手段に代え
て、本発明では定数および係数に移動距離を基準移動距
離で除した値の立方根を使用した関数を記憶する立方根
サイクロイド速度関数記憶手段３、移動距離を基準移動
距離で除した値の立方根に基準移動時間を乗じた関数を
記憶する立方根移動時間関数記憶手段４、これに応じる
立方根サイクロイド速度制御手段５、立方根移動時間演
算手段６を具備することにより、物体は移動距離が短く
なっても最大躍動が常に等しくなり最も短い移動時間で
移動し振動の発生を抑制できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は物体の移動制御装置
に関し、特に物体の速度が時間に対してサイクロイド曲
線で示されるように物体の移動を制御し、物体の移動距
離の基準となる基準移動距離よりも短い移動距離を移動
するときの物体の移動制御装置の技術分野に属する。

【０００２】

【従来の技術】従来の物体の移動制御装置は、往復移動
や反復回転などの始動・停止を繰り返す物体の移動にお
いて、物体の速度が時間に対してサイクロイド曲線で示
されるように物体の移動を制御し、物体を移動距離の基
準となる基準移動距離よりも短い移動距離で移動させる
ときの移動制御に使用されており、例えばワイヤボンデ
ィング装置の、ボンディングツールを保持するアームを
上下方向に揺動させるボイスコイルモータやリニアモー
タなどのアクチュエータの駆動制御に利用されている。
またワイヤボンディング装置の、ボンディングツールを
ボンディング対象物に対して相対的に水平面内で移動さ
せるＸＹ移動テーブル装置の駆動モータの駆動制御にも
利用されている。

【０００３】図３は従来の物体の移動制御装置の一例を
示すブロック図である。図３を参照すると、従来の物体
の移動制御装置は、物体の移動距離情報と移動時間情報
とを入力する入力手段１０と、物体の速度を時間に対し
てサイクロイド曲線で示す関数と物体の移動時間を示す
関数とを記憶する記憶手段１１と、物体の移動を制御す
るアクチュエータ１３と、記憶手段１１に記憶された関
数を読み出し入力手段１０から移動距離情報および移動
時間情報を受けてアクチュエータ１３を駆動する信号を
出力する制御手段１２とを有する。入力手段１０は、物
体を移動させようとするとき基準となる基準移動距離と
基準移動距離よりも短い移動距離とを入力することによ
り移動距離情報Ｓ１を生成し、基準移動距離を移動する
に要する時間である基準移動時間を入力することにより
移動時間情報Ｓ２を生成する。記憶手段１１には、平方
根サイクロイド速度関数記憶手段１４と平方根移動時間
関数記憶手段１５とが含まれる。平方根サイクロイド速
度関数記憶手段１４は、物体の速度を時間に対するサイ
クロイド曲線で示す数式３

【０００４】

【数３】

【０００５】の平方根サイクロイド速度関数を記憶す
る。この関数の定数および係数には、物体の移動距離を
基準移動距離で除した値の平方根の値が使用されてい
る。平方根移動時間関数記憶手段１５は、物体の移動距
離に対応する移動時間を示す数式４

【０００６】

【数４】

【０００７】の平方根移動時間関数を記憶する。この関
数は物体の移動距離を基準移動距離で除した値の平方根
の値を基準移動時間に乗じたもので物体の移動時間の演
算に使用される。制御手段１２には、平方根サイクロイ
ド速度制御手段１６と平方根移動時間演算手段１７と移
動制御手段１８とアクチュエータ駆動回路１９とが含ま
れる。平方根サイクロイド速度制御手段１６は、平方根
サイクロイド速度関数記憶手段１４から数式３で示され
る平方根サイクロイド速度制御関数を読み出し、入力手
段１０から移動距離情報Ｓ１を受けて平方根サイクロイ
ド速度関数の定数および係数を演算し、この値を入れた
速度関数を速度制御情報として出力する。平方根移動時
間演算手段１７は、平方根移動時間関数記憶手段１５か
ら数式４で示される平方根移動時間関数を読み出し、入
力手段１０から移動距離情報Ｓ１および移動時間情報Ｓ
２を受けて、物体の移動距離に対応する移動時間を演算
し移動時間演算情報として出力する。移動制御手段１８
は、平方根サイクロイド速度制御手段１６から速度制御
情報を受け平方根移動時間演算手段１７から移動時間演
算情報を受けて、その時間長だけ速度制御情報に従って
アクチュエータ１３を動作させるアクチュエータ制御信
号を生成出力する。アクチュエータ駆動回路１９は、移
動制御手段１８から出力されたアクチュエータ制御信号
を増幅し、アクチュエータ１３を駆動するアクチュエー
タ駆動信号として出力する。アクチュエータ１３の駆動
により物体は速度が時間に対するサイクロイド曲線で示
されるように速度制御され移動するようになっている。

【０００８】次に従来の物体の移動制御装置を使用した
ときの、物体の位置，速度，加速度および躍動のシミュ
レーションについて説明する。図４は図３の従来の物体
の移動制御装置を使用して物体を移動させたときの、物
体の位置，速度，加速度および躍動をシミュレーション
した波形図である。このシミュレーションでは、物体の
基準移動距離を１．０とし基準移動距離の移動時間を
１．０として、物体を基準移動距離の１／４だけ移動さ
せる場合について位置，速度，加速度および躍動の波形
を図４に示すように重ねて図示している。図４の（ａ）
は、基準移動距離と１／４移動距離における物体の移動
距離と移動時間との関係を示している。基準移動距離の
移動時間を１．０としたときの１／４移動距離における
物体の移動時間は数式４により０．５と算出される。図
４の（ａ）の移動距離は数式３で示される平方根サイク
ロイド速度関数を積分した数式５

【０００９】

【数５】

【００１０】により得られる。図４の（ｂ）は、基準移
動距離と１／４移動距離における物体の速度と移動時間
との関係を示している。この図の速度は数式３で示され
る平方根サイクロイド速度関数により得られる。図４の
（ｃ）は、基準移動距離と１／４移動距離における物体
の加速度と移動時間との関係を示している。この図の加
速度は数式３で示される平方根サイクロイド速度関数を
微分した数式６

【００１１】

【数６】

【００１２】により得られる。図４の（ｄ）は、基準移
動距離と１／４移動距離における物体の躍動と移動時間
との関係を示している。この躍動は数式３で示される平
方根サイクロイド速度関数を２回微分した数式７

【００１３】

【数７】

【００１４】により得られる。図４の（ｃ）から１／４
移動距離における加速度の最大値は基準移動距離の加速
度の最大値と同じであることが分かる。加速度の最大値
を求めるには、先ず数式６の加速度を微分した数式７で
示される躍動が０となる時刻を求め、この時刻は加速度
が最大となる時刻であるので、この値を数式６に代入す
ることにより加速度の最大値を求めることができる。数
式７に示される躍動を０とした数式８

【００１５】

【数８】

【００１６】から躍動が０となる時刻を求める数式９

【００１７】

【数９】

【００１８】が得られる。数式９に物体の基準移動距離
Ｓｍと移動距離Ｓを代入することにより躍動が０となる
時刻が求められる。躍動が０となる時刻は加速度が最大
となる時刻であるので、数式９に示すｔ_１およびｔ_２の
値を数式６に代入することにより数式１０

【００１９】

【数１０】

【００２０】に示す加速度の最大値が求められる。これ
から物体の加速度の最大値は距離の項が消去されるの
で、移動距離に関係なくなり、移動距離が短くなっても
加速度の最大値は常に絶対値が等しくなることが分か
る。図４の（ｄ）から１／４移動距離における躍動の最
大値は、基準移動距離の躍動の最大値より大きくなって
いることが分かる。躍動の最大値を求めるには、先ず数
式７の躍動を微分した数式の値が０となる時刻を求め、
この時刻を数式７に代入することにより求められる。数
式７を微分し、Ｑ′＝０と置いた数式１１

【００２１】

【数１１】

【００２２】から躍動が最大となる時刻を求める数式１
２

【００２３】

【数１２】

【００２４】が得られる。数式１２に物体の基準移動距
離Ｓｍと移動距離Ｓを代入することにより躍動が最大と
なる時刻を求めることができる。このときの躍動の最大
値は数式１２に示すｔ_０，ｔ_１およびｔ_２の値を数式７
のｔに代入することにより求められる。これらの値を数
式７に代入すると数式７の分子のCosの項は１，−１，
１となりその大きさは一定である。これに対して分母の
Ｓ／Ｓｍの平方根は移動距離Ｓが短くなるにつれ小さく
なっていくから、結局、数式７で示される躍動の値は移
動距離Ｓが短くなるにつれ大きくなっていくことにな
る。

【００２５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記の
従来の技術には次のような問題点があった。従来の物体
の移動制御装置は、物体の速度を時間に対してサイクロ
イド曲線で示す物体の移動において、物体を基準移動距
離よりも短い値の移動距離を移動するときに、速度関数
の定数および係数に、物体の移動距離を基準移動距離で
除した値の平方根の値を使用した数式３（平方根サイク
ロイド速度関数）を使用しており、また物体の移動時間
の演算に、物体の移動距離を基準移動距離で除した値の
平方根を基準移動時間に乗じた数式４を使用しているの
で、前述のように物体の移動距離が短くなるにつれて加
速度を微分した躍動の最大値が次第に増加していき、物
体の移動により生じる衝撃が次第に大きくなり振動が発
生するということである。

【００２６】本発明の目的は、上記従来技術の問題点に
鑑みて、物体の速度が時間に対してサイクロイド曲線で
示すように物体を移動する物体の移動制御装置におい
て、物体を基準移動距離よりも短い移動距離を移動させ
る場合、物体の移動距離が短くなることにより移動時間
が短くなっても加速度を微分した躍動は大きくならず、
躍動の最大値が常に等しくなる最も短い移動時間で物体
を移動させる物体の移動制御装置を提供することにあ
る。これにより、物体の移動により生じる衝撃が抑制さ
れ、振動の発生を抑制できる。

【００２７】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するために次の各手段構成を有する。本発明は、入
力手段から移動距離情報と移動時間情報とを入力し、ア
クチュエータによって物体の移動を制御する装置であっ
て、下記構成を具備することを特徴とする物体の移動制
御装置である。 （イ）物体の速度を時間に対するサイクロイド曲線で示
す数式１３

【００２８】

【数１３】

【００２９】の立方根サイクロイド速度関数を記憶する
立方根サイクロイド速度関数記憶手段 （ロ）物体の移動距離に対応する移動時間を示す数式１
４

【００３０】

【数１４】

【００３１】の立方根移動時間関数を記憶する立方根移
動時間関数記憶手段 （ハ）前記立方根サイクロイド速度関数記憶手段から数
式１３で示される立方根サイクロイド速度関数を読み出
し、前記入力手段から移動距離情報を受けて、立方根サ
イクロイド速度関数の定数および係数を演算しこの値を
入れた速度関数を速度制御情報として出力する立方根サ
イクロイド速度制御手段 （ニ）前記立方根移動時間関数記憶手段から数式１４で
示される立方根移動時間関数を読み出し、前記入力手段
から移動距離情報および移動時間情報を受けて、物体の
移動距離に対応する移動時間を演算し移動時間演算情報
として出力する移動時間演算手段 （ホ）前記立方根サイクロイド速度制御手段から速度制
御情報を受け前記立方根移動時間演算手段から移動時間
演算情報を受けて、その時間長だけ速度制御情報に従っ
て前記アクチュエータを動作させるアクチュエータ制御
信号を生成出力する移動制御手段 （ヘ）前記移動制御手段から出力されたアクチュエータ
制御信号を増幅し、アクチュエータ駆動信号として出力
するアクチュエータ駆動回路

【００３２】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態は、物体の移
動距離情報と移動時間情報とを入力する入力手段と、物
体の移動を制御するアクチュエータと、記憶手段と、制
御手段とを有する。前記入力手段と前記アクチュエータ
とは従来の物体の移動制御装置と同じである。前記記憶
手段と前記制御手段とは、従来の物体の移動制御装置の
記憶手段と制御手段とを、下記記載の記憶手段と制御手
段とに代えたものである。さらに従来の物体の移動制御
装置では、物体の速度を時間に対するサイクロイド曲線
を示す数式３の平方根サイクロイド速度関数の定数およ
び係数と、物体の移動距離に対応する移動時間を示す数
式４の平方根移動時間関数とに、物体を移動させようと
するときの移動距離を基準移動距離で除した値の平方根
の値を使用していたのを、本発明では立方根の値に代え
たものである。前記記憶手段には、立方根サイクロイド
速度関数記憶手段と立方根移動時間関数記憶手段とが含
まれる。前記立方根サイクロイド速度関数記憶手段は、
物体の速度を時間に対するサイクロイド曲線で示す立方
根サイクロイド速度関数を記憶する。前記立方根移動時
間関数記憶手段は、物体の移動距離に対応する移動時間
を示す立方根移動時間関数を記憶する。前記制御手段に
は、立方根サイクロイド速度制御手段と立方根移動時間
演算手段と移動制御手段とアクチュエータ駆動回路とが
含まれる。立方根サイクロイド速度制御手段は、前記立
方根サイクロイド速度関数記憶手段から立方根サイクロ
イド速度関数を読み出し、前記入力手段から移動距離情
報を受けて、立方根サイクロイド速度関数の定数および
係数を演算しこの値を入れた速度関数を速度制御情報と
して出力する。立方根移動時間演算手段は、前記立方根
移動時間関数記憶手段から立方根移動時間関数を読み出
し、入力手段から移動距離情報および移動時間情報を受
けて、物体の移動距離に対応する移動時間を演算し移動
時間演算情報として出力する。移動制御手段は、前記立
方根サイクロイド速度制御手段から速度制御情報を受け
前記立方根移動時間演算手段から移動時間演算情報を受
け、その時間長だけ速度制御情報に従って前記アクチュ
エータを動作させるアクチュエータ制御信号を生成出力
する。アクチュエータ駆動回路は、前記移動制御手段か
ら出力されたアクチュエータ制御信号を増幅し、前記ア
クチュエータを駆動するアクチュエータ駆動信号を出力
する。アクチュエータの駆動により物体は速度がサイク
ロイド曲線で示されるように速度制御され移動するよう
になっている。

【００３３】本発明の物体の移動制御装置は、従来は数
式３の平方根サイクロイド速度関数の定数および係数
と、物体の移動距離に対応する移動時間を演算する数式
４の平方根移動時間関数とに、移動距離を基準移動距離
で除した値の平方根の値を使用していたのを、本発明で
は立方根の値に代えることにより、物体を基準移動距離
よりも短い移動距離を移動させる場合、物体は移動距離
が短くなり移動時間が短くなっても、加速度を微分した
躍動は大きくならず、躍動の最大値が常に等しくなる最
も短い移動時間で物体を移動することができる。これに
より、物体の移動により生じる衝撃が抑制され振動の発
生を抑制できる。

【００３４】

【実施例】以下本発明の物体の移動制御装置の実施例を
図面を参照して詳細に説明する。図１は本発明の物体の
移動制御装置の一実施例のブロック図である。図１を参
照すると、本発明の物体の移動制御装置は、物体の移動
距離情報と移動時間情報とを入力する入力手段１０と、
物体の速度を時間に対してサイクロイド曲線で示す関数
と物体の移動時間を示す関数とを記憶する記憶手段１
と、物体の移動を制御するアクチュエータ１３と、記憶
手段１に記憶された関数を読み出し入力手段１０から移
動距離情報および移動時間情報を受けてアクチュエータ
１３を駆動する信号を出力する制御手段２とを有し、入
力手段１０とアクチュエータ１３とは従来の技術と同じ
である。さらに従来の物体の移動制御装置では、速度を
時間に対してサイクロイド曲線で示す数式３の平方根サ
イクロイド速度関数における定数および係数と、物体の
移動距離に対応する移動時間を示す数式４の平方根移動
時間関数とに、物体を移動させようとする移動距離を基
準移動距離で除した値の平方根の値を使用していたの
を、本発明では立方根の値に代えたものである。

【００３５】入力手段１０は、物体を移動させようとす
るとき基準となる基準移動距離と基準移動距離よりも短
い移動距離とを入力することにより移動距離情報Ｓ１を
生成し、基準移動距離を移動するに要する時間である基
準移動時間を入力することにより移動時間情報Ｓ２を生
成する。記憶手段１には、立方根サイクロイド速度関数
記憶手段３と立方根移動時間関数記憶手段４とが含まれ
る。立方根サイクロイド速度関数記憶手段３は、物体の
速度を時間に対してサイクロイド曲線で示す数式１３の
立方根サイクロイド速度関数を記憶する。この関数の定
数および係数には、物体の移動距離を基準移動距離で除
した値の立方根の値を使用している。立方根移動時間関
数記憶手段４は、物体の移動距離に対応する移動時間を
示す数式１４の立方根移動時間関数を記憶する。この関
数は物体の移動距離を基準移動距離で除した値の立方根
の値を基準移動時間に乗じたもので物体の移動時間の演
算に使用される。

【００３６】制御手段２には、立方根サイクロイド速度
制御手段５と立方根移動時間演算手段６と移動制御手段
７とアクチュエータ駆動回路１９とが含まれる。立方根
サイクロイド速度制御手段５は、立方根サイクロイド速
度関数記憶手段３から数式１３で示される立方根サイク
ロイド速度制御関数を読み出し、入力手段１０から移動
距離情報Ｓ１を受けて立方根サイクロイド速度関数の定
数および係数を演算し、この値を入れた速度関数を速度
制御情報Ｓ３として出力する。立方根移動時間演算手段
６は、立方根移動時間関数記憶手段４から数式１４で示
される立方根移動時間関数を読み出し、入力手段１０か
ら移動距離情報Ｓ１および移動時間情報Ｓ２を受けて、
物体の移動距離に対応する移動時間を演算し移動時間演
算情報Ｓ４として出力する。移動制御手段７は、立方根
サイクロイド速度制御手段５から速度制御情報Ｓ３を受
け立方根移動時間演算手段６からの移動時間演算情報Ｓ
４を受け、その時間長だけ速度制御情報Ｓ３に従ってア
クチュエータ１３を動作させるアクチュエータ制御信号
Ｓ５を生成出力する。アクチュエータ駆動回路１９は、
移動制御手段７から出力されたアクチュエータ制御信号
Ｓ５を増幅し、アクチュエータ１３を駆動するアクチュ
エータ駆動信号Ｓ６として出力する。アクチュエータ１
３の駆動により物体は速度が時間に対してサイクロイド
曲線で示されるように速度制御され移動するようになっ
ている。

【００３７】次に、本発明の一実施例の動作について説
明する。入力手段１０に、物体を移動させようとすると
き基準となる基準移動距離と基準移動距離よりも短い移
動距離とを入力することにより移動距離情報Ｓ１が生成
され、基準移動距離を移動するに要する時間である基準
移動時間を入力することにより移動時間情報Ｓ２が生成
される。立方根サイクロイド速度制御手段５では、立方
根サイクロイド速度関数記憶手段３から数式１３で示さ
れる立方根サイクロイド速度関数が読み出され、入力手
段１０から移動距離情報Ｓ１を受けて、立方根サイクロ
イド速度関数の定数および係数が演算され、この値を入
れた速度関数を速度制御情報Ｓ３として移動制御手段７
へ出力される。立方根移動時間演算手段６では、立方根
移動時間関数記憶手段４から数式１４で示される立方根
移動時間関数が読み出され、入力手段１０から移動距離
情報Ｓ１を受けて、移動距離に対応する移動時間が演算
され移動時間演算情報Ｓ４として移動制御手段７へ出力
される。移動制御手段７では、立方根サイクロイド速度
制御手段５から速度制御情報Ｓ３を受け立方根移動時間
演算手段６から移動時間演算情報Ｓ４を受け、その時間
長だけ速度制御情報Ｓ３に従ってアクチュエータ１３を
動作させるアクチュエータ制御信号Ｓ５が生成出力され
る。アクチュエータ制御信号Ｓ５は、アクチュエータ駆
動回路１９へ送られ増幅されてアクチュエータ駆動信号
Ｓ６として出力される。アクチュエータ駆動信号Ｓ６
は、アクチュエータ１３へ送られアクチュエータ１３が
駆動される。アクチュエータ１３の駆動により、アクチ
ュエータ１３に連結された物体は速度が時間に対してサ
イクロイド曲線で示すように速度制御され移動される。

【００３８】次に本発明の物体の移動制御装置を使用し
たときの、物体の位置，速度，加速度および躍動のシミ
ュレーションについて説明する。図２は図１の物体の移
動制御装置を使用したときの物体の位置，速度，加速度
および躍動をシミュレーションした波形図である。この
シミュレーションでは、物体の基準移動距離を１．０と
し基準移動距離の移動時間を１．０として、物体を基準
移動距離の１／４だけ移動させた場合について位置，速
度，加速度および躍動の波形を図２に示すように、基準
移動距離を移動させた場合の波形に重ねて図示してい
る。図２の（ａ）は、基準移動距離と１／４移動距離に
おける物体の移動距離と移動時間との関係を示してい
る。基準移動距離の移動時間を１．０としたときの１／
４移動距離における物体の移動時間は数式１４により
０．６３と算出される。図２の（ａ）の移動距離は数式
１３で示される立方根サイクロイド速度関数を積分した
数式１５

【００３９】

【数１５】

【００４０】により得られる。図２の（ｂ）は、基準移
動距離と１／４移動距離における物体の速度と移動時間
との関係を示している。この図の速度は数式１３の立方
根サイクロイド速度関数により得られる。図２の（ｃ）
は、基準移動距離と１／４移動距離における物体の加速
度と移動時間との関係を示している。この図の加速度は
数式１３で示される立方根サイクロイド速度関数を微分
した数式１６

【００４１】

【数１６】

【００４２】により得られる。図２の（ｄ）は、基準移
動距離と１／４移動距離における物体の躍動と移動時間
との関係を示している。この図の躍動は数式１３で示さ
れる立方根サイクロイド速度関数を２回微分した数式１
７

【００４３】

【数１７】

【００４４】により得られる。図２の（ｄ）から１／４
移動距離の加速度を微分した躍動の最大値は、基準移動
距離の躍動の最大値と等しくなっていることが分かる。
躍動の最大値を求めるには、先ず数式１７の躍動を微分
した数式で示される値が０となる時刻を求め、この時刻
は躍動が最大となる時刻であるので、この値を数式１７
に代入することにより躍動の最大値を求めることができ
る。数式１７を微分し、Ｑ＝０と置いた数式１８

【００４５】

【数１８】

【００４６】から躍動が最大となる時刻を求める数式１
９

【００４７】

【数１９】

【００４８】が得られる。数式１９に物体の基準移動距
離Ｓｍと移動距離Ｓを代入することにより躍動が最大と
なる時刻が求められる。このときの躍動の最大値は数式
１９に示すｔ_０，ｔ_１およびｔ_２の値を数式１７に代入
することにより数式２０

【００４９】

【数２０】

【００５０】に示す躍動の最大値が求められる。数式２
０では移動距離に関係する項が消えるので物体の躍動の
最大値は移動距離に関係なく、移動距離が短くなっても
躍動の最大値は常に絶対値が等しくなることが分かる。
このような躍動の最大値が常に等しくなる物体の移動制
御装置では、数式１４の立方根移動時間関数により求め
られる物体の移動時間は最も短くなる。

【００５１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の物体の移
動制御装置は次の効果を有する。本発明の物体の移動制
御装置は、従来は定数および係数に移動距離を基準移動
距離で除した値の平方根を用いた数式３の平方根サイク
ロイド速度関数を使用していたのを、本発明では立方根
を使用した数式１３のサイクロイド速度関数に代えると
共に、物体の移動距離に対応する移動時間の演算に、移
動距離を基準移動距離で除した値の平方根を用いた数式
４の平方根移動時間関数を使用していたのを、本発明で
は立方根の値を使用した数式９の立方根移動時間関数に
代えることにより、物体を基準移動距離よりも短い移動
距離を移動させる場合、物体は移動距離が短くなり移動
時間が短くなっても、加速度を微分した躍動は大きくな
らず、躍動の最大値が常に等しくなり最も短い時間で移
動することができる。これにより物体の移動により生じ
る衝撃が抑制され振動の発生を抑制できる。本発明の物
体の移動制御装置を、往復移動や反復回転などの始動・
停止を繰り返す物体の移動制御に利用することにより、
往復移動や反復回転により生じる衝撃による振動の発生
を抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の物体の移動制御装置の一実施例のブロ
ック図である。

【図２】図１の物体の移動制御装置を使用したときの物
体の位置，速度，加速度および躍動をシミュレーション
した波形図である。

【図３】従来の物体の移動制御装置の一例を示すブロッ
ク図である。

【図４】図３の従来の物体の移動制御装置を使用したと
きの物体の位置，速度，加速度および躍動をシミュレー
ションした波形図である。

【符号の説明】

１ 記憶手段 ２ 制御手段 ３ 立方根サイクロイド速度関数記憶手段 ４ 立方根移動時間関数記憶手段 ５ 立方根サイクロイド速度制御手段 ６ 立方根移動時間演算手段 ７ 移動制御手段 １０ 入力手段 １１ 記憶手段 １２ 制御手段 １３ アクチュエータ １４ 平方根サイクロイド速度関数記憶手段 １５ 平方根移動時間関数記憶手段 １６ 平方根サイクロイド速度制御手段 １７ 平方根移動時間演算手段 １８ 移動制御手段 １９ アクチュエータ駆動回路 Ｓ１ 移動距離情報 Ｓ２ 移動時間情報 Ｓ３ 速度制御情報 Ｓ４ 移動時間演算情報 Ｓ５ アクチュエータ制御信号 Ｓ６ アクチュエータ駆動信号

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 入力手段から移動距離情報と移動時間情
   報とを入力し、アクチュエータによって物体の移動を制
   御する装置であって、下記構成を具備することを特徴と
   する物体の移動制御装置。 （イ）物体の速度を時間に対するサイクロイド曲線で示
   す数式１の立方根サイクロイド速度関数を記憶する立方
   根サイクロイド速度関数記憶手段 （ロ）物体の移動距離に対応する移動時間を示す数式２
   の立方根移動時間関数を記憶する立方根移動時間関数記
   憶手段 （ハ）前記立方根サイクロイド速度関数記憶手段から数
   式１で示される立方根サイクロイド速度関数を読み出
   し、前記入力手段から移動距離情報を受けて、立方根サ
   イクロイド速度関数の定数および係数を演算しこの値を
   入れた速度関数を速度制御情報として出力する立方根サ
   イクロイド速度制御手段（ニ）前記立方根移動時間関数
   記憶手段から数式２で示される立方根移動時間 関数を読み出し、前記入力手段から移動距離情報および
   移動時間情報を受けて、物体の移動距離に対応する移動
   時間を演算し移動時間演算情報として出力する立方根移
   動時間演算手段 （ホ）前記立方根サイクロイド速度制御手段から速度制
   御情報を受け前記立方根移動時間演算手段から移動時間
   演算情報を受けて、その時間長だけ速度制御情報に従っ
   て前記アクチュエータを動作させるアクチュエータ制御
   信号を生成出力する移動制御手段 （ヘ）前記移動制御手段から出力されたアクチュエータ
   制御信号を増幅し、アクチュエータ駆動信号として出力
   するアクチュエータ駆動回路 【数１】 【数２】