JP2000246552A - ワーク搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】装置全体を小型化し、省スペース化を図ること
ができるワーク搬送装置を得ること。 【解決手段】ワーク搬送装置１は、素材パレット６と製
品パレット７を出し入れ可能に支持するパレットストッ
カ４と、素材パレット保有手段８と製品パレット保有手
段９を有するパレット保有部３と、の間を上下動して素
材パレット６若しくは製品パレット７を受け渡しするパ
レットエレベータ５が、予め設定されたフォーク受け入
れ高さ位置にて加工後板材を載せたフォーク１８をパレ
ット保有部３から受け入れ可能な構造を有する。これに
よれば、加工後板材を製品パレット７に載せる際に、フ
ォーク１８の横方向の移動空間をパレットエレベータ５
の上下方向の移動空間内に確保することができる。した
がって、装置の大きさを小さくすることができ、装置全
体の小型化による省スペース化を図ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワーク搬送装置に
関し、特にパレット支持棚から取り出した製品パレット
に、板材加工機から取り出した加工後板材を載せるワー
ク搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、複数のパレットを出入り可能
に支持するパレット棚を備え、パレット棚から搬出した
一のパレットに積載されたワークを取り出して板材加工
機に供給し、また、板材加工機から加工後のワークを取
り出して他のパレットに積載するワーク搬送装置が種々
提案され、また実現化されている。

【０００３】図３は、従来のワーク搬送装置を概略的に
示した説明図、図４は、図３の要部拡大説明図である。
ワーク搬送装置３０は、板材加工機であるレーザ加工機
（図示せず）の側方位置に設けられ、図３に示したよう
に、図中左側から右側に向かってパレットチェンジ部３
１、素材一枚取り部３２、加工機連絡部３３、製品積載
部３４を備えている。

【０００４】パレットチェンジ部３１は、加工前板材を
載せた素材パレット３６を上下に複数段収容可能な素材
パレットストッカ３７と、素材パレットストッカ３７に
収容された素材パレット３６を素材パレットストッカ３
７の下部位置に設けられた素材取り出し位置まで搬送す
る素材パレット搬送手段３８とを有する。

【０００５】素材一枚取り部３２は、素材取り出し位置
まで搬送された素材パレット３６から素材を取り出す素
材取り出し手段４１を備える。加工機連絡部３３は、レ
ーザ加工機との間を往復移動する加工パレット４３を備
え、加工パレット４３に載せた状態で加工前板材をレー
ザ加工機に搬入し、また加工後板材をレーザ加工機から
搬出する動作を行う。製品積載部３４は、上下移動する
製品リフタ３５を備え、製品リフタ３５に載せた製品パ
レット３９上に加工機連絡部３３から取り出した加工後
板材を載せる動作を行う。

【０００６】そして、素材一枚取り部３２、加工機連絡
部３３、製品積載部３４の上部位置には加工前板材を素
材一枚取り部３２から加工機連絡部３３に移送し、加工
後板材を加工機連絡部３３から製品積載部３４に移送す
る移送手段４４が設けられている。

【０００７】移送手段４４は、素材一枚取り部３２から
製品積載部３４に亘って水平に設けられたレールに懸吊
され、駆動モータにより移動可能なフォーク４５を備え
ている。フォーク４５は移動方向一方側を片持ち支持し
た移動方向に伸長する複数本の腕部４５ａを備えてお
り、腕部４５ａ上に加工前板材若しくは加工後板材を載
せ、移送することができる。

【０００８】このフォーク４５により製品積載部３４ま
で移送された加工後板材を製品パレット３９上に載せる
方法は、まず最初に、フォーク４５の下方から製品リフ
タ３５を上昇させ、図４に示したように、製品パレット
３９の抑制板４０がフォーク４５の腕部４５ａよりも上
方に突出する高さ位置まで上昇させる。製品パレット３
９の抑制板４０は、製品パレット３９の加工機連絡部側
の側端部に設けられたものであり、腕部４５ａの間を通
過可能な位置に設けられている。

【０００９】次に、フォーク４５を加工機連絡部３３側
へ移動させる。これにより、フォーク４５の腕部４５ａ
に載せられた加工後板材は、フォーク４５と共に加工機
連絡部３３側に移動しようとするが、抑制板４０にその
移動を抑制され、製品積載部３４内に留められる。した
がって、フォーク４５のみが加工機連絡部３３内へと移
動し、加工後板材は腕部４５ａから製品パレット３９上
に載せ代えられる。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ワーク搬送装置３０では、加工前板材若しくは加工後板
材の水平方向に移動する距離が、パレット搬送手段３
８、パレットストッカ３７、素材一枚取り部３２、加工
機連絡部３３、製品積載部３４の分だけ必要となり、横
方向に広大な設置スペースを必要とする。

【００１１】また、上記の製品を製品パレット３９上に
載せる方法では、製品積載部３４の側方位置にフォーク
を収容できるスペース（本従来例では加工パレットの上
方位置に確保している）が必ず必要となり、そのフォー
ク収容分だけワーク搬送装置の横方向の長さが長くな
る。

【００１２】したがって、装置の小型化を図ることが困
難であり、装置の設置場所が限定されるという問題点を
有する。

【００１３】本発明は、上述した不具合を解決すべくな
されたものであり、その目的は、装置全体を小型化し、
省スペース化を図ることができるワーク搬送装置を提供
することにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記不具合を解決するた
めに、本発明の請求項１に記載のワーク搬送装置は、板
材加工機により加工される前の板材が積載される素材パ
レットと、板材加工機により加工された後の板材が積載
される製品パレットと、を出し入れ可能に支持するパレ
ット支持棚を上下段に有し板材加工機の側方位置に設け
られるパレットストッカと、パレットストッカから取り
出した素材パレットを保有できる素材パレット保有手段
と、パレットストッカから取り出した製品パレットを保
有できる製品パレット保有手段と、をパレットストッカ
の下方位置にて上下段に有するパレット保有部と、パレ
ットストッカ及びパレット保有部の側方位置にて上下方
向に移動して素材パレットをパレットストッカと素材パ
レット保有手段との間にて受け渡しし、製品パレットを
パレットストッカと製品パレット保有手段との間にて受
け渡しするパレットエレベータと、素材パレット保有手
段に保有した素材パレットから加工前板材を取り出し、
板材加工機に供給するワーク供給手段と、板材加工機か
ら加工後板材を取り上げ、製品パレット保有手段に保有
した製品パレットの上方位置まで移送するフォークと、
製品パレットの上方位置まで移送された加工後板材のパ
レットエレベータ側への移動を抑制する抑制手段と、を
備え、パレットエレベータは、予め設定されたフォーク
受け入れ高さ位置に停止した状態にて移送動作を行った
フォークがパレット保有部から乗り入れ可能な構造を有
することを特徴とする。

【００１５】また、請求項２に記載のワーク搬送装置
は、板材加工機により加工された後の板材が積載される
製品パレットを出し入れ可能に支持するパレット支持棚
を有し板材加工機の側方位置に設けられるパレットスト
ッカと、パレットストッカから取り出した製品パレット
を保有できる製品パレット保有手段をパレットストッカ
の下方位置に有するパレット保有部と、パレットストッ
カ及びパレット保有部の側方位置にて上下方向に移動し
て製品パレットをパレットストッカと製品パレット保有
手段との間にて受け渡しするパレットエレベータと、板
材加工機から加工後板材を取り上げ、前記製品パレット
保有手段に保有した製品パレットの上方位置まで移送す
るフォークと、製品パレットの上方位置まで移送された
加工後板材のパレットエレベータ側への移動を抑制する
抑制手段と、を備え、パレットエレベータは、予め設定
されたフォーク受け入れ高さ位置に停止した状態にて移
送動作を行ったフォークがパレット保有部から乗り入れ
可能な構造を有することを特徴とする。

【００１６】これによれば、移送動作を行ったフォーク
がパレット保有部からパレットエレベータ内に乗り入れ
ることにより、フォークに載せられている加工後板材も
フォークと共にパレットエレベータ側へ移動しようとす
る。

【００１７】しかし、加工後板材は、抑制手段によりそ
の移動を抑制されており、製品パレットの上方位置に留
まることとなる。

【００１８】したがって、フォークのみがパレットエレ
ベータ内に乗り入れられ、フォークに載せられていた加
工後板材はフォークが抜かれた状態となり、下方に落下
する。これにより、加工後板材を製品パレット上に載せ
ることができる。

【００１９】このように、加工後板材を製品パレットに
載せる際に、フォークをパレットエレベータに乗り入れ
可能とすることにより、フォークの横方向の移動空間を
パレットエレベータの上下方向の移動空間内に確保する
ことができ、装置の横方向の大きさを小さくすることが
できる。したがって、装置全体を小型化することがで
き、省スペース化を図ることが可能となる。

【００２０】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面に基づいて以下に説明する。

【００２１】図１は、ワーク搬送装置を側方から概略的
に示す説明図であり、装置の初期状態を示している。ワ
ーク搬送装置１は、レーザ加工機（図示せず）の側方位
置に設けられた加工機連絡部２、加工機連絡部２に隣接
されたパレット保持部３、及びパレット保持部３の上部
に設けられたパレットストッカ４を備えている。

【００２２】パレットストッカ４は、レーザ加工機によ
り加工される前の板材（以下、単に「加工前板材」とい
う）を載せる素材パレット６と、加工された後の板材
（以下、単に「加工後板材」という）を載せる製品パレ
ット７と、を出し入れ可能に支持するパレット支持棚を
上下段に複数積み重ねることにより形成されている。

【００２３】そして、その側方位置にはパレットストッ
カ４とパレット保有部３の間を上下方向に移動し、素材
パレット６若しくは製品パレット７をパレットストッカ
４とパレット保有部３との間で受け渡しするパレットエ
レベータ５が設けられている。

【００２４】パレットエレベータ５は、パレットストッ
カ４から素材パレット６若しくは製品パレット７を取り
出し、また収容させることができ、パレット保有部３に
対しても同様の動作を行うことができる。そして、素材
パレット６若しくは製品パレット７のいずれか一方を保
持した状態で上下方向に移動することができる。

【００２５】パレットストッカ４の下部に位置するパレ
ット保有部３は、パレットエレベータ５から素材パレッ
ト６を受け取り、保有可能な素材パレット保有手段８
と、パレットエレベータ５から製品パレット７を受け取
り、保有可能な製品パレット保有手段９とを上下段に備
える。

【００２６】したがって、素材パレット６は、パレット
エレベータ５によりパレットストッカ４から取り出さ
れ、パレット保有部３の側方位置まで移送され、パレッ
ト保有部３の素材パレット保有手段８によって保有され
る。同様に、製品パレット７は、パレットエレベータ５
によりパレットストッカ４から取り出され、パレット保
有部３の側方位置まで移送され、パレット保有部３の製
品パレット保有手段９によって保有される。

【００２７】素材パレット保有手段８により保有された
素材パレット６の上方位置には、素材パレット６から加
工前板材を取り出し、加工機連絡部２内に移送するワー
ク供給手段である吸着ローダ１１が設けられている。吸
着ローダ１１は、パレット保有部３と加工機連絡部２と
の間を水平方向に移動する。

【００２８】そして、吸着ローダ１１は、その下部に下
方に向かう複数個の吸着パットを備えた上下方向に移動
可能な吸着部１１ａを有し、吸着部１１ａの降下により
吸着パットを加工前板材の上面にその板材を吊り下げ可
能な力で吸着させることができる。これにより、吸着ロ
ーダ１１は、加工前板材を吸着部１１ａの吸着パットに
より吸着し吊り下げた状態で加工機連絡部２内に移送す
ることができる。

【００２９】加工機連絡部２では、吸着ローダ１１によ
り移送された加工前板材を加工パレット１３に載せる加
工前板材積載動作と、加工パレット１３から加工後板材
を取り上げる加工後板材取り上げ動作が行われる。

【００３０】加工機連絡部２は、レーザ加工機との間を
往復移動する加工パレット１３を保有する加工パレット
保有手段１４と、原点位置合わせを行うフリーベアリフ
タ１５、加工パレット保有手段１４を上下移動させるメ
インリフタ１６を有する。

【００３１】加工パレット１３は、加工前板材若しくは
加工後板材を載置するパレットであり、レーザ加工機内
にて上面部に加工前板材を載せた状態でレーザ加工が行
われるものである。加工パレット１３の上面は、所定高
さを有する棒状部材が所定間隔毎に立設する略剣山状に
形成されている。加工パレット保有手段１４は、レーザ
加工機から受け取った加工パレット１３を上下２段に保
有する構造を有する。

【００３２】加工前板材積載動作は、吸着ローダ１１の
吸着部１１ａを加工機連絡部２内にて降下させ、加工パ
レット保有手段１４の上段に保有された加工パレットの
上方位置にて加工前板材の吸着を解除することにより行
われる。そして、その際に加工前板材は、加工パレット
の原点位置に位置合わせされた状態で積載される。

【００３３】加工前板材の原点位置合わせは、フリーベ
アリフタ１５を用いて行われる。フリーベアリフタ１５
は、加工パレット保有手段１４の下方位置に設けられて
おり、上下移動可能な機能を有している。

【００３４】そして、その上部には上昇した際に加工パ
レット１３の上方位置にて加工前板材及びこれを吸着し
ている吸着ローダ１１を水平方向に移動させることが可
能なフリーベアテーブル部１５ａを備えている。

【００３５】フリーベアテーブル１５ａは、上昇した際
に加工パレット１３の下側から加工パレット１３を貫通
して突出する複数本の突起部を備え、突起部の上端には
回転自在なボールベアを有している。

【００３６】フリーベアテーブル１５ａ上に載置された
加工前板材及びこれを吸着している吸着ローダ１１は、
図示していない押動手段により水平移動され、予め設定
されている加工パレット１３上の原点位置の上方位置に
位置合わせされる。そして、吸着ローダ１１による吸着
が解除された後、フリーベアリフタ１５が下降する。こ
れにより、加工前板材は加工パレット上に原点位置合わ
せされた状態で積載される。

【００３７】加工パレット１３上に加工前板材が積載さ
れた後、加工パレット１３は、レーザ加工機へと搬入さ
れ、加工パレット１３上の加工前板材に対してレーザ加
工が施される。メインリフタ１６は、加工パレット保有
手段１４の高さを上下方向に移動させるものであり、上
段加工パレットフォーク積載高さ位置、加工パレット上
段保有高さ位置、加工パレット下段保有高さ位置に停止
することができる。

【００３８】上段加工パレットフォーク積載高さ位置と
は、加工パレット保有手段１４の上段に保有された加工
パレット１３とその上に載せられた加工後板材との間に
後述するフォークの腕部を挿入することができる高さ位
置であり、加工パレット１３から加工後板材を取り上げ
る加工後板材取り上げ動作の際に位置する高さ位置であ
る。

【００３９】また、加工パレット上段保有高さ位置と
は、レーザ加工機から搬出される加工パレット１３を加
工パレット保有手段１４の上段に収容する高さ位置であ
り、加工パレット下段保有高さ位置とは、レーザ加工機
から搬出される加工パレット１３を加工パレット保有手
段１４の下段に収容する高さ位置である。

【００４０】そして、加工機連絡部２の吸着ローダ１１
と加工パレット保有手段１４の間の高さ位置には、加工
機連絡部２とパレット保有部３との間を水平方向に往復
移動し、加工後板材を加工機連絡部２からパレット保有
部３まで移送するフォーク１８が設けられている。

【００４１】フォーク１８は、パレット保有部３側が片
持ち支持された移動方向に伸長する複数本の腕部１８ａ
を備えており、その上に加工前板材若しくは加工後板材
を載せて移動することが可能な構造を有している。腕部
１８ａの横幅は、加工パレット１３の上面を形成する棒
上部材間に挿通可能な大きさを有している。

【００４２】したがって、加工パレット１３を載せたメ
インリフタ１６が上段加工パレットフォーク積載高さ位
置に位置している状態でフォーク１８をパレット保有部
３から加工機連絡部２へ移動させた場合に、腕部１８ａ
を加工パレット１３と加工パレット１３上の加工後板材
との間、すなわち、加工後板材の下側に位置させること
ができ、メインリフタ１６を降下させることにより、加
工後板材をフォーク１８上に載せることができる。

【００４３】そして、フォーク１８は、加工後板材を腕
部１８ａに載せた状態で加工機連絡部２からパレット保
有部３内に移動し、加工後板材を製品パレット保有手段
９に保有させた製品パレット７の上方位置まで移送する
ことができる。

【００４４】一方、パレット保有部３内における製品パ
レット保有手段９の下方位置には、製品パレット７を製
品パレット保有部９に保有させた状態で上下移動させる
製品リフタ１９が設けられており、製品パレット９を製
品パレット保有高さ位置から製品積載高さ位置まで上昇
させることができる。

【００４５】製品積載高さ位置とは、腕部１８ａに載る
加工後板材を製品パレット保有手段９に保有された製品
パレット７に載せる加工後板材積載動作を行うための高
さ位置である。

【００４６】製品パレット７は、製品パレット保有手段
９により保有された際にパレットエレベータ５側の側端
部に所定高さで突出する抑制板２０（抑制手段）を有し
ている。抑制板２０は、製品パレット７が製品リフタ１
９により製品積載高さ位置まで上昇された際に、腕部１
８ａ上に載せられた加工後板材よりもパレットエレベー
タ５側の位置から加工後板材の上方位置まで突出する高
さを有しかつ腕部１８ａとの接触干渉を避ける位置に設
けられている。

【００４７】したがって、腕部１８ａに加工後板材を載
せたフォーク１８をパレット保有部３内に移動させ、製
品パレット７を製品積載高さ位置まで上昇させた場合、
腕部１８ａに載せられた加工後板材のパレットエレベー
タ５側近傍位置に製品パレット７の抑制板２０を突出さ
せることができる。

【００４８】パレットエレベータ５は、フォーク受け入
れ高さ位置にてフォーク１８をパレット保有部３から受
け入れ可能な構造を有している。したがって、フォーク
１８は、パレットエレベータ５がフォーク受け入れ高さ
位置にあるときにパレットエレベータ５側に水平に移動
することによりパレットエレベータ５内に乗り入れるこ
とができる。

【００４９】ここで、腕部１８ａに載せられている加工
後板材は、フォーク１８と共にパレットエレベータ５側
に移動しようとするが、製品パレット７から突出した抑
制板２０と接触してそのパレットエレベータ５側への移
動を抑制される。

【００５０】したがって、フォーク１８のみがパレット
エレベータ５内に乗り入れることとなり、加工後板材
は、加工後板材が載っていたフォーク１８が抜かれた状
態となり、下方に落下する。そして、下方には製品パレ
ット保有手段により保有され製品リフタ１９により製品
積載高さ位置まで上昇された製品パレット７があるた
め、加工後板材は、製品パレット７に載せられることと
なる。

【００５１】これにより、腕部１８ａ上の加工後板材を
製品パレット保有手段９に保有された製品パレット７に
載せる加工後板材積載動作が行われる。尚、図２は、加
工後板材積載動作の途中の状態を概略的に示した説明図
である。

【００５２】加工後板材を載せた製品パレット７は、製
品リフタ１９の降下により製品積載高さ位置から製品パ
レット保有位置に戻され、その後、フォーク１８がパレ
ットエレベータ５からパレット保有部３内に戻される。

【００５３】このように、パレットエレベータ５がフォ
ーク受け入れ高さ位置にある場合に、フォーク１８をパ
レットエレベータ５内に乗り入れることができる構造と
することにより、加工後板材積載動作時におけるフォー
ク１８が横方向に移動する空間をパレットエレベータ５
が上下方向に移動する空間内に確保することができる。

【００５４】したがって、装置の横方向の大きさは、加
工機連絡部２、パレット保持部３、パレットエレベータ
５の大きさとなり、装置を小型化することができる。ま
た、フォーク１８の乗り入れ空間を装置内に別途に確保
する必要がない。この結果、従来よりも設置スペースを
小さくでき、省スペース化を図ることができる。

【００５５】尚、本発明は、上述の実施の形態に限定さ
れるものではなく、本発明の要旨を変更しない範囲にて
種々の変更が可能である。例えば、上述のパレットエレ
ベータは、素材パレット若しくは製品パレットのいずれ
か一方しか保持できないが、これに限定されるものでは
なく、フォーク受け入れ高さ位置にてフォークを受け入
れることができる構造を有していればよく、素材パレッ
ト及び製品パレットを同時に収容可能な構造としても良
い。

【００５６】また、上述の実施の形態では、パレットス
トッカ内には素材パレットと製品パレットとがパレット
支持棚により上下段に収容されているが、これに限定さ
れるものではなく、異なる位置に２つのパレットストッ
カを設け、素材パレットと製品パレットを別々に収容す
るものでも良い。

【００５７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るワー
ク搬送装置によれば、パレットエレベータがフォーク受
け入れ高さ位置にある場合にフォークをパレットエレベ
ータ内に乗り入れることができるため、加工後板材積載
動作時にフォークが水平方向に移動する空間をパレット
エレベータが上下方向に移動する空間に確保することが
できる。したがって、装置の大きさを小さくすることが
でき、装置全体を小型化することができ、省スペース化
を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ワーク搬送装置を側方から概略的に示す説明図
である。

【図２】加工後板材積載動作の途中の状態を概略的に示
した説明図である。

【図３】従来のワーク搬送装置を概略的に示した説明図
である。

【図４】図３の要部拡大説明図である。

【符号の説明】

１ ワーク搬送装置 ２ 加工機連絡部 ３ パレット保有部 ４ パレットストッカ ５ パレットエレベータ ６ 素材パレット ７ 製品パレット ８ 素材パレット保有手段 ９ 製品パレット保有手段 １１ 吸着ローダ（ワーク供給手段） １８ フォーク ２０ 抑制板（抑制手段）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 板材加工機により加工される前の板材が
   積載される素材パレットと、前記板材加工機により加工
   された後の板材が積載される製品パレットと、を出し入
   れ可能に支持するパレット支持棚を上下段に有し板材加
   工機の側方位置に設けられるパレットストッカと、 該パレットストッカから取り出した素材パレットを保有
   できる素材パレット保有手段と、前記パレットストッカ
   から取り出した製品パレットを保有できる製品パレット
   保有手段と、を前記パレットストッカの下方位置にて上
   下段に有するパレット保有部と、 前記パレットストッカ及びパレット保有部の側方位置に
   て上下方向に移動して前記素材パレットを前記パレット
   ストッカと前記素材パレット保有手段との間にて受け渡
   しし、前記製品パレットを前記パレットストッカと前記
   製品パレット保有手段との間にて受け渡しするパレット
   エレベータと、 前記素材パレット保有手段に保有した前記素材パレット
   から加工前板材を取り出し、前記板材加工機に供給する
   ワーク供給手段と、 前記板材加工機から加工後板材を取り上げ、前記製品パ
   レット保有手段に保有した製品パレットの上方位置まで
   移送するフォークと、 前記製品パレットの上方位置まで移送された加工後板材
   の前記パレットエレベータ側への移動を抑制する抑制手
   段と、を備え、 前記パレットエレベータは、 予め設定されたフォーク受け入れ高さ位置に停止した状
   態にて前記移送動作を行ったフォークが前記パレット保
   有部から乗り入れ可能な構造を有することを特徴とする
   ワーク搬送装置。
2. 【請求項２】 板材加工機により加工された後の板材が
   積載される製品パレットを出し入れ可能に支持するパレ
   ット支持棚を有し板材加工機の側方位置に設けられるパ
   レットストッカと、 該パレットストッカから取り出した製品パレットを保有
   できる製品パレット保有手段を前記パレットストッカの
   下方位置に有するパレット保有部と、 前記パレットストッカ及びパレット保有部の側方位置に
   て上下方向に移動して前記製品パレットを前記パレット
   ストッカと前記製品パレット保有手段との間にて受け渡
   しするパレットエレベータと、 前記板材加工機から加工後板材を取り上げ、前記前記製
   品パレット保有手段に保有した製品パレットの上方位置
   まで移送するフォークと、 前記製品パレットの上方位置まで移送された加工後板材
   の前記パレットエレベータ側への移動を抑制する抑制手
   段と、を備え、 前記パレットエレベータは、 予め設定されたフォーク受け入れ高さ位置に停止した状
   態にて前記移送動作を行ったフォークが前記パレット保
   有部から乗り入れ可能な構造を有することを特徴とする
   ワーク搬送装置。