JP2000236690A - ブラシレスモータの駆動制御装置 - Google Patents
ブラシレスモータの駆動制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 低速回転においても、適正な転流のタイミン
グに合わせることができ、適正な転流のタイミングから
かけ離れることのないブラシレスモータの駆動制御装置
を提供することを目的とする。 【解決手段】 ブラシレスモータの駆動電流の相切り換
えを行うためのタイミングを発生する強制同期タイミン
グ発生手段と、強制同期タイミング発生手段の発生する
タイミングで駆動電流の相切り換えを行う駆動電流切換
手段と、全ての固定子巻線に通電される全電流値又は全
電流値の時間変化率の絶対値を検出する全電流検出手
段、又は、少なくとも一つの固定子巻線に通電される相
電流値又は相電流値の時間変化率の絶対値を検出する相
電流検出手段と、全電流検出手段又は相電流検出手段の
検出値により強制同期タイミング発生手段の発生する相
切り換えを行うためのタイミングを補正する位相差補正
手段とを備えた。
グに合わせることができ、適正な転流のタイミングから
かけ離れることのないブラシレスモータの駆動制御装置
を提供することを目的とする。 【解決手段】 ブラシレスモータの駆動電流の相切り換
えを行うためのタイミングを発生する強制同期タイミン
グ発生手段と、強制同期タイミング発生手段の発生する
タイミングで駆動電流の相切り換えを行う駆動電流切換
手段と、全ての固定子巻線に通電される全電流値又は全
電流値の時間変化率の絶対値を検出する全電流検出手
段、又は、少なくとも一つの固定子巻線に通電される相
電流値又は相電流値の時間変化率の絶対値を検出する相
電流検出手段と、全電流検出手段又は相電流検出手段の
検出値により強制同期タイミング発生手段の発生する相
切り換えを行うためのタイミングを補正する位相差補正
手段とを備えた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、強制同期信号を発
生することにより固定子巻線に流す駆動電流の相切り換
えを行いブラシレスモータの回転を制御するブラシレス
モータの駆動制御装置、及び固定子巻線に誘起される誘
起電圧のゼロクロス点を検出することでロータの磁極位
置を検出しロータの回転に同期して固定子巻線に流す駆
動電流の相切り換えを行いブラシレスモータの回転を制
御するブラシレスモータの駆動制御装置に関するもので
ある。
生することにより固定子巻線に流す駆動電流の相切り換
えを行いブラシレスモータの回転を制御するブラシレス
モータの駆動制御装置、及び固定子巻線に誘起される誘
起電圧のゼロクロス点を検出することでロータの磁極位
置を検出しロータの回転に同期して固定子巻線に流す駆
動電流の相切り換えを行いブラシレスモータの回転を制
御するブラシレスモータの駆動制御装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来のブラシレスモータの駆動制御装置
としては、特開平５−２１９７８４号公報（以下、イ号
公報と呼ぶ。）に、ブラシレス直流モータの三相電機子
巻線への電流を通電、遮断するインバータと、起動指令
手段と、上記起動指令手段の起動指令により同期信号を
出力する同期信号発生手段と、上記電機子巻線に誘起さ
れた誘起電圧に基づいて磁石回転子と上記電機子巻線と
の相対位置を検出する位置検出手段と、上記位置検出手
段の出力信号のモードが同期信号のモードに対して所定
の関係にあるか否かを判別するモード判別手段と、上記
同期信号発生手段が出力した同期信号に基づいて上記イ
ンバータの駆動信号を生成する一方、上記モード判別手
段の判定結果をうけ、上記位置検出手段の出力信号のモ
ードが同期信号のモードに対して所定の関係にある状態
が所定期間続いた後は上記位置検出手段の出力信号に基
づいて上記インバータの駆動信号を生成する駆動信号生
成手段とを備えたことを特徴とするブラシレス直流モー
タの駆動装置が開示されている。
としては、特開平５−２１９７８４号公報（以下、イ号
公報と呼ぶ。）に、ブラシレス直流モータの三相電機子
巻線への電流を通電、遮断するインバータと、起動指令
手段と、上記起動指令手段の起動指令により同期信号を
出力する同期信号発生手段と、上記電機子巻線に誘起さ
れた誘起電圧に基づいて磁石回転子と上記電機子巻線と
の相対位置を検出する位置検出手段と、上記位置検出手
段の出力信号のモードが同期信号のモードに対して所定
の関係にあるか否かを判別するモード判別手段と、上記
同期信号発生手段が出力した同期信号に基づいて上記イ
ンバータの駆動信号を生成する一方、上記モード判別手
段の判定結果をうけ、上記位置検出手段の出力信号のモ
ードが同期信号のモードに対して所定の関係にある状態
が所定期間続いた後は上記位置検出手段の出力信号に基
づいて上記インバータの駆動信号を生成する駆動信号生
成手段とを備えたことを特徴とするブラシレス直流モー
タの駆動装置が開示されている。
【０００３】以下に、イ号公報に開示の従来のブラシレ
スモータの駆動制御装置について説明する。
スモータの駆動制御装置について説明する。
【０００４】図３５はイ号公報に開示の従来のブラシレ
スモータの駆動制御装置における強制同期運転から定常
センサレス運転に切替える状態を表わす図である。
スモータの駆動制御装置における強制同期運転から定常
センサレス運転に切替える状態を表わす図である。
【０００５】図３５において、３０１は固定子巻線に誘
起される電圧による位置検出信号から導き出される転流
のタイミング信号、３０２は起動時に強制的に出力され
る強制同期信号、３０３は前記位置検出信号と強制同期
信号との位相差である。
起される電圧による位置検出信号から導き出される転流
のタイミング信号、３０２は起動時に強制的に出力され
る強制同期信号、３０３は前記位置検出信号と強制同期
信号との位相差である。
【０００６】上記従来のブラシレスモータの駆動制御装
置は、起動時の強制同期信号と、回転状態で検出される
固定子巻線に誘起される電圧のゼロクロス点の位置検出
信号との位相を略一致させてから、強制同期運転から定
常センサレス運転に切替える。前記固定子巻線に誘起さ
れる電圧のゼロクロス点による位置検出信号から導き出
される転流のタイミング信号と起動の強制同期信号の位
相差をなくして、起動の強制同期運転から定常センサレ
ス運転に切替えることにより、起動から安定したセンサ
レス駆動を実現できる。
置は、起動時の強制同期信号と、回転状態で検出される
固定子巻線に誘起される電圧のゼロクロス点の位置検出
信号との位相を略一致させてから、強制同期運転から定
常センサレス運転に切替える。前記固定子巻線に誘起さ
れる電圧のゼロクロス点による位置検出信号から導き出
される転流のタイミング信号と起動の強制同期信号の位
相差をなくして、起動の強制同期運転から定常センサレ
ス運転に切替えることにより、起動から安定したセンサ
レス駆動を実現できる。
【０００７】また、負荷増大による回転数変化に対して
の転流のタイミングが適正かどうか検知するブラシレス
モータの駆動制御装置として、特開昭６３−１６１８９
２号公報（以下、ロ号公報と呼ぶ。）には、モータ端子
電圧からフィルタとコンパレータとを用いて位置検出信
号を得る方式のブラシレス直流モータにおいて、当該モ
ータへの通電を制御する複数個の半導体スイッチよりな
るインバータ部と直流電電部との間に設けられた電流検
出素子と、前記インバータの入力電流である直流電流を
前記電流検出素子により検出し、その電圧の最大値を任
意の時定数で保持する手段と、前記最大値に応じて位相
量を作成する位置検出信号補正手段とを備え、該位置検
出信号補正手段が、前記位置検出信号の位相を、前記最
大値に応じた補正位相量を変化させるようにしたことを
特徴とするブラシレス直流モータが開示されている。
の転流のタイミングが適正かどうか検知するブラシレス
モータの駆動制御装置として、特開昭６３−１６１８９
２号公報（以下、ロ号公報と呼ぶ。）には、モータ端子
電圧からフィルタとコンパレータとを用いて位置検出信
号を得る方式のブラシレス直流モータにおいて、当該モ
ータへの通電を制御する複数個の半導体スイッチよりな
るインバータ部と直流電電部との間に設けられた電流検
出素子と、前記インバータの入力電流である直流電流を
前記電流検出素子により検出し、その電圧の最大値を任
意の時定数で保持する手段と、前記最大値に応じて位相
量を作成する位置検出信号補正手段とを備え、該位置検
出信号補正手段が、前記位置検出信号の位相を、前記最
大値に応じた補正位相量を変化させるようにしたことを
特徴とするブラシレス直流モータが開示されている。
【０００８】以下に、従来の技術において、ロ号公報に
開示の従来のブラシレスモータの駆動制御装置について
説明する。
開示の従来のブラシレスモータの駆動制御装置について
説明する。
【０００９】図３６はロ号公報に開示の従来のブラシレ
スモータの駆動制御装置におけるモータ電流波形を示す
図である。
スモータの駆動制御装置におけるモータ電流波形を示す
図である。
【００１０】図３６において、３０４はある負荷トルク
のもとで回転している時のモータ電流を表わし、３０５
はその時の最大値を保持する為に、ある時定数を持って
変動するピーク電流の波形である。
のもとで回転している時のモータ電流を表わし、３０５
はその時の最大値を保持する為に、ある時定数を持って
変動するピーク電流の波形である。
【００１１】上記ロ号公報に開示の従来のブラシレスモ
ータの駆動制御装置では、ピーク電流値に応じて、位相
シフト量の補正を行ない、負荷変動増大による位置検出
信号の位相変化を防止し、適正な転流タイミングを得る
ことができる。
ータの駆動制御装置では、ピーク電流値に応じて、位相
シフト量の補正を行ない、負荷変動増大による位置検出
信号の位相変化を防止し、適正な転流タイミングを得る
ことができる。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
のブラシレスモータの駆動制御装置では、以下のような
問題点を有していた。
のブラシレスモータの駆動制御装置では、以下のような
問題点を有していた。
【００１３】（１）低速回転の状態では、固定子巻線に
誘起される電圧が小さいため、位置検出信号が検出され
ない。そのため、転流のタイミング信号が検出されず、
前述の起動の強制同期運転からセンサレス運転に切り換
える動作の際、固定子巻線に通電する電流の転流のタイ
ミングが適正であるかどうか検知することができない。
誘起される電圧が小さいため、位置検出信号が検出され
ない。そのため、転流のタイミング信号が検出されず、
前述の起動の強制同期運転からセンサレス運転に切り換
える動作の際、固定子巻線に通電する電流の転流のタイ
ミングが適正であるかどうか検知することができない。
【００１４】（２）回転数変化に対して、ピーク電流が
負荷によるものか、転流のタイミングによるものか分か
らないため、ピーク電流により一意的に位相シフト量を
補正することになり、更に適正な転流のタイミングから
かけ離れてしまう場合がある。
負荷によるものか、転流のタイミングによるものか分か
らないため、ピーク電流により一意的に位相シフト量を
補正することになり、更に適正な転流のタイミングから
かけ離れてしまう場合がある。
【００１５】本発明は上記従来の課題を解決するもの
で、固定子巻線に誘起される電圧が小さい低速回転にお
いても、適正な転流のタイミングに合わせることがで
き、転流のタイミングが適正な転流のタイミングからか
け離れることのないブラシレスモータの駆動制御装置を
提供することを目的とする。
で、固定子巻線に誘起される電圧が小さい低速回転にお
いても、適正な転流のタイミングに合わせることがで
き、転流のタイミングが適正な転流のタイミングからか
け離れることのないブラシレスモータの駆動制御装置を
提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明のブラシレスモータの駆動制御装置は、三相結
線された固定子巻線に一定のタイミングで切り換わる駆
動電流が通電され駆動されるブラシレスモータの駆動制
御装置であって、（１）ブラシレスモータの駆動電流の
相切り換えを行うためのタイミングを発生する強制同期
タイミング発生手段と、（２）強制同期タイミング発生
手段の発生するタイミングで駆動電流の相切り換えを行
う駆動電流切換手段と、（３）全ての固定子巻線に通電
される全電流値又は全電流値の時間変化率の絶対値を検
出する全電流検出手段、又は、少なくとも一つの固定子
巻線に通電される相電流値又は相電流値の時間変化率の
絶対値を検出する相電流検出手段と、（４）全電流検出
手段又は相電流検出手段の検出値により強制同期タイミ
ング発生手段の発生する相切り換えを行うためのタイミ
ングを補正する位相差補正手段と、を備えた構成より成
る。
に本発明のブラシレスモータの駆動制御装置は、三相結
線された固定子巻線に一定のタイミングで切り換わる駆
動電流が通電され駆動されるブラシレスモータの駆動制
御装置であって、（１）ブラシレスモータの駆動電流の
相切り換えを行うためのタイミングを発生する強制同期
タイミング発生手段と、（２）強制同期タイミング発生
手段の発生するタイミングで駆動電流の相切り換えを行
う駆動電流切換手段と、（３）全ての固定子巻線に通電
される全電流値又は全電流値の時間変化率の絶対値を検
出する全電流検出手段、又は、少なくとも一つの固定子
巻線に通電される相電流値又は相電流値の時間変化率の
絶対値を検出する相電流検出手段と、（４）全電流検出
手段又は相電流検出手段の検出値により強制同期タイミ
ング発生手段の発生する相切り換えを行うためのタイミ
ングを補正する位相差補正手段と、を備えた構成より成
る。
【００１７】また、本発明のブラシレスモータの駆動制
御装置は、三相結線された固定子巻線に一定のタイミン
グで切り換わる駆動電流が通電され駆動されるブラシレ
スモータの駆動制御装置であって、（１）固定子巻線に
誘起される誘起電圧が一定の基準電圧と交叉する点であ
るゼロクロス点を検出するゼロクロス点検出手段と、
（２）ゼロクロス点検出手段により検出されるゼロクロ
ス点の発生のタイミングにより駆動電流の相切り換えを
行うためのタイミングを発生する帰還同期タイミング発
生手段と、（３）強制同期タイミング発生手段の発生す
るタイミングで駆動電流の相切り換えを行う駆動電流切
換手段と、（４）全ての固定子巻線に通電される全電流
値又は全電流値の時間変化率の絶対値を検出する全電流
検出手段、又は、少なくとも一つの固定子巻線に通電さ
れる相電流値又は相電流値の時間変化率の絶対値を検出
する相電流検出手段と、（５）全電流検出手段又は相電
流検出手段の検出値により強制同期タイミング発生手段
の発生する相切り換えを行うためのタイミングを補正す
る位相差補正手段と、を備えた構成より成る。
御装置は、三相結線された固定子巻線に一定のタイミン
グで切り換わる駆動電流が通電され駆動されるブラシレ
スモータの駆動制御装置であって、（１）固定子巻線に
誘起される誘起電圧が一定の基準電圧と交叉する点であ
るゼロクロス点を検出するゼロクロス点検出手段と、
（２）ゼロクロス点検出手段により検出されるゼロクロ
ス点の発生のタイミングにより駆動電流の相切り換えを
行うためのタイミングを発生する帰還同期タイミング発
生手段と、（３）強制同期タイミング発生手段の発生す
るタイミングで駆動電流の相切り換えを行う駆動電流切
換手段と、（４）全ての固定子巻線に通電される全電流
値又は全電流値の時間変化率の絶対値を検出する全電流
検出手段、又は、少なくとも一つの固定子巻線に通電さ
れる相電流値又は相電流値の時間変化率の絶対値を検出
する相電流検出手段と、（５）全電流検出手段又は相電
流検出手段の検出値により強制同期タイミング発生手段
の発生する相切り換えを行うためのタイミングを補正す
る位相差補正手段と、を備えた構成より成る。
【００１８】この構成により、固定子巻線に誘起される
電圧が小さい低速回転においても、適正な転流のタイミ
ングに合わせることができ、転流のタイミングが適正な
転流のタイミングからかけ離れることのないブラシレス
モータの駆動制御装置を提供することができる。
電圧が小さい低速回転においても、適正な転流のタイミ
ングに合わせることができ、転流のタイミングが適正な
転流のタイミングからかけ離れることのないブラシレス
モータの駆動制御装置を提供することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載のブラシ
レスモータの駆動制御装置は、三相結線された固定子巻
線に一定のタイミングで切り換わる駆動電流が通電され
駆動されるブラシレスモータの駆動制御装置であって、
（１）ブラシレスモータの駆動電流の相切り換えを行う
ためのタイミングを発生する強制同期タイミング発生手
段と、（２）強制同期タイミング発生手段の発生するタ
イミングで駆動電流の相切り換えを行う駆動電流切換手
段と、（３）全ての固定子巻線に通電される全電流値又
は全電流値の時間変化率の絶対値を検出する全電流検出
手段、又は、少なくとも一つの固定子巻線に通電される
相電流値又は相電流値の時間変化率の絶対値を検出する
相電流検出手段と、（４）全電流検出手段又は相電流検
出手段の検出値により強制同期タイミング発生手段の発
生する相切り換えを行うためのタイミングを補正する位
相差補正手段と、を備えた構成としたものであり、この
構成により、以下のような作用が得られる。
レスモータの駆動制御装置は、三相結線された固定子巻
線に一定のタイミングで切り換わる駆動電流が通電され
駆動されるブラシレスモータの駆動制御装置であって、
（１）ブラシレスモータの駆動電流の相切り換えを行う
ためのタイミングを発生する強制同期タイミング発生手
段と、（２）強制同期タイミング発生手段の発生するタ
イミングで駆動電流の相切り換えを行う駆動電流切換手
段と、（３）全ての固定子巻線に通電される全電流値又
は全電流値の時間変化率の絶対値を検出する全電流検出
手段、又は、少なくとも一つの固定子巻線に通電される
相電流値又は相電流値の時間変化率の絶対値を検出する
相電流検出手段と、（４）全電流検出手段又は相電流検
出手段の検出値により強制同期タイミング発生手段の発
生する相切り換えを行うためのタイミングを補正する位
相差補正手段と、を備えた構成としたものであり、この
構成により、以下のような作用が得られる。
【００２０】（１）位相差補正手段は、全電流検出手段
又は相電流検出手段によりブラシレスモータの固定子巻
線に流れる全電流値や相電流値を検出し、その値により
転流のタイミングが適正か否かを判断するので、位置検
出信号が検出できなくても転流のタイミングが適正かど
うか検知することができる。
又は相電流検出手段によりブラシレスモータの固定子巻
線に流れる全電流値や相電流値を検出し、その値により
転流のタイミングが適正か否かを判断するので、位置検
出信号が検出できなくても転流のタイミングが適正かど
うか検知することができる。
【００２１】（２）モータの全電流値や相電流値をフィ
ードバックするため、回転数変化に対しても、ピーク電
流が負荷によるものか転流のタイミングが適正でないた
めかを区別することができ、位相差補正手段により、適
正な転流のタイミングに合わせることができる。
ードバックするため、回転数変化に対しても、ピーク電
流が負荷によるものか転流のタイミングが適正でないた
めかを区別することができ、位相差補正手段により、適
正な転流のタイミングに合わせることができる。
【００２２】（３）電流をフィードバックするため、駆
動電流切換手段を構成する電気部品の容量の範囲内でモ
ータの起動を行うことができる。
動電流切換手段を構成する電気部品の容量の範囲内でモ
ータの起動を行うことができる。
【００２３】（４）電流をフィードバックするため、起
動時にブラシレスモータにかかる負荷が変わる場合にも
対応することができる。
動時にブラシレスモータにかかる負荷が変わる場合にも
対応することができる。
【００２４】（５）電流をフィードバックするため、駆
動電圧が変動する場合にも対応することができる。
動電圧が変動する場合にも対応することができる。
【００２５】本発明の請求項２に記載のブラシレスモー
タの駆動制御装置は、三相結線された固定子巻線に一定
のタイミングで切り換わる駆動電流が通電され駆動され
るブラシレスモータの駆動制御装置であって、（１）固
定子巻線に誘起される誘起電圧が一定の基準電圧と交叉
する点であるゼロクロス点を検出するゼロクロス点検出
手段と、（２）ゼロクロス点検出手段により検出される
ゼロクロス点の発生のタイミングにより駆動電流の相切
り換えを行うためのタイミングを発生する帰還同期タイ
ミング発生手段と、（３）強制同期タイミング発生手段
の発生するタイミングで駆動電流の相切り換えを行う駆
動電流切換手段と、（４）全ての固定子巻線に通電され
る全電流値又は全電流値の時間変化率の絶対値を検出す
る全電流検出手段、又は、少なくとも一つの固定子巻線
に通電される相電流値又は相電流値の時間変化率の絶対
値を検出する相電流検出手段と、（５）全電流検出手段
又は相電流検出手段の検出値により強制同期タイミング
発生手段の発生する相切り換えを行うためのタイミング
を補正する位相差補正手段と、を備えた構成としたもの
であり、この構成により、以下のような作用が得られ
る。
タの駆動制御装置は、三相結線された固定子巻線に一定
のタイミングで切り換わる駆動電流が通電され駆動され
るブラシレスモータの駆動制御装置であって、（１）固
定子巻線に誘起される誘起電圧が一定の基準電圧と交叉
する点であるゼロクロス点を検出するゼロクロス点検出
手段と、（２）ゼロクロス点検出手段により検出される
ゼロクロス点の発生のタイミングにより駆動電流の相切
り換えを行うためのタイミングを発生する帰還同期タイ
ミング発生手段と、（３）強制同期タイミング発生手段
の発生するタイミングで駆動電流の相切り換えを行う駆
動電流切換手段と、（４）全ての固定子巻線に通電され
る全電流値又は全電流値の時間変化率の絶対値を検出す
る全電流検出手段、又は、少なくとも一つの固定子巻線
に通電される相電流値又は相電流値の時間変化率の絶対
値を検出する相電流検出手段と、（５）全電流検出手段
又は相電流検出手段の検出値により強制同期タイミング
発生手段の発生する相切り換えを行うためのタイミング
を補正する位相差補正手段と、を備えた構成としたもの
であり、この構成により、以下のような作用が得られ
る。
【００２６】（１）モータの全電流値や相電流値をフィ
ードバックするため、回転数変化に対しても、ピーク電
流が負荷によるものか帰還同期タイミング発生手段が発
生する転流のタイミングが適正でないためかを区別する
ことができ、位相差補正手段により、適正な転流のタイ
ミングに合わせることができる。
ードバックするため、回転数変化に対しても、ピーク電
流が負荷によるものか帰還同期タイミング発生手段が発
生する転流のタイミングが適正でないためかを区別する
ことができ、位相差補正手段により、適正な転流のタイ
ミングに合わせることができる。
【００２７】（２）電流をフィードバックするため、駆
動電流切換手段を構成する電気部品の容量の範囲内でモ
ータを駆動することができる。
動電流切換手段を構成する電気部品の容量の範囲内でモ
ータを駆動することができる。
【００２８】（３）モータの能力（モータに加える電
力）を変える際、急激に駆動電圧等を変えても対応する
ことができる。
力）を変える際、急激に駆動電圧等を変えても対応する
ことができる。
【００２９】請求項３に記載の発明は、請求項１又は２
に記載のブラシレスモータの駆動制御装置であって、位
相差補正手段は、全電流検出手段の検出する全電流の相
切り換えの一周期におけるピーク値が一定の閾値以上と
なることにより強制同期タイミング発生手段又は帰還同
期タイミング発生手段の発生する相切り換えのタイミン
グの位相ずれの発生を検出することを特徴とする構成と
したものであり、この構成により、以下のような作用が
得られる。
に記載のブラシレスモータの駆動制御装置であって、位
相差補正手段は、全電流検出手段の検出する全電流の相
切り換えの一周期におけるピーク値が一定の閾値以上と
なることにより強制同期タイミング発生手段又は帰還同
期タイミング発生手段の発生する相切り換えのタイミン
グの位相ずれの発生を検出することを特徴とする構成と
したものであり、この構成により、以下のような作用が
得られる。
【００３０】（１）位相が合っていないことを的確に判
断できる。
断できる。
【００３１】（２）電流を検出するタイミングを発生す
る必要がないため、位相差補正手段を簡単な構成とする
ことが可能となる。
る必要がないため、位相差補正手段を簡単な構成とする
ことが可能となる。
【００３２】（３）全電流値により位相差検出を行うた
め、ブラシレスモータの固定子巻線の抵抗やインダクタ
ンス等のばらつきがあっても影響がない。
め、ブラシレスモータの固定子巻線の抵抗やインダクタ
ンス等のばらつきがあっても影響がない。
【００３３】請求項４に記載の発明は、請求項１又は２
に記載のブラシレスモータの駆動制御装置であって、全
電流検出手段は、駆動電流切換手段が駆動電流の相切り
換えを行う直前の全電流値を検出し、位相差補正手段
は、全電流検出手段の検出する全電流値が一定の閾値Ｂ
１以下となることにより強制同期タイミング発生手段又
は帰還同期タイミング発生手段の発生する相切り換えの
タイミングの位相が進んでいることを検出し、全電流検
出手段の検出する全電流値が一定の閾値Ｂ２以上となる
ことにより強制同期タイミング発生手段又は帰還同期タ
イミング発生手段の発生する相切り換えのタイミングの
位相が遅れていることを検出することを特徴とする構成
としたものであり、この構成により、以下のような作用
が得られる。
に記載のブラシレスモータの駆動制御装置であって、全
電流検出手段は、駆動電流切換手段が駆動電流の相切り
換えを行う直前の全電流値を検出し、位相差補正手段
は、全電流検出手段の検出する全電流値が一定の閾値Ｂ
１以下となることにより強制同期タイミング発生手段又
は帰還同期タイミング発生手段の発生する相切り換えの
タイミングの位相が進んでいることを検出し、全電流検
出手段の検出する全電流値が一定の閾値Ｂ２以上となる
ことにより強制同期タイミング発生手段又は帰還同期タ
イミング発生手段の発生する相切り換えのタイミングの
位相が遅れていることを検出することを特徴とする構成
としたものであり、この構成により、以下のような作用
が得られる。
【００３４】（１）位相が合っていないことを的確に判
断できる。
断できる。
【００３５】（２）位相の進み遅れを電流値のみで検出
するため、位相差補正手段を簡単な構成とすることが可
能となる。
するため、位相差補正手段を簡単な構成とすることが可
能となる。
【００３６】（３）位相の進み遅れを電流値のみで検出
するため、強制同期タイミング発生手段又は帰還同期タ
イミング発生手段が次に相切り換えを行うタイミングの
位相を進める処理をすべきか遅延させる処理をすべきか
を判定することが可能となる。
するため、強制同期タイミング発生手段又は帰還同期タ
イミング発生手段が次に相切り換えを行うタイミングの
位相を進める処理をすべきか遅延させる処理をすべきか
を判定することが可能となる。
【００３７】請求項５に記載の発明は、請求項１又は２
に記載のブラシレスモータの駆動制御装置であって、全
電流検出手段は、駆動電流切換手段が駆動電流の相切り
換えを行った後次の相切り換えを行う前の一定の期間に
おいて全電流値の時間変化率の絶対値を検出し、位相差
補正手段は、全電流検出手段の検出する全電流値の時間
変化率の絶対値が一定の閾値Ｃ１以上となることにより
強制同期タイミング発生手段又は帰還同期タイミング発
生手段の発生する相切り換えのタイミングの位相ずれを
検出することを特徴とする構成としたものであり、この
構成により、以下のような作用が得られる。
に記載のブラシレスモータの駆動制御装置であって、全
電流検出手段は、駆動電流切換手段が駆動電流の相切り
換えを行った後次の相切り換えを行う前の一定の期間に
おいて全電流値の時間変化率の絶対値を検出し、位相差
補正手段は、全電流検出手段の検出する全電流値の時間
変化率の絶対値が一定の閾値Ｃ１以上となることにより
強制同期タイミング発生手段又は帰還同期タイミング発
生手段の発生する相切り換えのタイミングの位相ずれを
検出することを特徴とする構成としたものであり、この
構成により、以下のような作用が得られる。
【００３８】（１）位相が合っていないことを的確に判
断できる。
断できる。
【００３９】（２）位相の進み遅れを電流値のみで検出
するため、位相差補正手段を簡単な構成とすることが可
能となる。
するため、位相差補正手段を簡単な構成とすることが可
能となる。
【００４０】請求項６に記載の発明は、請求項１又は２
に記載のブラシレスモータの駆動制御装置であって、全
電流検出手段は、全電流値の平均電流値又は電流実効
値、及び全電流値の交流成分値を検出し、位相差補正手
段は、全電流検出手段の検出する交流成分値と平均電流
値の比率、又は交流成分値と電流実効値の比率が一定の
閾値Ｄ１以上となることにより強制同期タイミング発生
手段又は帰還同期タイミング発生手段の発生する相切り
換えのタイミングの位相ずれを検出することを特徴とす
る構成としたものであり、この構成により、以下のよう
な作用が得られる。
に記載のブラシレスモータの駆動制御装置であって、全
電流検出手段は、全電流値の平均電流値又は電流実効
値、及び全電流値の交流成分値を検出し、位相差補正手
段は、全電流検出手段の検出する交流成分値と平均電流
値の比率、又は交流成分値と電流実効値の比率が一定の
閾値Ｄ１以上となることにより強制同期タイミング発生
手段又は帰還同期タイミング発生手段の発生する相切り
換えのタイミングの位相ずれを検出することを特徴とす
る構成としたものであり、この構成により、以下のよう
な作用が得られる。
【００４１】（１）平均電流値もしくは実効電流値と回
転数により負荷を推定でき、なおかつ比率より転流のタ
イミングの適正度合いを知ることができる。
転数により負荷を推定でき、なおかつ比率より転流のタ
イミングの適正度合いを知ることができる。
【００４２】（２）位相の進み遅れを電流値のみで検出
するため、位相差補正手段を簡単な構成とすることが可
能となる。
するため、位相差補正手段を簡単な構成とすることが可
能となる。
【００４３】請求項７に記載の発明は、請求項１又は２
に記載のブラシレスモータの駆動制御装置であって、相
電流検出手段は、少なくとも一つの前記固定子巻線の駆
動電流の通電されていない期間の内のある一定の期間に
おいて相電流値の時間変化率の絶対値を検出し、位相差
補正手段は、相電流検出手段の検出する相電流値の時間
変化率の絶対値が一定の閾値Ｅ１以上となることにより
強制同期タイミング発生手段又は帰還同期タイミング発
生手段の発生する相切り換えのタイミングの位相ずれを
検出することを特徴とする構成としたものであり、この
構成により、以下のような作用が得られる。
に記載のブラシレスモータの駆動制御装置であって、相
電流検出手段は、少なくとも一つの前記固定子巻線の駆
動電流の通電されていない期間の内のある一定の期間に
おいて相電流値の時間変化率の絶対値を検出し、位相差
補正手段は、相電流検出手段の検出する相電流値の時間
変化率の絶対値が一定の閾値Ｅ１以上となることにより
強制同期タイミング発生手段又は帰還同期タイミング発
生手段の発生する相切り換えのタイミングの位相ずれを
検出することを特徴とする構成としたものであり、この
構成により、以下のような作用が得られる。
【００４４】（１）最も顕著に転流のタイミングの適正
度合いを知ることができる。
度合いを知ることができる。
【００４５】（２）位相の進み遅れを電流値のみで検出
するため、位相差補正手段を簡単な構成とすることが可
能となる。
するため、位相差補正手段を簡単な構成とすることが可
能となる。
【００４６】以下に本発明の一実施の形態について、図
面を参照しながら説明する。
面を参照しながら説明する。
【００４７】（実施の形態１）図１は本発明の実施の形
態１のブラシレスモータの駆動制御装置の装置構成を示
すブロック図である。
態１のブラシレスモータの駆動制御装置の装置構成を示
すブロック図である。
【００４８】図１において、１０１はブラシレスモータ
のステータ、１０２ｕ、１０２ｖ、１０２ｗはステータ
１０１内で駆動磁界を発生させる三相結線された固定子
巻線、１０３は固定子巻線１０２ｕ、１０２ｖ、１０２
ｗの発生する磁界により回転駆動される永久磁石回転
子、１０４は固定子巻線１０２ｕ、１０２ｖ、１０２ｗ
の各端子Ｕ、Ｖ、Ｗに接続され各固定子巻線に流す駆動
電流を生成するドライブ回路、１０５〜１１０は固定子
巻線１０２ｕ、１０２ｖ、１０２ｗに流す駆動電流
ｉu、ｉv、ｉwの切り換えを行うコミュテータ素子、１
１１〜１１６はコミュテータ素子１０５〜１１０のスイ
ッチングにより発生するサージ電圧を解放するフリーホ
イーリングダイオード、１１７はステータ１０１を駆動
するための電圧を供給する駆動電源、１１８は駆動電源
１１７の電圧に重畳するノイズを除去するバイパスコン
デンサ、ＲIは全電流値検出抵抗である。
のステータ、１０２ｕ、１０２ｖ、１０２ｗはステータ
１０１内で駆動磁界を発生させる三相結線された固定子
巻線、１０３は固定子巻線１０２ｕ、１０２ｖ、１０２
ｗの発生する磁界により回転駆動される永久磁石回転
子、１０４は固定子巻線１０２ｕ、１０２ｖ、１０２ｗ
の各端子Ｕ、Ｖ、Ｗに接続され各固定子巻線に流す駆動
電流を生成するドライブ回路、１０５〜１１０は固定子
巻線１０２ｕ、１０２ｖ、１０２ｗに流す駆動電流
ｉu、ｉv、ｉwの切り換えを行うコミュテータ素子、１
１１〜１１６はコミュテータ素子１０５〜１１０のスイ
ッチングにより発生するサージ電圧を解放するフリーホ
イーリングダイオード、１１７はステータ１０１を駆動
するための電圧を供給する駆動電源、１１８は駆動電源
１１７の電圧に重畳するノイズを除去するバイパスコン
デンサ、ＲIは全電流値検出抵抗である。
【００４９】コミュテータ素子１０５〜１０７はＮＰＮ
型トランジスタが用いられ、コミュテータ素子１０８〜
１１０はＰＮＰ型トランジスタが用いられる。固定子巻
線１０２ｕ、１０２ｖ、１０２ｗの一端子Ｏは共通に接
続され、他端子Ｕ，Ｖ，Ｗはそれぞれ、端子Ｕはコミュ
テータ素子１０５及び１０８の共通接続点（両素子のコ
レクタ側）に接続されており、端子Ｖはコミュテータ素
子１０６及び１０９の共通接続点（両素子のコレクタ
側）に接続されており、端子Ｗはコミュテータ素子１０
７及び１１０の共通接続点（両素子のコレクタ側）に接
続されている。バイパスコンデンサ１１８は駆動電源１
１７の両極に接続されており、駆動電源１１７の負極側
は接地されている。また、コミュテータ素子１０５〜１
０７のエミッタ側は駆動電源１１７の正極側に接続さ
れ、コミュテータ素子１０８〜１１０のコレクタ側は全
電流値検出抵抗ＲIを介して接地されている。
型トランジスタが用いられ、コミュテータ素子１０８〜
１１０はＰＮＰ型トランジスタが用いられる。固定子巻
線１０２ｕ、１０２ｖ、１０２ｗの一端子Ｏは共通に接
続され、他端子Ｕ，Ｖ，Ｗはそれぞれ、端子Ｕはコミュ
テータ素子１０５及び１０８の共通接続点（両素子のコ
レクタ側）に接続されており、端子Ｖはコミュテータ素
子１０６及び１０９の共通接続点（両素子のコレクタ
側）に接続されており、端子Ｗはコミュテータ素子１０
７及び１１０の共通接続点（両素子のコレクタ側）に接
続されている。バイパスコンデンサ１１８は駆動電源１
１７の両極に接続されており、駆動電源１１７の負極側
は接地されている。また、コミュテータ素子１０５〜１
０７のエミッタ側は駆動電源１１７の正極側に接続さ
れ、コミュテータ素子１０８〜１１０のコレクタ側は全
電流値検出抵抗ＲIを介して接地されている。
【００５０】１１９Ｕ、１１９Ｌは固定子巻線１０２
ｕ、１０２ｖ、１０２ｗの端子に発生する電圧の中性点
の電位（以下、中性電位ＶNと呼ぶ。）を生成する中性
電位生成抵抗、１２０は固定子巻線１０２ｕ、１０２
ｖ、１０２ｗの端子Ｕ、Ｖ、Ｗに発生する端子電圧
ＶU、ＶV、ＶWと中性電位ＶNとを比較することによりゼ
ロクロス点検出信号ＶU0、ＶV0、ＶW0を生成し出力する
ゼロクロス点検出部、１２０ｕ、１２０ｖ、１２０ｗは
それぞれ端子電圧ＶU、ＶV、ＶWと中性電位ＶNとが入力
されゼロクロス点検出信号ＶU0、ＶV0、ＶW0を出力する
コンパレータ、１２１はドライブ回路１０４を制御する
ことにより永久磁石回転子１０３の回転数の制御を行う
制御部である。
ｕ、１０２ｖ、１０２ｗの端子に発生する電圧の中性点
の電位（以下、中性電位ＶNと呼ぶ。）を生成する中性
電位生成抵抗、１２０は固定子巻線１０２ｕ、１０２
ｖ、１０２ｗの端子Ｕ、Ｖ、Ｗに発生する端子電圧
ＶU、ＶV、ＶWと中性電位ＶNとを比較することによりゼ
ロクロス点検出信号ＶU0、ＶV0、ＶW0を生成し出力する
ゼロクロス点検出部、１２０ｕ、１２０ｖ、１２０ｗは
それぞれ端子電圧ＶU、ＶV、ＶWと中性電位ＶNとが入力
されゼロクロス点検出信号ＶU0、ＶV0、ＶW0を出力する
コンパレータ、１２１はドライブ回路１０４を制御する
ことにより永久磁石回転子１０３の回転数の制御を行う
制御部である。
【００５１】中性電位生成抵抗１１９Ｕ及び中性電位生
成抵抗１１９Ｌとは接続点ＯNにおいて一端が互いに接
続されており、中性電位生成抵抗１１９Ｕの他端はバイ
パスコンデンサ１１８の正極に接続され、中性電位生成
抵抗１１９Ｌの他端は全電流値検出抵抗Ｒ1を介して接
地されている。中性電位生成抵抗１１９Ｕと中性電位生
成抵抗１１９Ｌとは、互いが接続する接続点ＯNにおい
て中性電位ＶNを生成するように抵抗値が調整されてい
る。コンパレータ１２０ｕ、１２０ｖ、１２０ｗの正入
力側は、それぞれ、端子Ｕ、Ｖ、Ｗに接続されており、
各々の負入力側は接続点ＯNに接続されている。コンパ
レータ１２０ｕ、１２０ｖ、１２０ｗは、入力された各
相の端子電圧ＶU、ＶV、ＶWと中性電位ＶNとを比較し、
端子電圧Ｖ U、ＶV、ＶWが中性電位ＶNより大きいときに
はそれぞれゼロクロス点検出信号Ｖ U0、ＶV0、ＶW0をＨ
ＩＧＨ状態として出力し、端子電圧ＶU、ＶV、ＶWが中
性電位ＶNより小さいときにはそれぞれゼロクロス点検
出信号ＶU0、ＶV0、ＶW0をＬＯＷ状態として出力する。
制御部１２１は、コミュテータ素子１０５〜１１０のベ
ースに接続されており、ドライブ回路１０４を制御する
ための六相制御信号ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、Ｗ
Ｌを生成し出力する。また、制御部１２１は、コンパレ
ータ１２０ｕ、１２０ｖ、１２０ｗの出力側に接続され
ており、永久磁石回転子１０３の回転数がある一定値以
上となりフィードバック制御が可能な状態となると、ゼ
ロクロス点検出部１２０より入力されるゼロクロス点検
出信号Ｖ U0、ＶV0、ＶW0に基づき各六相制御信号を生成
し出力するフィードバック制御に切り換わる。
成抵抗１１９Ｌとは接続点ＯNにおいて一端が互いに接
続されており、中性電位生成抵抗１１９Ｕの他端はバイ
パスコンデンサ１１８の正極に接続され、中性電位生成
抵抗１１９Ｌの他端は全電流値検出抵抗Ｒ1を介して接
地されている。中性電位生成抵抗１１９Ｕと中性電位生
成抵抗１１９Ｌとは、互いが接続する接続点ＯNにおい
て中性電位ＶNを生成するように抵抗値が調整されてい
る。コンパレータ１２０ｕ、１２０ｖ、１２０ｗの正入
力側は、それぞれ、端子Ｕ、Ｖ、Ｗに接続されており、
各々の負入力側は接続点ＯNに接続されている。コンパ
レータ１２０ｕ、１２０ｖ、１２０ｗは、入力された各
相の端子電圧ＶU、ＶV、ＶWと中性電位ＶNとを比較し、
端子電圧Ｖ U、ＶV、ＶWが中性電位ＶNより大きいときに
はそれぞれゼロクロス点検出信号Ｖ U0、ＶV0、ＶW0をＨ
ＩＧＨ状態として出力し、端子電圧ＶU、ＶV、ＶWが中
性電位ＶNより小さいときにはそれぞれゼロクロス点検
出信号ＶU0、ＶV0、ＶW0をＬＯＷ状態として出力する。
制御部１２１は、コミュテータ素子１０５〜１１０のベ
ースに接続されており、ドライブ回路１０４を制御する
ための六相制御信号ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、Ｗ
Ｌを生成し出力する。また、制御部１２１は、コンパレ
ータ１２０ｕ、１２０ｖ、１２０ｗの出力側に接続され
ており、永久磁石回転子１０３の回転数がある一定値以
上となりフィードバック制御が可能な状態となると、ゼ
ロクロス点検出部１２０より入力されるゼロクロス点検
出信号Ｖ U0、ＶV0、ＶW0に基づき各六相制御信号を生成
し出力するフィードバック制御に切り換わる。
【００５２】１２２は、全電流値検出抵抗ＲIの両端の
電圧（全電流値検出電圧）ＶR1が入力され、全電流値検
出電圧ＶR1のピーク電圧ＶR1Pと一定の閾値電圧Ｖshと
を比較し、ピーク電圧ＶR1Pが閾値電圧Ｖshを越えたと
きに、制御部１２１に対し位相差検知信号Ｐinを出力す
る位相差検知回路である。１２３は全電流値検出電圧Ｖ
R1のピーク値をホールドするピークホールド回路であ
る。１２３ａは制御部１２１から出力されるリセット信
号Ｒoutにより、ピークホールド回路１２３でホールド
された全電流値検出電圧ＶR1のピーク電圧ＶR1Pを解放
するリセットスイッチ素子である。１２３ｂはダイオー
ド、１２３ｃ、１２３ｅは抵抗器、１２３ｄはコンデン
サ、１２３ｆ、１２３ｇがコンパレータである。１２４
はピークホールド回路１２３によりホールドされた全電
流値検出電圧ＶR1のピーク電圧ＶR1 Pと閾値電圧Ｖshと
を比較しピーク電圧ＶR1Pが閾値電圧Ｖshを越えたとき
に、位相差検知信号Ｐinを出力する閾値比較回路であ
る。１２４ａはコンパレータ、１２４ｂは閾値電圧Ｖsh
を供給する電圧源である。
電圧（全電流値検出電圧）ＶR1が入力され、全電流値検
出電圧ＶR1のピーク電圧ＶR1Pと一定の閾値電圧Ｖshと
を比較し、ピーク電圧ＶR1Pが閾値電圧Ｖshを越えたと
きに、制御部１２１に対し位相差検知信号Ｐinを出力す
る位相差検知回路である。１２３は全電流値検出電圧Ｖ
R1のピーク値をホールドするピークホールド回路であ
る。１２３ａは制御部１２１から出力されるリセット信
号Ｒoutにより、ピークホールド回路１２３でホールド
された全電流値検出電圧ＶR1のピーク電圧ＶR1Pを解放
するリセットスイッチ素子である。１２３ｂはダイオー
ド、１２３ｃ、１２３ｅは抵抗器、１２３ｄはコンデン
サ、１２３ｆ、１２３ｇがコンパレータである。１２４
はピークホールド回路１２３によりホールドされた全電
流値検出電圧ＶR1のピーク電圧ＶR1 Pと閾値電圧Ｖshと
を比較しピーク電圧ＶR1Pが閾値電圧Ｖshを越えたとき
に、位相差検知信号Ｐinを出力する閾値比較回路であ
る。１２４ａはコンパレータ、１２４ｂは閾値電圧Ｖsh
を供給する電圧源である。
【００５３】図２は図１の制御部の機能ブロック図であ
る。
る。
【００５４】図２において、１２１は制御部、ＶU0、Ｖ
V0、ＶW0はゼロクロス点検出信号、ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、
ＶＬ、ＷＨ、ＷＬは六相制御信号、Ｐinは位相差検知信
号、Ｒoutはリセット信号であり、これらは図１と同様
のものである。
V0、ＶW0はゼロクロス点検出信号、ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、
ＶＬ、ＷＨ、ＷＬは六相制御信号、Ｐinは位相差検知信
号、Ｒoutはリセット信号であり、これらは図１と同様
のものである。
【００５５】２０１は、各相のゼロクロス点検出信号Ｖ
U0、ＶV0、ＶW0が入力されると各ゼロクロス点の中から
サージパルスのゼロクロス点（後述）を除去し誘起電圧
のゼロクロス点（後述）のみを抽出し、各相それぞれに
対して誘起電圧のゼロクロス点検出信号ＶU1、ＶV1、Ｖ
W1を出力するゼロクロス点抽出部である。２０２は、ゼ
ロクロス点検出信号ＶU1、ＶV1、ＶW1により各相のうち
のどれか一つで誘起電圧のゼロクロス点が検出されてか
ら、次に各相のうちのどれか一つでゼロクロス点が検出
されるまでの時間間隔（ゼロクロス点時間間隔ＴZ）を
検出し出力するゼロクロス点時間間隔計測部である。２
０２ａはゼロクロス点検出信号ＶU1、Ｖ V1、ＶW1が入力
され、各相のうちのどれか一つで誘起電圧のゼロクロス
点が検出されたときにゼロクロス点検出信号ＶZを出力
する波形合成論理部である。２０２ｂは、波形合成論理
部２０２ａからゼロクロス点検出信号ＶZが入力される
と、その時点で、それ以前に最後にゼロクロス点検出信
号ＶZが入力されてからその時点までに経過した時間
（すなわち、ゼロクロス点時間間隔ＴZ）を出力する第
一時間計測タイマである。２０３は波形合成論理部２０
２ａにより出力されるゼロクロス点検出信号ＶZをトリ
ガとして時間計測を開始し設定された時間（位相シフト
時間Ｔ1）を測定しその時間に達したときにフィードバ
ック制御のための転流パルスＶt1を出力する第二時間計
測タイマ、２０４は波形合成論理部２０２ａより入力さ
れるゼロクロス点時間間隔ＴZの値から３０度位相シフ
ト時間ＴZ／２又は９０度位相シフト時間３ＴZ／２を算
出し必要に応じてその値を補正し位相シフト時間Ｔ1と
して第二時間計測タイマ２０３に設定する位相シフト量
決定部、２０５は外部より設定された強制同期周期Ｔ2
を計測しその時間に達したときに強制同期制御のための
転流パルスＶt2を出力する第三時間計測タイマ、２０６
は第三時間計測タイマ２０５に設定する複数の強制同期
周期時間Ｔcが記憶されておりそれらのうちの一つを必
要に応じて補正し強制同期周期Ｔ2として第三時間計測
タイマ２０５に設定することにより第三時間計測タイマ
２０５の転流パルス出力のタイミングを制御する強制同
期周期制御部、２０７は第二時間計測タイマ２０３から
入力される転流パルスＶt1又は第三時間計測タイマ２０
５から入力される転流パルスＶt2により六相制御信号Ｕ
Ｈ0、ＵＬ0、ＶＨ0、ＶＬ0、ＷＨ0、ＷＬ0の切り換え制
御を行う転流制御部、２０８は転流制御部２０７により
出力される六相制御信号ＵＨ0、ＵＬ0、ＶＨ0、ＶＬ0、
ＷＨ0、ＷＬ0が入力され電流増幅をし六相制御信号Ｕ
Ｈ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬを出力する駆動ベー
ス信号バッファ部である。２０９は転流制御部２０７の
入力を転流パルスＶ t1から転流パルスＶt2へ又は転流パ
ルスＶt2から転流パルスＶt1へ切り換える制御を行う切
換制御部である。
U0、ＶV0、ＶW0が入力されると各ゼロクロス点の中から
サージパルスのゼロクロス点（後述）を除去し誘起電圧
のゼロクロス点（後述）のみを抽出し、各相それぞれに
対して誘起電圧のゼロクロス点検出信号ＶU1、ＶV1、Ｖ
W1を出力するゼロクロス点抽出部である。２０２は、ゼ
ロクロス点検出信号ＶU1、ＶV1、ＶW1により各相のうち
のどれか一つで誘起電圧のゼロクロス点が検出されてか
ら、次に各相のうちのどれか一つでゼロクロス点が検出
されるまでの時間間隔（ゼロクロス点時間間隔ＴZ）を
検出し出力するゼロクロス点時間間隔計測部である。２
０２ａはゼロクロス点検出信号ＶU1、Ｖ V1、ＶW1が入力
され、各相のうちのどれか一つで誘起電圧のゼロクロス
点が検出されたときにゼロクロス点検出信号ＶZを出力
する波形合成論理部である。２０２ｂは、波形合成論理
部２０２ａからゼロクロス点検出信号ＶZが入力される
と、その時点で、それ以前に最後にゼロクロス点検出信
号ＶZが入力されてからその時点までに経過した時間
（すなわち、ゼロクロス点時間間隔ＴZ）を出力する第
一時間計測タイマである。２０３は波形合成論理部２０
２ａにより出力されるゼロクロス点検出信号ＶZをトリ
ガとして時間計測を開始し設定された時間（位相シフト
時間Ｔ1）を測定しその時間に達したときにフィードバ
ック制御のための転流パルスＶt1を出力する第二時間計
測タイマ、２０４は波形合成論理部２０２ａより入力さ
れるゼロクロス点時間間隔ＴZの値から３０度位相シフ
ト時間ＴZ／２又は９０度位相シフト時間３ＴZ／２を算
出し必要に応じてその値を補正し位相シフト時間Ｔ1と
して第二時間計測タイマ２０３に設定する位相シフト量
決定部、２０５は外部より設定された強制同期周期Ｔ2
を計測しその時間に達したときに強制同期制御のための
転流パルスＶt2を出力する第三時間計測タイマ、２０６
は第三時間計測タイマ２０５に設定する複数の強制同期
周期時間Ｔcが記憶されておりそれらのうちの一つを必
要に応じて補正し強制同期周期Ｔ2として第三時間計測
タイマ２０５に設定することにより第三時間計測タイマ
２０５の転流パルス出力のタイミングを制御する強制同
期周期制御部、２０７は第二時間計測タイマ２０３から
入力される転流パルスＶt1又は第三時間計測タイマ２０
５から入力される転流パルスＶt2により六相制御信号Ｕ
Ｈ0、ＵＬ0、ＶＨ0、ＶＬ0、ＷＨ0、ＷＬ0の切り換え制
御を行う転流制御部、２０８は転流制御部２０７により
出力される六相制御信号ＵＨ0、ＵＬ0、ＶＨ0、ＶＬ0、
ＷＨ0、ＷＬ0が入力され電流増幅をし六相制御信号Ｕ
Ｈ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬを出力する駆動ベー
ス信号バッファ部である。２０９は転流制御部２０７の
入力を転流パルスＶ t1から転流パルスＶt2へ又は転流パ
ルスＶt2から転流パルスＶt1へ切り換える制御を行う切
換制御部である。
【００５６】ゼロクロス点抽出部２０１には、検出され
たゼロクロス点がサージパルスの立ち上がりにより生じ
たゼロクロス点か、サージパルスの立ち下がりにより生
じたゼロクロス点か、誘起電圧によるゼロクロス点かを
判別するための波形処理フラグＪが記憶されている。Ｊ
＝０はゼロクロス点未検出の状態を表し、Ｊ＝１はサー
ジパルスの立ち上がりを検出した状態を表し、Ｊ＝２は
サージパルスの立ち下がりを検出した状態を表し、Ｊ＝
３は誘起電圧によるゼロクロス点を検出した状態を表
す。
たゼロクロス点がサージパルスの立ち上がりにより生じ
たゼロクロス点か、サージパルスの立ち下がりにより生
じたゼロクロス点か、誘起電圧によるゼロクロス点かを
判別するための波形処理フラグＪが記憶されている。Ｊ
＝０はゼロクロス点未検出の状態を表し、Ｊ＝１はサー
ジパルスの立ち上がりを検出した状態を表し、Ｊ＝２は
サージパルスの立ち下がりを検出した状態を表し、Ｊ＝
３は誘起電圧によるゼロクロス点を検出した状態を表
す。
【００５７】２１０は閾値比較回路１２４より位相差検
知信号Ｐinが入力されており、位相差検知信号Ｐinによ
りピーク電圧ＶR1Pが閾値電圧Ｖshを越えたことが検出
されたとき、位相が進んでいるか又は位相が遅れている
か若しくは補正の必要はないかの判定を行い、判定結果
を位相シフト量決定部２０４に出力する位相差判定部で
ある。
知信号Ｐinが入力されており、位相差検知信号Ｐinによ
りピーク電圧ＶR1Pが閾値電圧Ｖshを越えたことが検出
されたとき、位相が進んでいるか又は位相が遅れている
か若しくは補正の必要はないかの判定を行い、判定結果
を位相シフト量決定部２０４に出力する位相差判定部で
ある。
【００５８】位相差判定部２１０は位相差検知信号Ｐin
の信号を受け、位相差検知信号ＰinがＨＩＧＨ状態のと
き全電流値検出電圧ＶR1をＡ／Ｄ入力する。このとき、
ゼロクロス点の時点におけるＶR1の値と転流の時点にお
けるＶR1の値とを比較し、ゼロクロス点の時点における
ＶR1の値の方が大きい場合には位相が進んでいると判定
し、転流の時点におけるＶR1の値の方が大きい場合には
位相が遅れていると判定する。
の信号を受け、位相差検知信号ＰinがＨＩＧＨ状態のと
き全電流値検出電圧ＶR1をＡ／Ｄ入力する。このとき、
ゼロクロス点の時点におけるＶR1の値と転流の時点にお
けるＶR1の値とを比較し、ゼロクロス点の時点における
ＶR1の値の方が大きい場合には位相が進んでいると判定
し、転流の時点におけるＶR1の値の方が大きい場合には
位相が遅れていると判定する。
【００５９】２１１は、位相シフト量決定部２０４より
位相シフト時間時間が出力されるとリセット信号Ｒout
を出力するリセット信号発生部である。２１２は位相差
判定部２１０に位相差検知信号Ｐinの検出を許可する電
流値検知許可部である。
位相シフト時間時間が出力されるとリセット信号Ｒout
を出力するリセット信号発生部である。２１２は位相差
判定部２１０に位相差検知信号Ｐinの検出を許可する電
流値検知許可部である。
【００６０】位相シフト量決定部２０４より位相シフト
時間が出力されると、リセット信号発生部よりリセット
信号が出力され、電流値検知許可部２１２は、このリセ
ット信号を受け、ピークホールド回路の時定数以上の時
間が経過した後、位相差判定部２１０に位相差検知信号
Ｐinの検出を許可する。
時間が出力されると、リセット信号発生部よりリセット
信号が出力され、電流値検知許可部２１２は、このリセ
ット信号を受け、ピークホールド回路の時定数以上の時
間が経過した後、位相差判定部２１０に位相差検知信号
Ｐinの検出を許可する。
【００６１】位相シフト量決定部２０４は、位相差判定
部２１０より入力される判定結果が位相が遅れていると
いう判定の場合、３０度位相シフト時間をＴZ／２−Δ
ＴZ又は９０度位相シフト時間３ＴZ／２−ΔＴZとしそ
の値を位相シフト時間Ｔ1として第二時間計測タイマ２
０３に設定する。また、位相差判定部２１０より入力さ
れる判定結果が位相が進んでいるという判定の場合、３
０度位相シフト時間をＴ Z／２＋ΔＴZ又は９０度位相シ
フト時間３ＴZ／２＋ΔＴZとしその値を位相シフト時間
として第二時間計測タイマ２０３に設定する。ここで、
ΔＴZはＴZの大きさや閾値電圧Ｖshの大きさにより計算
され決定される値である。
部２１０より入力される判定結果が位相が遅れていると
いう判定の場合、３０度位相シフト時間をＴZ／２−Δ
ＴZ又は９０度位相シフト時間３ＴZ／２−ΔＴZとしそ
の値を位相シフト時間Ｔ1として第二時間計測タイマ２
０３に設定する。また、位相差判定部２１０より入力さ
れる判定結果が位相が進んでいるという判定の場合、３
０度位相シフト時間をＴ Z／２＋ΔＴZ又は９０度位相シ
フト時間３ＴZ／２＋ΔＴZとしその値を位相シフト時間
として第二時間計測タイマ２０３に設定する。ここで、
ΔＴZはＴZの大きさや閾値電圧Ｖshの大きさにより計算
され決定される値である。
【００６２】また、強制同期周期制御部２０６は、位相
差判定部２１０より入力される判定結果が位相が遅れて
いるという判定の場合、強制同期周期Ｔ2をＴc−ΔＴc
とし第三時間計測タイマ２０５に設定する。また、位相
差判定部２１０より入力される判定結果が位相が進んで
いるという判定の場合、強制同期周期Ｔ2をＴc＋ΔＴ c
とし第二時間計測タイマ２０３に設定する。ここで、Δ
ＴcはＴcの大きさや閾値電圧Ｖshの大きさにより計算さ
れ決定される値である。
差判定部２１０より入力される判定結果が位相が遅れて
いるという判定の場合、強制同期周期Ｔ2をＴc−ΔＴc
とし第三時間計測タイマ２０５に設定する。また、位相
差判定部２１０より入力される判定結果が位相が進んで
いるという判定の場合、強制同期周期Ｔ2をＴc＋ΔＴ c
とし第二時間計測タイマ２０３に設定する。ここで、Δ
ＴcはＴcの大きさや閾値電圧Ｖshの大きさにより計算さ
れ決定される値である。
【００６３】以上のように構成された本実施の形態のブ
ラシレスモータの駆動制御装置について、以下その動作
を説明する。
ラシレスモータの駆動制御装置について、以下その動作
を説明する。
【００６４】まず、最初に強制同期制御を行う場合につ
いて説明する。
いて説明する。
【００６５】図３は実施の形態１のブラシレスモータの
駆動制御装置の強制同期制御状態における動作を表すフ
ローチャートであり、図４は六相制御信号の位相と永久
磁石回転子の回転の位相とが一致した状態における図１
及び図２の各電圧値及び電流値の時間変化を表す図であ
り、図５は六相制御信号の位相が永久磁石回転子の回転
の位相より遅れた状態における図１及び図２の各電圧値
及び電流値の時間変化を表す図であり、図６は六相制御
信号の位相が永久磁石回転子の回転の位相より進んだ状
態における図１及び図２の各電圧値及び電流値の時間変
化を表す図である。
駆動制御装置の強制同期制御状態における動作を表すフ
ローチャートであり、図４は六相制御信号の位相と永久
磁石回転子の回転の位相とが一致した状態における図１
及び図２の各電圧値及び電流値の時間変化を表す図であ
り、図５は六相制御信号の位相が永久磁石回転子の回転
の位相より遅れた状態における図１及び図２の各電圧値
及び電流値の時間変化を表す図であり、図６は六相制御
信号の位相が永久磁石回転子の回転の位相より進んだ状
態における図１及び図２の各電圧値及び電流値の時間変
化を表す図である。
【００６６】図４乃至図６において、ＵＨ、ＵＬ、Ｖ
Ｈ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬは六相制御信号、Ｖtは転流パル
スＶt1又は転流パルスＶt2、ｉu、ｉv、ｉwは駆動電
流、ＶR1は全電流値検出電圧、ＶU0はゼロクロス点検出
信号であり、これらは図１及び図２において説明したも
のと同様のものである。
Ｈ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬは六相制御信号、Ｖtは転流パル
スＶt1又は転流パルスＶt2、ｉu、ｉv、ｉwは駆動電
流、ＶR1は全電流値検出電圧、ＶU0はゼロクロス点検出
信号であり、これらは図１及び図２において説明したも
のと同様のものである。
【００６７】ＡU、ＡV、ＡWはそれぞれ、Ｕ相、Ｖ相、
Ｗ相の転流点（サージパルスの立ち上がり点）、ＢU、
ＢV、ＢWはそれぞれ、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のサージパルス
の立ち下がり点、ＣU、ＣV、ＣWはそれぞれ、Ｕ相、Ｖ
相、Ｗ相の誘起電圧のゼロクロス点である。また、Ｓは
サージ電圧パルスであり、コミュテータ素子１０５、１
０６、１０７、１０８、１０９、１１０の切り換えによ
り固定子巻線１０２ｕ、１０２ｖ、１０２ｗに誘起され
る逆起電圧がフリーホイーリングダイオード１１１、１
１２、１１３、１１４、１１５、１１６を通って解放さ
れるときに端子電圧ＶU、ＶV、ＶWに現れる電圧パルス
である。
Ｗ相の転流点（サージパルスの立ち上がり点）、ＢU、
ＢV、ＢWはそれぞれ、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のサージパルス
の立ち下がり点、ＣU、ＣV、ＣWはそれぞれ、Ｕ相、Ｖ
相、Ｗ相の誘起電圧のゼロクロス点である。また、Ｓは
サージ電圧パルスであり、コミュテータ素子１０５、１
０６、１０７、１０８、１０９、１１０の切り換えによ
り固定子巻線１０２ｕ、１０２ｖ、１０２ｗに誘起され
る逆起電圧がフリーホイーリングダイオード１１１、１
１２、１１３、１１４、１１５、１１６を通って解放さ
れるときに端子電圧ＶU、ＶV、ＶWに現れる電圧パルス
である。
【００６８】最初の状態として、切換制御部２０９は転
流制御部２０７の入力を転流パルスＶt2となる状態に転
流制御部２０７を設定しているとする。
流制御部２０７の入力を転流パルスＶt2となる状態に転
流制御部２０７を設定しているとする。
【００６９】この状態において、強制同期周期時間Ｔ1
はＴcに設定されているとする（Ｓ１）。まず、強制同
期周期制御部２０６は、強制同期周期時間Ｔ1を第三時
間計測タイマ２０５に設定し（Ｓ２）、第三時間計測タ
イマ２０５をスタートする（Ｓ３）。第三時間計測タイ
マ２０５は、スタートされてからの時間ｔを計測し、ｔ
≧Ｔ2となったとき（Ｓ４）転流制御部２０７及び強制
同期周期制御部２０６に対し転流パルスＶt2を出力し、
転流制御部２０７は、転流パルスＶt2が入力されると六
相制御信号ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬの相切
り換えを行う（Ｓ５）。
はＴcに設定されているとする（Ｓ１）。まず、強制同
期周期制御部２０６は、強制同期周期時間Ｔ1を第三時
間計測タイマ２０５に設定し（Ｓ２）、第三時間計測タ
イマ２０５をスタートする（Ｓ３）。第三時間計測タイ
マ２０５は、スタートされてからの時間ｔを計測し、ｔ
≧Ｔ2となったとき（Ｓ４）転流制御部２０７及び強制
同期周期制御部２０６に対し転流パルスＶt2を出力し、
転流制御部２０７は、転流パルスＶt2が入力されると六
相制御信号ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬの相切
り換えを行う（Ｓ５）。
【００７０】次に、強制同期周期制御部２０６は位相差
判定部２１０から入力される判定結果を検出し（Ｓ
６）、位相ずれがないという判定の場合、強制同期周期
をＴ2＝Ｔcのままにして（Ｓ６ａ）、ステップＳ２に戻
り、以降、上記ステップＳ２〜ステップＳ６と同様の動
作を繰り返す。
判定部２１０から入力される判定結果を検出し（Ｓ
６）、位相ずれがないという判定の場合、強制同期周期
をＴ2＝Ｔcのままにして（Ｓ６ａ）、ステップＳ２に戻
り、以降、上記ステップＳ２〜ステップＳ６と同様の動
作を繰り返す。
【００７１】ステップＳ６において、位相ずれがある場
合は、位相が進んでいるという判定の場合（Ｓ７）、強
制同期周期をＴ2＝Ｔc＋ΔＴcとして第三時間計測タイ
マ２０５に設定し（Ｓ８）、ステップＳ２に戻る。ま
た、位相が遅れているという判定の場合（Ｓ７）、強制
同期周期をＴ2＝Ｔc―ΔＴcとして第三時間計測タイマ
２０５に設定し（Ｓ９）、ステップＳ２に戻る。以降
は、上記ステップＳ２〜ステップＳ６と同様の動作を繰
り返す。
合は、位相が進んでいるという判定の場合（Ｓ７）、強
制同期周期をＴ2＝Ｔc＋ΔＴcとして第三時間計測タイ
マ２０５に設定し（Ｓ８）、ステップＳ２に戻る。ま
た、位相が遅れているという判定の場合（Ｓ７）、強制
同期周期をＴ2＝Ｔc―ΔＴcとして第三時間計測タイマ
２０５に設定し（Ｓ９）、ステップＳ２に戻る。以降
は、上記ステップＳ２〜ステップＳ６と同様の動作を繰
り返す。
【００７２】以上のような動作により、六相制御信号を
ある相に切り換えたときに位相ずれが検出された場合、
六相制御信号の位相が進んでいる場合には次の相切り換
えまでの時間（強制同期周期Ｔ2）が延長され、六相制
御信号の位相が遅れている場合には次の相切り換えまで
の時間（強制同期周期Ｔ2）が短縮されるため、次の六
相制御信号の相切り換えのタイミングはより適正なタイ
ミングに補正される。
ある相に切り換えたときに位相ずれが検出された場合、
六相制御信号の位相が進んでいる場合には次の相切り換
えまでの時間（強制同期周期Ｔ2）が延長され、六相制
御信号の位相が遅れている場合には次の相切り換えまで
の時間（強制同期周期Ｔ2）が短縮されるため、次の六
相制御信号の相切り換えのタイミングはより適正なタイ
ミングに補正される。
【００７３】次に、位相ずれの検出を行う動作について
説明する。
説明する。
【００７４】図１において、ピークホールド回路１２３
には全電流検出抵抗Ｒ1の両端電圧ＶR1が常に入力され
ている。ピークホールド回路１２３は、全電流検出抵抗
Ｒ1の両端電圧ＶR1のピーク値をホールドし、ピーク電
圧ＶR1Pとして閾値比較回路１２４に出力している。こ
のとき、ＲoutはＬＯＷ状態であるとする。閾値比較回
路１２４は、入力されるピーク電圧ＶR1Pと閾値電圧Ｖ
shとを比較し、ピーク電圧ＶR1Pが閾値電圧Ｖshを越え
たときは位相差検知信号ＰinをＨＩＧＨ状態として出力
し、それ以外の場合には位相差検知信号ＰinをＬＯＷ状
態として出力する。
には全電流検出抵抗Ｒ1の両端電圧ＶR1が常に入力され
ている。ピークホールド回路１２３は、全電流検出抵抗
Ｒ1の両端電圧ＶR1のピーク値をホールドし、ピーク電
圧ＶR1Pとして閾値比較回路１２４に出力している。こ
のとき、ＲoutはＬＯＷ状態であるとする。閾値比較回
路１２４は、入力されるピーク電圧ＶR1Pと閾値電圧Ｖ
shとを比較し、ピーク電圧ＶR1Pが閾値電圧Ｖshを越え
たときは位相差検知信号ＰinをＨＩＧＨ状態として出力
し、それ以外の場合には位相差検知信号ＰinをＬＯＷ状
態として出力する。
【００７５】六相制御信号の相切り換えのタイミングが
適正な場合、駆動電流ｉu、ｉv、ｉ wの電流波形は図４
（ｈ）〜（ｊ）のような波形となり、全電流値検出電圧
ＶR1の波形は図４（ｋ）のようになる。それに対し、六
相制御信号の位相が適正な切り換えのタイミングよりも
遅れている場合、駆動電流ｉuの電流波形は図５（ｃ）
のような波形となり、全電流値検出電圧ＶR1の波形は図
５（ｄ）のようになる。また、六相制御信号の位相が適
正な切り換えのタイミングよりも進んでいる場合、駆動
電流ｉuの電流波形は図６（ｃ）のような波形となり、
全電流値検出電圧ＶR1の波形は図６（ｄ）のようにな
る。図５（ｄ）及び図６（ｄ）において、実線で示した
波形が六相制御信号の位相が遅れた場合及び進んだ場合
の全電流値検出電圧ＶR1の波形を表し、点線で示した波
形が六相制御信号の相切り換えのタイミングが適正な場
合の全電流値検出電圧ＶR1の波形を表す。
適正な場合、駆動電流ｉu、ｉv、ｉ wの電流波形は図４
（ｈ）〜（ｊ）のような波形となり、全電流値検出電圧
ＶR1の波形は図４（ｋ）のようになる。それに対し、六
相制御信号の位相が適正な切り換えのタイミングよりも
遅れている場合、駆動電流ｉuの電流波形は図５（ｃ）
のような波形となり、全電流値検出電圧ＶR1の波形は図
５（ｄ）のようになる。また、六相制御信号の位相が適
正な切り換えのタイミングよりも進んでいる場合、駆動
電流ｉuの電流波形は図６（ｃ）のような波形となり、
全電流値検出電圧ＶR1の波形は図６（ｄ）のようにな
る。図５（ｄ）及び図６（ｄ）において、実線で示した
波形が六相制御信号の位相が遅れた場合及び進んだ場合
の全電流値検出電圧ＶR1の波形を表し、点線で示した波
形が六相制御信号の相切り換えのタイミングが適正な場
合の全電流値検出電圧ＶR1の波形を表す。
【００７６】このように、六相制御信号の位相が遅れた
場合及び進んだ場合、転流点ＡU、ＡV、ＡWの直前にお
ける全電流値は、六相制御信号の相切り換えのタイミン
グが適正な場合に比べ大きくなる。従って、閾値電圧Ｖ
shを、六相制御信号の相切り換えのタイミングが適正な
場合のピーク電圧ＶR1Pの最大値より大きい値に設定し
ておくことにより、位相差検知信号Ｐinによる位相ずれ
の検出が可能となる。
場合及び進んだ場合、転流点ＡU、ＡV、ＡWの直前にお
ける全電流値は、六相制御信号の相切り換えのタイミン
グが適正な場合に比べ大きくなる。従って、閾値電圧Ｖ
shを、六相制御信号の相切り換えのタイミングが適正な
場合のピーク電圧ＶR1Pの最大値より大きい値に設定し
ておくことにより、位相差検知信号Ｐinによる位相ずれ
の検出が可能となる。
【００７７】図７は図１の制御部の位相ずれ検出動作を
表すフローチャートである。
表すフローチャートである。
【００７８】まず、位相差判定部２１０は、電流値検知
許可部２１２が位相差検知信号Ｐinの検出を許可するま
で待機する（Ｓ１０）。
許可部２１２が位相差検知信号Ｐinの検出を許可するま
で待機する（Ｓ１０）。
【００７９】位相シフト量決定部２０４より位相シフト
時間が出力されると、リセット信号発生部よりリセット
信号が出力され、電流値検知許可部２１２は、このリセ
ット信号を受け、ピークホールド回路の時定数以上の時
間が経過した後、位相差判定部２１０に位相差検知信号
Ｐinの検出を許可する。
時間が出力されると、リセット信号発生部よりリセット
信号が出力され、電流値検知許可部２１２は、このリセ
ット信号を受け、ピークホールド回路の時定数以上の時
間が経過した後、位相差判定部２１０に位相差検知信号
Ｐinの検出を許可する。
【００８０】位相差検知信号Ｐinの検出が許可されると
（Ｓ１０）、位相差判定部２１０は位相差検知信号Ｐin
がＨＩＧＨ状態か否かを判定し（Ｓ１１）、位相差検知
信号ＰinがＬＯＷ状態の場合、位相差判定部２１０は位
相ずれがないという判定結果を出力する（Ｓ１２）。位
相差検知信号ＰinがＨＩＧＨ状態の場合（Ｓ１１）、位
相差判定部２１０は位相が進んでいるか遅れているかを
判定する（Ｓ１３）。
（Ｓ１０）、位相差判定部２１０は位相差検知信号Ｐin
がＨＩＧＨ状態か否かを判定し（Ｓ１１）、位相差検知
信号ＰinがＬＯＷ状態の場合、位相差判定部２１０は位
相ずれがないという判定結果を出力する（Ｓ１２）。位
相差検知信号ＰinがＨＩＧＨ状態の場合（Ｓ１１）、位
相差判定部２１０は位相が進んでいるか遅れているかを
判定する（Ｓ１３）。
【００８１】このとき、位相差判定部２１０は位相差検
知信号Ｐinの信号を受け、位相差検知信号ＰinがＨＩＧ
Ｈ状態のとき全電流値検出電圧ＶR1をＡ／Ｄ入力する。
ゼロクロス点の時点におけるＶR1の値と転流の時点にお
けるＶR1の値とを比較し、ゼロクロス点の時点における
ＶR1の値の方が大きい場合には位相が進んでいると判定
し、転流の時点におけるＶR1の値の方が大きい場合には
位相が遅れていると判定する。
知信号Ｐinの信号を受け、位相差検知信号ＰinがＨＩＧ
Ｈ状態のとき全電流値検出電圧ＶR1をＡ／Ｄ入力する。
ゼロクロス点の時点におけるＶR1の値と転流の時点にお
けるＶR1の値とを比較し、ゼロクロス点の時点における
ＶR1の値の方が大きい場合には位相が進んでいると判定
し、転流の時点におけるＶR1の値の方が大きい場合には
位相が遅れていると判定する。
【００８２】位相が進んでいる場合、位相差判定部２１
０は位相が進んでいるという判定結果を位相シフト量決
定部２０４及び強制同期周期制御部２０６に出力し（Ｓ
１４）、位相が遅れている場合、位相差判定部２１０は
位相が遅れているという判定結果を位相シフト量決定部
２０４及び強制同期周期制御部２０６に出力する（Ｓ１
５）。
０は位相が進んでいるという判定結果を位相シフト量決
定部２０４及び強制同期周期制御部２０６に出力し（Ｓ
１４）、位相が遅れている場合、位相差判定部２１０は
位相が遅れているという判定結果を位相シフト量決定部
２０４及び強制同期周期制御部２０６に出力する（Ｓ１
５）。
【００８３】その後、リセット信号発生部２１１がリセ
ットスイッチ素子１２３ａ、位相差判定部２１０、電流
値検知許可部２１２にリセット信号ＲoutをＨＩＧＨ状
態として出力し（Ｓ１６）一定時間後ＬＯＷ状態に戻
し、再び、ステップＳ１０の動作に戻り、上記ステップ
Ｓ１０〜Ｓ１６と同様な動作を繰り返す。
ットスイッチ素子１２３ａ、位相差判定部２１０、電流
値検知許可部２１２にリセット信号ＲoutをＨＩＧＨ状
態として出力し（Ｓ１６）一定時間後ＬＯＷ状態に戻
し、再び、ステップＳ１０の動作に戻り、上記ステップ
Ｓ１０〜Ｓ１６と同様な動作を繰り返す。
【００８４】リセット信号ＲoutがＨＩＧＨ状態となる
と、リセットスイッチ素子１２３ａは、ホールドされて
いたピーク電圧を解放し、位相差判定部２１０は、判定
結果をクリアし、電流値検知許可部２１２は位相差検知
信号Ｐinの検出を不許可状態とする。
と、リセットスイッチ素子１２３ａは、ホールドされて
いたピーク電圧を解放し、位相差判定部２１０は、判定
結果をクリアし、電流値検知許可部２１２は位相差検知
信号Ｐinの検出を不許可状態とする。
【００８５】次に、図２のゼロクロス点抽出部２０１の
動作について説明する。
動作について説明する。
【００８６】図８は図２のゼロクロス点抽出部２０１の
動作を表すフローチャートである。
動作を表すフローチャートである。
【００８７】ゼロクロス点抽出部２０１は、内部のメモ
リにＵ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれに対応して波形処理フ
ラグＪが記憶されており、波形処理フラグＪの値は、各
相の固定子巻線１０２ｕ、１０２ｖ、１０２ｗに駆動電
流ｉu、ｉv、ｉwが通電されている時（例えば、図４
（ｌ）に示した時刻ｔ0）には０に設定されているもの
とする。
リにＵ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれに対応して波形処理フ
ラグＪが記憶されており、波形処理フラグＪの値は、各
相の固定子巻線１０２ｕ、１０２ｖ、１０２ｗに駆動電
流ｉu、ｉv、ｉwが通電されている時（例えば、図４
（ｌ）に示した時刻ｔ0）には０に設定されているもの
とする。
【００８８】例えば、固定子巻線１０２ｕにより転流点
ＡUにおいてゼロクロス点が検出され、ゼロクロス点検
出信号ＶU0が出力されたとすると、ゼロクロス点抽出部
２０１は、波形処理フラグＪの値を１増加させＪ＝１と
する（Ｓ２０）。ここでは、Ｊ≠３なので（Ｓ２１）、
ゼロクロス点抽出部２０１はなにもせず終了する（Ｓ２
４）。次に、固定子巻線１０２ｕにより転流点ＢUにお
いてゼロクロス点が検出され、ゼロクロス点検出信号Ｖ
U0が出力されたとすると、ゼロクロス点抽出部２０１
は、波形処理フラグＪの値を１増加させＪ＝２とする
（Ｓ２０）。ここでは、Ｊ≠３なので（Ｓ２１）、ゼロ
クロス点抽出部２０１はなにもせず終了する（Ｓ２
４）。次に、固定子巻線１０２ｕにより転流点ＣUにお
いてゼロクロス点が検出され、ゼロクロス点検出信号Ｖ
U0が出力されたとすると、ゼロクロス点抽出部２０１
は、波形処理フラグＪの値を１増加させＪ＝３とする
（Ｓ２０）。ここでは、Ｊ＝３なので（Ｓ２１）、ゼロ
クロス点抽出部２０１はゼロクロス点検出信号ＶU1を出
力し（Ｓ２２）、波形処理フラグＪの値を０に戻し（Ｓ
２３）、終了する（Ｓ２４）。
ＡUにおいてゼロクロス点が検出され、ゼロクロス点検
出信号ＶU0が出力されたとすると、ゼロクロス点抽出部
２０１は、波形処理フラグＪの値を１増加させＪ＝１と
する（Ｓ２０）。ここでは、Ｊ≠３なので（Ｓ２１）、
ゼロクロス点抽出部２０１はなにもせず終了する（Ｓ２
４）。次に、固定子巻線１０２ｕにより転流点ＢUにお
いてゼロクロス点が検出され、ゼロクロス点検出信号Ｖ
U0が出力されたとすると、ゼロクロス点抽出部２０１
は、波形処理フラグＪの値を１増加させＪ＝２とする
（Ｓ２０）。ここでは、Ｊ≠３なので（Ｓ２１）、ゼロ
クロス点抽出部２０１はなにもせず終了する（Ｓ２
４）。次に、固定子巻線１０２ｕにより転流点ＣUにお
いてゼロクロス点が検出され、ゼロクロス点検出信号Ｖ
U0が出力されたとすると、ゼロクロス点抽出部２０１
は、波形処理フラグＪの値を１増加させＪ＝３とする
（Ｓ２０）。ここでは、Ｊ＝３なので（Ｓ２１）、ゼロ
クロス点抽出部２０１はゼロクロス点検出信号ＶU1を出
力し（Ｓ２２）、波形処理フラグＪの値を０に戻し（Ｓ
２３）、終了する（Ｓ２４）。
【００８９】固定子巻線１０２ｖ、１０２ｗによりゼロ
クロス点が検出された場合にも、同様の動作を行う。
クロス点が検出された場合にも、同様の動作を行う。
【００９０】以上の動作により、ゼロクロス点抽出部２
０１は、固定子巻線１０２ｕ、１０２ｖ、１０２ｗによ
り検出されたゼロクロス点からサージ電圧パルスの立ち
上がりのゼロクロス点ＡU、ＡV、ＡW及びサージ電圧パ
ルスの立ち下がりのゼロクロス点ＢU、ＢV、ＢWを除去
し、誘起電圧によるゼロクロス点ＣU、ＣV、ＣWのみを
抽出し、ゼロクロス点検出信号ＶU1、ＶV1、ＶW1を出力
する。
０１は、固定子巻線１０２ｕ、１０２ｖ、１０２ｗによ
り検出されたゼロクロス点からサージ電圧パルスの立ち
上がりのゼロクロス点ＡU、ＡV、ＡW及びサージ電圧パ
ルスの立ち下がりのゼロクロス点ＢU、ＢV、ＢWを除去
し、誘起電圧によるゼロクロス点ＣU、ＣV、ＣWのみを
抽出し、ゼロクロス点検出信号ＶU1、ＶV1、ＶW1を出力
する。
【００９１】次に、フィードバック制御を行う場合の動
作について説明する。
作について説明する。
【００９２】図９は実施の形態１のブラシレスモータの
駆動制御装置のフィードバック制御状態における動作を
表すフローチャートである。ここでは、例として誘起電
圧のゼロクロス点から３０度位相シフトさせて六相制御
信号の相切り換えを行う場合について説明する。また、
フードバック制御状態においては、転流制御部２０７の
入力を転流パルスＶt1となる状態に転流制御部２０７を
設定しているとする。
駆動制御装置のフィードバック制御状態における動作を
表すフローチャートである。ここでは、例として誘起電
圧のゼロクロス点から３０度位相シフトさせて六相制御
信号の相切り換えを行う場合について説明する。また、
フードバック制御状態においては、転流制御部２０７の
入力を転流パルスＶt1となる状態に転流制御部２０７を
設定しているとする。
【００９３】まず、ゼロクロス点間隔計測部２０２はゼ
ロクロス点抽出部２０１が誘起電圧のゼロクロス点を検
出するまで待機する（Ｓ３１）。ゼロクロス点抽出部２
０１がＵ相、Ｖ相、Ｗ相の何れかの相において誘起電圧
のゼロクロス点を検出し、ゼロクロス点検出信号ＶU1、
ＶV1、ＶW1の何れかを出力した場合（Ｓ３１）、波形合
成論理部２０２ａはゼロクロス点検出信号ＶZを第一時
間計測タイマ２０２ｂ及び第二時間計測タイマ２０３に
出力する。第一時間計測タイマ２０２ｂは、ゼロクロス
点検出信号ＶZが入力されると位相シフト量決定部２０
４に現在の時間計測値ＴZを出力すると共にタイマ値を
クリアし時間計測を再スタートさせる。第二時間計測タ
イマ２０３はゼロクロス点検出信号ＶZが入力されると
タイマ値ｔ2をクリアし時間計測を再スタートさせる
（Ｓ３２）。
ロクロス点抽出部２０１が誘起電圧のゼロクロス点を検
出するまで待機する（Ｓ３１）。ゼロクロス点抽出部２
０１がＵ相、Ｖ相、Ｗ相の何れかの相において誘起電圧
のゼロクロス点を検出し、ゼロクロス点検出信号ＶU1、
ＶV1、ＶW1の何れかを出力した場合（Ｓ３１）、波形合
成論理部２０２ａはゼロクロス点検出信号ＶZを第一時
間計測タイマ２０２ｂ及び第二時間計測タイマ２０３に
出力する。第一時間計測タイマ２０２ｂは、ゼロクロス
点検出信号ＶZが入力されると位相シフト量決定部２０
４に現在の時間計測値ＴZを出力すると共にタイマ値を
クリアし時間計測を再スタートさせる。第二時間計測タ
イマ２０３はゼロクロス点検出信号ＶZが入力されると
タイマ値ｔ2をクリアし時間計測を再スタートさせる
（Ｓ３２）。
【００９４】次に、位相シフト量決定部２０４は、位相
差判定部２１０から入力される判定結果を検出し、位相
ずれがないという判定の場合（Ｓ３３）、位相シフト時
間Ｔ 1をＴZ／２（３０°位相シフトの場合。）とし第二
時間計測タイマ２０３に設定する（Ｓ３７）。また、位
相差判定部２１０から入力される判定の結果、位相ずれ
がある場合であって（Ｓ３３）、位相が進んでいるとい
う判定の場合（Ｓ３４）、位相シフト量決定部２０４は
位相シフト時間をＴ1＝ＴZ／２＋ΔＴZとし第二時間計
測タイマ２０３に設定し（Ｓ３５）、また、位相が遅れ
ているという判定の場合（Ｓ３４）、位相シフト量決定
部２０４は位相シフト時間をＴ1＝ＴZ／２−ΔＴZとし
て第二時間計測タイマ２０３に設定する（Ｓ３６）。
尚、位相ずれの検出動作については、すでに説明した通
りである。
差判定部２１０から入力される判定結果を検出し、位相
ずれがないという判定の場合（Ｓ３３）、位相シフト時
間Ｔ 1をＴZ／２（３０°位相シフトの場合。）とし第二
時間計測タイマ２０３に設定する（Ｓ３７）。また、位
相差判定部２１０から入力される判定の結果、位相ずれ
がある場合であって（Ｓ３３）、位相が進んでいるとい
う判定の場合（Ｓ３４）、位相シフト量決定部２０４は
位相シフト時間をＴ1＝ＴZ／２＋ΔＴZとし第二時間計
測タイマ２０３に設定し（Ｓ３５）、また、位相が遅れ
ているという判定の場合（Ｓ３４）、位相シフト量決定
部２０４は位相シフト時間をＴ1＝ＴZ／２−ΔＴZとし
て第二時間計測タイマ２０３に設定する（Ｓ３６）。
尚、位相ずれの検出動作については、すでに説明した通
りである。
【００９５】次に、位相シフト量決定部２０４はリセッ
ト信号発生部２１１に対してリセット信号Ｒoutを出力
するように指令し、リセット信号発生部２１１はリセッ
トスイッチ素子１２３ａ、位相差判定部２１０、電流値
検知許可部２１２にリセット信号Ｒoutを出力する。
ト信号発生部２１１に対してリセット信号Ｒoutを出力
するように指令し、リセット信号発生部２１１はリセッ
トスイッチ素子１２３ａ、位相差判定部２１０、電流値
検知許可部２１２にリセット信号Ｒoutを出力する。
【００９６】次に、第二時間計測タイマ２０３は計測時
間ｔ2が上記設定された位相シフト時間Ｔ1に達するまで
待機し（Ｓ３９）、計測時間ｔ2が位相シフト時間Ｔ1を
越えると、転流制御部２０７に転流パルスＶt1を出力す
る（Ｓ４０）。転流制御部２０７は、転流パルスＶt1が
入力されると六相制御信号ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、Ｗ
Ｈ、ＷＬの相切り換えを行う。以下は、ステップＳ３１
に戻り、上記ステップＳ３１〜Ｓ４０の動作を繰り返
す。
間ｔ2が上記設定された位相シフト時間Ｔ1に達するまで
待機し（Ｓ３９）、計測時間ｔ2が位相シフト時間Ｔ1を
越えると、転流制御部２０７に転流パルスＶt1を出力す
る（Ｓ４０）。転流制御部２０７は、転流パルスＶt1が
入力されると六相制御信号ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、Ｗ
Ｈ、ＷＬの相切り換えを行う。以下は、ステップＳ３１
に戻り、上記ステップＳ３１〜Ｓ４０の動作を繰り返
す。
【００９７】このような動作により、六相制御信号をあ
る相に切り換えたときに位相ずれが検出された場合、六
相制御信号の位相が進んでいる場合には次の相切り換え
までの時間（位相シフト時間Ｔ1）が延長され、六相制
御信号の位相が遅れている場合には次の相切り換えまで
の時間（位相シフト時間Ｔ1）が短縮される。これによ
り、六相制御信号の相切り換えのタイミングはより適正
なタイミングに補正される。
る相に切り換えたときに位相ずれが検出された場合、六
相制御信号の位相が進んでいる場合には次の相切り換え
までの時間（位相シフト時間Ｔ1）が延長され、六相制
御信号の位相が遅れている場合には次の相切り換えまで
の時間（位相シフト時間Ｔ1）が短縮される。これによ
り、六相制御信号の相切り換えのタイミングはより適正
なタイミングに補正される。
【００９８】（実施の形態２）図１０は本発明の実施の
形態２のブラシレスモータの駆動制御装置の装置構成を
示すブロック図である。
形態２のブラシレスモータの駆動制御装置の装置構成を
示すブロック図である。
【００９９】図１０において、１０１はステータ、１０
２ｕ、１０２ｖ、１０２ｗは固定子巻線、１０３は永久
磁石回転子、１０４はドライブ回路、１０５〜１１０は
コミュテータ素子、１１１〜１１６はフリーホイーリン
グダイオード、１１７は駆動電源、１１８はバイパスコ
ンデンサ、１１９Ｕ、１１９Ｌは中性電位生成抵抗、１
２０はゼロクロス点検出部、１２０ｕ、１２０ｖ、１２
０ｗはコンパレータ、１２１は制御部、ＲIは全電流値
検出抵抗、ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬは六相
制御信号、ＶNは中性電位、ＶU、ＶV、ＶWは端子電圧、
ＶU0、ＶV0、Ｖ W0はゼロクロス点検出信号、ｉu、ｉv、
ｉwは駆動電流、Ｕ、Ｖ、Ｗ、Ｏは端子であり、これら
は図１と同様のものである。
２ｕ、１０２ｖ、１０２ｗは固定子巻線、１０３は永久
磁石回転子、１０４はドライブ回路、１０５〜１１０は
コミュテータ素子、１１１〜１１６はフリーホイーリン
グダイオード、１１７は駆動電源、１１８はバイパスコ
ンデンサ、１１９Ｕ、１１９Ｌは中性電位生成抵抗、１
２０はゼロクロス点検出部、１２０ｕ、１２０ｖ、１２
０ｗはコンパレータ、１２１は制御部、ＲIは全電流値
検出抵抗、ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬは六相
制御信号、ＶNは中性電位、ＶU、ＶV、ＶWは端子電圧、
ＶU0、ＶV0、Ｖ W0はゼロクロス点検出信号、ｉu、ｉv、
ｉwは駆動電流、Ｕ、Ｖ、Ｗ、Ｏは端子であり、これら
は図１と同様のものである。
【０１００】２２０は全電流検出抵抗Ｒ1の両端電圧
（全電流値検出電圧）ＶR1の転流直前の値が下限値電圧
ＶB1（電流下限値Ｂ１）より大きいこと及び上限値電圧
ＶB2（電流上限値Ｂ２）より小さいことを検出すること
でドライブ回路１０４に供給する電流値が一定の範囲内
にあるか否かを検出する全電流閾値判定回路、２２１及
び２２３はコンパレータ、２２２は両端電圧ＶR1の下限
値電圧ＶB1を供給する電圧源、２２４は両端電圧ＶR1の
上限値電圧ＶB2を供給する電圧源である。
（全電流値検出電圧）ＶR1の転流直前の値が下限値電圧
ＶB1（電流下限値Ｂ１）より大きいこと及び上限値電圧
ＶB2（電流上限値Ｂ２）より小さいことを検出すること
でドライブ回路１０４に供給する電流値が一定の範囲内
にあるか否かを検出する全電流閾値判定回路、２２１及
び２２３はコンパレータ、２２２は両端電圧ＶR1の下限
値電圧ＶB1を供給する電圧源、２２４は両端電圧ＶR1の
上限値電圧ＶB2を供給する電圧源である。
【０１０１】コンパレータ２２１のプラス側入力端子に
は全電流値検出電圧ＶR1が入力され、マイナス側入力端
子には下限値電圧ＶB1が入力され、比較結果ＤI1が制御
部１２１に出力される。また、コンパレータ２２３のマ
イナス側入力端子には全電流値検出電圧ＶR1が入力さ
れ、プラス側入力端子には上限値電圧ＶB2が入力され、
比較結果ＤI2が制御部１２１に出力される。
は全電流値検出電圧ＶR1が入力され、マイナス側入力端
子には下限値電圧ＶB1が入力され、比較結果ＤI1が制御
部１２１に出力される。また、コンパレータ２２３のマ
イナス側入力端子には全電流値検出電圧ＶR1が入力さ
れ、プラス側入力端子には上限値電圧ＶB2が入力され、
比較結果ＤI2が制御部１２１に出力される。
【０１０２】図１１は図１０の制御部の機能ブロックを
表す図である。
表す図である。
【０１０３】図１１において、１２１は制御部、２０１
はゼロクロス点抽出部、２０２はゼロクロス点間隔計測
部、２０２ａは波形合成論理部、２０２ｂは第一時間計
測タイマ、２０３は第二時間計測タイマ、２０４は位相
シフト量決定部、２０５は第三時間計測タイマ、２０６
は強制同期周期制御部、２０７は転流制御部、２０８は
駆動ベース信号バッファ部、２０９は切換制御部、
ＶU0、ＶV0、ＶW0、ＶU1、ＶV1、ＶW1、ＶZはゼロクロ
ス点検出信号、ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬ、
ＵＨ0、ＵＬ0、ＶＨ0、ＶＬ0、ＷＨ0、ＷＬ0は六相制御
信号、ＴZはゼロクロス点時間間隔、Ｖt1、Ｖt2は転流
パルスであり、これらは図２と同様のものである。
はゼロクロス点抽出部、２０２はゼロクロス点間隔計測
部、２０２ａは波形合成論理部、２０２ｂは第一時間計
測タイマ、２０３は第二時間計測タイマ、２０４は位相
シフト量決定部、２０５は第三時間計測タイマ、２０６
は強制同期周期制御部、２０７は転流制御部、２０８は
駆動ベース信号バッファ部、２０９は切換制御部、
ＶU0、ＶV0、ＶW0、ＶU1、ＶV1、ＶW1、ＶZはゼロクロ
ス点検出信号、ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬ、
ＵＨ0、ＵＬ0、ＶＨ0、ＶＬ0、ＷＨ0、ＷＬ0は六相制御
信号、ＴZはゼロクロス点時間間隔、Ｖt1、Ｖt2は転流
パルスであり、これらは図２と同様のものである。
【０１０４】２３０は入力される比較結果ＤI1、ＤI2に
基づき六相制御信号の切り換えタイミングの位相遅れ又
は位相進みを検出する位相差検出部、２３１は位相シフ
ト量決定部２０４又は強制同期周期制御部２０６により
設定された時間を計測しその時間に達すると位相差検出
部２３０に対し位相差検出タイミング信号を出力する位
相差検出用タイマである。
基づき六相制御信号の切り換えタイミングの位相遅れ又
は位相進みを検出する位相差検出部、２３１は位相シフ
ト量決定部２０４又は強制同期周期制御部２０６により
設定された時間を計測しその時間に達すると位相差検出
部２３０に対し位相差検出タイミング信号を出力する位
相差検出用タイマである。
【０１０５】以上のように構成された本実施の形態のブ
ラシレスモータの駆動制御装置において、以下、その駆
動制御方法を説明する。
ラシレスモータの駆動制御装置において、以下、その駆
動制御方法を説明する。
【０１０６】強制同期制御状態又はフィードバック制御
状態においてブラシレスモータが駆動制御されている場
合、各部の電圧又は電流波形は図４〜図６に示したよう
な波形となる。
状態においてブラシレスモータが駆動制御されている場
合、各部の電圧又は電流波形は図４〜図６に示したよう
な波形となる。
【０１０７】図１２（ａ）は六相制御信号の位相と永久
磁石回転子の回転の位相とが一致した状態における全電
流検出電圧ＶR1の時間変化を表す図であり、図１２
（ｂ）は六相制御信号の位相が永久磁石回転子の回転の
位相より遅れた状態における全電流検出電圧ＶR1の時間
変化を表す図であり、図１２（ｃ）は六相制御信号の位
相が永久磁石回転子の回転の位相より進んだ状態におけ
る全電流検出電圧ＶR1の時間変化を表す図である。
磁石回転子の回転の位相とが一致した状態における全電
流検出電圧ＶR1の時間変化を表す図であり、図１２
（ｂ）は六相制御信号の位相が永久磁石回転子の回転の
位相より遅れた状態における全電流検出電圧ＶR1の時間
変化を表す図であり、図１２（ｃ）は六相制御信号の位
相が永久磁石回転子の回転の位相より進んだ状態におけ
る全電流検出電圧ＶR1の時間変化を表す図である。
【０１０８】図１２において、各状態における全電流検
出電圧ＶR1の波形は転流点Ａ1と次の転流点Ａ2までの間
の１周期分を示す。また、ＣはＵ相、Ｖ相、Ｗ相の何れ
かの相における誘起電圧のゼロクロス点である。
出電圧ＶR1の波形は転流点Ａ1と次の転流点Ａ2までの間
の１周期分を示す。また、ＣはＵ相、Ｖ相、Ｗ相の何れ
かの相における誘起電圧のゼロクロス点である。
【０１０９】六相制御信号の位相と永久磁石回転子の回
転の位相とが一致した状態においては、図１２（ａ）に
示したように、誘起電圧のゼロクロス点Ｃから時間Ｔ3
（１／２×（一周期）×０．９＜Ｔ3＜１／２×（一周
期））だけ遅れた点（転流点Ａ2の直前の点）Ｄにおけ
る全電流検出電圧ＶR1の値ＶDは、下限電圧ＶB1と上限
電圧ＶB2との中間の値となる。
転の位相とが一致した状態においては、図１２（ａ）に
示したように、誘起電圧のゼロクロス点Ｃから時間Ｔ3
（１／２×（一周期）×０．９＜Ｔ3＜１／２×（一周
期））だけ遅れた点（転流点Ａ2の直前の点）Ｄにおけ
る全電流検出電圧ＶR1の値ＶDは、下限電圧ＶB1と上限
電圧ＶB2との中間の値となる。
【０１１０】なお、図１２に示すＴ3もＴ4も、何れも位
相差検出タイミング遅延時間であるが、Ｔ3はフィード
バック制御モード時におけるゼロクロス点からの遅延時
間を示し、Ｔ4は強制同期モード時における転流点から
の遅延時間を示す点で相違する。
相差検出タイミング遅延時間であるが、Ｔ3はフィード
バック制御モード時におけるゼロクロス点からの遅延時
間を示し、Ｔ4は強制同期モード時における転流点から
の遅延時間を示す点で相違する。
【０１１１】六相制御信号の位相が永久磁石回転子の回
転の位相より遅れた状態においては、図１２（ｂ）に示
したように、転流点Ａ2の直前の点Ｄにおける全電流検
出電圧ＶR1の値ＶDは、上限電圧ＶB2よりも大きい値と
なる。
転の位相より遅れた状態においては、図１２（ｂ）に示
したように、転流点Ａ2の直前の点Ｄにおける全電流検
出電圧ＶR1の値ＶDは、上限電圧ＶB2よりも大きい値と
なる。
【０１１２】六相制御信号の位相が永久磁石回転子の回
転の位相より進んだ状態においては、図１２（ｃ）に示
したように、転流点Ａ2の直前の点Ｄにおける全電流検
出電圧ＶR1の値ＶDは、下限電圧ＶB1よりも小さい値と
なる。
転の位相より進んだ状態においては、図１２（ｃ）に示
したように、転流点Ａ2の直前の点Ｄにおける全電流検
出電圧ＶR1の値ＶDは、下限電圧ＶB1よりも小さい値と
なる。
【０１１３】従って、点Ｄにおける全電流検出電圧ＶR1
の値ＶDを下限電圧ＶB1及び上限電圧ＶB2で閾値判定す
ることにより六相制御信号の位相の永久磁石回転子の回
転の位相に対する遅れ及び進みを検出することができ
る。
の値ＶDを下限電圧ＶB1及び上限電圧ＶB2で閾値判定す
ることにより六相制御信号の位相の永久磁石回転子の回
転の位相に対する遅れ及び進みを検出することができ
る。
【０１１４】図１３は実施の形態２のブラシレスモータ
の駆動制御装置の強制同期制御状態における動作を表す
フローチャートであり、図１４は図１１の位相差検出部
の動作を表すフローチャートである。
の駆動制御装置の強制同期制御状態における動作を表す
フローチャートであり、図１４は図１１の位相差検出部
の動作を表すフローチャートである。
【０１１５】切換制御部２０９により転流制御部２０７
の入力が転流パルスＶt2に設定された強制同期制御状態
において、強制同期周期制御部２０６は初期状態として
強制同期周期Ｔ2をＴcに設定し、位相差検出タイミング
遅延時間Ｔ4をαＴ2に設定しているとする（Ｓ５０）。
の入力が転流パルスＶt2に設定された強制同期制御状態
において、強制同期周期制御部２０６は初期状態として
強制同期周期Ｔ2をＴcに設定し、位相差検出タイミング
遅延時間Ｔ4をαＴ2に設定しているとする（Ｓ５０）。
【０１１６】ここで、αは定数であり、０．９５＜α＜
１の範囲で適当な値に設定される。
１の範囲で適当な値に設定される。
【０１１７】まず、強制同期周期制御部２０６は強制同
期周期Ｔ2を第三時間計測タイマ２０５に設定し時間計
測をスタートさせる（Ｓ５１）。また、位相差検出タイ
マ２３１に位相差検出タイミング遅延時間Ｔ4を設定し
時間計測をスタートさせる（Ｓ５２）。
期周期Ｔ2を第三時間計測タイマ２０５に設定し時間計
測をスタートさせる（Ｓ５１）。また、位相差検出タイ
マ２３１に位相差検出タイミング遅延時間Ｔ4を設定し
時間計測をスタートさせる（Ｓ５２）。
【０１１８】次に、第三時間計測タイマ２０５は、その
計測時間ｔ2が設定された強制同期周期Ｔ2に達するまで
待機し（Ｓ５３）、ｔ2≧Ｔ2となったときに転流パルス
Ｖt 2を転流制御部２０７及び強制同期周期制御部２０６
に対して出力する（Ｓ５４）。転流制御部２０７は、転
流パルスＶt2が入力されると六相制御信号ＵＨ0、Ｕ
Ｌ0、ＶＨ0、ＶＬ0、ＷＨ0、ＷＬ0の相切り換えを行
い、これにより駆動電流ｉu、ｉv、ｉwの相切り換えが
行われる（Ｓ５５）。
計測時間ｔ2が設定された強制同期周期Ｔ2に達するまで
待機し（Ｓ５３）、ｔ2≧Ｔ2となったときに転流パルス
Ｖt 2を転流制御部２０７及び強制同期周期制御部２０６
に対して出力する（Ｓ５４）。転流制御部２０７は、転
流パルスＶt2が入力されると六相制御信号ＵＨ0、Ｕ
Ｌ0、ＶＨ0、ＶＬ0、ＷＨ0、ＷＬ0の相切り換えを行
い、これにより駆動電流ｉu、ｉv、ｉwの相切り換えが
行われる（Ｓ５５）。
【０１１９】強制同期周期制御部２０６は、転流パルス
Ｖt2が入力されると、位相差検出部２３０に検出結果の
出力要求を行い、位相差検出部２３０の位相差の検出結
果を入力する。その結果、位相ずれがない場合（Ｓ５
６）、強制同期周期Ｔ2をＴcに設定する（Ｓ６０）。一
方、位相ずれがある場合（Ｓ５６）、六相制御信号の転
流のタイミングが適正な位相よりも進んでいるときには
（Ｓ５７）、Ｔ2＝Ｔc＋ΔＴcに設定し（Ｓ５８）、六
相制御信号の転流のタイミングが適正な位相よりも遅れ
ているときには（Ｓ５７）、Ｔ2＝Ｔc−ΔＴcに設定す
る（Ｓ５９）。
Ｖt2が入力されると、位相差検出部２３０に検出結果の
出力要求を行い、位相差検出部２３０の位相差の検出結
果を入力する。その結果、位相ずれがない場合（Ｓ５
６）、強制同期周期Ｔ2をＴcに設定する（Ｓ６０）。一
方、位相ずれがある場合（Ｓ５６）、六相制御信号の転
流のタイミングが適正な位相よりも進んでいるときには
（Ｓ５７）、Ｔ2＝Ｔc＋ΔＴcに設定し（Ｓ５８）、六
相制御信号の転流のタイミングが適正な位相よりも遅れ
ているときには（Ｓ５７）、Ｔ2＝Ｔc−ΔＴcに設定す
る（Ｓ５９）。
【０１２０】次いで、強制同期周期制御部２０６は位相
差検出タイミング遅延時間Ｔ4をαＴ2に設定し（Ｓ６
１）、ステップＳ５１に戻り、上記ステップＳ５１〜Ｓ
６１と同様の動作を繰り返す。
差検出タイミング遅延時間Ｔ4をαＴ2に設定し（Ｓ６
１）、ステップＳ５１に戻り、上記ステップＳ５１〜Ｓ
６１と同様の動作を繰り返す。
【０１２１】ここで、位相差検出部２３０は図１４に示
したような動作を行う。
したような動作を行う。
【０１２２】まず、位相差検出タイマ２３１に位相差検
出タイミング遅延時間Ｔ4が設定され時間計測がスター
トされると、位相差検出タイマ２３１は計測時間ｔ4が
位相差検出タイミング遅延時間Ｔ4に達するまで待機し
（Ｓ７０）、ｔ4≧Ｔ4となった時点で位相差検出タイミ
ング信号を位相差検出部２３０に出力する（Ｓ７１）。
出タイミング遅延時間Ｔ4が設定され時間計測がスター
トされると、位相差検出タイマ２３１は計測時間ｔ4が
位相差検出タイミング遅延時間Ｔ4に達するまで待機し
（Ｓ７０）、ｔ4≧Ｔ4となった時点で位相差検出タイミ
ング信号を位相差検出部２３０に出力する（Ｓ７１）。
【０１２３】位相差検出部２３０は、位相差検出タイミ
ング信号が入力されると、コンパレータ２２１から入力
された比較結果ＤI1を検出し、ＤI1がＨＩＧＨ状態の場
合（Ｓ７２）、六相制御信号の転流のタイミングが適正
な位相よりも進んでいると判定する（Ｓ７３）。また、
ＤI1がＬＯＷ状態の場合（Ｓ７２）、位相差検出部２３
０はコンパレータ２２３から入力された比較結果ＤI2を
検出し、ＤI2がＨＩＧＨ状態の場合（Ｓ７４）、六相制
御信号の転流のタイミングが適正な位相よりも遅れてい
ると判定し（Ｓ７５）、ＤI1がＬＯＷ状態の場合（Ｓ７
４）、六相制御信号の転流のタイミングは適正であると
判定する（Ｓ７６）。
ング信号が入力されると、コンパレータ２２１から入力
された比較結果ＤI1を検出し、ＤI1がＨＩＧＨ状態の場
合（Ｓ７２）、六相制御信号の転流のタイミングが適正
な位相よりも進んでいると判定する（Ｓ７３）。また、
ＤI1がＬＯＷ状態の場合（Ｓ７２）、位相差検出部２３
０はコンパレータ２２３から入力された比較結果ＤI2を
検出し、ＤI2がＨＩＧＨ状態の場合（Ｓ７４）、六相制
御信号の転流のタイミングが適正な位相よりも遅れてい
ると判定し（Ｓ７５）、ＤI1がＬＯＷ状態の場合（Ｓ７
４）、六相制御信号の転流のタイミングは適正であると
判定する（Ｓ７６）。
【０１２４】次いで、判定結果の出力要求を待ち（Ｓ７
７）、出力要求があれば、上記判定結果を位相差検出結
果として出力する（Ｓ７８）。
７）、出力要求があれば、上記判定結果を位相差検出結
果として出力する（Ｓ７８）。
【０１２５】以上のような動作により、六相制御信号を
ある相に切り換えたときに位相ずれが検出された場合、
六相制御信号の位相が進んでいる場合には次の相切り換
えまでの時間（強制同期周期Ｔ2）が延長され、六相制
御信号の位相が遅れている場合には次の相切り換えまで
の時間（強制同期周期Ｔ2）が短縮される。これによ
り、次の六相制御信号の相切り換えのタイミングはより
適正なタイミングに補正される。
ある相に切り換えたときに位相ずれが検出された場合、
六相制御信号の位相が進んでいる場合には次の相切り換
えまでの時間（強制同期周期Ｔ2）が延長され、六相制
御信号の位相が遅れている場合には次の相切り換えまで
の時間（強制同期周期Ｔ2）が短縮される。これによ
り、次の六相制御信号の相切り換えのタイミングはより
適正なタイミングに補正される。
【０１２６】次に、フィードバック制御を行う場合の動
作について説明する。
作について説明する。
【０１２７】図１５は実施の形態２のブラシレスモータ
の駆動制御装置のフィードバック制御状態における動作
を表すフローチャートである。ここでは、例として誘起
電圧のゼロクロス点から３０度位相シフトさせて六相制
御信号の相切り換えを行う場合について説明する。ま
た、フードバック制御状態においては、転流制御部２０
７の入力を転流パルスＶt1となる状態に転流制御部２０
７を設定しているとする。
の駆動制御装置のフィードバック制御状態における動作
を表すフローチャートである。ここでは、例として誘起
電圧のゼロクロス点から３０度位相シフトさせて六相制
御信号の相切り換えを行う場合について説明する。ま
た、フードバック制御状態においては、転流制御部２０
７の入力を転流パルスＶt1となる状態に転流制御部２０
７を設定しているとする。
【０１２８】まず、ゼロクロス点間隔計測部２０２はゼ
ロクロス点抽出部２０１が誘起電圧のゼロクロス点を検
出するまで待機する（Ｓ８１）。ゼロクロス点抽出部２
０１がＵ相、Ｖ相、Ｗ相の何れかの相において誘起電圧
のゼロクロス点を検出し、ゼロクロス点検出信号ＶU1、
ＶV1、ＶW1の何れかを出力した場合（Ｓ８１）、波形合
成論理部２０２ａはゼロクロス点検出信号ＶZを第一時
間計測タイマ２０２ｂに出力する。またこのとき、第一
時間計測タイマ２０２ｂは、位相シフト量決定部２０４
に現在の時間計測値ＴZを出力すると共にタイマ値をク
リアし時間計測を再スタートさせる（Ｓ８２）。
ロクロス点抽出部２０１が誘起電圧のゼロクロス点を検
出するまで待機する（Ｓ８１）。ゼロクロス点抽出部２
０１がＵ相、Ｖ相、Ｗ相の何れかの相において誘起電圧
のゼロクロス点を検出し、ゼロクロス点検出信号ＶU1、
ＶV1、ＶW1の何れかを出力した場合（Ｓ８１）、波形合
成論理部２０２ａはゼロクロス点検出信号ＶZを第一時
間計測タイマ２０２ｂに出力する。またこのとき、第一
時間計測タイマ２０２ｂは、位相シフト量決定部２０４
に現在の時間計測値ＴZを出力すると共にタイマ値をク
リアし時間計測を再スタートさせる（Ｓ８２）。
【０１２９】次に、位相シフト量決定部２０４は、位相
差検出部２３０に位相差検出結果を要求し、位相差検出
部２３０から入力される判定結果を検出し、位相ずれが
ないという判定の場合（Ｓ８３）、位相シフト時間Ｔ1
をＴZ／２とし第二時間計測タイマ２０３に設定する
（Ｓ８７）。また、位相差検出部２３０から入力される
判定の結果、位相ずれがある場合（Ｓ８３）、位相が進
んでいるという判定のときには（Ｓ８４）、位相シフト
量決定部２０４は位相シフト時間をＴ1＝ＴZ／２＋ΔＴ
Zとし第二時間計測タイマ２０３に設定し（Ｓ８５）、
また、位相が遅れているという判定のときには（Ｓ８
４）、位相シフト量決定部２０４は位相シフト時間をＴ
1＝ＴZ／２−ΔＴZとして第二時間計測タイマ２０３に
設定する（Ｓ８６）。尚、位相差検出部２３０の位相ず
れの検出動作については、強制同期制御状態の場合に説
明した動作と同様である。
差検出部２３０に位相差検出結果を要求し、位相差検出
部２３０から入力される判定結果を検出し、位相ずれが
ないという判定の場合（Ｓ８３）、位相シフト時間Ｔ1
をＴZ／２とし第二時間計測タイマ２０３に設定する
（Ｓ８７）。また、位相差検出部２３０から入力される
判定の結果、位相ずれがある場合（Ｓ８３）、位相が進
んでいるという判定のときには（Ｓ８４）、位相シフト
量決定部２０４は位相シフト時間をＴ1＝ＴZ／２＋ΔＴ
Zとし第二時間計測タイマ２０３に設定し（Ｓ８５）、
また、位相が遅れているという判定のときには（Ｓ８
４）、位相シフト量決定部２０４は位相シフト時間をＴ
1＝ＴZ／２−ΔＴZとして第二時間計測タイマ２０３に
設定する（Ｓ８６）。尚、位相差検出部２３０の位相ず
れの検出動作については、強制同期制御状態の場合に説
明した動作と同様である。
【０１３０】次に、位相シフト量決定部２０４は、位相
差検出タイミング遅延時間Ｔ3をβＴ1（０．９＜β＜
１）に設定し（Ｓ８８）、位相差検出タイマ２３１に位
相差検出タイミング遅延時間Ｔ3を設定した後、位相差
検出タイマ２３１の時間計測をスタートさせる（Ｓ８
９）。また、位相シフト量決定部２０４は、第二時間計
測タイマ２０３のタイマ値ｔ2をクリアし時間計測を再
スタートさせる（Ｓ９０）。
差検出タイミング遅延時間Ｔ3をβＴ1（０．９＜β＜
１）に設定し（Ｓ８８）、位相差検出タイマ２３１に位
相差検出タイミング遅延時間Ｔ3を設定した後、位相差
検出タイマ２３１の時間計測をスタートさせる（Ｓ８
９）。また、位相シフト量決定部２０４は、第二時間計
測タイマ２０３のタイマ値ｔ2をクリアし時間計測を再
スタートさせる（Ｓ９０）。
【０１３１】次に、第二時間計測タイマ２０３は計測時
間ｔ2が上記設定された位相シフト時間Ｔ1に達するまで
待機し（Ｓ９１）、計測時間ｔ2が位相シフト時間Ｔ1を
越えると、転流制御部２０７に転流パルスＶt1を出力す
る（Ｓ９２）。転流制御部２０７は、転流パルスＶt1が
入力されると六相制御信号ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、Ｗ
Ｈ、ＷＬの相切り換えを行う（Ｓ９３）。以下は、ステ
ップＳ８１に戻り、上記ステップＳ８１〜Ｓ９３の動作
を繰り返す。
間ｔ2が上記設定された位相シフト時間Ｔ1に達するまで
待機し（Ｓ９１）、計測時間ｔ2が位相シフト時間Ｔ1を
越えると、転流制御部２０７に転流パルスＶt1を出力す
る（Ｓ９２）。転流制御部２０７は、転流パルスＶt1が
入力されると六相制御信号ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、Ｗ
Ｈ、ＷＬの相切り換えを行う（Ｓ９３）。以下は、ステ
ップＳ８１に戻り、上記ステップＳ８１〜Ｓ９３の動作
を繰り返す。
【０１３２】このような動作により、六相制御信号をあ
る相に切り換えたときに位相ずれが検出された場合、六
相制御信号の位相が進んでいる場合には次の相切り換え
までの時間（位相シフト時間Ｔ1）が延長され、六相制
御信号の位相が遅れている場合には次の相切り換えまで
の時間（位相シフト時間Ｔ1）が短縮されるため、次の
六相制御信号の相切り換えのタイミングはより適正なタ
イミングに補正される。
る相に切り換えたときに位相ずれが検出された場合、六
相制御信号の位相が進んでいる場合には次の相切り換え
までの時間（位相シフト時間Ｔ1）が延長され、六相制
御信号の位相が遅れている場合には次の相切り換えまで
の時間（位相シフト時間Ｔ1）が短縮されるため、次の
六相制御信号の相切り換えのタイミングはより適正なタ
イミングに補正される。
【０１３３】（実施の形態３）図１６は本発明の実施の
形態３のブラシレスモータの駆動制御装置の装置構成を
示すブロック図である。
形態３のブラシレスモータの駆動制御装置の装置構成を
示すブロック図である。
【０１３４】図１６において、１０１はステータ、１０
２ｕ、１０２ｖ、１０２ｗは固定子巻線、１０３は永久
磁石回転子、１０４はドライブ回路、１０５〜１１０は
コミュテータ素子、１１１〜１１６はフリーホイーリン
グダイオード、１１７は駆動電源、１１８はバイパスコ
ンデンサ、１１９Ｕ、１１９Ｌは中性電位生成抵抗、１
２０はゼロクロス点検出部、１２０ｕ、１２０ｖ、１２
０ｗはコンパレータ、１２１は制御部、ＲIは全電流値
検出抵抗、ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬは六相
制御信号、ＶNは中性電位、ＶU、ＶV、ＶWは端子電圧、
ＶU0、ＶV0、Ｖ W0はゼロクロス点検出信号、ｉu、ｉv、
ｉwは駆動電流、Ｕ、Ｖ、Ｗ、Ｏは端子であり、これら
は図１と同様のものである。
２ｕ、１０２ｖ、１０２ｗは固定子巻線、１０３は永久
磁石回転子、１０４はドライブ回路、１０５〜１１０は
コミュテータ素子、１１１〜１１６はフリーホイーリン
グダイオード、１１７は駆動電源、１１８はバイパスコ
ンデンサ、１１９Ｕ、１１９Ｌは中性電位生成抵抗、１
２０はゼロクロス点検出部、１２０ｕ、１２０ｖ、１２
０ｗはコンパレータ、１２１は制御部、ＲIは全電流値
検出抵抗、ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬは六相
制御信号、ＶNは中性電位、ＶU、ＶV、ＶWは端子電圧、
ＶU0、ＶV0、Ｖ W0はゼロクロス点検出信号、ｉu、ｉv、
ｉwは駆動電流、Ｕ、Ｖ、Ｗ、Ｏは端子であり、これら
は図１と同様のものである。
【０１３５】２４０はアンプであり、全電流検出抵抗Ｒ
1の両端にかかる端子電圧ＶR1を増幅した全電流検出信
号ＡＩを、制御部１２１に出力する。２４０ａは差動ア
ンプ、２０４ｂ、２０４ｃは抵抗器である。
1の両端にかかる端子電圧ＶR1を増幅した全電流検出信
号ＡＩを、制御部１２１に出力する。２４０ａは差動ア
ンプ、２０４ｂ、２０４ｃは抵抗器である。
【０１３６】図１７は図１６の制御部の機能ブロックを
表す図である。
表す図である。
【０１３７】図１７において、１２１は制御部、２０１
はゼロクロス点抽出部、２０２はゼロクロス点間隔計測
部、２０２ａは波形合成論理部、２０２ｂは第一時間計
測タイマ、２０３は第二時間計測タイマ、２０４は位相
シフト量決定部、２０５は第三時間計測タイマ、２０６
は強制同期周期制御部、２０７は転流制御部、２０８は
駆動ベース信号バッファ部、２０９は切換制御部、
ＶU0、ＶV0、ＶW0、ＶU1、ＶV1、ＶW1、ＶZはゼロクロ
ス点検出信号、ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬ、
ＵＨ0、ＵＬ0、ＶＨ0、ＶＬ0、ＷＨ0、ＷＬ0は六相制御
信号、ＴZはゼロクロス点時間間隔、Ｖt1、Ｖt2は転流
パルスであり、これらは図２と同様のものである。
はゼロクロス点抽出部、２０２はゼロクロス点間隔計測
部、２０２ａは波形合成論理部、２０２ｂは第一時間計
測タイマ、２０３は第二時間計測タイマ、２０４は位相
シフト量決定部、２０５は第三時間計測タイマ、２０６
は強制同期周期制御部、２０７は転流制御部、２０８は
駆動ベース信号バッファ部、２０９は切換制御部、
ＶU0、ＶV0、ＶW0、ＶU1、ＶV1、ＶW1、ＶZはゼロクロ
ス点検出信号、ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬ、
ＵＨ0、ＵＬ0、ＶＨ0、ＶＬ0、ＷＨ0、ＷＬ0は六相制御
信号、ＴZはゼロクロス点時間間隔、Ｖt1、Ｖt2は転流
パルスであり、これらは図２と同様のものである。
【０１３８】２４１はアンプ２４０より入力される全電
流検出信号ＡＩをデジタル値ＡＩＤに変換し出力するＡ
／Ｄ変換部、２４２はＡ／Ｄ変換部２４１から出力され
る全電流検出信号ＡＩＤを記憶するシフトレジスタから
なる電流値記憶部、２４３は電流値記憶部２４２に記憶
された全電流検出信号ＡＩＤの時間差分の絶対値を計算
することにより全電流検出値の時間変化率の絶対値Ａ
Ｉ’を計算するとともに全電流検出信号ＡＩＤの時間差
分の符号を出力する時間変化演算部、２４４は時間変化
演算部２４３の出力する時間変化率の絶対値ＡＩ’を閾
値Ｃ１と比較し六相制御信号の切り換えタイミングが適
正であるか否かを判定し併せて全電流検出信号ＡＩＤの
時間差分の符号を検出する位相差検出部である。なお、
位相差検出部２４４では全電流検出信号ＡＩＤの時間差
の符号を検出しているが、これは位相差検出部２４４内
の位相の進み遅れ検出判定部としての一形態にすぎな
い。そして、位相の進み遅れ検出判定部はこの他のもの
を採用することも可能である。２４５は、時間計測を開
始すると同時に位相差検出部２４４に検出開始信号を出
力し、計測時間が外部から設定された検出時間に達する
と位相差検出部２４４に検出終了信号を出力する検出時
間計測タイマである。２４６は、強制同期周期制御部２
０６により設定される検出開始時間を計測し、検出開始
時間に達すると検出時間計測タイマ２４５の時間計測を
開始させる検出開始時間計測タイマである。
流検出信号ＡＩをデジタル値ＡＩＤに変換し出力するＡ
／Ｄ変換部、２４２はＡ／Ｄ変換部２４１から出力され
る全電流検出信号ＡＩＤを記憶するシフトレジスタから
なる電流値記憶部、２４３は電流値記憶部２４２に記憶
された全電流検出信号ＡＩＤの時間差分の絶対値を計算
することにより全電流検出値の時間変化率の絶対値Ａ
Ｉ’を計算するとともに全電流検出信号ＡＩＤの時間差
分の符号を出力する時間変化演算部、２４４は時間変化
演算部２４３の出力する時間変化率の絶対値ＡＩ’を閾
値Ｃ１と比較し六相制御信号の切り換えタイミングが適
正であるか否かを判定し併せて全電流検出信号ＡＩＤの
時間差分の符号を検出する位相差検出部である。なお、
位相差検出部２４４では全電流検出信号ＡＩＤの時間差
の符号を検出しているが、これは位相差検出部２４４内
の位相の進み遅れ検出判定部としての一形態にすぎな
い。そして、位相の進み遅れ検出判定部はこの他のもの
を採用することも可能である。２４５は、時間計測を開
始すると同時に位相差検出部２４４に検出開始信号を出
力し、計測時間が外部から設定された検出時間に達する
と位相差検出部２４４に検出終了信号を出力する検出時
間計測タイマである。２４６は、強制同期周期制御部２
０６により設定される検出開始時間を計測し、検出開始
時間に達すると検出時間計測タイマ２４５の時間計測を
開始させる検出開始時間計測タイマである。
【０１３９】位相差検出部２４４は、検出時間計測タイ
マ２４５により検出開始信号が入力されると、判定結果
をクリアし、時間変化演算部２４３の出力する時間変化
率の絶対値ＡＩ’の閾値Ｃ１による判定を開始する。こ
のとき、時間変化率の絶対値ＡＩ’が閾値Ｃ１以下であ
れば、六相制御信号の切り換えタイミングが適正である
と判定し、時間変化率の絶対値ＡＩ’が閾値Ｃ１を越え
た場合、位相ずれが発生したと判定する。この判定結果
は、位相シフト量決定部２０４又は強制同期周期制御部
２０６により検出結果出力要求がされたときに、位相差
検出結果として出力する。また、検出時間計測タイマ２
４５より検出終了信号が入力されたとき、上記閾値判定
を停止する。
マ２４５により検出開始信号が入力されると、判定結果
をクリアし、時間変化演算部２４３の出力する時間変化
率の絶対値ＡＩ’の閾値Ｃ１による判定を開始する。こ
のとき、時間変化率の絶対値ＡＩ’が閾値Ｃ１以下であ
れば、六相制御信号の切り換えタイミングが適正である
と判定し、時間変化率の絶対値ＡＩ’が閾値Ｃ１を越え
た場合、位相ずれが発生したと判定する。この判定結果
は、位相シフト量決定部２０４又は強制同期周期制御部
２０６により検出結果出力要求がされたときに、位相差
検出結果として出力する。また、検出時間計測タイマ２
４５より検出終了信号が入力されたとき、上記閾値判定
を停止する。
【０１４０】検出時間計測タイマ２４５はゼロクロス点
間隔計測部２０２からゼロクロス点検出信号ＶZが入力
されたとき又は検出開始時間計測タイマ２４６の指令に
より時間計測を開始し、位相差検出部２４４に検出開始
信号を出力する。
間隔計測部２０２からゼロクロス点検出信号ＶZが入力
されたとき又は検出開始時間計測タイマ２４６の指令に
より時間計測を開始し、位相差検出部２４４に検出開始
信号を出力する。
【０１４１】以上のように構成された本実施の形態のブ
ラシレスモータの駆動制御装置において、以下、その駆
動制御方法を説明する。
ラシレスモータの駆動制御装置において、以下、その駆
動制御方法を説明する。
【０１４２】強制同期制御状態又はフィードバック制御
状態においてブラシレスモータが駆動制御されている場
合、各部の電圧又は電流波形は図４〜図６に示したよう
な波形となる。
状態においてブラシレスモータが駆動制御されている場
合、各部の電圧又は電流波形は図４〜図６に示したよう
な波形となる。
【０１４３】図１８（ａ）は六相制御信号の位相と永久
磁石回転子の回転の位相とが一致した状態における全電
流検出電圧の時間変化率の絶対値｜ｄＶR1／ｄｔ｜の時
間変化を表す図であり、図１８（ｂ）は六相制御信号の
位相が永久磁石回転子の回転の位相より遅れた状態にお
ける全電流検出電圧の時間変化率の絶対値｜ｄＶR1／ｄ
ｔ｜の時間変化を表す図であり、図１８（ｃ）は六相制
御信号の位相が永久磁石回転子の回転の位相より進んだ
状態における全電流検出電圧の時間変化率の絶対値｜ｄ
ＶR1／ｄｔ｜の時間変化を表す図である。
磁石回転子の回転の位相とが一致した状態における全電
流検出電圧の時間変化率の絶対値｜ｄＶR1／ｄｔ｜の時
間変化を表す図であり、図１８（ｂ）は六相制御信号の
位相が永久磁石回転子の回転の位相より遅れた状態にお
ける全電流検出電圧の時間変化率の絶対値｜ｄＶR1／ｄ
ｔ｜の時間変化を表す図であり、図１８（ｃ）は六相制
御信号の位相が永久磁石回転子の回転の位相より進んだ
状態における全電流検出電圧の時間変化率の絶対値｜ｄ
ＶR1／ｄｔ｜の時間変化を表す図である。
【０１４４】図１８において、各状態における全電流検
出電圧の時間変化率の絶対値｜ｄＶ R1／ｄｔ｜の波形は
転流点Ａ1と次の転流点Ａ2までの間の１周期分を示す。
また、ＣはＵ相、Ｖ相、Ｗ相の何れかの相における誘起
電圧のゼロクロス点である。
出電圧の時間変化率の絶対値｜ｄＶ R1／ｄｔ｜の波形は
転流点Ａ1と次の転流点Ａ2までの間の１周期分を示す。
また、ＣはＵ相、Ｖ相、Ｗ相の何れかの相における誘起
電圧のゼロクロス点である。
【０１４５】六相制御信号の位相と永久磁石回転子の回
転の位相とが一致した状態においては、図１８（ａ）に
示したように、誘起電圧のゼロクロス点Ｃから時間Ｔ5
だけ遅れた点（転流点Ａ2の直前の点）Ｄまでの全電流
検出電圧の時間変化率の絶対値｜ｄＶR1／ｄｔ｜の値
は、閾値Ｃ１よりも小さい値となる。
転の位相とが一致した状態においては、図１８（ａ）に
示したように、誘起電圧のゼロクロス点Ｃから時間Ｔ5
だけ遅れた点（転流点Ａ2の直前の点）Ｄまでの全電流
検出電圧の時間変化率の絶対値｜ｄＶR1／ｄｔ｜の値
は、閾値Ｃ１よりも小さい値となる。
【０１４６】六相制御信号の位相が永久磁石回転子の回
転の位相より遅れた状態においては、図１８（ｂ）に示
したように、誘起電圧のゼロクロス点Ｃから転流点Ａ2
の直前の点Ｄまでの全電流検出電圧の時間変化率の絶対
値｜ｄＶR1／ｄｔ｜の値は、閾値Ｃ１よりも大きい値と
なる。そして、このとき時間変化率の符号は正の値とな
る。
転の位相より遅れた状態においては、図１８（ｂ）に示
したように、誘起電圧のゼロクロス点Ｃから転流点Ａ2
の直前の点Ｄまでの全電流検出電圧の時間変化率の絶対
値｜ｄＶR1／ｄｔ｜の値は、閾値Ｃ１よりも大きい値と
なる。そして、このとき時間変化率の符号は正の値とな
る。
【０１４７】六相制御信号の位相が永久磁石回転子の回
転の位相より進んだ状態においては、図１８（ｃ）に示
したように、誘起電圧のゼロクロス点Ｃから転流点Ａ2
の直前の点Ｄまでの全電流検出電圧の時間変化率の絶対
値｜ｄＶR1／ｄｔ｜の値は、閾値Ｃ１よりも大きい値と
なる。そして、このとき時間変化率の符号は負の値とな
る。
転の位相より進んだ状態においては、図１８（ｃ）に示
したように、誘起電圧のゼロクロス点Ｃから転流点Ａ2
の直前の点Ｄまでの全電流検出電圧の時間変化率の絶対
値｜ｄＶR1／ｄｔ｜の値は、閾値Ｃ１よりも大きい値と
なる。そして、このとき時間変化率の符号は負の値とな
る。
【０１４８】従って、点Ｃから点Ｄまでの全電流検出電
圧の時間変化率の絶対値｜ｄＶR1／ｄｔ｜の値を閾値Ｃ
１で閾値判定することにより六相制御信号の位相の永久
磁石回転子の回転の位相に対する遅れ及び進みを検出す
ることができる。
圧の時間変化率の絶対値｜ｄＶR1／ｄｔ｜の値を閾値Ｃ
１で閾値判定することにより六相制御信号の位相の永久
磁石回転子の回転の位相に対する遅れ及び進みを検出す
ることができる。
【０１４９】図１９は実施の形態３のブラシレスモータ
の駆動制御装置の強制同期制御状態における動作を表す
フローチャートであり、図２０は実施の形態３のブラシ
レスモータの駆動制御装置の位相差検出時の動作を表す
フローチャートである。
の駆動制御装置の強制同期制御状態における動作を表す
フローチャートであり、図２０は実施の形態３のブラシ
レスモータの駆動制御装置の位相差検出時の動作を表す
フローチャートである。
【０１５０】切換制御部２０９により転流制御部２０７
の入力が転流パルスＶt2に設定された強制同期制御状態
で、強制同期周期制御部２０６は初期状態として強制同
期周期Ｔ2をＴcに設定し、位相差検出時間Ｔ5をαＴ2／
２に設定しているとする（Ｓ１００）。
の入力が転流パルスＶt2に設定された強制同期制御状態
で、強制同期周期制御部２０６は初期状態として強制同
期周期Ｔ2をＴcに設定し、位相差検出時間Ｔ5をαＴ2／
２に設定しているとする（Ｓ１００）。
【０１５１】ここで、αは定数であり、０．９＜α＜１
の範囲で適当な値に設定される。
の範囲で適当な値に設定される。
【０１５２】まず、強制同期周期制御部２０６は強制同
期周期Ｔ2を第三時間計測タイマ２０５に設定し時間計
測をスタートさせる（Ｓ１０１）。また、検出時間計測
タイマ２４５に位相差検出時間Ｔ5を設定する（Ｓ１０
２）。更に、検出開始時間計測タイマ２４６に検出開始
までの遅延時間Ｔ2／２を設定し時間計測をスタートさ
せる（Ｓ１０３）。
期周期Ｔ2を第三時間計測タイマ２０５に設定し時間計
測をスタートさせる（Ｓ１０１）。また、検出時間計測
タイマ２４５に位相差検出時間Ｔ5を設定する（Ｓ１０
２）。更に、検出開始時間計測タイマ２４６に検出開始
までの遅延時間Ｔ2／２を設定し時間計測をスタートさ
せる（Ｓ１０３）。
【０１５３】検出開始時間計測タイマ２４６は、計測時
間ｔ6が設定された遅延時間Ｔ2／２に達するまで待機し
（Ｓ１０４）、ｔ6≧Ｔ2／２となったときに検出時間計
測タイマ２４５の時間計測をスタートさせる（Ｓ１０
５）。このとき、検出時間計測タイマ２４５は位相差検
出部２４４に検出開始信号を出力し、位相差検出部２４
４の閾値判定が開始される。
間ｔ6が設定された遅延時間Ｔ2／２に達するまで待機し
（Ｓ１０４）、ｔ6≧Ｔ2／２となったときに検出時間計
測タイマ２４５の時間計測をスタートさせる（Ｓ１０
５）。このとき、検出時間計測タイマ２４５は位相差検
出部２４４に検出開始信号を出力し、位相差検出部２４
４の閾値判定が開始される。
【０１５４】次に、第三時間計測タイマ２０５は、計測
時間ｔ2が設定された強制同期周期Ｔ2に達するまで待機
し（Ｓ１０６）、ｔ2≧Ｔ2となったときに転流パルスＶ
t2を転流制御部２０７及び強制同期周期制御部２０６に
出力する（Ｓ１０７）。転流制御部２０７は、転流パル
スＶt2が入力されると六相制御信号ＵＨ0、ＵＬ0、ＶＨ
0、ＶＬ0、ＷＨ0、ＷＬ0の相切り換えを行い、これによ
り駆動電流ｉu、ｉv、ｉwの相切り換えが行われる（Ｓ
１０８）。
時間ｔ2が設定された強制同期周期Ｔ2に達するまで待機
し（Ｓ１０６）、ｔ2≧Ｔ2となったときに転流パルスＶ
t2を転流制御部２０７及び強制同期周期制御部２０６に
出力する（Ｓ１０７）。転流制御部２０７は、転流パル
スＶt2が入力されると六相制御信号ＵＨ0、ＵＬ0、ＶＨ
0、ＶＬ0、ＷＨ0、ＷＬ0の相切り換えを行い、これによ
り駆動電流ｉu、ｉv、ｉwの相切り換えが行われる（Ｓ
１０８）。
【０１５５】強制同期周期制御部２０６は、転流パルス
Ｖt2が入力されると、位相差検出部２４４に検出結果の
出力要求を行い、位相差検出部２４４の位相差の検出結
果を入力し、位相ずれがない場合（Ｓ１０９）、強制同
期周期Ｔ2をＴcに設定する（Ｓ１１３）。一方、位相ず
れがある場合（Ｓ１０９）、六相制御信号の転流のタイ
ミングが適正な位相よりも進んでいるときには（Ｓ１１
０）、Ｔ2＝Ｔc＋ΔＴ cに設定し（Ｓ１１１）、六相制
御信号の転流のタイミングが適正な位相よりも遅れてい
るときには（Ｓ１１０）、Ｔ2＝Ｔc−ΔＴcに設定する
（Ｓ１１２）。
Ｖt2が入力されると、位相差検出部２４４に検出結果の
出力要求を行い、位相差検出部２４４の位相差の検出結
果を入力し、位相ずれがない場合（Ｓ１０９）、強制同
期周期Ｔ2をＴcに設定する（Ｓ１１３）。一方、位相ず
れがある場合（Ｓ１０９）、六相制御信号の転流のタイ
ミングが適正な位相よりも進んでいるときには（Ｓ１１
０）、Ｔ2＝Ｔc＋ΔＴ cに設定し（Ｓ１１１）、六相制
御信号の転流のタイミングが適正な位相よりも遅れてい
るときには（Ｓ１１０）、Ｔ2＝Ｔc−ΔＴcに設定する
（Ｓ１１２）。
【０１５６】ここで、六相制御信号の転流のタイミング
が適正な位相よりも進んでいるか遅れているかはｄＶR1
／ｄｔの符号の正負で判定する。すなわち、ｄＶR1／ｄ
ｔ＞０のときは六相制御信号の転流のタイミングが適正
な位相よりも遅れていると判定し、ｄＶR1／ｄｔ＜０の
ときは六相制御信号の転流のタイミングが適正な位相よ
りも進んでいると判定する。
が適正な位相よりも進んでいるか遅れているかはｄＶR1
／ｄｔの符号の正負で判定する。すなわち、ｄＶR1／ｄ
ｔ＞０のときは六相制御信号の転流のタイミングが適正
な位相よりも遅れていると判定し、ｄＶR1／ｄｔ＜０の
ときは六相制御信号の転流のタイミングが適正な位相よ
りも進んでいると判定する。
【０１５７】次いで、強制同期周期制御部２０６は位相
差検出時間Ｔ5をαＴ2／２に設定し（Ｓ１１４）、ステ
ップＳ１０１に戻り、上記ステップＳ１０１〜Ｓ１１４
と同様の動作を繰り返す。
差検出時間Ｔ5をαＴ2／２に設定し（Ｓ１１４）、ステ
ップＳ１０１に戻り、上記ステップＳ１０１〜Ｓ１１４
と同様の動作を繰り返す。
【０１５８】ここで、位相差検出部２４４は図２０に示
したような動作を行う。
したような動作を行う。
【０１５９】まず、検出時間計測タイマ２４５はゼロク
ロス点検出信号ＶZの入力又は検出開始時間計測タイマ
２４６の指令により位相差検出部２４４に検出開始信号
を出力し（Ｓ１２０）、時間計測を開始する（Ｓ１２
１）。
ロス点検出信号ＶZの入力又は検出開始時間計測タイマ
２４６の指令により位相差検出部２４４に検出開始信号
を出力し（Ｓ１２０）、時間計測を開始する（Ｓ１２
１）。
【０１６０】次に、時間変化演算部２４３は、電流値記
憶部２４２に記憶された全電流検出信号ＡＩＤの時間差
分の絶対値を計算することにより全電流検出値の時間変
化率の絶対値ＡＩ’を計算し、位相差検出部２４４に出
力する（Ｓ１２２）。時間変化演算部２４３は、時間変
化演算部２４３の出力する時間変化率の絶対値ＡＩ’を
閾値Ｃ１と比較し、ＡＩ’＞Ｃ１となった時に、六相制
御信号の転流のタイミングが適正なタイミングから位相
ずれしたと判定する（Ｓ１２３）。このとき、併せて時
間変化率の符号をみて、これが正なら六相制御信号の転
流のタイミングが適正な位相よりも遅れていると判定
し、これが負なら六相制御信号の転流のタイミングが適
正な位相よりも進んでいると判定する。
憶部２４２に記憶された全電流検出信号ＡＩＤの時間差
分の絶対値を計算することにより全電流検出値の時間変
化率の絶対値ＡＩ’を計算し、位相差検出部２４４に出
力する（Ｓ１２２）。時間変化演算部２４３は、時間変
化演算部２４３の出力する時間変化率の絶対値ＡＩ’を
閾値Ｃ１と比較し、ＡＩ’＞Ｃ１となった時に、六相制
御信号の転流のタイミングが適正なタイミングから位相
ずれしたと判定する（Ｓ１２３）。このとき、併せて時
間変化率の符号をみて、これが正なら六相制御信号の転
流のタイミングが適正な位相よりも遅れていると判定
し、これが負なら六相制御信号の転流のタイミングが適
正な位相よりも進んでいると判定する。
【０１６１】上記ステップＳ１２２、Ｓ１２３の動作
は、検出時間計測タイマ２４５の計測時間ｔ5が位相差
検出時間Ｔ5以上となるまで繰り返される（Ｓ１２
４）。
は、検出時間計測タイマ２４５の計測時間ｔ5が位相差
検出時間Ｔ5以上となるまで繰り返される（Ｓ１２
４）。
【０１６２】ｔ5≧Ｔ5となると、検出時間計測タイマ２
４５は、位相差検出部２４４に検出終了信号を出力し、
位相差検出部２４４は検出終了信号が入力されると、位
相ずれの検出動作を停止する（Ｓ１２５）。
４５は、位相差検出部２４４に検出終了信号を出力し、
位相差検出部２４４は検出終了信号が入力されると、位
相ずれの検出動作を停止する（Ｓ１２５）。
【０１６３】その後、位相差検出部２４４は位相シフト
量決定部２０４又は強制同期周期制御部２０６から検出
結果の要求があるまで待機し（Ｓ１２６）、検出結果の
要求があると、位相シフト量決定部２０４又は強制同期
周期制御部２０６に上記位相ずれの検出結果を出力する
（Ｓ１２７）。
量決定部２０４又は強制同期周期制御部２０６から検出
結果の要求があるまで待機し（Ｓ１２６）、検出結果の
要求があると、位相シフト量決定部２０４又は強制同期
周期制御部２０６に上記位相ずれの検出結果を出力する
（Ｓ１２７）。
【０１６４】以上のような動作により、六相制御信号を
ある相に切り換えたときに位相ずれが検出された場合、
六相制御信号の位相が進んでいる場合には次の相切り換
えまでの時間（強制同期周期Ｔ2）が延長され、六相制
御信号の位相が遅れている場合には次の相切り換えまで
の時間（強制同期周期Ｔ2）が短縮されるため、次の六
相制御信号の相切り換えのタイミングはより適正なタイ
ミングに補正される。
ある相に切り換えたときに位相ずれが検出された場合、
六相制御信号の位相が進んでいる場合には次の相切り換
えまでの時間（強制同期周期Ｔ2）が延長され、六相制
御信号の位相が遅れている場合には次の相切り換えまで
の時間（強制同期周期Ｔ2）が短縮されるため、次の六
相制御信号の相切り換えのタイミングはより適正なタイ
ミングに補正される。
【０１６５】次に、フィードバック制御を行う場合の動
作について説明する。
作について説明する。
【０１６６】図２１は実施の形態３のブラシレスモータ
の駆動制御装置のフィードバック制御状態における動作
を表すフローチャートである。ここでは、例として誘起
電圧のゼロクロス点から３０度位相シフトさせて六相制
御信号の相切り換えを行う場合について説明する。ま
た、フードバック制御状態においては、転流制御部２０
７の入力を転流パルスＶt1となる状態に転流制御部２０
７を設定しているとする。
の駆動制御装置のフィードバック制御状態における動作
を表すフローチャートである。ここでは、例として誘起
電圧のゼロクロス点から３０度位相シフトさせて六相制
御信号の相切り換えを行う場合について説明する。ま
た、フードバック制御状態においては、転流制御部２０
７の入力を転流パルスＶt1となる状態に転流制御部２０
７を設定しているとする。
【０１６７】最初に、六相制御信号の相切り換えが行わ
れた直後において、位相シフト量決定部２０４は、位相
差検出部２４４に位相差検出結果を要求し、位相差検出
部２４４から入力される位相差検出結果を得る（Ｓ１３
０）。尚、位相差検出部２３０の位相ずれの検出動作に
ついては、すでに説明した。このとき、位相シフト量決
定部２０４には前のゼロクロス点時間間隔ＴZが記憶さ
れている。
れた直後において、位相シフト量決定部２０４は、位相
差検出部２４４に位相差検出結果を要求し、位相差検出
部２４４から入力される位相差検出結果を得る（Ｓ１３
０）。尚、位相差検出部２３０の位相ずれの検出動作に
ついては、すでに説明した。このとき、位相シフト量決
定部２０４には前のゼロクロス点時間間隔ＴZが記憶さ
れている。
【０１６８】次に、位相ずれがないという判定の場合
（Ｓ１３１）、位相シフト時間Ｔ1をＴZ／２とし第二時
間計測タイマ２０３に設定する（Ｓ１３５）。また、位
相差検出部２４４から入力される判定の結果、位相ずれ
がある場合（Ｓ１３１）、位相が進んでいるという判定
のときには（Ｓ１３２）、位相シフト量決定部２０４は
位相シフト時間をＴ1＝ＴZ／２＋ΔＴZとし第二時間計
測タイマ２０３に設定し（Ｓ１３３）、また、位相が遅
れているという判定のときには（Ｓ１３２）、位相シフ
ト量決定部２０４は位相シフト時間をＴ1＝ＴZ／２−Δ
ＴZとして第二時間計測タイマ２０３に設定する（Ｓ１
３４）。
（Ｓ１３１）、位相シフト時間Ｔ1をＴZ／２とし第二時
間計測タイマ２０３に設定する（Ｓ１３５）。また、位
相差検出部２４４から入力される判定の結果、位相ずれ
がある場合（Ｓ１３１）、位相が進んでいるという判定
のときには（Ｓ１３２）、位相シフト量決定部２０４は
位相シフト時間をＴ1＝ＴZ／２＋ΔＴZとし第二時間計
測タイマ２０３に設定し（Ｓ１３３）、また、位相が遅
れているという判定のときには（Ｓ１３２）、位相シフ
ト量決定部２０４は位相シフト時間をＴ1＝ＴZ／２−Δ
ＴZとして第二時間計測タイマ２０３に設定する（Ｓ１
３４）。
【０１６９】位相シフト量決定部２０４は、位相差検出
時間Ｔ5をαＴ1（０．９＜α＜１）に設定し、検出時間
計測タイマ２４５に位相差検出時間Ｔ5を設定する（Ｓ
１３６）。
時間Ｔ5をαＴ1（０．９＜α＜１）に設定し、検出時間
計測タイマ２４５に位相差検出時間Ｔ5を設定する（Ｓ
１３６）。
【０１７０】次に、ゼロクロス点間隔計測部２０２はゼ
ロクロス点抽出部２０１が誘起電圧のゼロクロス点を検
出するまで待機する（Ｓ１３７）。ゼロクロス点抽出部
２０１がＵ相、Ｖ相、Ｗ相の何れかの相において誘起電
圧のゼロクロス点を検出し、ゼロクロス点検出信号
ＶU1、ＶV1、ＶW1の何れかを出力した場合（Ｓ１３
７）、波形合成論理部２０２ａはゼロクロス点検出信号
ＶZを第一時間計測タイマ２０２ｂに出力する。またこ
のとき、第一時間計測タイマ２０２ｂは、位相シフト量
決定部２０４に現在の時間計測値ＴZを出力すると共に
タイマ値をクリアし時間計測を再スタートし、検出時間
計測タイマ２４５をスタートさせる（Ｓ１３８）。位相
シフト量決定部２０４はＴZの値を入力されたＴZの値に
更新する。更に、位相シフト量決定部２０４は第二時間
計測タイマ２０３に位相シフト時間Ｔ1を設定し、第二
時間計測タイマ２０３の時間計測をスタートさせる（Ｓ
１３９）。
ロクロス点抽出部２０１が誘起電圧のゼロクロス点を検
出するまで待機する（Ｓ１３７）。ゼロクロス点抽出部
２０１がＵ相、Ｖ相、Ｗ相の何れかの相において誘起電
圧のゼロクロス点を検出し、ゼロクロス点検出信号
ＶU1、ＶV1、ＶW1の何れかを出力した場合（Ｓ１３
７）、波形合成論理部２０２ａはゼロクロス点検出信号
ＶZを第一時間計測タイマ２０２ｂに出力する。またこ
のとき、第一時間計測タイマ２０２ｂは、位相シフト量
決定部２０４に現在の時間計測値ＴZを出力すると共に
タイマ値をクリアし時間計測を再スタートし、検出時間
計測タイマ２４５をスタートさせる（Ｓ１３８）。位相
シフト量決定部２０４はＴZの値を入力されたＴZの値に
更新する。更に、位相シフト量決定部２０４は第二時間
計測タイマ２０３に位相シフト時間Ｔ1を設定し、第二
時間計測タイマ２０３の時間計測をスタートさせる（Ｓ
１３９）。
【０１７１】次に、第二時間計測タイマ２０３は計測時
間ｔ2が上記設定された位相シフト時間Ｔ1に達するまで
待機し（Ｓ１４０）、計測時間ｔ2が位相シフト時間Ｔ1
を越えると、転流制御部２０７に転流パルスＶt1を出力
する（Ｓ１４１）。転流制御部２０７は、転流パルスＶ
t1が入力されると六相制御信号ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、Ｖ
Ｌ、ＷＨ、ＷＬの相切り換えを行う（Ｓ１４２）。以下
は、ステップＳ１３０に戻り、上記ステップＳ１３０〜
Ｓ１４２の動作を繰り返す。
間ｔ2が上記設定された位相シフト時間Ｔ1に達するまで
待機し（Ｓ１４０）、計測時間ｔ2が位相シフト時間Ｔ1
を越えると、転流制御部２０７に転流パルスＶt1を出力
する（Ｓ１４１）。転流制御部２０７は、転流パルスＶ
t1が入力されると六相制御信号ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、Ｖ
Ｌ、ＷＨ、ＷＬの相切り換えを行う（Ｓ１４２）。以下
は、ステップＳ１３０に戻り、上記ステップＳ１３０〜
Ｓ１４２の動作を繰り返す。
【０１７２】以上のような動作により、六相制御信号を
ある相に切り換えたときに位相ずれが検出された場合、
六相制御信号の位相が進んでいる場合には次の相切り換
えまでの時間（位相シフト時間Ｔ1）が延長され、六相
制御信号の位相が遅れている場合には次の相切り換えま
での時間（位相シフト時間Ｔ1）が短縮される。それに
より、次の六相制御信号の相切り換えのタイミングはよ
り適正なタイミングに補正される。
ある相に切り換えたときに位相ずれが検出された場合、
六相制御信号の位相が進んでいる場合には次の相切り換
えまでの時間（位相シフト時間Ｔ1）が延長され、六相
制御信号の位相が遅れている場合には次の相切り換えま
での時間（位相シフト時間Ｔ1）が短縮される。それに
より、次の六相制御信号の相切り換えのタイミングはよ
り適正なタイミングに補正される。
【０１７３】（実施の形態４）図２２は本発明の実施の
形態４のブラシレスモータの駆動制御装置の装置構成を
示すブロック図である。
形態４のブラシレスモータの駆動制御装置の装置構成を
示すブロック図である。
【０１７４】図２２において、１０１はステータ、１０
２ｕ、１０２ｖ、１０２ｗは固定子巻線、１０３は永久
磁石回転子、１０４はドライブ回路、１０５〜１１０は
コミュテータ素子、１１１〜１１６はフリーホイーリン
グダイオード、１１７は駆動電源、１１８はバイパスコ
ンデンサ、１１９Ｕ、１１９Ｌは中性電位生成抵抗、１
２０はゼロクロス点検出部、１２０ｕ、１２０ｖ、１２
０ｗはコンパレータ、１２１は制御部、ＲIは全電流値
検出抵抗、ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬは六相
制御信号、ＶNは中性電位、ＶU、ＶV、ＶWは端子電圧、
ＶU0、ＶV0、Ｖ W0はゼロクロス点検出信号、ｉu、ｉv、
ｉwは駆動電流、Ｕ、Ｖ、Ｗ、Ｏは端子であり、これら
は図１と同様のものである。
２ｕ、１０２ｖ、１０２ｗは固定子巻線、１０３は永久
磁石回転子、１０４はドライブ回路、１０５〜１１０は
コミュテータ素子、１１１〜１１６はフリーホイーリン
グダイオード、１１７は駆動電源、１１８はバイパスコ
ンデンサ、１１９Ｕ、１１９Ｌは中性電位生成抵抗、１
２０はゼロクロス点検出部、１２０ｕ、１２０ｖ、１２
０ｗはコンパレータ、１２１は制御部、ＲIは全電流値
検出抵抗、ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬは六相
制御信号、ＶNは中性電位、ＶU、ＶV、ＶWは端子電圧、
ＶU0、ＶV0、Ｖ W0はゼロクロス点検出信号、ｉu、ｉv、
ｉwは駆動電流、Ｕ、Ｖ、Ｗ、Ｏは端子であり、これら
は図１と同様のものである。
【０１７５】２５０は全電流検出抵抗Ｒ1の両端電圧
（全電流値検出電圧）ＶR1の平均値を検出し平均電流検
出信号ＡＩ１を制御部１２１に出力する全電流平均値検
出回路、２５０ａ、２５０ｂは差動アンプ、２５１は全
電流値検出電圧ＶR1の交流成分の平均値を検出し交流分
平均電流検出信号ＡＩ２を制御部１２１に出力する全電
流交流平均値検出回路、２５１ａ、２５１ｂは差動アン
プ、Ｒ2〜Ｒ7，Ｒ9〜Ｒ1 5は抵抗器、Ｃ１〜Ｃ９はコン
デンサ、Ｄ1〜Ｄ4はダイオードである。全電流平均値検
出回路２５０によって平均電流を検出するのに代え、電
流実効値を出力させることもできる。
（全電流値検出電圧）ＶR1の平均値を検出し平均電流検
出信号ＡＩ１を制御部１２１に出力する全電流平均値検
出回路、２５０ａ、２５０ｂは差動アンプ、２５１は全
電流値検出電圧ＶR1の交流成分の平均値を検出し交流分
平均電流検出信号ＡＩ２を制御部１２１に出力する全電
流交流平均値検出回路、２５１ａ、２５１ｂは差動アン
プ、Ｒ2〜Ｒ7，Ｒ9〜Ｒ1 5は抵抗器、Ｃ１〜Ｃ９はコン
デンサ、Ｄ1〜Ｄ4はダイオードである。全電流平均値検
出回路２５０によって平均電流を検出するのに代え、電
流実効値を出力させることもできる。
【０１７６】Ｃ２の静電容量は数ｐＦに設定され、コン
デンサＣ１の静電容量はコンデンサＣ２の静電容量より
も十分大きな値に設定されている。
デンサＣ１の静電容量はコンデンサＣ２の静電容量より
も十分大きな値に設定されている。
【０１７７】各抵抗器の抵抗値はＲ9＝Ｒ11＝Ｒ12＝Ｒ
14＝２Ｒ13である。また、コンデンサＣ２の静電容量は
１０μＦ程度とされる。
14＝２Ｒ13である。また、コンデンサＣ２の静電容量は
１０μＦ程度とされる。
【０１７８】全電流平均値検出回路２５０は、差動アン
プ２５０ａと抵抗器Ｒ1〜Ｒ4で構成された反転増幅回路
と、差動アンプ２５０ｂと抵抗器Ｒ5〜Ｒ7及びコンデン
サＣ１で構成された反転増幅回路とからなる。
プ２５０ａと抵抗器Ｒ1〜Ｒ4で構成された反転増幅回路
と、差動アンプ２５０ｂと抵抗器Ｒ5〜Ｒ7及びコンデン
サＣ１で構成された反転増幅回路とからなる。
【０１７９】コンデンサＣ９はＡＣカップリング用コン
デンサであり、全電流交流平均値検出回路２５１に交流
電圧のみを入力する。全電流交流平均値検出回路２５１
は、最初のアンプ２５１ａで半波整流を行い、負極側入
力端子の電圧ＶINが正の時には負の電圧を出力をし、Ｖ
INが負の時には出力は０となる。アンプ２５１ｂは、ア
ンプ２５１ａから負の電圧が入力された場合、極性を反
転させ正の電圧を出力し、アンプ２５１ａからの電圧が
０の場合、利得１倍の反転アンプとなり正の電圧を出力
する。コンデンサＣ２は１０μＦ程度なので、出力ＡＩ
２は、入力された電圧の時間積分となる。
デンサであり、全電流交流平均値検出回路２５１に交流
電圧のみを入力する。全電流交流平均値検出回路２５１
は、最初のアンプ２５１ａで半波整流を行い、負極側入
力端子の電圧ＶINが正の時には負の電圧を出力をし、Ｖ
INが負の時には出力は０となる。アンプ２５１ｂは、ア
ンプ２５１ａから負の電圧が入力された場合、極性を反
転させ正の電圧を出力し、アンプ２５１ａからの電圧が
０の場合、利得１倍の反転アンプとなり正の電圧を出力
する。コンデンサＣ２は１０μＦ程度なので、出力ＡＩ
２は、入力された電圧の時間積分となる。
【０１８０】図２３は図２２の制御部の機能ブロックを
表す図である。
表す図である。
【０１８１】図２３において、１２１は制御部、２０１
はゼロクロス点抽出部、２０２はゼロクロス点間隔計測
部、２０２ａは波形合成論理部、２０２ｂは第一時間計
測タイマ、２０３は第二時間計測タイマ、２０４は位相
シフト量決定部、２０５は第三時間計測タイマ、２０６
は強制同期周期制御部、２０７は転流制御部、２０８は
駆動ベース信号バッファ部、２０９は切換制御部、
ＶU0、ＶV0、ＶW0、ＶU1、ＶV1、ＶW1、ＶZはゼロクロ
ス点検出信号、ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬ、
ＵＨ0、ＵＬ0、ＶＨ0、ＶＬ0、ＷＨ0、ＷＬ0は六相制御
信号、ＴZはゼロクロス点時間間隔、Ｖt1、Ｖt2は転流
パルスであり、これらは図２と同様のものである。
はゼロクロス点抽出部、２０２はゼロクロス点間隔計測
部、２０２ａは波形合成論理部、２０２ｂは第一時間計
測タイマ、２０３は第二時間計測タイマ、２０４は位相
シフト量決定部、２０５は第三時間計測タイマ、２０６
は強制同期周期制御部、２０７は転流制御部、２０８は
駆動ベース信号バッファ部、２０９は切換制御部、
ＶU0、ＶV0、ＶW0、ＶU1、ＶV1、ＶW1、ＶZはゼロクロ
ス点検出信号、ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬ、
ＵＨ0、ＵＬ0、ＶＨ0、ＶＬ0、ＷＨ0、ＷＬ0は六相制御
信号、ＴZはゼロクロス点時間間隔、Ｖt1、Ｖt2は転流
パルスであり、これらは図２と同様のものである。
【０１８２】２５２は全電流平均値検出回路２５０より
入力される平均電流検出信号ＡＩ１をデジタル値に変換
し出力するＡ／Ｄ変換部、２５３は全電流交流平均値検
出回路２５１より入力される交流分平均電流検出信号Ａ
Ｉ２をデジタル値に変換し出力するＡ／Ｄ変換部、２５
４はＡ／Ｄ変換部２５２から入力されるデジタル値化さ
れた平均電流検出信号ＡＩ１とＡ／Ｄ変換部２５３から
入力されるデジタル値化された交流分平均電流検出信号
ＡＩ２との比（交流成分比）ＡＩ２／ＡＩ１を計算し出
力する電流比率演算部、２５５は電流比率演算部２５４
から入力される交流成分比ＡＩ２／ＡＩ１を閾値Ｄ１と
比較するとともに、ＡＩ１と閾値Ｄ２とを比較すること
により六相制御信号の切り換えタイミングの位相遅れ又
は位相進みを検出する位相差検出部である。尚、ＡＩ１
を電流実効値とした場合でも全く同様である。また、Ａ
Ｉ１を閾値Ｄ２と比較することにより六相制御信号の切
り換えタイミングの位相遅れ又は位相進みを検出するの
は、一形態にすぎず、位相の進み遅れ検出判定部はこの
他のものを採用することも可能である。
入力される平均電流検出信号ＡＩ１をデジタル値に変換
し出力するＡ／Ｄ変換部、２５３は全電流交流平均値検
出回路２５１より入力される交流分平均電流検出信号Ａ
Ｉ２をデジタル値に変換し出力するＡ／Ｄ変換部、２５
４はＡ／Ｄ変換部２５２から入力されるデジタル値化さ
れた平均電流検出信号ＡＩ１とＡ／Ｄ変換部２５３から
入力されるデジタル値化された交流分平均電流検出信号
ＡＩ２との比（交流成分比）ＡＩ２／ＡＩ１を計算し出
力する電流比率演算部、２５５は電流比率演算部２５４
から入力される交流成分比ＡＩ２／ＡＩ１を閾値Ｄ１と
比較するとともに、ＡＩ１と閾値Ｄ２とを比較すること
により六相制御信号の切り換えタイミングの位相遅れ又
は位相進みを検出する位相差検出部である。尚、ＡＩ１
を電流実効値とした場合でも全く同様である。また、Ａ
Ｉ１を閾値Ｄ２と比較することにより六相制御信号の切
り換えタイミングの位相遅れ又は位相進みを検出するの
は、一形態にすぎず、位相の進み遅れ検出判定部はこの
他のものを採用することも可能である。
【０１８３】以上のように構成された本実施の形態のブ
ラシレスモータの駆動制御装置において、以下、その駆
動制御方法を説明する。
ラシレスモータの駆動制御装置において、以下、その駆
動制御方法を説明する。
【０１８４】強制同期制御状態又はフィードバック制御
状態においてブラシレスモータが駆動制御されている場
合、各部の電圧又は電流波形は図４〜図６に示したよう
な波形となる。
状態においてブラシレスモータが駆動制御されている場
合、各部の電圧又は電流波形は図４〜図６に示したよう
な波形となる。
【０１８５】図２４（ａ）は六相制御信号の位相と永久
磁石回転子の回転の位相とが一致した状態における交流
成分比ＡＩ２／ＡＩ１と平均電流検出信号ＡＩ１の大き
さを表す図であり、図２４（ｂ）は六相制御信号の位相
が永久磁石回転子の回転の位相より遅れた状態における
交流成分比ＡＩ２／ＡＩ１と平均電流検出信号ＡＩ１の
大きさを表す図であり、図２４（ｃ）は六相制御信号の
位相が永久磁石回転子の回転の位相より進んだ状態にお
ける交流成分比ＡＩ２／ＡＩ１と平均電流検出信号ＡＩ
１の大きさを表す図である。
磁石回転子の回転の位相とが一致した状態における交流
成分比ＡＩ２／ＡＩ１と平均電流検出信号ＡＩ１の大き
さを表す図であり、図２４（ｂ）は六相制御信号の位相
が永久磁石回転子の回転の位相より遅れた状態における
交流成分比ＡＩ２／ＡＩ１と平均電流検出信号ＡＩ１の
大きさを表す図であり、図２４（ｃ）は六相制御信号の
位相が永久磁石回転子の回転の位相より進んだ状態にお
ける交流成分比ＡＩ２／ＡＩ１と平均電流検出信号ＡＩ
１の大きさを表す図である。
【０１８６】図２４（ａ）〜（ｃ）に示したように、交
流成分比ＡＩ２／ＡＩ１は六相制御信号の位相と永久磁
石回転子の回転の位相とが一致した状態において最も小
さい値となり、六相制御信号の位相が永久磁石回転子の
回転の位相より遅れる又は進むと、交流成分比ＡＩ２／
ＡＩ１は増加する。
流成分比ＡＩ２／ＡＩ１は六相制御信号の位相と永久磁
石回転子の回転の位相とが一致した状態において最も小
さい値となり、六相制御信号の位相が永久磁石回転子の
回転の位相より遅れる又は進むと、交流成分比ＡＩ２／
ＡＩ１は増加する。
【０１８７】従って、交流成分比ＡＩ２／ＡＩ１を上限
比率Ｄ１で閾値判定することにより六相制御信号の位相
の永久磁石回転子の回転の位相に対しての適正さを検出
することができる。
比率Ｄ１で閾値判定することにより六相制御信号の位相
の永久磁石回転子の回転の位相に対しての適正さを検出
することができる。
【０１８８】また、平均電流検出信号ＡＩ１の大きさを
上限電圧Ｄ２で閾値判定することにより、同じく六相制
御信号の永久磁石回転子の回転の位相に対する遅れの存
在の有無を検出することができる。すなわち、ＡＩ１が
Ｄ２よりも大きければ、六相制御信号の位相が永久磁石
回転子の回転の位相より遅れていることを示し、ＡＩ１
がＤ２よりも小さければ、六相制御信号の位相が永久磁
石回転子の回転の位相より進んでいることを示す。
上限電圧Ｄ２で閾値判定することにより、同じく六相制
御信号の永久磁石回転子の回転の位相に対する遅れの存
在の有無を検出することができる。すなわち、ＡＩ１が
Ｄ２よりも大きければ、六相制御信号の位相が永久磁石
回転子の回転の位相より遅れていることを示し、ＡＩ１
がＤ２よりも小さければ、六相制御信号の位相が永久磁
石回転子の回転の位相より進んでいることを示す。
【０１８９】図２５は実施の形態４のブラシレスモータ
の駆動制御装置の強制同期制御状態における動作を表す
フローチャートである。
の駆動制御装置の強制同期制御状態における動作を表す
フローチャートである。
【０１９０】切換制御部２０９により転流制御部２０７
の入力が転流パルスＶt2に設定された強制同期制御状態
において、強制同期周期制御部２０６は初期状態として
強制同期周期Ｔ2をＴcに設定しているとする（Ｓ１５
０）。
の入力が転流パルスＶt2に設定された強制同期制御状態
において、強制同期周期制御部２０６は初期状態として
強制同期周期Ｔ2をＴcに設定しているとする（Ｓ１５
０）。
【０１９１】まず、強制同期周期制御部２０６は強制同
期周期Ｔ2を第三時間計測タイマ２０５に設定し時間計
測をスタートさせる（Ｓ１５１）。
期周期Ｔ2を第三時間計測タイマ２０５に設定し時間計
測をスタートさせる（Ｓ１５１）。
【０１９２】次に、第三時間計測タイマ２０５は、計測
時間ｔ2が設定された強制同期周期Ｔ2に達するまで待機
し（Ｓ１５２）、ｔ2≧Ｔ2となったときに転流パルスＶ
t2を転流制御部２０７及び強制同期周期制御部２０６に
出力する（Ｓ１５３）。転流制御部２０７は、転流パル
スＶt2が入力されると六相制御信号ＵＨ0、ＵＬ0、ＶＨ
0、ＶＬ0、ＷＨ0、ＷＬ0の相切り換えを行い、これによ
り駆動電流ｉu、ｉv、ｉwの相切り換えが行われる（Ｓ
１５４）。
時間ｔ2が設定された強制同期周期Ｔ2に達するまで待機
し（Ｓ１５２）、ｔ2≧Ｔ2となったときに転流パルスＶ
t2を転流制御部２０７及び強制同期周期制御部２０６に
出力する（Ｓ１５３）。転流制御部２０７は、転流パル
スＶt2が入力されると六相制御信号ＵＨ0、ＵＬ0、ＶＨ
0、ＶＬ0、ＷＨ0、ＷＬ0の相切り換えを行い、これによ
り駆動電流ｉu、ｉv、ｉwの相切り換えが行われる（Ｓ
１５４）。
【０１９３】強制同期周期制御部２０６は、転流パルス
Ｖt2が入力されると、位相差検出部２５５の位相差の検
出結果を入力し、位相ずれがない場合（Ｓ１５５）、強
制同期周期Ｔ2をＴcに設定する（Ｓ１５９）。一方、位
相ずれがある場合（Ｓ１５５）、六相制御信号の転流の
タイミングが適正な位相よりも進んでいるときには（Ｓ
１５６）、Ｔ2＝Ｔc＋ΔＴcに設定し（Ｓ１５７）、六
相制御信号の転流のタイミングが適正な位相よりも遅れ
ているときには（Ｓ１５５）、Ｔ2＝Ｔc−ΔＴ cに設定
する（Ｓ１５８）。
Ｖt2が入力されると、位相差検出部２５５の位相差の検
出結果を入力し、位相ずれがない場合（Ｓ１５５）、強
制同期周期Ｔ2をＴcに設定する（Ｓ１５９）。一方、位
相ずれがある場合（Ｓ１５５）、六相制御信号の転流の
タイミングが適正な位相よりも進んでいるときには（Ｓ
１５６）、Ｔ2＝Ｔc＋ΔＴcに設定し（Ｓ１５７）、六
相制御信号の転流のタイミングが適正な位相よりも遅れ
ているときには（Ｓ１５５）、Ｔ2＝Ｔc−ΔＴ cに設定
する（Ｓ１５８）。
【０１９４】ここで、平均電流検出信号ＡＩ１と交流分
平均電流検出信号ＡＩ２との比がＡＩ２／ＡＩ１＞Ｄ１
の場合、六相制御信号の転流のタイミングが不適正であ
ると判定し、その場合、ＡＩ１の大きさが、ある閾値Ｄ
２よりも大きい場合には六相制御信号の転流のタイミン
グが適正な位相よりも遅れていると判定し、ある閾値Ｄ
２よりも小さい場合には六相制御信号の転流のタイミン
グが適正な位相よりも進んでいると判定する。
平均電流検出信号ＡＩ２との比がＡＩ２／ＡＩ１＞Ｄ１
の場合、六相制御信号の転流のタイミングが不適正であ
ると判定し、その場合、ＡＩ１の大きさが、ある閾値Ｄ
２よりも大きい場合には六相制御信号の転流のタイミン
グが適正な位相よりも遅れていると判定し、ある閾値Ｄ
２よりも小さい場合には六相制御信号の転流のタイミン
グが適正な位相よりも進んでいると判定する。
【０１９５】次いで、ステップＳ１５１に戻り、上記と
同様の動作を繰り返す。
同様の動作を繰り返す。
【０１９６】以上のような動作により、六相制御信号を
ある相に切り換えたときに位相ずれが検出された場合、
六相制御信号の位相が進んでいる場合には次の相切り換
えまでの時間（強制同期周期Ｔ2）が延長され、六相制
御信号の位相が遅れている場合には次の相切り換えまで
の時間（強制同期周期Ｔ2）が短縮されるため、次の六
相制御信号の相切り換えのタイミングはより適正なタイ
ミングに補正される。
ある相に切り換えたときに位相ずれが検出された場合、
六相制御信号の位相が進んでいる場合には次の相切り換
えまでの時間（強制同期周期Ｔ2）が延長され、六相制
御信号の位相が遅れている場合には次の相切り換えまで
の時間（強制同期周期Ｔ2）が短縮されるため、次の六
相制御信号の相切り換えのタイミングはより適正なタイ
ミングに補正される。
【０１９７】次に、フィードバック制御を行う場合の動
作について説明する。
作について説明する。
【０１９８】図２６は実施の形態４のブラシレスモータ
の駆動制御装置のフィードバック制御状態における動作
を表すフローチャートである。ここでは、例として誘起
電圧のゼロクロス点から３０度位相シフトさせて六相制
御信号の相切り換えを行う場合について説明する。ま
た、フードバック制御状態においては、転流制御部２０
７の入力を転流パルスＶt1となる状態に転流制御部２０
７を設定しているとする。
の駆動制御装置のフィードバック制御状態における動作
を表すフローチャートである。ここでは、例として誘起
電圧のゼロクロス点から３０度位相シフトさせて六相制
御信号の相切り換えを行う場合について説明する。ま
た、フードバック制御状態においては、転流制御部２０
７の入力を転流パルスＶt1となる状態に転流制御部２０
７を設定しているとする。
【０１９９】まず、ゼロクロス点間隔計測部２０２はゼ
ロクロス点抽出部２０１が誘起電圧のゼロクロス点を検
出するまで待機する（Ｓ１６１）。ゼロクロス点抽出部
２０１がＵ相、Ｖ相、Ｗ相の何れかの相において誘起電
圧のゼロクロス点を検出し、ゼロクロス点検出信号
ＶU1、ＶV1、ＶW1の何れかを出力した場合（Ｓ１６
１）、波形合成論理部２０２ａはゼロクロス点検出信号
ＶZを第一時間計測タイマ２０２ｂ及び第二時間計測タ
イマ２０３に出力する。またこのとき、第一時間計測タ
イマ２０２ｂは、位相シフト量決定部２０４に現在の時
間計測値ＴZを出力すると共にタイマ値をクリアし時間
計測を再スタートさせる（Ｓ１６２）。
ロクロス点抽出部２０１が誘起電圧のゼロクロス点を検
出するまで待機する（Ｓ１６１）。ゼロクロス点抽出部
２０１がＵ相、Ｖ相、Ｗ相の何れかの相において誘起電
圧のゼロクロス点を検出し、ゼロクロス点検出信号
ＶU1、ＶV1、ＶW1の何れかを出力した場合（Ｓ１６
１）、波形合成論理部２０２ａはゼロクロス点検出信号
ＶZを第一時間計測タイマ２０２ｂ及び第二時間計測タ
イマ２０３に出力する。またこのとき、第一時間計測タ
イマ２０２ｂは、位相シフト量決定部２０４に現在の時
間計測値ＴZを出力すると共にタイマ値をクリアし時間
計測を再スタートさせる（Ｓ１６２）。
【０２００】次に、位相シフト量決定部２０４は、位相
差検出部２５５から入力される判定結果を検出し、位相
ずれがないという判定の場合（Ｓ１６３）、位相シフト
時間Ｔ1をＴZ／２とし第二時間計測タイマ２０３に設定
する（Ｓ１６７）。また、位相差検出部２５５から入力
される判定の結果、位相ずれがある場合（Ｓ１６３）、
位相が進んでいるという判定のときには（Ｓ１６４）、
位相シフト量決定部２０４は位相シフト時間をＴ1＝ＴZ
／２＋ΔＴZとし第二時間計測タイマ２０３に設定し
（Ｓ１６５）、また、位相が遅れているという判定のと
きには（Ｓ１６４）、位相シフト量決定部２０４は位相
シフト時間をＴ1＝ＴZ／２−ΔＴZとして第二時間計測
タイマ２０３に設定する（Ｓ１６６）。
差検出部２５５から入力される判定結果を検出し、位相
ずれがないという判定の場合（Ｓ１６３）、位相シフト
時間Ｔ1をＴZ／２とし第二時間計測タイマ２０３に設定
する（Ｓ１６７）。また、位相差検出部２５５から入力
される判定の結果、位相ずれがある場合（Ｓ１６３）、
位相が進んでいるという判定のときには（Ｓ１６４）、
位相シフト量決定部２０４は位相シフト時間をＴ1＝ＴZ
／２＋ΔＴZとし第二時間計測タイマ２０３に設定し
（Ｓ１６５）、また、位相が遅れているという判定のと
きには（Ｓ１６４）、位相シフト量決定部２０４は位相
シフト時間をＴ1＝ＴZ／２−ΔＴZとして第二時間計測
タイマ２０３に設定する（Ｓ１６６）。
【０２０１】ここで、六相制御信号の位相が適正なタイ
ミングよりも進んでいるのか遅れているのかの判定は、
ステップＳ１５６の場合と同様な方法により行われる
（但し、ブラシレスモータの負荷等によりブラシレスモ
ータに流れる電流は変わるため、閾値Ｄ１、Ｄ２の値は
ステップＳ１５６の場合と異なる）。
ミングよりも進んでいるのか遅れているのかの判定は、
ステップＳ１５６の場合と同様な方法により行われる
（但し、ブラシレスモータの負荷等によりブラシレスモ
ータに流れる電流は変わるため、閾値Ｄ１、Ｄ２の値は
ステップＳ１５６の場合と異なる）。
【０２０２】次に、位相シフト量決定部２０４は、第二
時間計測タイマ２０３のタイマ値ｔ 2をクリアし時間計
測を再スタートさせる（Ｓ１６８）。
時間計測タイマ２０３のタイマ値ｔ 2をクリアし時間計
測を再スタートさせる（Ｓ１６８）。
【０２０３】次いで、第二時間計測タイマ２０３は計測
時間ｔ2が上記設定された位相シフト時間Ｔ1に達するま
で待機し（Ｓ１６９）、計測時間ｔ2が位相シフト時間
Ｔ1を越えると、転流制御部２０７に転流パルスＶt1を
出力する（Ｓ１７０）。転流制御部２０７は、転流パル
スＶt1が入力されると六相制御信号ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、
ＶＬ、ＷＨ、ＷＬの相切り換えを行う（Ｓ１７１）。以
下は、ステップＳ１６１に戻り、上記ステップＳ１６１
〜Ｓ１７１の動作を繰り返す。
時間ｔ2が上記設定された位相シフト時間Ｔ1に達するま
で待機し（Ｓ１６９）、計測時間ｔ2が位相シフト時間
Ｔ1を越えると、転流制御部２０７に転流パルスＶt1を
出力する（Ｓ１７０）。転流制御部２０７は、転流パル
スＶt1が入力されると六相制御信号ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、
ＶＬ、ＷＨ、ＷＬの相切り換えを行う（Ｓ１７１）。以
下は、ステップＳ１６１に戻り、上記ステップＳ１６１
〜Ｓ１７１の動作を繰り返す。
【０２０４】このような動作により、六相制御信号をあ
る相に切り換えたときに位相ずれが検出された場合、六
相制御信号の位相が進んでいる場合には次の相切り換え
までの時間（位相シフト時間Ｔ1）が延長され、六相制
御信号の位相が遅れている場合には次の相切り換えまで
の時間（位相シフト時間Ｔ1）が短縮されるため、次の
六相制御信号の相切り換えのタイミングはより適正なタ
イミングに補正される。
る相に切り換えたときに位相ずれが検出された場合、六
相制御信号の位相が進んでいる場合には次の相切り換え
までの時間（位相シフト時間Ｔ1）が延長され、六相制
御信号の位相が遅れている場合には次の相切り換えまで
の時間（位相シフト時間Ｔ1）が短縮されるため、次の
六相制御信号の相切り換えのタイミングはより適正なタ
イミングに補正される。
【０２０５】（実施の形態５）図２７は本発明の実施の
形態５のブラシレスモータの駆動制御装置の装置構成を
示すブロック図である。
形態５のブラシレスモータの駆動制御装置の装置構成を
示すブロック図である。
【０２０６】図２７において、１０１はステータ、１０
２ｕ、１０２ｖ、１０２ｗは固定子巻線、１０３は永久
磁石回転子、１０４はドライブ回路、１０５〜１１０は
コミュテータ素子、１１１〜１１６はフリーホイーリン
グダイオード、１１７は駆動電源、１１８はバイパスコ
ンデンサ、１１９Ｕ、１１９Ｌは中性電位生成抵抗、１
２０はゼロクロス点検出部、１２０ｕ、１２０ｖ、１２
０ｗはコンパレータ、１２１は制御部、ＵＨ、ＵＬ、Ｖ
Ｈ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬは六相制御信号、ＶNは中性電
位、ＶU、ＶV、ＶWは端子電圧、ＶU0、ＶV0、ＶW0はゼ
ロクロス点検出信号、ｉu、ｉv、ｉwは駆動電流、Ｕ、
Ｖ、Ｗ、Ｏは端子であり、これらは図１６と同様のもの
である。
２ｕ、１０２ｖ、１０２ｗは固定子巻線、１０３は永久
磁石回転子、１０４はドライブ回路、１０５〜１１０は
コミュテータ素子、１１１〜１１６はフリーホイーリン
グダイオード、１１７は駆動電源、１１８はバイパスコ
ンデンサ、１１９Ｕ、１１９Ｌは中性電位生成抵抗、１
２０はゼロクロス点検出部、１２０ｕ、１２０ｖ、１２
０ｗはコンパレータ、１２１は制御部、ＵＨ、ＵＬ、Ｖ
Ｈ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬは六相制御信号、ＶNは中性電
位、ＶU、ＶV、ＶWは端子電圧、ＶU0、ＶV0、ＶW0はゼ
ロクロス点検出信号、ｉu、ｉv、ｉwは駆動電流、Ｕ、
Ｖ、Ｗ、Ｏは端子であり、これらは図１６と同様のもの
である。
【０２０７】ＲUは一端がコミュテータ素子１０８のエ
ミッタ端子に接続され他端が接地されたＵ相の相電流検
出抵抗、ＲVは一端がコミュテータ素子１０９のエミッ
タ端子に接続され他端が接地されたＶ相の相電流検出抵
抗、ＲWは一端がコミュテータ素子１１０のエミッタ端
子に接続され他端が接地されたＷ相の相電流検出抵抗で
ある。相電流検出抵抗ＲU、ＲV、ＲWは全て同じ抵抗値
のものが用いられる。２４０ｕ、２４０ｖ、２４０ｗは
アンプであり、それぞれ相電流検出抵抗ＲU、ＲV、ＲW
の両端にかかる端子電圧（相電流検出電圧）ＶRU、
ＶRV、ＶRWを増幅した全電流検出信号ＡＩＵ、ＡＩＶ、
ＡＩＷを、制御部１２１に出力する。２４０ａｕ、２４
０ａｖ、２４０ａｗは差動アンプ、２０４ｂｕ、２４０
ｂｖ、２４０ｂｗ、２０４ｃｕ、２４０ｃｖ、２４０ｃ
ｗは抵抗器である。
ミッタ端子に接続され他端が接地されたＵ相の相電流検
出抵抗、ＲVは一端がコミュテータ素子１０９のエミッ
タ端子に接続され他端が接地されたＶ相の相電流検出抵
抗、ＲWは一端がコミュテータ素子１１０のエミッタ端
子に接続され他端が接地されたＷ相の相電流検出抵抗で
ある。相電流検出抵抗ＲU、ＲV、ＲWは全て同じ抵抗値
のものが用いられる。２４０ｕ、２４０ｖ、２４０ｗは
アンプであり、それぞれ相電流検出抵抗ＲU、ＲV、ＲW
の両端にかかる端子電圧（相電流検出電圧）ＶRU、
ＶRV、ＶRWを増幅した全電流検出信号ＡＩＵ、ＡＩＶ、
ＡＩＷを、制御部１２１に出力する。２４０ａｕ、２４
０ａｖ、２４０ａｗは差動アンプ、２０４ｂｕ、２４０
ｂｖ、２４０ｂｗ、２０４ｃｕ、２４０ｃｖ、２４０ｃ
ｗは抵抗器である。
【０２０８】また、本実施の形態においては、位相シフ
ト量決定部２０４ａのプラス側入力端子は、相電流検出
抵抗ＲUとコミュテータ素子１０８のエミッタ端子との
接続点に接続されている。
ト量決定部２０４ａのプラス側入力端子は、相電流検出
抵抗ＲUとコミュテータ素子１０８のエミッタ端子との
接続点に接続されている。
【０２０９】この構成により、位相シフト量決定部２０
４ｕ、２０４ｖ、２０４ｗは、それぞれコミュテータ素
子１０８、１０９、１１０を流れるＵ相、Ｖ相、Ｗ相の
相電流を検出することができる。
４ｕ、２０４ｖ、２０４ｗは、それぞれコミュテータ素
子１０８、１０９、１１０を流れるＵ相、Ｖ相、Ｗ相の
相電流を検出することができる。
【０２１０】図２８は図２７の制御部の機能ブロックを
表す図である。
表す図である。
【０２１１】図２８において、１２１は制御部、２０１
はゼロクロス点抽出部、２０２はゼロクロス点間隔計測
部、２０２ａは波形合成論理部、２０２ｂは第一時間計
測タイマ、２０３は第二時間計測タイマ、２０４は位相
シフト量決定部、２０５は第三時間計測タイマ、２０６
は強制同期周期制御部、２０７は転流制御部、２０８は
駆動ベース信号バッファ部、２０９は切換制御部、
ＶU0、ＶV0、ＶW0、ＶU1、ＶV1、ＶW1、ＶZはゼロクロ
ス点検出信号、ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬ、
ＵＨ0、ＵＬ0、ＶＨ0、ＶＬ0、ＷＨ0、ＷＬ0は六相制御
信号、ＴZはゼロクロス点時間間隔、Ｖt1、Ｖt2は転流
パルスであり、これらは図２と同様のものである。
はゼロクロス点抽出部、２０２はゼロクロス点間隔計測
部、２０２ａは波形合成論理部、２０２ｂは第一時間計
測タイマ、２０３は第二時間計測タイマ、２０４は位相
シフト量決定部、２０５は第三時間計測タイマ、２０６
は強制同期周期制御部、２０７は転流制御部、２０８は
駆動ベース信号バッファ部、２０９は切換制御部、
ＶU0、ＶV0、ＶW0、ＶU1、ＶV1、ＶW1、ＶZはゼロクロ
ス点検出信号、ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬ、
ＵＨ0、ＵＬ0、ＶＨ0、ＶＬ0、ＷＨ0、ＷＬ0は六相制御
信号、ＴZはゼロクロス点時間間隔、Ｖt1、Ｖt2は転流
パルスであり、これらは図２と同様のものである。
【０２１２】２４１ｕ、２４１ｖ、２４１ｗはアンプ２
４０より入力される相電流検出信号ＡＩＵ、ＡＩＶ、Ａ
ＩＷをデジタル値ＡＩＤＵ、ＡＩＤＶ、ＡＩＤＷに変換
し出力するＡ／Ｄ変換部、２４２はＡ／Ｄ変換部２４１
ｕ、２４１ｖ、２４１ｗから出力される相電流検出信号
ＡＩＤＵ、ＡＩＤＶ、ＡＩＤＷを記憶するシフトレジス
タからなる電流値記憶部、２４３は電流値記憶部２４２
に記憶された相電流検出信号ＡＩＤＵ、ＡＩＤＶ、ＡＩ
ＤＷの時間差分の絶対値を計算することにより相電流検
出値の時間変化率の絶対値ＡＩＵ’、ＡＩＶ’、ＡＩ
Ｗ’を計算するとともに相電流検出信号の時間差分の符
号を出力する時間変化演算部、２４４は時間変化演算部
２４３の出力する時間変化率の絶対値ＡＩＵ’、ＡＩ
Ｖ’、ＡＩＷ’のうち選択されたものを閾値Ｅ１と比較
し六相制御信号の切り換えタイミングが適正であるか否
かを判定し併せて相電流検出信号の時間差分の符号を検
出する位相差検出部である。２４５は、時間計測を開始
すると同時に位相差検出部２４４に検出開始信号を出力
し、計測時間が外部から設定された検出時間に達すると
位相差検出部２４４に検出終了信号を出力する検出時間
計測タイマである。
４０より入力される相電流検出信号ＡＩＵ、ＡＩＶ、Ａ
ＩＷをデジタル値ＡＩＤＵ、ＡＩＤＶ、ＡＩＤＷに変換
し出力するＡ／Ｄ変換部、２４２はＡ／Ｄ変換部２４１
ｕ、２４１ｖ、２４１ｗから出力される相電流検出信号
ＡＩＤＵ、ＡＩＤＶ、ＡＩＤＷを記憶するシフトレジス
タからなる電流値記憶部、２４３は電流値記憶部２４２
に記憶された相電流検出信号ＡＩＤＵ、ＡＩＤＶ、ＡＩ
ＤＷの時間差分の絶対値を計算することにより相電流検
出値の時間変化率の絶対値ＡＩＵ’、ＡＩＶ’、ＡＩ
Ｗ’を計算するとともに相電流検出信号の時間差分の符
号を出力する時間変化演算部、２４４は時間変化演算部
２４３の出力する時間変化率の絶対値ＡＩＵ’、ＡＩ
Ｖ’、ＡＩＷ’のうち選択されたものを閾値Ｅ１と比較
し六相制御信号の切り換えタイミングが適正であるか否
かを判定し併せて相電流検出信号の時間差分の符号を検
出する位相差検出部である。２４５は、時間計測を開始
すると同時に位相差検出部２４４に検出開始信号を出力
し、計測時間が外部から設定された検出時間に達すると
位相差検出部２４４に検出終了信号を出力する検出時間
計測タイマである。
【０２１３】位相差検出部２４４は、検出時間計測タイ
マ２４５又は強制同期周期制御部２０６により検出開始
信号が入力されると、判定結果をクリアし、時間変化演
算部２４３の出力する時間変化率の絶対値ＡＩＵ’、Ａ
ＩＶ’、ＡＩＷ’の何れか選択されたものに対して閾値
Ｅ１による判定を開始する。このとき、時間変化率の絶
対値ＡＩＵ’、ＡＩＶ’、ＡＩＷ’の何れか選択された
ものが閾値Ｅ１以下であれば、六相制御信号の切り換え
タイミングが適正であると判定し、時間変化率の絶対値
ＡＩＵ’、ＡＩＶ’、ＡＩＷ’の何れか選択されたもの
が閾値Ｅ１を越えた場合、位相ずれが発生したと判定す
る。併せて、各相電流検出信号の時間差分の符号が参照
され、それが正の場合には六相制御信号の切り換えタイ
ミングが適正なタイミングよりも遅れていると判定さ
れ、それが負の場合には六相制御信号の切り換えタイミ
ングが適正なタイミングよりも進んでいると判定され
る。この判定結果は、位相シフト量決定部２０４又は強
制同期周期制御部２０６により検出結果出力要求がされ
たときに、位相差検出結果として出力する。また、検出
時間計測タイマ２４５より検出終了信号が入力されたと
き、又は波形合成論理部２０２ａよりゼロクロス点検出
信号ＶZが入力されたとき、上記閾値判定を停止する。
マ２４５又は強制同期周期制御部２０６により検出開始
信号が入力されると、判定結果をクリアし、時間変化演
算部２４３の出力する時間変化率の絶対値ＡＩＵ’、Ａ
ＩＶ’、ＡＩＷ’の何れか選択されたものに対して閾値
Ｅ１による判定を開始する。このとき、時間変化率の絶
対値ＡＩＵ’、ＡＩＶ’、ＡＩＷ’の何れか選択された
ものが閾値Ｅ１以下であれば、六相制御信号の切り換え
タイミングが適正であると判定し、時間変化率の絶対値
ＡＩＵ’、ＡＩＶ’、ＡＩＷ’の何れか選択されたもの
が閾値Ｅ１を越えた場合、位相ずれが発生したと判定す
る。併せて、各相電流検出信号の時間差分の符号が参照
され、それが正の場合には六相制御信号の切り換えタイ
ミングが適正なタイミングよりも遅れていると判定さ
れ、それが負の場合には六相制御信号の切り換えタイミ
ングが適正なタイミングよりも進んでいると判定され
る。この判定結果は、位相シフト量決定部２０４又は強
制同期周期制御部２０６により検出結果出力要求がされ
たときに、位相差検出結果として出力する。また、検出
時間計測タイマ２４５より検出終了信号が入力されたと
き、又は波形合成論理部２０２ａよりゼロクロス点検出
信号ＶZが入力されたとき、上記閾値判定を停止する。
【０２１４】検出時間計測タイマ２４５は強制同期周期
制御部２０６の指令により時間計測を開始し、位相差検
出部２４４に検出開始信号を出力する。
制御部２０６の指令により時間計測を開始し、位相差検
出部２４４に検出開始信号を出力する。
【０２１５】以上のように構成された本実施の形態のブ
ラシレスモータの駆動制御装置において、以下、その駆
動制御方法を説明する。
ラシレスモータの駆動制御装置において、以下、その駆
動制御方法を説明する。
【０２１６】図２９は図２７の各部の電圧波形を表す図
であり、図３０は六相制御信号の位相ずれと相電流波形
との関係を示す図である。
であり、図３０は六相制御信号の位相ずれと相電流波形
との関係を示す図である。
【０２１７】図２９において、（ａ）〜（ｆ）は六相制
御信号ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬであり、
（ｇ）〜（ｉ）は、それぞれ、六相制御信号の切り換え
タイミングが永久磁石回転子１０３の回転に対して適正
な場合における相電流検出電圧ＶRU、ＶRV、ＶRWの波形
を表し、（ｊ）は六相制御信号の切り換えタイミングが
永久磁石回転子１０３の回転に対して適正な位相よりも
遅れた場合における相電流検出電圧ＶRUの波形を表し、
（ｋ）は六相制御信号の切り換えタイミングが永久磁石
回転子１０３の回転に対して適正な位相よりも進んだ場
合における相電流検出電圧ＶRUの波形を表す。
御信号ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬであり、
（ｇ）〜（ｉ）は、それぞれ、六相制御信号の切り換え
タイミングが永久磁石回転子１０３の回転に対して適正
な場合における相電流検出電圧ＶRU、ＶRV、ＶRWの波形
を表し、（ｊ）は六相制御信号の切り換えタイミングが
永久磁石回転子１０３の回転に対して適正な位相よりも
遅れた場合における相電流検出電圧ＶRUの波形を表し、
（ｋ）は六相制御信号の切り換えタイミングが永久磁石
回転子１０３の回転に対して適正な位相よりも進んだ場
合における相電流検出電圧ＶRUの波形を表す。
【０２１８】図３０において、（ａ）は六相制御信号の
切り換えタイミングが永久磁石回転子１０３の回転に対
して適正な位相よりも遅れた場合における相電流検出電
圧Ｖ RU（又はＶRV若しくはＶRW）の波形を表し、（ｂ）
は（ａ）の波形の時間変化率の絶対値と閾値Ｅ１との関
係を表す図であり、（ｃ）は六相制御信号の切り換えタ
イミングが永久磁石回転子１０３の回転に対して適正な
位相よりも進んだ場合における相電流検出電圧ＶRU（又
はＶRV若しくはＶRW）の波形を表し、（ｄ）は（ｃ）の
波形の時間変化率の絶対値と閾値Ｅ１との関係を表す図
であり、（ｅ）は六相制御信号の切り換えタイミングが
永久磁石回転子１０３の回転に対して適正な場合におけ
る相電流検出電圧ＶRU（又はＶRV若しくはＶRW）の波形
を表し、（ｆ）は（ｅ）の波形の時間変化率の絶対値と
閾値Ｅ１との関係を表す図である。
切り換えタイミングが永久磁石回転子１０３の回転に対
して適正な位相よりも遅れた場合における相電流検出電
圧Ｖ RU（又はＶRV若しくはＶRW）の波形を表し、（ｂ）
は（ａ）の波形の時間変化率の絶対値と閾値Ｅ１との関
係を表す図であり、（ｃ）は六相制御信号の切り換えタ
イミングが永久磁石回転子１０３の回転に対して適正な
位相よりも進んだ場合における相電流検出電圧ＶRU（又
はＶRV若しくはＶRW）の波形を表し、（ｄ）は（ｃ）の
波形の時間変化率の絶対値と閾値Ｅ１との関係を表す図
であり、（ｅ）は六相制御信号の切り換えタイミングが
永久磁石回転子１０３の回転に対して適正な場合におけ
る相電流検出電圧ＶRU（又はＶRV若しくはＶRW）の波形
を表し、（ｆ）は（ｅ）の波形の時間変化率の絶対値と
閾値Ｅ１との関係を表す図である。
【０２１９】図２９（ｇ）〜（ｉ）に示すように、六相
制御信号ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬの転流の
タイミングが永久磁石回転子１０３の回転に対して適正
な場合、コミュテータ素子１０８、１０９、１１０のオ
フ期間にはＵ相、Ｖ相、Ｗ相の相電流は流れない。それ
に対して、六相制御信号ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、Ｗ
Ｈ、ＷＬの転流のタイミングが永久磁石回転子１０３の
回転に対して適正なタイミングよりも位相が遅れている
場合又は進んでいる場合には、図２９（ｊ）及び（ｋ）
に示したように、コミュテータ素子１０５、１０６、１
０７のオフの直後からコミュテータ素子１０８、１０
９、１１０がオンになるまでの間（区間Ｐ１）、フリー
ホイーリングダイオード１１４、１１５、１１６を通っ
て逆方向の電流が流れ、相電流検出電圧ＶRU、ＶRV、Ｖ
RWの波形には逆方向の電圧が発生する。従って、この区
間Ｐ１における相電流検出電圧ＶRU（又はＶRV若しくは
ＶRW）の波形の時間変化率の絶対値は図３０（ｂ）、
（ｄ）、（ｆ）に示したようになり、この波形の時間変
化率が絶対値を一定の閾値Ｅ１で閾値判定することで、
位相ずれを検出することができる。
制御信号ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬの転流の
タイミングが永久磁石回転子１０３の回転に対して適正
な場合、コミュテータ素子１０８、１０９、１１０のオ
フ期間にはＵ相、Ｖ相、Ｗ相の相電流は流れない。それ
に対して、六相制御信号ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、Ｗ
Ｈ、ＷＬの転流のタイミングが永久磁石回転子１０３の
回転に対して適正なタイミングよりも位相が遅れている
場合又は進んでいる場合には、図２９（ｊ）及び（ｋ）
に示したように、コミュテータ素子１０５、１０６、１
０７のオフの直後からコミュテータ素子１０８、１０
９、１１０がオンになるまでの間（区間Ｐ１）、フリー
ホイーリングダイオード１１４、１１５、１１６を通っ
て逆方向の電流が流れ、相電流検出電圧ＶRU、ＶRV、Ｖ
RWの波形には逆方向の電圧が発生する。従って、この区
間Ｐ１における相電流検出電圧ＶRU（又はＶRV若しくは
ＶRW）の波形の時間変化率の絶対値は図３０（ｂ）、
（ｄ）、（ｆ）に示したようになり、この波形の時間変
化率が絶対値を一定の閾値Ｅ１で閾値判定することで、
位相ずれを検出することができる。
【０２２０】図３１及び図３２は実施の形態５のブラシ
レスモータの駆動制御装置の強制同期制御状態における
動作を表すフローチャートである。
レスモータの駆動制御装置の強制同期制御状態における
動作を表すフローチャートである。
【０２２１】切換制御部２０９により転流制御部２０７
の入力が転流パルスＶt2に設定された強制同期制御状態
で、強制同期周期制御部２０６は初期状態として強制同
期周期Ｔ2をＴcに設定し、位相差検出時間Ｔ5をＴ2／２
に設定しているとする（Ｓ１８１）。
の入力が転流パルスＶt2に設定された強制同期制御状態
で、強制同期周期制御部２０６は初期状態として強制同
期周期Ｔ2をＴcに設定し、位相差検出時間Ｔ5をＴ2／２
に設定しているとする（Ｓ１８１）。
【０２２２】まず、強制同期周期制御部２０６は強制同
期周期Ｔ2を第三時間計測タイマ２０５に設定し時間計
測をスタートさせる（Ｓ１８２）。また、検出時間計測
タイマ２４５に位相差検出時間Ｔ5を設定する（Ｓ１８
３）。
期周期Ｔ2を第三時間計測タイマ２０５に設定し時間計
測をスタートさせる（Ｓ１８２）。また、検出時間計測
タイマ２４５に位相差検出時間Ｔ5を設定する（Ｓ１８
３）。
【０２２３】次に、第三時間計測タイマ２０５は、計測
時間ｔ2が設定された強制同期周期Ｔ2に達するまで待機
し（Ｓ１８４）、ｔ2≧Ｔ2となったときに転流パルスＶ
t2を転流制御部２０７及び強制同期周期制御部２０６に
出力する（Ｓ１８５）。転流制御部２０７は、転流パル
スＶt2が入力されると六相制御信号ＵＨ0、ＵＬ0、ＶＨ
0、ＶＬ0、ＷＨ0、ＷＬ0の相切り換えを行い、これによ
り駆動電流ｉu、ｉv、ｉwの相切り換えが行われる（Ｓ
１８６）。
時間ｔ2が設定された強制同期周期Ｔ2に達するまで待機
し（Ｓ１８４）、ｔ2≧Ｔ2となったときに転流パルスＶ
t2を転流制御部２０７及び強制同期周期制御部２０６に
出力する（Ｓ１８５）。転流制御部２０７は、転流パル
スＶt2が入力されると六相制御信号ＵＨ0、ＵＬ0、ＶＨ
0、ＶＬ0、ＷＨ0、ＷＬ0の相切り換えを行い、これによ
り駆動電流ｉu、ｉv、ｉwの相切り換えが行われる（Ｓ
１８６）。
【０２２４】強制同期周期制御部２０６は、転流パルス
Ｖt2が入力されると検出時間計測タイマ２４５の時間計
測をスタートさせる（Ｓ１８７）。
Ｖt2が入力されると検出時間計測タイマ２４５の時間計
測をスタートさせる（Ｓ１８７）。
【０２２５】このとき、 （ａ）六相制御信号ＵＨがＨＩＧＨ状態からＬＯＷ状態
に切り替わった場合には（Ｓ１８８）、検出時間計測タ
イマ２４５は位相差検出部２４４にＵ相検出開始信号を
出力し、位相差検出部２４４はＵ相の相電流検出電圧Ｖ
RUの時間変化率の絶対値ＡＩＵ’の閾値判定と実施の形
態３で説明した符号判定と同様の符号判定を開始する
（Ｓ１８９）。
に切り替わった場合には（Ｓ１８８）、検出時間計測タ
イマ２４５は位相差検出部２４４にＵ相検出開始信号を
出力し、位相差検出部２４４はＵ相の相電流検出電圧Ｖ
RUの時間変化率の絶対値ＡＩＵ’の閾値判定と実施の形
態３で説明した符号判定と同様の符号判定を開始する
（Ｓ１８９）。
【０２２６】（ｂ）六相制御信号ＶＨがＨＩＧＨ状態か
らＬＯＷ状態に切り替わった場合には（Ｓ１９０）、検
出時間計測タイマ２４５は位相差検出部２４４にＶ相検
出開始信号を出力し、位相差検出部２４４はＶ相の相電
流検出電圧ＶRVの時間変化率の絶対値ＡＩＶ’の閾値判
定と符号判定を開始する（Ｓ１９１）。
らＬＯＷ状態に切り替わった場合には（Ｓ１９０）、検
出時間計測タイマ２４５は位相差検出部２４４にＶ相検
出開始信号を出力し、位相差検出部２４４はＶ相の相電
流検出電圧ＶRVの時間変化率の絶対値ＡＩＶ’の閾値判
定と符号判定を開始する（Ｓ１９１）。
【０２２７】（ｃ）六相制御信号ＷＨがＨＩＧＨ状態か
らＬＯＷ状態に切り替わった場合には（Ｓ１９２）、検
出時間計測タイマ２４５は位相差検出部２４４にＷ相検
出開始信号を出力し、位相差検出部２４４はＷ相の相電
流検出電圧ＶRWの時間変化率の絶対値ＡＩＷ’の閾値判
定と符号判定を開始する（Ｓ１９３）。
らＬＯＷ状態に切り替わった場合には（Ｓ１９２）、検
出時間計測タイマ２４５は位相差検出部２４４にＷ相検
出開始信号を出力し、位相差検出部２４４はＷ相の相電
流検出電圧ＶRWの時間変化率の絶対値ＡＩＷ’の閾値判
定と符号判定を開始する（Ｓ１９３）。
【０２２８】上記（ａ）〜（ｃ）以外の場合には、強制
同期周期制御部２０６は強制同期周期Ｔ2をＴcに設定し
（Ｓ２００）、位相差検出時間Ｔ5をＴ2／２に設定した
後（Ｓ２０１）、ステップＳ１８２に戻る。
同期周期制御部２０６は強制同期周期Ｔ2をＴcに設定し
（Ｓ２００）、位相差検出時間Ｔ5をＴ2／２に設定した
後（Ｓ２０１）、ステップＳ１８２に戻る。
【０２２９】上記（ａ）〜（ｃ）の場合には、上記
（ａ）〜（ｃ）の動作を行った後、検出時間計測タイマ
２４５は計測時間ｔ5がＴ5以上となるまで待機し（Ｓ１
９４）、ｔ5≧Ｔ5となったとき、位相差検出部２４４及
び強制同期周期制御部２０６に検出終了信号を出力し、
位相差検出部２４４はこれを受けて相電流検出電圧の時
間変化率の絶対値の検出を終了する（Ｓ１９５）。
（ａ）〜（ｃ）の動作を行った後、検出時間計測タイマ
２４５は計測時間ｔ5がＴ5以上となるまで待機し（Ｓ１
９４）、ｔ5≧Ｔ5となったとき、位相差検出部２４４及
び強制同期周期制御部２０６に検出終了信号を出力し、
位相差検出部２４４はこれを受けて相電流検出電圧の時
間変化率の絶対値の検出を終了する（Ｓ１９５）。
【０２３０】強制同期周期制御部２０６は、検出時間計
測タイマ２４５より検出終了信号が入力されると、位相
差検出部２４４に検出結果出力要求を行い、その結果、
位相ずれがなければ（Ｓ１９６）、強制同期周期Ｔ2を
Ｔcに設定し（Ｓ２００）、また、位相が進んでいる場
合には（Ｓ１９７）、強制同期周期Ｔ2をＴc＋ΔＴcに
設定し（Ｓ１９８）、位相が遅れている場合には（Ｓ１
９７）、強制同期周期Ｔ 2をＴc−ΔＴcに設定する（Ｓ
１９９）。次いで、位相差検出時間Ｔ5をＴ2／２に設定
した後（Ｓ２０１）、ステップＳ１８２に戻る。
測タイマ２４５より検出終了信号が入力されると、位相
差検出部２４４に検出結果出力要求を行い、その結果、
位相ずれがなければ（Ｓ１９６）、強制同期周期Ｔ2を
Ｔcに設定し（Ｓ２００）、また、位相が進んでいる場
合には（Ｓ１９７）、強制同期周期Ｔ2をＴc＋ΔＴcに
設定し（Ｓ１９８）、位相が遅れている場合には（Ｓ１
９７）、強制同期周期Ｔ 2をＴc−ΔＴcに設定する（Ｓ
１９９）。次いで、位相差検出時間Ｔ5をＴ2／２に設定
した後（Ｓ２０１）、ステップＳ１８２に戻る。
【０２３１】ここで、位相ずれがあるかどうかは相電流
の時間変化率の絶対値がＥ１よりも大きいか否かで判定
し、位相ずれがあると判定された場合には、前記時間変
化率の符号の正負により位相が進んでいるか遅れている
かを判定する。すなわち、前記時間変化率の符号が正の
場合には位相が遅れていると判定し、負の場合には位相
が進んでいると判定する。
の時間変化率の絶対値がＥ１よりも大きいか否かで判定
し、位相ずれがあると判定された場合には、前記時間変
化率の符号の正負により位相が進んでいるか遅れている
かを判定する。すなわち、前記時間変化率の符号が正の
場合には位相が遅れていると判定し、負の場合には位相
が進んでいると判定する。
【０２３２】以下、上記ステップＳ１８２〜Ｓ２０１と
同様の動作を繰り返す。
同様の動作を繰り返す。
【０２３３】以上のような動作により、六相制御信号を
ある相に切り換えたときに位相ずれが検出された場合、
六相制御信号の位相が進んでいる場合には次の相切り換
えまでの時間（強制同期周期Ｔ2）が延長され、六相制
御信号の位相が遅れている場合には次の相切り換えまで
の時間（強制同期周期Ｔ2）が短縮されるため、次の六
相制御信号の相切り換えのタイミングはより適正なタイ
ミングに補正される。
ある相に切り換えたときに位相ずれが検出された場合、
六相制御信号の位相が進んでいる場合には次の相切り換
えまでの時間（強制同期周期Ｔ2）が延長され、六相制
御信号の位相が遅れている場合には次の相切り換えまで
の時間（強制同期周期Ｔ2）が短縮されるため、次の六
相制御信号の相切り換えのタイミングはより適正なタイ
ミングに補正される。
【０２３４】次に、フィードバック制御を行う場合の動
作について説明する。
作について説明する。
【０２３５】図３３及び図３４は実施の形態５のブラシ
レスモータの駆動制御装置のフィードバック制御状態に
おける動作を表すフローチャートである。ここでは、例
として誘起電圧のゼロクロス点から３０度位相シフトさ
せて六相制御信号の相切り換えを行う場合について説明
する。また、フードバック制御状態においては、転流制
御部２０７の入力を転流パルスＶt1となる状態に転流制
御部２０７を設定しているとする。
レスモータの駆動制御装置のフィードバック制御状態に
おける動作を表すフローチャートである。ここでは、例
として誘起電圧のゼロクロス点から３０度位相シフトさ
せて六相制御信号の相切り換えを行う場合について説明
する。また、フードバック制御状態においては、転流制
御部２０７の入力を転流パルスＶt1となる状態に転流制
御部２０７を設定しているとする。
【０２３６】六相制御信号の相切り換えが行われた直後
において、位相シフト量決定部２０４は、 （ａ）六相制御信号ＵＨがＨＩＧＨ状態からＬＯＷ状態
に切り替わった場合には（Ｓ２１０）、位相シフト量決
定部２０４は位相差検出部２４４にＵ相検出開始信号を
出力し、位相差検出部２４４はＵ相の相電流検出電圧Ｖ
RUの時間変化率の絶対値ＡＩＵ’の閾値判定と符号判定
を開始する（Ｓ２１１）。
において、位相シフト量決定部２０４は、 （ａ）六相制御信号ＵＨがＨＩＧＨ状態からＬＯＷ状態
に切り替わった場合には（Ｓ２１０）、位相シフト量決
定部２０４は位相差検出部２４４にＵ相検出開始信号を
出力し、位相差検出部２４４はＵ相の相電流検出電圧Ｖ
RUの時間変化率の絶対値ＡＩＵ’の閾値判定と符号判定
を開始する（Ｓ２１１）。
【０２３７】（ｂ）六相制御信号ＶＨがＨＩＧＨ状態か
らＬＯＷ状態に切り替わった場合には（Ｓ２１２）、位
相シフト量決定部２０４は位相差検出部２４４にＶ相検
出開始信号を出力し、位相差検出部２４４はＶ相の相電
流検出電圧ＶRVの時間変化率の絶対値ＡＩＶ’の閾値判
定と符号判定を開始する（Ｓ２１３）。
らＬＯＷ状態に切り替わった場合には（Ｓ２１２）、位
相シフト量決定部２０４は位相差検出部２４４にＶ相検
出開始信号を出力し、位相差検出部２４４はＶ相の相電
流検出電圧ＶRVの時間変化率の絶対値ＡＩＶ’の閾値判
定と符号判定を開始する（Ｓ２１３）。
【０２３８】（ｃ）六相制御信号ＷＨがＨＩＧＨ状態か
らＬＯＷ状態に切り替わった場合には（Ｓ２１４）、位
相シフト量決定部２０４は位相差検出部２４４にＷ相検
出開始信号を出力し、位相差検出部２４４はＷ相の相電
流検出電圧ＶRWの時間変化率の絶対値ＡＩＷ’の閾値判
定と符号判定を開始する（Ｓ２１５）。
らＬＯＷ状態に切り替わった場合には（Ｓ２１４）、位
相シフト量決定部２０４は位相差検出部２４４にＷ相検
出開始信号を出力し、位相差検出部２４４はＷ相の相電
流検出電圧ＶRWの時間変化率の絶対値ＡＩＷ’の閾値判
定と符号判定を開始する（Ｓ２１５）。
【０２３９】上記（ａ）〜（ｃ）の場合には、上記
（ａ）〜（ｃ）の動作を行った後、位相差検出部２４４
は波形合成論理部２０２ａからゼロクロス点検出信号Ｖ
Zが入力されるまで相電流検出電圧の時間変化率の絶対
値の閾値判定と符号判定を続ける（Ｓ２１６）。
（ａ）〜（ｃ）の動作を行った後、位相差検出部２４４
は波形合成論理部２０２ａからゼロクロス点検出信号Ｖ
Zが入力されるまで相電流検出電圧の時間変化率の絶対
値の閾値判定と符号判定を続ける（Ｓ２１６）。
【０２４０】波形合成論理部２０２ａは、Ｕ相、Ｖ相、
Ｗ相の何れかの相において、誘起電圧のゼロクロス点が
検出されると、位相差検出部２４４及び第一時間計測タ
イマ２０２ｂにゼロクロス点検出信号ＶZを出力すると
ともに、第一時間計測タイマ２０２ｂは位相シフト量決
定部２０４にゼロクロス点時間間隔ＴZを出力しタイマ
をクリアした後再スタートさせる。
Ｗ相の何れかの相において、誘起電圧のゼロクロス点が
検出されると、位相差検出部２４４及び第一時間計測タ
イマ２０２ｂにゼロクロス点検出信号ＶZを出力すると
ともに、第一時間計測タイマ２０２ｂは位相シフト量決
定部２０４にゼロクロス点時間間隔ＴZを出力しタイマ
をクリアした後再スタートさせる。
【０２４１】位相差検出部２４４はゼロクロス点検出信
号ＶZが入力されると、相電流検出電圧の時間変化率の
絶対値の閾値判定と符号判定を終了する（Ｓ２１６）。
号ＶZが入力されると、相電流検出電圧の時間変化率の
絶対値の閾値判定と符号判定を終了する（Ｓ２１６）。
【０２４２】位相シフト量決定部２０４は、ゼロクロス
点間隔計測部２０２よりゼロクロス点時間間隔ＴZが入
力されると、位相差検出部２４４に検出結果出力要求を
行い、その結果、位相ずれがなければ（Ｓ２１８）、位
相シフト時間Ｔ1をＴZ／２に設定し（Ｓ２２２）、ま
た、位相が進んでいる場合には（Ｓ２１９）、強制同期
周期Ｔ1をＴZ／２＋ΔＴZに設定し（Ｓ２２０）、位相
が遅れている場合には（Ｓ２１９）、強制同期周期Ｔ1
をＴZ／２−ΔＴZに設定する（Ｓ２２１）。
点間隔計測部２０２よりゼロクロス点時間間隔ＴZが入
力されると、位相差検出部２４４に検出結果出力要求を
行い、その結果、位相ずれがなければ（Ｓ２１８）、位
相シフト時間Ｔ1をＴZ／２に設定し（Ｓ２２２）、ま
た、位相が進んでいる場合には（Ｓ２１９）、強制同期
周期Ｔ1をＴZ／２＋ΔＴZに設定し（Ｓ２２０）、位相
が遅れている場合には（Ｓ２１９）、強制同期周期Ｔ1
をＴZ／２−ΔＴZに設定する（Ｓ２２１）。
【０２４３】ここで、六相制御信号の位相が適正なタイ
ミングよりも進んでいるのか遅れているのかの判定は、
ステップＳ１９７の場合と同様な方法により行われる
（但し、ブラシレスモータの負荷等によりブラシレスモ
ータに流れる電流は変わるため、閾値Ｅ１の値はステッ
プＳ１９７の場合と異なる）。
ミングよりも進んでいるのか遅れているのかの判定は、
ステップＳ１９７の場合と同様な方法により行われる
（但し、ブラシレスモータの負荷等によりブラシレスモ
ータに流れる電流は変わるため、閾値Ｅ１の値はステッ
プＳ１９７の場合と異なる）。
【０２４４】上記（ａ）〜（ｃ）以外の場合には、波形
合成論理部２０２ａは、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の何れかの相
において、誘起電圧のゼロクロス点が検出されると、位
相差検出部２４４及び第一時間計測タイマ２０２ｂにゼ
ロクロス点検出信号ＶZを出力するとともに、第一時間
計測タイマ２０２ｂは位相シフト量決定部２０４にゼロ
クロス点時間間隔ＴZを出力しタイマをクリアした後再
スタートさせる（Ｓ２２３）。位相シフト量決定部２０
４は、ゼロクロス点時間間隔ＴZが入力されると強制同
期周期Ｔ1をＴZ／２−ΔＴZに設定する（Ｓ２２１）。
合成論理部２０２ａは、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の何れかの相
において、誘起電圧のゼロクロス点が検出されると、位
相差検出部２４４及び第一時間計測タイマ２０２ｂにゼ
ロクロス点検出信号ＶZを出力するとともに、第一時間
計測タイマ２０２ｂは位相シフト量決定部２０４にゼロ
クロス点時間間隔ＴZを出力しタイマをクリアした後再
スタートさせる（Ｓ２２３）。位相シフト量決定部２０
４は、ゼロクロス点時間間隔ＴZが入力されると強制同
期周期Ｔ1をＴZ／２−ΔＴZに設定する（Ｓ２２１）。
【０２４５】以上のように、強制同期周期Ｔ1が決定さ
れると、位相シフト量決定部２０４は第二計測タイマに
位相シフト時間Ｔ１を設定しタイマ値ｔ2をクリアし時
間計測を再スタートさせる（Ｓ２２５）。
れると、位相シフト量決定部２０４は第二計測タイマに
位相シフト時間Ｔ１を設定しタイマ値ｔ2をクリアし時
間計測を再スタートさせる（Ｓ２２５）。
【０２４６】次いで、第二時間計測タイマ２０３は計測
時間ｔ2が上記設定された位相シフト時間Ｔ1に達するま
で待機し（Ｓ２２６）、計測時間ｔ2が位相シフト時間
Ｔ1を越えると、転流制御部２０７に転流パルスＶt1を
出力する（Ｓ２２７）。転流制御部２０７は、転流パル
スＶt1が入力されると六相制御信号ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、
ＶＬ、ＷＨ、ＷＬの相切り換えを行う（Ｓ２２８）。以
下は、ステップＳ２１０に戻り、上記ステップＳ２１０
〜Ｓ２２８の動作を繰り返す。
時間ｔ2が上記設定された位相シフト時間Ｔ1に達するま
で待機し（Ｓ２２６）、計測時間ｔ2が位相シフト時間
Ｔ1を越えると、転流制御部２０７に転流パルスＶt1を
出力する（Ｓ２２７）。転流制御部２０７は、転流パル
スＶt1が入力されると六相制御信号ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、
ＶＬ、ＷＨ、ＷＬの相切り換えを行う（Ｓ２２８）。以
下は、ステップＳ２１０に戻り、上記ステップＳ２１０
〜Ｓ２２８の動作を繰り返す。
【０２４７】このような動作により、六相制御信号をあ
る相に切り換えたときに位相ずれが検出された場合、六
相制御信号の位相が進んでいる場合には次の相切り換え
までの時間（位相シフト時間Ｔ1）が延長され、六相制
御信号の位相が遅れている場合には次の相切り換えまで
の時間（位相シフト時間Ｔ1）が短縮されるため、次の
六相制御信号の相切り換えのタイミングはより適正なタ
イミングに補正される。
る相に切り換えたときに位相ずれが検出された場合、六
相制御信号の位相が進んでいる場合には次の相切り換え
までの時間（位相シフト時間Ｔ1）が延長され、六相制
御信号の位相が遅れている場合には次の相切り換えまで
の時間（位相シフト時間Ｔ1）が短縮されるため、次の
六相制御信号の相切り換えのタイミングはより適正なタ
イミングに補正される。
【０２４８】
【発明の効果】以上のように本発明のブラシレスモータ
の駆動制御装置によれば以下のような有利な効果が得ら
れる。
の駆動制御装置によれば以下のような有利な効果が得ら
れる。
【０２４９】請求項１に記載の発明によれば、 （１）固定子巻線に誘起される電圧が小さい低速回転に
おいても、適正な転流のタイミングに合わせることがで
き、転流のタイミングが適正な転流のタイミングからか
け離れることのないブラシレスモータの駆動制御装置を
提供することができる。
おいても、適正な転流のタイミングに合わせることがで
き、転流のタイミングが適正な転流のタイミングからか
け離れることのないブラシレスモータの駆動制御装置を
提供することができる。
【０２５０】（２）モータの全電流値や相電流値をフィ
ードバックするため、回転数変化に対しても、ピーク電
流が負荷によるものか転流のタイミングが適正でないた
めかを区別することができ、位相差補正手段により、適
正な転流のタイミングに合わせることが可能なブラシレ
スモータの駆動制御装置を提供することができる。
ードバックするため、回転数変化に対しても、ピーク電
流が負荷によるものか転流のタイミングが適正でないた
めかを区別することができ、位相差補正手段により、適
正な転流のタイミングに合わせることが可能なブラシレ
スモータの駆動制御装置を提供することができる。
【０２５１】（３）電流をフィードバックするため、駆
動電流切換手段を構成する電気部品の容量の範囲内でモ
ータの起動を行うことが可能なブラシレスモータの駆動
制御装置を提供することができる。
動電流切換手段を構成する電気部品の容量の範囲内でモ
ータの起動を行うことが可能なブラシレスモータの駆動
制御装置を提供することができる。
【０２５２】（４）電流をフィードバックするため、起
動時にブラシレスモータにかかる負荷が変わる場合にも
対応することが可能なブラシレスモータの駆動制御装置
を提供することができる。
動時にブラシレスモータにかかる負荷が変わる場合にも
対応することが可能なブラシレスモータの駆動制御装置
を提供することができる。
【０２５３】（５）電流をフィードバックするため、駆
動電圧が変動する場合にも対応することが可能なブラシ
レスモータの駆動制御装置を提供することができる。
動電圧が変動する場合にも対応することが可能なブラシ
レスモータの駆動制御装置を提供することができる。
【０２５４】請求項２に記載の発明によれば、 （１）転流のタイミングが適正な転流のタイミングから
かけ離れることのないブラシレスモータの駆動制御装置
を提供することができる。
かけ離れることのないブラシレスモータの駆動制御装置
を提供することができる。
【０２５５】（２）電流をフィードバックするため、駆
動電流切換手段を構成する電気部品の容量の範囲内でモ
ータを駆動することが可能なブラシレスモータの駆動制
御装置を提供することができる。
動電流切換手段を構成する電気部品の容量の範囲内でモ
ータを駆動することが可能なブラシレスモータの駆動制
御装置を提供することができる。
【０２５６】（３）モータの能力（モータに加える電
力）を変える際、急激に駆動電圧等を変えても対応する
ことが可能なブラシレスモータの駆動制御装置を提供す
ることができる。
力）を変える際、急激に駆動電圧等を変えても対応する
ことが可能なブラシレスモータの駆動制御装置を提供す
ることができる。
【０２５７】請求項３に記載の発明によれば、 （１）位相が合っていないことを的確に判断できるブラ
シレスモータの駆動制御装置を提供することができる。
シレスモータの駆動制御装置を提供することができる。
【０２５８】（２）電流を検出するタイミングを発生す
る必要がないため、位相差補正手段を簡単な構成とする
ことが可能なブラシレスモータの駆動制御装置を提供す
ることができる。
る必要がないため、位相差補正手段を簡単な構成とする
ことが可能なブラシレスモータの駆動制御装置を提供す
ることができる。
【０２５９】（３）全電流値により位相差検出を行うた
め、ブラシレスモータの固定子巻線の抵抗やインダクタ
ンス等のばらつきがあっても影響がないブラシレスモー
タの駆動制御装置を提供することができる。
め、ブラシレスモータの固定子巻線の抵抗やインダクタ
ンス等のばらつきがあっても影響がないブラシレスモー
タの駆動制御装置を提供することができる。
【０２６０】請求項４に記載の発明によれば、 （１）位相が合っていないことを的確に判断できるブラ
シレスモータの駆動制御装置を提供することができる。
シレスモータの駆動制御装置を提供することができる。
【０２６１】（２）位相の進み遅れを電流値のみで検出
するため、位相差補正手段を簡単な構成とすることが可
能なブラシレスモータの駆動制御装置を提供することが
できる。
するため、位相差補正手段を簡単な構成とすることが可
能なブラシレスモータの駆動制御装置を提供することが
できる。
【０２６２】（３）位相の進み遅れを電流値のみで検出
するため、強制同期タイミング発生手段又は帰還同期タ
イミング発生手段が次に相切り換えを行うタイミングの
位相を進める処理をすべきか遅延させる処理をすべきか
を判定することが可能なブラシレスモータの駆動制御装
置を提供することができる。
するため、強制同期タイミング発生手段又は帰還同期タ
イミング発生手段が次に相切り換えを行うタイミングの
位相を進める処理をすべきか遅延させる処理をすべきか
を判定することが可能なブラシレスモータの駆動制御装
置を提供することができる。
【０２６３】請求項５に記載の発明によれば、 （１）位相が合っていないことを的確に判断できるブラ
シレスモータの駆動制御装置を提供することができる。
シレスモータの駆動制御装置を提供することができる。
【０２６４】（２）位相の進み遅れを電流値のみで検出
するため、位相差補正手段を簡単な構成とすることが可
能なブラシレスモータの駆動制御装置を提供することが
できる。
するため、位相差補正手段を簡単な構成とすることが可
能なブラシレスモータの駆動制御装置を提供することが
できる。
【０２６５】請求項６に記載の発明によれば、 （１）平均電流値もしくは実効電流値と回転数により負
荷を推定でき、なおかつ比率より転流のタイミングの適
正度合いを知ることが可能なブラシレスモータの駆動制
御装置を提供することができる。
荷を推定でき、なおかつ比率より転流のタイミングの適
正度合いを知ることが可能なブラシレスモータの駆動制
御装置を提供することができる。
【０２６６】（２）位相の進み遅れを電流値のみで検出
するため、位相差補正手段を簡単な構成とすることが可
能なブラシレスモータの駆動制御装置を提供することが
できる。
するため、位相差補正手段を簡単な構成とすることが可
能なブラシレスモータの駆動制御装置を提供することが
できる。
【０２６７】請求項７に記載の発明によれば、 （１）最も顕著に転流のタイミングの適正度合いを知る
ことが可能なブラシレスモータの駆動制御装置を提供す
ることができる。
ことが可能なブラシレスモータの駆動制御装置を提供す
ることができる。
【０２６８】（２）位相の進み遅れを電流値のみで検出
するため、位相差補正手段を簡単な構成とすることが可
能なブラシレスモータの駆動制御装置を提供することが
できる。
するため、位相差補正手段を簡単な構成とすることが可
能なブラシレスモータの駆動制御装置を提供することが
できる。
【図１】本発明の実施の形態１のブラシレスモータの駆
動制御装置の装置構成を示すブロック図
動制御装置の装置構成を示すブロック図
【図２】図１の制御部の機能ブロック図
【図３】実施の形態１のブラシレスモータの駆動制御装
置の強制同期制御状態における動作を表すフローチャー
ト
置の強制同期制御状態における動作を表すフローチャー
ト
【図４】六相制御信号の位相と永久磁石回転子の回転の
位相とが一致した状態における図１及び図２の各電圧値
及び電流値の時間変化を表す図
位相とが一致した状態における図１及び図２の各電圧値
及び電流値の時間変化を表す図
【図５】六相制御信号の位相が永久磁石回転子の回転の
位相より遅れた状態における図１及び図２の各電圧値及
び電流値の時間変化を表す図
位相より遅れた状態における図１及び図２の各電圧値及
び電流値の時間変化を表す図
【図６】六相制御信号の位相が永久磁石回転子の回転の
位相より進んだ状態における図１及び図２の各電圧値及
び電流値の時間変化を表す図
位相より進んだ状態における図１及び図２の各電圧値及
び電流値の時間変化を表す図
【図７】図１の制御部の位相ずれ検出動作を表すフロー
チャート
チャート
【図８】図２のゼロクロス点抽出部の動作を表すフロー
チャート
チャート
【図９】実施の形態１のブラシレスモータの駆動制御装
置のフィードバック制御状態における動作を表すフロー
チャート
置のフィードバック制御状態における動作を表すフロー
チャート
【図１０】本発明の実施の形態２のブラシレスモータの
駆動制御装置の装置構成を示すブロック図
駆動制御装置の装置構成を示すブロック図
【図１１】図１０の制御部の機能ブロックを表す図
【図１２】（ａ）六相制御信号の位相と永久磁石回転子
の回転の位相とが一致した状態における全電流検出電圧
ＶR1の時間変化を表す図 （ｂ）六相制御信号の位相が永久磁石回転子の回転の位
相より遅れた状態における全電流検出電圧ＶR1の時間変
化を表す図 （ｃ）六相制御信号の位相が永久磁石回転子の回転の位
相より進んだ状態における全電流検出電圧ＶR1の時間変
化を表す図
の回転の位相とが一致した状態における全電流検出電圧
ＶR1の時間変化を表す図 （ｂ）六相制御信号の位相が永久磁石回転子の回転の位
相より遅れた状態における全電流検出電圧ＶR1の時間変
化を表す図 （ｃ）六相制御信号の位相が永久磁石回転子の回転の位
相より進んだ状態における全電流検出電圧ＶR1の時間変
化を表す図
【図１３】実施の形態２のブラシレスモータの駆動制御
装置の強制同期制御状態における動作を表すフローチャ
ート
装置の強制同期制御状態における動作を表すフローチャ
ート
【図１４】図１１の位相差検出部の動作を表すフローチ
ャート
ャート
【図１５】実施の形態２のブラシレスモータの駆動制御
装置のフィードバック制御状態における動作を表すフロ
ーチャート
装置のフィードバック制御状態における動作を表すフロ
ーチャート
【図１６】本発明の実施の形態３のブラシレスモータの
駆動制御装置の装置構成を示すブロック図
駆動制御装置の装置構成を示すブロック図
【図１７】図１６の制御部の機能ブロックを表す図
【図１８】（ａ）六相制御信号の位相と永久磁石回転子
の回転の位相とが一致した状態における全電流検出電圧
の時間変化率の絶対値｜ｄＶR1／ｄｔ｜の時間変化を表
す図 （ｂ）六相制御信号の位相が永久磁石回転子の回転の位
相より遅れた状態における全電流検出電圧の時間変化率
の絶対値｜ｄＶR1／ｄｔ｜の時間変化を表す図 （ｃ）六相制御信号の位相が永久磁石回転子の回転の位
相より進んだ状態における全電流検出電圧の時間変化率
の絶対値｜ｄＶR1／ｄｔ｜の時間変化を表す図
の回転の位相とが一致した状態における全電流検出電圧
の時間変化率の絶対値｜ｄＶR1／ｄｔ｜の時間変化を表
す図 （ｂ）六相制御信号の位相が永久磁石回転子の回転の位
相より遅れた状態における全電流検出電圧の時間変化率
の絶対値｜ｄＶR1／ｄｔ｜の時間変化を表す図 （ｃ）六相制御信号の位相が永久磁石回転子の回転の位
相より進んだ状態における全電流検出電圧の時間変化率
の絶対値｜ｄＶR1／ｄｔ｜の時間変化を表す図
【図１９】実施の形態３のブラシレスモータの駆動制御
装置の強制同期制御状態における動作を表すフローチャ
ート
装置の強制同期制御状態における動作を表すフローチャ
ート
【図２０】実施の形態３のブラシレスモータの駆動制御
装置の位相差検出時の動作を表すフローチャート
装置の位相差検出時の動作を表すフローチャート
【図２１】実施の形態３のブラシレスモータの駆動制御
装置のフィードバック制御状態における動作を表すフロ
ーチャート
装置のフィードバック制御状態における動作を表すフロ
ーチャート
【図２２】本発明の実施の形態４のブラシレスモータの
駆動制御装置の装置構成を示すブロック図
駆動制御装置の装置構成を示すブロック図
【図２３】図２２の制御部の機能ブロックを表す図
【図２４】（ａ）六相制御信号の位相と永久磁石回転子
の回転の位相とが一致した状態における交流成分比ＡＩ
２／ＡＩ１と平均電流検出信号ＡＩ１の大きさを表す図 （ｂ）六相制御信号の位相が永久磁石回転子の回転の位
相より遅れた状態における交流成分比ＡＩ２／ＡＩ１と
平均電流検出信号ＡＩ１の大きさを表す図 （ｃ）六相制御信号の位相が永久磁石回転子の回転の位
相より進んだ状態における交流成分比ＡＩ２／ＡＩ１と
平均電流検出信号ＡＩ１の大きさを表す図
の回転の位相とが一致した状態における交流成分比ＡＩ
２／ＡＩ１と平均電流検出信号ＡＩ１の大きさを表す図 （ｂ）六相制御信号の位相が永久磁石回転子の回転の位
相より遅れた状態における交流成分比ＡＩ２／ＡＩ１と
平均電流検出信号ＡＩ１の大きさを表す図 （ｃ）六相制御信号の位相が永久磁石回転子の回転の位
相より進んだ状態における交流成分比ＡＩ２／ＡＩ１と
平均電流検出信号ＡＩ１の大きさを表す図
【図２５】実施の形態４のブラシレスモータの駆動制御
装置の強制同期制御状態における動作を表すフローチャ
ート
装置の強制同期制御状態における動作を表すフローチャ
ート
【図２６】実施の形態４のブラシレスモータの駆動制御
装置のフィードバック制御状態における動作を表すフロ
ーチャート
装置のフィードバック制御状態における動作を表すフロ
ーチャート
【図２７】本発明の実施の形態５のブラシレスモータの
駆動制御装置の装置構成を示すブロック図
駆動制御装置の装置構成を示すブロック図
【図２８】図２７の制御部の機能ブロックを表す図
【図２９】図２７の各部の電圧波形を表す図
【図３０】六相制御信号の位相ずれと相電流波形との関
係を示す図
係を示す図
【図３１】実施の形態５のブラシレスモータの駆動制御
装置の強制同期制御状態における動作を表すフローチャ
ート
装置の強制同期制御状態における動作を表すフローチャ
ート
【図３２】実施の形態５のブラシレスモータの駆動制御
装置の強制同期制御状態における動作を表すフローチャ
ート
装置の強制同期制御状態における動作を表すフローチャ
ート
【図３３】実施の形態５のブラシレスモータの駆動制御
装置のフィードバック制御状態における動作を表すフロ
ーチャート
装置のフィードバック制御状態における動作を表すフロ
ーチャート
【図３４】実施の形態５のブラシレスモータの駆動制御
装置のフィードバック制御状態における動作を表すフロ
ーチャート
装置のフィードバック制御状態における動作を表すフロ
ーチャート
【図３５】イ号公報に開示の従来のブラシレスモータの
駆動制御装置における強制同期運転から定常センサレス
運転に切替える状態を表わす図
駆動制御装置における強制同期運転から定常センサレス
運転に切替える状態を表わす図
【図３６】ロ号公報に開示の従来のブラシレスモータの
駆動制御装置におけるモータ電流波形を示す図
駆動制御装置におけるモータ電流波形を示す図
１０１ ステータ １０２ｕ、１０２ｖ、１０２ｗ 固定子巻線 １０３ 永久磁石回転子 １０４ ドライブ回路 １０５、１０６、１０７、１０８、１０９、１１０ コ
ミュテータ素子 １０５ａ、１０６ａ、１０７ａ、１０８ａ、１０９ａ、
１１０ａ スイッチング回路 １１１、１１２、１１３、１１４、１１５、１１６ フ
リーホイーリングダイオード １１７ 駆動電源 １１８ バイパスコンデンサ １１９ｕ、１１９ｖ、１１９ｗ、１１９Ｕ、１１９Ｌ、
１１９Ｎ 中性電位生成抵抗 １２０ ゼロクロス点検出部 １２０ｕ、１２０ｖ、１２０ｗ コンパレータ １２１ 制御部 １２２ 位相差検知回路 １２３ ピークホールド回路 １２３ａ リセットスイッチ素子 １２４ 閾値比較回路 ２０１ ゼロクロス点抽出部 ２０２ ゼロクロス点間隔計測部 ２０２ａ 波形合成論理部 ２０２ｂ 第一時間計測タイマ ２０３ 第二時間計測タイマ ２０４ 位相シフト量決定部 ２０５ 第三時間計測タイマ ２０６ 強制同期周期制御部 ２０７ 転流制御部 ２０８ 駆動ベース信号バッファ部 ２０９ 切換制御部 ２１０ 位相差判定部 ２１１ リセット信号発生部 ２１２ 電流値検知許可部 ２２０ 全電流閾値判定回路 ２２１、２２３ コンパレータ ２２２、２２４ 電圧源 ２３０ 位相差検出部 ２３１ 位相差検出タイマ ２４０ アンプ ２４１ Ａ／Ｄ変換部 ２４２ 電流値記憶部 ２４３ 時間変化演算部 ２４４ 位相差検出部 ２４５ 検出時間計測タイマ ２４６ 検出開始時間計測タイマ ２５０ 全電流平均値検出回路 ２５１ 全電流交流平均値検出回路 ２５２、２５３ Ａ／Ｄ変換部 ２５４ 電流比率演算部 ２５５ 位相差検出部 ＶN 中性電位 ＶU、ＶV、ＶW 端子電圧 Ｒ1 全電流検出抵抗 ＲU、ＲV、ＲW 相電流検出抵抗 ＶR1 全電流値検出電圧 ＶRU、ＶRV、ＶRW 相電流値検出電圧 ＶR1P ピーク電圧 Ｖsh 閾値電圧 Ｐin 位相差検知信号 Ｒout リセット信号 ＴZ ゼロクロス点時間間隔 Ｔ1 位相シフト時間 Ｔ2 強制同期周期 Ｔ3、Ｔ4 位相差検出タイミング遅延時間 Ｔ5 位相差検出時間 ＡＩ 全電流検出信号 ＡＩ１ 平均電流検出信号 ＡＩ２ 交流分平均電流検出信号 Ｖt1、Ｖt2 転流パルス ＶB1 下限値電圧 ＶB2 上限値電圧 ＤI1、ＤI2 比較結果 ＶU0、ＶV0、ＶW0、ＶU1、ＶV1、ＶW1、ＶZ ゼロクロス
点検出信号 ＶRU、ＶRV、ＶRW 相電流検出電圧 ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬ、ＵＨ0、ＵＬ0、
ＶＨ0、ＶＬ0、ＷＨ0、ＷＬ0 六相制御信号 ｉu、ｉv、ｉw 駆動電流 Ｔc 強制同期周期時間
ミュテータ素子 １０５ａ、１０６ａ、１０７ａ、１０８ａ、１０９ａ、
１１０ａ スイッチング回路 １１１、１１２、１１３、１１４、１１５、１１６ フ
リーホイーリングダイオード １１７ 駆動電源 １１８ バイパスコンデンサ １１９ｕ、１１９ｖ、１１９ｗ、１１９Ｕ、１１９Ｌ、
１１９Ｎ 中性電位生成抵抗 １２０ ゼロクロス点検出部 １２０ｕ、１２０ｖ、１２０ｗ コンパレータ １２１ 制御部 １２２ 位相差検知回路 １２３ ピークホールド回路 １２３ａ リセットスイッチ素子 １２４ 閾値比較回路 ２０１ ゼロクロス点抽出部 ２０２ ゼロクロス点間隔計測部 ２０２ａ 波形合成論理部 ２０２ｂ 第一時間計測タイマ ２０３ 第二時間計測タイマ ２０４ 位相シフト量決定部 ２０５ 第三時間計測タイマ ２０６ 強制同期周期制御部 ２０７ 転流制御部 ２０８ 駆動ベース信号バッファ部 ２０９ 切換制御部 ２１０ 位相差判定部 ２１１ リセット信号発生部 ２１２ 電流値検知許可部 ２２０ 全電流閾値判定回路 ２２１、２２３ コンパレータ ２２２、２２４ 電圧源 ２３０ 位相差検出部 ２３１ 位相差検出タイマ ２４０ アンプ ２４１ Ａ／Ｄ変換部 ２４２ 電流値記憶部 ２４３ 時間変化演算部 ２４４ 位相差検出部 ２４５ 検出時間計測タイマ ２４６ 検出開始時間計測タイマ ２５０ 全電流平均値検出回路 ２５１ 全電流交流平均値検出回路 ２５２、２５３ Ａ／Ｄ変換部 ２５４ 電流比率演算部 ２５５ 位相差検出部 ＶN 中性電位 ＶU、ＶV、ＶW 端子電圧 Ｒ1 全電流検出抵抗 ＲU、ＲV、ＲW 相電流検出抵抗 ＶR1 全電流値検出電圧 ＶRU、ＶRV、ＶRW 相電流値検出電圧 ＶR1P ピーク電圧 Ｖsh 閾値電圧 Ｐin 位相差検知信号 Ｒout リセット信号 ＴZ ゼロクロス点時間間隔 Ｔ1 位相シフト時間 Ｔ2 強制同期周期 Ｔ3、Ｔ4 位相差検出タイミング遅延時間 Ｔ5 位相差検出時間 ＡＩ 全電流検出信号 ＡＩ１ 平均電流検出信号 ＡＩ２ 交流分平均電流検出信号 Ｖt1、Ｖt2 転流パルス ＶB1 下限値電圧 ＶB2 上限値電圧 ＤI1、ＤI2 比較結果 ＶU0、ＶV0、ＶW0、ＶU1、ＶV1、ＶW1、ＶZ ゼロクロス
点検出信号 ＶRU、ＶRV、ＶRW 相電流検出電圧 ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬ、ＵＨ0、ＵＬ0、
ＶＨ0、ＶＬ0、ＷＨ0、ＷＬ0 六相制御信号 ｉu、ｉv、ｉw 駆動電流 Ｔc 強制同期周期時間
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H560 BB04 BB07 BB12 DA13 DA19 DB20 DC02 DC12 EB01 EC10 GG01 SS01 TT01 TT07 TT08 UA02 XA02 XA12 XA15 XB09
Claims (7)
- 【請求項１】三相結線された固定子巻線に一定のタイミ
ングで切り換わる駆動電流が通電され駆動されるブラシ
レスモータの駆動制御装置であって、（１）前記ブラシ
レスモータの駆動電流の相切り換えを行うためのタイミ
ングを発生する強制同期タイミング発生手段と、（２）
前記強制同期タイミング発生手段の発生するタイミング
で駆動電流の相切り換えを行う駆動電流切換手段と、
（３）全ての前記固定子巻線に通電される全電流値又は
全電流値の時間変化率の絶対値を検出する全電流検出手
段、又は、少なくとも一つの前記固定子巻線に通電され
る相電流値又は相電流値の時間変化率の絶対値を検出す
る相電流検出手段と、（４）前記全電流検出手段又は前
記相電流検出手段の検出値により前記強制同期タイミン
グ発生手段の発生する相切り換えを行うためのタイミン
グを補正する位相差補正手段と、を備えたことを特徴と
するブラシレスモータの駆動制御装置。 - 【請求項２】三相結線された固定子巻線に一定のタイミ
ングで切り換わる駆動電流が通電され駆動されるブラシ
レスモータの駆動制御装置であって、（１）前記固定子
巻線に誘起される誘起電圧が一定の基準電圧と交叉する
点であるゼロクロス点を検出するゼロクロス点検出手段
と、（２）前記ゼロクロス点検出手段により検出される
ゼロクロス点の発生のタイミングにより駆動電流の相切
り換えを行うためのタイミングを発生する帰還同期タイ
ミング発生手段と、（３）前記強制同期タイミング発生
手段の発生するタイミングで駆動電流の相切り換えを行
う駆動電流切換手段と、（４）全ての前記固定子巻線に
通電される全電流値又は全電流値の時間変化率の絶対値
を検出する全電流検出手段、又は、少なくとも一つの前
記固定子巻線に通電される相電流値又は相電流値の時間
変化率の絶対値を検出する相電流検出手段と、（５）前
記全電流検出手段又は前記相電流検出手段の検出値によ
り前記強制同期タイミング発生手段の発生する相切り換
えを行うためのタイミングを補正する位相差補正手段
と、を備えたことを特徴とするブラシレスモータの駆動
制御装置。 - 【請求項３】前記位相差補正手段は、前記全電流検出手
段の検出する全電流の相切り換えの一周期におけるピー
ク値が一定の閾値以上となることにより前記強制同期タ
イミング発生手段又は前記帰還同期タイミング発生手段
の発生する相切り換えのタイミングの位相ずれの発生を
検出することを特徴とする請求項１又は２に記載のブラ
シレスモータの駆動制御装置。 - 【請求項４】前記全電流検出手段は、前記駆動電流切換
手段が駆動電流の相切り換えを行う直前の全電流値を検
出し、前記位相差補正手段は、前記全電流検出手段の検
出する全電流値が一定の閾値Ｂ１以下となることにより
前記強制同期タイミング発生手段又は前記帰還同期タイ
ミング発生手段の発生する相切り換えのタイミングの位
相が進んでいることを検出し、前記全電流検出手段の検
出する全電流値が一定の閾値Ｂ２以上となることにより
前記強制同期タイミング発生手段又は前記帰還同期タイ
ミング発生手段の発生する相切り換えのタイミングの位
相が遅れていることを検出することを特徴とする請求項
１又は２に記載のブラシレスモータの駆動制御装置。 - 【請求項５】前記全電流検出手段は、前記駆動電流切換
手段が駆動電流の相切り換えを行った後次の相切り換え
を行う前の一定の期間において全電流値の時間変化率の
絶対値を検出し、前記位相差補正手段は、前記全電流検
出手段の検出する全電流値の時間変化率の絶対値が一定
の閾値Ｃ１以上となることにより前記強制同期タイミン
グ発生手段又は前記帰還同期タイミング発生手段の発生
する相切り換えのタイミングの位相ずれを検出すること
を特徴とする請求項１又は２に記載のブラシレスモータ
の駆動制御装置。 - 【請求項６】前記全電流検出手段は、全電流値の平均電
流値又は電流実効値、及び全電流値の交流成分値を検出
し、前記位相差補正手段は、前記全電流検出手段の検出
する交流成分値と平均電流値の比率、又は交流成分値と
電流実効値の比率が一定の閾値Ｄ１以上となることによ
り前記強制同期タイミング発生手段又は前記帰還同期タ
イミング発生手段の発生する相切り換えのタイミングの
位相ずれを検出することを特徴とする請求項１又は２に
記載のブラシレスモータの駆動制御装置。 - 【請求項７】前記相電流検出手段は、少なくとも一つの
前記固定子巻線の駆動電流の通電されていない期間の内
のある一定の期間において相電流値の時間変化率の絶対
値を検出し、前記位相差補正手段は、前記相電流検出手
段の検出する相電流値の時間変化率の絶対値が一定の閾
値Ｅ１以上となることにより前記強制同期タイミング発
生手段又は前記帰還同期タイミング発生手段の発生する
相切り換えのタイミングの位相ずれを検出することを特
徴とする請求項１又は２に記載のブラシレスモータの駆
動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11038385A JP2000236690A (ja) | 1999-02-17 | 1999-02-17 | ブラシレスモータの駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11038385A JP2000236690A (ja) | 1999-02-17 | 1999-02-17 | ブラシレスモータの駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000236690A true JP2000236690A (ja) | 2000-08-29 |
Family
ID=12523823
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11038385A Withdrawn JP2000236690A (ja) | 1999-02-17 | 1999-02-17 | ブラシレスモータの駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000236690A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008220078A (ja) * | 2007-03-06 | 2008-09-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ブラシレスｄｃモータの制御装置及び換気送風装置 |
| JP2008245398A (ja) * | 2007-03-27 | 2008-10-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータ駆動用インバータ制御装置および該装置を用いた機器 |
| US7579800B2 (en) | 2002-10-11 | 2009-08-25 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Motor control method and device thereof |
| CN113193795A (zh) * | 2021-05-26 | 2021-07-30 | 深圳市好盈科技有限公司 | 一种电子调速器智能同步整流系统及其控制方法 |
-
1999
- 1999-02-17 JP JP11038385A patent/JP2000236690A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7579800B2 (en) | 2002-10-11 | 2009-08-25 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Motor control method and device thereof |
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| JP2008245398A (ja) * | 2007-03-27 | 2008-10-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータ駆動用インバータ制御装置および該装置を用いた機器 |
| CN113193795A (zh) * | 2021-05-26 | 2021-07-30 | 深圳市好盈科技有限公司 | 一种电子调速器智能同步整流系统及其控制方法 |
| CN113193795B (zh) * | 2021-05-26 | 2022-12-16 | 深圳市好盈科技股份有限公司 | 一种电子调速器智能同步整流系统及其控制方法 |
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