JP2000234355A - 旋回作業機の制御方法およびその制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 旋回作業機において、小旋回径姿勢での旋回
操作性の向上を図る。 【解決手段】 旋回用油圧モータ10に作動油を給排する
二つのモータライン８，９間に設けたクロスオーバリリ
ーフ弁11，12は、リリーフスプリング13，14の付勢力を
調整するスプリング調整シリンダ15，16を有する。フロ
ント作業装置の小旋回径姿勢を検出手段28により検出す
ると電磁切換弁25が切換わり、旋回操作パイロット圧取
出用のパイロットライン24，26が連通し、旋回用油圧モ
ータ10を速度制御する旋回操作パイロット圧により減圧
弁18を制御する。減圧弁18は、旋回操作パイロット圧の
増加に応じてスプリング調整シリンダ15，16に出力する
リリーフセット圧セッティング用のパイロット圧を減圧
制御し、クロスオーバリリーフ弁11，12のセット圧を下
げる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、旋回用油圧モータ
により旋回駆動される作業装置を備えた旋回作業機の制
御方法およびその制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図６に従来の油圧ショベルにおける旋回
系の油圧回路図の一例を示す。

【０００３】この図６において、油圧源１より作動油が
旋回用切換弁２に供給され、旋回用切換弁２が中立状態
では、作動油はバイパスノッチ３を通ってタンクへ排出
される。

【０００４】次に、旋回用油圧式リモコン弁４の旋回操
作レバー4aを操作し、旋回用油圧式リモコン弁４から出
力されたパイロット圧がパイロットライン５またはパイ
ロットライン６を介して旋回用切換弁２の一端または他
端に作用されて、この旋回用切換弁２が左右方向に切換
わると、作動油はサプライライン７から旋回用切換弁２
内の油路およびモータライン８またはモータライン９を
通って旋回用油圧モータ10へ供給され、旋回用油圧モー
タ10が右回りまたは左回りに回転する。

【０００５】そして、旋回用油圧モータ10より排出され
た作動油は、モータライン９またはモータライン８を通
り、旋回用切換弁２内の油路を通ってタンクへ排出され
る。モータライン８とモータライン９とを相互に連通す
る油路11a ，12a 中には、モータライン８，９の過負荷
を防止するためのクロスオーバリリーフ弁11，12がそれ
ぞれ設けられている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来の油圧ショベル、
特に小旋回仕様機では、ブームシリンダ伸び側ストロー
クエンド位置すなわちブーム上げ最大位置であって、ア
ームシリンダ伸び側ストロークエンド位置すなわちアー
ム・イン最大位置の姿勢においては、つまり最小リーチ
姿勢においては、ブーム、アームおよびバケットのいわ
ゆるフロント作業装置が最上部にあるため、重心位置が
高く、最も不安定な状態になる。

【０００７】このような最小リーチ姿勢において、旋回
操作レバー4aを急操作すると、旋回用切換弁２が急激に
切換わり、ポンプ流量が一気に旋回用油圧モータ10へ流
入するか、もしくは急に減少するため、旋回スピードの
急変が起こり、その反動で機体が大きく揺れると同時に
オペレータの体が大きく揺れて旋回操作レバー4aを振っ
てしまい、その結果、旋回用切換弁２の動きもそれに同
調して振れるため、旋回用油圧モータ10へ出力されるポ
ンプ流量の急激な増減が繰返され、油圧ショベルの機体
が大きく揺れる、いわゆる旋回レバーハンチングが発生
し、旋回操作性の悪化を招くことがしばしば起こってい
る。

【０００８】今、旋回用油圧モータ10に加わる油圧動力
をＦとすると、次の式（１）が成立つ。

【０００９】 Ｆ＝Ｋ・Ｐ・Ｑ ……（１） ただし、Ｋは定数、Ｐは旋回用油圧モータ10の前後差
圧、Ｑは流量である。

【００１０】図７には、旋回レバーハンチング時の旋回
用油圧モータ10の負荷変動を示し、その度合が大きいほ
ど、上部旋回体の揺れが大きくなる。

【００１１】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、旋回作業機において、小旋回径姿勢での旋回操作
性の向上を図ることを目的とするものである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載された発
明は、旋回用油圧モータにより旋回駆動される作業装置
が小旋回径姿勢のときは、旋回用油圧モータに供給され
る作動油の上限設定圧を下げるようにした旋回作業機の
制御方法である。

【００１３】そして、小旋回径姿勢のときは、旋回用油
圧モータに供給される作動油の上限設定圧が下がるた
め、旋回用油圧モータの油圧動力が小さくなり、大動力
による旋回作業機の急激な旋回動作が抑制され、その揺
れも抑制され、旋回操作性が向上される。

【００１４】請求項２に記載された発明は、請求項１記
載の旋回作業機の制御方法において、旋回操作量が大き
いほど、旋回用油圧モータに作動油を給排する二つのラ
イン間に設けられたクロスオーバリリーフ弁のセット圧
を下げるようにした旋回作業機の制御方法である。

【００１５】そして、小旋回径姿勢のときは、多量の作
動油が旋回用油圧モータの供給側のラインに方向制御さ
れても、低圧にて供給側のラインからクロスオーバリリ
ーフ弁を経た相当量の作動油が戻り側のラインに排出さ
れるから、旋回用油圧モータは低圧かつ低流量の作動油
によりゆっくり動かされ、旋回作業機の揺れが抑制さ
れ、旋回操作性が向上される。

【００１６】請求項３に記載された発明は、作業装置を
旋回駆動する旋回用油圧モータと、この旋回用油圧モー
タに作動油を給排する二つのライン間に設けられたクロ
スオーバリリーフ弁と、作業装置の小旋回径姿勢を検出
する検出手段と、この検出手段が前記姿勢を検出したと
きクロスオーバリリーフ弁のセット圧を下げるリリーフ
セット圧可変制御手段とを具備した旋回作業機の制御装
置である。

【００１７】そして、検出手段により作業装置の小旋回
径姿勢を検出すると、リリーフセット圧可変制御手段が
クロスオーバリリーフ弁のセット圧を下げるので、旋回
急操作により多量の作動油が旋回用油圧モータの供給側
のラインに方向制御されても、低圧にて供給側のライン
からクロスオーバリリーフ弁を経た相当量の作動油が戻
り側のラインに排出されるから、旋回用油圧モータは低
圧かつ低流量の作動油によりゆっくり動かされ、旋回作
業機の揺れが抑制され、旋回操作性が向上される。

【００１８】請求項４に記載された発明は、請求項３記
載の旋回作業機の制御装置におけるリリーフセット圧可
変制御手段が、クロスオーバリリーフ弁が有するリリー
フスプリングの付勢力を調整するスプリング調整シリン
ダと、このスプリング調整シリンダにリリーフセット圧
セッティング用のパイロット圧を供給するパイロットラ
インと、このパイロットラインに組込まれ旋回用油圧モ
ータを速度制御する旋回操作量の増加に応じてスプリン
グ調整シリンダに出力されるパイロット圧を減圧制御す
る減圧弁とを具備した旋回作業機の制御装置である。

【００１９】そして、旋回用油圧モータを速度制御する
旋回操作量の増加に応じて、減圧弁からパイロットライ
ンを経てスプリング調整シリンダに出力されるリリーフ
セット圧セッティング用のパイロット圧を減圧制御し、
スプリング調整シリンダによりクロスオーバリリーフ弁
が有するリリーフスプリングの付勢力を弱める方向に調
整する。

【００２０】請求項５に記載された発明は、請求項４記
載の旋回作業機の制御装置における減圧弁が、外部のパ
イロット圧が作用されるパイロット室を有し、旋回操作
量に応じた旋回操作パイロット圧を取出して減圧弁のパ
イロット室に供給する旋回操作パイロット圧取出用のパ
イロットライン中に電磁切換弁が介在され、この電磁切
換弁は、油圧ショベルのフロント作業装置の最小リーチ
姿勢を検出した検出信号によって旋回操作パイロット圧
取出用のパイロットラインを連通する連通位置と、最小
リーチ姿勢を検出しないときに旋回操作パイロット圧取
出用のパイロットラインを遮断する遮断位置とを有する
旋回作業機の制御装置である。

【００２１】そして、油圧ショベルのフロント作業装置
が最小リーチ姿勢であるときは、その姿勢を検出した検
出信号によって電磁切換弁が連通位置に切換わり、旋回
操作パイロット圧取出用のパイロットラインが連通し、
これにより、減圧弁が機能し、旋回用油圧モータを速度
制御する旋回操作パイロット圧が増加すると、減圧弁か
らスプリング調整シリンダに出力されるパイロット圧が
減少し、クロスオーバリリーフ弁のリリーフセット圧が
下がる。また、最小リーチ姿勢でないときは、電磁切換
弁の遮断位置により旋回操作パイロット圧取出用のパイ
ロットラインが遮断され、減圧弁の減圧制御が解除さ
れ、減圧弁からスプリング調整シリンダに十分なパイロ
ット圧が出力され、クロスオーバリリーフ弁のリリーフ
セット圧は十分な値に維持される。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図１乃至図５に示
された実施の一形態を参照しながら説明する。なお、図
１において、図６に示された従来例と同様の部分には同
一の符号（１〜12）を付して、その説明を省略する場合
もある。

【００２３】図１は、旋回作業機としての油圧ショベル
の旋回系油圧回路を示し、油圧ショベルの作業装置とし
てのフロント作業装置を旋回駆動する旋回用油圧モータ
10には、作動油を給排する二つのラインとしてのモータ
ライン８，９が接続され、これらのモータライン８，９
間を相互に短絡する油路11a ，12a 中に、クロスオーバ
リリーフ弁11，12がそれぞれ設けられている。

【００２４】これらの各々のクロスオーバリリーフ弁1
1，12には、スプリングセット長をある一定範囲内で自
在に設定できるリリーフスプリング13，14が設けられて
おり、これらのリリーフスプリング13，14に対して、リ
リーフスプリング13，14の付勢力を外部パイロット圧に
よって調整できるスプリング調整シリンダ15，16がそれ
ぞれ設置されている。

【００２５】これらのスプリング調整シリンダ15，16
は、各々のクロスオーバリリーフ弁11，12のリリーフス
プリング13，14にそれぞれ当接するピストン15a ，16a
が、定位置に固定設置されたシリンダ本体15b ，16b 内
にそれぞれ摺動自在かつ液密に嵌合され、これらのピス
トン15a ，16a にてリリーフスプリング13，14とは反対
側に外部パイロット圧の供給を受けるパイロット室15c
，16c がそれぞれ形成されている。

【００２６】これらのスプリング調整シリンダ15，16の
パイロット室15c ，16c には、パイロット用の油圧源17
が、外部パイロット圧により制御される減圧弁18および
パイロットライン19，20，21を経てそれぞれ接続され、
油圧源17より供給された一次圧が、減圧弁18にて減圧制
御され、その二次圧がパイロットライン19，20，21を通
って、スプリング調整シリンダ15，16のパイロット室15
c ，16c にそれぞれ供給される。

【００２７】減圧弁18のパイロット室18a には、旋回用
油圧式リモコン弁４の各パイロットライン５，６からそ
れぞれ分岐されたパイロットライン5a，6aが、シャトル
弁23、旋回操作パイロット圧取出用のパイロットライン
24、電磁切換弁25および旋回操作パイロット圧取出用の
パイロットライン26を経て接続されている。

【００２８】そして、旋回用油圧式リモコン弁４からパ
イロットライン５または６を経て旋回用切換弁２に供給
される左右方向の旋回操作パイロット圧（以下、この旋
回操作パイロット圧を「旋回用リモコン圧」という）
が、同時にシャトル弁23、パイロットライン24、電磁切
換弁25およびパイロットライン26を経て減圧弁18のパイ
ロット室18a にも供給可能となっている。前記シャトル
弁23は、パイロットライン5a，6aから大きい方の旋回用
リモコン圧を選択して取出す。

【００２９】電磁切換弁25は、そのソレノイドの電源オ
フ状態でパイロットライン24，26を遮断し、このときパ
イロットライン26はドレン27に導通しており、またソレ
ノイドの電源オンにてパイロットライン24とパイロット
ライン26とが導通するもので、この電磁切換弁25のソレ
ノイドは、フロント作業装置の小旋回径姿勢を検出する
検出手段28にコントローラ29などを介し接続されてい
る。

【００３０】次に、この検出手段28がフロント作業装置
の小旋回径姿勢を検出したときに、クロスオーバリリー
フ弁11，12のリリーフセット圧を下げる機能を持つリリ
ーフセット圧可変制御手段22について説明すると、この
リリーフセット圧可変制御手段22は、クロスオーバリリ
ーフ弁11，12が有するリリーフスプリング13，14の付勢
力を調整する前記スプリング調整シリンダ15，16と、こ
のスプリング調整シリンダ15，16にリリーフセット圧セ
ッティング用のパイロット圧を供給する前記パイロット
ライン19，20，21と、そのパイロットライン19に組込ま
れた前記減圧弁18とを具備している。

【００３１】この減圧弁18は、外部パイロット圧が作用
されるパイロット室18a を有し、このパイロット室18a
に油圧式リモコン弁４の旋回操作量に応じた旋回用リモ
コン圧の供給を受けることが可能である。つまり、油圧
式リモコン弁４の旋回操作レバー4aの操作量に応じて発
生した旋回用リモコン圧は、旋回用切換弁２を介して旋
回用油圧モータ10を速度制御するが、同時に、シャトル
弁23および電磁切換弁25などを介して減圧弁18を制御
し、旋回用油圧式リモコン弁４の旋回操作量の増加に応
じて、減圧弁18からスプリング調整シリンダ15，16に出
力されるパイロット圧を減圧するように制御する。

【００３２】前記旋回用リモコン圧取出用のパイロット
ライン24，26中に介在された電磁切換弁25は、油圧ショ
ベルのフロント作業装置の最小リーチ姿勢を検出した検
出信号によって旋回用リモコン圧取出用のパイロットラ
イン24，26を連通する連通位置ａと、最小リーチ姿勢を
検出しないときに旋回用リモコン圧取出用のパイロット
ライン24，26を遮断する遮断位置ｂとを有する。

【００３３】ここで、例えば図２の油圧ショベルにおい
て、下部走行体30に前記旋回用油圧モータ10で駆動され
る旋回部31により上部旋回体32が旋回可能に設けられ、
この上部旋回体32に上部旋回体32とともに旋回駆動され
る作業装置としてのフロント作業装置33が装着されてい
る。

【００３４】このフロント作業装置33は、上部旋回体32
にブーム34の基端部がブームフートピン35により回動自
在に軸支されているが、このブームフートピン35に対し
角度センサ28a が取付けられ、またブーム34の先端部に
対しアーム36の基端部がアームフートピン37により回動
自在に軸支されているが、このアームフートピン37に対
し角度センサ28b が取付けられている。

【００３５】これらの角度センサ28a ，28b が、フロン
ト作業装置33の小旋回径姿勢を検出する前記検出手段28
であり、具体的には、ブーム上げ最大位置とアーム・イ
ン最大位置との組合せ姿勢、つまり最小リーチ姿勢を検
出し、この最小リーチ姿勢でのみ電磁切換弁25のソレノ
イド電源がオンとなるように信号を発信する。

【００３６】なお、ブーム34はブームシリンダ39により
ブーム上げまたはブーム下げ作動され、アーム36はアー
ムシリンダ40によりアーム・インまたはアーム・アウト
作動され、アーム36の先端部に軸支されたバケット41
は、バケットシリンダ42により回動される。

【００３７】また、上述の通り、クロスオーバリリーフ
弁11，12のリリーフスプリング13，14に対しスプリング
調整シリンダ15，16を設けた構造において、減圧弁18の
出力圧またはリリーフスプリング13，14のスプリングセ
ット長と、クロスオーバリリーフ弁11，12で設定される
セット圧すなわちリリーフセット圧との関係を、図３に
示す。

【００３８】この図３にて、減圧弁18の出力圧が０から
Ｐo に増加すると、リリーフスプリング13，14のスプリ
ングセット長はＬo からＬmin に縮小し、クロスオーバ
リリーフ弁11，12のリリーフセット圧は、Ｐmin からＰ
max に増加する。

【００３９】さらに、図４に、減圧弁18に入力される外
部パイロット圧すなわち旋回用リモコン圧と、減圧弁18
の出力圧すなわちクロスオーバリリーフ弁11，12のスプ
リング調整シリンダ15，16に対する外部パイロット圧と
の関係を示す。

【００４０】この図４にて、旋回用リモコン圧がＰi と
Ｐm との間で変化するときに、減圧弁18の出力圧はＰo
と０との間で変化することになり、図３に示すようにク
ロスオーバリリーフ弁11，12のリリーフセット圧はＰma
x とＰmin との間で任意に設定できる。

【００４１】次に、図示された実施形態の作用を説明す
る。

【００４２】検出手段28の角度センサ28a ，28b により
フロント作業装置33の小旋回径姿勢を検出すると、すな
わち、油圧ショベルのフロント作業装置33が最小リーチ
姿勢であるときは、その姿勢を検出した検出信号によっ
て電磁切換弁25が連通位置ａに切換わり、旋回用リモコ
ン圧取出用のパイロットライン24，26が連通し、これに
より、リリーフセット圧可変制御手段22の減圧弁18が機
能する。

【００４３】減圧弁18は、旋回用油圧式リモコン弁４か
ら旋回用切換弁２のパイロット室に作用して旋回用油圧
モータ10を速度制御する旋回操作量すなわち旋回用リモ
コン圧が増加すると、その旋回用リモコン圧の増加に応
じて、この減圧弁18からパイロットライン19，20，21を
経てスプリング調整シリンダ15，16に出力されるリリー
フセット圧セッティング用のパイロット圧を減圧制御
し、スプリング調整シリンダ15，16によりクロスオーバ
リリーフ弁11，12が有するリリーフスプリング13，14の
付勢力を弱める方向に調整する。

【００４４】このように、減圧弁18からスプリング調整
シリンダ15，16に出力されるパイロット圧が減少し、ク
ロスオーバリリーフ弁11，12のリリーフセット圧が下が
るので、旋回急操作により多量の作動油が旋回用油圧モ
ータ10の供給側のモータライン８または９に方向制御さ
れても、低圧にて供給側のモータライン８または９から
クロスオーバリリーフ弁11または12を経た相当量の作動
油が戻り側のモータライン９または８に排出されるか
ら、クロスオーバリリーフ弁11，12のリリーフセット圧
が高い状態に保たれる従来の場合よりも、旋回用油圧モ
ータ10は低圧かつ低流量の作動油によりゆっくり回動さ
れ、上部旋回体32およびフロント作業装置33の揺れが抑
制される。

【００４５】このため、上部旋回体32上のキャブ内に搭
乗したオペレータに作用する揺れも抑制され、オペレー
タは、旋回用油圧式リモコン弁４の旋回操作レバー4aを
円滑にかつ確実に操作でき、旋回操作性が向上される。

【００４６】また、油圧ショベルのフロント作業装置33
により掘削作業や、掘削した土砂などを運搬車両へ積載
する作業を行うときは、すなわちフロント作業装置33が
最小リーチ姿勢でないときは、電磁切換弁25の遮断位置
ｂにより旋回用リモコン圧取出用のパイロットライン2
4，26が遮断され、減圧弁18の減圧制御が解除され、減
圧弁18からスプリング調整シリンダ15，16に十分なパイ
ロット圧が出力され、クロスオーバリリーフ弁11，12の
リリーフセット圧は十分な値に維持されるから、前記作
業を能率良く行える。

【００４７】このようにして、旋回レバーハンチングの
発生しやすい最小リーチ姿勢のときのみ、旋回用油圧式
リモコン弁４の旋回操作レバー4aの操作量が大きいほど
クロスオーバリリーフ弁11，12のセット圧が下がるよう
に制御されるから、旋回急操作時の旋回レバーハンチン
グの原因である急激に旋回用油圧モータ10にかかる油圧
動力Ｆ₁ を従来よりも十分に小さくすることが可能とな
る。

【００４８】すなわち、旋回操作レバー4aを深く入れる
ほど（レバー操作量が大きいほど）、クロスオーバリリ
ーフ弁11，12のセット圧が低くなり、油圧源１のポンプ
からモータライン８またはモータライン９に大流量が供
給されても、クロスオーバリリーフ弁11，12のセット圧
以上に旋回用油圧モータ10への負荷圧が上がることはな
く、かつ、クロスオーバリリーフ弁11，12から戻り側の
ラインへ相当量の油が排出されるため、旋回用油圧モー
タ10に実際に供給される流量が上がることはない。

【００４９】このため、式（１）より前記油圧動力Ｆ₁
を油圧動力Ｆより著しく小さくすることができ、旋回操
作レバー4aが急操作されたときであっても、図５に実線
で示される旋回用油圧モータ10に対する負荷変動の幅
は、図５に点線で示される従来の負荷変動の幅に比べか
なり小さくなり、従来のように「機体が大きく揺れ、そ
の反動でオペレータの体が大きく揺れて旋回操作レバー
を振ってしまい、そのため、さらに機体が揺れて、旋回
レバーハンチングが増長する」ということもなく、オペ
レータが十分に旋回操作レバー4aを制御可能な程度に反
動を小さく押さえることが可能となる。

【００５０】なお、クロスオーバリリーフ弁11，12の最
低のリリーフセット圧Ｐmin は、旋回用油圧モータ10へ
の負荷が最も小さい最小リーチ姿勢で旋回作業するのに
必要な最小圧を保証できる圧にすればよい。

【００５１】要するに、本装置は、クロスオーバリリー
フ弁11，12のリリーフセット圧セッティング用のパイロ
ットライン19に、旋回用リモコン圧によって制御される
減圧弁18を組込むことで、最小リーチ姿勢において旋回
操作レバー4aを深く入れれば入れるほど、クロスオーバ
リリーフ弁11，12のリリーフセット圧が低くなるから、
最小リーチ姿勢での旋回急操作時の旋回用油圧モータ10
に作用する油圧および油量を小さく押えて、いわゆる旋
回レバーハンチングの発生を防止できる。

【００５２】次に、上記の制御方法および制御装置は、
油圧ショベル以外の旋回作業機、例えば油圧ショベルの
バケット41に代えて油圧ブレーカまたは油圧式圧砕機な
どのアタッチメントを取付けた旋回作業機にも適用でき
る。

【００５３】要するに、旋回用油圧モータ10により旋回
駆動される作業装置が小旋回径姿勢のときは、旋回用油
圧モータ10に供給される作動油の上限設定圧を下げるよ
うにした旋回作業機の制御方法である。

【００５４】そして、小旋回径姿勢のときは、旋回用油
圧モータ10に供給される作動油の上限設定圧が下がるた
め、旋回用油圧モータ10の油圧動力が小さくなり、大動
力による旋回作業機の急激な旋回動作が抑制され、その
揺れも抑制され、旋回操作性が向上される。

【００５５】この小旋回径姿勢のときは、旋回用油圧式
リモコン弁４による旋回操作量が大きいほど、旋回用油
圧モータ10に作動油を給排する二つのモータライン８，
９間に設けられたクロスオーバリリーフ弁11，12のセッ
ト圧を下げるようにして、多量の作動油が旋回用油圧モ
ータ10の供給側のモータライン８または９に方向制御さ
れても、比較的低圧にて供給側のモータライン８または
９からクロスオーバリリーフ弁11または12を経た相当量
の作動油が戻り側のモータライン９または８に排出され
るから、旋回用油圧モータ10は低圧かつ低流量の作動油
によりゆっくり動かされ、旋回作業機の揺れが抑制さ
れ、旋回操作性が向上される。

【００５６】また、油圧ショベル以外の旋回作業機の制
御装置も、油圧ショベルの旋回制御装置と同様に、作業
装置を旋回駆動する旋回用油圧モータ10と、この旋回用
油圧モータ10に作動油を給排する二つのモータライン８
または９間に設けられたクロスオーバリリーフ弁11また
は12と、作業装置の小旋回径姿勢を検出する検出手段28
と、この検出手段28が前記姿勢を検出したときクロスオ
ーバリリーフ弁11，12のセット圧を下げる前記リリーフ
セット圧可変制御手段22とを具備している。

【００５７】そして、検出手段28により作業装置の小旋
回径姿勢を検出すると、リリーフセット圧可変制御手段
22がクロスオーバリリーフ弁11，12のセット圧を下げる
ので、旋回急操作により多量の作動油が旋回用油圧モー
タ10の供給側のモータライン８または９に方向制御され
ても、比較的低圧にて供給側のモータライン８または９
からクロスオーバリリーフ弁11，12を経た相当量の作動
油が戻り側のモータライン９または８に排出されるか
ら、旋回用油圧モータ10は低圧かつ低流量の作動油によ
りゆっくり動かされ、旋回作業機の揺れが抑制され、旋
回操作性が向上される。

【００５８】最後に、本装置は、特に小旋回仕様の油圧
ショベルにおいて、最小リーチ姿勢での、いわゆる旋回
レバーハンチング対策として顕著な効果を有するもので
あるが、この小旋回仕様の油圧ショベルに限定されるも
のではなく、一般仕様の油圧ショベルまたは旋回作業機
においても、クロスオーバリリーフ弁11，12のリリーフ
セット圧セッティング用のパイロットライン19に旋回用
リモコン圧などの旋回操作量によって制御される減圧弁
18を組込むことにより、小旋回径姿勢でのクロスオーバ
リリーフ弁11，12のセット圧を可変的に下げることで、
旋回レバーハンチングを防止できる。

【００５９】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、作業装置
が小旋回径姿勢のときは、旋回用油圧モータに供給され
る作動油の上限設定圧を下げるから、旋回用油圧モータ
の油圧動力を小さくして、大動力による旋回作業機の急
激な旋回動作を抑制でき、旋回作業機の揺れを抑制し
て、旋回操作性を向上できる。

【００６０】請求項２記載の発明によれば、作業装置が
小旋回径姿勢のときは、多量の作動油が旋回用油圧モー
タの供給側のラインに方向制御されても、供給側のライ
ンからセット圧が下げられたクロスオーバリリーフ弁を
経て相当量の作動油を戻り側のラインに排出して、旋回
用油圧モータを低圧かつ低流量の作動油によりゆっくり
作動でき、これにより旋回作業機の揺れを抑制して、旋
回操作性を向上できる。

【００６１】請求項３記載の発明によれば、検出手段に
より作業装置の小旋回径姿勢を検出すると、リリーフセ
ット圧可変制御手段がクロスオーバリリーフ弁のセット
圧を下げるので、旋回急操作により多量の作動油が旋回
用油圧モータの供給側のラインに方向制御されても、こ
の供給側のラインからセット圧が下げられたクロスオー
バリリーフ弁を経て相当量の作動油を戻り側のラインに
自動的に排出して、旋回用油圧モータを低圧かつ低流量
の作動油によりゆっくり作動でき、旋回作業機の揺れを
抑制して、旋回操作性を向上できる。

【００６２】請求項４記載の発明によれば、作業装置が
小旋回径姿勢のときは、旋回用油圧モータを速度制御す
る旋回操作量の増加に応じて、減圧弁によりスプリング
調整シリンダに出力されるリリーフセット圧セッティン
グ用のパイロット圧を減圧制御し、スプリング調整シリ
ンダによりクロスオーバリリーフ弁が有するリリーフス
プリングの付勢力を調整するから、旋回操作量の程度に
応じた旋回動作抑制効果が得られ、初心者による不慣れ
な旋回操作でも常に緩やかで揺れの少ない旋回動作が得
られる。

【００６３】請求項５記載の発明によれば、油圧ショベ
ルのフロント作業装置が最小リーチ姿勢にある場合は、
その姿勢を検出した検出信号によって、旋回操作パイロ
ット圧取出用のパイロットライン中に介在された電磁切
換弁を連通位置に切換えることにより減圧弁を機能させ
ることができ、また、フロント作業装置が最小リーチ姿
勢でない場合は、電磁切換弁の遮断位置により減圧弁の
減圧制御を解除して、クロスオーバリリーフ弁のリリー
フセット圧を十分な値に維持でき、通常の旋回速度を持
つフロント作業装置により通常の作業能率を確保でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る旋回作業機の制御装置の実施の一
形態を示す油圧回路図である。

【図２】同上旋回作業機としての油圧ショベルを示す側
面図である。

【図３】減圧弁の出力圧またはリリーフスプリングのス
プリングセット長と、クロスオーバリリーフ弁で設定さ
れるリリーフセット圧との関係を示す特性図である。

【図４】旋回用リモコン圧と減圧弁の出力圧との関係を
示す特性図である。

【図５】旋回用油圧モータに対する負荷変動を示す特性
図であり、実線は本発明に係る負荷変動を示し、点線は
従来の負荷変動を示す。

【図６】従来の油圧ショベルにおける旋回系の油圧回路
図である。

【図７】従来の旋回用油圧モータに対する負荷変動を示
す特性図である。

【符号の説明】

８，９ ラインとしてのモータライン 10 旋回用油圧モータ 11，12 クロスオーバリリーフ弁 13，14 リリーフスプリング 15，16 スプリング調整シリンダ 18 減圧弁 18a パイロット室 19，20，21 パイロットライン 22 リリーフセット圧可変制御手段 24，26 旋回操作パイロット圧取出用のパイロットラ
イン 25 電磁切換弁 ａ 連通位置 ｂ 遮断位置 28 検出手段 33 作業装置としてのフロント作業装置

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 旋回用油圧モータにより旋回駆動される
   作業装置が小旋回径姿勢のときは、旋回用油圧モータに
   供給される作動油の上限設定圧を下げることを特徴とす
   る旋回作業機の制御方法。
2. 【請求項２】 旋回操作量が大きいほど、旋回用油圧モ
   ータに作動油を給排する二つのライン間に設けられたク
   ロスオーバリリーフ弁のセット圧を下げることを特徴と
   する請求項１記載の旋回作業機の制御方法。
3. 【請求項３】 作業装置を旋回駆動する旋回用油圧モー
   タと、 この旋回用油圧モータに作動油を給排する二つのライン
   間に設けられたクロスオーバリリーフ弁と、 作業装置の小旋回径姿勢を検出する検出手段と、 この検出手段が前記姿勢を検出したときクロスオーバリ
   リーフ弁のセット圧を下げるリリーフセット圧可変制御
   手段とを具備したことを特徴とする旋回作業機の制御装
   置。
4. 【請求項４】 リリーフセット圧可変制御手段は、 クロスオーバリリーフ弁が有するリリーフスプリングの
   付勢力を調整するスプリング調整シリンダと、 このスプリング調整シリンダにリリーフセット圧セッテ
   ィング用のパイロット圧を供給するパイロットライン
   と、 このパイロットラインに組込まれ旋回用油圧モータを速
   度制御する旋回操作量の増加に応じてスプリング調整シ
   リンダに出力されるパイロット圧を減圧制御する減圧弁
   とを具備したことを特徴とする請求項３記載の旋回作業
   機の制御装置。
5. 【請求項５】 減圧弁は、外部のパイロット圧が作用さ
   れるパイロット室を有し、 旋回操作量に応じた旋回操作パイロット圧を取出して減
   圧弁のパイロット室に供給する旋回操作パイロット圧取
   出用のパイロットライン中に電磁切換弁が介在され、 この電磁切換弁は、 油圧ショベルのフロント作業装置の最小リーチ姿勢を検
   出した検出信号によって旋回操作パイロット圧取出用の
   パイロットラインを連通する連通位置と、 最小リーチ姿勢を検出しないときに旋回操作パイロット
   圧取出用のパイロットラインを遮断する遮断位置とを有
   することを特徴とする請求項４記載の旋回作業機の制御
   装置。