JPH1171788A - 建設機械の制御回路 - Google Patents
建設機械の制御回路Info
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- JPH1171788A JPH1171788A JP9246001A JP24600197A JPH1171788A JP H1171788 A JPH1171788 A JP H1171788A JP 9246001 A JP9246001 A JP 9246001A JP 24600197 A JP24600197 A JP 24600197A JP H1171788 A JPH1171788 A JP H1171788A
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- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
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- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
- E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
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- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
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- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2282—Systems using center bypass type changeover valves
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
- F15B11/08—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with only one servomotor
- F15B11/12—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with only one servomotor providing distinct intermediate positions; with step-by-step action
- F15B11/121—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with only one servomotor providing distinct intermediate positions; with step-by-step action providing distinct intermediate positions
- F15B11/123—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with only one servomotor providing distinct intermediate positions; with step-by-step action providing distinct intermediate positions by means of actuators with fluid-operated stops
-
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- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
- F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
- F15B11/161—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors with sensing of servomotor demand or load
- F15B11/162—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors with sensing of servomotor demand or load for giving priority to particular servomotors or users
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ２つのアクチュエータの複合操作時に、負荷
圧の低い方のアクチュエータ速度を遅くして複合操作性
を向上する。 【解決手段】 建設機械の制御回路において、第１アク
チュエータ３２と第２アクチュエータ２５の複合操作時
に、第１アクチュエータ３２の作動速度を、第２アクチ
ュエータ２５の作動速度よりも速くするために第２制御
弁５へ指令を出力するモード選択手段を備えた構成とし
たものである。
圧の低い方のアクチュエータ速度を遅くして複合操作性
を向上する。 【解決手段】 建設機械の制御回路において、第１アク
チュエータ３２と第２アクチュエータ２５の複合操作時
に、第１アクチュエータ３２の作動速度を、第２アクチ
ュエータ２５の作動速度よりも速くするために第２制御
弁５へ指令を出力するモード選択手段を備えた構成とし
たものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は油圧ショベル等の建
設機械の制御回路に係り、特に、作業機のブーム駆動
と、車体の旋回駆動の複合操作時の各アクチュエータ速
度が適切に制御されるようにした建設機械の制御回路に
関する。
設機械の制御回路に係り、特に、作業機のブーム駆動
と、車体の旋回駆動の複合操作時の各アクチュエータ速
度が適切に制御されるようにした建設機械の制御回路に
関する。
【０００２】
【従来の技術】先ず、油圧ショベル１００について図５
により説明する。下部走行体２１は走行モータ２４の駆
動により前後走行自在となっている。この下部走行体２
１の上部にはスイングサークル２２を介して上部旋回体
（以下、車体と言う。）２３が装着され、旋回モータ２
５の駆動により互いに旋回可能となっている。この車体
２３には作業機３０、マシンキャブ２６、オペレータキ
ャビン２７、およびカウンタウエイト２８を取着してい
る。作業機３０はブーム３１、アーム３３、バケット３
５、ブーム用アクチュエータ３２、アーム用アクチュエ
ータ３４、バケット用アクチュエータ３６から構成され
ている。このブーム３１は車体２３に固着された図示し
ないブラケットに取着されており、ブーム用アクチュエ
ータ３２の駆動により上下揺動自在となっている。ブー
ム３１の先端にはアーム３３が取着されており、このア
ーム３３はアーム用アクチュエータ３４の駆動により上
下揺動自在となっている。また、このアーム３３の先端
にはバケット３５が取着されており、バケット用アクチ
ュエータ３６の駆動により回動自在となっている。これ
らの各モータ２４、２５および各アクチュエータ３２、
３４、３６は図示しない制御回路により単独に、あるい
は複合で操作されて土砂の掘削作業等を行うようになっ
ているいるが、特に複合操作性を向上させる制御回路が
要望されている。
により説明する。下部走行体２１は走行モータ２４の駆
動により前後走行自在となっている。この下部走行体２
１の上部にはスイングサークル２２を介して上部旋回体
（以下、車体と言う。）２３が装着され、旋回モータ２
５の駆動により互いに旋回可能となっている。この車体
２３には作業機３０、マシンキャブ２６、オペレータキ
ャビン２７、およびカウンタウエイト２８を取着してい
る。作業機３０はブーム３１、アーム３３、バケット３
５、ブーム用アクチュエータ３２、アーム用アクチュエ
ータ３４、バケット用アクチュエータ３６から構成され
ている。このブーム３１は車体２３に固着された図示し
ないブラケットに取着されており、ブーム用アクチュエ
ータ３２の駆動により上下揺動自在となっている。ブー
ム３１の先端にはアーム３３が取着されており、このア
ーム３３はアーム用アクチュエータ３４の駆動により上
下揺動自在となっている。また、このアーム３３の先端
にはバケット３５が取着されており、バケット用アクチ
ュエータ３６の駆動により回動自在となっている。これ
らの各モータ２４、２５および各アクチュエータ３２、
３４、３６は図示しない制御回路により単独に、あるい
は複合で操作されて土砂の掘削作業等を行うようになっ
ているいるが、特に複合操作性を向上させる制御回路が
要望されている。
【０００３】従来の作業機の複合操作性を改良した先行
技術として、例えば、特開平１−２５０５３１号が出願
されている。この出願内容を図６により説明する。パイ
ロット弁５０をアーム用アクチュエータ５５が縮むＵ方
向に操作すると、パイロット管路５０Ａにパイロット圧
が立つ。この時、パイロット弁５１がブーム用アクチュ
エータ５６が縮むＵ方向に操作されていると、パイロッ
ト弁５１から切換弁５２のパイロットポート５２Ａにパ
イロット圧が作用し、切換弁５２はａからｂに位置して
いる。このため、切換弁５２と減圧弁５３によりパイロ
ット回路が形成され、パイロット管路５０Ａに立ったパ
イロット圧は減圧弁５３で所定の圧力に減圧されてから
制御弁５７に作用することになり、パイロット弁５０、
パイロット弁５１の操作量が等しい場合、パイロット管
路５０Ａの減圧弁５３の下流のパイロット圧はパイロッ
ト管路５１Ａのパイロット圧力より低くなるから、制御
弁５７のスプール開口面積が制御弁５８の開口面積より
も小さくなる。この結果、管路５４を通って制御弁５８
に流れる油量が増加し、アーム用アクチュエータ５５と
ブーム用アクチュエータ５６に流れる油量の差が少なく
なる。従って、アクチュエータ５５，５６の収縮速度が
同程度にバランスするので、２つのアクチュエータ５
５，５６は同時に同程度の速度で作動するという技術が
記載されている。
技術として、例えば、特開平１−２５０５３１号が出願
されている。この出願内容を図６により説明する。パイ
ロット弁５０をアーム用アクチュエータ５５が縮むＵ方
向に操作すると、パイロット管路５０Ａにパイロット圧
が立つ。この時、パイロット弁５１がブーム用アクチュ
エータ５６が縮むＵ方向に操作されていると、パイロッ
ト弁５１から切換弁５２のパイロットポート５２Ａにパ
イロット圧が作用し、切換弁５２はａからｂに位置して
いる。このため、切換弁５２と減圧弁５３によりパイロ
ット回路が形成され、パイロット管路５０Ａに立ったパ
イロット圧は減圧弁５３で所定の圧力に減圧されてから
制御弁５７に作用することになり、パイロット弁５０、
パイロット弁５１の操作量が等しい場合、パイロット管
路５０Ａの減圧弁５３の下流のパイロット圧はパイロッ
ト管路５１Ａのパイロット圧力より低くなるから、制御
弁５７のスプール開口面積が制御弁５８の開口面積より
も小さくなる。この結果、管路５４を通って制御弁５８
に流れる油量が増加し、アーム用アクチュエータ５５と
ブーム用アクチュエータ５６に流れる油量の差が少なく
なる。従って、アクチュエータ５５，５６の収縮速度が
同程度にバランスするので、２つのアクチュエータ５
５，５６は同時に同程度の速度で作動するという技術が
記載されている。
【０００４】また、他の先行技術として、特開平８−９
３０００号が出願されている。この出願内容を図７，図
８により説明する。走行モータ２４とアーム用アクチュ
エータ３４を複合操作する時は、例えば走行用操縦レバ
ー４８を前進位置にすると、走行用パイロット弁４８ａ
の減圧弁４８ｂが作動し、走行用制御弁４２を中立位置
ｎからｂ位置に切り換えるパイロット圧は、管路４１か
ら走行用制御弁４２の操作部４２ｂに作用すると共に、
シャトル弁４３を介して分岐パイロット管路４１ａから
アーム用制御弁４５の操作部４５ｂに作用して、図８に
示すピストン４７は矢印の方向へ所定量Ｌだけ移動す
る。この時、アーム操縦レバー４９を掘削位置にしてア
ーム用パイロット弁４９ａの減圧弁４９ｂを作動させ、
アーム用制御弁４５を中立位置ｎからａ位置に切り換え
るために、パイロット圧をパイロット管路４４ａからア
ーム用制御弁４５の操作部４５ａに作用させても、図８
に示すピストン４７が矢印の方向へ所定量Ｌ移動してい
るので、アーム用制御弁４５のスプール４６は全ストロ
ーク作動しないように制限され、スプール４６の開口面
積が小さくなるようになっている。従って、アーム用ア
クチュエータ３４への圧油の供給量が減少して、走行モ
ータ２４の駆動速度とアーム用アクチュエータ３４の駆
動速度のマッチングが良くなるという技術が記載されて
いる。
３０００号が出願されている。この出願内容を図７，図
８により説明する。走行モータ２４とアーム用アクチュ
エータ３４を複合操作する時は、例えば走行用操縦レバ
ー４８を前進位置にすると、走行用パイロット弁４８ａ
の減圧弁４８ｂが作動し、走行用制御弁４２を中立位置
ｎからｂ位置に切り換えるパイロット圧は、管路４１か
ら走行用制御弁４２の操作部４２ｂに作用すると共に、
シャトル弁４３を介して分岐パイロット管路４１ａから
アーム用制御弁４５の操作部４５ｂに作用して、図８に
示すピストン４７は矢印の方向へ所定量Ｌだけ移動す
る。この時、アーム操縦レバー４９を掘削位置にしてア
ーム用パイロット弁４９ａの減圧弁４９ｂを作動させ、
アーム用制御弁４５を中立位置ｎからａ位置に切り換え
るために、パイロット圧をパイロット管路４４ａからア
ーム用制御弁４５の操作部４５ａに作用させても、図８
に示すピストン４７が矢印の方向へ所定量Ｌ移動してい
るので、アーム用制御弁４５のスプール４６は全ストロ
ーク作動しないように制限され、スプール４６の開口面
積が小さくなるようになっている。従って、アーム用ア
クチュエータ３４への圧油の供給量が減少して、走行モ
ータ２４の駆動速度とアーム用アクチュエータ３４の駆
動速度のマッチングが良くなるという技術が記載されて
いる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、油圧ショベ
ルの各種作業を行う時に２つのアクチュエータを複合操
作すると負荷圧の低い方のアクチュエータへ油圧ポンプ
からの吐出油が多く流れるため２つのアクチュエータ速
度のマッチングが悪くなるとの問題がある。特に、油圧
ショベルの作業の中で、頻繁に用いられる、ブームの上
げ駆動と車体の旋回駆動（所謂、ホイスト旋回とい言
う。）の複合操作時は、ブームの上げ駆動のアクチュエ
ータの負荷圧に対して、車体の旋回駆動のアクチュエー
タの負荷圧の方が低い。このブームの上げ駆動と車体の
旋回駆動の複合操作時は、負荷圧の低い方の旋回用アク
チュエータへ油圧ポンプからの吐出油が多く流れるので
車体の旋回が速く駆動するのに対して、ブームの上げ駆
動が遅くなり複合操作時のマッチングが悪くなる。これ
は２つのアクチュエータがパラレル回路で接続されてい
るためである。このため、オペレータは旋回用アクチュ
エータへの油圧ポンプからの吐出油を絞るために、旋回
用操作レバーの操作ストロークを調整して、旋回用制御
弁のスプールの開口面積を小さくなるようにしながら、
ブームの上げ操作を行って２つのアクチュエータ速度が
マッチングするようにしている。このため、運転者は操
作レバーの操作量を調整する必要があり操作が煩雑であ
った。
ルの各種作業を行う時に２つのアクチュエータを複合操
作すると負荷圧の低い方のアクチュエータへ油圧ポンプ
からの吐出油が多く流れるため２つのアクチュエータ速
度のマッチングが悪くなるとの問題がある。特に、油圧
ショベルの作業の中で、頻繁に用いられる、ブームの上
げ駆動と車体の旋回駆動（所謂、ホイスト旋回とい言
う。）の複合操作時は、ブームの上げ駆動のアクチュエ
ータの負荷圧に対して、車体の旋回駆動のアクチュエー
タの負荷圧の方が低い。このブームの上げ駆動と車体の
旋回駆動の複合操作時は、負荷圧の低い方の旋回用アク
チュエータへ油圧ポンプからの吐出油が多く流れるので
車体の旋回が速く駆動するのに対して、ブームの上げ駆
動が遅くなり複合操作時のマッチングが悪くなる。これ
は２つのアクチュエータがパラレル回路で接続されてい
るためである。このため、オペレータは旋回用アクチュ
エータへの油圧ポンプからの吐出油を絞るために、旋回
用操作レバーの操作ストロークを調整して、旋回用制御
弁のスプールの開口面積を小さくなるようにしながら、
ブームの上げ操作を行って２つのアクチュエータ速度が
マッチングするようにしている。このため、運転者は操
作レバーの操作量を調整する必要があり操作が煩雑であ
った。
【０００６】上記の先行技術である特開平１−２５０５
３１号に記載されているパイロット操作回路では、複合
操作時に常時２つのアクチュエータ５５，５６は同程度
の速度となり、作業速度が遅いとの問題がある。また、
複合操作時のアーム用制御弁５７のスプール開口面積は
常に制限され、解除できないという問題がある。上記の
先行技術である特開平８−９３０００号に記載されてい
るパイロット操作回路も同様に、登坂走行とアームの複
合操作等には有用であっても、アーム用制御弁のスプー
ル開口面積は常に制限され、解除できないという問題が
ある。これらの先行技術はいずれも油圧ショベルの作業
の中で例えば、速い作業速度が要求されるダンプ積込作
業等でのブーム上げと車体の旋回操作を行う複合操作に
は適用できないという問題がある。
３１号に記載されているパイロット操作回路では、複合
操作時に常時２つのアクチュエータ５５，５６は同程度
の速度となり、作業速度が遅いとの問題がある。また、
複合操作時のアーム用制御弁５７のスプール開口面積は
常に制限され、解除できないという問題がある。上記の
先行技術である特開平８−９３０００号に記載されてい
るパイロット操作回路も同様に、登坂走行とアームの複
合操作等には有用であっても、アーム用制御弁のスプー
ル開口面積は常に制限され、解除できないという問題が
ある。これらの先行技術はいずれも油圧ショベルの作業
の中で例えば、速い作業速度が要求されるダンプ積込作
業等でのブーム上げと車体の旋回操作を行う複合操作に
は適用できないという問題がある。
【０００７】本発明は上記の問題点に着目し、負荷圧の
異なる２つのアクチュエータの複合操作時に、負荷圧の
低い方の一方のアクチュエータの速度を遅くして、他方
のアクチュエータの速度とのマッチングを良くするよう
に制御するとともに、その制御を解除することも可能に
して複合操作性を向上する建設機械の制御回路を提供す
ることを目的とする。
異なる２つのアクチュエータの複合操作時に、負荷圧の
低い方の一方のアクチュエータの速度を遅くして、他方
のアクチュエータの速度とのマッチングを良くするよう
に制御するとともに、その制御を解除することも可能に
して複合操作性を向上する建設機械の制御回路を提供す
ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段および作用効果】本発明に
係る建設機械の制御回路の第１発明は、油圧ポンプから
吐出する圧油を第１アクチュエータへ供給する第１制御
弁、および、第２アクチュエータへ供給する第２制御弁
と、パイロットポンプから吐出されるパイロット圧を受
けて第１制御弁および第２制御弁の操作部に作用させて
切換える操作手段とを備えた建設機械の制御回路におい
て、第１アクチュエータ３２と第２アクチュエータ２５
の複合操作時に、第１アクチュエータ３２の作動速度
を、第２アクチュエータ２５の作動速度よりも速くする
ために第２制御弁５へ指令を出力するモード選択手段を
備えた構成としたものである。上記構成によれば、従来
は、第１アクチュエータと第２アクチュエータの複合操
作時に、第２アクチュエータ（旋回）の負荷圧に対し
て、第１アクチュエータ（ブーム）の負荷圧が高い場
合、第２アクチュエータの作動速度が速く、第１アクチ
ュエータの作動速度が遅くなり複合操作時の速度のマッ
チングが悪いので、運転者は、第２アクチュエータの作
動速度を遅くするために、操作レバーの操作量を調整す
る必要があり操作が煩雑であったが、本発明の制御回路
では、モード選択手段を用いて第２アクチュエータの作
動速度を遅くして、第２アクチュエータの作動速度より
第１アクチュエータの作動速度を速くすることにより、
２つのアクチュエータの複合操作速度のマッチングが良
くなるようにしたものである。したがって、負荷圧の高
い方のアクチュエータと、負荷圧の低い方のアクチュエ
ータとの複合操作性が向上するので、各種の作業を行う
建設機械として有用である。
係る建設機械の制御回路の第１発明は、油圧ポンプから
吐出する圧油を第１アクチュエータへ供給する第１制御
弁、および、第２アクチュエータへ供給する第２制御弁
と、パイロットポンプから吐出されるパイロット圧を受
けて第１制御弁および第２制御弁の操作部に作用させて
切換える操作手段とを備えた建設機械の制御回路におい
て、第１アクチュエータ３２と第２アクチュエータ２５
の複合操作時に、第１アクチュエータ３２の作動速度
を、第２アクチュエータ２５の作動速度よりも速くする
ために第２制御弁５へ指令を出力するモード選択手段を
備えた構成としたものである。上記構成によれば、従来
は、第１アクチュエータと第２アクチュエータの複合操
作時に、第２アクチュエータ（旋回）の負荷圧に対し
て、第１アクチュエータ（ブーム）の負荷圧が高い場
合、第２アクチュエータの作動速度が速く、第１アクチ
ュエータの作動速度が遅くなり複合操作時の速度のマッ
チングが悪いので、運転者は、第２アクチュエータの作
動速度を遅くするために、操作レバーの操作量を調整す
る必要があり操作が煩雑であったが、本発明の制御回路
では、モード選択手段を用いて第２アクチュエータの作
動速度を遅くして、第２アクチュエータの作動速度より
第１アクチュエータの作動速度を速くすることにより、
２つのアクチュエータの複合操作速度のマッチングが良
くなるようにしたものである。したがって、負荷圧の高
い方のアクチュエータと、負荷圧の低い方のアクチュエ
ータとの複合操作性が向上するので、各種の作業を行う
建設機械として有用である。
【０００９】第２発明は、第１発明の構成において、前
記第１アクチュエータ３２はブームを駆動するシリンダ
であり、前記第２アクチュエータ２５は車体を旋回せし
める旋回モータである構成としたものである。上記構成
によれば、従来は、建設機械の各種作業の中で、最も多
く使われるダンプトラックへの積込作業において、ブー
ム上げ操作と車体の旋回操作（所謂、ホイスト旋回と言
う。）の複合操作時は、旋回の負荷圧に対して、ブーム
上げの方が負荷圧が高いので、旋回速度が速く、ブーム
上げ速度が遅いとの問題があり、ダンプトラックへの積
込作業時に、車体は旋回完了しているが、ブーム上げ操
作が完了していないので複合操作性が悪いとの問題があ
ったが、本発明の制御回路では、モード選択手段を用い
て旋回用アクチュエータの作動速度を遅くして、旋回モ
ータの作動速度よりブーム用アクチュエータの上げの作
動速度を速くすることにより、旋回＋ブーム上げの複合
操作速度のマッチングが良くなるようにしたものであ
る。したがって、負荷圧の高い方のブーム用アクチュエ
ータと、負荷圧の低い方の旋回モータとの複合操作性が
向上するので、各種の作業を行う建設機械として有用で
ある。
記第１アクチュエータ３２はブームを駆動するシリンダ
であり、前記第２アクチュエータ２５は車体を旋回せし
める旋回モータである構成としたものである。上記構成
によれば、従来は、建設機械の各種作業の中で、最も多
く使われるダンプトラックへの積込作業において、ブー
ム上げ操作と車体の旋回操作（所謂、ホイスト旋回と言
う。）の複合操作時は、旋回の負荷圧に対して、ブーム
上げの方が負荷圧が高いので、旋回速度が速く、ブーム
上げ速度が遅いとの問題があり、ダンプトラックへの積
込作業時に、車体は旋回完了しているが、ブーム上げ操
作が完了していないので複合操作性が悪いとの問題があ
ったが、本発明の制御回路では、モード選択手段を用い
て旋回用アクチュエータの作動速度を遅くして、旋回モ
ータの作動速度よりブーム用アクチュエータの上げの作
動速度を速くすることにより、旋回＋ブーム上げの複合
操作速度のマッチングが良くなるようにしたものであ
る。したがって、負荷圧の高い方のブーム用アクチュエ
ータと、負荷圧の低い方の旋回モータとの複合操作性が
向上するので、各種の作業を行う建設機械として有用で
ある。
【００１０】第３発明は、第１発明および第２発明の構
成において、前記モード選択手段は、第２アクチュエー
タ２５へ圧油を供給する第２制御弁５の操作部５ａ，５
ｂと接続する電磁式切換弁１８と、モード選択スイッチ
１７と、モード選択スイッチ１７からの信号を受けて電
磁式切換弁１８へ開位置、あるいは閉位置に制御する指
令信号を出力するコントローラ１５とを備えた構成とし
たものである。上記構成によれば、モード選択手段で選
択された信号により、電磁式切換弁を開位置に制御する
ことにより、第２制御弁の操作部にパイロット圧を作用
させる。これにより、第２制御弁のスプールのストロー
ク規制が行われるので、第２アクチュエータの第２制御
弁のスプールの開口面積が小さくなり、流量が減少して
作動速度を遅くすることができる。したがって、第１ア
クチュエータと第２アクチュエータの複合操作性が向上
する。
成において、前記モード選択手段は、第２アクチュエー
タ２５へ圧油を供給する第２制御弁５の操作部５ａ，５
ｂと接続する電磁式切換弁１８と、モード選択スイッチ
１７と、モード選択スイッチ１７からの信号を受けて電
磁式切換弁１８へ開位置、あるいは閉位置に制御する指
令信号を出力するコントローラ１５とを備えた構成とし
たものである。上記構成によれば、モード選択手段で選
択された信号により、電磁式切換弁を開位置に制御する
ことにより、第２制御弁の操作部にパイロット圧を作用
させる。これにより、第２制御弁のスプールのストロー
ク規制が行われるので、第２アクチュエータの第２制御
弁のスプールの開口面積が小さくなり、流量が減少して
作動速度を遅くすることができる。したがって、第１ア
クチュエータと第２アクチュエータの複合操作性が向上
する。
【００１１】第４発明は、第１発明乃至第３発明のうち
のいずれかに記載の構成において、第１アクチュエータ
３２と第２アクチュエータ２５の複合操作時に、第２ア
クチュエータ２５を遅くするための規制手段は、第２制
御弁５のスプールのストローク規制を可変に調整する可
変調整器１６と、可変調整器１６からの信号に応じて電
磁式切換弁１８の開口量を制御する指令信号を出力する
コントローラ１５とを備えた構成としたものである。上
記構成によれば、可変調整器を用いて電磁式切換弁の開
口量を制御するようにしたので、第２制御弁の操作部に
作用するパイロット圧を可変にして、第２制御弁のスプ
ールのストロークの規制量を調整することができる。こ
れにより、建設機械の各種作業に応じて、第２制御弁の
スプールのストロークの規制量を調整することにより、
第１アクチュエータと第２アクチュエータの複合操作性
が向上する。
のいずれかに記載の構成において、第１アクチュエータ
３２と第２アクチュエータ２５の複合操作時に、第２ア
クチュエータ２５を遅くするための規制手段は、第２制
御弁５のスプールのストローク規制を可変に調整する可
変調整器１６と、可変調整器１６からの信号に応じて電
磁式切換弁１８の開口量を制御する指令信号を出力する
コントローラ１５とを備えた構成としたものである。上
記構成によれば、可変調整器を用いて電磁式切換弁の開
口量を制御するようにしたので、第２制御弁の操作部に
作用するパイロット圧を可変にして、第２制御弁のスプ
ールのストロークの規制量を調整することができる。こ
れにより、建設機械の各種作業に応じて、第２制御弁の
スプールのストロークの規制量を調整することにより、
第１アクチュエータと第２アクチュエータの複合操作性
が向上する。
【００１２】第５発明は、油圧ポンプから吐出する圧油
を第１アクチュエータへ供給する第１制御弁、および、
第２アクチュエータへ供給する第２制御弁と、パイロッ
トポンプから吐出されるパイロット圧を受けて第１制御
弁および第２制御弁の操作部に作用させて切換える各操
作手段とを備えた建設機械の制御回路において、第１ア
クチュエータ３２の第１制御弁２を切換えるパイロット
圧を検知する第１検知手段１９ａと、第２アクチュエー
タ２５の第２制御弁５を切換えるパイロット圧を検知す
る第２検知手段１９ｂと、第２アクチュエータ２５へ圧
油を供給する第２制御弁５の操作部と接続する電磁式切
換弁１８と、第１検知手段１９ａと第２検知手段１９ｂ
からの２つの信号が入力された時は、第２制御弁５のス
プールのストロークを規制するように電磁式切換弁１８
へ指令出力するコントローラ１５Ａとを備えた構成とし
たものである。上記構成によれば、第１アクチュエータ
と第２アクチュエータの複合操作時に、両アクチュエー
タが複合操作された時は、第１制御弁および第２制御弁
のパイロット管路にパイロット圧が発生するので、それ
ぞれのパイロツト圧をコントローラが受けて、第２制御
弁のスプールのストロークを規制するように電磁式切換
弁を制御する。これにより、第１および第２アクチュエ
ータを複合操作したときは自動的に、第１アクチュエー
タと第２アクチュエータの複合操作性が向上するように
なっている。
を第１アクチュエータへ供給する第１制御弁、および、
第２アクチュエータへ供給する第２制御弁と、パイロッ
トポンプから吐出されるパイロット圧を受けて第１制御
弁および第２制御弁の操作部に作用させて切換える各操
作手段とを備えた建設機械の制御回路において、第１ア
クチュエータ３２の第１制御弁２を切換えるパイロット
圧を検知する第１検知手段１９ａと、第２アクチュエー
タ２５の第２制御弁５を切換えるパイロット圧を検知す
る第２検知手段１９ｂと、第２アクチュエータ２５へ圧
油を供給する第２制御弁５の操作部と接続する電磁式切
換弁１８と、第１検知手段１９ａと第２検知手段１９ｂ
からの２つの信号が入力された時は、第２制御弁５のス
プールのストロークを規制するように電磁式切換弁１８
へ指令出力するコントローラ１５Ａとを備えた構成とし
たものである。上記構成によれば、第１アクチュエータ
と第２アクチュエータの複合操作時に、両アクチュエー
タが複合操作された時は、第１制御弁および第２制御弁
のパイロット管路にパイロット圧が発生するので、それ
ぞれのパイロツト圧をコントローラが受けて、第２制御
弁のスプールのストロークを規制するように電磁式切換
弁を制御する。これにより、第１および第２アクチュエ
ータを複合操作したときは自動的に、第１アクチュエー
タと第２アクチュエータの複合操作性が向上するように
なっている。
【００１３】第６発明は、第５発明の構成において、前
記第２制御弁５の操作部５ａ，５ｂは、第１制御弁２を
切換えるパイロット圧が導入される第１パイロットポー
ト６５ａと、第２制御弁５を切換えるパイロット圧が導
入される第２パイロットポート６６ａとを設けたパイロ
ットケース６４と、このパイロットケース６４内に配設
されるとともに、第２制御弁５のスプールの端部に当接
し、かつ、第１制御弁２からのパイロット圧により押動
するピストン６７とを有し、第１アクチュエータ３２と
第２アクチュエータ２５の複合操作時に、第１制御弁２
からのパイロット圧によりピストン６７を押動して第２
制御弁５のスプールのストローク規制する構成としたも
のである。上記構成によれば、第２制御弁の操作部は、
第２制御弁のスプールのストローク規制するために、第
１制御弁を切換えるパイロット圧が導入される第１パイ
ロットポートと、この第１制御弁を切換えるパイロット
圧により押動するピストンを備えて、このピストンの移
動により、第２制御弁のスプールのストロークを規制す
ることができる。したがって、簡単な構造で第２制御弁
のスプールのストロークを規制することができるのでコ
ストが安価である。
記第２制御弁５の操作部５ａ，５ｂは、第１制御弁２を
切換えるパイロット圧が導入される第１パイロットポー
ト６５ａと、第２制御弁５を切換えるパイロット圧が導
入される第２パイロットポート６６ａとを設けたパイロ
ットケース６４と、このパイロットケース６４内に配設
されるとともに、第２制御弁５のスプールの端部に当接
し、かつ、第１制御弁２からのパイロット圧により押動
するピストン６７とを有し、第１アクチュエータ３２と
第２アクチュエータ２５の複合操作時に、第１制御弁２
からのパイロット圧によりピストン６７を押動して第２
制御弁５のスプールのストローク規制する構成としたも
のである。上記構成によれば、第２制御弁の操作部は、
第２制御弁のスプールのストローク規制するために、第
１制御弁を切換えるパイロット圧が導入される第１パイ
ロットポートと、この第１制御弁を切換えるパイロット
圧により押動するピストンを備えて、このピストンの移
動により、第２制御弁のスプールのストロークを規制す
ることができる。したがって、簡単な構造で第２制御弁
のスプールのストロークを規制することができるのでコ
ストが安価である。
【００１４】第７発明は、第５発明および第６発明の構
成において、第１アクチュエータ３２と第２アクチュエ
ータ２５の複合操作時に、第２制御弁５のスプールのス
トローク規制を解除する解除手段２０を備えた構成とし
たものである。上記構成によれば、建設機械の各種作業
の中で、車体の旋回と、ブーム、アーム、バケットから
なる作業機との複合操作は、例えば、ダンプトラックへ
の積込み作業（旋回＋ブーム上げ）以外にブーム＋アー
ム、あるいはアーム＋バケット等の各種の組合わせによ
り複合操作が行われるが、第２制御弁のスプールのスト
ローク規制が必要のない作業では、解除できるようにし
たものである。これにより、運転者は解除手段により第
２制御弁のスプールのストローク規制を解除することに
より、各種の作業によって運転者の技量により自由に作
業できるようにしてあるので、作業性が向上する。
成において、第１アクチュエータ３２と第２アクチュエ
ータ２５の複合操作時に、第２制御弁５のスプールのス
トローク規制を解除する解除手段２０を備えた構成とし
たものである。上記構成によれば、建設機械の各種作業
の中で、車体の旋回と、ブーム、アーム、バケットから
なる作業機との複合操作は、例えば、ダンプトラックへ
の積込み作業（旋回＋ブーム上げ）以外にブーム＋アー
ム、あるいはアーム＋バケット等の各種の組合わせによ
り複合操作が行われるが、第２制御弁のスプールのスト
ローク規制が必要のない作業では、解除できるようにし
たものである。これにより、運転者は解除手段により第
２制御弁のスプールのストローク規制を解除することに
より、各種の作業によって運転者の技量により自由に作
業できるようにしてあるので、作業性が向上する。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る建設機械の
制御回路の実施例を図１乃至図４により説明する。先
ず、本発明に係る建設機械の制御回路の第１実施例を図
１乃至図３により説明する。図１は、ブーム用アクチュ
エータ３２と、旋回アクチュエータ２５とはパラレル回
路を示している。油圧ポンプ１は、管路４を介してブー
ム用制御弁２（以下、第１制御弁２と言う。）と接続し
ている。この第１制御弁２は管路３Ａ，３Ｂを介してブ
ームアクチュエータ３２（以下、第１アクチュエータ３
２と言う。）と接続している。また、油圧ポンプ１は、
管路４から分岐する管路４ａを介して旋回用制御弁５
（以下、第２制御弁５と言う。）と接続している。この
第２制御弁５は管路６Ａ，６Ｂを介して旋回アクチュエ
ータ２５（以下、第２アクチュエータ２５と言う。）と
接続している。
制御回路の実施例を図１乃至図４により説明する。先
ず、本発明に係る建設機械の制御回路の第１実施例を図
１乃至図３により説明する。図１は、ブーム用アクチュ
エータ３２と、旋回アクチュエータ２５とはパラレル回
路を示している。油圧ポンプ１は、管路４を介してブー
ム用制御弁２（以下、第１制御弁２と言う。）と接続し
ている。この第１制御弁２は管路３Ａ，３Ｂを介してブ
ームアクチュエータ３２（以下、第１アクチュエータ３
２と言う。）と接続している。また、油圧ポンプ１は、
管路４から分岐する管路４ａを介して旋回用制御弁５
（以下、第２制御弁５と言う。）と接続している。この
第２制御弁５は管路６Ａ，６Ｂを介して旋回アクチュエ
ータ２５（以下、第２アクチュエータ２５と言う。）と
接続している。
【００１６】ブーム操作レバー８の操作により連動する
パイロット弁８ａは、上げ用パイロット管路１１（以
下、パイロット管路１１と言う。）を介して第１制御弁
２の操作部２ａと接続している。また、パイロット弁８
ａは、下げ用パイロット管路１２（以下、パイロット管
路１２と言う。）を介して第１制御弁２の操作部２ｂと
接続している。旋回操作レバー９の操作により連動する
パイロット弁９ａは、左旋回用パイロット管路１３（以
下、パイロット管路１３と言う。）を介して第２制御弁
５の操作部５ａと接続している。また、パイロット弁９
ａは、右旋回用パイロット管路１４（以下、パイロット
管路１４と言う。）を介して第２制御弁５の操作部５ｂ
と接続している。これらのパイロット弁８ａ，９ａは、
管路１０を介してパイロットポンプ７と接続している。
このように構成されるパイロット操作回路は、ブーム操
作レバー８、および旋回操作レバー９の操作により、パ
イロットポンプ７からのパイロット圧を、管路１０から
パイロット弁８ａ、およびパイロット弁９ａを介して、
各パイロット管路１１，１２，１３，１４を通って、そ
れぞれ第１制御弁２の操作部２ａ（上げ側）または操作
部２ｂ（下げ側）と、第２制御弁５の操作部５ａ（左旋
回側）の第２パイロットポート６６ａまたは操作部５ｂ
（右旋回側）の第２パイロットポート６６ｂに作用させ
て、第１制御弁２および第２制御弁５を切換えるように
なっている。
パイロット弁８ａは、上げ用パイロット管路１１（以
下、パイロット管路１１と言う。）を介して第１制御弁
２の操作部２ａと接続している。また、パイロット弁８
ａは、下げ用パイロット管路１２（以下、パイロット管
路１２と言う。）を介して第１制御弁２の操作部２ｂと
接続している。旋回操作レバー９の操作により連動する
パイロット弁９ａは、左旋回用パイロット管路１３（以
下、パイロット管路１３と言う。）を介して第２制御弁
５の操作部５ａと接続している。また、パイロット弁９
ａは、右旋回用パイロット管路１４（以下、パイロット
管路１４と言う。）を介して第２制御弁５の操作部５ｂ
と接続している。これらのパイロット弁８ａ，９ａは、
管路１０を介してパイロットポンプ７と接続している。
このように構成されるパイロット操作回路は、ブーム操
作レバー８、および旋回操作レバー９の操作により、パ
イロットポンプ７からのパイロット圧を、管路１０から
パイロット弁８ａ、およびパイロット弁９ａを介して、
各パイロット管路１１，１２，１３，１４を通って、そ
れぞれ第１制御弁２の操作部２ａ（上げ側）または操作
部２ｂ（下げ側）と、第２制御弁５の操作部５ａ（左旋
回側）の第２パイロットポート６６ａまたは操作部５ｂ
（右旋回側）の第２パイロットポート６６ｂに作用させ
て、第１制御弁２および第２制御弁５を切換えるように
なっている。
【００１７】次に、図１に示す第１制御弁５のスプール
６１のストロークを規制するモード選択手段について説
明する。モード選択手段は、モード選択スイッチ１６
と、可変調整器１７と、電磁式切換弁１８と、コントロ
ーラ１５とから構成されている。モード選択スイッチ１
６をＯＮにし、可変調整器１７を所定値に設定すると、
可変調整器１７からの信号量に応じて、コントローラ１
５から電磁式切換弁１８の開口量を制御するように同弁
１８の操作部１８ａに指令信号が出力されるようになっ
ている。このため、電磁式切換弁１８はａ位置に切換わ
り開口する。その開口量は、可変調整器１７からの信号
量によって決められているので、その開口量によってパ
イロット圧が調整されるようになっている。これによ
り、操作レバー８を操作してパイロット弁８ａからパイ
ロット管路１１を介して第１制御弁２の操作部２ａ（上
げ側）にパイロット圧が出力されると、このパイロット
圧が管路１１から電磁式切換弁１８のａ位置を通って管
路１１ｂから第２制御弁５の操作部５ａ（左旋回側）の
第１パイロットポート６５ａおよび操作部５ｂ（右旋回
側）の第１パイロットポート６５ｂに作用するようにな
っている。したがって、例えば、第２制御弁５の操作部
５ａは図２に示すように、ピストン６７はパイロット圧
に応じた量だけ矢印の方向に押動して、第２制御弁５の
スプール６１のストローク規制を行うようになってい
る。
６１のストロークを規制するモード選択手段について説
明する。モード選択手段は、モード選択スイッチ１６
と、可変調整器１７と、電磁式切換弁１８と、コントロ
ーラ１５とから構成されている。モード選択スイッチ１
６をＯＮにし、可変調整器１７を所定値に設定すると、
可変調整器１７からの信号量に応じて、コントローラ１
５から電磁式切換弁１８の開口量を制御するように同弁
１８の操作部１８ａに指令信号が出力されるようになっ
ている。このため、電磁式切換弁１８はａ位置に切換わ
り開口する。その開口量は、可変調整器１７からの信号
量によって決められているので、その開口量によってパ
イロット圧が調整されるようになっている。これによ
り、操作レバー８を操作してパイロット弁８ａからパイ
ロット管路１１を介して第１制御弁２の操作部２ａ（上
げ側）にパイロット圧が出力されると、このパイロット
圧が管路１１から電磁式切換弁１８のａ位置を通って管
路１１ｂから第２制御弁５の操作部５ａ（左旋回側）の
第１パイロットポート６５ａおよび操作部５ｂ（右旋回
側）の第１パイロットポート６５ｂに作用するようにな
っている。したがって、例えば、第２制御弁５の操作部
５ａは図２に示すように、ピストン６７はパイロット圧
に応じた量だけ矢印の方向に押動して、第２制御弁５の
スプール６１のストローク規制を行うようになってい
る。
【００１８】次に、図２に示す、第２制御弁５の操作部
５ａのスプール６１のストローク規制の構造について説
明する。なお、同弁５の操作部５ｂは操作部５ａと同一
構造であり図と説明は省略する。弁体６０には、スプー
ル６１が摺動自在に設けられている。このスプール６１
の両端には、中立時にスプール６１を定位置に保つため
に、同じ力でバランスするバネ６２がスリーブ６３を介
してパイロットケース６４のパイロット室６４ａ内に設
けられている。このパイロットケース６４に設けられた
プラグ６８には、スプール６１を切換えるパイロット圧
が作用する第２パイロットポート６６ａが設けられてい
る。このパイロットケース６４には、第１制御弁２の操
作部２ａ（上げ側）に作用するパイロット圧が、図１に
示すパイロット管路１１ｂから作用する第１パイロット
ポート６５ａが設けられている。ピストン６７の大径部
は、パイロットケース６４のピストン室６４ｂに摺動自
在に嵌挿されている。また、ピストン６７の小径部は、
プラグ６８の内面にＯリング６９を介して摺動自在に嵌
挿されている。ピストン６７の中心部には、第２パイロ
ットポート６６ａに作用するパイロット圧を、パイロッ
ト室６４ａに作用するための穴６７ａが貫通して設けら
れている。
５ａのスプール６１のストローク規制の構造について説
明する。なお、同弁５の操作部５ｂは操作部５ａと同一
構造であり図と説明は省略する。弁体６０には、スプー
ル６１が摺動自在に設けられている。このスプール６１
の両端には、中立時にスプール６１を定位置に保つため
に、同じ力でバランスするバネ６２がスリーブ６３を介
してパイロットケース６４のパイロット室６４ａ内に設
けられている。このパイロットケース６４に設けられた
プラグ６８には、スプール６１を切換えるパイロット圧
が作用する第２パイロットポート６６ａが設けられてい
る。このパイロットケース６４には、第１制御弁２の操
作部２ａ（上げ側）に作用するパイロット圧が、図１に
示すパイロット管路１１ｂから作用する第１パイロット
ポート６５ａが設けられている。ピストン６７の大径部
は、パイロットケース６４のピストン室６４ｂに摺動自
在に嵌挿されている。また、ピストン６７の小径部は、
プラグ６８の内面にＯリング６９を介して摺動自在に嵌
挿されている。ピストン６７の中心部には、第２パイロ
ットポート６６ａに作用するパイロット圧を、パイロッ
ト室６４ａに作用するための穴６７ａが貫通して設けら
れている。
【００１９】このように構成されており、第１パイロッ
トポート６５ａにパイロット圧が作用すると、ピストン
６７は矢印の方向に移動し、図１に示す可変調整器１７
の設定値が最大の場合（パイロット圧が最大）は図３に
示すように、大径端面６７ｂがピストン室６４ｂの側面
６４ｄに当接するまで矢印の方向に押動する。このた
め、スプール６１の端部に固設されるスリーブ６３の端
面６３ａとピストン６７の端面６７ｃとの間隔は最小の
βとなるので、スプール６１は、図１に示す操作部５ｂ
（右旋回側）の第２パイロットポート６６ｂにパイロッ
ト圧が作用しても、ストロークβしか作動できないよう
になっている。なお、モード選択スイッチ１６がＯＦＦ
の時は、図１に示す電磁式切換弁１８はバネに付勢され
てｂ位置となり、パイロット管路１１ａとパイロット管
路１１ｂは、同弁１８により遮断される。したがって、
図２，図３に示すように、ピストン６７は押動されない
ので、スリーブ６３の端面６３ａとパイロット室６４ａ
の側面６４ｃとの間隔はαであり、スプール６１は前記
第２パイロットポート６６ｂにパイロット圧が作用する
と、全ストロークα作動できるようになっている。
トポート６５ａにパイロット圧が作用すると、ピストン
６７は矢印の方向に移動し、図１に示す可変調整器１７
の設定値が最大の場合（パイロット圧が最大）は図３に
示すように、大径端面６７ｂがピストン室６４ｂの側面
６４ｄに当接するまで矢印の方向に押動する。このた
め、スプール６１の端部に固設されるスリーブ６３の端
面６３ａとピストン６７の端面６７ｃとの間隔は最小の
βとなるので、スプール６１は、図１に示す操作部５ｂ
（右旋回側）の第２パイロットポート６６ｂにパイロッ
ト圧が作用しても、ストロークβしか作動できないよう
になっている。なお、モード選択スイッチ１６がＯＦＦ
の時は、図１に示す電磁式切換弁１８はバネに付勢され
てｂ位置となり、パイロット管路１１ａとパイロット管
路１１ｂは、同弁１８により遮断される。したがって、
図２，図３に示すように、ピストン６７は押動されない
ので、スリーブ６３の端面６３ａとパイロット室６４ａ
の側面６４ｃとの間隔はαであり、スプール６１は前記
第２パイロットポート６６ｂにパイロット圧が作用する
と、全ストロークα作動できるようになっている。
【００２０】次に、図１乃至図３の作動について説明す
る。ブーム操作レバー８を上げ位置に操作すると、パイ
ロットポンプ７からのパイロット圧は、管路１０を介し
てブーム用パイロット弁８ａの減圧弁８ｂの入力ポート
と出力ポート間を常時遮断状態に付勢するバネ力に抗し
て、前記減圧弁８ｂのパイロット管路１１を通って前記
第１制御弁２の操作部２ａ（上げ側）に作用する。これ
により、第１制御弁２は中立位置ｎからａ位置に切換わ
り、油圧ポンプ１の吐出油は管路４から第１制御弁２を
介して管路３Ａからて第１アクチュエータ３２のボトム
側に流入するので、第１アクチュエータ３２は伸長して
図５で説明したブーム３１は上げ操作となる。ブーム操
作レバー８を下げ位置に操作すると、パイロットポンプ
７からのパイロット圧は、管路１０を介してブーム用パ
イロット弁８ａの減圧弁８ｃの入力ポートと出力ポート
間を常時遮断状態に付勢するバネ力に抗して、前記減圧
弁８ｃのパイロット管路１２を通って前記第１制御弁２
の操作部２ｂ（下げ側）に作用する。これにより、第１
制御弁２は中立位置ｎからｂ位置に切換わり、油圧ポン
プ１の吐出油は管路４から分岐する管路４ａを通って第
１制御弁２を介して管路３Ｂから第１アクチュエータ３
２のヘッド側に流入するので、第１アクチュエータ３２
は短縮して図５で説明したブーム３１は下げ操作とな
る。
る。ブーム操作レバー８を上げ位置に操作すると、パイ
ロットポンプ７からのパイロット圧は、管路１０を介し
てブーム用パイロット弁８ａの減圧弁８ｂの入力ポート
と出力ポート間を常時遮断状態に付勢するバネ力に抗し
て、前記減圧弁８ｂのパイロット管路１１を通って前記
第１制御弁２の操作部２ａ（上げ側）に作用する。これ
により、第１制御弁２は中立位置ｎからａ位置に切換わ
り、油圧ポンプ１の吐出油は管路４から第１制御弁２を
介して管路３Ａからて第１アクチュエータ３２のボトム
側に流入するので、第１アクチュエータ３２は伸長して
図５で説明したブーム３１は上げ操作となる。ブーム操
作レバー８を下げ位置に操作すると、パイロットポンプ
７からのパイロット圧は、管路１０を介してブーム用パ
イロット弁８ａの減圧弁８ｃの入力ポートと出力ポート
間を常時遮断状態に付勢するバネ力に抗して、前記減圧
弁８ｃのパイロット管路１２を通って前記第１制御弁２
の操作部２ｂ（下げ側）に作用する。これにより、第１
制御弁２は中立位置ｎからｂ位置に切換わり、油圧ポン
プ１の吐出油は管路４から分岐する管路４ａを通って第
１制御弁２を介して管路３Ｂから第１アクチュエータ３
２のヘッド側に流入するので、第１アクチュエータ３２
は短縮して図５で説明したブーム３１は下げ操作とな
る。
【００２１】また、旋回操作レバー９のパイロット弁９
ａも上記のブーム操作レバー８のパイロット弁８ａと同
様になっており、旋回操作レバー９を左旋回位置、ある
いは右旋回位置に操作すると、パイロット圧は、パイロ
ット弁９ａの減圧弁９ｂ、あるいは減圧弁９ｃからパイ
ロット管路１３、あるいはパイロット管路１４を通っ
て、前記第２制御弁５の操作部５ａの第２パイロットポ
ート６６ａ、あるいは操作部５ｂの第２パイロットポー
ト６６ｂにパイロット圧が作用するようになっている。
これにより、第２制御弁５は中立位置ｎからａ位置、あ
るいはｂ位置に切換わり、油圧ポンプ１の吐出油は管路
４から第２制御弁５を介して管路６Ａから、あるいは管
路４から分岐する管路４ａから第２制御弁５を介して管
路６Ｂからそれぞれ旋回アクチュエータ２５のＦポー
ト、あるいはＲポートに流入するので、旋回アクチュエ
ータ２５は左回転あるいは、右回転し、図５で説明した
車体２３は左旋回、あるいは右旋回するようになってい
る。
ａも上記のブーム操作レバー８のパイロット弁８ａと同
様になっており、旋回操作レバー９を左旋回位置、ある
いは右旋回位置に操作すると、パイロット圧は、パイロ
ット弁９ａの減圧弁９ｂ、あるいは減圧弁９ｃからパイ
ロット管路１３、あるいはパイロット管路１４を通っ
て、前記第２制御弁５の操作部５ａの第２パイロットポ
ート６６ａ、あるいは操作部５ｂの第２パイロットポー
ト６６ｂにパイロット圧が作用するようになっている。
これにより、第２制御弁５は中立位置ｎからａ位置、あ
るいはｂ位置に切換わり、油圧ポンプ１の吐出油は管路
４から第２制御弁５を介して管路６Ａから、あるいは管
路４から分岐する管路４ａから第２制御弁５を介して管
路６Ｂからそれぞれ旋回アクチュエータ２５のＦポー
ト、あるいはＲポートに流入するので、旋回アクチュエ
ータ２５は左回転あるいは、右回転し、図５で説明した
車体２３は左旋回、あるいは右旋回するようになってい
る。
【００２２】また、第１アクチュエータ３２と旋回アク
チュエータ２５を複合操作する時は、先ず、モード選択
スイッチ１６をＯＮにし、可変調整器１７を所定値に設
定すると、電磁式切換弁１８は可変調整器１７からの信
号量に応じた量だけ開口する。次に、例えばブーム操作
レバー８を上げ位置に操作すると、第１制御弁２を中立
位置ｎからａ位置に切り換えるパイロット圧は、パイロ
ット管路１１から第１制御弁２の操作部２ａに作用する
と共に、分岐パイロット管路１１ａを通って電磁式切換
弁１８を介して管路１１ｂから第２制御弁５の操作部５
ａの第１パイロットポート６５ａ、および操作部５ｂの
第２パイロットポート６５ｂに作用する。これにより、
図２に示すように、ピストン６７に作用して、ピストン
６７はパイロット圧に応じた量だけ矢印の方向に移動す
る。この時、旋回操作レバー９を左旋回位置、あるいは
右旋回位置に操作して、第２制御弁５を中立位置ｎから
ａ位置、あるいはｂ位置に切り換えるために、パイロッ
ト圧をパイロット管路１３、あるいは１４から第２制御
弁５の操作部５ａの第２パイロットポート６６ａ、ある
いは操作部５ｂの第２パイロットポート６６ｂに作用さ
せると、図２に示すように、既にピストン６７は矢印の
方向へ移動しているので、図３に示すように、スリーブ
６３の端面６３ａとピストン６７の端面６７ｃとの間隔
はｓとなっているので、第１制御弁５のスプール６１は
ストロークｓだけしか作動できない。ここでｓはβ≦ｓ
≦αである。従って、スプール６１は（α−ｓ）だけス
トローク規制され、スプール６１の開口面積はその分だ
け小さくなり、旋回アクチュエータ２５の駆動速度は遅
くなる。なお、スプール６１は最大で（α−β）だけス
トローク規制される。
チュエータ２５を複合操作する時は、先ず、モード選択
スイッチ１６をＯＮにし、可変調整器１７を所定値に設
定すると、電磁式切換弁１８は可変調整器１７からの信
号量に応じた量だけ開口する。次に、例えばブーム操作
レバー８を上げ位置に操作すると、第１制御弁２を中立
位置ｎからａ位置に切り換えるパイロット圧は、パイロ
ット管路１１から第１制御弁２の操作部２ａに作用する
と共に、分岐パイロット管路１１ａを通って電磁式切換
弁１８を介して管路１１ｂから第２制御弁５の操作部５
ａの第１パイロットポート６５ａ、および操作部５ｂの
第２パイロットポート６５ｂに作用する。これにより、
図２に示すように、ピストン６７に作用して、ピストン
６７はパイロット圧に応じた量だけ矢印の方向に移動す
る。この時、旋回操作レバー９を左旋回位置、あるいは
右旋回位置に操作して、第２制御弁５を中立位置ｎから
ａ位置、あるいはｂ位置に切り換えるために、パイロッ
ト圧をパイロット管路１３、あるいは１４から第２制御
弁５の操作部５ａの第２パイロットポート６６ａ、ある
いは操作部５ｂの第２パイロットポート６６ｂに作用さ
せると、図２に示すように、既にピストン６７は矢印の
方向へ移動しているので、図３に示すように、スリーブ
６３の端面６３ａとピストン６７の端面６７ｃとの間隔
はｓとなっているので、第１制御弁５のスプール６１は
ストロークｓだけしか作動できない。ここでｓはβ≦ｓ
≦αである。従って、スプール６１は（α−ｓ）だけス
トローク規制され、スプール６１の開口面積はその分だ
け小さくなり、旋回アクチュエータ２５の駆動速度は遅
くなる。なお、スプール６１は最大で（α−β）だけス
トローク規制される。
【００２３】なお、旋回アクチュエータ２５の単独操作
時、あるいはモード選択スイッチ１６がＯＦＦの時は、
前記ピストン６７は作動しないので、第１制御弁５を中
立位置ｎからａ位置、あるいはｂ位置に切り換えるため
に、パイロット圧をパイロット管路１３、あるいは１４
から第２制御弁５の操作部５ａの第２パイロットポート
６６ａ、あるいは操作部５ｂの第２パイロットポート６
６ｂに作用させると、スプール６１は全ストロークα作
動し、スプール６１の開口面積が大きくなるので、旋回
アクチュエータ２５は所定の駆動速度で作動することが
可能となっている。
時、あるいはモード選択スイッチ１６がＯＦＦの時は、
前記ピストン６７は作動しないので、第１制御弁５を中
立位置ｎからａ位置、あるいはｂ位置に切り換えるため
に、パイロット圧をパイロット管路１３、あるいは１４
から第２制御弁５の操作部５ａの第２パイロットポート
６６ａ、あるいは操作部５ｂの第２パイロットポート６
６ｂに作用させると、スプール６１は全ストロークα作
動し、スプール６１の開口面積が大きくなるので、旋回
アクチュエータ２５は所定の駆動速度で作動することが
可能となっている。
【００２４】このような第１実施例によれば、第１アク
チュエータ３２（ブーム）と第２アクチュエータ２５
（旋回）を複合操作する時には、モード選択スイッチ１
６をＯＮすることにより、第２アクチュエータ２５への
圧油の供給量を減少させて、作動速度を遅くして、旋回
＋ブーム上げの複合操作速度のマッチングが良くなり、
複合操作性が向上するので、各種の作業を行う建設機械
として有用である。
チュエータ３２（ブーム）と第２アクチュエータ２５
（旋回）を複合操作する時には、モード選択スイッチ１
６をＯＮすることにより、第２アクチュエータ２５への
圧油の供給量を減少させて、作動速度を遅くして、旋回
＋ブーム上げの複合操作速度のマッチングが良くなり、
複合操作性が向上するので、各種の作業を行う建設機械
として有用である。
【００２５】また、可変調整器１７を用いて電磁式切換
弁１８の開口量を制御するようにしたので、第２制御弁
５のスプール６１のストロークの規制量を任意に調整す
ることができる。これにより、建設機械の各種作業に応
じて、第２制御弁５のスプール６１のストロークの規制
量を調整することにより、第１アクチュエータ３２の上
げの作動速度と第２アクチュエータ２５の作動速度のマ
ッチングが良くなり、複合操作性が向上するので、各種
の作業を行う建設機械として有用である。
弁１８の開口量を制御するようにしたので、第２制御弁
５のスプール６１のストロークの規制量を任意に調整す
ることができる。これにより、建設機械の各種作業に応
じて、第２制御弁５のスプール６１のストロークの規制
量を調整することにより、第１アクチュエータ３２の上
げの作動速度と第２アクチュエータ２５の作動速度のマ
ッチングが良くなり、複合操作性が向上するので、各種
の作業を行う建設機械として有用である。
【００２６】次に、本発明に係る建設機械の制御回路の
第２実施例を図１乃至図３を参照して図４により説明す
る。本実施例は、前記の第１実施例においてモード選択
手段部のみ異なり、他は全く同一であるので、モード選
択手段部を説明する。このモード選択手段は、第１制御
弁２の操作部２ａ（上げ側）のパイロット圧を検知する
センサ１９ａと、第２制御弁５の操作部５ａ（左旋回
側）の第２パイロットポート６６ａ、あるいは操作部５
ｂ（右旋回側）の第２パイロットポート６６ｂのパイロ
ット圧をシャトル弁１４ａを介して検知するセンサ１９
ｂと、電磁式切換弁１８と、可変調整器１７と、解除ス
イッチ２０と、コントローラ１５Ａとから構成されてい
る。解除スイッチ２０をＯＦＦにし、可変調整器１７を
所定値に設定すると、コントローラ１５Ａは可変調整器
１７からの信号量に応じて電磁式切換弁１８の開口量を
制御する指令信号を電磁式切換弁１８の操作部１８ａに
出力するように待機する。ここで、ブーム操作レバー８
が上げ位置に操作され、ブーム用パイロット弁８ａから
第１制御弁２の操作部２ａ（上げ側）にパイロット圧が
出力されると、このパイロット圧をセンサ１９ａが検知
し、かつ、旋回操作レバー９が左旋回位置、あるいは右
旋回位置に操作され、旋回用パイロット弁９ａから第２
制御弁５の操作部５ａ（左旋回側）の第２パイロットポ
ート６６ａ、あるいは操作部５ｂ（右旋回側）の第２パ
イロットポート６６ｂにパイロット圧が出力されると、
シャトル弁４を介してこのパイロット圧をセンサ１９ｂ
が検知した時に、コントローラ１５Ａから電磁式切換弁
１８の操作部１８ａに指令信号が出力されるようになっ
ている。これにより、電磁式切換弁１８はａ位置に切換
わり開口する。その開口量は前記の可変調整器１７から
の信号量によって決められる。電磁式切換弁１８がａ位
置に切換わり開口すると、第１制御弁２の操作部２ａ
（上げ側）のパイロット圧はパイロット管路１１からパ
イロット管路１１ａを通って電磁式切換弁１８を介して
管路１１ｂを通って第２制御弁５の操作部５ａ（左旋回
側）の第１パイロットポート６５ａ、および操作部５ｂ
（右旋回側）の第２パイロットポート６５ｂに作用する
ようになっている。これにより、図２に示すように、ピ
ストン６７はパイロット圧に応じた量だけ矢印の方向に
押動させて、第２制御弁５のスプール６１のストローク
規制を行うようになっている。
第２実施例を図１乃至図３を参照して図４により説明す
る。本実施例は、前記の第１実施例においてモード選択
手段部のみ異なり、他は全く同一であるので、モード選
択手段部を説明する。このモード選択手段は、第１制御
弁２の操作部２ａ（上げ側）のパイロット圧を検知する
センサ１９ａと、第２制御弁５の操作部５ａ（左旋回
側）の第２パイロットポート６６ａ、あるいは操作部５
ｂ（右旋回側）の第２パイロットポート６６ｂのパイロ
ット圧をシャトル弁１４ａを介して検知するセンサ１９
ｂと、電磁式切換弁１８と、可変調整器１７と、解除ス
イッチ２０と、コントローラ１５Ａとから構成されてい
る。解除スイッチ２０をＯＦＦにし、可変調整器１７を
所定値に設定すると、コントローラ１５Ａは可変調整器
１７からの信号量に応じて電磁式切換弁１８の開口量を
制御する指令信号を電磁式切換弁１８の操作部１８ａに
出力するように待機する。ここで、ブーム操作レバー８
が上げ位置に操作され、ブーム用パイロット弁８ａから
第１制御弁２の操作部２ａ（上げ側）にパイロット圧が
出力されると、このパイロット圧をセンサ１９ａが検知
し、かつ、旋回操作レバー９が左旋回位置、あるいは右
旋回位置に操作され、旋回用パイロット弁９ａから第２
制御弁５の操作部５ａ（左旋回側）の第２パイロットポ
ート６６ａ、あるいは操作部５ｂ（右旋回側）の第２パ
イロットポート６６ｂにパイロット圧が出力されると、
シャトル弁４を介してこのパイロット圧をセンサ１９ｂ
が検知した時に、コントローラ１５Ａから電磁式切換弁
１８の操作部１８ａに指令信号が出力されるようになっ
ている。これにより、電磁式切換弁１８はａ位置に切換
わり開口する。その開口量は前記の可変調整器１７から
の信号量によって決められる。電磁式切換弁１８がａ位
置に切換わり開口すると、第１制御弁２の操作部２ａ
（上げ側）のパイロット圧はパイロット管路１１からパ
イロット管路１１ａを通って電磁式切換弁１８を介して
管路１１ｂを通って第２制御弁５の操作部５ａ（左旋回
側）の第１パイロットポート６５ａ、および操作部５ｂ
（右旋回側）の第２パイロットポート６５ｂに作用する
ようになっている。これにより、図２に示すように、ピ
ストン６７はパイロット圧に応じた量だけ矢印の方向に
押動させて、第２制御弁５のスプール６１のストローク
規制を行うようになっている。
【００２７】なお、解除スイッチ２０をＯＮにすると、
コントローラ１５Ａから電磁式切換弁１８の操作部１８
ａに指令信号が出力されないので、同弁１８はバネによ
り付勢されてｂ位置となりパイロット管路１１ａとパイ
ロット管路１１ｂは同弁１８により遮断される。したが
って、第２制御弁５のスプール６１のストローク規制は
行われないようになっている。
コントローラ１５Ａから電磁式切換弁１８の操作部１８
ａに指令信号が出力されないので、同弁１８はバネによ
り付勢されてｂ位置となりパイロット管路１１ａとパイ
ロット管路１１ｂは同弁１８により遮断される。したが
って、第２制御弁５のスプール６１のストローク規制は
行われないようになっている。
【００２８】このような第２実施例によれば、第１アク
チュエータ３２と第２アクチュエータ２５を複合操作し
た時は、自動的に第２制御弁５のスプール６１のストロ
ーク規制が行われ、第１アクチュエータ３２と第２アク
チュエータ２５の複合操作性が向上し、しかも、解除ス
イッチ２０を用いてストローク規制を解除できるように
したので、第２制御弁５のスプール６１のストローク規
制が必要でない作業では、各種の作業によって、運転者
の技量により自由に作業ができるので、作業性が向上す
る。また、上記の第１実施例と第２実施例で示したモー
ド選択手段を適宜組み合わせることにより、作業内容に
適した複合操作性を更に向上することができる。
チュエータ３２と第２アクチュエータ２５を複合操作し
た時は、自動的に第２制御弁５のスプール６１のストロ
ーク規制が行われ、第１アクチュエータ３２と第２アク
チュエータ２５の複合操作性が向上し、しかも、解除ス
イッチ２０を用いてストローク規制を解除できるように
したので、第２制御弁５のスプール６１のストローク規
制が必要でない作業では、各種の作業によって、運転者
の技量により自由に作業ができるので、作業性が向上す
る。また、上記の第１実施例と第２実施例で示したモー
ド選択手段を適宜組み合わせることにより、作業内容に
適した複合操作性を更に向上することができる。
【００２９】以上の通り本発明に係る建設機械の制御回
路を油圧ショベルに適用した一例として、ホイスト旋回
（ブーム上げ＋車体の旋回）の時に、ブーム上げ時のブ
ーム操作レバーからのパイロット圧を、第２アクチュエ
ータ（旋回）を制御する第２制御弁の操作部に作用させ
て、第２アクチュエータの第２制御弁スプールのストロ
ーク規制を行う。これにより、第２アクチュエータの第
２制御弁のスプール開口面積は、ブーム操作レバーから
のパイロット圧に応じて調整し、負荷圧の低い第２アク
チュエータの速度を遅くするように制御されるので、第
１アクチュエータと第２アクチュエータの複合操作性を
向上させるものである。また、上記の制御を解除させる
機能が追加することにより迅速な作業が必要な時に作業
性が向上する。このように制御される技術を、油圧ショ
ベル以外の複数のアクチュエータを同時に複合操作させ
る制御回路を有する建設機械に適用できることは言うま
でもない。
路を油圧ショベルに適用した一例として、ホイスト旋回
（ブーム上げ＋車体の旋回）の時に、ブーム上げ時のブ
ーム操作レバーからのパイロット圧を、第２アクチュエ
ータ（旋回）を制御する第２制御弁の操作部に作用させ
て、第２アクチュエータの第２制御弁スプールのストロ
ーク規制を行う。これにより、第２アクチュエータの第
２制御弁のスプール開口面積は、ブーム操作レバーから
のパイロット圧に応じて調整し、負荷圧の低い第２アク
チュエータの速度を遅くするように制御されるので、第
１アクチュエータと第２アクチュエータの複合操作性を
向上させるものである。また、上記の制御を解除させる
機能が追加することにより迅速な作業が必要な時に作業
性が向上する。このように制御される技術を、油圧ショ
ベル以外の複数のアクチュエータを同時に複合操作させ
る制御回路を有する建設機械に適用できることは言うま
でもない。
【図１】本発明に係る建設機械の制御回路の第１実施例
を示す図である。
を示す図である。
【図２】同、第１制御弁の操作部を示す図である。
【図３】同、図２のピストン部の拡大図である。
【図４】本発明に係る建設機械の制御回路の第２実施例
を示す図である。
を示す図である。
【図５】油圧ショベルの側面図である。
【図６】従来の油圧ショベルの制御回路の一例を示す図
である。
である。
【図７】従来の油圧ショベルの制御回路の他の例を示す
図である。
図である。
【図８】同、アーム用制御弁の操作部を示す図である。
【符号の説明】 １ 油圧ポンプ ２ 第１制御弁 ２ａ，２ｂ 操作部 ３Ａ，３Ｂ 管路 ４，４ａ 管路 ５ 第１制御弁 ５ａ，５ｂ 操作部 ６Ａ，６Ｂ 管路 ７ パイロットポンプ ８ ブーム操作レバー ８ａ ブーム用パイロット弁 ９ 旋回操作レバー ９ａ 旋回用パイロット弁 １０〜１４ パイロット管路 １１ａ，１１ｂ パイロット分岐管路 １４ａ シャトル弁 １５，１５Ａ コントローラ １６ モード選択スイッチ １７ 可変調整器 １８ 電磁式切換弁 １９ａ，１９ｂ センサ ２０ 解除スイッチ ２３ 上部旋回体（車体） ２５ 第２アクチュエータ（旋回） ３０ 作業機 ３１ ブーム ３２ 第１アクチュエータ（ブーム） ６０ 弁体 ６１ スプール ６２ バネ ６３ スリーブ ６４ パイロットケース ６５ａ，６５ｂ 第１パイロットポート ６６ａ，６６ｂ 第２パイロットポート ６７ ピストン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 西田 晴茂 大阪府枚方市上野３−１−１ 株式会社小 松製作所大阪工場内 (72)発明者 中坊 清和 大阪府枚方市上野３−１−１ 株式会社小 松製作所大阪工場内
Claims (7)
- 【請求項１】 油圧ポンプから吐出する圧油を第１アク
チュエータへ供給する第１制御弁、および、第２アクチ
ュエータへ供給する第２制御弁と、パイロットポンプか
ら吐出されるパイロット圧を受けて第１制御弁および第
２制御弁の操作部に作用させて切換える操作手段とを備
えた建設機械の制御回路において、 第１アクチュエータ(32)と第２アクチュエータ(25)の複
合操作時に、第１アクチュエータ(32)の作動速度を、第
２アクチュエータ(25)の作動速度よりも速くするために
第２制御弁(5) へ指令を出力するモード選択手段を備え
たことを特徴とする建設機械の制御回路。 - 【請求項２】 請求項１記載の建設機械の制御回路おい
て、前記第１アクチュエータ(32)はブームを駆動するシ
リンダであり、前記第２アクチュエータ(25)は車体を旋
回せしめる旋回モータであることを特徴とする建設機械
の制御回路。 - 【請求項３】 請求項１および２記載の建設機械の制御
回路おいて、前記モード選択手段は、第２アクチュエー
タ(25)へ圧油を供給する第２制御弁(5) の操作部(5a,5
b) と接続する電磁式切換弁(18)と、モード選択スイッ
チ(17)と、モード選択スイッチ(17)からの信号を受けて
電磁式切換弁(18)へ開位置、あるいは閉位置に制御する
指令信号を出力するコントローラ(15)とを備えたことを
特徴とする建設機械の制御回路。 - 【請求項４】 第１アクチュエータ(32)と第２アクチュ
エータ(25)の複合操作時に、第２アクチュエータ(25)を
遅くするための規制手段は、第２制御弁(5)のスプール
のストローク規制を可変に調整する可変調整器(16)と、
可変調整器(16)からの信号に応じて電磁式切換弁(18)の
開口量を制御する指令信号を出力するコントローラ(15)
とを備えたことを特徴とする請求項１乃至３のうちのい
ずれかに記載の建設機械の制御回路。 - 【請求項５】 油圧ポンプから吐出する圧油を第１アク
チュエータへ供給する第１制御弁、および、第２アクチ
ュエータへ供給する第２制御弁と、パイロットポンプか
ら吐出されるパイロット圧を受けて第１制御弁および第
２制御弁の操作部に作用させて切換える各操作手段とを
備えた建設機械の制御回路において、 第１アクチュエータ(32)の第１制御弁(2) を切換えるパ
イロット圧を検知する第１検知手段(19a) と、第２アク
チュエータ(25)の第２制御弁(5) を切換えるパイロット
圧を検知する第２検知手段(19b) と、第２アクチュエー
タ(25)へ圧油を供給する第２制御弁(5) の操作部と接続
する電磁式切換弁(18)と、第１検知手段(19a) と第２検
知手段(19b) からの２つの信号が入力された時は、第２
制御弁(5) のスプールのストロークを規制するように電
磁式切換弁(18)へ指令出力するコントローラ(15A) とを
備えたことを特徴とする建設機械の制御回路。 - 【請求項６】 請求項５記載の建設機械の制御回路にお
いて、前記第２制御弁(5) の操作部(5a,5b) は、第１制
御弁(2) を切換えるパイロット圧が導入される第１パイ
ロットポート(65a) と、第２制御弁(5) を切換えるパイ
ロット圧が導入される第２パイロットポート(66a) とを
設けたパイロットケース(64)と、このパイロットケース
(64)内に配設されるとともに、第２制御弁(5) のスプー
ルの端部に当接し、かつ、第１制御弁(2) からのパイロ
ット圧により押動するピストン(67)とを有し、第１アク
チュエータ(32)と第２アクチュエータ(25)の複合操作時
に、第１制御弁(2) からのパイロット圧によりピストン
(67)を押動して第２制御弁(5) のスプールのストローク
規制する構成からなることを特徴とする建設機械の制御
回路。 - 【請求項７】 請求項５および６記載の建設機械の制御
回路において、第１アクチュエータ(32)と第２アクチュ
エータ(25)の複合操作時に、第２制御弁(5)のスプール
のストローク規制を解除する解除手段(20)を備えたこと
を特徴とする建設機械の制御回路。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24600197A JP3763375B2 (ja) | 1997-08-28 | 1997-08-28 | 建設機械の制御回路 |
| GBGB9816727.3A GB9816727D0 (en) | 1997-08-28 | 1998-08-03 | Control circuit for heavy machinery |
| DE19835398A DE19835398A1 (de) | 1997-08-28 | 1998-08-05 | Steuerkreis für Schwermaschinen |
| US09/139,930 US6006521A (en) | 1997-08-28 | 1998-08-26 | Control circuit for heavy machinery |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24600197A JP3763375B2 (ja) | 1997-08-28 | 1997-08-28 | 建設機械の制御回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1171788A true JPH1171788A (ja) | 1999-03-16 |
| JP3763375B2 JP3763375B2 (ja) | 2006-04-05 |
Family
ID=17141997
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24600197A Expired - Fee Related JP3763375B2 (ja) | 1997-08-28 | 1997-08-28 | 建設機械の制御回路 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6006521A (ja) |
| JP (1) | JP3763375B2 (ja) |
| DE (1) | DE19835398A1 (ja) |
| GB (1) | GB9816727D0 (ja) |
Cited By (6)
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|---|---|---|---|---|
| WO2007026734A1 (ja) * | 2005-09-02 | 2007-03-08 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | 荷台の上下揺動用油圧駆動装置 |
| DE112006002887T5 (de) | 2005-10-31 | 2008-10-09 | Komatsu Ltd. | Steuergerät für eine Arbeitsmaschine |
| WO2011138963A1 (ja) * | 2010-05-07 | 2011-11-10 | 日立建機株式会社 | 作業車両の油圧制御装置 |
| CN103422527A (zh) * | 2013-07-24 | 2013-12-04 | 三一重机有限公司 | 自适应控制方法及装置 |
| JP2015169250A (ja) * | 2014-03-06 | 2015-09-28 | 川崎重工業株式会社 | 建設機械の油圧駆動システム |
| JP2019528415A (ja) * | 2016-08-31 | 2019-10-10 | 斗山インフラコア株式会社Ｄｏｏｓａｎ Ｉｎｆｒａｃｏｒｅ Ｃｏ．，Ｌｔｄ． | 建設機械の制御システム及び建設機械の制御方法 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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