CN103958782B - 液压挖掘机 - Google Patents

Abstract

本发明提供能抑制控制杆的微振动的产生的液压挖掘机。在与斗杆上升先导口连接的斗杆上升先导管路中设有斗杆上升比例电磁阀。在与斗杆下降先导口连接的斗杆下降先导管路中设有斗杆下降比例电磁阀。控制器基于在控制杆与斗杆下降比例电磁阀之间的斗杆下降先导管路中产生的压力来控制斗杆下降比例电磁阀的开度，并且对斗杆上升比例电磁阀的开度进行控制。在控制器向斗杆下降比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量小于在控制器向斗杆上升比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量。

Description

液压挖掘机

技术领域

本发明涉及液压挖掘机。

背景技术

关于以往的液压挖掘机，在日本特开平7-207697号公报(专利文献1)中公开有这样的结构：在与斗杆用先导切换阀的斗杆下降先导口连接的管路中设置具备带有节流部的油路位置的电磁切换阀，且在斗杆下降先导口侧设置压力传感器，并将该压力传感器检测到的压力信号输入到控制器。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平7-207697号公报

发明内容

发明要解决的课题

近年来，在作业车辆中，信息化施工的导入得到迅速地发展。信息化施工是目的在于通过在建筑工程的施工阶段使用信息通信技术(ICT；InformationandCommunicationTechnology)进行作业机的位置检测、并基于检测出的作业机的位置对作业机进行自动控制来实现高效率且高精度的施工的系统。

在使用液压挖掘机的整地作业中，在对作业机进行自动控制的情况下，为了避免比设计面掘入得深，在如铲斗的切削刃比设计面低那样时自动地进行使斗杆强制上升的控制。

另一方面，铲斗的切削刃跟随圆弧状的轨迹，因此，在进行形成平坦面的翻地作业时，若不进行斗杆的下降动作则可能导致铲斗的切削刃从设计面离开。因此，对液压挖掘机进行操作的驾驶员在进行翻地作业时优选持续进行使控制杆向斗杆下降侧倾斜的操作。

这样，持续进行使控制杆向斗杆下降侧倾斜的操作时，在该控制杆上产生微振动(颤动)，从而给把持控制杆的驾驶员带来不快感。

本发明是鉴于上述的课题而做成的，其目的在于提供能抑制控制杆的微振动的产生的液压挖掘机。

用于解决课题的手段

本发明人关于在斗杆下降操作中在控制杆中产生微振动的原因进行了仔细研究。其结果发现，先导压力控制阀与控制杆的操作量相应地输出先导压力，但当该先导压力急剧地变动时，构成先导压力控制阀的滑阀与保持器反复冲撞，结果导致产生控制杆的微振动。基于此，本发明人得出若能控制先导压力的变动则能抑制控制杆的微振动的产生的见解，从而完成了本发明。

即，本发明的一技术方案涉及的液压挖掘机包括斗杆、斗杆用先导切换阀、斗杆上升先导管路、斗杆下降先导管路、斗杆上升比例电磁阀、斗杆下降比例电磁阀、控制杆、压力传感器和控制器。斗杆用先导切换阀具有斗杆上升先导口及斗杆下降先导口，并对斗杆的操作进行控制。斗杆上升先导管路与斗杆上升先导口连接。斗杆下降先导管路与斗杆下降先导口连接。斗杆上升比例电磁阀设于斗杆上升先导管路中。斗杆下降比例电磁阀设于斗杆下降先导管路中。控制杆是用于供驾驶员操作的杆。压力传感器用于检测在控制杆与斗杆下降比例电磁阀之间的斗杆下降先导管路中产生的压力。控制器基于由压力传感器检测出的压力来控制斗杆下降比例电磁阀的开度。而且，控制器对斗杆上升比例电磁阀的开度进行控制。在控制器向斗杆下降比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量小于在控制器向斗杆上升比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量。

根据本发明的一技术方案的液压挖掘机，在进行自动地使斗杆上升的控制时，能抑制存在于控制杆与斗杆下降比例电磁阀之间的工作油的量的变动，因此，能抑制该工作油的压力变动。因此，能抑制控制杆的微振动的产生。

在上述的液压挖掘机中，在控制器向斗杆下降比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量小于在控制器向斗杆下降比例电磁阀输出指示开度减少的指令信号时的每单位时间的电流的减少量。这样，在不需要斗杆的下降动作时，能迅速地使斗杆的下降动作停止。

上述的液压挖掘机还包括具有切削刃的铲斗。控制器对斗杆进行控制，以防止切削刃的位置低于施工设计数据。斗杆上升比例电磁阀是在预期切削刃的位置低于施工设计数据的情况下强制地使斗杆上升的斗杆强制上升比例电磁阀。这样，能与施工设计数据相符地进行整地作业，因此，能提高使用液压挖掘机的整地作业的品质及效率。

本发明的另一方案涉及的液压挖掘机包括斗杆、斗杆用先导切换阀、斗杆上升先导管路、斗杆下降先导管路、斗杆上升比例电磁阀、斗杆下降比例电磁阀、控制杆、第一压力传感器、第二压力传感器和控制器。斗杆用先导切换阀具有斗杆上升先导口及斗杆下降先导口，并对斗杆的操作进行控制。斗杆上升先导管路与斗杆上升先导口连接。斗杆下降先导管路与斗杆下降先导口连接。斗杆上升比例电磁阀设于斗杆上升先导管路中。斗杆下降比例电磁阀设于斗杆下降先导管路中。控制杆是用于供驾驶员操作的杆。第一压力传感器用于检测在控制杆与斗杆下降比例电磁阀之间的斗杆下降先导管路中产生的压力。第二压力传感器用于检测在控制杆与斗杆上升比例电磁阀之间的斗杆上升先导管路中产生的压力。控制器基于由第一压力传感器检测出的压力来控制斗杆下降比例电磁阀的开度。而且，控制器基于由第二压力传感器检测出的压力来控制斗杆上升比例电磁阀的开度。在控制器向斗杆下降比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量小于在控制器向斗杆上升比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量。

根据本发明的另一方案的液压挖掘机，按照控制杆的操作进行使斗杆上下动作的控制时，能抑制存在于控制杆与斗杆下降比例电磁阀之间的工作油的量的变动，因此，能抑制该工作油的压力变动。因此，能抑制控制杆的微振动的产生。

上述的液压挖掘机还包括具有切削刃的铲斗。控制器对斗杆进行控制，以防止切削刃的位置低于施工设计数据。这样，能与施工设计数据相符地进行整地作业，因此，能提高使用液压挖掘机的整地作业的品质及效率。

在上述的液压挖掘机中，控制器通过卫星通信与外部之间收发信息。这样，能基于与外部之间收发的信息进行信息化施工，能实现使用液压挖掘机的高效率且高精度的整地作业。

发明效果

如以上说明那样，根据本发明，能抑制与控制杆的操作量相应地输出的油压的变动，因此，能抑制控制杆的微振动的产生。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式中的液压挖掘机的结构的概略立体图。

图2是液压挖掘机的驾驶室内部的立体图。

图3是表示向液压挖掘机进行信息的收发信的结构的概略的示意图。

图4是液压挖掘机所应用的液压回路图。

图5是先导压力控制阀的中立位置时的剖视图。

图6是先导压力控制阀的阀操作时的剖视图。

图7是使用液压挖掘机的整地作业的概略图。

图8是表示应用本发明前的液压挖掘机中的斗杆下降指令时的电流的变化的曲线图。

图9是表示实施方式的液压挖掘机中的斗杆下降指令时的电流的变化的曲线图。

图10是表示增加比例电磁阀的开度时的电流值的增加的曲线图。

图11是表示减少比例电磁阀的开度时的电流值的减少的曲线图。。

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的实施方式。

首先，说明能应用本发明的思想的液压挖掘机的结构。

图1是表示本发明的一实施方式中的液压挖掘机1的结构的概略立体图。参照图1，液压挖掘机1主要包括下部走行体2、上部回旋体3和作业机5。利用下部走行体2和上部回旋体3构成作业车辆主体。

下部走行体2具有左右一对的履带。通过一对履带旋转，液压挖掘机1能自行。上部回旋体3设置为相对于下部走行体2回旋自如。

上部回旋体3包括作为用于供驾驶员对液压挖掘机1进行操作的空间的驾驶室4。驾驶室4包含于作业车辆主体中。上部回旋体3在后方侧B包括用于收纳发动机的发动机室及平衡重。需要说明的是，在本实施方式中，在驾驶员落座于驾驶室4内时，将驾驶员的前方侧(正面侧)称为上部回旋体3的前方侧F，将与其相反侧、即驾驶员的后方侧称为上部回旋体3的后方侧B，将落座状态下的驾驶员的左侧称为上部回旋体3的左侧L，将落座状态下的驾驶员的右侧称为上部回旋体3的右侧R。以下，上部回旋体3的前后左右和液压挖掘机1的前后左右一致。

进行砂土的挖掘等作业的作业机5以能向上下方向动作的方式被上部回旋体3轴支承。作业机5具有：以能向上下方向动作的方式安装于上部回旋体3的前方侧F的大致中央部的斗杆6、以能向前后方向动作的方式安装于斗杆6的前端部的动臂7、以能向前后方向动作的方式安装于动臂7的前端部的铲斗8。铲斗8在其前端具有切削刃8a。斗杆6、动臂7及铲斗8构成为分别由作为液压缸的斗杆油缸9、动臂油缸10及铲斗油缸11驱动。

驾驶室4配置于上部回旋体3的前方侧F的左侧L。作业机5相对于驾驶室4设于驾驶室4的作为一方的侧部侧的右侧R。需要说明的是，驾驶室4和作业机5的配置并不限于图1所示的例子，例如也可以在配置于上部回旋体3的前方右侧的驾驶室4的左侧设有作业机5。

图2是液压挖掘机1的驾驶室4内部的立体图。参照图2，在驾驶室4的内部配置有供驾驶员朝向前方侧F落座的驾驶座24。驾驶室4包括覆盖驾驶座24地配置的车顶部分和支承车顶部分的多个支柱。多个支柱具有相对于驾驶座24配置于前方侧F的前部支柱、相对于驾驶座24配置于后方侧B的后部支柱和配置于前部支柱与后部支柱之间的中间支柱。各个支柱沿与水平面正交的垂直方向延伸，与驾驶室4的底板部和车顶部分连结。

由各个支柱和驾驶室4的底板部及车顶部分包围的空间形成驾驶室4的室内空间。驾驶座24收容于驾驶室4的室内空间内，配置于驾驶室4的底板部的大致中央部。在驾驶室4的左侧L的侧面设有用于供驾驶员上下驾驶室4的门。

相对于驾驶座24在前方侧F配置有前窗。前窗由透明材料形成，落座于驾驶座24的驾驶员通过前窗能视觉确认驾驶室4的外部。例如，如图2所示，落座于驾驶座24的驾驶员通过前窗能直接看见挖掘砂土的铲斗8。

在驾驶室4内部的前方侧F设置有监视器装置26。监视器装置26配置于驾驶室4内的右前侧的角部，由从驾驶室4的底板部延伸的支承台支承。监视器装置26相对于前部支柱配置于驾驶座24侧。从落座于驾驶座24的驾驶员来看，监视器装置26配置于前部支柱的手边侧。

监视器装置26为了使用于多个目的而具备：具有各种监视功能的平面状的显示面26d；具有被分配有多功能的多个开关的开关部27；用声音表现显示于显示面26d的内容的声音产生器28。该显示面26d由液晶显示器、有机EL显示器等图形显示器构成。开关部27由多个键开关构成，但不限定于此，也可以为触摸面板式的触摸开关。

在驾驶座24的前方侧F设有左右各履带的走行控制杆(左右走行控制杆)22a、22b。左右走行控制杆22a、22b构成用于操作下部走行体2的走行操作部22。

在驾驶座24的右侧R设有用于供搭乘于驾驶室4的驾驶员对作业机5中的斗杆6及铲斗8的驱动进行操作的、第一控制杆44。在驾驶座24的右侧R还设有装配有各种开关类的开关面板29。在驾驶座24的左侧L设有用于供驾驶员对作业机5中的动臂7的驱动及上部回旋体3的回旋进行操作的、第二控制杆45。

在监视器装置26的上方配置有监视器21。监视器21具有平面状的显示面21d。对图2所示的监视器装置26的显示面26d和监视器21的显示面21d进行比较，显示面21d设置得比显示面26d大。例如，也可以为监视器装置26具有7英寸的显示面26d，监视器21具有12英寸的显示面21d。

监视器21安装于一对前部支柱中的接近作业机5的一侧的右侧R的前部支柱。监视器21在落座于驾驶座24的驾驶员的向右前方的视线中配置于前部支柱的手边侧。在驾驶室4的右侧R具备作业机5的液压挖掘机1中，将监视器21安装于右侧R的前部支柱，从而驾驶员能以较小的视线移动量观察作业机5和监视器21双方。

图3是表示向液压挖掘机1进行信息的收发信的结构的概略的示意图。液压挖掘机1具备控制器20。控制器20具有对作业机5的动作、上部回旋体3的回旋及下部走行体2的走行驱动等进行控制的功能。控制器20和监视器21通过双方向的网络通信缆线23相连接，形成液压挖掘机1内的通信网络。监视器21及控制器20能经由网络通信缆线23彼此收发信息。需要说明的是，监视器21及控制器20分别构成为以微型计算机等计算机装置为主体。

在控制器20与外部的监视站96之间能进行信息的收发。在本实施方式中，控制器20与监视站96通过卫星通信来通信。在控制器20连接有具有卫星通信天线92的通信终端91。如图1所示，卫星通信天线92搭载于上部回旋体3。地上的监视站96经由因特网等与通过专用电线与通信地球站94关联的网络管制站95连接，通信地球站94通过专用通信电线与通信卫星93通信。由此，经由通信终端91、通信卫星93、通信地球站94及网络管制站95在控制器20与规定的监视站96之间收发数据。

关于在本实施方式的液压挖掘机1中采用信息化施工系统的例子进行说明。利用三维CAD(ComputerAidedDesign)作成的施工设计数据预先保存于控制器20。监视器21在画面上实时地更新显示从外部接收的液压挖掘机1的当前位置，驾驶员能总是确认液压挖掘机1的作业状态。

控制器20实时地对施工设计数据和作业机5的位置及姿势进行比较，基于该比较结果驱动液压回路，从而控制作业机5。更具体而言，对按照施工设计数据施工的位置(设计面)与铲斗8的位置进行比较，将铲斗8的切削刃8a控制为比设计面的位置低，以避免掘得比设计面更深。由此，能提高施工效率及施工精度，能容易地进行高品质的建筑施工。

图4是液压挖掘机1应用的液压回路图。在图4所示的本实施方式的液压系统中，第一液压泵31及第二液压泵32由发动机33来驱动。第一液压泵31及第二液压泵32成为用于驱动斗杆油缸9、动臂油缸10、铲斗油缸11及走行马达16、17等的液压驱动器的驱动源。从第一液压泵31及第二液压泵32喷出的工作油经由主操作阀34向液压驱动器供给。向液压驱动器供给的工作油经由主操作阀34向油箱35排出。

主操作阀34具有动臂用先导切换阀36、斗杆用先导切换阀37、左走行用先导切换阀38、右走行用先导切换阀39及铲斗用先导切换阀40。动臂用先导切换阀36控制工作油向动臂油缸10的供给和从动臂油缸10的排出。斗杆用先导切换阀37控制工作油向斗杆油缸9的供给及从斗杆油缸9的排出。左走行用先导切换阀38控制工作油向左走行马达17的供给及从左走行马达17的排出。右走行用先导切换阀39控制工作油向右走行马达16的供给及从右走行马达16的排出。铲斗用先导切换阀40控制工作油向铲斗油缸11的供给及从铲斗油缸11的排出。

动臂用先导切换阀36、斗杆用先导切换阀37、左走行用先导切换阀38、右走行用先导切换阀39及铲斗用先导切换阀40分别具有一对先导口p1、p2。通过向各先导口p1、p2供给具有规定的先导压力的工作油，来控制各先导切换阀36～40。

对动臂用先导切换阀36、斗杆用先导切换阀37及铲斗用先导切换阀40施加的先导压力通过操作第一控制杆装置41及第二控制杆装置42来控制。对左走行用先导切换阀38及右走行用先导切换阀39施加的先导压力通过操作图2所示的左右走行控制杆22a、22b来控制。驾驶员通过操作第一控制杆装置41及第二控制杆装置42，来控制作业机5的动作及上部回旋体3的回旋动作。驾驶员通过操作左右走行控制杆22a、22b来控制下部走行体2的走行动作。

第一控制杆装置41具有由驾驶员操作的第一控制杆44和第一先导压力控制阀41A、第二先导压力控制阀41B、第三先导压力控制阀41C及第四先导压力控制阀41D。与第一控制杆44的前后左右的四个方向对应地设有第一先导压力控制阀41A、第二先导压力控制阀41B、第三先导压力控制阀41C、第四先导压力控制阀41D。

第二控制杆装置42具有由驾驶员操作的第二控制杆45和第五先导压力控制阀42A、第六先导压力控制阀42B、第七先导压力控制阀42C及第八先导压力控制阀42D。与第二控制杆45的前后左右的四个方向对应地设有第五先导压力控制阀42A、第六先导压力控制阀42B、第七先导压力控制阀42C、第八先导压力控制阀42D。

在第一控制杆44及第二控制杆45连接有用于操作作业机5用的液压缸9、10、11及回旋马达的驱动的、各个先导压力控制阀41A～41D、42A～42D。在左右走行控制杆22a、22b连接有用于操作左右走行马达16、17的驱动的、各个先导压力控制阀。

第一先导压力控制阀41A具有第一泵口X1、第一油箱口Y1和第一供应/排出口Z1。第一泵口X1与泵流路51连接。第一油箱口Y1与油箱流路52连接。泵流路51及油箱流路52与贮存工作油的油箱35连接。在泵流路51中设有第三液压泵50。第三液压泵50是与上述的第一液压泵31及第二液压泵32分开的泵。但是，也可以代替第三液压泵50而使用第一液压泵31或第二液压泵32。第一供应/排出口Z1与第一先导管路53连接。

第一先导压力控制阀41A与第一控制杆44的操作相应地切换为输出状态和排出状态。第一先导压力控制阀41A在输出状态下使第一泵口X1与第一供应/排出口Z1连通，将与第一控制杆44的操作量相应的压力的工作油从第一供应/排出口Z1向第一先导管路53输出。另外，第一先导压力控制阀41A在排出状态下使第一油箱口Y1与第一供应/排出口Z1连通。

第二先导压力控制阀41B具有第二泵口X2、第二油箱口Y2和第二供应/排出口Z2。第二泵口X2与泵流路51连接。第二油箱口Y2与油箱流路52连接。第二供应/排出口Z2与第二先导管路54连接。

第二先导压力控制阀41B与第一控制杆44的操作相应地切换为输出状态和排出状态。第二先导压力控制阀41B在输出状态下使第二泵口X2与第二供应/排出口Z2连通，将与第一控制杆44的操作量相应的压力的工作油从第二供应/排出口Z2向第二先导管路54输出。另外，第二先导压力控制阀41B在排出状态下使第二油箱口Y2与第二供应/排出口Z2连通。

第一先导压力控制阀41A与第二先导压力控制阀41B成对，与彼此相反方向的第一控制杆44的操作方向对应。例如，第一先导压力控制阀41A与第一控制杆44向前方的倾斜操作相对应，第二先导压力控制阀41B与第一控制杆44向后方的倾斜操作相对应。第一先导压力控制阀41A和第二先导压力控制阀41B通过第一控制杆44的操作择一地选择。即，在第一先导压力控制阀41A为输出状态时，第二先导压力控制阀41B为排出状态。在第一先导压力控制阀41A为排出状态时，第二先导压力控制阀41B为输出状态。

第一先导压力控制阀41A控制工作油向斗杆用先导切换阀37的第二先导口p2的供给及从斗杆用先导切换阀37的第二先导口p2的排出。第二先导压力控制阀41B控制工作油向斗杆用先导切换阀37的第一先导口p1的供给及从斗杆用先导切换阀37的第一先导口p1的排出。与第一控制杆44的操作相应地，控制工作油向斗杆油缸9的供给及从斗杆油缸9的排出，从而控制斗杆油缸9的伸张和收缩。由此，按照第一控制杆44的操作，来控制斗杆6的向上升方向或下降方向的动作。

斗杆用先导切换阀37的第一先导口p1具有作为使斗杆6上升的动作时供给工作油的、斗杆上升先导口的功能。斗杆用先导切换阀37的第二先导口p2具有作为使斗杆6下降的动作时供给工作油的、斗杆下降先导口的功能。

经由第一先导压力控制阀41A向第一先导管路53供给的工作油的压力(先导压力)由液压传感器63来检测。液压传感器63将与检测出的工作油的先导压力相应的电检测信号即压力信号P3输出至控制器20。另外，经由第二先导压力控制阀41B向第二先导管路54供给的工作油的压力(先导压力)由液压传感器64来检测。液压传感器64将与检测出的工作油的先导压力相应的电检测信号即压力信号P4输出至控制器20。

在将第一控制杆装置41及第二控制杆装置42与主操作阀34连接的液压路径中设有中继模块70。中继模块70包括多个比例电磁阀73～79而构成。比例电磁阀73设于第一先导管路53。液压传感器63设于第一先导管路53内的、第一先导压力控制阀41A与比例电磁阀73之间。比例电磁阀74设于第二先导管路54。液压传感器64设于第二先导管路54内的、第二先导压力控制阀41B与比例电磁阀74之间。比例电磁阀73、74为了按照第一控制杆44的操作控制斗杆6进行上下移动的动作而设置。

控制器20基于液压传感器63检测出的第一先导管路53的先导压力来控制比例电磁阀73。即，液压传感器63具有检测按照第一控制杆44的操作在第一先导压力控制阀41A与比例电磁阀73之间的第一先导管路53内产生的油压的、作为第一压力传感器的功能。控制器20与由液压传感器63检测出的油压相应地向比例电磁阀73输出指令信号G3而调节其开度，由此，使在第一先导管路53中流动的工作油的流量发生变化，控制向斗杆用先导切换阀37的第二先导口p2传递的油压。

控制器20基于由液压传感器63检测出的油压来控制比例电磁阀73的开度，向比例电磁阀73输出指示斗杆下降的指令信号。与传递至第二先导口p2的油压的大小相应地调整使斗杆6下降时的斗杆6的速度。

另外，控制器20基于由液压传感器64检测出的第二先导管路54的先导压力来控制比例电磁阀74。即，液压传感器64具有检测按照第一控制杆44的操作在第二先导压力控制阀41B与比例电磁阀74之间的第二先导管路54内产生的油压的、作为第二压力传感器的功能。控制器20与由液压传感器64检测出的油压相应地向比例电磁阀74输出指令信号G4而调节其开度，由此，使在第二先导管路54中流动的工作油的流量发生变化，控制向斗杆用先导切换阀37的第一先导口p1传递的油压。

控制器20基于由液压传感器64检测出的油压来控制比例电磁阀74的开度，向比例电磁阀74输出指示斗杆上升的指令信号。与传递至第一先导口p1的油压的大小相应地调整使斗杆6上升时的斗杆6的速度。

在第二先导管路54中设有梭形滑阀80。梭形滑阀80具有两个入口和一个出口。梭形滑阀80的出口经由第二先导管路54与斗杆用先导切换阀37的第一先导口p1连接。梭形滑阀80的一个入口经由第二先导管路54与第二先导压力控制阀41B连接。梭形滑阀80的另一个入口与泵流路55连接。

泵流路55从泵流路51分支。泵流路55的一方端与泵流路51连接，泵流路55的另一方端与梭形滑阀80连接。利用第三液压泵50移送的工作油经由泵流路51向第一控制杆装置41及第二控制杆装置42流动，且经由泵流路51、55向梭形滑阀80流动。

梭形滑阀80是高压优先型的梭形滑阀。梭形滑阀80对与一个入口连接的第二先导管路54内的油压和与另一个入口连接的泵流路55内的油压进行比较，选择高压侧的压力。梭形滑阀80将第二先导管路54和泵流路55中的、高压侧的流路与出口连通，将在该高压侧的流路中流动的工作油向斗杆用先导切换阀37的第一先导口p1供给。

在泵流路55中设有中继模块70所包含的比例电磁阀75。比例电磁阀75是斗杆上升强制介入用的阀。比例电磁阀75接收从控制器20输出的指令信号G5而调节其开度。控制器20与驾驶员是否进行第一控制杆装置41的操作无关，输出比例电磁阀75的指令信号G5而调节其开度，由此，使在泵流路55中流动的工作油的流量发生变化，控制向斗杆用先导切换阀37的第一先导口p1传递的油压。控制器20通过比例电磁阀75的开度调节来控制斗杆6的强制的上升动作。

第三先导压力控制阀41C及第四先导压力控制阀41D具有与上述的第一先导压力控制阀41A及第二先导压力控制阀41B相同的结构。第三先导压力控制阀41C及第四先导压力控制阀41D与第一先导压力控制阀41A及第二先导压力控制阀41B同样地成对，通过第一控制杆44的操作择一地选择。例如，第三先导压力控制阀41C与第一控制杆44向左方的倾斜操作相对应，第四先导压力控制阀41D与第一控制杆44向右方的倾斜操作相对应。

第三先导压力控制阀41C与泵流路51、油箱流路52及第三先导管路56连接。第三先导压力控制阀41C控制工作油向铲斗用先导切换阀40的第二先导口p2的供给及从铲斗用先导切换阀40的第二先导口p2的排出。第四先导压力控制阀41D与泵流路51、油箱流路52及第四先导管路57连接。第四先导压力控制阀41D控制工作油向铲斗用先导切换阀40的第一先导口p1的供给及从铲斗用先导切换阀40的第一先导口p1的排出。与第一控制杆44的操作相应地控制工作油向铲斗油缸11的供给及从铲斗油缸11的排出，从而来控制铲斗油缸11的伸张和收缩。由此，按照第一控制杆44的操作来控制铲斗8的向挖掘方向或开放方向的动作。

经由第三先导压力控制阀41C向第三先导管路56供给的工作油的压力(先导压力)由液压传感器66来检测。液压传感器66将与检测出的工作油的先导压力相应的压力信号P6输出至控制器20。比例电磁阀76设于将第三先导压力控制阀41C与铲斗用先导切换阀40的第二先导口p2连接的第三先导管路56。控制器20与由液压传感器66检测出的油压相应地向比例电磁阀76输出指令信号G6，从而来控制向铲斗用先导切换阀40的第二先导口p2传递的油压。与传递至第二先导口p2的油压的大小相应地调整使铲斗8向挖掘方向移动时的铲斗8的速度。

经由第四先导压力控制阀41D向第四先导管路57供给的工作油的压力(先导压力)由液压传感器67来检测。液压传感器67将与检测出的工作油的先导压力相应的压力信号P7输出至控制器20。比例电磁阀77设于将第四先导压力控制阀41D与铲斗用先导切换阀40的第一先导口p1连接的第四先导管路57。控制器20与由液压传感器67检测出的油压相应地向比例电磁阀77输出指令信号G7，从而来控制向铲斗用先导切换阀40的第一先导口p1传递的油压。与传递至第一先导口p1的油压的大小相应地调整使铲斗8向开放方向移动时的铲斗8的速度。

第五先导压力控制阀42A、第六先导压力控制阀42B、第七先导压力控制阀42C及第八先导压力控制阀42D具有与上述的第一先导压力控制阀41A、第二先导压力控制阀41B、第三先导压力控制阀41C、第四先导压力控制阀41D同样的结构。第五先导压力控制阀42A与第六先导压力控制阀42B成对，通过第二控制杆45的操作择一地选择。第七先导压力控制阀42C与第八先导压力控制阀42D成对，通过第二控制杆45的操作择一地选择。

例如，第五先导压力控制阀42A与第二控制杆45向前方的倾斜操作相对应，第六先导压力控制阀42B与第二控制杆45向后方的倾斜操作相对应，第七先导压力控制阀42C与第二控制杆45向左方的倾斜操作相对应，第八先导压力控制阀42D与第二控制杆45向右方的倾斜操作相对应。

第五先导压力控制阀42A与泵流路51、油箱流路52及第五先导管路60连接。第六先导压力控制阀42B与泵流路51、油箱流路52及第六先导管路61连接。使上部回旋体3回旋的未图示的电动机基于经由第五先导压力控制阀42A向第五先导管路60供给的工作油的压力及经由第六先导压力控制阀42B向第六先导管路61供给的工作油的压力进行控制。该电动机在向第五先导管路60供给工作油的情况下和向第六先导管路61供给工作油的情况下向反方向旋转驱动。与第二控制杆45的操作方向及操作量相应地控制上部回旋体3的回旋方向和回旋速度。

第七先导压力控制阀42C与泵流路51、油箱流路52及第七先导管路58连接。第七先导压力控制阀42C控制工作油向动臂用先导切换阀36的第一先导口p1的供给及从动臂用先导切换阀36的第一先导口p1的排出。第八先导压力控制阀42D与泵流路51、油箱流路52及第八先导管路59连接。第八先导压力控制阀42D控制工作油向动臂用先导切换阀36的第二先导口p2的供给及从动臂用先导切换阀36的第二先导口p2的排出。与第二控制杆45的操作相应地控制工作油向动臂油缸10的供给及从动臂油缸10的排出，从而控制动臂油缸10的伸张和收缩。由此，按照第二控制杆45的操作来控制动臂7相对于斗杆6相对旋转的动作。

经由第七先导压力控制阀42C向第七先导管路58供给的工作油的压力(先导压力)由液压传感器68来检测。液压传感器68将与检测出的工作油的先导压力相应的压力信号P8输出至控制器20。比例电磁阀78设于将第七先导压力控制阀42C与动臂用先导切换阀36的第一先导口p1连接的第七先导管路58。控制器20与由液压传感器68检测出的油压相应地向比例电磁阀78输出指令信号G8，从而来控制向动臂用先导切换阀36的第一先导口p1传递的油压。与传递至第一先导口p1的油压的大小相应地调整使动臂7向伸长的方向、即动臂7从上部回旋体3离开的方向移动时、动臂7的速度。

经由第八先导压力控制阀42D向第八先导管路59供给的工作油的压力(先导压力)由液压传感器69来检测。液压传感器69将与检测出的工作油的先导压力相应的压力信号P9输出至控制器20。比例电磁阀79设于将第八先导压力控制阀42D与动臂用先导切换阀36的第二先导口p2连接的第八先导管路59。控制器20与由液压传感器69检测出的油压相应地向比例电磁阀79输出指令信号G9，从而控制向动臂用先导切换阀36的第二先导口p2传递的油压。与传递至第二先导口p2的油压的大小相应地调整使动臂7向弯曲的方向、即动臂7向上部回旋体3接近的方向移动时的、动臂7的速度。

第一控制杆44及第二控制杆45的操作方向与作业机5的动作及上部回旋体3的回旋动作的对应关系也能以期望的模式切换设定。例如，第一先导压力控制阀41A与第二先导压力控制阀41B可以分别与第一控制杆44向前后方向的倾斜操作相对应，也可以分别与第一控制杆44向左右方向的倾斜操作相对应。

图5是先导压力控制阀的中立位置时的剖视图。在图5及后述的图6中，以第一先导压力控制阀41A为例进行说明，但其他的先导压力控制阀41B～41D、42A～42D也具有与第一先导压力控制阀41A同样的结构，动作也相同。

在阀主体81形成有中空的有底筒状的气缸部82，在气缸部82的内部配置有活塞83。活塞83设为能沿气缸部82的轴向往复移动。活塞83具有台阶部83a，在台阶部83a处，活塞83的直径发生变化。活塞83在台阶部83a的直径变小的一侧(图5、6中的上侧)的端部具有上端部83b，在台阶部83a的直径变大的一侧(图5、6中的下侧)的端部具有下端部83c。下端部83c的直径设为比上端部83b大，上端部83b与下端部83c相比设为细径。

活塞83在上端部83b与第一控制杆44接触。上端部83b具有球状的外表面，由此，活塞83能追随第一控制杆44的操作而沿气缸部82的轴向滑动移动。活塞83的下端部83c与气缸部82的底面82b对置。

活塞83形成为中空。在活塞83的台阶部83a的内壁设有板状的保持器84。在保持器84的中央部形成有沿厚度方向贯通保持器84的贯通孔。贯通保持器84的贯通孔地配置有滑阀85。滑阀85配置于由活塞83限定的中空的空间内。保持器84设为能追随活塞83的动作沿气缸部82的轴向往复移动。滑阀85也设为能沿气缸部82的轴向往复移动。

滑阀85具有作为活塞83的上端部83b侧的端部的前端扩径部85a、与前端扩径部85a相比为小径的细径部85b和与细径部85b相比为大径的中间扩径部85c。与形成于保持器84的贯通孔相比较，前端扩径部85a及中间扩径部85c为比贯通孔大的大径，细径部85b设为比贯通孔小的小径。细径部85b能插通保持器84的贯通孔，而前端扩径部85a和中间扩径部85c不能插入到保持器84的贯通孔中。

细径部85b的长度大于保持器84的厚度。因此，滑阀85设为在细径部85b的长度的范围内能相对于保持器84沿气缸部82的轴向往复移动。前端扩径部85a及中间扩径部85c限制滑阀85相对于保持器84的相对上下移动。在从保持器84与前端扩径部85a接触的位置到保持器84与中间扩径部85c接触的位置的范围内，滑阀85能相对于保持器84相对移动。

在保持器84与气缸部82的底面82b之间设有主弹簧86。主弹簧86保持将活塞83向图5中的上方推且将保持器84向活塞83压靠。在滑阀85形成有台阶部85d，在该台阶部85d与保持器84之间设有弹簧87。弹簧87设于滑阀85的外周且设于主弹簧86的内周。弹簧87将滑阀85向图5中的下方向压下、以保持器84与滑阀85的前端扩径部85a彼此接触的方式固定保持器84与滑阀85的相对位置。

主弹簧86产生使活塞83的下端部83c向接近气缸部82的底面82b的方向(图中下方向)的、与活塞83相对于气缸部82的相对移动量成比例的反力。弹簧87产生使滑阀85的中间扩径部85c与保持器84向彼此接近的方向的、与滑阀85相对于保持器84的相对移动量成比例的反力。

图5中示出第一控制杆44位于未被向任何方向倾斜操作的中立位置时的、第一先导压力控制阀41A的状态。此时，由于主弹簧86的作用，保持器84压靠于活塞83的台阶部83a。另外，由于弹簧87的作用，保持滑阀85的前端扩径部85a与保持器84接触。

图6是先导压力控制阀的阀操作时的剖视图。图6中图示将第一控制杆44向第一先导压力控制阀41A侧倾斜操作、利用第一控制杆44按压活塞83的上端部83b、结果活塞83向图6中的下方向位移的状态。活塞83向图6中的下方向、即活塞83的下端部83c接近气缸部82的底面82b的方向相对于气缸部82相对移动。保持器84被活塞83的台阶部83a压下，与活塞83一起向接近底面82b的方向相对移动。

保持器84向从滑阀85的前端扩径部85a离开而接近中间扩径部85c的方向相对于滑阀85相对移动。在保持器84沿滑阀85的细径部85b移动的期间，保持器84不向滑阀85施加应力，滑阀85保持于图5所示的原始的位置。在保持器84继续移动而与中间扩径部85c接触的状态下，活塞83进一步被压下时，滑阀85与活塞83及保持器84一起相对于气缸部82相对移动。

利用该滑阀85的移动，从第一先导压力控制阀41A向第一先导管路53供给具有规定的先导压力的工作油。由此，先导压力经由第一先导管路53向斗杆用先导切换阀37的先导口p2供给，向斗杆6下降的方向控制斗杆6的动作。利用驾驶员进行的第一控制杆44的倾斜操作，来决定向斗杆油缸9输送的工作油的流量。第一控制杆44的倾斜角度越大，工作油的流量越大，斗杆用先导切换阀37的滑阀的移动速度也越变大。

以下关于使用具备以上结构的液压挖掘机1的整地作业进行说明。图7是使用液压挖掘机1的整地作业的概略图。图7所示的设计面S表示按照预先保存于控制器20(图4)的施工设计数据的、目标的地形。控制器20基于施工设计数据和作业机5的当前位置信息来控制作业机5。如图7中的箭头所示，通过使作业机5以铲斗8的切削刃8a(参照图1)沿设计面S移动的方式动作，从而利用铲斗8的切削刃8a水平地平整地面，进行按照设计地形的整地。

铲斗8的切削刃8a跟随圆弧状的轨迹地进行移动，因此，在设计面S为平坦面的情况下，若不进行斗杆6的下降操作，则铲斗8的切削刃8a可能从设计面离开。因此，操作作业机5的驾驶员在操作第二控制杆45而进行动臂7的挖掘操作的同时，持续进行使第一控制杆44向第一先导压力控制阀41A侧倾斜的操作而进行使斗杆6下降的操作。

按照驾驶员的上述的操作操作作业机5时，会出现铲斗8的切削刃8a向比设计面S靠下方移动而过挖掘的情况，在该情况下，从控制器20输出强制地使斗杆6上升的指令。控制器20在铲斗8的切削刃8a向比设计面S靠下方移动那样时进行使斗杆6自动地上升的控制，从而来避免铲斗8的切削刃8a比设计面S低。此时，控制器20输出使比例电磁阀73的开度减少的指令信号G3及使比例电磁阀75的开度增加的指令信号G5。由此，打开状态下的比例电磁阀73成为全闭状态，另外，全闭状态下的比例电磁阀75成为打开状态。

在比例电磁阀75处于打开时，经由泵流路55向梭形滑阀80作用有第三液压泵50的出口侧的喷出压力。高压优先型的梭形滑阀80以将泵流路55与斗杆用先导切换阀37的第一先导口p1连通的方式动作。由此，向斗杆用先导切换阀37的第一先导口p1供给高压的工作油，其结果是，进行斗杆6的上升动作。

若斗杆6的上升动作继续，则导致铲斗8的切削刃8a从地面离开，在该情况下，斗杆6的强制的上升被中止，按照第一控制杆44的下降操作从控制器20输出使斗杆6下降的指令。此时，控制器20输出使比例电磁阀73的开度增加的指令信号G3及使比例电磁阀75的开度减少的指令信号G5。由此，全闭状态下的比例电磁阀73成为打开状态，另外，打开状态下的比例电磁阀75成为全闭状态。

当比例电磁阀73处于打开时，经由第一先导管路53向斗杆用先导切换阀37的第二先导口p2供给具有规定的先导压力的工作油，其结果是，进行斗杆6的下降动作。

泵流路55经由梭形滑阀80与斗杆用先导切换阀37的第一先导口p1连接，具有作为斗杆上升先导管路的功能。第一先导管路53与斗杆用先导切换阀37的第二先导口p2连接，具有作为斗杆下降先导管路的功能。设于泵流路55的比例电磁阀75具有作为斗杆上升比例电磁阀的功能。设于第一先导管路53的比例电磁阀73具有作为斗杆下降比例电磁阀的功能。

需要说明的是，第二先导管路54及泵流路55均具有作为斗杆上升先导管路的功能。更详细而言，第二先导管路54作为斗杆通常上升用先导管路发挥功能，泵流路55作为斗杆强制上升用先导管路发挥功能。另外，比例电磁阀74及比例电磁阀75均具有作为斗杆上升比例电磁阀的功能。更详细而言，比例电磁阀74能表现为斗杆通常上升用比例电磁阀，比例电磁阀75能表现为斗杆强制上升用比例电磁阀。

液压传感器63检测按照第一控制杆44的操作在第一先导压力控制阀41A与比例电磁阀73之间的第一先导管路53内产生的油压。控制器20基于由液压传感器63检测出的油压向比例电磁阀73输出指令信号G3，控制比例电磁阀73的开度。控制器20向比例电磁阀75输出指令信号G5，控制比例电磁阀75的开度。

对铲斗8的切削刃8a的当前位置与设计面S进行比较，在切削刃8a位于比设计面S高的位置时，进行使斗杆6下降的控制。另外，在切削刃8a侵占设计面S的可能性变高时，进行使斗杆6上升的控制。因此，在铲斗8的切削刃8a的当前位置相对于设计面S变动时，比例电磁阀73及比例电磁阀75的开度设定也频繁地变动。

图8是表示应用本发明之前的液压挖掘机中的斗杆下降指令时的电流的变化的曲线图。图8中的三个曲线图的横轴均表示时间(单位：秒)。图8中的三个曲线图中的下侧的曲线图的纵轴表示斗杆下降EPC电流、即控制器20向比例电磁阀73输出的电流的大小。比例电磁阀73及比例电磁阀75是电流值为零时开度为零(全闭)、与电流值的增加对应地使开度连续地增大的规格的阀。图8中的中间的曲线图的纵轴表示斗杆滑阀行程、即用于使斗杆油缸9动作的斗杆用先导切换阀37的滑阀的中立位置为坐标零的情况下的滑阀的相对位置。图8中的上侧的曲线图的纵轴表示斗杆下降PPC压力、即由液压传感器63检测出的第一先导管路53内的油压。

图8中的下侧的曲线图所示的斗杆下降EPC电流的值从电流值为零开始增加时急剧地增加，因此，曲线图的倾斜陡。另外，同样地，朝向电流值为零减少时也急剧地减少，曲线图的倾斜陡。因此，比例电磁阀73接受使斗杆6下降的指令而急剧地使开度增加，另外，接受使斗杆6不下降的指令而急剧地使开度减少。这样，由于比例电磁阀73的开度急剧地变动，从而在比例电磁阀73使开度从开度为零开始增加时，在第一先导管路53内，从第一先导压力控制阀41A侧向斗杆用先导切换阀37侧经由比例电磁阀73急剧地流动有工作油。此时，经由泵流路51的向第一先导压力控制阀41A的工作油的供给较慢，则PPC压力瞬间降低，如图8中的上侧的曲线图所示，PPC压力急剧地减少。

PPC压力减少时，第一先导压力控制阀41A的滑阀85与保持器84(参照图5、6)相对移动，滑阀85从保持器84离开。然后，从泵流路51向第一先导压力控制阀41A补充工作油，PPC压力上升时，滑阀85与保持器84移动成为原来的接触的状态，滑阀85与保持器84冲撞。由于反复PPC压力急剧的增减，因此滑阀85与保持器84的冲撞频繁，在第一控制杆44产生微振动，从而给操作第一控制杆44的驾驶员带来不快感。

本实施方式的液压挖掘机1是用于解决该问题的液压挖掘机。图9是表示实施方式的液压挖掘机1中的斗杆下降指令时的电流的变化的曲线图。

图9中的四个曲线图的横轴均表示时间(单位：秒)。图9中的四个曲线图中的最下侧的曲线图的纵轴表示与图8同样的斗杆下降EPC电流。图9中的下数第二个曲线图的纵轴表示斗杆上升EPC电流、即控制器20向比例电磁阀75输出的电流的大小。图9中的上数第二个曲线图的纵轴表示与图8同样的斗杆滑阀行程。图9中的最上侧的曲线图的纵轴表示与图8同样的斗杆下降PPC压力。

对图9中的四个曲线图中的最下侧的曲线图与下数第二个曲线图进行比较，在图9所示的本实施方式的液压挖掘机1中，在控制器20向比例电磁阀73输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量小于在控制器20向比例电磁阀75输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量。

在此，说明每单位时间的电流的增加量。图10是表示增加比例电磁阀的开度时的电流值的增加的曲线图。参照图10，设在某时刻t1输出至比例电磁阀的EPC电流的值为i1，设在时刻t1之后的某时刻t2输出至比例电磁阀的EPC电流的值为i2。i2>i1的关系成立，在时刻t2的EPC电流的值比时刻t1的EPC电流的值增加的情况下，每单位时间的电流的增加量为用EPC电流的增加量除以从时刻t1到时刻t2的时间的值。

即，每单位时间的电流的增加量由以下的式算出。

(每单位时间的电流的增加量)=(i2-i1)/(t2-t1)

另外，参照图9中的四个曲线图中的最下侧的曲线图，在图9所示的本实施方式的液压挖掘机1中，在控制器20向比例电磁阀73输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量小于在控制器20向比例电磁阀73输出指示开度减少的指令信号时的每单位时间的电流的减少量。

在此，说明每单位时间的电流的减少量。图11是表示减少比例电磁阀的开度时的电流值的减少的曲线图。参照图11，设在某时刻t3输出至比例电磁阀的EPC电流的值为i3，设在时刻t3之后的某时刻t4输出至比例电磁阀的EPC电流的值为i4。i3>i4的关系成立，在时刻t4的EPC电流的值比时刻t3的EPC电流的值减少的情况下，每单位时间的电流的减少量为用EPC电流的减少量除以从时刻t3到时刻t4的时间的值。

即，每单位时间的电流的减少量由以下的式算出。

(每单位时间的电流的减少量)=(i3-i4)/(t4-t3)

接着，说明本实施方式的作用效果。

根据本实施方式，如图8及图9所示，在控制器20向比例电磁阀73输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量小于在控制器20相向比例电磁阀75输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量。在输出至各个比例电磁阀73、75的电流值增加时，对电流值从零增加一直到达到相同值的时间进行比较，比例电磁阀73需要更长的时间。

通过相对地减小比例电磁阀73处于打开时的电流的增加率、减小比例电磁阀73的开阀速度，能抑制工作油经由比例电磁阀73向斗杆用先导切换阀37侧急剧地流动。因此，能抑制存在于构成第一控制杆装置41的第一先导压力控制阀41A与比例电磁阀73之间的第一先导管路53内的工作油的量急剧地减少。其结果是，能抑制第一先导压力控制阀41A与比例电磁阀73之间的工作油的压力变动，因此，如图9中的最上侧的曲线图所示，PPC压力增减的频度减小。

在图8的上侧的曲线图中，PPC压力的降低频率地发生，每次都产生第一先导压力控制阀41A的滑阀85与保持器84的冲撞，这成为第一控制杆44的微振动的原因。相对于此，在图9的最上侧的曲线图中，仅产生一次PPC压力的降低。也就是说，在本实施方式的液压挖掘机1中，能防止频繁地产生PPC压力的降低，由此，第一先导压力控制阀41A的滑阀85与保持器84冲撞的频度降低。

因此，在本实施方式的液压挖掘机1中，能抑制第一控制杆44的微振动的产生，因此，能避免给驾驶员带来不快感的问题的产生。

若过度减小比例电磁阀73的开度增加时的电流的增加率，则相对于驾驶员的操作的响应性降低。也就是说，驾驶员对第一控制杆44进行倾斜操作之后到斗杆6进行动作需要花费时间，可能给感到斗杆6的动作较慢的驾驶员带来紧张感。因此，期望在不对手动操作时的作业机5的动作的响应性带来影响的范围内减小比例电磁阀73的开度增加时的电流的增加率。比例电磁阀73的开度增加时的电流的增加率例如设定为比例电磁阀75的开度增加时的电流的增加率的1/100倍以上1/2倍以下的范围即可。

另外，如图9所示，在控制器20向比例电磁阀73输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量小于在控制器20向比例电磁阀73输出指示开度减少的指令信号时的每单位时间的电流的减少量。对输出至比例电磁阀73的电流值增加时和输出至比例电磁阀73的电流值减少时进行比较，电流值以相同差分变化所需要的时间在电流值增加时更长。

通过减小比例电磁阀73处于打开时的电流的增加率，如上所述，能抑制PPC压力的变动而抑制第一控制杆44的微振动的产生。另一方面，通过与比例电磁阀73处于打开时的电流的增加率相比，相对地减小比例电磁阀73处于关闭时的电流的减少率，而比例电磁阀73的闭阀速度相对变大。

在自动控制中，关闭比例电磁阀73的情况相当于用于防止铲斗8的切削刃8a离开地面的斗杆6的下降指令不再需要的情况。在该情况下，期望缩短斗杆6的下降动作持续的时间而迅速地停止斗杆6的下降动作。通过相对地增大比例电磁阀73的闭阀速度，能使斗杆6的下降动作迅速地停止，因此，能更可靠地避免产生相对于设计面S过度地挖掘的不良情况。因此，能提高使用液压挖掘机1实施对地面进行整地的作业时的效率及品质。

需要说明的是，在上述实施方式中，说明了通过对比例电磁阀73处于打开时的电流的增加率和比例电磁阀75的开度增加时的电流的增加率进行比较来减小比例电磁阀73处于打开时的电流的增加率的情况。但是，比例电磁阀73处于打开时的电流的增加率的比较对象不限定于比例电磁阀75的开度增加时的电流的增加率，也可以将其他的比例电磁阀74、76～79处于打开时的电流的增加率作为比较对象。

具体而言，图9中的四个曲线图中的下数第二个曲线图表示时间的经过和控制器20向斗杆上升强制介入用的比例电磁阀75输出的电流的大小的变化的关系。控制器20向按照第一控制杆44的操作控制斗杆6的上升动作的比例电磁阀74输出的电流的每单位时间的变化量与图9中的下数第二个曲线图所示的每单位时间的电流的变化量相同。

因此，在控制器20向比例电磁阀73输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量小于在控制器20向比例电磁阀74输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量。输出至各个比例电磁阀73、74的电流值增加时，对电流值从零增加一直到达到相同值的时间进行比较，比例电磁阀73需要更长的时间。

控制器20向其他的比例电磁阀76～79输出的电流的每单位时间的变化量也与图9中的下数第二个曲线图所示的每单位时间的电流的变化量相同。因此，也可以将这些其他的比例电磁阀76～79处于打开时的电流的增加率作为比例电磁阀73处于打开时的电流的增加率的比较对象使用。

这样，通过相对地减小向斗杆下降比例电磁阀73输出的指令信号的每单位时间的电流的增加量，能抑制第一控制杆44的微振动的产生。

本次公开的实施方式的所有点均是示例，应该认为并不是限制性的内容。本发明的范围不是上述的说明，包含由权利要求表示、与权利要求等同意义及范围内的所有变更。

符号说明

1液压挖掘机、2下部走行体、3上部回旋体、4驾驶室、5作业机、6斗杆、7动臂、8铲斗、8a切削刃、9斗杆油缸、20控制器、34主操作阀、35油箱、37斗杆用先导切换阀、41第一控制杆装置、41A～41D，42A～42D先导压力控制阀、42第二控制杆装置、44第一控制杆、45第二控制杆、50第三液压泵、51，55泵流路、52油箱流路、53，54，56～61先导管路、63，64，66～69液压传感器、70中继模块、73～79比例电磁阀、80梭形滑阀、81阀主体、82气缸部、83活塞、84保持器、85滑阀、86主弹簧、87弹簧、G3～G9指令信号、P3，P4，P6～P9压力信号、S设计面、p1第一先导口、p2第二先导口。

Claims (10)

1.一种液压挖掘机，包括：

斗杆；

斗杆用先导切换阀，所述先导切换阀具有斗杆上升先导口及斗杆下降先导口，并对所述斗杆的操作进行控制；

斗杆上升先导管路，与所述斗杆上升先导口连接；

斗杆下降先导管路，与所述斗杆下降先导口连接；

斗杆上升比例电磁阀，设于所述斗杆上升先导管路中；

斗杆下降比例电磁阀，设于所述斗杆下降先导管路中；

控制杆，供驾驶员操作；

压力传感器，用于检测在所述控制杆与所述斗杆下降比例电磁阀之间的所述斗杆下降先导管路中产生的压力；

控制器，对所述斗杆上升比例电磁阀的开度进行控制，并且基于由所述压力传感器检测出的压力来控制所述斗杆下降比例电磁阀的开度，其中

在所述控制器向所述斗杆下降比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量小于在所述控制器向所述斗杆上升比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量。

2.根据权利要求1所述的液压挖掘机，其中，

在所述控制器向所述斗杆下降比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量小于所述控制器向所述斗杆下降比例电磁阀输出指示开度减少的指令信号时的每单位时间的电流的减少量。

3.根据权利要求1或2所述的液压挖掘机，还包括：

具有切削刃的铲斗，其中

所述控制器控制所述斗杆，以防止所述切削刃的位置低于施工设计数据，

所述斗杆上升比例电磁阀是在预期所述切削刃的位置低于施工设计数据的情况下强制地使斗杆上升的斗杆强制上升比例电磁阀。

4.根据权利要求1所述的液压挖掘机，其中，

所述控制器通过卫星通信向外部发送信息和从外部接收信息。

5.根据权利要求2所述的液压挖掘机，其中，

所述控制器通过卫星通信向外部发送信息和从外部接收信息。

6.根据权利要求3所述的液压挖掘机，其中，

所述控制器通过卫星通信向外部发送信息和从外部接收信息。

7.一种液压挖掘机，包括：

斗杆；

斗杆用先导切换阀，所述先导切换阀具有斗杆上升先导口及斗杆下降先导口，并对所述斗杆的操作进行控制；

斗杆上升先导管路，与所述斗杆上升先导口连接；

斗杆下降先导管路，与所述斗杆下降先导口连接；

斗杆上升比例电磁阀，设于所述斗杆上升先导管路中；

斗杆下降比例电磁阀，设于所述斗杆下降先导管路中；

控制杆，供驾驶员操作；

第一压力传感器，用于检测在所述控制杆与所述斗杆下降比例电磁阀之间的所述斗杆下降先导管路中产生的压力；

第二压力传感器，用于检测在所述控制杆与所述斗杆上升比例电磁阀之间的所述斗杆上升先导管路中产生的压力；

控制器，基于由所述第一压力传感器检测出的压力来控制所述斗杆下降比例电磁阀的开度，并且基于由所述第二压力传感器检测出的压力来控制所述斗杆上升比例电磁阀的开度，

在所述控制器向所述斗杆下降比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量小于在所述控制器向所述斗杆上升比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量。

8.根据权利要求7所述的液压挖掘机，还包括：

具有切削刃的铲斗，其中

所述控制器对所述斗杆进行控制，以防止所述切削刃的位置低于施工设计数据。

9.根据权利要7所述的液压挖掘机，其中，

所述控制器通过卫星通信向外部发送信息和从外部接收信息。

10.根据权利要求8所述的液压挖掘机，其中，

所述控制器通过卫星通信向外部发送信息和从外部接收信息。