JP2000233243A - グリッパフィード - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】送り長さの調整を電気的な指令で行なうことに
よって、極めて短時間で容易に行なうことができるグリ
ッパフィードを提供すること。 【解決手段】グリッパフィードＭは、固定グリッパ２と
移動グリッパ３とを備えて構成され、移動グリッパ３の
側端には、一端が駆動軸９に偏心して連結されたクラン
クレバー５の他端が回動可能に連結されている。駆動軸
９は機枠１に支持されたサーボモータ１１が一端に取り
付けられ、サーボモータ１１によって、揺動可能に駆動
される。そして、サーボモータ１１に駆動軸９の揺動角
度を変化する指令を与えることによって、送り長さを調
整することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、移動グリッパと
固定グリッパとを有し、ワークを把持してプレス機に搬
送するグリッパフィードに関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、プレス機にワークを搬送するグ
リッパフィードは、プレス機のクランクシャフトに連結
されて駆動され、可動ジョーと固定ジョーとを有する固
定グリッパと移動グリッパとを備えている。そして、移
動グリッパはクランクシャフトから連結された駆動軸に
クランクレバーを介して連結されている。クランクレバ
ーの一端は、駆動軸の回転中心に対して偏心した位置に
取りつけられ、他端は移動グリッパに接続されている。
そのため、駆動軸の回転を移動グリッパの往復直線運動
に変換することができる。

【０００３】一方、プレス機で加工されるワークの種類
によって、グリッパフィードの送り長さが頻繁に変更さ
れる。送り長さは移動グリッパの移動ストロークによっ
て決められるため、送り長さの変更はそのまま移動グリ
ッパのストロークを変更することになり、都度、調整さ
れることになる。従来においては、駆動軸とクランクレ
バーとの間に調整ねじが配設され、プレス機を停止した
状態で駆動軸の回転中心に対するクランクレバーの取付
位置（偏心量）を変更するようにしていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のグリッ
パフィードは、クランクレバーが装着される駆動軸はク
ランクシャフトにベルトやプーリ等を介して連結されて
いるため、連結構造が複雑に構成されるとともに、ベル
トの摩耗やプレス機とグリッパフィートとのタイミング
不良の発生等の課題が残されていた。さらにグリッパフ
ィードの送り長さを変更する作業は、調整ねじによる調
整によって行なわれるため、第１に狭いスペースの中で
ナットを弛めたり締めつけたりしなければならなく、ま
た特殊な工具を使用しなければならない。そのため、作
業に時間と手間がかかっていた。第２にはそのために、
プレス機を長時間停止しなければならず生産性の低下に
つながっていた。さらに、送り長さを目視できるスケー
ルを別に配設しなければならないため、グリッパフィー
ド本体を複雑に構成しなければならなかった。

【０００５】この発明は、上述の課題を解決するもので
あり、グリッパフィードの本体構造をコンパクトに構成
するとともに、送り長さの調整を極めて容易に行なうこ
とのできるグリッパフィードを提供することを目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明にかかわるグリ
ッパフィードでは、上記の課題を解決するために以下の
ように構成するものである。即ち、移動グリッパが固定
グリッパに対して接近離隔する方向に移動可能に装着さ
れ、前記移動グリッパが駆動軸にクランクレバーで連結
されるとともに、前記駆動軸が位置制御可能な制御モー
タに連結され、前記クランクレバーが、前記駆動軸の回
転中心に対して偏心した位置に取着されて、前記駆動軸
の回転を前記移動グリッパの往復直線運動に変換し、前
記駆動軸が、前記制御モータで正転と逆転とを交互に繰
り返して駆動されることによって、前記移動グリッパの
往復移動を可能にすることを特徴とするものである。

【０００７】また、このグリッパフィードは、移動グリ
ッパが固定グリッパに対して接近離隔する方向に移動可
能に装着され、前記移動グリッパが駆動軸にクランクレ
バーで連結されるとともに、前記駆動軸が位置制御可能
な制御モータに連結され、前記クランクレバーが、前記
駆動軸の回転中心に対して偏心した位置に取着されて、
前記駆動軸の回転を前記移動グリッパの往復直線運動に
変換し、前記駆動軸が、前記制御モータで正転と逆転と
を交互に繰り返して駆動されることによって、前記移動
グリッパの往復移動を可能にするとともに、前記駆動軸
の回転角度を可変にすることによって前記移動グリッパ
の移動量を調整可能に構成することを特徴とするもので
ある。

【０００８】また好ましくは、前記制御モータが、サー
ボモータであることを特徴とするものであればよい。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、この発明の一実施の形態を
図面に基づいて説明する。

【００１０】本形態のグリッパフィードＭには、図１に
示されるように、機枠１の一端に支持された固定グリッ
パ２と、固定グリッパ２に対して接近離隔する方向に移
動可能な移動グリッパ３が装着されている。移動グリッ
パ３は、機枠１に左右方向に固着されるガイド軸４に支
持されるとともに、移動グリッパ３の側端には、移動グ
リッパ３の進行方法と平行に配置するようにクランクレ
バー５の一端がピン７によって枢着されている。クラン
クレバー５の他端は、移動グリッパ３の進行方向に直交
するように機枠１に支持された駆動軸９の端面に装着さ
れるクランク部９ａに連結されている。

【００１１】駆動軸９は、一端が機枠１に支持された位
置制御可能な制御モータとしてのサーボモータ１１に連
結され、他端に軸心と直交するように長尺状に形成され
たクランク部９ａが形成され、クランク部９ａ内に調整
ねじ１３で移動可能に構成されるスライダ１０を装着し
てクランクレバー５に接続し、サーボモータ１１の回転
をクランクレバー５に伝達する。なお、位置制御可能な
制御モータはサーボモータに限らず、ステッピングモー
タやリニアモータあるいはそれ以外の位置制御可能なモ
ータ等であってもよい。

【００１２】図１〜３に示すように、駆動軸９に支持さ
れた調整ねじ１３が駆動軸９端面に沿って配置され、調
整ねじ１３に螺合するスライダ１０が調整ねじ１３に沿
って移動可能に装着されるとともに、スライダ１０に
は、クランクレバー５が枢着されるピン部１０ａがスラ
イダ１０から突起するように形成され、ピン部１０ａの
軸心は駆動軸９の軸心に対して偏心した位置に配置され
る。なお、スライダ１０のピン部１０ａと駆動軸９との
偏心量が予め定められていれば、クランクレバー５の揺
動変化により移動グリッパ３の移動量を可変にすること
ができるため、調整ねじ１３を削除して駆動軸９の回転
中心との偏心量をねじ調整で行なわなくてもよい。この
場合、駆動軸９の反モータ側端面にクランク部９ａを形
成せずに、ピン部１０ａを直接駆動軸の端面に装着する
ことができる。

【００１３】一方、固定グリッパ２と移動グリッパ３に
は、図２に示すように、固定ジョー２１、３１と固定ジ
ョー２１、３１に対して接近離隔する可動ジョー２２、
３２がそれぞれ配設され、固定ジョー２１と可動ジョー
２２との間に挿通されるワークＷを把持可能に構成して
いる。

【００１４】この固定グリッパ２及び移動グリッパ３構
成は、従来から知られているもの（特公平７−２４８９
１号参照）を採用しているものであり、図２に示すよう
に、固定ジョー２１、３１は、ワークＷより上方に配置
されるシリンダ２３、３３内に配置され、可動ジョー２
２、３２は、図１及び〜４に示す固定グリッパ２用のカ
ム４１及び移動グリッパ用のカム４２によって揺動アー
ム４３及び４４を介して上下方向に移動駆動される。

【００１５】固定グリッパ２の可動ジョー２２及び移動
グリッパ３の可動ジョー３２の移動タイミングは移動グ
リッパ３の移動タイミングと極めて関連があり、移動グ
リッパ３のプレス機側への移動時においては、固定グリ
ッパ２の可動ジョー２２は固定ジョー２１に対して離れ
た位置にあり、移動グリッパ３の可動ジョー３２は固定
ジョー３１に対して接近した位置にあってワークＷを把
持していなければならない。そのため、カム４１、４２
は、駆動軸９を駆動するサーボモータ１１のタイミング
に合わせたサーボモータ３５によって駆動される。

【００１６】サーボモータ３５は、図１に示すように、
機枠１に支持されワークＷ移動方向と平行に装着された
カム軸３７に接続されている。カム軸３７は機枠１に回
転可能に支持され、前述のカム４１及び４２が軸着され
てカム軸３７の回転とともにカム４１、４２が回転され
る。カム４１、４２の下方には、図４に示す前述の揺動
アーム４３、４４の一端に枢着されたカムフォロア４
５、４６がカム面に当接するように装着され、カム４
１、４２のリフト量に伴って揺動アーム４３、４４を軸
４７を中心に揺動運動を行なう。これによって可動ジョ
ー２２、３２が上下動される。

【００１７】次に、上記のように構成されるグリッパフ
ィードＭの作用について、主に図５に基づいて説明す
る。

【００１８】駆動軸９の一端側に装着されたスライダ１
０のピン部１０ａは、駆動軸９の軸心に対して偏心した
位置にあり、図示しないプレス機のクランクシャフトが
上死点位置にあるときに、図５（ａ）に示すように、駆
動軸９の軸心の真下の位置Ｐ１（あるいは真上の位置）
に位置されている。そして、サーボモータ１１を、正転
と逆転とを交互に繰り返すように作動することにより、
駆動軸９は、スライダ１０のピン部１０ａが最下位の位
置Ｐ１を中心位置にして連続的に所定位置間を揺動する
ように回動駆動される。ピン部１０ａが揺動されると、
ピン部１０ａに枢着されたクランクレバー５は、その他
端が移動グリッパ３の側部に軸支されているので、移動
グリッパ３をピン部１０ａの揺動幅分移動させる。この
揺動幅分の移動量が移動グリッパ３のストローク長さに
なり、またワークＷの送り長さになる。

【００１９】一方、移動グリッパ３の移動タイミングに
合わせて、サーボモータ３５を作動させ、カム４１、４
２をそれぞれ回転させることによって、固定グリッパ２
及び可動グリッパ３の可動ジョー２２、３２を上下移動
させる。

【００２０】移動グリッパ３が、図示しないプレス機側
に移動する際には、カム４１は揺動アーム４３を揺動さ
せず、固定グリッパ２の可動ジョー２２を固定ジョー２
１に対して離れた位置に維持させ、カム４２は揺動アー
ム４４を軸４７を中心に揺動させて移動グリッパ３の可
動ジョー３２を固定ジョー３１に対して接近してワーク
Ｗを把持させる。

【００２１】また、移動グリッパ３が反プレス機側に移
動する際には、カム４１は揺動アーム４３を揺動させ
て、固定グリッパ２の可動ジョー２２を固定ジョー２１
に接近させてワークＷを把持させ、カム４２は揺動アー
ム４３を揺動させず移動グリッパ３の可動ジョー３２を
固定ジョー３１に対して離れた位置に維持する。そして
このタイミング中にプレス機がワークＷを加工すること
になる。

【００２２】送り長さを変更する場合、送り長さを、例
えば、（大）、（中）、（小）の３段階に設定する。送
り長さ（大）の場合、図５（ａ）に示すように、スライ
ダ１０のピン部１０ａは、駆動軸９の軸心の真下の位置
Ｐ１を中心に、駆動軸９の軸心に対する左右の略水平位
置Ｐ２、Ｐ３間を揺動することになり、移動グリッパ３
の移動ストロークはＰ３、Ｐ４間の直線長さ、つまり、
偏心量の倍のストロークを得ることができる。なお、こ
の場合においては、サーボモータ１１を１方向に連続的
に回転させることもできる。

【００２３】次に、送り長さを（中）に変更する場合、
図５（ｂ）に示すように、ピン部１０ａの揺動角度を図
５（ａ）に比べて小さくするようにサーボモータ１１に
指令する。この場合、ピン部１０ａは最下位の位置Ｐ１
を中心位置にしてＰ３、Ｐ４間を揺動する。従って、移
動グリッパ３の移動ストロークはＰ３、Ｐ４間の直線長
さとなる。

【００２４】次に、送り長さを（小）に変更する場合、
図５（ｃ）に示すように、ピン部１０ａの揺動角度をさ
らに小さくするようにサーボモータ１１に指令する。ピ
ン部１０ａは最下位の位置を中心位置にしてＰ５、Ｐ６
間を揺動する。従って、移動グリッパ３の移動ストロー
クはＰ５、Ｐ６間の直線長さとなる。

【００２５】なお、送り長さの調整は、図５（ａ）に示
す揺動角度より小さい角度で揺動可能であれば、どの位
置においてもサーボモータ１１に指令するだけで行なう
ことができる。

【００２６】また、図５（ａ）よりさらに送り長さを大
きくしたい場合には、調整ねじ１３でスライダ１０のピ
ン部１０ａの位置を調整して、駆動軸９の軸心に対する
偏心量を大きくすればよい。

【００２７】従って、駆動軸９の軸心とピン部１０ａと
の偏心量を予め大きめに設定すれば、調整ねじ１３によ
る調整を行うことなく、送り長さの調整をサーボモータ
１１の指令だけで行なえるため、送り長さの調整作業に
かける時間を極めて少なくすることができる。

【００２８】

【発明の効果】本発明によれば、グリッパフィードは、
移動グリッパが固定グリッパに対して接近離隔する方向
に移動可能に装着され、前記移動グリッパが駆動軸にク
ランクレバーで連結されるとともに、前記駆動軸が位置
制御可能な制御モータに連結され、前記クランクレバー
が、前記駆動軸の回転中心に対して偏心した位置に取着
されて、前記駆動軸の回転を前記移動グリッパの往復直
線運動に変換し、前記駆動軸が、前記制御モータで正転
と逆転とを交互に繰り返して駆動されることによって、
前記移動グリッパの往復移動を可能にするように構成さ
れている。駆動軸の揺動運動を可能にすることによっ
て、位置制御可能な制御モータに揺動角度を容易に変更
指令することができる。そのため、送り長さの調整を極
めて容易に短時間で行なうことができ、従来のように、
手間をかけることなくしかもプレス機の停止時間を長く
することがない。

【００２９】また、このグリッパフィードは、移動グリ
ッパが固定グリッパに対して接近離隔する方向に移動可
能に装着され、前記移動グリッパが駆動軸にクランクレ
バーで連結されるとともに、前記駆動軸が位置制御可能
な制御モータに連結され、前記クランクレバーが、前記
駆動軸の回転中心に対して偏心した位置に取着されて、
前記駆動軸の回転を前記移動グリッパの往復直線運動に
変換し、前記駆動軸が、前記制御モータで正転と逆転と
を交互に繰り返して駆動されることによって、前記移動
グリッパの往復移動を可能にするとともに、前記駆動軸
の回転角度を可変にすることによって前記移動グリッパ
の移動量を調整可能に構成されている。そのため、従来
のように、送り長さの調整を手間のかかる手動で行なう
ことがなく極めて短時間でしかも容易な作業で行なうこ
とができる。しかもプレス機の停止時間を少なくするこ
とができ生産性を向上することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のグリッパフィードの一形態を示す一部
平面断面図

【図２】図１におけるII−II断面図

【図３】図２におけるスライダを示す一部拡大図

【図４】図１におけるIV−IV断面図

【図５】送り長さの調整におけるピン部の位置を示す簡
略作用図

【符号の説明】

Ｍ…グリッパフィード Ｗ…ワーク １…機枠 ２…固定グリッパ ３…移動グリッパ ５…クランクレバー ９…駆動軸 １０…スライダ １０ａ…ピン部 １１…サーボモータ ２１…固定ジョー ２２…可動ジョー ３１…固定ジョー ３２…可動ジョー ３５…サーボモータ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動グリッパが固定グリッパに対して接
   近離隔する方向に移動可能に装着され、前記移動グリッ
   パが駆動軸にクランクレバーで連結されるとともに、前
   記駆動軸が位置制御可能な制御モータに連結され、 前記クランクレバーが、前記駆動軸の回転中心に対して
   偏心した位置に取着されて、前記駆動軸の回転を前記移
   動グリッパの往復直線運動に変換し、 前記駆動軸が、前記制御モータで正転と逆転とを交互に
   繰り返して駆動されることによって、前記移動グリッパ
   の往復移動を可能にすることを特徴とするグリッパフィ
   ード。
2. 【請求項２】 移動グリッパが固定グリッパに対して接
   近離隔する方向に移動可能に装着され、前記移動グリッ
   パが駆動軸にクランクレバーで連結されるとともに、前
   記駆動軸が位置制御可能な制御モータに連結され、 前記クランクレバーが、前記駆動軸の回転中心に対して
   偏心した位置に取着されて、前記駆動軸の回転を前記移
   動グリッパの往復直線運動に変換し、 前記駆動軸が、前記制御モータで正転と逆転とを交互に
   繰り返して駆動されることによって、前記移動グリッパ
   の往復移動を可能にするとともに、前記駆動軸の回転角
   度を可変にすることによって前記移動グリッパの移動量
   を調整可能に構成することを特徴とするグリッパフィー
   ド。
3. 【請求項３】 前記制御モータが、サーボモータである
   ことを特徴とする請求項１または２記載のグリッパフィ
   ード。