JP2000231976A - 端子圧着状態検査装置およびそれを備えた端子圧着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 撮像カメラの撮像画像に基づいて圧着状態の
良否の検査を自動的に行うことができ、検査効率の向上
が図れる端子圧着検査装置およびそれを備えた端子圧着
装置を提供する。 【解決手段】 この端子圧着検査装置は、搬送装置によ
って搬送される雄端子３が圧着された電線１の搬送経路
上に設けられたセット位置に、雄端子３を上下左右から
挟み込んで位置決め保持する第１および第２の保持機構
５１，５３と、その位置決め保持された雄端子３を前方
から撮像する撮像カメラ５７と、照明ユニット５５と、
検査制御部とを備えている。検査制御部は、撮像カメラ
５７が撮像した撮像画像に基づき、電線圧着部２３の圧
着状態の良否、雄端子３自体の変形の有無、雄端子部２
１の外径サイズの良否、電線当接片２５と電線１と間の
隙間８３の有無、芯線５およびガラス編組９の飛び出し
の有無、および電線１の入り込み過ぎの有無を判定する
ようになっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、所定形状を有する
圧着端子（特に、ディストリビュータ接続用の雄端子）
と電線との圧着状態を検査する端子圧着状態検査装置お
よび端子圧着状態検査装置を備えた端子圧着装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来では、ディストリビュータ接続用の
雄端子と電線との圧着状態の検査は、専ら作業者による
目視検査によって行われている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、目視検
査では、作業者が目視により全品をいちいち検査しなけ
ればならず、検査工程に手間と時間がかかり、効率が悪
いという問題がある。

【０００４】そこで、本発明は前記問題点に鑑み、撮像
カメラの撮像画像に基づいて圧着状態の良否の検査を自
動的に行うことができ、検査効率の向上が図れる端子圧
着検査装置および端子圧着状態検査装置を備えた端子圧
着装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の技術的手段は、検査対象となる圧着端子は、雄端子部
と、前記雄端子部の後端から後方側に延設される電線圧
着部と、前記雄端子部と前記電線圧着部との間に形成さ
れた電線当接片とを備えており、前記雄端子部は、前後
に開口する断面略Ｃ字形の略筒状の形状を有し、その長
手方向に延びる間隙部が上方に開口するように設けられ
ており、前記電線圧着部は、圧着状態において下側から
Ｃ字状に抱え込むようにして所定の電線を圧着保持する
左右一対の圧着バレルを有しており、前記電線当接片
は、圧着状態において露出された内部の芯線が前記電線
の外周側に折り込まれた状態で前記電線の端面の一部が
当接されるようになっており、前記電線は、所定の長さ
に切断されてその軸心回りに回転されることなく所定の
搬送方向に所定の搬送手段によって間欠的に順次搬送さ
れ、その搬送経路上において所定の圧着機により、前記
雄端子部の前記間隙部が上方を向くように前記圧着端子
と順次圧着されるようになっている前記圧着端子と前記
電線との圧着状態を検査する端子圧着状態検査装置であ
って、前記搬送経路上における前記圧着機の下流側の所
定位置に、前記電線と圧着された前記圧着端子の前記雄
端子部の前方側の開口部に対向するように配置され、前
方から前記圧着端子を撮像する撮像カメラと、前記撮像
カメラが撮像した撮像画像に基づき、前記雄端子部の前
記間隙部が真上に向いた状態で前記電線と圧着されてい
る場合に、前記圧着端子の前記雄端子部の略Ｃ字形の前
端面における前記間隙部を挟んで対向する両周端部をそ
れぞれ内包する位置に第１および第２の検出領域を前記
撮像画像中に設定し、前記撮像画像中から前記両周端部
を認識し、前記両周端部がそれぞれ前記第１おより前記
第２の検出領域内に位置し、かつ、前記両周端部間の幅
の大きさが所定の許容誤差範囲内にあるか否かを判定す
ることにより、前記圧着状態の良否を判定する判定手段
と、を備えることを特徴とする。

【０００６】また、前記目的を達成するための技術的手
段は、検査対象となる圧着端子は、雄端子部と、前記雄
端子部の後端から後方側に延設される電線圧着部と、前
記雄端子部と前記電線圧着部との間に形成された電線当
接片とを備えており、前記雄端子部は、前後に開口する
断面略Ｃ字形の略筒状の形状を有し、その長手方向に延
びる間隙部が上方に開口するように設けられており、前
記電線圧着部は、その前方側の各端部が前記電線当接片
から後方に所定距離だけ離間された位置に位置するよう
に設けられ、圧着状態において下側からＣ字状に抱え込
むようにして所定の電線を圧着保持する左右一対の圧着
バレルを有しており、前記電線当接片は、圧着状態にお
いて露出された内部の芯線が前記電線の外周側に折り込
まれた状態で前記電線の端面の一部が当接されるように
なっており、前記圧着端子は、圧着状態において前記雄
端子部の前方から前記圧着端子を見ると、前記雄端子部
の内側に前記電線の端面の少なくとも上側の外周を視認
でき、前記両圧着バレルの少なくともいずれか一方が前
記電線の前記端面の後方に隠れるようになっている前記
圧着端子と前記電線との圧着状態を検査する端子圧着状
態検査装置であって、所定のセット位置にセットされた
圧着完了後の前記圧着端子の前記雄端子部の前方側の開
口部に対向配置され、前方から前記圧着端子を撮像する
撮像カメラと、前記撮像カメラが撮像した撮像画像に基
づき、前記両圧着バレルの先端部付近の前方に位置して
いる前記電線の前記端面の頂部の左右両側をそれぞれ内
包するように第３および第４の検出領域を前記撮像画像
中に設定し、前記第３および前記第４の各検出領域内に
前記各圧着バレルが映っているか否かを判定し、前記第
３および前記第４の両方またはいずれか一方の検出領域
内に前記各圧着バレルが映っていない場合には、前記圧
着状態が良好であると判定する一方、前記第３および前
記第４の両方またはいずれか一方の検出領域内に前記各
圧着バレルが映っている場合には、前記圧着状態が不良
であると判定する判定手段と、を備えることを特徴とす
る。

【０００７】さらに、前記目的を達成するための技術的
手段は、検査対象となる圧着端子は、雄端子部と、前記
雄端子部の後端から後方側に延設され、所定の電線と圧
着される電線圧着部と、前記雄端子部と前記電線圧着部
との間に形成された電線当接片とを備えており、前記雄
端子部は、前後に開口する断面略Ｃ字形の略筒状の形状
を有し、その長手方向に延びる間隙部が上方に開口する
ように設けられており、前記電線は、皮剥ぎされて露出
されたその芯線が、その電線の外周側に折り込まれた状
態で前記電線当接片に当接されて前記電線圧着部と圧着
されるようになっている前記圧着端子と前記電線との圧
着状態を検査する端子圧着状態検査装置であって、所定
のセット位置にセットされた圧着完了後の前記圧着端子
の前記雄端子部の前方側の開口部に対向配置され、前方
から前記圧着端子を撮像する撮像カメラと、前記撮像カ
メラが撮像した撮像画像に基づき、その撮像画像中にお
いて前記電線当接片の外周を囲むように第５の検査領域
を設定し、その第５の検査領域内に前記電線の前記芯線
が映っているか否かを判定し、前記芯線が映っていない
場合には前記圧着状態が良好であると判定する一方、前
記芯線が映っている場合には前記圧着状態が不良である
と判定する判定手段と、を備えることを特徴とする。

【０００８】また、好ましくは、前記電線は、前記芯線
と、前記芯線の外周に設けらる絶縁性の略黒色の絶縁層
と、その絶縁層の外周に設けられる略白色のガラス編組
と、そのガラス編組の外周に設けられる略黒色の最外被
覆とを備えており、前記電線当接片は、圧着状態におい
て前記電線の端面の一部を覆うようにその端面に当接し
ており、前記判定手段は、前記第５の検査領域内に前記
電線の前記ガラス編組が映っているか否かを判定し、前
記ガラス編組が映っていない場合には前記圧着状態が良
好であると判定する一方、前記ガラス編組が映っている
場合には前記圧着状態が不良であると判定するのがよ
い。

【０００９】さらに、前記目的を達成するための技術的
手段は、検査対象となる圧着端子は、雄端子部と、前記
雄端子部の後端から後方側に延設され、所定の電線と圧
着される電線圧着部と、前記雄端子部と前記電線圧着部
との間に形成された電線当接片とを備えており、前記雄
端子部は、前後に開口する断面略Ｃ字形の略筒状の形状
を有し、その長手方向に延びる間隙部が上方に開口する
ように設けられており、前記電線当接片は、前記圧着端
子の軸心方向と垂直に交わるように前記圧着端子の底壁
部から立設され、圧着状態において、露出された内部の
芯線が前記電線の外周側に折り込まれた状態で前記電線
の端面が当接されるようになっている前記圧着端子と前
記電線との圧着状態を検査する端子圧着状態検査装置で
あって、前記セット位置にセットされた圧着完了後の前
記圧着端子の前記雄端子部の前方側の開口部に対向配置
され、前方から前記圧着端子を撮像する撮像カメラと、
前記撮像カメラが撮像する前記圧着端子に向けて、前方
から所定の照明光を照射する照明手段と、前記撮像カメ
ラが撮像した撮像画像に基づき、前記撮像画像中におい
て前記圧着状態が適切である場合に前記電線当接片が位
置する位置に、その電線当接片の外縁からはみ出さない
ように第６の検査領域を設定するとともに、前記撮像画
像上における前記第６の検査領域内の画像の明るさを検
出し、検出した前記明るさが所定の基準値以上である場
合には、前記圧着状態が良好であると判定する一方、検
出した前記明るさが前記基準値未満である場合には、前
記圧着状態が不良であると判定する判定手段と、を備え
ることを特徴とする。

【００１０】また、前記目的を達成するための技術的手
段は、検査対象となる圧着端子は、雄端子部と、前記雄
端子部の後端から後方側に延設される電線圧着部と、前
記雄端子部と前記電線圧着部との間に形成された電線当
接片とを備えており、前記雄端子部は、前後に開口する
断面略Ｃ字形の略筒状の形状を有し、その長手方向に延
びる間隙部が上方に開口するように設けられており、前
記電線圧着部は、その前方側の各端部が前記電線当接片
から後方に所定距離だけ離間された位置に位置するよう
に設けられ、圧着状態において下側からＣ字状に抱え込
むようにして所定の電線を圧着保持する左右一対の圧着
バレルを有しており、前記電線当接片は、前記圧着端子
の軸心方向と垂直に交わるように前記圧着端子の底壁部
から立設されており、圧着状態において電線の端面の一
部が当接されるようになっており、前記電線は、皮剥ぎ
されて露出されたその芯線が、その電線の外周側に折り
込まれた状態で前記電線当接片に当接されて前記電線圧
着部に圧着されるようになっており、さらに前記電線
は、所定の長さに切断されてその軸心回りに回転される
ことなく所定の搬送方向に所定の搬送手段によって間欠
的に順次搬送され、その搬送経路上において所定の圧着
機により、前記雄端子部の前記間隙部が上方を向くよう
に前記圧着端子と順次圧着されるようになっており、前
記圧着端子は、圧着状態において前記雄端子部の前方か
ら前記圧着端子を見ると、前記雄端子部の内側に前記電
線の端面の少なくとも上側の外周を視認でき、前記両圧
着バレルの少なくともいずれか一方が前記電線の前記端
面の後方に隠れるようになっている前記圧着端子と前記
電線との圧着状態を検査する端子圧着状態検査装置であ
って、前記搬送経路上における前記圧着機の下流側の前
記所定位置に、前記電線と圧着された前記圧着端子の前
記雄端子部の前方側の開口部に対向するように配置さ
れ、前方から前記圧着端子を撮像する撮像カメラと、前
記撮像カメラが撮像する前記圧着端子に向けて、前方か
ら所定の照明光を照射する照明手段と、前記撮像カメラ
が撮像した撮像画像に基づき、前記撮像カメラが撮像し
た前記圧着端子と前記電線との前記圧着状態の良否を判
定する判定手段と、を備え、前記判定手段は、前記撮像
画像に基づき、前記雄端子部の前記間隙部が真上に向い
た状態で前記電線と圧着されている場合に、前記圧着端
子の前記雄端子部の略Ｃ字形の前端面における前記間隙
部を挟んで対向する両周端部をそれぞれ内包する位置に
第１および第２の検出領域を前記撮像画像中に設定し、
前記撮像画像中から前記両周端部を認識し、前記両周端
部がそれぞれ前記第１おより前記第２の検出領域内に位
置し、かつ、前記両周端部間の幅の大きさが所定の許容
誤差範囲内にあるか否かを判定する第１の判定部と、前
記撮像画像に基づき、前記両圧着バレルの先端部付近の
前方に位置している前記電線の前記端面の頂部の左右両
側をそれぞれ内包するように第３および第４の検出領域
を前記撮像画像中に設定し、前記第３および前記第４の
両方またはいずれか一方の検出領域内に前記各圧着バレ
ルが映っていないか否かを判定する第２の判定部と、前
記撮像画像に基づき、その撮像画像中において前記電線
当接片の外周を囲むように第５の検査領域を設定し、そ
の第５の検査領域内に前記電線の前記芯線が映っている
か否かを判定する第３の判定部と、前記撮像カメラが撮
像した撮像画像に基づき、前記撮像画像中において前記
圧着状態が適切である場合に前記電線当接片が位置する
位置に、その電線当接片の外縁からはみ出さないように
第６の検査領域を設定するとともに、前記撮像画像上に
おける前記第６の検査領域内の画像の明るさを検出し、
検出した前記明るさが所定の基準値以上であるか否かを
判定する第４の判定部と、のうちの少なくとも２以上の
前記判定部を備え、その具備するすべての前記判定部の
判定結果が肯定的である場合にのみ前記圧着状態が良好
であると判定することを特徴とする。

【００１１】さらに、好ましくは、前記圧着端子は、デ
ィストリビュータ接続用の雄端子であるのがよい。

【００１２】また、前記目的を達成するための技術的手
段は、請求項６に記載の端子圧着状態検査装置を備えた
端子圧着装置であって、所定長さに切断された前記電線
を、前記電線の軸心回りに回転させることなく所定の搬
送方向に間欠的に順次搬送する前記搬送装置と、前記電
線の搬送経路上に設けられ、搬送前記搬送手段の搬送動
作に連動して、前記電線の末端部に前記圧着端子を、前
記雄端子部の前記間隙部が上方を向くように順次圧着す
る圧着機と、請求項６に記載の前記端子圧着状態検査装
置と、前記端子圧着状態検査装置の前記搬送方向下流側
に設けられ、前記搬送手段によって搬送されてくる端子
圧着が完了した前記電線を、前記端子圧着状態検査装置
の前記判定手段の判定結果に基づき、前記圧着状態の良
否により順次仕分けする仕分け装置と、を備えることを
特徴とする。

【００１３】＜原理説明＞まず、請求項１に記載の発明
の原理を説明する。本発明は、圧着端子の電線圧着部の
圧着状態、圧着端子自体の変形の有無、および圧着端子
の雄端子部の間隙部の幅の大きさ（すなわち、雄端子部
の外径サイズ）の良否に関する圧着状態の良否を検査す
るためのものである。

【００１４】まず、電線圧着部の圧着状態の良否および
圧着端子自体の変形に関して、圧着機において正しく端
子圧着が行われるためには、圧着時に圧着端子は上下方
向からプレスされるため、雄端子部の間隙部および電線
圧着部の上方開口部が真上に向くようにして圧着端子が
電線に装着された状態で圧着が行われる必要があり、圧
着端子が軸心回りに傾いた状態で電線に装着されて圧着
された場合には、圧着端子の電線圧着部の両圧着バレル
のうちの一方または両方の圧着バレルがうまく圧着され
なかったり、圧着端子自体が変形してしまったりという
圧着不良が生じることとなる。このことは、圧着端子の
電線圧着部の圧着状態の良否、および圧着端子自体の変
形の有無は、圧着後における圧着端子の軸心回りの傾き
の有無に基づき判定可能であることを意味しており、本
発明は、この点に着目してなされたものである。

【００１５】すなわち、圧着端子がその軸心回りに傾い
た状態で圧着されている場合には、撮像画像上において
圧着端子の雄端子部の両周端部の少なくともいずれか一
方が第１および第２の検査領域外に外れることとなり、
これによって、雄端子部の端面の両周端部がそれぞれ第
１おより第２の検出領域内に位置しているか否かを判定
することにより、圧着端子の電線圧着部の圧着状態の良
否、および圧着端子自体の変形の有無が検査できる。

【００１６】次に、雄端子部の外径サイズの良否に関し
て、圧着端子の雄端子部は、例えば円筒形の雌端子内に
押し込まれて接続されるため、雄端子部の外径は、雌端
子の内径に対応した適切な大きさである必要があるので
あるが、本発明によれば、雄端子部の前端面の両周端部
間の幅の大きさが所定の許容誤差範囲内にあるか否かを
判定することにより、雄端子部の外径サイズの検査が適
切に検査できる。

【００１７】請求項１に記載の発明によれば、撮像カメ
ラが撮像した撮像画像に基づき、前記雄端子部の前記間
隙部が真上に向いた状態で前記電線と圧着されている場
合に、圧着端子の雄端子部の略Ｃ字形の前端面における
間隙部を挟んで対向する両周端部をそれぞれ内包する位
置に第１および第２の検出領域が撮像画像中に設定さ
れ、撮像画像中から両周端部が認識され、両周端部がそ
れぞれ第１おより第２の検出領域内に位置し、かつ、両
周端部間の幅の大きさが所定の許容誤差範囲内にあるか
否かが判定されることにより、圧着端子の電線圧着部の
圧着状態の良否、圧着端子自体の変形の有無、および雄
端子部の外径サイズの良否が自動的に検査され、検査工
程の効率化が図られる。

【００１８】次に、請求項２に記載の発明の原理を説明
する。本発明は、圧着端子の電線当接部と電線との間の
隙間の有無に関する圧着状態の良否を検査するためのも
のである。圧着端子の電線圧着部の両圧着バレルは、そ
の前方側の各端部が前記電線当接片から後方に所定距離
だけ離間された位置に位置するように設けられているた
め、電線の端面が電線当接片に当接された適切な状態で
圧着が行われた場合には、両圧着バレルは、電線の端面
から所定距離だけ後方に離間した部分（圧着部分）を外
周側から圧縮するようにして圧着保持している。

【００１９】このため、前方から圧着端子を見ると、適
切に圧着が行われ場合には、圧着部分よりも末端側の電
線の部分（非圧着部分）の長さが所定距離だけ確保され
て、その非圧着部分が圧着部分の前端側から大きく外方
に拡径しつつ前方に延びているため、両圧着バレルのう
ちの少なくともいずれか一方の先端部付近が、電線の端
面の後方に隠れて見えないようになっている一方、電線
と電線当接片との間に隙間がある不適切な状態で圧着が
行われている場合には、非圧着部分の長さが小さくなり
あるいはゼロになるため、両圧着バレルのうちの少なく
ともいずれか一方の先端部付近が、電線の端面の外周に
見えるようになっている。

【００２０】そこで、本発明では、撮像画像中の第３お
よび第４の両方またはいずれか一方の検出領域内に各圧
着バレルが映っていない場合には、電線当接片と電線と
の間に隙間が無く圧着状態が良好であると判定する一
方、記第３および第４の両方またはいずれか一方の検出
領域内に各圧着バレルが映っている場合には、電線当接
片と電線との間に隙間があり圧着状態が不良であると判
定するようにしている。

【００２１】なお、第３および第４の両方の検査領域内
に各圧着バレルが映っている場合に、圧着不良と判定す
るか、それとも、第３および第４の少なくともいずれか
一方の検査領域内に各圧着バレルが映っている場合に、
圧着不良と判定するかは、製品の種類や製品の品質に対
する要求水準によって決定される。

【００２２】次に、請求項５に記載の発明の原理を説明
する。本発明は、圧着状態における電線の圧着端子内へ
の入り込みすぎの有無に関する圧着状態の良否を検査す
るためのものである。適切に圧着を行うためには、電線
の端面が圧着端子の電線当接片に適度な押圧力で押し付
けられた状態で圧着が行われる必要があり、このような
状態で圧着が行われた場合には、圧着後も電線当接片の
直立姿勢が保持されるようになっている。しかし、電線
が圧着端子内に入り込み過ぎて、電線当接片に過度の押
圧力で押し付けられた状態で圧着が行われてしまった場
合には、圧着によって生じる電線端部の膨張により、電
線により電線当接片が前方側に押され、傾いてしまう。
これにより、電線の圧着端子内への入り込みすぎの有無
は、電線当接片の傾きの有無を検知することにより判定
することができる。

【００２３】そこで、本発明では、照明手段によって前
方から所定の照明光を前記圧着端子に向けて照射すると
同時に、撮像カメラによって前方から圧着端子を撮像
し、撮像画像中における電線当接片の部分の画像の明る
さに基づいて、電線当接片の前方への傾きの有無を検知
することにより、電線の圧着端子内への入り込み過ぎの
有無を検査している。

【００２４】すなわち、照明手段による照明光は前方か
ら電線当接片に照射されるため、電線当接片が直立して
いるときには、電線当接片に入射した照明光の多くが前
方に反射されて撮像カメラに入射し、撮像画像中におい
て電線当接片の部分は明るく映る。一方、電線当接片の
前方への傾きが大きくなるにつれて、電線当接片によっ
て前方に反射される照明光の割合が減るとともに、電線
当接片によって斜め下方に反射される照明光の割合が増
え、撮像カメラに入射する電線当接片からの反射光の光
量が減り、撮像画像中の電線当接片の部分が暗くなる。
これにより、撮像画像中の電線当接片の部分の明るさ
が、所定の基準値未満である場合には、圧着状態が不良
であると判定することとしている。

【００２５】

【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施形態に係る
端子圧着状態検査装置（以下「検査装置」という）が適
用された端子圧着装置の構成を概略的に示す図であり、
図２はその端子圧着装置に備えられる検査装置の構成を
示す側面図であり、図３および図４はその検査装置の部
分的構成を示す正面図および平面図であり、図５はその
検査装置のブロック図である。

【００２６】まず、図６ないし図１２を参照して、本実
施形態に用いられる検査装置の検査対象となる電線１お
よびディストリビュータ接続用の雄端子（圧着端子）３
の構成を説明する。

【００２７】電線１は、高圧電線であり、図６に示すよ
うに、芯線５と、芯線５の外周に設けれる絶縁性の絶縁
層７と、その絶縁層７の外周に設けられるガラス編組９
と、そのガラス編組９の外周に設けられる最外被覆１１
とを備えて構成されている。芯線５には、所定の磁性材
料が混入された巻芯の上層に高電圧を伝達する導体線
（ニクロム線等）が横巻きされてなる巻線型のものと、
導電性の材料が付着された多数の繊維状の紐部材からな
る紐型のものとがある。

【００２８】ここで、絶縁層７および最外被覆１１は、
艶消し状の黒色の外観色を有しており、ガラス編組９
は、略白色の外観色を有している。また、巻線型の芯線
５は、外周に導体線が密に横巻きされているため、導体
線の外観色（ここでは略銀色）に近いやや金属光沢を有
する外観色を有しており、紐形の芯線５は、やや光沢を
有する略黒色の外観色を有している。ここで、芯線５に
は、絶縁層７および最外被覆１１と外観色が大きく異な
り、後述する画像認識により識別が容易な巻線型のもの
が使用されている。

【００２９】雄端子３は、図７ないし図１２に示すよう
に、所定の金属片から折曲げ成形によって一体に形成さ
れた表面が金属光沢を有するストレート形の圧着端子で
あり、前方側に設けられる雄端子部２１と、雄端子部２
１の後端から後方側に延設される電線圧着部２３と、雄
端子部２１と電線圧着部２３との間に設けられた電線当
接片２５とを備えている。

【００３０】雄端子部２１は、前後に開口する断面略Ｃ
字形の略筒状の形状を有し、その長手方向に延びる間隙
部２１ａが上方に開口するように設けられている。この
雄端子部２１は、図示しないディストリビュータの円筒
形を有する雌端子内に押し込まれることによりその雌端
子と接続されるようになっている。

【００３１】電線圧着部２３は、左右一対の圧着バレル
２３ａ，２３ｂを有している。各圧着バレル２３ａ，２
３ｂは、その前方側の各端部が電線当接片２５から後方
に所定距離だけ離間された位置に位置するように設けら
れており、圧着状態において下側からＣ字状に抱え込む
ようにして電線１を最外被覆１１の上から圧着保持する
ようになっている。

【００３２】電線当接片２５は、雄端子３の軸心方向と
垂直に交わるように雄端子３の底壁部から抜き起こし成
形されており、圧着状態において電線１の端面の一部が
当接されるようになっている。

【００３３】このような雄端子３と電線１との圧着は、
後述する圧着装置の圧着機３９（図１参照）によって行
われるのであるが、先に、どのような状態で圧着が行わ
れるのかを説明しておく。

【００３４】電線１は、図９に示すように、所定の長さ
に切断されて、その両端部の最外被覆１１、ガラス編組
９および絶縁層７が皮剥ぎされて芯線５が露出され、そ
の露出された芯線５が電線１の下方側の外周側に折り込
まれた状態で、その両端部に雄端子３が装着されて雄端
子３と圧着されるようになっている。

【００３５】雄端子３の電線当接片２５は、圧着された
電線１の端面の芯線５が位置する中央部を覆うように下
方から延びており、圧着状態において電線当接片２５に
は、外周側に折曲げられた芯線５およびその芯線５の周
囲の電線１の端面の部分が当接するようになっている。

【００３６】また、電線１は、雄端子３の雄端子部２１
の内径以下の外径を有しているため、圧着状態において
雄端子部２１の前方から雄端子３を見ると、図１１に示
すように、雄端子部２１の内側に電線１の端面の少なく
とも上側の外周を視認できるようになっている。

【００３７】電線１と雄端子３との圧着状態が適切なも
のであるためには、図１０ないし図１２に示すように、
雄端子３が変形していないこと、両圧着バレル２３ａ，
２３ｂが適切に電線１と圧着されていること、雄端子部
２１の間隙部２１ａの幅Ｗ（図１１参照）、すなわち雄
端子部２１ａの外径サイズが適正な値であること、電線
当接片２５と電線１との間に隙間がないこと、電線１の
端面から切断不良によるガラス編組９が飛び出していな
いこと、電線当接片２５と電線１の端面との間から芯線
５が飛び出していないこと、電線１が雄端子３内に入り
込み過ぎていないことが必要である。

【００３８】雄端子部２１の外径サイズを検査項目とし
たのは、雄端子部２１はディストリビュータの円筒形の
雌端子内に押し込まれて接続されるため、雄端子部２１
の外径は、雌端子の内径に対応した適切なサイズに設定
しておく必要があるからである。

【００３９】次に、端子圧着装置の構成について説明す
る。端子圧着装置は、図１に示すように、大略的に、電
線１が巻回されたドラム３１、供給装置３３、切断装置
３５、搬送装置３７、圧着機３９、検査装置４１、仕分
け装置４３および制御部４４（図５参照）を備えて構成
されており、電線１の切断、圧着、検査および仕分けの
各工程を自動的に行うようになっている。

【００４０】供給装置３３は、ドラム３１に巻回された
電線１を引き出してターンローラ４５を介して切断装置
３５に供給する。切断装置３５は、供給装置３３によっ
て供給される電線１を所定長さに順次切断し、その両端
部の皮剥ぎを行って搬送装置３７に受け渡す。搬送装置
３７は、受け渡された所定長さの各電線１の両端部を所
定の移動チャック（図４参照）４７によって保持し、所
定の搬送方向Ａに所定の搬送ピッチで間欠的に搬送し、
その搬送経路の末端部まで電線１を搬送すると、保持し
ている電線１を開放するようになっている。搬送装置３
７による搬送過程において、電線３は、搬送方向Ａと垂
直な水平方向に張り渡された状態で、電線１の軸心回り
に回転されることなく搬送されるようになっている。

【００４１】圧着機３９は、電線１の搬送経路上の左右
両側に左右一対備えられており、搬送装置３７の搬送動
作に連動し、送り込まれる電線１の両端部に雄端子３を
それぞれ圧着するようになっている。さらに詳細には、
各圧着機３９は、送り込まれた電線１の末端部に、雄端
子部２１の間隙部２１ａおよび電線圧着部２３の上方開
口部が真上を向くようにして、かつ露出された芯線５を
電線１の外周側に折り込むようにして雄端子３を装着
し、電線１の端面が電線当接片２５に適度な押圧力で押
し付けられた状態で、両圧着バレル２３ａ，２３ｂを上
下方向からプレスして圧着を行うようになっている。

【００４２】検査装置４１は、詳細な構成は後述する
が、電線１の搬送経路上に左右両側において両圧着機３
９の下流側に左右一対備えられており、搬送装置３７の
搬送動作に連動して、各圧着機で圧着された左右の各雄
端子３と電線１との圧着状態を順次検査して、検査結果
を制御部４４に出力するようになっている。

【００４３】仕分け装置４３は、電線１の搬送経路の終
端部に設けられており、制御部４４から与えらえる指示
に基づいて、搬送装置３７が開放した圧着が完了した電
線１を、両端の圧着状態が良好なものと不良なものとに
仕分けして所定の排出箇所に排出するようになってい
る。

【００４４】制御部４４は、供給装置３３、切断装置３
５、搬送装置３７、圧着機３９、検査装置４１および仕
分け装置４３の制御を司っている。

【００４５】次に、各検査装置４１の説明を行うのであ
るが、ここでは、まず、各検査装置４１の構成を説明
し、その後に、検査装置４１によって行われる各検査項
目の検査の原理を説明する。

【００４６】各検査装置４１は、図２ないし図５に示す
ように、第１および第２の保持機構（保持手段）５１，
５３と、照明ユニット（照明手段）５５と、撮像カメラ
５７と、検査制御部（判定手段）５９とを備えて構成さ
れている。

【００４７】第１の保持機構５１は、図２および図３に
示すように、所定位置に固定された固定部材６１と、上
下方向に移動可能に備えられ、固定部材６１との間で電
線１と圧着された雄端子３を上下方向から挟み込んで位
置決め保持する可動部材６３と、検査制御部５９の制御
により可動部材６３を昇降駆動するためのエアシリンダ
を含む駆動機構６５とを備えている。固定部材６１は、
搬送装置３７によって搬送される電線１の搬送経路上に
おける所定のセット位置に設置されており、電線１と圧
着された雄端子３が固定部材６１を順次通過するように
なっている。

【００４８】第２の保持機構５３は、図３にて矢印Ｂで
示すように所定の軸回りに互いに反対方向に回転動作を
行うことにより開閉するように備えられた左右一対の保
持部材７１，７３と、検査制御部５９の制御により両保
持部材７１，７３を開閉駆動するためのエアシリンダを
含む駆動機構７５とを備えて構成されており、セット位
置に送り込まれてきた電線１の雄端子３を両保持部材７
１，７３によって左右両側から挟込んで位置決め保持す
るようになっている。

【００４９】撮像カメラ５７は、図２に示すように、セ
ット位置に位置決め保持された雄端子３の雄端子部２１
の前方側の開口部に対向配置され、前方から圧着端子３
を撮像するようになっている。ここで、撮像カメラ５７
の撮像方向Ｃは、雄端子３の中心軸に対して上方に所定
角度θ（ここでは、０〜１５°）をなすように設定され
ている。そして、撮像した撮像画像８１（図１３参照）
を所定の白黒基準に基づいて二値化処理して検査制御部
５９に出力するようになっている。ここで、図１３に示
す撮像画像８１は、二値化処理された白黒画像である。
なお、ここでは、撮像画像の二値化処理を行う画像処理
ユニットを、撮像カメラ５７側に設けたが、検査制御部
５９側に設けてもよい。

【００５０】照明ユニット５５は、図２に示すように、
撮像カメラ５７の前面部に設置されており、所定の照明
光５５ａを前方から雄端子３に向けて照射するようにな
っている。ここでは、照明ユニット５５には、光源とし
て赤色ＬＥＤが使用されている。

【００５１】検査制御部５９は、撮像カメラ５７が撮像
した撮像画像８１に基づいて各判定項目に対する良否判
定を行う第１ないし第４の判定部５９ａ〜５９ｄと、そ
の第１ないし第４の判定部５９ａ〜５９ｄを統括すると
ともに、第１および第２の保持機構５１，５３の駆動機
構６５，７５、照明ユニット５５および撮像カメラ５７
を駆動制御する中央制御部５９ｅとを有している。

【００５２】中央制御部５９ｅは、制御部４４から指示
されるタイミングで、第１および第２の保持機構５１，
５３を駆動し、所定のセット位置に送り込まれた電線１
の各雄端子３を位置決め保持し、各判定部５９ａ〜５９
ｄに、撮像カメラ５７が撮像した撮像画像８１に基づ
き、各判定項目に関する良否判断を行わせ、その良否判
断が終了すると、位置決め保持していた電線１の雄端子
３を開放するという検査動作を繰り返すようになってい
る。

【００５３】中央制御部５９ｅは、すべての判定部５９
ａ〜５９ｄが圧着状態が良好と判定した場合にのみ、電
線１と各雄端子３との圧着状態が良好であると判定する
ようになっており、それ以外の場合は、圧着状態が不良
であると判定するようになっている。

【００５４】中央制御部５９ｅの判定結果（検査結果）
は、制御部４４に順次与えられ、その判定結果に基づ
き、仕分け装置４３での仕分け処理が行われるようにな
っている。

【００５５】ここで、各判定部５９ａ〜５９ｄが行う判
定項目およびその判定原理の説明を行う。

【００５６】撮像カメラ５７から各判定部５９ａ〜５９
ｄに与えられる撮像画像８１は、白黒の二値化画像であ
るため、撮像画像８１中では、適正に圧着が行われてい
る場合には、照明ユニット５５の照明光５５ａを反射す
る雄端子３の部分のみが白色領域となっており、それ以
下の部分は、略黒色の外観色を有する電線１の絶縁層７
および最外被覆１１の部分を含めてすべて黒色領域とな
っている。また、撮像の際には、雄端子３は所定のセッ
ト位置に位置決め保持されているため、圧着状態が適正
なものである場合には、雄端子３の部分は、同一の位置
および角度で撮像画像８１内に位置している。

【００５７】そして、各判定部５９ａ〜５９ｄは、撮像
画像８１中の所定位置に第１ないし第６の検査領域８１
ａ〜８１ｆを設定し、その各検査領域８１ａ〜８１ｆ内
の画像の状態等に基づいて後述する各判定項目の判定を
行うようになっている。ここで、撮像画像８１上の各検
査領域８１ａ〜８１ｆの位置は、圧着状態が適正なもの
である場合を基準として設定されたものである。

【００５８】ここで、第１および第２の検査領域８１
ａ，８１ｂは、第１の判定部５９ａによって、雄端子３
の雄端子部２１の略Ｃ字形の前端面２１ｂにおける間隙
部２１ａを挟んで対向する両周端部２１ｃ，２１ｄをそ
れぞれ内包する位置に設けられている。

【００５９】第３および第４の検査領域８１ｃ，８１ｄ
は、第２の判定部５９ｂによって、雄端子３の両圧着バ
レル２３ａ，２３ｂの先端部付近の前方に位置している
電線１の端面の頂部の左右両側をそれぞれ内包する位置
に設けられている。

【００６０】第５の検査領域８１ｅは、第３の判定部５
９ｃによって、電線１の端面上において、その端面の外
縁からはみ出さないように、かつ電線当接片２５の外周
を逆Ｕ字形に囲むように設けられている。第６の検査領
域８１ｆは、第４の判定部５９ｄによって、電線当接片
２５上においてその電線当接片２５の外縁からはみ出さ
ないように設けられている。

【００６１】第１の判定部５９ａは、撮像画像８１に基
づき、雄端子３の電線圧着部２３の圧着状態、雄端子３
自体の変形の有無および雄端子３の雄端子部２１の間隙
部２１ａの幅Ｗの大きさ（すなわち、雄端子部２１の外
径サイズ）の良否に関する圧着状態の良否を判定するた
めのものである。

【００６２】その判定原理を説明すると、まず、電線圧
着部２３の圧着状態の良否および雄端子３自体の変形に
関して、各圧着機３９において正しく端子圧着が行われ
るためには、圧着時に雄端子３は上下方向からプレスさ
れるため、雄端子部２１の間隙部２１ａおよび電線圧着
部２３の上方開口部が真上に向くようにして雄端子３が
電線１に装着された状態で圧着が行われる必要があり、
雄端子３が軸心回りに傾いた状態で電線１に装着されて
圧着された場合には、雄端子３の電線圧着部２３の両圧
着バレル２３ａ，２３ｂのうち一方または両方の圧着バ
レル２３ａ，２３ｂがうまく圧着されなかったり、雄端
子３自体が変形してしまったりという圧着不良が生じる
こととなる。このことは、雄端子３の電線圧着部２３の
圧着状態の良否、および雄端子３自体の変形の有無は、
圧着後における雄端子３の軸心回りの傾きの有無に基づ
き判定可能であることを意味している。

【００６３】すなわち、雄端子３が、図１４に示すよう
にその軸心回りに傾いた状態で圧着されている場合に
は、撮像画像８１上において雄端子３の雄端子部２１の
両周端部２１ｃ，２１ｄの少なくともいずれか一方が第
１および第２の検査領域外８１ａ，８１ｂ外に外れるこ
ととなる。

【００６４】これに対応して、第１の判定部５９ａは、
撮像画像８１上において雄端子部２１の前端面２１ｂの
両周端部２１ｃ，２１ｄを認識し、その両周端部２１
ｃ，２１ｄがそれぞれ第１おより第２の検出領域８１
ａ，８１ｂ内に位置している場合には、雄端子３の電線
圧着部２３の圧着状態が良好で、かつ雄端子３自体の変
形が無いと判定する一方、その両周端部２１ｃ，２１ｄ
の少なくともいずれか一方が、第１おより第２の検出領
域８１ａ，８１ｂ内に位置していない場合には、雄端子
３の電線圧着部２３の圧着不良または雄端子３自体の変
形が生じていると判定するようになっている。

【００６５】次に、雄端子部２１の外径サイズの良否に
関しては、撮像画像８１上における雄端子部２１の端面
２１ｂの両周端部２１ｃ，２１ｄ間の幅Ｗの大きさが所
定の許容誤差範囲内にあるか否かを判定することによ
り、判定できるようになっている。

【００６６】これに対応して、第１の判定部５９ａは、
撮像画像８１上における雄端子部２１の端面２１ｂの両
周端部２１ｃ，２１ｄ間の幅Ｗの大きさが所定の許容誤
差範囲内にある場合には、雄端子部２１の外径サイズが
良好あると判定する一方、幅Ｗの大きさが所定の許容誤
差範囲内にない場合には、雄端子部２１の外径サイズが
不良であると判定するようになっている。

【００６７】そして、第１の判定部５９は、雄端子３の
電線圧着部２３圧着不良の有無、雄端子３自体の変形の
有無、および雄端子部２１の外径サイズの良否のすべて
に関して、良好であると判定された場合にのみ圧着状態
が良好であるという判定を行い、それ以外の場合は圧着
状態が不良であるという判定を行うようになっている。

【００６８】次に、第２の判定部５９ｂについて説明す
ると、第２の判定部５９ｂは、雄端子３の電線当接片２
５と電線１との間の隙間８３（図１５参照）の有無に関
する圧着状態の良否を判定するためのものである。

【００６９】その判定原理について説明すると、雄端子
３の電線圧着部２３の両圧着バレル２３ａ，２３ｂは、
その前方側の各端部が電線当接片２５から後方に所定距
離だけ離間された位置に位置するように設けられている
ため、電線１の端面が電線当接片２５に当接された適切
な状態で圧着が行われた場合には、両圧着バレル２３
ａ，２３ｂは、電線１の端面から所定距離だけ後方に離
間した部分（圧着部分）１ａ（図１２参照）を外周側か
ら圧縮するようにして圧着保持している。

【００７０】このため、前方から雄端子３を見ると、適
切に圧着が行われ場合には、圧着部分１ａよりも末端側
の電線１の部分（非圧着部分）１ｂ（図１２参照）の長
さＬが所定距離だけ確保されて、その非圧着部分１ｂが
圧着部分１ａの前端側から大きく外方に拡径しつつ前方
に延びているため、両圧着バレル２３ａ，２３ｂのうち
の少なくともいずれか一方の先端部付近が、図１１に示
すように、電線１の端面の後方に隠れて見えないように
なっている一方、図１５に示すように、電線１と電線当
接片２５との間に隙間８３がある不適切な状態で圧着が
行われている場合には、非圧着部分１ｂの長さＬが小さ
くなりあるいはゼロになるため、両圧着バレル２３ａ，
２３ｂのうちの少なくともいずれか一方の先端部付近
が、図１６に示すように、電線１の端面の外周に見える
ようになっている。

【００７１】すなわち、圧着バレル２３ａ，２３ｂは、
撮像画像８１中において白く映るため、電線１と電線当
接片２５との間に隙間８３がある場合には、撮像画像８
１中の第３および第４の両方またはいずれか一方の検出
領域８１ｃ，８１ｄ内には、黒い領域中に白い領域が生
じるようになっている。

【００７２】そこで、第２の判定部５９ｂでは、撮像画
像８１中の第３および第４の両方またはいずれか一方の
検出領域内８１ｃ，８１ｄに所定面積以上の白い領域が
ない場合には、電線当接片２５と電線１との間に隙間８
３が無く圧着状態が良好であると判定する一方、第３お
よび第４の両方またはいずれか一方の検出領域８１ｃ，
８１ｄ内に所定面積以上の白い領域がある場合には、電
線当接片２５と電線１との間に隙間８３があり圧着状態
が不良であると判定するようにしている。

【００７３】なお、第３および第４の両方の検査領域８
１ｃ，８１ｄ内に所定面積以上の白い領域がある場合
に、圧着不良と判定するか、それとも、第３および第４
の少なくともいずれか一方の検査領域８１ｃ，８１ｄ内
に所定面積以上の白い領域がある場合に、圧着不良と判
定するかは、製品の種類や製品の品質に対する要求水準
によって決定される。なお、ここでは、両方の検査領域
８１ｃ，８１ｄ内に所定面積以上の白い領域がある場合
にのみ圧着不良と判定し、いずれか一方の検査領域８１
ｃ，８１ｄ内にのみ所定面積以上の白い領域がある場合
には、圧着不良と判定しないように設定している。

【００７４】次に、第３の判定部５９ｃについて説明す
ると、第３の判定部５９ｃは、電線１の端面と雄端子３
の電線当接片２５との間からの芯線５の飛び出しの有
無、および電線１の端面からのガラス編組９の飛び出し
の有無に関する圧着状態の良否の判定を行うためのもの
である。

【００７５】その判定原理を説明すると、巻線型の芯線
５は、やや金属光沢を有する外観色を有しており、照明
ユニット５５からの照明光５５ａを反射するため、図１
７に示すように、電線１と電線当接片２５との間から飛
び出した場合には、撮像画像８１中では白色に映るよう
になっている。また、ガラス編組９も略白色の外観色を
有しているため、図１８に示すように、電線１の端面か
ら飛び出した場合には、撮像画像８１中では白色に映る
ようになっている。これより、芯線５およびガラス編組
９の飛び出しの有無は、撮像画像８１中に設定された第
５の検査領域８１ｅ中に、所定面積以上の白色領域があ
るか否かを判定することにより判定できるようになって
いる。

【００７６】そこで、第３の判定部５９ｃでは、撮像画
像８１中の第５の検査領域８１ｅ中に所定面積以上の白
色領域がある場合には、芯線５およびガラス編組９の飛
び出しはなく圧着状態が良好であると判定される一方、
第５の検査領域８１ｅ中に所定面積以上の白色領域があ
る場合には、芯線５およびガラス編組９の少なくともい
ずれか一方の飛び出しがあり圧着状態が不良であると判
定されるようになっている。

【００７７】なお、ここでは、電線１の芯線５が巻線型
である場合について説明したが、紐型の芯線５について
も、巻線型の芯線５ほどは判定精度は高くはないが、飛
び出しの有無を検知できるようになっている。これは、
紐型の芯線５もやや光沢を有しており、電線１の絶縁層
７および最外被覆１１よりも照明光５５ａをよく反射す
るため、飛び出しがあると、撮像画像８１中において白
く映るからである。

【００７８】次に、第４の判定部５９ｄについて説明す
ると、第４の判定部５９ｄは、電線１の雄端子３内への
入り込みすぎの有無に関する圧着状態の良否を判定する
ためのものである。

【００７９】その判定原理について説明すると、適切に
圧着を行うためには、電線１の端面が雄端子３の電線当
接片２５に適度な押圧力で押し付けられた状態で圧着が
行われる必要があり、このような状態で圧着が行われた
場合には、圧着後も電線当接片２５の直立姿勢が保持さ
れるようになっている。しかし、電線１が雄端子３内に
入り込み過ぎて、電線当接片２５に過度の押圧力で押し
付けられた状態で圧着が行われてしまった場合には、圧
着によって生じる電線１端部の膨張により、電線１によ
り電線当接片２５が前方側に押され、傾いてしまう。こ
れにより、電線１の雄端子３内への入り込み過ぎの有無
は、電線当接片２５の傾きの有無を検知することにより
判定することができる。

【００８０】そこで、本実施形態では、照明ユニット５
５によって前方から所定の照明光５５ａを雄端子３に向
けて照射すると同時に、撮像カメラ５７によって前方か
ら雄端子３を撮像し、撮像画像８１中の電線当接片２５
上に設けられた第６の検査領域８１ｆ内の画像の明るさ
（ここでは、検査領域８１ｆ内の画像が白か黒か）に基
づいて、電線当接片２５の前方への傾きの有無を検知す
ることにより、電線１の雄端子３内への入り込み過ぎの
有無を検査している。

【００８１】より詳細には、照明ユニット５５による照
明光５５ａは前方から電線当接片２５に照射されるた
め、図１２に示すように、電線当接片２５が直立してい
るときには、電線当接片２５に入射した照明光５５ａの
多くが前方に反射されて撮像カメラ５７に入射し、撮像
画像８１中の第６の検査領域８１ｆ内の全域が白くな
る。一方、電線１の入り込み過ぎにより、図１９に示す
ように、電線当接片２５の前方への傾きが大きくなるに
つれて、電線当接片２５によって前方に反射される照明
光５５ａの割合が減るとともに、電線当接片２５によっ
て斜め下方に反射される照明光５５ａの割合が増え、撮
像カメラ５７に入射する照明光５５ａの割合が減り、こ
れによって、撮像カメラ５７が撮像した電線当接片２５
の部分の明るさが所定の白黒基準を下回ると、撮像画像
８１中の第６の検査領域８１ｆ内の全域が黒くなるよう
になっている。ここで、撮像カメラ５７の二値化処理の
際の白黒基準は、良否判定の基準となる電線当接片２５
の傾き角の大きさに対応させて決定される。

【００８２】そこで、第４の判定部５９ｄでは、撮像画
像８１中の第６の検査領域８１ｆ内が白色画像である場
合には、電線１の入り込み過ぎがなく圧着状態は良好で
あると判定され、第６の検査領域８１ｆ内が黒色画像で
ある場合には、電線１の入り込み過ぎがあり圧着状態が
不良であると判定されるようになっている。

【００８３】このような構成により、本実施形態に係る
端子圧着装置では、切断装置３５によって所定長さに切
断された電線１は、搬送装置３７によって搬送される過
程において、左右両側の圧着機３９によって両端部に雄
端子３が圧着された後、左右両側の検査装置４１によっ
て、両端部の雄端子３の圧着状態の検査が行われる。

【００８４】各検査装置４１では、上述したように、電
線圧着部２３の圧着状態の良否、雄端子３自体の変形の
有無、雄端子部２１の外径サイズの良否、電線当接片２
５と電線１と間の隙間８３の有無、芯線５およびガラス
編組９の飛び出しの有無、および電線１の入り込み過ぎ
の有無に関する圧着状態の良否の判定が行われる。

【００８５】そして、各検査装置４１から制御部４４に
は、これらすべての判定項目において肯定的な判定結果
が得られた場合に圧着状態が良好であるという検査結果
が与えられ、いずれか一つの判定項目でも否定的なもの
がある場合には、圧着状態が不良であるという検査結果
が与えられる。

【００８６】両端部の圧着状態の検査が行われた電線１
は、搬送装置３７によって搬送経路の終端部まで搬送さ
れてゆき、仕分け装置４３の仕分け処理によって、圧着
状態の良否に基づいて仕分けされて排出される。

【００８７】仕分け装置４３では、制御部４４の制御に
より、左右両側の検査装置４１の判定結果がともに肯定
的であるか否かに基づき仕分けが行われるようになって
おり、両端のいずれか一方でも圧着状態が不良である場
合には、圧着状態が不良なものとして仕分けされるよう
になっている。

【００８８】以上のように、本実施形態によれば、電線
１と雄端子３との圧着状態が自動的に検査され、検査工
程の効率化が図られる。

【００８９】また、雄端子３の前方から撮像した撮像画
像８１に基づいて圧着状態の有無を検査するようになっ
ているため、電線圧着部２３の圧着状態の良否、雄端子
３自体の変形の有無、雄端子部２１の外径サイズの良
否、電線当接片２５と電線１と間の隙間８３の有無、芯
線５およびガラス編組９の飛び出しの有無、および電線
１の入り込み過ぎの有無という複数の判定項目を、単一
の撮像カメラ５７が撮像した撮像画像８１に基づいて判
定することができ、複数の撮像カメラを必要とすること
なく、検査装置４１の設備の簡略化および低コスト化が
図れる。

【００９０】なお、電線当接片２５と電線１との間の隙
間８３の有無、および電線１の入り込み過ぎの有無を撮
像画像に基づき判定する方法としては、比較的容易に考
えられる方法として、雄端子３の側方から雄端子３を撮
像して隙間８３および入り込み過ぎの有無を判定する方
法が考えられる。しかし、この方法を採用した場合に
は、雄端子部２１の間隙部２１ａの幅Ｗの大きさ（雄端
子部２１の外径サイズ）の良否等の他の判定項目の判定
を同時に行おうとした場合、複数方向から雄端子３を撮
像する必要があり、複数の撮像カメラを設置する必要が
生じる。

【００９１】これに対し、本実施形態では、前方から撮
像した撮像画像８１中の第３、第４および第６の検査領
域８１ｃ，８１ｄ，８１ｆ内の画像の状態に基づいて、
隙間８３および入り込み過ぎの有無を判定するようにな
っているため、雄端子３を前方から撮像した撮像画像８
１のみに基づいて前述の複数の判定項目の判定が行える
ようになっている。

【００９２】また、本実施形態によれば、検査対象とな
る雄端子３が第１および第２の保持機構５１，５３によ
って上下左右から挟み込まれて位置決め保持されるよう
になっているため、撮像画像８１中における雄端子３の
位置決めを確実に行うことができ、撮像画像８１に基づ
き、的確に圧着状態の良否判定を行うことができる。

【００９３】さらに、本実施形態によれば、搬送装置３
７の搬送経路上に、切断装置３５、圧着機３９、検査装
置４１および仕分け装置４３を備えることにより、切
断、端子圧着、圧着状態の検査、仕分けを一連の工程に
より自動的に行うことができ、製造工程の効率化が図れ
る。

【００９４】なお、本実施形態では、検査装置４１の検
査制御部５９の第１ないし第４の判定部５９ａ〜５９ｄ
が行う各判定項目のすべてについて検査するようにした
が、第１ないし第４の判定部５９ａ〜５９ｄのうちの一
部の判定部５９ａ〜５９ｄが行う各判定項目についての
み検査するようにしてもよい。

【００９５】

【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、撮像カ
メラが撮像した撮像画像に基づき、前記雄端子部の前記
間隙部が真上に向いた状態で前記電線と圧着されている
場合に、圧着端子の雄端子部の略Ｃ字形の前端面におけ
る間隙部を挟んで対向する両周端部をそれぞれ内包する
位置に第１および第２の検出領域が撮像画像中に設定さ
れ、撮像画像中から両周端部が認識され、両周端部がそ
れぞれ第１おより第２の検出領域内に位置し、かつ、両
周端部間の幅の大きさが所定の許容誤差範囲内にあるか
否かが判定されることにより、圧着端子の電線圧着部の
圧着状態の良否、圧着端子自体の変形の有無、および雄
端子部の外径サイズの良否が自動的に検査され、検査工
程の効率化が図られる。

【００９６】請求項２に記載の発明によれば、撮像カメ
ラが撮像した撮像画像に基づき、圧着端子の電線圧着部
における両圧着バレルの先端部付近が当接している電線
の端面の頂部の左右両側をそれぞれ内包するように第３
および第４の検出領域が撮像画像中に設定され、第３お
よび第４の各検出領域内に各圧着バレルが映っているか
否かが判定されることにより、圧着端子の電線当接片と
電線との間の隙間の有無に関する圧着状態の良否が自動
的に検査され、検査工程の効率化が図られる。

【００９７】請求項３に記載の発明によれば、撮像カメ
ラが撮像した撮像画像に基づき、その撮像画像中におい
て圧着端子の電線当接片の外周を囲むように第５の検査
領域が設定され、その第５の検査領域内に前記電線の前
記芯線が映っているか否かが判定されることにより、電
線の芯線の飛び出しの有無に関する圧着状態の良否が自
動的に検査され、検査工程の効率化が図られる。

【００９８】請求項４に記載の発明によれば、電線の端
面からのガラス編組の飛び出しに関する圧着状態の良否
が自動的に検査され、検査工程の効率化が図られる。

【００９９】請求項５に記載の発明によれば、撮像カメ
ラが撮像した撮像画像に基づき、撮像画像中において圧
着状態が適切である場合に電線当接片が位置する位置
に、その電線当接片の外縁からはみ出さないように第６
の検査領域が設定されるとともに、撮像画像上における
第６の検査領域内の画像の明るさが検出され、その検出
された明るさに基づき、電線当接片の前方への傾きの有
無を判定することにより、電線の圧着端子内への入り込
み過ぎの有無に関する圧着状態の良否が自動的に検査さ
れ、検査工程の効率化が図られる。

【０１００】請求項６に記載の発明によれば、請求項１
ないし請求項３、および請求項５に記載された発明が行
う複数の検査項目のうちの少なくとも２以上の検査項目
を自動的に行うことができる。

【０１０１】請求項８に記載の発明によれば、搬送装置
によって搬送される電線の搬送経路上に、圧着機、端子
圧着状態検査装置および仕分け装置を備えることによ
り、端子圧着、圧着状態の検査、仕分けを一連の工程に
より自動的に行うことができ、製造工程の効率化が図れ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の一実施形態に係る端子圧着状態
検査装置が適用された端子圧着装置の構成を概略的に示
す図である。

【図２】図１の端子圧着装置に備えられる検査装置の構
成を示す側面図である。

【図３】図２の検査装置の部分的構成を示す正面図であ
る。

【図４】図２の検査装置の部分的構成を示す平面図であ
る。

【図５】図２の検査装置のブロック図である。

【図６】検査対象である電線の一部破断側面図である。

【図７】検査対象であるディストリビュータ接続用の雄
端子の圧着前の平面図である。

【図８】図７の雄端子の圧着前の正面図である。

【図９】図７の雄端子の圧着前の断面図である。

【図１０】図７の雄端子の圧着後の平面図である。

【図１１】図７の雄端子の圧着後の正面図である。

【図１２】図７の雄端子の圧着後の断面図である。

【図１３】図２の検査装置に備えられる撮像カメラの撮
像画像を示す図である。

【図１４】雄端子が軸心回りに傾いて電線と圧着されて
いる端子圧着部の正面図である。

【図１５】電線当接片と電線との間に隙間が生じている
端子圧着部の側面図である。

【図１６】図１５の端子圧着部の正面図である。

【図１７】芯線の飛び出しが生じている端子圧着部の正
面図である。

【図１８】ガラス編組の飛び出しが生じている端子圧着
部の正面図である。

【図１９】電線の雄端子内への入り込み過ぎが生じてい
る端子圧着部の断面図である。

【符号の説明】

１ 電線 ３ 雄端子 ５ 芯線 ７ 絶縁層 ９ ガラス編組 １１ 最外被覆 ２１ 雄端子部 ２１ 間隙部 ２３ 電線圧着部 ２３ａ，２３ｂ 圧着バレル ２５ 電線当接片 ３１ ドラム ３３ 供給装置 ３５ 切断装置 ３７ 搬送装置 ３９ 圧着機 ４１ 検査装置 ４３ 仕分け装置 ５１，５３ 第１および第２の保持機構 ５５ 照明ユニット ５７ 撮像カメラ ５９ 検査制御部 ５９ａ〜５９ｄ 第１ないし第４の判定部 ５９ｅ 中央制御部 ８１ 撮像画像 ８１ａ〜８１ｆ 第１ないし第６の検査領域

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 検査対象となる圧着端子は、雄端子部
   と、前記雄端子部の後端から後方側に延設される電線圧
   着部と、前記雄端子部と前記電線圧着部との間に形成さ
   れた電線当接片とを備えており、前記雄端子部は、前後
   に開口する断面略Ｃ字形の略筒状の形状を有し、その長
   手方向に延びる間隙部が上方に開口するように設けられ
   ており、前記電線圧着部は、圧着状態において下側から
   Ｃ字状に抱え込むようにして所定の電線を圧着保持する
   左右一対の圧着バレルを有しており、前記電線当接片
   は、圧着状態において露出された内部の芯線が前記電線
   の外周側に折り込まれた状態で前記電線の端面の一部が
   当接されるようになっており、前記電線は、所定の長さ
   に切断されてその軸心回りに回転されることなく所定の
   搬送方向に所定の搬送手段によって間欠的に順次搬送さ
   れ、その搬送経路上において所定の圧着機により、前記
   雄端子部の前記間隙部が上方を向くように前記圧着端子
   と順次圧着されるようになっている前記圧着端子と前記
   電線との圧着状態を検査する端子圧着状態検査装置であ
   って、 前記搬送経路上における前記圧着機の下流側の所定位置
   に、前記電線と圧着された前記圧着端子の前記雄端子部
   の前方側の開口部に対向するように配置され、前方から
   前記圧着端子を撮像する撮像カメラと、 前記撮像カメラが撮像した撮像画像に基づき、前記雄端
   子部の前記間隙部が真上に向いた状態で前記電線と圧着
   されている場合に、前記圧着端子の前記雄端子部の略Ｃ
   字形の前端面における前記間隙部を挟んで対向する両周
   端部をそれぞれ内包する位置に第１および第２の検出領
   域を前記撮像画像中に設定し、前記撮像画像中から前記
   両周端部を認識し、前記両周端部がそれぞれ前記第１お
   より前記第２の検出領域内に位置し、かつ、前記両周端
   部間の幅の大きさが所定の許容誤差範囲内にあるか否か
   を判定することにより、前記圧着状態の良否を判定する
   判定手段と、を備えることを特徴とする端子圧着状態検
   査装置。
2. 【請求項２】 検査対象となる圧着端子は、雄端子部
   と、前記雄端子部の後端から後方側に延設される電線圧
   着部と、前記雄端子部と前記電線圧着部との間に形成さ
   れた電線当接片とを備えており、前記雄端子部は、前後
   に開口する断面略Ｃ字形の略筒状の形状を有し、その長
   手方向に延びる間隙部が上方に開口するように設けられ
   ており、前記電線圧着部は、その前方側の各端部が前記
   電線当接片から後方に所定距離だけ離間された位置に位
   置するように設けられ、圧着状態において下側からＣ字
   状に抱え込むようにして所定の電線を圧着保持する左右
   一対の圧着バレルを有しており、前記電線当接片は、圧
   着状態において露出された内部の芯線が前記電線の外周
   側に折り込まれた状態で前記電線の端面の一部が当接さ
   れるようになっており、前記圧着端子は、圧着状態にお
   いて前記雄端子部の前方から前記圧着端子を見ると、前
   記雄端子部の内側に前記電線の端面の少なくとも上側の
   外周を視認でき、前記両圧着バレルの少なくともいずれ
   か一方が前記電線の前記端面の後方に隠れるようになっ
   ている前記圧着端子と前記電線との圧着状態を検査する
   端子圧着状態検査装置であって、 所定のセット位置にセットされた圧着完了後の前記圧着
   端子の前記雄端子部の前方側の開口部に対向配置され、
   前方から前記圧着端子を撮像する撮像カメラと、 前記撮像カメラが撮像した撮像画像に基づき、前記両圧
   着バレルの先端部付近の前方に位置している前記電線の
   前記端面の頂部の左右両側をそれぞれ内包するように第
   ３および第４の検出領域を前記撮像画像中に設定し、前
   記第３および前記第４の各検出領域内に前記各圧着バレ
   ルが映っているか否かを判定し、前記第３および前記第
   ４の両方またはいずれか一方の検出領域内に前記各圧着
   バレルが映っていない場合には、前記圧着状態が良好で
   あると判定する一方、前記第３および前記第４の両方ま
   たはいずれか一方の検出領域内に前記各圧着バレルが映
   っている場合には、前記圧着状態が不良であると判定す
   る判定手段と、を備えることを特徴とする端子圧着状態
   検査装置。
3. 【請求項３】 検査対象となる圧着端子は、雄端子部
   と、前記雄端子部の後端から後方側に延設され、所定の
   電線と圧着される電線圧着部と、前記雄端子部と前記電
   線圧着部との間に形成された電線当接片とを備えてお
   り、前記雄端子部は、前後に開口する断面略Ｃ字形の略
   筒状の形状を有し、その長手方向に延びる間隙部が上方
   に開口するように設けられており、前記電線は、皮剥ぎ
   されて露出されたその芯線が、その電線の外周側に折り
   込まれた状態で前記電線当接片に当接されて前記電線圧
   着部と圧着されるようになっている前記圧着端子と前記
   電線との圧着状態を検査する端子圧着状態検査装置であ
   って、 所定のセット位置にセットされた圧着完了後の前記圧着
   端子の前記雄端子部の前方側の開口部に対向配置され、
   前方から前記圧着端子を撮像する撮像カメラと、 前記撮像カメラが撮像した撮像画像に基づき、その撮像
   画像中において前記電線当接片の外周を囲むように第５
   の検査領域を設定し、その第５の検査領域内に前記電線
   の前記芯線が映っているか否かを判定し、前記芯線が映
   っていない場合には前記圧着状態が良好であると判定す
   る一方、前記芯線が映っている場合には前記圧着状態が
   不良であると判定する判定手段と、を備えることを特徴
   とする端子圧着状態検査装置。
4. 【請求項４】 前記電線は、前記芯線と、前記芯線の外
   周に設けらる絶縁性の略黒色の絶縁層と、その絶縁層の
   外周に設けられる略白色のガラス編組と、そのガラス編
   組の外周に設けられる略黒色の最外被覆とを備えてお
   り、 前記電線当接片は、圧着状態において前記電線の端面の
   一部を覆うようにその端面に当接しており、 前記判定手段は、前記第５の検査領域内に前記電線の前
   記ガラス編組が映っているか否かを判定し、前記ガラス
   編組が映っていない場合には前記圧着状態が良好である
   と判定する一方、前記ガラス編組が映っている場合には
   前記圧着状態が不良であると判定することを特徴とする
   請求項３に記載の端子圧着状態検査装置。
5. 【請求項５】 検査対象となる圧着端子は、雄端子部
   と、前記雄端子部の後端から後方側に延設され、所定の
   電線と圧着される電線圧着部と、前記雄端子部と前記電
   線圧着部との間に形成された電線当接片とを備えてお
   り、前記雄端子部は、前後に開口する断面略Ｃ字形の略
   筒状の形状を有し、その長手方向に延びる間隙部が上方
   に開口するように設けられており、前記電線当接片は、
   前記圧着端子の軸心方向と垂直に交わるように前記圧着
   端子の底壁部から立設され、圧着状態において、露出さ
   れた内部の芯線が前記電線の外周側に折り込まれた状態
   で前記電線の端面が当接されるようになっている前記圧
   着端子と前記電線との圧着状態を検査する端子圧着状態
   検査装置であって、 前記セット位置にセットされた圧着完了後の前記圧着端
   子の前記雄端子部の前方側の開口部に対向配置され、前
   方から前記圧着端子を撮像する撮像カメラと、 前記撮像カメラが撮像する前記圧着端子に向けて、前方
   から所定の照明光を照射する照明手段と、 前記撮像カメラが撮像した撮像画像に基づき、前記撮像
   画像中において前記圧着状態が適切である場合に前記電
   線当接片が位置する位置に、その電線当接片の外縁から
   はみ出さないように第６の検査領域を設定するととも
   に、前記撮像画像上における前記第６の検査領域内の画
   像の明るさを検出し、検出した前記明るさが所定の基準
   値以上である場合には、前記圧着状態が良好であると判
   定する一方、検出した前記明るさが前記基準値未満であ
   る場合には、前記圧着状態が不良であると判定する判定
   手段と、を備えることを特徴とする端子圧着状態検査装
   置。
6. 【請求項６】 検査対象となる圧着端子は、雄端子部
   と、前記雄端子部の後端から後方側に延設される電線圧
   着部と、前記雄端子部と前記電線圧着部との間に形成さ
   れた電線当接片とを備えており、前記雄端子部は、前後
   に開口する断面略Ｃ字形の略筒状の形状を有し、その長
   手方向に延びる間隙部が上方に開口するように設けられ
   ており、前記電線圧着部は、その前方側の各端部が前記
   電線当接片から後方に所定距離だけ離間された位置に位
   置するように設けられ、圧着状態において下側からＣ字
   状に抱え込むようにして所定の電線を圧着保持する左右
   一対の圧着バレルを有しており、前記電線当接片は、前
   記圧着端子の軸心方向と垂直に交わるように前記圧着端
   子の底壁部から立設されており、圧着状態において電線
   の端面の一部が当接されるようになっており、前記電線
   は、皮剥ぎされて露出されたその芯線が、その電線の外
   周側に折り込まれた状態で前記電線当接片に当接されて
   前記電線圧着部に圧着されるようになっており、さらに
   前記電線は、所定の長さに切断されてその軸心回りに回
   転されることなく所定の搬送方向に所定の搬送手段によ
   って間欠的に順次搬送され、その搬送経路上において所
   定の圧着機により、前記雄端子部の前記間隙部が上方を
   向くように前記圧着端子と順次圧着されるようになって
   おり、前記圧着端子は、圧着状態において前記雄端子部
   の前方から前記圧着端子を見ると、前記雄端子部の内側
   に前記電線の端面の少なくとも上側の外周を視認でき、
   前記両圧着バレルの少なくともいずれか一方が前記電線
   の前記端面の後方に隠れるようになっている前記圧着端
   子と前記電線との圧着状態を検査する端子圧着状態検査
   装置であって、 前記搬送経路上における前記圧着機の下流側の前記所定
   位置に、前記電線と圧着された前記圧着端子の前記雄端
   子部の前方側の開口部に対向するように配置され、前方
   から前記圧着端子を撮像する撮像カメラと、 前記撮像カメラが撮像する前記圧着端子に向けて、前方
   から所定の照明光を照射する照明手段と、 前記撮像カメラが撮像した撮像画像に基づき、前記撮像
   カメラが撮像した前記圧着端子と前記電線との前記圧着
   状態の良否を判定する判定手段と、を備え、 前記判定手段は、 前記撮像画像に基づき、前記雄端子部の前記間隙部が真
   上に向いた状態で前記電線と圧着されている場合に、前
   記圧着端子の前記雄端子部の略Ｃ字形の前端面における
   前記間隙部を挟んで対向する両周端部をそれぞれ内包す
   る位置に第１および第２の検出領域を前記撮像画像中に
   設定し、前記撮像画像中から前記両周端部を認識し、前
   記両周端部がそれぞれ前記第１おより前記第２の検出領
   域内に位置し、かつ、前記両周端部間の幅の大きさが所
   定の許容誤差範囲内にあるか否かを判定する第１の判定
   部と、 前記撮像画像に基づき、前記両圧着バレルの先端部付近
   の前方に位置している前記電線の前記端面の頂部の左右
   両側をそれぞれ内包するように第３および第４の検出領
   域を前記撮像画像中に設定し、前記第３および前記第４
   の両方またはいずれか一方の検出領域内に前記各圧着バ
   レルが映っていないか否かを判定する第２の判定部と、 前記撮像画像に基づき、その撮像画像中において前記電
   線当接片の外周を囲むように第５の検査領域を設定し、
   その第５の検査領域内に前記電線の前記芯線が映ってい
   るか否かを判定する第３の判定部と、 前記撮像カメラが撮像した撮像画像に基づき、前記撮像
   画像中において前記圧着状態が適切である場合に前記電
   線当接片が位置する位置に、その電線当接片の外縁から
   はみ出さないように第６の検査領域を設定するととも
   に、前記撮像画像上における前記第６の検査領域内の画
   像の明るさを検出し、検出した前記明るさが所定の基準
   値以上であるか否かを判定する第４の判定部と、のうち
   の少なくとも２以上の前記判定部を備え、その具備する
   すべての前記判定部の判定結果が肯定的である場合にの
   み前記圧着状態が良好であると判定することを特徴とす
   る端子圧着状態検査装置。
7. 【請求項７】 前記圧着端子は、ディストリビュータ接
   続用の雄端子であることを特徴とする請求項１ないし６
   のいずれかに記載の端子圧着状態検査装置。
8. 【請求項８】 請求項６に記載の端子圧着状態検査装置
   を備えた端子圧着装置であって、 所定長さに切断された前記電線を、前記電線の軸心回り
   に回転させることなく所定の搬送方向に間欠的に順次搬
   送する前記搬送装置と、 前記電線の搬送経路上に設けられ、搬送前記搬送手段の
   搬送動作に連動して、前記電線の末端部に前記圧着端子
   を、前記雄端子部の前記間隙部が上方を向くように順次
   圧着する圧着機と、 請求項６に記載の前記端子圧着状態検査装置と、 前記端子圧着状態検査装置の前記搬送方向下流側に設け
   られ、前記搬送手段によって搬送されてくる端子圧着が
   完了した前記電線を、前記端子圧着状態検査装置の前記
   判定手段の判定結果に基づき、前記圧着状態の良否によ
   り順次仕分けする仕分け装置と、を備えることを特徴と
   する端正圧着状態検査装置を備えた端子圧着装置。