WO2012053365A1

WO2012053365A1 - 圧着端子の圧着状態検査装置

Info

Publication number: WO2012053365A1
Application number: PCT/JP2011/073052
Authority: WO
Inventors: 山川　健司; 安邦岩崎
Original assignee: 新明和工業株式会社
Priority date: 2010-10-18
Filing date: 2011-10-06
Publication date: 2012-04-26

Abstract

　圧着状態検査装置は、端子が圧着された電線（１０）を保持するクランプ（１２）と、クランプ（１２）を移動させる移動機構と、端子の移動経路（２５）から外れた位置に配置されたカメラ（２２）と、移動経路（２５）上に配置され、端子の移動方向の前側部分の像をカメラ（２２）に導く鏡（３０）と、移動経路（２５）上の位置と移動経路（２５）から外れた位置との間で鏡（３０）を移動させるアクチュエータ（３７）と、を備えている。

Description

圧着端子の圧着状態検査装置

　本発明は、電線に圧着された端子の圧着状態を検査する圧着状態検査装置に関する。

　従来から、ワイヤハーネス等として、端子が圧着された電線がよく利用されている。ワイヤハーネスは、例えば、電線処理装置によって自動的に製造される。電線処理装置では、被覆電線の切断、被覆の剥ぎ取り、端子の圧着が順に行われ、端子付きの電線が連続的に製造される。端子の圧着状態が良好でない電線は不良品となる。ワイヤハーネスの製造過程においては、不良品の発生を迅速且つ正確に把握することが望まれる。

　従来から、カメラ等の撮像装置を利用して端子の圧着状態を検査する装置が知られている（例えば、特許文献１および２参照）。特許文献１には、電線の搬送中に、電線の長手方向と直交し且つ端子の移動方向と直交する方向から、端子をテレビカメラで撮像する装置が記載されている。特許文献２には、圧着された端子を正面から撮像する装置が記載されている。

特公平５－６３７４２号公報特開２０００－２３１９７６号公報

　端子の移動方向と直交する方向から端子を撮像する場合、あるいは端子の正面から端子を撮像する場合、カメラは端子の移動経路から外れた位置に設置される。そのため、電線の搬送中に、移動する端子とカメラとが干渉するおそれはない。

　近年、電線の細径化や端子の小型化が進み、より精密に端子の圧着状態を検査することが望まれている。端子の移動方向の前側部分または後側部分を撮像できれば、従来は検出することが難しかった不良状態を検出することが可能になる。また、従来よりも高度な検査が可能となる。しかし、端子の移動方向の前側部分または後側部分を撮像しようとして、端子の移動経路上にカメラを設置することとすると、端子とカメラとが干渉してしまうという課題が生じる。

　本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、電線を搬送している際に端子の移動方向の前側部分または後側部分を撮像することができる圧着状態検査装置を提供することにある。

　本発明に係る圧着端子の圧着状態検査装置は、端子が圧着された電線を保持する保持機構と、前記電線の長手方向と交差する方向に前記保持機構を移動させる移動機構と、前記端子の移動経路から外れた位置に配置された撮像装置と、前記端子の移動経路上に配置され、前記端子の移動方向の前側部分または後側部分の像を前記撮像装置に導く光学素子と、前記端子の移動経路上の位置と前記移動経路から外れた位置との間で前記光学素子を移動させる駆動機構と、を備えたものである。ここで、上記「交差」には、電線の長手方向と垂直に交差する場合と斜めに交差する場合との両方が含まれる。

　上記圧着状態検査装置によれば、端子の移動方向の前側部分または後側部分の像が光学素子を介して撮像装置に導かれるので、端子の移動経路から外れた位置に配置された撮像装置によって、端子の移動方向の前側部分または後側部分が撮像可能となる。また、上記光学素子は、上記駆動機構によって、端子の移動経路から外れた位置に移動可能である。光学素子が端子の移動経路から外れた位置に移動することにより、端子と光学素子との干渉は回避される。したがって、上記圧着状態検査装置によれば、端子の移動方向の前側部分または後側部分を撮像することができ、その撮像画像に基づいて端子の圧着状態を検査することができる。

　前記光学素子は鏡であることが好ましい。

　鏡は安価な光学素子であり、取り扱いが容易であるからである。

　前記駆動機構は、前記端子の移動経路上の位置と前記移動経路から外れた位置との間で前記光学素子を回転移動させる機構であってもよい。なお、ここでの「回転」には、いわゆる自転および公転の両方が含まれる。

　前記駆動機構は、前記端子の移動経路上の位置と前記移動経路から外れた位置との間で前記光学素子をスライド移動させる機構であってもよい。

　このような機構によれば、光学素子の姿勢を変更させることなく、光学素子を移動させることが可能となる。

　前記鏡は、互いに組み合わせられる複数の分割鏡からなり、前記駆動機構は、前記端子の移動経路上で組み合わせられる位置と分割されて前記移動経路から外される位置との間で前記複数の分割鏡を移動させる機構であってもよい。

　このことにより、鏡の移動に要する時間を短縮することが可能となる。小さな鏡は大きな鏡よりも軽く、小さな鏡の移動時間は大きな鏡の移動時間よりも短くて済むからである。

　前記鏡は、第１および第２の分割鏡を有し、前記駆動機構は、前記移動経路上の位置を中心として前記第１および第２の分割鏡を互いに接近または離反する方向にスライド移動させる機構であってもよい。

　このことにより、第１および第２の分割鏡の姿勢を変更させることなく、それら分割鏡を移動させることができる。

　前記鏡は、第１および第２の分割鏡を有し、前記駆動機構は、前記第１の分割鏡の一端と前記第２の分割鏡の一端とが接近または離反するように前記第１および第２の分割鏡を回転移動させる機構であってもよい。

　このことにより、分割鏡をより迅速に移動させることができる。

　前記撮像装置は、前記光学素子が前記端子の移動経路上に位置しているときに、前記端子の移動方向の前側部分または後側部分を撮像し、前記光学素子が前記端子の移動経路から外れているときに、前記端子の移動方向と直交する方向の側の部分を撮像するように構成されていてもよい。前記圧着状態検査装置は、前記端子の移動方向の前側部分または後側部分の撮像画像と、前記端子の移動方向と直交する方向の側の部分の撮像画像とに基づいて、前記端子の圧着状態の良否判定を行う良否判定装置を備えていてもよい。

　このことにより、端子に関する２方向からの撮像画像を得ることができ、より高度な良否判定が可能となる。加えて、上記２方向からの撮像画像を、単一の撮像装置により得ることができる。

　本発明によれば、電線を搬送している際に端子の移動方向の前側部分または後側部分を撮像することができる圧着状態検査装置を得ることができる。

電線処理装置の平面図である。実施形態１に係る圧着状態検査装置の平面図である。鏡が撮像位置にあるときの実施形態１に係る圧着状態検査装置の正面図である。鏡が待避位置にあるときの実施形態１に係る圧着状態検査装置の正面図である。実施形態１に係る圧着状態検査装置の側面図である。（ａ）は端子および電線の上面図、（ｂ）は端子および電線の側面図である。（ａ）はベントアップ時、（ｂ）はベントダウン時の端子の側面図である。ランス変形を表す端子の側面図である。撮像位置にあるときの実施形態２に係る鏡の斜視図である。待避位置にあるときの実施形態２に係る鏡の斜視図である。鏡が撮像位置にあるときの実施形態３に係る圧着状態検査装置の正面図である。鏡が待避位置にあるときの実施形態３に係る圧着状態検査装置の正面図である。実施形態４に係る圧着状態検査装置の平面図である。鏡が撮像位置にあるときの実施形態５に係る圧着状態検査装置の正面図である。鏡が待避位置にあるときの実施形態５に係る圧着状態検査装置の正面図である。鏡が撮像位置にあるときの実施形態６に係る圧着状態検査装置の正面図である。鏡が待避位置にあるときの実施形態６に係る圧着状態検査装置の正面図である。実施形態８に係る圧着状態検査装置の平面図である。実施形態９に係る圧着状態検査装置の平面図である。実施形態９に係る圧着状態検査装置の側面図である。

　＜実施形態１＞
　本実施形態に係る圧着端子の圧着状態検査装置（以下、単に検査装置という）は、ワイヤハーネスを製造する電線処理装置１に内蔵されたものである。図１は、電線処理装置１の全体構成を模式的に示す平面図である。電線処理装置１は、フロント側およびリア側のクランプ１１，１２と、フロント側およびリア側の搬送ユニット１３，１４と、フロント側およびリア側の端子圧着ユニット１７，１８と、カッターユニット９と、排出トレイ５と、コンピュータ２と、表示装置３とを備えている。なお、本実施形態では検査装置は電線処理装置１に内蔵されているが、検査装置の設置位置は特に限定されない。検査装置は、電線処理装置１と、次の工程を行う装置等との間に設けられていてもよい。例えば、検査装置は、処理後の電線が次の工程に向けてライン搬送される過程において、圧着端子の圧着状態を検査するように構成されていてもよい。

　クランプ１１，１２は、被覆電線（以下、単に電線という）１０を保持するものである。クランプ１１，１２の構成は何ら限定されず、従来から公知の各種クランプを用いることができる。フロント側のクランプ１１とリア側のクランプ１２とは、同一の構成を有している。以下の説明では、リア側のクランプ１２のみを説明し、フロント側のクランプ１１の説明は省略する。図３に示すように、クランプ１２は、電線１０を左右から狭持する一対の爪３１を有している。クランプ１２は、鉛直方向に延びるアーム３２に連結されている。アーム３２は、搬送ユニット１４（図１参照。なお、図１ではアーム３２の図示は省略している。）によって左方および右方に移動可能となっている。

　クランプ１１，１２は、電線１０を保持する保持機構の一例である。搬送ユニット１３，１４は、上記保持機構を電線１０の長手方向と直交する方向に移動させる移動機構を構成している。搬送ユニット１３，１４には、従来から公知の各種搬送ユニットを用いることができる。搬送ユニット１３，１４として、例えば、アーム３２に取り付けられたスライダ（図示せず）を左方および右方に案内するレールと、上記スライダを左方および右方に移動させるモータとを用いることができる。

　カッターユニット９は、電線１０の切断と、被覆の剥ぎ取りとを行うものである。カッターユニット９には、従来から公知の各種カッターユニットを用いることができる。例えば、カッターユニット９は、上下一対のカッター刃と、それらカッター刃を上方および下方に移動させるモータとを有していてもよい。

　端子圧着ユニット１７，１８は、被覆が剥ぎ取られて芯線が露出した電線１０の先端部に、端子１５を圧着するものである。端子圧着ユニット１７，１８には、従来から公知の各種の端子圧着ユニットを用いることができる。本実施形態では、端子圧着ユニット１７，１８は、電線１０の芯線および被覆の一部を端子１５に重ね合わせた状態で、それらを上方からプレスすることによって端子１５を圧着するものである。

　平面視において、端子圧着ユニット１７の左方には、撮像装置としてのカメラ２１が設けられている。また、平面視において、端子圧着ユニット１８の左方にも、撮像装置としてのカメラ２２が設けられている。図３に示すように、カメラ２２は下方を向くように配置されている。カメラ２２は、端子１５の圧着状態を上方から撮像する。カメラ２２は、端子１５と接触しないように、端子１５の移動経路２５から上方に外れた位置に設置されている。なお、カメラ２２は、移動経路２５から下方に外れた位置に設置され、端子１５の下面を撮像するように構成されていてもよい。図示は省略するが、フロント側のカメラ２１もリア側のカメラ２２と同様に配置されている。カメラ２１，２２の種類は特に限定されず、例えば、ＣＣＤカメラ等を用いることができる。

　カメラ２１，２２の下方には、鏡３０が設置されている。鏡３０は、水平方向および鉛直方向に対して傾いた姿勢に配置されている。鏡３０は、端子１５の移動方向の前側部分の像をカメラ２１，２２に導く光学素子の一例である。なお、本実施形態では光学素子の一例として鏡３０を用いているが、プリズム等の他の光学素子を用いることも可能である。端子１５の移動方向の前側部分または後側部分の像をカメラ２１，２２に導くことができる限り、任意の光学素子を用いることができる。

　鏡３０の一端には、回転軸３５が取り付けられている。鏡３０は、回転軸３５を介して支持板３６に支持されている。回転軸３５には、回転軸３５を回転させるアクチュエータ３７が取り付けられている（図２参照）。アクチュエータ３７の種類は何ら限定されず、例えば、モータ、シリンダアクチュエータ等を用いることができる。アクチュエータ３７が回転軸３５を回転させると、鏡３０は、端子１５の移動経路２５上の位置（図３参照）と、移動経路２５から外れた位置（図４参照）との間で回転移動する。以下では、移動経路２５上の位置を「撮像位置」、移動経路２５から外れた位置を「待避位置」と称することとする。

　次に、検査装置による検査を含めた電線処理装置１の動作を説明する。電線処理装置１の各種動作は、コンピュータ２によって制御される。始めに、電線１０がその長手方向（図１の下方向。矢印参照）に沿って電線処理装置１へ供給される。所定長さの電線１０が供給されると、カッターユニット９によって電線１０の切断および剥ぎ取りが行われる。その後、フロント側のクランプ１１が右方に移動すると共に、リア側のクランプ１２が左方に移動する。被覆が剥ぎ取られた両電線１０は、端子圧着ユニット１７，１８の手前の位置まで搬送される。そして、両電線１０には、端子圧着ユニット１７，１８によって端子１５が圧着される。なお、少なくともフロント側の電線１０がカメラ２１の下方を通過する際には、フロント側の鏡３０は待避位置に位置付けられる。

　電線１０に端子１５が圧着された後、フロント側のクランプ１１は左方に移動し、リア側のクランプ１２は端子圧着ユニット１８から更に左方に移動する。この際、鏡３０は撮像位置に位置付けられる。端子１５が鏡３０に対し所定の距離だけ接近すると、端子１５の搬送方向の前側部分の像は鏡３０に反射され、カメラ２１，２２によって撮像可能となる。なお、上記所定距離は、カメラ２１，２２と鏡３０との間の距離、カメラ２１，２２の焦点距離等に基づいて適宜に設定される。端子１５と鏡３０との間の距離は、従来から公知の各種の検出手段を用いて検出することができる。例えば、搬送ユニット１３，１４のサーボモータ（図示せず）から算出されるクランプ１１，１２の位置、光学式センサ等の非接触式の位置センサによって検出される電線１０または端子１５の位置、等に基づいて上記距離を検出することができる。

　端子１５が所定の位置に至ると、カメラ２１，２２は端子１５の前側部分を撮像する。撮像は、クランプ１１，１２を一時停止させて行ってもよく、クランプ１１，１２を一時停止させることなく行ってもよい。なお、図６（ｂ）は、端子１５の側面部分を示す図である。撮像された画像は、コンピュータ２に送られる。

　端子１５の側面の撮像が終了すると、アクチュエータ３７が駆動され、鏡３０は待避位置に移動する。フロント側のクランプ１１は左方に移動し、リア側のクランプ１２も左方に移動する。端子１５がカメラ２１，２２の下方の位置に至ると、カメラ２１，２２は端子１５の上面を撮像する。この撮像も、クランプ１１，１２を一時停止させて行ってもよく、クランプ１１，１２を一時停止させることなく行ってもよい。図６（ａ）は、端子１５の上面を示す図である。撮像された画像は、コンピュータ２に送られる。

　コンピュータ２の表示装置３には、例えば、端子１５の上面および側面の画像が表示される。ユーザは、それらの画像を観察し、端子１５の圧着状態を検査することができる。また、それらの画像を基にして、画像処理技術を利用して圧着状態の良否判定を自動的に行うことも可能である。この際、コンピュータ２は、圧着状態の良否判定を行う良否判定装置として機能する。

　その後、フロント側のクランプ１１は更に左方に移動し、初期位置（カッターユニット９と正対する位置。図１参照）に戻る。リア側のクランプ１２は更に左方に移動し、電線１０を排出トレイ５に排出した後、右方に移動して初期位置に戻る。

　なお、端子１５の圧着不良が生じた場合には、電線処理装置１の動作を一時停止してもよく、また、コンピュータ２が表示装置３等を用いて、その旨を通知してもよい。更に、排出トレイ５の他に、不良品を回収する回収トレイを別途設けておき、圧着不良が生じた電線１０を回収トレイに回収するようにしてもよい。

　端子１５の圧着不良には、端子１５の上面または下面を観察することによって検出できるものと、端子１５の側面を観察することによって検出できるものとが存在する。例えば、芯線の側方へのはみ出し、端子１５の横折れ等は、端子１５の上面または下面を観察することによって、比較的容易に検出することができる。一方、例えば、図７（ａ）および（ｂ）に示すような端子１５の上方および下方への折れ、すなわちベントアップやベントダウンは、端子１５を側方から観察しないと容易には検出できない。また、図８に示すようなランス変形、すなわち、端子１５のランス１５ａが下方に突出するような変形は、端子１５を側方から観察しないと容易には検出できない。

　本実施形態によれば、端子１５の側面の像をカメラ２１，２２に導く鏡３０が設けられている。そのため、端子１５の移動経路２５から外れた位置に配置されたカメラ２１，２２によって、端子１５の側面を撮像することができる。したがって、端子１５の側面を観察しないと検出できないような圧着不良を検出することが可能となる。鏡３０は待避位置に移動自在であるため、鏡３０が端子１５の移動を邪魔することはない。

　本実施形態によれば、鏡３０を回転させることによって、鏡３０を撮像位置と待避位置との間で移動させることとしている。そのため、鏡３０の移動に費やす時間を短く抑えることができる。したがって、高速で移動するクランプ１１，１２の移動速度を落とすことなく、端子１５の圧着状態を検査することができる。

　本実施形態によれば、カメラ２１，２２によって、端子１５の上面も撮像する。したがって、端子１５の上面および側面の両方を観察することにより、端子１５の圧着状態をより詳細に検査することができる。また、本実施形態によれば、端子１５の上面と側面とを同一のカメラ２１，２２で撮像することができる。そのため、カメラの設置個数を少なく抑えることができる。

　ただし、カメラ２１，２２の他に、端子１５の上面または下面を撮像する他の撮像装置を別途設けてもよい。例えば、カメラ２１，２２の隣に、端子１５の上面を撮像する他のカメラを配置してもよい。また、カメラ２１，２２の下方の位置であって鏡３０からずれた位置に、端子１５の下面を撮像する他のカメラを配置してもよい。このような変形例によれば、カメラ２１，２２は端子１５の側面のみを撮像すればよい。なお、例えばカメラ２１，２２によって端子１５の上面および側面を撮像し、他のカメラで端子１５の下面を撮像することとすれば、端子１５の上面と下面と側面との撮像画像を得ることができ、より高度な検査を行うことができる。

　本実施形態では、搬送ユニット１３，１４はクランプ１１，１２を左方および右方に搬送し、クランプ１１，１２は直線的に移動するものであった。しかし、搬送ユニット１３，１４は、クランプ１１，１２を鉛直軸周りに旋回させるものであってもよい。この場合、クランプ１１，１２の移動軌跡は平面視円弧状となる。しかし、このような場合であっても、クランプ１１，１２は電線１０の長手方向と直交する方向に移動することになる。また、クランプ１１，１２の移動方向は、電線１０の長手方向に対して、必ずしも直交していなくてもよい。クランプ１１，１２の移動方向は、電線１０の長手方向に対して斜めに交差する方向であってもよい。

　本実施形態では、端子１５が鏡３０の上方を通過する前に、カメラ２１，２２によって端子１５の側面を撮像することとしていた。しかし、鏡３０を逆方向に傾斜させ（すなわち、鏡３０を図３の左下から右上に延びる方向に配置し）、端子１５が鏡３０の上方を通過した後に、端子１５の側面を撮像するようにしてもよい。この場合、端子１５の移動方向の前側部分ではなく後側部分が撮像されることになる。このような変形例が可能であることは、以下の各実施形態においても同様である。

　＜実施形態２＞
　鏡３０を撮像位置と待避位置との間で移動させる駆動機構は、鏡３０を水平軸周りに回転させる機構に限定されない。実施形態２は、鏡３０を鉛直軸周りに回転させるようにしたものである。本実施形態および以下の各実施形態においても、フロント側の検査装置とリア側の検査装置とは、同一の構成を有している。以下ではリア側の検査装置のみを説明し、フロント側の検査装置の説明は省略する。また、実施形態１と同様の部分には同様の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

　図９に示すように、本実施形態では、鏡３０は鉛直方向に延びる回転軸４０に支持されている。回転軸４０にはアクチュエータ４１が連結されている。アクチュエータ４１は回転軸４０を回転駆動するものである。アクチュエータ４１として、例えば、モータ、シリンダアクチュエータ等を用いることができる。図９は鏡３０が撮像位置に移動した状態を表し、図１０は鏡３０が待避位置に移動した状態を表す。

　本実施形態においても、端子１５の移動経路２５から外れた位置に配置されたカメラ２１，２２によって、端子１５の側面を撮像することができる。本実施形態においても、実施形態１と同様の効果を得ることができる。

　＜実施形態３＞
　鏡３０を撮像位置と待避位置との間で移動させる機構は、鏡３０を回転させる機構に限定されない。実施形態３は、鏡３０をスライド移動させるようにしたものである。

　図１１に示すように、本実施形態では、鏡３０は支持板３６に固定されている。支持板３６には、エアシリンダ３８のピストン３８ａが取り付けられている。エアシリンダ３８は、鏡３０を上方および下方に移動させるアクチュエータを構成している。ピストン３８ａが伸長すると鏡３０は上方に移動し、撮像位置に位置付けられる。図１２に示すように、ピストン３８ａが収縮すると鏡３０は下方に移動し、待避位置に位置付けられる。

　本実施形態においても、端子１５の移動経路２５から外れた位置に配置されたカメラ２１，２２によって、端子１５の側面を撮像することができ、実施形態１と同様の効果を得ることができる。また、本実施形態によれば、鏡３０を回転させないので、鏡３０の傾斜角度を保ちやすい。そのため、端子１５の側面をより安定して撮像することができる。

　なお、アクチュエータはエアシリンダ３８に限られない。支持板３６を上方および下方に移動可能なアクチュエータであれば、任意のものを利用することができる。

　＜実施形態４＞
　実施形態３は鏡３０を上方および下方にスライド移動させるものであった。これに対し、実施形態４は鏡３０を前方および後方にスライドさせるものである。

　図１３に示すように本実施形態では、鏡３０はエアシリンダ４２のピストン４２ａに連結されている。エアシリンダ４２は、鏡３０を前方および後方に移動させるアクチュエータを構成している。ピストン４２ａが伸長すると鏡３０は前方（図１３の下方）に移動し、撮像位置に位置付けられる（仮想線参照）。一方、ピストン４２ａが収縮すると鏡３０は後方に移動し、待避位置に位置付けられる。

　本実施形態においても、実施形態３と同様の効果を得ることができる。

　＜実施形態５＞
　図１４および図１５に示すように、実施形態５は、鏡３０が２枚の分割鏡３０Ａ，３０Ｂによって構成され、各分割鏡３０Ａ，３０Ｂが回転可能なものである。

　第１の分割鏡３０Ａの下端には回転軸３５Ａが取り付けられ、第１の分割鏡３０Ａは回転軸３５Ａを介して支持板３６Ａに支持されている。第２の分割鏡３０Ｂの上端には回転軸３５Ｂが取り付けられ、第２の分割鏡３０Ｂは回転軸３５Ｂを介して支持板３６Ｂに支持されている。回転軸３５Ａ、回転軸３５Ｂには、第１アクチュエータ３７Ａ、第２アクチュエータ３７Ｂがそれぞれ連結されている。第１アクチュエータ３７Ａは回転軸３５Ａを回転させるものであり、第２アクチュエータ３７Ｂは回転軸３５Ｂを回転させるものである。第１アクチュエータ３７Ａおよび第２アクチュエータ３７Ｂとして、例えば、モータ、シリンダアクチュエータ等を用いることができる。なお、ここでは、両分割鏡３０Ａ，３０Ｂをそれぞれのアクチュエータを用いて回転させるようにしているが、例えば両分割鏡３０Ａ，３０Ｂをギアやリンク機構等を用いて連結し、一つのアクチュエータの回転駆動力を利用して両分割鏡３０Ａ，３０Ｂを同期回転させるようにしてもよい。

　本実施形態では、カメラ２２の隣に他のカメラ２２ａが配置されている。

　カメラ２２により端子１５の側面を撮像する際には、第１の分割鏡３０Ａおよび第２の分割鏡３０Ｂは、互いに組み合わせられる。詳しくは、第１の分割鏡３０Ａの上端と第２の分割鏡３０Ｂの下端とが接触することにより、両分割鏡３０Ａ，３０Ｂによって鏡３０が構成される。なお、両分割鏡３０Ａ，３０Ｂの組合せ方は特に限定されず、例えば、第１の分割鏡３０Ａの上端と第２の分割鏡３０Ｂの下端とが隙間無く連続するように両分割鏡３０Ａ，３０Ｂが隣り合うことにより、鏡３０を構成するようになっていてもよい。

　カメラ２２ａにより端子１５の上面を撮像する際には、アクチュエータ３７Ａ，３７Ｂが駆動し、第１の分割鏡３０Ａおよび第２の分割鏡３０Ｂは、移動経路２５上の位置を中心として、互いの先端が離反するように回転する。すなわち、図１４において、第１の分割鏡３０Ａは反時計回り方向に回転し、第２の分割鏡３０Ｂは時計回り方向に回転する。その結果、図１５に示すように、第１の分割鏡３０Ａおよび第２の分割鏡３０Ｂは端子１５の移動経路２５から待避し、端子１５は第１の分割鏡３０Ａと第２の分割鏡３０Ｂとの間を通過可能となる。端子１５がカメラ２２ａの下方の位置に至ると、カメラ２２ａによって端子１５の上面が撮像される。

　本実施形態においても、端子１５の移動経路２５から外れた位置に配置されたカメラ２２によって端子１５の側面を撮像することができるので、実施形態１と同様の効果を得ることができる。また、本実施形態によれば、端子１５の側面の像をカメラ２２に導く鏡３０は、複数の分割鏡３０Ａ，３０Ｂによって構成されている。そのため、鏡３０を撮像位置（図１４参照）と待避位置（図１５参照）との間で回転移動させる際に、鏡が分割されることによって軽量化されるため、各分割鏡３０Ａ，３０Ｂの回転移動負荷が少なくて済む。したがって、分割鏡３０Ａ，３０Ｂを迅速に回転移動させることができる。

　なお、本実施形態では、カメラ２２とは別に、端子１５の上面を撮像するために、他のカメラ２２ａを用いることとした。しかし、端子１５がカメラ２２の下方を通過するときに、端子１５の上方を覆わない程度にまで第１の分割鏡３０Ａを回転させることとすれば、カメラ２２によって端子１５の上面を撮像することができる。したがって、端子１５の上面および側面の両方をカメラ２２で撮影し、カメラ２２ａを省略することも可能である。

　＜実施形態６＞
　図１６および図１７に示すように、実施形態６は、鏡３０が２枚の分割鏡３０Ａ，３０Ｂによって構成され、各分割鏡３０Ａ，３０Ｂがスライド移動可能なものである。

　第１の分割鏡３０Ａの下端には支持板３６Ａが固定されている。第２の分割鏡３０Ｂの上端には支持板３６Ｂが固定されている。第１の支持板３６Ａには第１エアシリンダ３８Ａのピストン３８ａが連結され、第２の支持板３６Ｂには第２エアシリンダ３８Ｂのピストン３８ａが連結されている。エアシリンダ３８Ａ，３８Ｂは、分割鏡３０Ａ，３０Ｂを上方および下方にスライド移動させるアクチュエータである。ただし、アクチュエータはエアシリンダ３８Ａ，３８Ｂに限らず、他の流体圧シリンダあるいはモータ等であってもよい。

　カメラ２２の隣には、他のカメラ２２ａが配置されている。

　カメラ２２により端子１５の側面を撮像する際には、第１の分割鏡３０Ａおよび第２の分割鏡３０Ｂは、第１の分割鏡３０Ａの上端と第２の分割鏡３０Ｂの下端とが接触することにより、鏡３０を構成する。なお、第１の分割鏡３０Ａの上端と第２の分割鏡３０Ｂの下端とが隙間無く隣り合うことにより、鏡３０を構成するようになっていてもよい。

　カメラ２２ａにより端子１５の上面を撮像する際には、エアシリンダ３８Ａ，３８Ｂが駆動し、第１の分割鏡３０Ａおよび第２の分割鏡３０Ｂは、移動経路２５を中心として互いに離反する方向にスライド移動する。詳しくは、第１の分割鏡３０Ａは下方に移動し、第２の分割鏡３０Ｂは上方に移動する。その結果、図１７に示すように、第１の分割鏡３０Ａおよび第２の分割鏡３０Ｂは移動経路２５から待避し、端子１５は第１の分割鏡３０Ａと第２の分割鏡３０Ｂとの間を通過可能となる。端子１５がカメラ２２ａの下方の位置に至ると、カメラ２２ａによって端子１５の上面が撮像される。

　本実施形態においても、実施形態５と同様の効果を得ることができる。また、本実施形態では、移動時に分割鏡３０Ａ，３０Ｂの姿勢が変更されないので、端子１５の側面をより安定して撮像することができる。

　＜実施形態７＞
　実施形態５では両分割鏡３０Ａ，３０Ｂは回転可能に構成され、実施形態６では両分割鏡３０Ａ，３０Ｂはスライド可能に構成されていた。しかし、両分割鏡３０Ａ，３０Ｂのいずれか一方が回転可能に構成され、他方がスライド可能に構成されていてもよい。すなわち、実施形態５と実施形態６とを組み合わせた実施形態も可能である。

　＜実施形態８＞
　前記実施形態では、端子１５の上面および／または下面と、側面とを撮像することとしていたが、端子１５の正面を撮像する他の撮像装置を別途設けることも可能である。例えば図１８に示すように、実施形態１において、端子１５の正面を撮像する他のカメラ２３を配置してもよい。これにより、端子１５の上面および／または下面と、側面と、正面とを撮像することができる。端子１５の上面および／または下面の撮像画像と、側面の撮像画像と、正面の撮像画像とにより、端子１５の圧着状態について、更に詳細な検査が可能となる。

　＜実施形態９＞
　実施形態９は、端子１５の上面と側面と正面とを１台のカメラ２４で撮像するようにしたものである。図１９および図２０に示すように、本実施形態では、実施形態１と同様の鏡３０の他に、鏡４０が設けられている。鏡３０およびアクチュエータ３７等の構成は実施形態１と同様であるので、それらの説明は省略する。

　図２０に示すように、鏡４０は、端子１５の正面の像をカメラ２４に導く光学素子の一例である。鏡４０は、支持板４３によって支持され、前後方向（図２０の左右方向）および上下方向に対して傾いた姿勢に配置されている。鏡３０と異なり、鏡４０は端子１５の移動経路２５から外れた位置に配置されている。

　本実施形態では、カメラ２４は、端子１５の上面と、鏡４０に映る端子１５の正面の像とを同時に撮像可能に構成されている。カメラ２４の撮像画像には、端子１５の上面と正面とが含まれることになる。

　本実施形態によれば、端子１５の圧着状態を３方向から検査することができ、圧着状態をより詳細に検査することができる。加えて、１台のカメラ２４で端子１５の上面と側面と正面とを撮像することができるので、検査装置の部品点数の削減および低コスト化を図ることができる。

　　１　　　　　　電線処理装置
　　２　　　　　　コンピュータ（良否判定装置）
　１０　　　　　　電線
　１１，１２　　　クランプ（保持機構）
　１３，１４　　　搬送ユニット（移動機構）
　１５　　　　　　端子
　２１，２２　　　カメラ（撮像装置）
　２５　　　　　　端子の移動経路
　３０　　　　　　鏡（光学素子）
　３０Ａ，３０Ｂ　分割鏡
　３７　　　　　　アクチュエータ（駆動機構）

Claims

　端子が圧着された電線を保持する保持機構と、
　前記電線の長手方向と交差する方向に前記保持機構を移動させる移動機構と、
　前記端子の移動経路から外れた位置に配置された撮像装置と、
　前記端子の移動経路上に配置され、前記端子の移動方向の前側部分または後側部分の像を前記撮像装置に導く光学素子と、
　前記端子の移動経路上の位置と前記移動経路から外れた位置との間で前記光学素子を移動させる駆動機構と、
を備えた圧着端子の圧着状態検査装置。
　前記光学素子は鏡である、請求項１に記載の圧着端子の圧着状態検査装置。
　前記駆動機構は、前記端子の移動経路上の位置と前記移動経路から外れた位置との間で前記光学素子を回転移動させる機構である、請求項１に記載の圧着端子の圧着状態検査装置。
　前記駆動機構は、前記端子の移動経路上の位置と前記移動経路から外れた位置との間で前記光学素子をスライド移動させる機構である、請求項１に記載の圧着端子の圧着状態検査装置。
　前記鏡は、互いに組み合わせられる複数の分割鏡からなり、
　前記駆動機構は、前記端子の移動経路上で組み合わせられる位置と分割されて前記移動経路から外される位置との間で前記複数の分割鏡を移動させる機構である、請求項２に記載の圧着端子の圧着状態検査装置。
　前記鏡は、第１および第２の分割鏡を有し、
　前記駆動機構は、前記移動経路上の位置を中心として前記第１および第２の分割鏡を互いに接近または離反する方向にスライド移動させる機構である、請求項５に記載の圧着端子の圧着状態検査装置。
　前記鏡は、第１および第２の分割鏡を有し、
　前記駆動機構は、前記第１の分割鏡の一端と前記第２の分割鏡の一端とが接近または離反するように前記第１および第２の分割鏡を回転移動させる機構である、請求項５に記載の圧着端子の圧着状態検査装置。
　前記撮像装置は、前記光学素子が前記端子の移動経路上に位置しているときに、前記端子の移動方向の前側部分または後側部分を撮像し、前記光学素子が前記端子の移動経路から外れているときに、前記端子の移動方向と直交する方向の側の部分を撮像するように構成され、
　前記端子の移動方向の前側部分または後側部分の撮像画像と、前記端子の移動方向と直交する方向の側の部分の撮像画像とに基づいて、前記端子の圧着状態の良否判定を行う良否判定装置を備えている、請求項１に記載の圧着端子の圧着状態検査装置。