JP2000226170A - 少なくとも２本のレ―ルに沿って運搬手段を案内するために配設された移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】構造及び制御が複雑で、特にビードチエインや
駆動カムが摩耗しやすいという従来技術の欠点を排除
し、水平移動及び傾斜経路に沿って進む移動の両方に使
用するのに好適な移動装置を提供する。 【解決手段】 第１レールと、それに対して略水平に伸
びる第２レールとを有し、前記第１レールには第１モー
タを備えた第１駆動ギヤ装置が設けられ、前記第２レー
ルには第２モータを備えた第２駆動ギヤ装置が設けら
れ、前記第１及び第２レールは少なくとも１つの傾斜部
を含み、前記２台のモータに対する制御手段が設けら
れ、この制御手段は前記第１及び第２レールの前記少な
くとも１つの傾斜部の少なくとも一部において前記第１
及び第２モータを力依存制御方式で制御するために設け
られている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は少なくとも２本のレ
ールに沿って搬送手段を案内するために配設された移動
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】そのような移動装置はヨーロッパ特許出
願明細書第０、３９４、２０１号から公知である。

【０００３】この公知の移動装置は第1及び第2レールを
有し、これらのレールは一平面内に一方が他方の上側に
設けられ、運搬手段を移送する走行ギヤがそれぞれのレ
ールに設けらている。各走行ギヤ装置は対応するレール
の歯付き軌道に係合している歯付きホイールを有する。
この移動装置は前記運搬手段を駆動するために設けられ
ているモータを含み、前記レールの少なくとも傾斜部に
おいて前記移動装置の姿勢は前記歯付きホイールと前記
モータとによって定められる。前記レールの少なくとも
水平部において上側レールは安定レールを備え、この安
定レールは２対の安定ホイールの間を案内され、これら
の安定ホイールは前記運搬手段に固着されている。した
がって、正面図で見て前記運搬手段の中心を外れて荷重
がかかっても、前記運搬手段は所望の通り垂直の姿勢に
依然として保持されたままになる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この公知の移動装置
は、製造及び使用コストが特に高く、さらに、特に前記
レールの水平部において移動装置が過静定になっている
ので故障する可能性が高いという欠点を伴っている。

【０００５】その理由は、所望の安定性を得るために
は、前記案内レールと前記案内ホイールとを特に高精度
で設けて両者を協働させなけばならないからである。こ
の要件自体費用と手間がかかるものであるが、高精度が
達成されている場合であっても、一因として、想定する
移動方向以外に前記移動装置が前記レールに対して相対
的にずれる結果、前記案内ホイールや案内レールに許容
し得ないような大きい力がかかるという問題が存在す
る。また、特に係合当初、前記案内レールや案内ホイー
ルに対する機械的負荷が高くなりすぎることがよくあ
る。その結果、前記案内ホイール及び／又は案内レール
が頻繁に壊れたり、運搬手段が停止したりする上に、か
なりの摩耗が生じる。さらに付随している別の欠点は、
そのような公知の移動装置の製造、設置及びメンテナン
スは特に高い精度を以って行わなければならず、このこ
とは費用を要しかつ非常に故障が生じ易い。

【０００６】また、ＰＣＴ国際特許公開明細書第ＷＯ９
２／１４６７３号には、本明細書の冒頭部に記載したタ
イプの移動装置が開示され、一平面内に一方が他方の上
になるように設けられた2本のレール上に、運搬手段を
移送するために走行ギヤ装置が設けられている。各走行
ギヤ装置は駆動可能なホイールを含み、これら2つのホ
イールの駆動軸は連結軸を介して互いに連結されてい
る。したがって、使用中、1台のモータを介して前記上
側及び下側駆動ホイールの両方をそれらの駆動軸によっ
て制御し、それによって同期させている。この事は、特
に前記レールの傾斜部において、前記運搬手段の姿勢が
前記両レールの形状とそれらの上に設けられた歯列と、
さらに前記駆動軸とによって定められることを意味して
いる。それによって、前記移動装置のさまざまな部品を
製造及び取り付ける場合に特に高い精度が必要になる過
静定構造になる。したがって、この移動装置も製造及び
メンテナンスに費用がかかり、また故障する可能性が高
い。特に、少なくとも前記走行ギヤ装置に関してモーメ
ントが発生する程度に前記運搬手段に負荷が非対象にか
かると、前記２つの駆動ホイールに対する負荷が同じで
なくなって、摩耗が増大しかつ前述の欠点がさらにひど
くなるからである。また、一方の駆動ホイールが他方の
駆動ホイールに対して移動して、ひづみが慢性的に発生
する問題もある。

【０００７】さらに、ヨーロッパ特許明細書第０、１５
２、１３６号には、本明細書の冒頭部に記載したタイプ
の移動装置が開示され、２本のレールが連結部によって
連結され、これらの２本のレールは中空構造になってい
る。これらのレールや連結部を通って、エンドレスビー
ドチエインが伸びている。それぞれのレールには走行ギ
ヤ装置が設けられ、これらの走行ギヤ装置は搬送手段に
よって相互に連結されている。上側走行ギヤ装置が駆動
カムを介して前記チエインのビード間に係合し得るよう
に上側レールはその下側で開口している。前記上側レー
ルの下端部に隣接して駆動ホイールが前記ビードチエイ
ンと共に移動可能に設けられているので、前記駆動カム
を介して前記搬送手段を駆動する。各走行ギヤ装置は同
じレールに相互に離間した位置で係合している２組のホ
イールを含み、前記上側及び下側レール上をそれぞれ走
行するこれらのホイールは、それらの位置が互いに同期
して変わるように４本バー機構によって相互に連結され
ている。この公知の移動装置は構造及び制御が複雑で、
特にビードチエインや駆動カムが摩耗しやすく、また、
前記４組のホイールが相互に連結されているためにこの
移動装置は過静定になっている。

【０００８】この公知の移動装置は水平移動及び傾斜経
路に沿って進む移動の両方に使用するのに好適である。

【０００９】本発明の目的は本明細書の冒頭に記載した
タイプの移動装置であって、公知の移動装置の利点を維
持しながらそれらの欠点を排除した移動装置を提供する
ことである。この目的を達成するために、本発明による
移動装置は請求項１に記載の構成を特徴としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】位置依存制御方式又は力
依存制御方式で望むように制御可能な２台のモータをそ
れぞれのレールに対して１台ずつ使用していることによ
り、構造を過静定にせずに運搬手段を水平及び傾斜レー
ルのいずれにおいても常に所望の姿勢に保持できる利点
がもたらされる。常に、レールのどの部分においても適
切な制御が選択可能である。さらに、前記走行レール上
の前記走行ホイールのどんな位置的誤差も簡単に相殺可
能であるという利点ももたらされる。また、そのような
移動装置は同じ運搬手段−駆動ギヤ装置組立体を水平レ
ールと垂直レールの両方、又はそれらのレールを組み合
わせたものに、前述の欠点を伴うことなく使用可能であ
るという利点を有する。

【００１１】さらに別の実施態様において、本発明の移
動装置は請求項２の構成を特徴としている。

【００１２】少なくとも極く限られた程度しか傾斜して
いない水平方向に伸びるレールに位置依存制御型モータ
を使用することによって、レールと駆動ギヤ装置を比較
的大きな公差で製造可能としながら、運搬手段に対する
負荷の大きさに関わらず駆動ギヤ装置によって運搬手段
を所望の位置に簡単に保持しうるという利点がもたらさ
れる。前記レールの傾斜部において前記モータを力依存
制御下に駆動することにより、構造が過静定にならず、
傾斜部においても所望の姿勢に自動的に保持されるとい
う利点がもたらされる。

【００１３】力依存制御下での駆動の場合、前記運搬手
段の負荷に直接依存する駆動ギヤ装置に与えられる力に
よって各モータが制御されることになる。ここで、各モ
ータの移動速度、したがって、傾斜レール上の走行ホイ
ールの移動速度は、運搬手段が常に所望の姿勢に維持さ
れるように調節可能である。傾斜部における運搬手段の
安定性は、走行ホイールがそれぞれのレールの長手方向
に対して直角の方向に力を容易に伝達しうる場合に、ま
た重力によって、実質的に得られる。

【００１４】また別の実施態様において、本発明による
移動装置は請求項４に記載の構成を特徴としている。

【００１５】駆動ギヤ装置に隣接するレールの傾斜角を
定めるための整合手段は、力依存制御式駆動から位置依
存制御式駆動又はその逆に切り換える時点を簡単な方法
で決定することができる利点をもたらす。どんな場合で
も運搬手段が必ず安定したままであるように切り換えを
行う傾斜角を選択するのが好ましい。

【００１６】好ましい実施態様において、本発明の移動
装置は請求項７に記載の構成を更なる特徴としている。

【００１７】それぞれのモータの駆動が位置に依存して
制御されている場合にはそれらのモータを互いに従属さ
せて制御し、またそれぞれのモータの駆動が力に依存し
て制御されている場合にはそれらのモータを互いに独立
して制御することによって、望ましいとされている水平
レール及び少なくとも僅かに傾斜したレールにおける運
搬手段の安定性が、追加の手段を必要とすることなく得
られて、しかもより良好な状態に維持することが可能に
なり、一方レールの傾斜部においては駆動ギヤ装置が単
に傾斜角に追随しながら前記安定性が維持される利点が
達成される。さらに、それによって達成された利点は、
レールの傾斜部において、前記２台のモータの速度を互
いに独立して制御かつ確認して、この独立した駆動によ
りいわゆる「フェイルセイフ」機構を構築しうることで
ある。万が一故障した場合に運搬手段が無制御状態でレ
ールに沿って意図に反して滑り落ちるのを防止するため
に、そのような機構が必要である。互に独立して駆動さ
れる力依存制御式モータを２台使用することによって、
それらのモータのうちのいずれかが故障した場合でも、
運搬手段を到達位置に保持したり、又は制御なしでその
位置から移動させることが可能であるという利点がもた
らされる。その結果、安全ブレーキなどのような追加の
手段を要することなく、移動装置の安全性が格段に増強
される。

【００１８】また、本発明は請求項９に記載の構成を特
徴とする、移動装置を制御するための方法にも関する。

【００１９】本発明の方法においては、制御手段に少な
くとも１つの基準角度を設定し、レールの角度がその基
準角度より小さいときはモータを位置依存制御方式によ
って制御し、レールの角度がその基準角度より大きいと
きはモータを力依存制御方式によって制御する。それに
よって達成されることは、構造にかなり大きい自由度を
許容しながら、移動装置、少なくともその運搬手段がレ
ールに対して所望の姿勢に常に保持されるということで
ある。

【００２０】さらに別の態様において、本発明の方法は
請求項１１に記載の構成を特徴としている。

【００２１】移動装置の移動速度、２台のモータの少な
くとも回転速度を確認することによって、搬送手段が所
望の移動パターンにあるかどうかを簡単に確認すること
が可能である。移動速度が設定値を超えた場合には、搬
送手段が無制御状態でレールに沿って移動していると推
定される。そこで、搬送手段が減速し、場合によっては
停止するようにモータを減速させることができる。さら
に、２台のモータのいずれかが故障した場合には搬送手
段が自動的に停止するようにこれらのモータをセルフロ
ッキング型に構成することも可能である。

【００２２】本発明の方法又は装置においては、特に位
置依存制御式駆動の場合、それぞれのモータを互いに連
結することも可能である。この連結は機械的にも実施可
能であるが、電子的に行う方が好ましい。なお、本明細
書における「モータ」とは駆動ギヤ装置において走行ホ
イールをしっかりと駆動するための駆動装置を少なくと
も意味しているものとし、これらのモータは直接個別に
通電されていても、そうでなくても良い。

【００２３】本発明の装置及び方法の別の実施態様は前
記以外の従属請求項に示してある。

【００２４】本発明を明らかにするために、本発明によ
る方法及び装置を図面を参照して実施例によりさらに説
明する。図面において、図１はプラットフォームリフト
として構成された本発明による移動装置を正面図により
模式的に示している；図２は、２本のレールに支持され
た、図１のリフトに用いられる、 ２つの駆動ギヤ装置
を備えたプラットフォームを側面面で示している；図３
は本発明の移動装置に用いられる制御図を模式的に示し
ている；図４は上側駆動ギヤ装置の一部を側面図で示し
ている；図５は下側駆動ギヤ装置の一部を側面図で模式
的に示している； 及び図６は、角度合わせ手段を備え
た、図４又は５の駆動装置を模式的に示している。

【００２５】本明細書において対応する部分は対応する
参照番号で示す。本明細書において移動装置をプラット
フォームリフトとして説明するが、人及び／又は物品を
水平及び／又は垂直方向に移動するためのチェアリフト
や他の装置などのような他の実施態様も可能である。

【００２６】図１は本発明による階段用リフトの一部を
正面図で示し、この階段用リフトは、互いに平行に伸
び、同じ平面内に位置する第１レール２及び第２レール
４を有し、これら２本のレール２、４には、第１レール
２に係合している第１駆動ギヤ装置８と第２レール４に
係合している第２駆動装置１０とによって搬送手段６が
支持されている。第１駆動ギヤ装置８は、減速ギヤボッ
クス１４を介して駆動ホイール１６に連結されている第
１モータ１２を有する。駆動ホイール１６は第１レール
２の歯付き軌道１８と協働可能な外歯を備えている。同
様に、第２駆動ギヤ装置１０は、減速ギヤボックス２２
を介して第２駆動ホイール２４に連結されている第２モ
ータ２０を有し、この第２駆動ホイール２４はその外歯
を介して第２レール４の第２歯付き軌道２６に係合して
いる。

【００２７】図１の階段用リフトは前記レールの水平部
２８を含み、これらの水平部は該レールの傾斜部３２に
屈曲部３０を介してつながっている。前記歯付き軌道１
８、２６間の垂直方向の距離が前記レールの経路の全長
に亘って略同じになるように前記２本のレール２、４は
構成されている。前記駆動ギヤ装置８、１０は一方の真
上に他方が位置するように設けられ、比較的コンパクト
に構成され、少なくともレールの長手方向に見て、全幅
が比較的細くなっている。それにより、図１の右下に透
視図で模式的に示してあるように、例えば、図１の図面
の紙面に直角な平面内に位置している比較的小さい曲率
半径を有する屈曲部も搬送手段６は通過可能である。

【００２８】図１及び２に示されている実施態様におけ
る前記駆動ギヤ装置８、１０は、それぞれ枢動軸３４、
３６廻りに前記運搬手段６に対して枢動可能に軸受を介
して設けられている。なお、これらの枢動軸は実際上の
枢動軸であっても、そうでなくても良い。前記枢動軸
は、例示した実施例においては駆動ホイール１６、２４
の軸心に隣接して、図面の紙面に対して直角に伸びてい
る。それによって達成されることは、前記駆動ホイール
１６、２４が屈曲部３０を通過する際に、前記レール
２、４の一時的な角度変化に等しい分だけ前記駆動ギヤ
装置８、１０が枢動して、走行ホイール、特に駆動ホイ
ール１６、２４が歯付き軌道１８、２６上を直進し続け
るようになることである。図１は搬送手段６を前記水平
部２８と前記傾斜部３２の両方の部分で示し、前記２つ
の駆動ギヤ装置８、１０の姿勢の変化がはっきりと目に
見えるようにしている。

【００２９】前記駆動ギヤ装置８、１０のうちの少なく
とも一方は角度測定手段３８を有し、それによって、例
えば垂直面に対するそれぞれの駆動ギヤ装置８、１０の
姿勢を求めることができる。図１の左手側にに示されて
いる、前記レール２、４の水平部２８上の搬送手段６の
位置において、対応する角度α_０は約０°である。図１
の右手側に示されている、前記レール２、４の傾斜部３
２上の搬送手段６の位置において、この角度α_２は例え
ば４５°である。当然であるが、角度α_２はレール２、
４の対応する部分の傾斜角βによって変わる。図１にお
いて第１屈曲部３０ａに、角度α１が模式的に示してあ
る。前記駆動ギヤ装置８、１０が角度α _１になる位置を
とる場合でも、前記搬送手段は依然として安定してい
る。さらに、図１の第２屈曲部３０ｂにおいて角度α_４
が示されている。駆動ギヤ装置８、１０が角度α_４にな
る位置をとる場合でも、前記搬送手段はやはり依然と安
定している。もし搬送手段がα_１又はα_４より大きい角
度をとると、この経路における駆動ギヤ装置８、１０及
びレール２、４は搬送手段６に中心を外れてかかる力を
十分に受けることができないので搬送手段６は原則とし
て不安定になり、追加対応策を取らない場合、搬送手段
が図面の紙面において傾斜する可能性がある。したがっ
て、本発明の装置において、駆動装置８、１０がα_０と
α_１との間の角度及びα_０とα_４との間の角度をとる経
路にあるとき、各駆動ギヤ装置８、１０は位置依存制御
方式で駆動される。その結果、上記の通り、搬送手段を
所望の通り垂直の姿勢に保持することが可能である。事
実、中心を外れて力が加わっても歯付き軌道１８、２６
と駆動ホイール１６、２４との間の協働によってそれら
の力を受けながら、レール２、４に対する各駆動ギヤ装
置８、１０の姿勢を正確に定めることが可能になる。そ
のような姿勢において、過静定は生じない。

【００３０】前記駆動ギヤ装置８、１０がそれぞれα_１
やα_４より大きい角度になる傾斜部３２に前記搬送手段
がある場合、搬送手段に中心を外れて付加がかかって
も、それによって生じる力のかなりの部分を搬送手段６
の走行ホイール４０によって容易に受けることが可能で
ある（図２）。実際のところ、生じる力の相当大きな成
分がレール２、４の対応する部分の長手方向に対して直
角になる。その部分の経路において、駆動ギヤ装置８、
１０は力依存制御方式で駆動されるので、搬送手段６を
自動的に所望の姿勢にしてその姿勢を維持しながら、過
静定が避けられる。さらに、この力依存式制御により、
前記駆動ギヤ装置８、１０の一方により大きな負荷がか
かって、その駆動ギヤ装置にかかる力が、例えば、他方
の駆動ギヤ装置にかかるものより大きくなった場合で
も、各駆動ギヤ装置に対して最も好ましい駆動速度が得
られかつその駆動速度が維持されるように上記の大きな
力が相殺される利点がもたらされる。万が一前記レール
２、４の傾斜部３２において駆動ギヤ装置８、１０のい
ずれかが故障又は破損した場合には、力の発生及び／又
は好ましくは機能している側の駆動ギヤ装置の回転速度
にこの問題が現れ、搬送手段は制御された状態で停止し
たり及び／又は保持され、又は前記レール２、４に沿っ
て水平部２８まで上昇又は下降する。したがって、これ
らのレール２、４の傾斜部３２において前記力依存制御
方式で制御されている駆動ギヤ装置８、１０は「フェイ
ルセイフ」機構として機能する。これによって、ブレー
キ、安全グリッパのような安全装置をさらに追加するこ
とは基本的に不要になる。

【００３１】図２に側面図で示されている搬送手段６は
背板４２を有し、その下側に隣接して折りたたみ式プラ
ットフォーム４６が枢動軸４４によって取り付けられて
いる。この背板４２には、前記上側駆動ギヤ装置８が軸
３４を介して、また前記下側駆動ギヤ装置１０が軸３６
を介して枢動可能に連結されている。そのために、各駆
動ギヤ装置は装着ブラケット４８を有し、対応するモー
タ１２、２０を備えた減速ギヤボックス１４、２２がこ
の装着ブラケットに連結され、また、駆動ホイール１
６、２４を備えた被駆動軸５０、５２がその装着ブラケ
ットに軸受けを介して取り付けられている。各懸下ブラ
ケット４８は対応するレール２、４を囲んで設けられて
いる。上側駆動ギヤ装置８において、略円錐台形の第１
案内ホイール５４が前記駆動ホイール１６に隣接して前
記被駆動軸５０上に設けられ、一方、前記懸下ブラケッ
ト４８は２つの第２案内ホイール５６を有し、これらの
第２案内ホイールは前記レール２上を走行し、いずれも
第１案内ホイールに対して約６０°ずれている。言い換
えると、このレール２は前記第１案内ホイール５４と前
記第２案内ホイール５６との間に挟まれている。前記下
側駆動ギヤ装置１０の被駆動軸５２上には、２つの略円
錐台形の第３案内ホイール５８がそれらの切頭端部が対
向するように設けられ、これらの第３案内ホイールは前
記下側レール４の外面に嵌合して位置する。各懸下ブラ
ケット４８には、第３案内ホイール５８から離れた側に
おいて、前記下側レール４が２つの第３案内ホイール５
８と第４案内ホイール６０との間に挟まれるように第４
の案内ホイールすなわち案内サポート６０が備けられて
いる。言うまでもなく、前記対応するレール上で２つの
駆動ギヤ装置を案内するための別の構成を選択すること
も可能である。前記案内レール５２、６０はそれぞれ対
応するレール２、４の外周面に合った周面を有してい
る。前記のように案内ホイールなどによってレールを挟
むやり方は周知である。

【００３２】図２に模式的に示すとおり、前記枢動軸３
４、３６には各駆動ギヤ装置８、１０がとる角度を検出
するための角度センサー３８が取り付けられている。さ
らに、前記背板４２には枢動アームが安全ブラケット６
２の形で設けられている。

【００３３】図３において、前記駆動ギヤ装置８、１０
がどのように中央制御装置７１に接続されているかが模
式的に示されている。図示の実施態様において、前記駆
動ギヤ装置と結線は鏡面対称になっているが、一方の駆
動ギヤ装置８又は１０だけに以下に述べる測定制御手段
を設けることも可能である。図示の実施態様においては
各駆動ギヤ装置８、１０に対して角度測定手段３８並び
に速度測定制御手段７０及び位置測定制御手段７２が設
けられ、また、モータ１２、２０の負荷を合わせるため
の手段７４を設けることも可能である。これらの測定制
御手段３８、７０、７２、７４はそれぞれ前記中央制御
装置７１に接続され、さらに操作手段７６も接続されて
いる。これらの操作手段７６は、例えば、搬送手段６上
及び／又はレール２、４の端部又は中間位置に隣接して
設けることができる。さらに、コンピュータ７９又はそ
れに類するデータ入力装置も前記中央制御装置に接続さ
れ、それによって限界値を設定したり、前記制御の一部
をプログラム、チェックかつ制御することが可能であ
る。なお、その目的のための手段、例えば、マイクロプ
ロセッサやキーボードを前記中央制御装置７１に設ける
こともできる。これらの手段や他の類似手段は当業者に
周知である。

【００３４】前記中央制御装置には、前記限界値α_１及
びα_４並びに前記駆動ギヤ装置の負荷、回転速度及び位
置に対する限界値、特に位置ずれを入力することが可能
であり、また、前記駆動ギヤ装置８、１０の最大許容偏
差を相対的に及び／又は前記設定した限界値に対して設
定することも可能である。よって、角度α_１及びα_４を
越えた場合には、前記中央装置７１は前述の条件に基づ
いてモーターの制御を位置依存方式から力依存方式、又
はその逆に切り換えることになる。速度、モータの負荷
及び／又は駆動ギヤ装置８、１０の姿勢を合わせるため
の整合手段によって所望のデータを前記中央制御装置に
供給することが可能で、それらの基づき駆動ギヤ装置を
制御することにより、搬送手段６に対する負荷に依存し
て又は依存せずに、レール２、４に対する搬送手段６の
姿勢を所望の通り制御することができる。

【００３５】図４に、本発明による搬送手段用の駆動ギ
ヤ装置１０８の別の実施態様を上側駆動ギヤ装置として
示す。この駆動ギヤ装置は駆動軸１３４廻りに回転可能
な駆動ホイール１１６を有し、この駆動軸は第１減速ギ
ヤボックス１１４を備えた第１モータ１１２によって駆
動される。駆動ホイール１１６は適切な歯列１１８を備
えている上側レール１０２の下側で垂直面内に位置して
いる。この駆動ホイール１１６の姿勢が垂直方向である
ので、前記第１モータ１１２は搬送手段１０６と連結固
着可能である。

【００３６】図５は、搬送手段６と連結固着されている
第２モータ１２０に、第２駆動軸１３６及び第２減速ギ
ヤボックス１２２を介して連結された第２駆動ホイール
１２４を備えている下側駆動ギヤ１１０を同様の図で示
している。この下側駆動ホイール１２４は下側レール１
０４に設けられた歯付き軌道１２６に係合し、垂直面、
好ましくは上側駆動ホイール１１６と同じ垂直面内に位
置している。図４及び５に示されている通り、前記軸１
３４、１３６には支持ホイール１３５、１３７がそれぞ
れ設けられ、歯付き軌道１１８、１２６に対して駆動ホ
イール１１６、１２４を適切に位置決めするためにそれ
らの支持ホイールはレール１０２、１０４の外面に支持
されている。この目的のために、図２に示されている案
内ホイールと同様の別の案内ホイール１５６、１５８が
レール１０２、１０４にそれぞれ設けられている。な
お、この構成に関して多くの変形例が可能であることは
当業者に容易にわかることである。

【００３７】図６は角度測定手段１３８を含む図４及び
５の駆動ギヤ装置１０８、１１０を正面図で模式的に示
している。この角度測定手段１３８は、例えば、駆動ホ
イール１１６、１２４の回転軸１３４、１３６に対して
固定して設けられた枢動点１４１において枢動するアー
ム１３９を有する。この枢動点１４１から距離をおい
て、レール１０２、１０４の上面に支持された案内ホイ
ール１４３が一例として設けられている。前記枢動アー
ム１３９は下側方向に付勢されているので、前記ホイー
ル１４３は対応するレール１０２、１０４に当接したま
まになる。前記枢動点１４１において、前記枢動アーム
１３９と水平線Ｈとの間の角度α_１を測定するために角
度センサが設けられている。この方法によって、図１〜
３を参照して上記したように位置依存制御方式による制
御から力依存制御方式による制御へ又はその逆の切り換
えを行う角度を簡単に求めることができる。なお、位置
依存制御方式による制御から力依存制御方式による制御
へ又はその逆の切り換えを行うためにレールの形状を十
分正確に求めることが可能な限り他の種類の角度合わせ
手段１３８を使用することができるのは明らかである。

【００３８】本発明は本明細書及び図面に示した実施態
様に何ら限定されない。それらの実施態様をさまざまに
変えることが可能である。

【００３９】したがって、設定した限界値を越えたと
き、例えば前記モータのいずれかに過大な負荷がかかっ
たときに信号を発生する手段を設けることができる。こ
れらのギヤ装置は、特に位置依存制御状態において、相
互に相手方に依存させて制御することが可能であり、前
記駆動ギヤ８、１０を前記中央制御装置７１を介して電
子的に、又は、例えば断接切り換え可能な２つの駆動ギ
ヤ装置の間の連結シャフトを介して機械的に相互に連結
することも可能である。力依存方式による制御中、前記
モータをそれぞれ独立して制御するのが好ましい。力依
存制御方式による制御から位置依存制御方式による制御
へ又はその逆の切り換えを行うそれぞれの限界角度は同
じであっても良いが、それぞれの限界角度を違えて設定
したり、前記プラットフォームに対する負荷によって変
えることも可能である。実際のところ、プラットフォー
ムに対する負荷がより大きかったり又は中心からより外
れている場合において、負荷が小さい及び／又は負荷が
中心に近い場合より、僅かな安定性の低下でもより大き
な影響を持つようになる。前記レール２、４及びそれら
のレールに沿って運搬手段を案内するための対応する案
内手段を上記と違えて、例えば、断面形状を変えて構成
したり、さらに前記歯付き軌道を前記レール２、４の別
の位置に設けることも可能である。また、前述の通り、
搬送手段は別の形で、例えば、椅子若しくはバスケット
として又は懸下手段として構成することもできる。言う
までもないが、前記レール２、４はあらゆる方法で使用
することができ、特定の目的に使用される２次元的又は
３次元的に曲げられたどんな形状にしても良い。これら
の実施態様及びそれらの類似する実施態様は添付の特許
請求の範囲によって定められた本発明の範囲に入ること
がわかる。

【図面の簡単な説明】

【図１】プラットフォームリフトとして構成された本発
明による移動装置を模式的に示す正面図である。

【図２】２本のレールに支持された図１のリフトに用い
られる ２つの駆動ギヤ装置を備えたプラットフォーム
の側面図である。

【図３】本発明の移動装置に用いられる制御系統を模式
的に示す図である。

【図４】上側駆動ギヤ装置の一部を示す側面図である。

【図５】下側駆動ギヤ装置の一部を示す側面図である。

【図６】角度合わせ手段を備えた図４又は図５の駆動装
置を模式的に示す図である。

【符号の説明】

２ 第１レール ４ 第２レール ８ 第１駆動ギア装置 １０ 第２駆動ギア装置 １２ 第１モータ ２０ 第２モータ ３２ 傾斜部

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１レールと該第１レールと略平行に
   伸びる第２レールとを有し、第１モータを備えた第１駆
   動ギヤ装置が前記第１レールに設けられ、第２モータを
   備えた第２駆動ギヤ装置が前記第２レールに設けられ、
   前記第１及び第２レールは少なくとも１つの傾斜部を含
   み、前記２台のモータに対して制御手段が設けられ、該
   制御手段は前記第１及び第２レールの前記少なくとも１
   つの傾斜部において前記第１及び第２モータを力依存方
   式で制御するために設けられていることを特徴とする移
   動装置。
2. 【請求項２】 前記第１及び第２レールは少なくとも
   １つの略水平に伸びる部分を含み、前記制御手段は前記
   第１及び第２レールの前記少なくとも１つの略水平に伸
   びる部分において前記第１及び第２モータを位置依存方
   式で制御するために設けられている請求項１に記載の移
   動装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段は前記レールの前記少なく
   とも１つの傾斜部の始端部及び／又は終端部に少なくと
   も隣接して前記モータを位置依存方式で制御するために
   設けられている請求項１又は２に記載の移動装置。
4. 【請求項４】 前記第１及び／若しくは第２レール並び
   に／又は前記第１及び／若しくは第２駆動ギヤ装置の傾
   斜角を合わせるための整合手段が設けられ、該整合手段
   は前記制御手段に接続され、前記制御手段は、前記整合
   手段からのデータに少なくとも基づいて、前記モータを
   力依存制御方式による制御と位置依存制御方式による制
   御との間で切り換えるために設けられている請求項３に
   記載の移動装置。
5. 【請求項５】 前記整合手段及び／又は前記制御手段は
   前記少なくとも１つの傾斜部及び／又は該傾斜部に位置
   する駆動ギヤ装置の角度を合わせるために設定可能であ
   り、前記制御手段は前記モータを力依存制御方式による
   制御と位置依存制御方式による制御との間で切り換える
   請求項４に記載の移動装置。
6. 【請求項６】 前記第１及び第２モータは相互に、好ま
   しくは電子的に、連結されている前記請求項のうちのい
   ずれか１項に記載の移動装置。
7. 【請求項７】 前記制御装置は、前記モータを位置依存
   制御方式で互いに相手方に依存して又は力依存制御方式
   で互いに独立して、それらの制御方式にそれぞれ適する
   前記レールの前記部分において制御する前記請求項のう
   ちのいずれか１項に記載の移動装置。
8. 【請求項８】 前記第１及び第２駆動ギヤ装置は対応す
   る前記第１及び第２レールに設けられた歯列に係合する
   前記請求項のうちのいずれか１項に記載の移動装置。
9. 【請求項９】 それぞれ駆動ギヤ装置を備えた２本のレ
   ール上に取り付けられた支持手段を有し、各駆動ギヤ装
   置がモーターを有し、該モータを制御するために制御手
   段が設けらている移動装置を制御するための方法におい
   て、 少なくとも１つの基準角度を前記制御手段に設定し、 水平方向に対して前記基準角度より小さい角度になって
   いる前記レールの一部において、前記モータを前記制御
   手段によって位置依存制御方式で制御し、かつ前記基準
   角度より大きい角度になっている前記レールの一部にお
   いて、前記モータを前記制御手段によって力依存制御方
   式で制御することを特徴とする制御方法。
10. 【請求項１０】 前記水平方向に対して前記基準角度よ
    り小さい角度になっている前記レールの一部において前
    記モータを前記制御手段によって位置依存制御方式で制
    御し、かつ、前記基準角度より大きい角度になっている
    前記レールの一部において前記モータを前記制御手段に
    よって力依存制御方式でそれぞれ独立して制御する請求
    項９に記載の方法。
11. 【請求項１１】 少なくとも前記モータの前記力依存制
    御方式による駆動の間、前記モータのうちの一方のモー
    タが故障した場合には前記移動装置を停止させるよう
    に、前記移動装置の移動速度を前以って設定した限界値
    でモニターする請求項９又は１０に記載の方法。
12. 【請求項１２】 ２種類の基準角度を設定し、第１の基
    準角度を前記モータの制御を位置依存制御方式から力依
    存制御方式に切り換えるために使用し、第２の基準角度
    を前記モータの制御を力依存制御方式から位置依存制御
    方式に切り換えるために使用する請求項９〜１１のうち
    のいずれか１項に記載の方法。
13. 【請求項１３】 少なくとも前記両モータを力依存制御
    方式で制御している間は前記両モータに対する負荷を合
    わせ、該両モータのうちの少なくとも一方のモータにお
    いてそのように合わせた力が前以って設定した限界値を
    越えたときは前記制御手段によって警告信号を発生する
    請求項９〜１２のうちのいずれか１項に記載の方法。