JP2000222688A - エージェント装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両に搭載され、ナビゲーション用の地図デ
ータに基づいてエージェント行為を行うエージェント装
置で、更新された現況に合わせた処理動作を行うことの
できるエージェント装置を提供する。 【解決手段】 エージェントは、現在の車両状況や、過
去の車両状況とその状況下に設定された目的地との対応
（目的地設定データ２９５）に基づいて、経路案内にお
ける目的地の選択枝の表示順を決定しこの順で表示す
る。目的地設定データと経路案内のための地図データと
は別個に交換可能な状態で格納される。経路案内に使用
した地図データのバージョンはバージョンデータ２９７
として記憶され、搭載されている地図データが更新され
ていることが検出されると、地図データにあわせて目的
地設定データ２９５が変更され、目的地設定時に、目的
地設定データ２９５に基づいて目的地が地図データと対
応し矛盾なく選択される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載され、
ナビゲーション用の地図データに基づいてエージェント
行為を行うエージェント装置に係り、詳細には、更新さ
れた現況に合わせた処理動作を行うことのできるエージ
ェント装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両内においては、運転者による
走行環境を向上させるようにしたものとして、ラジオや
カセットテーププレーヤが搭載されている。しかし従来
の車両におけるラジオ等では運転者に対して一方向の情
報提示するにすぎず、双方向の会話等をすることができ
なかった。一方、携帯電話等による場合には会話をする
ことができるが、コール待ち、ダイヤル等によって通話
相手を捜さなければならなかった。またたとえ、通話相
手が見つかったとしても、車両の状況といった運転者の
一方的な都合にあわせた、適切な会話をしてくれるわけ
ではなかった。更に、上述のように、従来の車両には、
車両の状態・運転者の状態等に応じて行為を行う、擬人
化されたエージェントが存在しないため、車両が愛着の
わかないただの乗り物としての道具でしか役割を持たな
い場合もあった。

【０００３】なお、運転者に対する情報の伝達を、人間
の表情や動作などにより行うようにした技術が特開平９
−１０２０９８号公報において提示されている。しか
し、この公報に記載された技術は、過去の運転者の応答
等の履歴や性別、年齢等のユーザ情報などに基づいて表
示が変わるわけではなく、同一の状況が生じた場合には
常に同一の表示がされるものである。すなわち、限られ
たセンサ出力に対して常に同一の表示を行うものであ
り、視認性が向上された従来の計器類の範疇に入るべき
ものである。

【０００４】この様な問題点に対しては、車両や運転者
の状況等に基づいた行為を行うエージェントを出現さ
せ、エージェントの行為によって種々の情報を伝達し、
且つ運転者とのコミュニケーションをはかるエージェン
ト装置が考えられる。エージェントの行為は、車両の状
況のみでなく運転者の状況、過去のこれらの状況等にも
基づいたものとすることによって、より運転者に適切な
対応が可能となる。また、運転者に適合した対応に加え
てエージェントを擬人化することにより、車両を、運転
者にとって一層愛着の湧くものとすることが可能であ
る。このエージェント装置は、地図データに基づいて経
路案内を行うナビゲーションシステムとともに搭載する
ことにより、ナビゲーションシステムの操作時の目的地
や経由地、経路の選択等の入力操作を省略したり少なく
することが可能である。例えば、よく行く店等の運転者
の嗜好や傾向をエージェント装置に学習させ、目的地入
力時における表示装置への参照表示を運転者がよく行く
店の順番とする等である。また、経路案内を、運転者が
選択したエージェントの音声により行うこと等も可能で
ある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ナビゲーシ
ョンシステムにおいては、地図データはＣＤ等の記憶媒
体に格納されており、経路探索時に必要なデータを読み
出して使用するようになっている。この地図データは、
新しい高速道路やランドマークとなる建築物の建設等、
道路やその周囲の状況の変化に合わせて、更新されたも
のが作成されており、ＣＤ等を新しいものに交換するこ
とにより、現況に即した経路探索や経路案内を可能とし
ている。

【０００６】しかし、上述のようにエージェント装置が
ナビゲーションシステムと関わる処理や動作を行う場合
には、地図データが改訂等により更新された場合、エー
ジェント装置とナビゲーションシステムとの間における
処理や動作に整合性がとれなくなる場合がある。例え
ば、エージェント装置がレストランとその利用回数との
対応を地域毎に学習しており、経路案内の目的地設定に
おいてレストランを選択し地域を指定するとエージェン
ト装置によりその地域内にあるレストランが利用回数の
多い順にリスト表示されるようになっているとする。こ
の場合、頻繁に行っていたレストランが無くなって新し
い地図データに含まれていない場合、エージェント装置
によってそのレストランが表示装置に表示されても、ナ
ビゲーションシステムにおいてこのレストランを目的地
とした経路が探索されることはない。

【０００７】また、エージェント装置のエージェント処
理に関するソフトウェア（プログラム）がバージョンア
ップ等によって改訂された場合、その改訂にあわせて学
習内容を更新しないと、エージェント装置とナビゲーシ
ョンシステムとの間における処理や動作が、改訂に合わ
せたものとならず、改訂が有効に生かされない場合があ
る。例えば、上述のように運転者が指定した地域内のレ
ストランを利用回数の多い順に表示させる場合に、ソフ
トウエアの改訂により今までよりも詳細な地域毎にレス
トランを選択するようになれば、既にある、地域毎のレ
ストランと利用回数との対応の学習データを、新しい詳
細な地域毎のデータとして格納し直す必要がある。

【０００８】更に、エージェント装置の学習データがエ
ージェント装置や車両と一体となっていると、エージェ
ントの学習機能を生かせない場合がある。即ち、エージ
ェント装置による学習結果は運転者毎に異なるものとな
っており、車両を買い替えた場合や、レンタカー等通常
と異なる車両を使用する場合には、今まで蓄積されたデ
ータを備えていない（学習していない）エージェントに
よるエージェント行為が行われ、今までの学習結果が生
かされないことになる。また、通常と異なる車両を一時
的に使用している際に取得される学習データは、通常の
車両には蓄積されないことになる。このように、車両に
エージェント装置を備えた場合、エージェント装置のエ
ージェントシステムの改訂やナビゲーション装置の地図
データの交換、車両の変更等、現況の変化によって、学
習データとそのデータを用いたシステムや他のデータと
の整合性がとれず、十分な機能が果たせなくなる恐れが
ある。

【０００９】本発明は、上述のような課題を解決するた
めに提案されたもので、更新された現況に合わせた処理
動作を行うことのできるエージェント装置を提供するこ
とを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載した発明
では、擬人化されたエージェントを車両内に出現させる
エージェント出現手段と、車両の状況を判断する状況判
断手段と、前記状況判断手段により判断された前記状況
についてのデータを、前記車両に搭載され地図データに
基づいて経路探索を行うナビゲーションシステムの前記
地図データに対して、独立して交換可能な状態で、記憶
する状況データ記憶手段と、前記状況判断手段により判
断された前記状況についてのデータ、前記状況データ記
憶手段に記憶される前記状況についてのデータ、及び前
記地図データとに基づいて、前記エージェントの行為を
決定するエージェント行為決定手段と、前記エージェン
ト行為決定手段で決定された行為を前記エージェント出
現手段により出現されるエージェントに行わせるエージ
ェント制御手段と、前記状況データ記憶手段に記憶され
る前記状況についてのデータ及び前記地図データのうち
の一方が交換された場合に、前記エージェント行為決定
手段により決定される前記エージェントの行為が前記状
況についてのデータと前記地図データの両方に整合して
決定されるように、前記状況についてのデータを調整す
る調整手段とをエージェント装置に具備させて前記目的
を達成する。

【００１１】エージェント出現手段は、エージェントを
運転者や同乗者に知覚可能に車両内に出現させるための
手段である。エージェント出現手段は、画像表示装置
と、該画像表示装置にエージェントの画像データを出力
することによりエージェントを画像表示させるエージェ
ント表示手段とを含むようにしてもよい。この場合、エ
ージェント表示手段は、複数のエージェントの中から選
択されたエージェントを表示する画像データを出力する
ようにしてもよい。また、エージェント出現手段は、音
声出力装置と、該音声出力装置にエージェントの音声デ
ータを出力することによりエージェントの音声を出力さ
せるエージェント音声出力手段を含むようにてもよい。
この場合、エージェント音声出力手段は、複数のエージ
ェントの中から選択されたエージェントに対応する音声
データを出力するようにしてもよい。前記状況判断手段
は、車両に具備される、音声認識装置やタッチパネル等
の入力装置、各種センサ、通信装置からデータを取得
し、このデータから、車両の状況について判断する手段
である。前記状況判断手段が判断する車両の状況は、エ
ージェントが行う運転者及び同乗者に対してのコミュニ
ケーション行為や車両制御行為を決定するもととなるも
のである。例えば、車両状況には車両自体の状況と、車
両内部の状況と、車両外部の状況と含まれる。車両自体
の状況としては、イグニッションのＯＮ／ＯＦＦ、走行
速度、シフトレバー位置、入力装置から入力された制御
のための条件項目、燃料の残量等が該当する。車両内部
の状況としては、運転者等のユーザ、ユーザの応答や反
応、同乗者の有無、室内温度等が該当する。車両外部の
状況としては、前方車間距離、対向車との距離、明る
さ、気温、天候（雪、雨、晴れ、曇り）、風力等が該当
する。また、車両状況としては、道路の状況（道路幅、
車両前方のカーブ、渋滞の程度等）、走行状態に関する
状況（車両の現在位置、やアクセル開度等）、非走行状
態における状況（燃料残量等）、車両走行とは直接関係
ない状況（現在時刻及び曜日、運転者の趣味や好み等）
も含まれる。従って、前記状況判断手段は、車両の現在
位置を検出する現在位置検出手段を含め、車両各部の状
況を検出する車載センサを含め、又は、車両外部の環境
を検出するセンサを含めるようにしてもよい。運転者に
操作されるスイッチの入力時間及び場所を検出する操作
検出手段を含めるようにしてもよい。

【００１２】前記状況データ記憶手段は、状況判断手段
により判断された状況についてのデータを、ナビゲーシ
ョンシステムの地図データに対して独立して交換可能な
状態で、記憶する。ここで、状況についてのデータが、
「地図データに対して独立して交換可能な状態」とは、
当該状況についてのデータの変更、削除、または増加が
地図データに影響を及ぼさず、且つ、当該状況について
のデータは、地図データの変更、削除、または増加によ
って影響を及ぼされないことをいう。状況についてのデ
ータと地図データとは、別の記憶媒体に記憶されていて
も、１つの記憶媒体の別の箇所に区分されて格納されて
いても、また区分されずに格納されていてもよい。状況
についてのデータが地図データに対して独立して交換可
能な状態で記憶されている場合、エージェント装置と同
一車両に搭載される従来公知のナビゲーションシステム
は、エージェント装置の状況についてのデータが変更、
削除または増加されても、ナビゲーションシステムのみ
によってナビゲーション機能を得ることができる。ま
た、ナビゲーションシステムの地図データが変更、削除
または増加されても、エージェント装置のエージェント
機能は、目的地設定や経路選択等のナビゲーションシス
テムに対するエージェント機能以外の機能についてはそ
のまま維持される。

【００１３】本発明のエージェント装置においては、状
況データ記憶手段に、状況についてのデータが、ナビゲ
ーションシステムの地図データに対して独立して交換可
能な状態で記憶されるので、運転者が車両を買い替えた
り他人の車両を借りた場合でも、新たな車両のエージェ
ント装置に記憶される状況データを容易に更新して運転
者のものに交換することができる。また、地図データ
を、改訂された地図データや、一部についてより詳細な
地図データに容易に、エージェント装置のエージェント
機能に影響を与えることなく交換することができる。更
に状況についてのデータと地図データとを互いに別体の
記憶媒体に記憶すれば、これらの記憶媒体を取り替える
ことにより一層容易にデータを交換することができる。
状況についてのデータや地図データを更新して交換する
手法としては、専用の接続ケーブルを用いる手法、イン
ターネット等のように電話回線を介在させる手法、赤外
線通信や携帯電話の無線回線を用いる方法等が挙げられ
る。

【００１４】前記状況データ記憶手段に記憶される状況
についてのデータには、前記状況判別手段が同一の状況
を検出した回数を含むことができる。また、運転者の指
示内容及び応答内容の少なくとも一方を含むことができ
る。さらに運転者の操作を入力するスイッチを備える場
合には、該スイッチ入力の時間及び場所を含んでもよ
い。更に、前記エージェント制御手段により実行された
行為に対応した運転者の操作があったか否かを判別する
対応判別手段を備え、当該操作の有無を含むこともでき
る。前記状況データ記憶手段に記憶される状況について
のデータは、所定の時間間隔毎に出力したり、車両の走
行開始時に出力するようにしてもよい。また、所定の状
況を検出した回数が予め定められた値となったときに所
定の出力を行うために利用するものとしてもよい。

【００１５】前記エージェント行為決定手段は、前記状
況判断手段により判断された状況についてのデータと、
前記状況データ記憶手段に記憶される前記状況について
のデータと、前記地図データとに基づいて、エージェン
トの行為を決定する。このエージェントの行為は、経路
案内の目的地入力や機器の作動等種々の動作を運転者に
代わり行ったりその手助けを行う行為、及び運転者に対
して挨拶や様々な提案等の働きかけをするとともに運転
者からの応答を取得するコミュニケーション行為であ
る。尚、エージェント行為決定手段により決定されるエ
ージェント行為には、状況判断手段により判断された状
況のデータのみに基づいて決定される行為や、状況判断
手段により判断された状況のデータと状況データ記憶手
段に記憶されるデータのみに基づいて決定される行為、
状況データ記憶手段に記憶されるデータ及び地図データ
に基づいて決定される行為が含まれていてもよい。

【００１６】前記エージェント制御手段は、前記行為決
定手段で決定された行為を、前記エージェント出現手段
を介してエージェントに行わせる。従って、前記エージ
ェント出現手段が画像表示装置とエージェント表示手段
とを含む場合、エージェント表示手段を制御して、画像
表示手段に行為決定手段で決定された行動を行うエージ
ェントを表示させるものとすることができる。また、前
記エージェント出現手段が音声出力装置とエージェント
音声出力手段とを含む場合、エージェント音声出力手段
を制御して、音声出力装置にエージェントの行為決定手
段で決定された音声を出力させるものとすることができ
る。

【００１７】前記調整手段は、前記状況データ記憶手段
に記憶される状況についてのデータが交換された場合
に、この新たな状況についてのデータを調整することに
より、エージェント行為決定手段により決定されるエー
ジェントの行為が、状況についてのデータとの関係から
も地図データとの関係からも矛盾なく決定されるように
する手段である。状況についてのデータの調整は、状況
についてのデータを一部変更したり削除したり、地図デ
ータに基づいて新たに取得することにより行われる。例
えば、交換後取得された状況についてのデータとして、
運転者は昼食にもっともイタリア料理を好んでいたとい
う状況を示すデータが格納されており、目的地としてレ
ストランを設定する場合のイタリアレストランのリスト
が予め格納されていたが、運転者が昼食の嗜好を入力に
より和食と変更した場合には、イタリアレストランのリ
ストに変えて和食レストランのリストを地図データから
取得し格納する。また、前記調整手段は、前記地図デー
タが交換された場合に、前記状況データ記憶手段に記憶
される状況についてのデータを調整することにより、エ
ージェント行為決定手段により決定されるエージェント
の行為が、状況についてのデータとの関係からも地図デ
ータとの関係からも矛盾なく決定されるようにする手段
である。状況についてのデータの調整は、状況について
のデータを一部変更したり削除したり、地図データに基
づいて新たに取得することにより行われる。例えば、交
換後取得された状況についてのデータとして、運転者は
昼食にもっともイタリア料理を好んでいたというデータ
が格納されており以前は昼食レストランを目的地として
設定する場合にイタリアレストランを選択しやすく表示
していた場合でも、地図データからイタリアレストラン
がなくなった場合には、イタリアレストランを表示せ
ず、次に好んでいた和食を選択しやすく表示する。

【００１８】請求項２に記載した発明では、請求項１に
記載したエージェント装置において、前記エージェント
行為決定手段、及び前記エージェント制御手段を含むエ
ージェントシステム部が、前記地図データに対して独立
して動作及び交換可能となっており、前記調整手段は、
前記エージェントシステム部が交換された場合に、前記
状況データ記憶手段に記憶される前記状況についてのデ
ータを、交換された前記エージェントシステム部に整合
するように調整するものとする。エージェントシステム
部は、状況判断手段により判断された車両の状況につい
てのデータ、前記状況データ記憶手段に記憶される状況
についてのデータ、前記地図データ、のうちのいずれか
１つ、いずれか２つ、またはそれら全部のデータに基づ
いてエージェントの行為を決定し、決定された行為を前
記エージェント出現手段により出現されるエージェント
に行わせる。このエージェントシステム部は、状況につ
いてのデータや地図データに基づいてエージェントの行
為を決定するプログラムと、このプログラムに基づいた
処理（エージェント行為決定処理）を行う処理部と、エ
ージェント行為決定処理により決定された行為を、車両
内に出現するエージェントに行わせるためのプログラム
と、このこのプログラムに基づいてエージェント出現手
段を制御するための処理（エージェント行為制御処理）
を行う処理部とを含む。この場合、前記エージェントシ
ステム部は、前記状況データ記憶手段を含んでいても、
含まなくてもよい。すなわち、状況データ記憶手段はエ
ージェントシステム部とともに地図データに対して独立
して動作及び交換可能になっていても、エージェントシ
ステム部とは別個に地図データに対して独立して動作及
び交換可能になっていてもよい。従って、エージェント
システム部は、状況データ記憶手段に記憶されるデータ
がなくても当該データが必要ない部分では処理可能とな
っていても、当該データがなければ動作しないようにな
っていてもよい。また、エージェントシステム部のプロ
グラムが、状況データ記憶手段に状況についてのデータ
とともに記憶されていても、別の記憶手段に記憶されて
いてもよい。

【００１９】前記エージェントシステム部が、地図デー
タに対して独立して動作及び交換可能になっている、と
いうのは、エージェントシステム部のプログラムが地図
データに対して独立して動作可能な状態になっており、
且つエージェントシステム部にデータがある場合にはそ
のデータが地図データに対して独立して交換可能な状態
であることをいう。プログラムが地図データに対して動
作及び交換可能な状態とは、当該プログラムを変更、削
除または増加した場合に、その変更や削除、増加が地図
データに影響を及ぼさず、且つ、当該プログラムが、地
図データの変更、削除、または増加によって影響を及ぼ
されず、当該プログラムによる動作は変更された地図デ
ータを用いる部分以外についてはかわらずに行われるこ
とをいう。前記エージェントシステム部が、前記地図デ
ータと独立して動作及び交換可能となっていることによ
り、エージェントシステム部のプログラムやデータは、
地図データとは別個に交換することができる。エージェ
ントシステム部のプログラムやデータは、地図データと
別の記憶媒体に記憶されていても、１つの記憶媒体の別
の箇所に区分されて格納されていても、また区分されず
に格納されていてもよい。エージェントシステム部のプ
ログラムやデータを記憶する記憶媒体の駆動装置が、地
図データを記憶する記憶媒体の駆動装置やナビゲーショ
ンシステムと個別になっており、記憶媒体と駆動装置と
をともに取り付けたり交換するようになっていてもよ
い。そして、前記調整手段は、エージェントシステム部
が交換された場合（プログラムやデータが変更、増加ま
たは一部削除された場合）、状況データ記憶手段に記憶
される状況についてのデータを一部削除したり変更した
り、更には地図データから新たに取得することにより、
前記状況についてのデータが交換後のエージェントシス
テム部に整合させる。

【００２０】請求項３に記載した発明では、請求項１に
または請求項２に記載したエージェント装置において、
前記調整手段は、交換される前記状況についてのデー
タ、地図データまたは前記エージェントシステム部を、
交換前と交換後について比較する比較部と、前記比較部
による比較結果に基づいて、前記状況データ記憶手段に
記憶される前記状況についてのデータを書き換える状況
データ書き換え部とを含む、ようにする。

【００２１】請求項４に記載した発明では、請求項１か
ら請求項３のうちのいずれか１の請求項に記載したエー
ジェント装置において、前記状況データ記憶手段が、前
記状況についてのデータを記憶する独立して持ち運び可
能な記録媒体と、該記憶媒体に対して前記状況について
のデータを入出力する記録媒体駆動装置とを含む、よう
にする。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明のエージェント装置
における好適な実施の形態について、図１から図１６を
参照して詳細に説明する。 （１）実施形態の概要 本実施形態のエージェント装置では、擬人化されたエー
ジェントを画像（平面的画像、ホログラフィ等の立体的
画像等）により車両内に出現させる。そして、車両自
体、運転者、同乗者、対向車等を含む車両の状況の判断
と学習（状況の学習だけでなく運転者の応答や反応等も
含む）をし、各時点での車両状況とそれまでの学習結果
に基づいて、エージェントが運転者や車両に対して様々
なバリエーションをもった対応（行為＝行動と音声）を
する。ここで、本実施形態において擬人化されたエージ
ェントとは、特定の人間、生物、漫画のキャラクター等
との同一性があり、その同一性のある生物が、同一性・
連続性を保つようなある傾向の出力（動作、音声による
応答）を行うものである。また、同一性・連続性は特有
の個性を持つ人格としても表現可能で、電子機器内の一
種の疑似生命体としても捉えることができる。車両内に
出現させる本実施形態のエージェントは、人間と同様に
判断し、心理状態を有する疑似人格化（仮想人格化）さ
れた主体である。従って、エージェントの対応は、同一
の車両状況であっても、運転者の対応等の積み重ねによ
って変化していく。本実施形態中において、車両内に出
現するエージェントは、車両自体や運転者を含む車両の
状況を判断して経路案内の目的地入力や機器の作動等種
々の動作を運転者に代わり行ったりその手助けを行う。
更に車両の状況や運転者の応答等を学習し、この学習結
果を含めた判断により各種行為を行うものとなってい
る。従って、同一の車両状況であっても過去の学習内容
等に応じてエージェントのコミュニケーションの内容は
異なる。ときには、車両の走行には関係ない範囲での判
断ミスも有り、この判断ミスによる不要な（ドジな）応
答をすることもある。そして運転者の応答により、判断
ミスか否かを判定し、学習する。従って、エージェント
の運転者に対する対応は、今まで蓄積された運転者との
やりとり等で変化し決定された人間的なものとなり、運
転者は、自分とのやりとり等から決定された行為を行う
自分固有のエージェントと車両内で人間的につき合う
（コミュニケーションする）ことが可能となり、車両内
での環境が快適なものとなる。

【００２３】本実施形態中においてエージェントは、経
路案内において、目的地設定、経路の選択、及び経路案
内時の音声案内等の各種ナビゲーション処理のアシスト
を行う。エージェントの機能を実現するためのプログラ
ムと、エージェントの学習データ（学習項目データ及び
応答データ、目的地設定データ、経路選択嗜好データ
等）と、ナビゲーションシステムの地図データとは、そ
れぞれ別個の領域に格納されており、かつ、それぞれが
独立して交換可能な状態で格納保存されている。従っ
て、ナビゲーションシステムにおける目的地の設定や経
路の選択、経路の音声案内以外の各種行為は、ナビゲー
ションシステムを具備しない車両においても同様に機能
するようになっている。また、ナビゲーションシステム
による経路案内はエージェント装置を備えない車両にお
いても可能であり、この場合目的地設定、経路の選択
は、運転者とナビゲーションシステムとの直接の入出力
によって行われ、また、経路の音声案内はエージェント
の音声ではなく、ナビゲーションシステムにより設定さ
れた音声により行われる。

【００２４】エージェントの学習データは、ＩＣカード
等の持ち運び可能な記憶媒体に出力可能になっており、
該記憶媒体の駆動装置によって読み込んで更新可能にな
っており、ＩＣカードを変えることによって、学習デー
タを交換してその運転者独自のデータを利用できるよう
になっている。また、経路探索に用いられる地図データ
は、ＣＤ等の記憶媒体に記憶され、該記憶媒体の駆動装
置によって出力されるようになっており、ＣＤを取り替
えることによって、同一地域についての地図データも、
より詳細なものや、新しいものに交換することができる
ようになっている。経路案内に使用した地図データのバ
ージョンが記憶されるようになっており、経路案内の目
的地設定の際には過去の地図データのバージョンと今回
使用される地図データのバージョンとが比較され、地図
データが更新されているかが検出されるようになってい
る。そして、新しい状況データや地図データが読み込ま
れて更新されると、地図データにあわせて状況データが
変更され、目的地設定及び経路選択において学習データ
に基づいて地図データと対応した目的地や経路を選択で
きるようになっている。

【００２５】（２）実施形態の詳細 図１は、本実施形態におけるエージェント装置の構成を
示すブロック図である。本実施形態では、コミュニケー
ション機能全体を制御する全体処理部１を備えている。
この全体処理部１は、設定した目的地までの経路を探索
して音声や画像表示により案内するナビゲーション処理
部１０、エージェント処理部１１、ナビゲーション処理
部１０とエージェント処理部１１に対するＩ／Ｆ部１
２、エージェント画像や地図画像等の画像出力や入力画
像を処理する画像処理部１３、エージェント音声や経路
案内音声等の音声出力や入力される音声を制御する音声
制御部１４、及び車両や運転者に関する各種状況の検出
データを処理する状況情報処理部１５を有している。エ
ージェント処理部１１は、車両自体の状況や運転者によ
る応対等の車両の状況を学習し、現在の車両の状況と合
わせて車両内にエージェントを出現させ、このエージェ
ントの行為を制御するようになっている。

【００２６】ナビゲーション処理部１０とエージェント
処理部１１は、データ処理及び各部の動作の制御を行う
ＣＰＵ（中央処理装置）と、このＣＰＵにデータバスや
制御バス等のバスラインで接続されたＲＯＭ、ＲＡＭ、
タイマ等を備えている。両処理部１０、１１はネットワ
ーク接続されており、互いの処理データを取得すること
ができるようになっている。ＲＯＭはＣＰＵで制御を行
うための各種データやプログラムが予め格納されたリー
ドオンリーメモリであり、ＲＡＭはＣＰＵがワーキング
メモリとして使用するランダムアクセスメモリである。

【００２７】本実施形態のナビゲーション処理部１０と
エージェント処理部１１は、ＣＰＵが、ＲＯＭに格納さ
れた各種プログラムを読み込んで各種処理を実行するよ
うになっている。本実施形態のエージェント処理部１０
は、状況判断手段として、状況センサ部４０や入力装置
２２からの情報を状況情報処理部１５を介して取得し、
これらに基づいて車両の状況を判断する。また、エージ
ェント処理部１０は、エージェント行為決定手段とし
て、状況についてのデータ及び地図データとに基づいて
エージェントの行為を決定する。この場合エージェント
行為決定手段としてのエージェント処理部１０は、状況
センサ部４０や入力装置２２からのデータ、エージェン
トデータ記憶手段２９に記憶される状況についてのデー
タ（学習項目データ２９２、応答データ２９３、目的地
設定データ、経路選択嗜好データ２９６）、及び、ナビ
ゲーションデータ記憶装置３０に記憶される地図データ
とに基づいてエージェントの行為を決定する。更に、エ
ージェント処理部１０は、エージェント制御手段とし
て、画像処理部１３や音声制御部１４を制御することに
より、エージェント行為決定手段として決定したエージ
ェントの行為をエージェント出現手段により出現される
エージェントに行わせる。また、エージェント処理部１
０は、調整手段として、状況についてのデータと地図デ
ータのうちの一方が交換された場合に、状況についての
データを調整してエージェントの行為が状況についての
データと地図データの両方に整合させる。この整合は、
交換される状況についてのデータまたは地図データを、
交換前と交換後について比較し（比較部としての機
能）、比較結果に基づいて、状況についてのデータを書
き換える（状況データ書き換え部としての機能）ことに
よって行われる。エージェント処理部１１は、ＣＤ−Ｒ
ＯMに記憶されその駆動装置から読み出される地図デー
タをナビゲーション処理部１０を介して取得する。地図
データはＣＤ−ＲＯＭに記憶されている。そして、エー
ジェント処理部１１は、地図データが必要のない処理に
ついては地図データが取得されなくても機能するように
なっており、地図データに対して独立して動作及び交換
可能となっている。

【００２８】ナビゲーション処理部１０には、現在位置
検出装置２１とナビゲーションデータ記憶装置３０が接
続され、エージェント処理部１１にはエージェントデー
タ記憶装置２９が接続されている。また、Ｉ／Ｆ部１２
には入力装置２２、記憶媒体駆動装置２３、及び通信制
御装置２４が接続され、画像処理部１３には表示装置２
７及び撮像装置２８が接続され、音声制御部１４には音
声処理装置２５及びマイク２６が接続され、状況情報処
理部１５には状況センサ部４０が接続されている。

【００２９】現在位置検出装置２１は、車両の絶対位置
（緯度、経度による）を検出するためのものであり、人
工衛星を利用して車両の位置を測定するＧＰＳ（Global
Positioning System)受信装置２１１と、方位センサ２
１２と、舵角センサ２１３と、距離センサ２１４と、路
上に配置されたビーコンからの位置情報を受信するビー
コン受信装置２１５等が使用される。ＧＰＳ受信装置２
１１とビーコン受信装置２１５は単独で位置測定が可能
であるが、ＧＰＳ受信装置２１１やビーコン受信装置２
１５による受信が不可能な場所では、方位センサ２１２
と距離センサ２１４の双方を用いた推測航法によって現
在位置を検出するようになっている。方位センサ２１２
は、例えば、地磁気を検出して車両の方位を求める地磁
気センサ、車両の回転角速度を検出しその角速度を積分
して車両の方位を求めるガスレートジャイロや光ファイ
バジャイロ等のジャイロ、左右の車輪センサを配置しそ
の出力パルス差（移動距離の差）により車両の旋回を検
出することで方位の変位量を算出するようにした車輪セ
ンサ、等が使用される。舵角センサ２１３は、ステアリ
ングの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転抵
抗ボリューム等を用いてステアリングの角度αを検出す
る。距離センサ２１４は、例えば、車輪の回転数を検出
して計数し、または加速度を検出して２回積分するもの
等の各種の方法が使用される。

【００３０】入力装置２２は、車両の状況としてのユー
ザに関する情報（年齢、性別、趣味など）を入力するた
めのものである。なお、これらユーザに関する情報は、
入力装置２２からユーザが入力する場合に限らず、例え
ば、プロ野球が好きか否か、好きな球団名等に関する各
種問い合わせをエージェントがユーザに行い、ユーザの
回答内容から取得するようにしてもよい。入力装置２２
は、本実施形態によるエージェントのその他全ての問い
合わせ等に対して運転者が応答するための１つの手段で
もある。入力装置２２は、ナビゲーション処理における
走行開始時の現在地（出発地点）や目的地（到達地
点）、情報提供局へ渋滞情報等の情報の請求を発信した
い車両の所定の走行環境（発信条件）、車内で使用され
る携帯電話のタイプ（型式）などを入力するためのもの
でもある。入力装置２２には、タッチパネル（スイッチ
として機能）、キーボード、マウス、ライトペン、ジョ
イスティック、赤外線等によるリモコン、音声認識装置
などの各種の装置が使用可能である。また、赤外線等を
利用したリモコンと、リモコンから送信される各種信号
を受信する受信部を備えてもよい。リモコンには、画面
上に表示されたカーソルの移動操作等を行うジョイステ
ィックの他、メニュー指定キー（ボタン）、テンキー等
の各種キーが配置される。

【００３１】記録媒体駆動装置２３は、ナビゲーション
処理部１０やエージェント処理部１１が各種処理を行う
ためのコンピュータプログラムやデータを外部の記録媒
体から読み込むのに使用される駆動装置である。ここ
で、記録媒体とは、コンピュータプログラムが記録され
る記録媒体をいい、具体的には、フロッピーディスク、
ハードディスク、磁気テープ等の磁気記録媒体、メモリ
チップやＩＣカード等の半導体記録媒体、ＣＤ−ＲＯＭ
やＭＯ、ＰＤ（相変化書き換え型光ディスク）等の光学
的に情報が読み取られる記録媒体、紙カードや紙テー
プ、文字認識装置を使用してプログラムを読み込むため
の印刷物等の用紙（および、紙に相当する機能を持った
媒体）を用いた記録媒体、その他各種方法でコンピュー
タプログラムやデータが記録される記録媒体が含まれ
る。

【００３２】記録媒体駆動装置２３は、これらの各種記
録媒体からコンピュータプログラムやデータを読み込む
他に、記録媒体がフロッピーディスクやＩＣカード等の
ように書き込み可能な記録媒体である場合には、ナビゲ
ーション処理部１０やエージェント処理部１１のＲＡＭ
や記憶装置２９、３０のデータ等をその記録媒体に書き
込むことが可能である。例えば、ＩＣカードにエージェ
ント機能に関する学習内容（学習項目データ、応答デー
タ）やユーザ情報等のデータを記憶させ、他の車両を運
転する場合でもこれらを記憶させたＩＣカードからデー
タを読み出させて使用することで、自分の過去の応対の
状況に応じて学習された同一心理状態のエージェントと
コミュニケーションすることが可能になる。これによ
り、車両毎のエージェントではなく、運転者毎に固有な
学習内容のエージェントを車両内に出現させることが可
能になる。

【００３３】通信制御装置２４は、各種無線通信機器か
らなる携帯電話が接続されるようになっている。通信制
御装置２４は、電話回線による通話の他、道路の混雑状
況や交通規制等の交通情報に関するデータなどを提供す
る情報提供局との通信や、車内での通信カラオケのため
に使用するカラオケデータを提供する情報提供局との通
信を行うことができるようになっている。また、通信制
御装置２４を介して、エージェント機能に関する学習デ
ータや、エージェントの心理状態を決定する際に使用す
るエージェントメンタルモデルの各パラメータの指数等
を送受信することも可能である。

【００３４】音声出力装置２５は、車内に配置された複
数のスピーカで構成され、エージェント処理部１０やナ
ビゲーション処理部１１の制御の下で音声制御部１４で
制御された音声、例えば、エージェントの行動に合わせ
た音声や音、ナビゲーション装置を利用する場合の目的
地等の設定等の各種操作時の操作説明やコメント、音声
入力された場合のアンサーバック、経路案内を行う場合
の案内音声が出力されるようになっている。この音声出
力装置２５からの音声による案内情報等の出力には、予
めテープに録音された音声や、音声合成装置による合成
音、または、これら両者が使用される。ナビゲーション
装置を利用する場合の操作説明、コメント、アンサーバ
ック、および経路案内は、エージェント装置を利用して
いる場合には運転者の選択しているエージェントの音声
で行われ、エージェント装置を利用していない場合に
は、ナビゲーション装置独自の音声で行われるようにな
っている。この音声出力装置２５は、オーディオ用のス
ピーカと兼用するようにしてもよい。なお、音声制御部
１４は、運転者のチューニング指示の入力に応じて、音
声出力装置２５から出力する音声の音色やアクセント等
を制御することが可能である。

【００３５】マイク２６は、音声制御部１４における音
声認識の対象となる音声を入出力する音声入出力手段と
して機能する。、例えば、ナビゲーション処理における
目的地等の入力音声や、エージェントとの運転者の会話
（応答等）等を入出力する音声入力手段として機能す
る。このマイク２６は、通信カラオケ等のカラオケを行
う際のマイクと兼用するようにしてもよく、また、運転
者の音声を的確に収集するために指向性のある専用のマ
イクを使用するようにしてもよい。尚、音声出力装置２
５とマイク２６とでハンズフリーユニットを形成させる
こと等によって、携帯電話を介さずに、電話通信におけ
る通話を行えるようにしてもよい。マイク２６から音声
認識の対象となる音声が入力されると、音声制御部１４
は、マイク２６から入力される音声信号をディジタル信
号に変換し、このディジタル信号から特徴パラメータを
抽出し、この特徴パラメータを音声認識辞書の標準パタ
ーンと比較して、入力された音声を認識し、認識した音
声の内容に従って、ナビゲーション処理部１１に対する
入力信号を生成する。音声制御部１４では、入力部１６
で入力可能なキーに対応する音声の特徴パラメータを音
声認識用の辞書として最低限有している。従って、本実
施形態における代表目的地設定を含む目的地設定におい
て、表示装置２７に表示されてタッチパネルから入力可
能な各種キーにも対応しており、目的地設定時の地名や
ジャンル等も認識対象となっている。

【００３６】表示装置２７には、ナビゲーション処理部
１０の処理による経路案内用の道路地図や各種画像情報
が表示されたり、エージェント処理部１１によるエージ
ェントの各種行動（動画）が表示されたりするようにな
っている。また、撮像装置２８で撮像された車両内外の
画像も画像処理部１３で処理された後に表示されるよう
になっている。表示装置２７は、液晶表示装置、ＣＲＴ
等の各種表示装置が使用される。なお、この表示装置２
７は、例えばタッチパネル等の、前記入力装置２２とし
ての機能を兼ね備えたものとすることができる。

【００３７】撮像装置２８は、画像を撮像するためのＣ
ＣＤ（電荷結合素子）を備えたカメラで構成されてお
り、運転者を撮像する車内カメラの他、車両前方、後
方、右側方、左側方を撮像する各車外カメラが配置され
ている。撮像装置２８の各カメラにより撮像された画像
は、画像処理部１３に供給され、画像認識等の処理が行
われ、各認識結果をエージェント処理部１１によるプロ
グラム番号の決定やエージェントメンタルモデルの各パ
ラメータ指数の取得にも使用するようになっている。

【００３８】エージェントデータ記憶装置２９は、本実
施形態によるエージェント機能を実現するために必要な
各種データ（プログラムを含む）が格納される記憶装置
であり、状況についてのデータを、地図データに対して
独立して交換可能な状態で記憶する状況データ記憶手段
としての機能を有する。本実施形態においては、エージ
ェントデータ記憶装置２９として、ハードディスクやＥ
ＰＲＯＭ等の書き換え可能で不揮発性の記憶媒体とその
駆動装置が使用されている。そして、記憶媒体駆動装置
２３から新たなデータやプログラムを読み込むことによ
り、各種データやプログラムを交換する（書き換える）
ことができるようになっている。なお、エージェント記
憶装置２９として、フロッピーディスクや、ＩＣカード
等、持ち運びおよび交換可能な各種記録媒体とその駆動
装置を使用し、この記憶媒体を交換することにより、デ
ータやプログラムを交換するようにしてもよい。また、
例えば、学習項目データ２９２、応答データ２９３、エ
ージェントメンタルモデル２９５を持ち運びが容易なＩ
Ｃカードやフロッピーディスクで構成し、その他のデー
タをハードディスクで構成するというように、複数種類
の異なる記録媒体と駆動装置で構成し、駆動装置として
それらの駆動装置を用いるようにしてもよい。

【００３９】エージェントデータ記憶装置２９には、エ
ージェントプログラム２９０、プログラム選択テーブル
２９１、学習項目データ２９２、応答データ２９３、図
４に例示したエージェントの容姿や行動を画像表示する
ための画像データ２９４、目的地設定データ２９５、経
路選択嗜好データ２９６、バージョンデータ２９７、そ
の他のエージェントによる処理に必要な各種のデータが
格納されている。

【００４０】学習項目データ２９２及び応答データ２９
３は、運転者の運転操作や応答によってエージェントが
学習した結果を格納するデータである。従って、学習項
目データ２９２と応答データ２９３は、各運転者毎にそ
のデータが格納・更新（学習）されるようになってい
る。画像データ２９４に格納される容姿としては、人間
（男性、女性）的な容姿である必要はなく、例えば、ひ
よこや犬、猫、カエル、ネズミ等の動物自体の容姿や人
間的に図案化（イラスト化）した動物の容姿であっても
よく、更にロボット的な容姿や、特定のキャラクタの容
姿等であってもよい。またエージェントの年齢としても
一定である必要がなく、エージェントの学習機能とし
て、最初は子供の容姿とし、時間の経過と共に成長して
いき容姿が変化していく（大人の容姿に変化し、更に老
人の容姿に変化していく）ようにしてもよい。画像デー
タ２９４には、これらの各種エージェントの容姿の画像
が格納されており、運転者の好みによって入力装置２２
等から選択することができるようになっている。

【００４１】エージェントプログラム２９０には、エー
ジェント機能を実現するためのエージェント処理プログ
ラムや、エージェントと運転者とがコミュニケーション
する場合の細かな行動を表示装置２７に画像表示すると
共にその行動に対応した会話を音声出力装置２５から出
力するためのコミュニケーションプログラムがプログラ
ム番号順に格納されている。このエージェントプログラ
ム２９０には、各プログラム番号の音声に対して複数種
類の音声データが格納されており、運転者は前記エージ
ェントの容姿の選択と併せて音声を入力装置２２等から
選択することができるようになっている。エージェント
の音声としては、男性の音声、女性の音声、子供の音
声、機械的な音声、動物的な音声、特定の声優や俳優の
音声、特定のキャラクタの音声等があり、これらの中か
ら適宜運転者が選択する。なお、この音声と前記容姿の
選択は、適時変更することが可能である。

【００４２】プログラム選択テーブル２９１は、エージ
ェントプログラム２９０に格納されているコミュニケー
ションプログラムを選択するためのテーブルである。図
２はプログラム選択テーブル２９１を表したものであ
り、図３はプログラム選択テーブル２９１で選択される
各プログラム番号に対応した、エージェントの行為（行
動と発声）内容を表したものである。この図２、図３で
示されているプログラム番号は、エージェントプログラ
ム２９０に格納されている各コミュニケーションプログ
ラムの番号と一致している。

【００４３】図４は、図２、図３のプログラム番号００
００１により表示装置２７に表示されるエージェントの
「かしこまってお辞儀」行動についての数画面を表した
ものである。この図４に示されるように、エージェント
Ｅは、口元を引き締めると共に手を膝に当てながら、お
辞儀をすることでかしこまったお辞儀であることが表現
されている。

【００４４】このプログラム番号００００１の「かしこ
まってお辞儀」は、図２のプログラム選択テーブル２９
１に示されるように、通算駆動回数が１０回以下であ
り、エンジンの冷却水温が適温である等の条件が満たさ
れている場合に起動される。他の条件が同じであって、
エンジンの冷却水温度が低い場合には、プログラム番号
００００３の「眠そうにかしこまってお辞儀」が選択さ
れる。眠そうな表現としては、瞼が下がった表情にした
り、あくびや伸びをした後に所定の行動（お辞儀等）を
したり、最初に目をこすったり、動きや発声を通常より
もゆっくりさせたりすることで表すことができる。これ
らの眠そうな表現は、常に同一にするのではなく、行動
回数等を学習することで適宜表現を変更する。例えば、
３回に１回は目をこすり（行動Ａ）、１０回に１回はあ
くびをするようにし（行動Ｂ）、それ以外では瞼が下が
った表情（行動Ｃ）にする。これらの変化は、行動Ａや
行動Ｂの付加プログラムを行動Ｃの基本プログラムに組
み合わせることで実現される。そして、どの行動を組み
合わせるかについては、基本となる行動Ｃのプログラム
実行回数を学習項目として計数しておき、回数に応じて
付加プログラムを組み合わせるようにする。

【００４５】図２に表示された各項目は、各プログラム
番号を選択するための選択条件を表したもので、状態セ
ンサ４０により検出される車両や運転者の各種状況から
決定される項目（時間、起動場所、冷却水温、シフトポ
ジション位置、アクセル開度等）、学習項目データ２９
２や応答データ２９３に格納されている学習内容から決
定される項目（今日のＩＧ ＯＮ回数、前回終了時から
の経過時間、通算起動回数等）ある。プログラム選択テ
ーブル２９１中で、これら全項目を満足するプログラム
は必ず一義的に決定されるようになっている。なお、テ
ーブル中で「○」印は、そのプログラム番号が選択され
るために満たす必要がある項目を示し、無印はそのプロ
グラム番号が選択されるために満たしてはいけない項目
を示し、「−」印はそのプログラムの選択には考慮され
ない項目を示している。

【００４６】図１における、学習項目データ２９２と応
答データ２９３とは共にエージェントの学習により格
納、更新されるデータである。図５は学習項目データ２
９２の内容を概念的に示す説明図であり、図６は、応答
データ２９３の内容を概念的に示す説明図である。学習
項目データ２９２には、図５に示されるように、プログ
ラム選択テーブル２９１（図２）の選択条件を決定する
通算起動回数、前回終了日時、今日のイグニッションＯ
Ｎ回数、前５回の給油時残量等が格納され、選択条件に
より選択されたプログラムを起動するか否か（お休みす
るか否か）を決定するためのお休み回数／日時、デフォ
ルト値、その他のデータが格納される。

【００４７】通算起動回数には、イグニッションを起動
した通算回数が格納され、イグニッションがＯＮされる
毎にカウントアップされる。前回終了日時には、イグニ
ッションをＯＦＦにする毎にその日時が格納される。今
日のイグニッションＯＮ回数には、その日におけるイグ
ニッションＯＮの回数と、１日の終了時間が格納され
る。イグニッションがＯＮされる毎にカウントアップさ
れるが、１日が終了するとデータが”０”に初期化され
る。１日の終了時間はデフォルト値として２４：００が
格納されている。この時間はユーザ（運転者）の生活パ
ターンによって変更することが可能である。時間が変更
された場合には、変更後の時間が格納される。

【００４８】前５回の給油残量には、燃料（ガソリン）
を給油する直前に検出された燃料の残量が格納され、新
たに給油される毎に各データが左側にシフトされ（最も
古い最左のデータが削除される）今回給油直前の残量が
一番右側に格納される。このデータは、後述する燃料検
出センサ４１５の検出値Ｇ１が、全５回分の給油残量の
平均値Ｇ２以下（Ｇ１≦Ｇ２）になった場合に、エージ
ェントＥが表示装置２７に現れて給油を促す行動が表示
装置２７に表示され、「おなかが減ったなあ！ガソリン
がほしいな！」等の音声が音声出力装置２５から出力さ
れる。

【００４９】お休み回数／日時には、該当するコミュニ
ケーションプログラムが選択されたとしても実行せずに
お休みした回数等が各プログラム番号毎に格納される。
このお休み回数／日時は、例えば後述するエアコンの停
止を提案するエージェントの行為（プログラム番号００
１２３）のように、学習項目としてお休み項目が設定さ
れているエージェント行為について格納される。エージ
ェントの提案や会話に対する運転者の応答が、拒否（拒
絶）であった場合や無視（又は無応答）であった場合、
コミュニケーションプログラムに応じて選択的に「お休
み」が設定される。

【００５０】デフォルト値には、時間、回数、温度、車
速、日時等の各項目に対する初期設定値が格納されてお
り、前記した１日の終了時間のように学習項目の中で変
更された値を初期値に戻す場合に使用される。学習項目
データ２９２に格納されるその他のデータとしては、例
えば、運転者やその関係者の誕生日（これはユーザ入力
項目である）、祭日とその言われ、クリスマス、バレン
タインデー、ホワイトデー等のイベント日などが格納さ
れる。各イベント日に応じた特別メニューのコミュニケ
ーションプログラムも用意されており、例えば、クリス
マスイブにはサンタクロースに変装したエージェントが
現れる。

【００５１】図６の応答データ２９３には、エージェン
トの行為に対するユーザの応答の履歴が、ユーザ応答を
学習項目とする各コミュニケーションプログラム番号毎
に格納される。ユーザ応答データは、図６（Ａ）のコミ
ュニケーションプログラム番号００１２３、００１２５
のように最新の応答日時と応答内容が所定回分（プログ
ラム番号００１２３は２回分）格納されるものと、プロ
グラム番号００１２４のように最新の応答内容のみが１
回分格納される（従って応答がある毎に更新される。）
ものと、最新の応答内容のみが所定回分格納されるもの
と、最新の日時と応答内容が一回分格納されるものと、
最新の日時だけが１回分または所定回分格納されるもの
等がある。図６（Ａ）中に表示された記号Ａ、Ｂ、Ｃは
応答内容を表すもので、同図（Ｂ）に示すように、記号
Ａが無視された場合、記号Ｂが拒絶された場合、記号Ｃ
が受容された場合を表す。運転者の応答内容について
は、マイク２６から入力される運転者の音声に対する音
声認識の結果や、入力装置２２による入力結果から判断
される。

【００５２】図７に示す目的地設定データ２９５には、
状況検出センサから検出される状況とその状況下におけ
るナビゲーションシステムの目的地との対応に関する学
習データが格納されている。本実施形態のエージェント
装置が搭載される車両におけるナビゲーションシステム
では、経路検索の目的地の設定は、設定方法（地名から
入力、電話番号から入力、ジャンル別に選択して入力）
や地域（都道府県、市や区）等の条件を選択しながら下
の階層に絞り込んで設定する階層式の設定方法となって
いる。そして、各階層において、その下の階層を表示装
置に表示させ、タッチパネル式に選択したりマイクから
音声入力することによって、下の階層を選択するように
なっている。

【００５３】目的地設定データ２９５は、表示装置に表
示させる下の階層を運転者が選択する可能性の高い順に
表示させるための学習データである。この学習データに
おいて、レストラン利用種別（５：００〜１１：００、
１１：００〜１４：００、・・・）には、それぞれの時
間帯（５：００〜１１：００、１１：００〜１４：０
０、・・・）において過去に目的地として設定されたレ
ストランの種別（和食、中華料理、イタリア料理、フラ
ンス料理、寿司、・・・等）とその設定回数との対応が
格納される。この設定回数は、設定されると一旦ＲＡＭ
の所定領域の時間別の種別のフラグがＯＮされ、イグニ
ッションＯＦＦ時に、ＯＮとなっているフラグの種別の
回数が増加されるようになっている。地域種別レストラ
ンには、レストランとその利用回数が対応して格納され
ている。レストランは、地域別かつ上記利用種別の種別
に格納されている。したがって、目的地設定時に、現在
時刻からレストラン利用種別のデータに基づいて運転者
のレストランの利用種別を取得し、この利用種別と、さ
らに現在位置検出装置２１によって検出された車両の現
在位置とから、現在位置周辺で利用回数が多いレストラ
ン（目的地として設定される可能性の大きいレストラ
ン）を取得することができる。ゴルフ場（関東、関西、
九州・・・）には、各地域毎のゴルフ場とそのゴルフ場
が目的地として設定された回数とが格納されている。そ
のほかに目的地設定データに格納されるデータとして
は、遊園地や動植物園とその設定回数、スキー場とその
設定回数等が格納されている。

【００５４】図８に示す経路選択嗜好データ２９６に
は、複数の経路が探索された場合に、案内経路を選択す
る場合の優先項目と、その優先順位とが格納されてい
る。この経路選択嗜好データは、運転者が入力装置から
入力する入力項目である。なお、同様の内容をエージェ
ントが質問してその応答から取得したり、学習項目デー
タ２９２の学習項目からの学習結果に基づいてエージェ
ントが入力設定するようにしてもよい。この経路選択嗜
好データ２９６の優先項目としては、コンビニエンスス
トアが多い道路、走行距離、有料道路、情報提供局から
無線回線を介して提供される情報での混雑状況（渋滞６
０ｋｍ以上の場合は避ける）等があげられる。そして、
エージェント処理部１１は、ナビゲーション処理部１０
が走行経路の候補として複数の経路を探索した場合に、
この経路選択嗜好データ２９６に基づいて１つの経路を
選択する。たとえば、コンビニエンスストアのある道路
が優先順位の１位の場合には、経路沿いのコンビニエン
スストアの数を地図データから取得し、コンビニエンス
ストアの数のもっとも多い経路を選択する。コンビニエ
ンスストアの数が等しい経路が複数ある場合には、それ
らの経路のうち優先順位が２位の項目に基づいて１つを
選択する。

【００５５】バージョンデータ２９７には、最近のナビ
ゲーションシステム利用時の地図データと、現在搭載さ
れているエージェントシステムのエージェントプログラ
ムとのバージョン情報、が格納されている。

【００５６】ナビゲーションデータ記憶装置３０は、本
実施形態においては、地図データを記憶するＣＤ−ＲＯ
ＭとＣＤ−ＲＯＭの駆動装置とで構成されている。そし
て、ＣＤ−ＲＯＭを取り替えることによって、地図デー
タを交換する（更新する）ようになっている。図９は、
ナビゲーションデータ記憶装置３０（図１）に格納され
るデータファイルの内容を表したものである。図９に示
されるように、ナビゲーションデータ記憶装置３０の記
憶媒体（ＣＤ−ＲＯＭ）には経路探索や、経路案内等で
使用される各種データ（地図データ）として、通信地域
データファイル３０１、描画地図データファイル３０
２、交差点データファイル３０３、ノードデータファイ
ル３０４、道路データファイル３０５、探索データファ
イル３０６、写真データファイル３０７、ナビゲーショ
ンプログラム３０８が格納されている。なお、このナビ
ゲーションデータ記憶装置３０は、例えば、フロッピー
ディスク、ハードディスク、光ディスク、磁気テープ、
ＩＣカード、光カード等の各種記録媒体と、その駆動装
置とすることもでき、また、複数種類の異なる記録媒体
と駆動装置で構成するようにしてもよい。例えば、検索
データファイル３０６を読み書き可能な記録媒体（例え
ば、フラッシュメモリ等）で、その他のファイルをＣＤ
−ＲＯＭで構成し、駆動装置としてそれらの駆動装置を
用いてもよい。また、記憶媒体として読み書き可能な記
録媒体を用いた場合には、記憶媒体駆動装置２３を介し
て地図データを更新するようにしてもよい。

【００５７】通信地域データファイル３０１には、通信
制御装置２４に接続され又は無接続で車内において使用
される携帯電話が、車内から通信できる地域を表示装置
５に表示したり、その通信できる地域を経路探索の際に
使用するための通信地域データが、携帯電話のタイプ別
に格納されている。この携帯電話のタイプ別の各通信地
域データには、検索しやすいように番号が付されて管理
され、その通信可能な地域は、閉曲線で囲まれる内側に
より表現できるので、その閉曲線を短い線分に分割して
その屈曲点の位置データによって特定する。なお、通信
地域データは、通信可能地を大小各種の四角形エリアに
分割し、対角関係にある２点の座標データによりデータ
化するようにしてもよい。通信地域データファイル３０
１に格納される内容は、携帯電話の使用可能な地域の拡
大や縮小に伴って、更新できるのが望ましく、このため
に、携帯電話と通信制御装置２４を使用することによ
り、情報提供局との間で通信を行って、通信地域データ
ファイル３０１の内容を最新のデータと更新できるよう
に構成されている。なお、通信地域データファイル３０
１をフロッピーディスク、ＩＣカード等で構成し、最新
のデータと書き換えを行うようにしても良い。描画地図
データファイル３０２には、表示装置２７に描画される
描画地図データが格納されている。この描画地図データ
は、階層化された地図、例えば最上位層から日本、関東
地方、東京、神田といった階層ごとの地図データが格納
されている。各階層の地図データは、それぞれ地図コー
ドが付されている。

【００５８】交差点データファイル３０３には、各交差
点を特定する交差点番号、交差点名、交差点の座標（緯
度と経度）、その交差点が始点や終点になっている道路
の番号、および信号の有無などが交差点データとして格
納されている。ノードデータファイル３０４には、各道
路における各地点の座標を指定する緯度、経度などの情
報からなるノードデータが格納されている。すなわち、
このノードデータは、道路上の一地点に関するデータで
あり、ノード間を接続するものをアークと呼ぶと、複数
のノード列のそれぞれの間をアークで接続することによ
って道路が表現される。道路データファイル３０５に
は、各道路を特定する道路番号、始点や終点となる交差
点番号、同じ始点や終点を持つ道路の番号、道路の太
さ、進入禁止等の禁止情報、後述の写真データの写真番
号などが格納されている。交差点データファイル３０
３、ノードデータファイル３０４、道路データファイル
３０５にそれぞれ格納された交差点データ、ノードデー
タ、道路データからなる道路網データは、経路探索に使
用される。

【００５９】探索データファイル３０６には、経路探索
により生成された経路を構成する交差点列データ、ノー
ド列データなどが格納されている。交差点列データは、
交差点名、交差点番号、その交差点の特徴的風景を写し
た写真番号、曲がり角、距離等の情報からなる。また、
ノード列データは、そのノードの位置を表す東経、北緯
などの情報からなる。写真データファイル３０７には、
各交差点や直進中に見える特徴的な風景等を撮影した写
真が、その写真番号と対応してディジタル、アナログ、
またはネガフィルムの形式で格納されている。ナビゲー
ションプログラム３０８には、ナビゲーション処理部１
０において実行される、目的地設定処理、経路探索処
理、経路案内処理等の各種ナビゲーション処理のための
プログラムが格納されている。このナビゲーションプロ
グラムに従って処理された各処理結果のデータや処理途
中のデータについては、エージェント処理部１１で取得
可能になっており、エージェントがナビゲーションの一
部をアシストする場合、エージェント処理部１１は取得
した処理結果等のデータに基づいてユーザとのコミュニ
ケーションプログラムを実行するようになっている。

【００６０】図１０は、状況センサ部４０を構成する各
種センサを表したものである。図１０に示すように状況
センサ部４０は、イグニッションセンサ４０１、車速セ
ンサ４０２、アクセルセンサ４０３、ブレーキセンサ４
０４、サイドブレーキ検出センサ４０５、シフト位置検
出センサ４０６、ウィンカー検出センサ４０７、ワイパ
ー検出センサ４０８、ライト検出センサ４０９、シート
ベルト検出センサ４１０、ドア開閉検出センサ４１１、
同乗者検出センサ４１２、室内温度検出センサ４１３、
室外温度検出センサ４１４、燃料検出センサ４１５、水
温検出センサ４１６、ＡＢＳ検出センサ４１７、エアコ
ンセンサ４１８、体重センサ４１９、前車間距離センサ
４２０、後車間距離センサ４２１、体温センサ４２２、
心拍数センサ４２３、発汗センサ４２４、脳波センサ４
２５、アイトレーサー４２６、赤外線センサ４２７、そ
の他のセンサ（タイヤの空気圧低下検出センサ、ベルト
類のゆるみ検出センサ、窓の開閉状態センサ、クラクシ
ョンセンサ、室内湿度センサ、室外湿度センサ、油温検
出センサ、油圧検出センサ、操舵角センサ等）４２８等
の車両状況や運転者状況、車内状況等を検出する各種セ
ンサを備えている。これら各種センサは、それぞれのセ
ンシング目的に応じた所定の位置に配置されている。な
お、これらの各センサは独立したセンサとして存在しな
い場合には、他のセンサ検出信号から間接的にセンシン
グする場合を含む。例えば、タイヤの空気圧低下検出セ
ンサは、車輪速センサの信号の変動により間接的に空気
圧の低下を検出する。

【００６１】イグニッションセンサ４０１は、イグニッ
ションのＯＮとＯＦＦを検出する。車速センサ４０２
は、例えば、スピードメータケーブルの回転角速度又は
回転数を検出して車速を算出するもの等、従来より公知
の車速センサを特に制限なく用いることができる。アク
セルセンサ４０３は、アクセルペダルの踏み込み量を検
出する。ブレーキセンサ４０４は、ブレーキの踏み込み
量を検出したり、踏み込み力や踏む込む速度等から急ブ
レーキがかけられたか否かを検出する。サイドブレーキ
検出センサ４０５は、サイドブレーキがかけられている
か否かを検出する。シフト位置検出センサ４０６は、シ
フトレバー位置を検出する。ウィンカー検出センサ４０
７は、ウィンカの点滅させている方向を検出する。ワイ
パー検出センサ４０８は、ワイパーの駆動状態（速度
等）を検出する。ライト検出センサ４０９は、ヘッドラ
ンプ、テールランプ、フォグランプ、ルームランプ等の
各ランプの点灯状態を検出する。シートベルト検出セン
サ４１０は、運転者、及び同乗者（補助席、後部座席）
がシートベルトを着用しているか否かを検出する。着用
していない場合には適宜（嫌われない程度に）エージェ
ントが現れ、警告、注意、コメント等（学習により程度
を変更する）を行う。

【００６２】ドア開閉検出センサ４１１は、ドアの開閉
状態を検出し、いわゆる半ドアの状態が検出された場合
にはエージェントがその旨を知らせるようになってい
る。ドア開閉検出センサ４１１は、運転席ドア、助手席
ドア、後部運転席側ドア、後部助手席側ドア、ハッチバ
ック車のハッチ、ワゴン車の後部ドア等、車種に応じた
各ドア毎の開閉を検出できるようになっている。また、
車両後部のトランク、車両前部のボンネット、サンルー
フ等の開閉部にも開閉状態を検出するドア開閉検出セン
サ４１１を配置するようにしてもよい。同乗者検出セン
サ４１２は、助手席や後部座席に同乗者が乗っているか
否かを検出するセンサで、撮像装置２８で撮像された車
内の画像から検出し、または、補助席等に配置された圧
力センサや、体重計により検出する。室内温度検出セン
サ４１３は室内の気温を検出し、室外温度検出センサ４
１４は車両外の気温を検出する。燃料検出センサ４１５
は、ガソリン、軽油等の燃料の残量を検出する。給油時
直前における過去５回分の検出値が学習項目データ２９
２に格納され、その平均値になった場合にエージェント
が給油時期であることを知らせる。

【００６３】水温検出センサ４１６は、冷却水の温度を
検出する。イグニッションＯＮ直後において、この検出
温度が低い場合には、エージェントが眠そうな行為をす
る場合が多い。逆に水温が高すぎる場合にはオーバーヒ
ートする前に、エージェントが「だるそう」な行動と共
にその旨を知らせる。ＡＢＳ検出センサ４１７は、急ブ
レーキによるタイヤのロックを防止し操縦性と車両安定
性を確保するＡＢＳが作動したか否かを検出する。エア
コンセンサ４１８は、エアコンの操作状態を検出する。
例えば、エアコンのＯＮ・ＯＦＦ、設定温度、風量等が
検出される。体重センサ４１９は、運転者の体重を検出
するセンサである。この体重から、または、体重と撮像
装置２８の画像から運転者を特定し、その運転者との関
係で学習したエージェントを出現させるようにする。す
なわち、特定した運転者に対してエージェントが学習し
た、学習項目データ２９２と応答データ２９３を使用す
ることで、その運転者専用のエージェントを出現させる
ようにする。前車間距離センサ４２０は車両前方の他車
両や障害物との距離を検出し、後車間距離センサ４２１
は後方の他車両や障害物との距離を検出する。

【００６４】体温センサ４２２、心拍数センサ４２３、
発汗センサ４２４は、それぞれ運転者の体温、心拍数、
発汗状態を検出するセンサで、例えば、ハンドル表面に
各センサを配置し運転者の手の状態から検出する。また
は、体温センサ４２２として、赤外線検出素子を使用し
たサーモグラフィーにより運転者の各部の温度分布を検
出するようにしても良い。脳波センサ４２５は、運転者
の脳波を検出するセンサで、例えばα波やβ波等を検出
して運転者の覚醒状態等を調べる。アイトレーサー４２
６は、ユーザの視線の動きを検出し、通常運転中、車外
の目的物を捜している、車内目的物をさがしている、覚
醒状態等を判断する。赤外線センサ４２７は、ユーザの
手の動きや顔の動きを検出する。

【００６５】次に、以上のように構成された本実施形態
の動作について説明する。図１１は本実施形態のエージ
ェントによる処理のメイン動作を表したフローチャート
である。エージェント処理部１１は、イグニッションが
ＯＮされたことがイグニッションセンサ４０１で検出さ
れると、まず最初に初期設定を行う（ステップ１１）。
初期設定としては、ＲＡＭのクリア、各処理用のワーク
エリアをＲＡＭに設定、プログラム選択テーブル２９１
（図２）のＲＡＭへのロード等の処理が行われる。な
お、本実施形態のエージェント処理では、その処理の開
始をイグニッションＯＮとしたが、例えばドア開閉検出
センサ４１１によりいずれかのドアの開閉が検出された
場合に処理を開始するようにしてもよい。

【００６６】次に、エージェント処理部１１は、運転者
の特定を行う（ステップ１２）。すなわち、エージェン
ト処理部１１は、運転者から先に挨拶がかけられたとき
にはその声を分析して運転者を特定したり、撮像した画
像を分析することで運転者を特定したり、体重センサ４
１９で検出した体重から運転者を特定したり、設定され
たシート位置やルームミラーの角度から運転者を特定し
たりする。なお、特定した運転者については、後述のエ
ージェントの処理とは別個に、「○○さんですか？」等
の問い合わせをする特別のコミュニケーションプログラ
ムが起動され、運転者の確認が行われる。

【００６７】運転者が特定されると、次にエージェント
処理部１１は、現在の状況を把握する（ステップ１
３）。すなわち、エージェント処理部１１は、状況情報
処理部１５に状況センサ部４０の各センサから供給され
る検出値や、撮像装置２８で撮像した画像の処理結果
や、現在位置検出装置２１で検出した車両の現在位置等
のデータを取得して、ＲＡＭの所定エリアに格納し、格
納したデータから現在状況の把握を行う。例えば、水温
検出センサ４１６で検出された冷却水の温度がｔ１であ
る場合、エージェント処理部１１は、この温度ｔ１をＲ
ＡＭに格納すると共に、ｔ１が所定の閾値ｔ２以下であ
れば、車両の現在の状態として冷却水温（図２参照）は
低い状態であると把握する。現在の状況としては、他に
マイク２６からの入力に基づいて音声認識した運転者の
要求、例えば、「○○○番に電話をしてくれ。」や「こ
の辺のレストランを表示してくれ。」や「ＣＤをかけて
くれ。」等の要求も現在の状況として把握される。この
場合、認識した音声に含まれるワード「ＣＤ」「かけ
て」等がプログラム選択テーブル２９１（図２）の選択
条件（横軸項目）になる。さらにエージェント処理部１
１は、現在状況として、エージェントデータ記憶装置２
９の学習項目データ２９２と応答データ２９３をチェッ
クすることで、エージェントがこれまでに学習してきた
状態（学習データ）を把握する。

【００６８】エージェント処理部１１は、現在の状況を
把握すると、図１２により後で詳述するように、把握し
た状況に応じたエージェントの処理を行う（ステップ１
４）。ここでのエージェントの処理としては、エージェ
ントによる判断、行為（行動＋発声）、制御、学習、検
査等の各種処理が含まれるが、把握した現在の状況によ
っては何も動作しない場合も含まれる。

【００６９】次に、エージェント処理部１１は、メイン
動作の処理を終了するか否かを判断し（ステップ１
５）、終了でない場合には（ステップ１５；Ｎ）、ステ
ップ１３に戻って処理を繰り返す。一方を終了する場
合、すなわち、イグニッションがＯＦＦされたことがイ
グニッションセンサ４０１で検出され（ステップ１
３）、室内灯の消灯等の終了処理（ステップ１４）が完
了した後（ステップ１５；Ｙ）、メイン処理の動作を終
了する。

【００７０】図１２は、把握した状況に応じたエージェ
ントの処理動作を表したフローチャートである。エージ
ェント処理部１１は、把握済みの現在の状況（起動回
数、現在の天気、時間、メンタルモデルの各パラメータ
の指数等）から、図２に示したプログラム選択テーブル
２９１に基づいて、現在の状態で起動可能なコミュニケ
ーションプログラム（の番号）があるか否かを判断する
（ステップ２１）。そして、該当プログラムが無ければ
（ステップ２１；Ｎ）、メインルーチンにリターンす
る。一方、起動可能なコミュニケーションプログラムが
ある場合（ステップ２１；Ｙ）、そのプログラム番号を
決定する。そして、決定したプログラム番号に対する運
転者の応答履歴を応答データ２９３から確認し、当該プ
ログラム番号のコミュニケーションプログラムの起動
を、お休みすべき状態か否かを確認する（ステップ２
２）。

【００７１】お休み状態ではない場合（ステップ２２；
Ｎ）、エージェント処理部１１は、決定したプログラム
番号に対応するコミュニケーションプログラムを起動す
ることで、図４に示された各エージェントの行為（行動
と音声）に従った画像を表示装置２７に表示すると共
に、音声出力装置２５から音声出力する（ステップ２
３）。これによって、現在の車両や運転者等の状況から
だけでなく、過去の状況や応答に対する学習結果を反映
させたコミュニケーションをエージェントとの間で行う
ことが可能になる。

【００７２】そしてエージェント処理部１１は、コミュ
ニケーションプログラムの起動によるエージェント行為
に対する運転者の応答を、マイク２６からの入力に基づ
く音声認識結果や、入力装置２２からの入力結果から取
得する（ステップ２４）。次にエージェント処理部１１
は、ステップ１６で起動したコミュニケーションプログ
ラムが制御対象プログラムか否かを判断する（ステップ
２５）。ここで制御対象プログラムか否かは各プログラ
ム毎に規定されており、例として、「ラジオの電源を入
れましょうか？」や、お昼時にお腹が鳴る音を検出した
場合に「食堂の案内をしましょうか？」といったよう
に、エージェントが処理可能な行為（電源ＯＮ、飲食店
案内等）の提案をする場合のコミュニケーションプログ
ラム等が制御対象プログラムとして規定されている。

【００７３】制御対象プログラムでない場合（ステップ
２５；Ｎ）にはステップ２７に移行し、制御対象プログ
ラムである場合（ステップ２５；Ｙ）、ステップ２４で
取得した運転者の応答に応じた制御を行う（ステップ２
６）。例えば、上記ラジオの電源を入れる提案コミュニ
ケーションに対して、「入れて」「ＯＫ」「はい」等の
提案を受容する応答が認識された場合であれば、エージ
ェント処理部１１は応答に応じた制御として、エージェ
ントに返事をする行為（行動と音声）をさせると共にラ
ジオの電源をＯＮにする。

【００７４】そして、エージェント処理部１１は、今回
のコミュニケーションプログラムに関するデータを蓄積
することで、エージェントに学習をさせ（ステップ２
７）、メインルーチンにリターンする。データの蓄積と
しては、例えば、コミュニケーションプログラムの起動
がお休みである場合には（ステップ２２；Ｙ）、学習項
目データ２９２の該当プログラム番号の回数欄をカウン
トアップさせる。ただし、学習項目データ２９２のお休
み回数／日時欄に格納されている回数をＫａ回とし、当
該プログラム番号に対する前回までの応答データ２９３
の履歴から決まるお休み回数をＫｂ回とした場合、Ｋａ
＝Ｋｂ−１であれば、今回のお休みで規定回数休んだこ
とになる。そこで、学習項目データ２９２及び応答デー
タ２９３の当該プログラム番号欄の（該当する位置に格
納されている）データをクリアする。その他の場合（ス
テップ２５；Ｎの場合、ステップ２６の後）には、把握
済みの現在状況（ステップ１３）の中に学習項目があれ
ば学習項目データ２９２の値を更新し、応答内容を履歴
として格納すべきプログラム番号であればステップ１７
で取得した応答内容を応答データ２９３（図６）に格納
する。この応答の履歴も各プログラム番号毎に規定され
た所定回数分のデータが既に格納されている場合には、
最も古いデータを廃棄して新しいデータを格納する。

【００７５】次に、以上説明したエージェント処理によ
るエージェントの具体的な行為について説明する。図１
３は、イグニッションＯＮ後における具体的なエージェ
ント処理の内容を表したものである。この図１３（ａ）
に示すように、エージェント処理部１１は、現在の状況
として、イグニッションセンサ４０１で検出された状態
が「ＯＮ」、時刻が午前８時２１分、等の状況がステッ
プ１３において把握済みであるものとする。また、学習
項目データ２９２と応答データ２９３についてチェック
した学習データとしては、今日のイグニッションＯＮ回
数が「１回目」、通算起動回数が「３０回」であるとチ
ェック済みであるものとする。

【００７６】以上の把握状態においてエージェント処理
部１１は、プログラム選択テーブル２９１から対応する
コミュニケーションプログラムを選択する。すなわち、
プログラム番号００１００のコミュニケーションプログ
ラムが選択される（ステップ２１；Ｙ）。お休み対象で
無いことを確認（ステップ２２；Ｎ）したうえで、当該
番号のコミュニケーションプログラムを起動し（ステッ
プ２３）、図３に対応するエージェント行為（行動と発
声）が、図１３（ｂ）に示すように、行われる。すなわ
ち、表示装置２７にはエージェントが登場し、音声出力
装置２５からは「おはよう。」といった音声が出力され
る。

【００７７】そして運転者から「おはよう」等の応答が
あった場合にはこれを取得し認識する（ステップ２
４）。プログラム番号００１００は制御対象プログラム
ではないので（ステップ２５；Ｎ）、ステップ２６をと
ばし、エージェントの学習として図１３（ｃ）に示すよ
うに、学習項目データ２９２の今日のイグニッションＯ
Ｎ回数を１回から２回に変更すると共に、通算起動回数
を３０回から３１回に変更する。その後メインルーチン
にリターンする。

【００７８】次に、本実施形態の車両走行中における具
体的なエージェント処理の一例について説明する。図１
４は、実施形態による車両走行中における具体的なエー
ジェント処理の内容を表した説明図である。この図１４
（ａ）に示すように、エージェント処理部１１は、現在
状況として、エアコンセンサ４１８で検出された状態が
「ＯＮ」、室内温度検出センサ４１３と室外温度検出セ
ンサ４１４で検出された室温Ｔ１と室外温Ｔ２を取得す
る。また、各プログラム番号の応答データ２９３をチェ
ックすることで、プログラム番号００ｘｘｘに対する前
２回の運転者応答がＣ（受容）なので、閾値Ｔ３、Ｔ４
の値としてデフォルト値（Ｔ３＝２度、Ｔ４＝２４度）
が学習項目データ２９２から読み出される。この閾値Ｔ
３とＴ４とから、室温と室外温の関係、（Ｔ１−Ｔ２）
≦Ｔ３が「Ｙｅｓ」、室外温Ｔ２と閾値Ｔ４との関係Ｔ
２≦Ｔ４が「Ｙｅｓ」、等の状況が最終的に把握され
る。（図１４（ａ））。

【００７９】以上の処理から、エージェント処理部１１
は、プログラム選択テーブル２９１からプログラム番号
００ｘｘｘのコミュニケーションプログラムを選択し
（ステップ２１）、お休み対象で無いことを確認（ステ
ップ２２；Ｎ）したうえで、当該番号のコミュニケーシ
ョンプログラムを起動する（ステップ２３）。

【００８０】そして、プログラム番号００ｘｘｘのコミ
ュニケーションプログラムの起動により、図１４（ｂ）
に示すように、表示装置２７にはエージェントＥの画像
が複数表示（または動画が表示）されると共に、音声出
力装置２５からはエージェントＥの「外は涼しくなりま
したよ。外気を入れてみませんか？」といった音声が出
力される。

【００８１】続いて、エージェント処理部１１は、運転
者の応答を取得する（ステップ２４）。そして、プログ
ラム番号００ｘｘｘは制御対象プログラムなので（ステ
ップ２５；Ｙ）、受容であれば応答に応じた制御として
エアコンの電源をＯＦＦにすると共に、運転席側と助手
席側の窓を１／２だけ開ける制御を行う（ステップ２
６）。

【００８２】応答に応じた制御の後、エージェント処理
部１１は、図１４（ｃ）に示すように、運転者の応答が
無視であればＡ、拒絶であればＢ、受容であればＣを、
応答日時と共にプログラム番号００ｘｘｘに対応する応
答データ２９３に格納する。この場合、前々回の応答デ
ータが削除され、前回の応答と今回の応答が応答データ
２９３の格納内容になる。格納した応答内容が無視Ａで
あれば、次回の閾値Ｔ３、Ｔ４は１度ずつ下げた値（Ｔ
３−１＝１度、Ｔ４−１＝２３度）が使用され、１回休
むことになる。格納した応答内容が拒絶Ｂであれば、次
回の閾値Ｔ３、Ｔ４は１度ずつ下げた値（Ｔ３−１＝１
度、Ｔ４−１＝２３度）が使用され、５回休むことにな
る。なお、１回休む場合の閾値としては下げた後の温度
Ｔ３＝Ｔ３−１、Ｔ４＝Ｔ４−１が使用される。格納し
た応答内容が受容Ｃであれば、前回使用した閾値Ｔ３、
Ｔ４と同一の値が使用される。その後メインルーチンに
リターンする。

【００８３】続いて、把握した現在の状況に応じたエー
ジェントの処理の１つとしての目的地設定処理につい
て、説明する。図１５は、把握した現在の状況に応じた
エージェントの処理の１つとしての目的地設定処理の動
作の流れを示すフローチャートである。エージェント処
理部１１は、現在状況として操作者からのキーボードや
タッチパネル、マイクその他の入力装置からの入力によ
り、経路探索開始の命令があったと判断すると、目的地
設定処理を行う。この目的地設定処理において、エージ
ェント処理部１１は、まず、現在位置検出装置からのデ
ータに基づいてナビゲーション処理部１２から車両の現
在位置（出発地）を取得する（ステップ３１）。続い
て、ナビゲーションデータ記憶装置３０の地図データの
バージョン情報を、バージョンデータ２９６に格納され
ている前回利用した地図データのバージョンと比較し、
異同を確かめる（ステップ３２）。そして、地図データ
のバージョンが異なる場合（ステップ３２；Ｎ）には、
目的地設定データ２９５に含まれる目的地（地名や店名
等）を地図データと比較し、その目的地が地図データに
含まれているかどうかを検出する（ステップ３３）。

【００８４】目的地設定データ２９５に含まれる目的地
に、地図データに含まれていないものがあった場合（ス
テップ３３；Ｎ）、エージェント処理部１１は、その目
的地についてのデータは削除する（ステップ３４）。例
えば、目的地設定データの地域別レストラン利用回数の
うち、中華の欄にレストラン一華があったものが、地図
データでは一華がなくなっている場合には、目的地設定
データの地域別レストランから、一華の欄を削除する。
その後、運転者からの入力により目的地の設定方法を取
得する（ステップ３５）。目的地設定データ２９５に含
まれている目的地がすべて地図データに含まれている場
合には（ステップ３３；Ｙ）、そのまま運転者からの入
力により目的地の設定方法を取得する（ステップ３
５）。そして、取得した目的地の設定方法に応じて、目
的地の地域やジャンルを表示装置２７に表示させ、表示
される地域やジャンルを運転者からの選択入力によって
絞っていき、最終的な目的地を取得する（ステップ３
６）。このときエージェント処理部１１は、学習データ
（目的地設定データ２９５）に基づいて、選択の可能性
の高い地域やジャンルから順に表示装置に表示するよう
になっている。目的地が取得されると、この目的地がナ
ビゲーション処理部１２に出力され（ステップ３７）、
エージェント処理部１１は目的地設定処理を終了してメ
インのルーチンにリターンする。そして、ナビゲーショ
ン処理部１２によって、この目的地への経路探索が行わ
れる。

【００８５】図１６は、目的地の設定方法を取得して目
的地をナビゲーション装置に出力するまでの具体的な操
作の流れを示す説明図である。いま、時刻が午前１１時
４５分であって、車両の現在位置が世田谷区内である状
況下、車両の運転者が表示装置に表示される初期画面か
ら経路探索開始のキーを選択し、続いて目的地設定キー
を選択し、更に、目的地設定方法としてジャンル別に目
的地を設定するジャンルキーを選択したものとする。エ
ージェント処理部１１は、現在状況としてこれらを把握
するとともに、現在時刻が午前１１時４５分であること
を把握する。そして、これらの状況からコミュニケーシ
ョンプログラム番号０１０ｘ０番のコミュニケーション
プログラムを起動し、表示装置２７の画面にエージェン
トを表示するとともに「もうそろそろお昼ですが、レス
トランを探しましょうか？」との音声を出力させる（図
１６（ａ））。

【００８６】そして、運転者から「そうして。」、「う
ん。」、「ＯＫ」等の問いかけに対する肯定の応答を取
得すると、エージェント処理部１１は、目的地設定デー
タ２９５のレストラン利用種別（１１：００〜１４：０
０）を参照し、レストラン種別の選択表示を、過去に目
的地として設定された回数の多い順に表示させる（図１
６（ｂ））。続いて、運転者からの入力によって、中華
料理、和食、イタリア料理等の種別が選択されると、エ
ージェント処理部１１は、今度は、選択された種別のレ
ストランについて、車両の現在位置と目的地設定データ
２９５の地域種別レストランのデータとに基づいて、運
転者が選択した種別であって車両の現在位置の含まれる
地域にあるレストランと、その利用回数を取得し、これ
らのレストランを利用回数の多い順に表示する（図１６
（ｃ））。この表示では、地図データから、各レストラ
ンの住所と現在位置から行く場合にかかる予想時間を取
得し、これらを各レストランとともに表示する。このと
き、上述したステップ３４において目的地設定データ２
９５に含まれる目的地であって地図データに含まれてい
ないものは削除されているので、目的地設定データ２９
５に含まれるレストランは地図データに全て含まれてお
り、表示するレストラン全てについて、地図データをも
とに住所や予想時間を表示することができる。そして、
運転者から１つのレストランを取得し、このレストラン
を目的地としてナビゲーション処理部１２に出力して、
目的地設定処理を終了する。

【００８７】このように、本実施形態においては、前回
利用した地図データのバージョンが、バージョンデータ
２９７に記憶されており、新たに目的地の設定および経
路探索をする際に使用される地図データとのバージョン
が比較される。そして、地図データのバージョンが異な
る場合には、新たな目的地の設定および経路探索に用い
られる地図データにない目的地についてのデータは目的
地設定データから削除されるので、エージェント処理部
１１が目的地設定データ２９５に基づいて目的地設定の
エージェント行為を行う場合に、新たな地図データにな
い目的地が設定されることがなく、エージェント処理部
１１とナビゲーション処理部１２との整合性が図られ、
目的地設定後の経路検索がスムーズに行われる。

【００８８】また、本実施形態によると、エージェント
データ記憶装置２９に記憶される学習データ（学習項目
データ２９２、応答データ２９３、目的地設定データ、
経路選択嗜好データ２９６）が地図データとは独立して
動作可能に構成され、また記憶媒体駆動装置２３を介し
て読み書き可能となっているので、これらの学習データ
を記憶媒体駆動装置２３の記憶媒体に記憶させてもち運
び、車両を買い替えた場合や、レンタカー等通常と異な
る車両を使用する場合にも、他の車両において使用し
て、今まで蓄積されたデータに基づいたエージェントを
出現させエージェント行為を行わせることができる。ま
た、一時的に異なる車両を使用した場合にこのときのデ
ータを今までのデータに加えて蓄積させることもでき
る。

【００８９】尚、本発明は上述の実施形態に限定される
ものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の技術
的範囲を逸脱しない限りにおいて適宜変更可能である。
例えば、上述の実施形態においては、地図データのバー
ジョンが変わったことが検出されると、地図データと目
的地設定データ２９５との比較によって、地図データと
目的地設定データ２９５との整合を図っているが、前回
使用した地図データを保存しておく地図データ格納部を
設け、地図データのバージョンが変わっていると検出さ
れたときには、地図データ格納部に格納される地図デー
タと新しい地図データとを比較して、なくなった目的地
を目的地設定データから削除してもよい。また、このよ
うに地図データどうしを比較することにより、新しい高
速道路やランドマークとなる建築物の建設等、道路やそ
の周囲の状況等、目的地以外の地図データについても変
更箇所を検出し、目的地設定データを変更してもよい。
この場合には、単に地図データになくなった目的地を削
除する以外に、新たに目的地として設定される可能性の
ある目的地をあらかじめ目的地設定データの領域として
確保したり、地図データの詳しさにあわせて目的地設定
データの地域の区分を詳細に区分したりまとめたりする
こともできる。

【００９０】また、上述の実施形態においては、地図デ
ータのバージョンが変わった場合について説明したが、
エージェント装置のエージェント処理に関するソフトウ
ェア（プログラム）が改訂された場合についても、地図
データと目的地設定データとの整合を図るようにしても
よい。例えば、上述のように運転者が指定した地域内の
レストランを利用回数の多い順に表示させる場合に、ソ
フトウェアの改訂により今までよりも詳細な地域毎にレ
ストランを選択するようになれば、既にある、地域毎の
レストランと利用回数との対応の学習データを、新しい
詳細な地域毎のデータとして格納し直しす等である。ま
た、学習項目データや目的地設定データの学習項目が増
えた場合に、すでに取得されている学習項目データや目
的地設定データ、地図データから新しい項目についての
データを取得する等である。このように、ソフトウェア
の改訂にあわせて学習内容を更新することにより、エー
ジェント装置とナビゲーションシステムとの間における
処理や動作が、改訂に合わせたものとって改訂が有効に
生かされる。

【００９１】上述の実施形態においては、ナビゲーショ
ン処理やエージェント処理において用いられる各データ
やプログラムはナビゲーションデータ記憶装置３０やエ
ージェントデータ記憶装置２９から読み込まれて使用さ
れるが、記録媒体駆動装置２３にセットされた外部の記
録媒体からコンピュータプログラムを読み込んで、エー
ジェント記憶装置２９やナビゲーションデータ記憶装
置、図示しないハードディスク等のその他の記憶装置に
格納（インストール）し、この記憶装置から必要なプロ
グラムやデータ等をＲＡＭに読み込んで（ロードして）
実行するようにしてもよい。また、必要なプログラム等
を記録媒体駆動装置２３からＲＡＭに直接読み込んで実
行するようにしてもよい。

【００９２】上述の実施形態では、学習項目データ２９
や応答データ２９３、目的地設定データ２９５、経路選
択嗜好データ２９７は記憶媒体駆動装置２３を介して記
憶媒体から読み込んでエージェントデータ記憶装置２９
の記憶媒体のデータを書き換えるようになっているが、
エージェントデータ記憶装置２９を直接記憶媒体とその
駆動装置とで構成し、記憶媒体を交換するだけで上述の
データが交換されるようにしてもよい。記憶媒体を介さ
ずに、有線又は無線の通信によって交換されるようにし
てもよい。

【００９３】上述の実施形態においては、地図データの
変更に伴って、目的地設定データが変更されるようにな
っているが、地図データの変更によって調整されるのは
目的地に限られるものではなく、また、目的地設定に用
いられるデータに限れるものでもない。例えば、今まで
案内を行った経路を再び使用するときのために、探索済
みの走行経路を探索経路データとして目的地と対応させ
て記憶しておくシステムにおいて、地図データの変更に
よってランドマークが新たに加わった場合に上述の記憶
済みの探索経路データにこのランドマークを加えておく
等としてもよい。また、経路選択の指標として、以前探
索した複数の経路それぞれについての道路沿いにあるコ
ンビニエンスストアの数等が記憶されている場合に、地
図データにおいてコンビニエンスストアが増減した場合
に、この数を増減しておく等してもよい。

【００９４】上述の実施形態においては、地図データの
変更に伴って目的地設定データが変更されるようになっ
ているが、エージェントデータ記憶装置に記憶される学
習データが記憶媒体駆動装置２３や通信制御装置２４を
介して別な運転者のもの等に更新された場合に、更新さ
れた学習データを変更することにより学習データとこの
車両にインストールされている地図データとの整合を図
るようにしてもよい。例えば、学習データとして、今ま
で案内を行った経路を再び使用するときのためにあらか
じめ経路データとして記憶しておく場合に、更新された
データ中に格納された経路データには高速道路が入って
いるが、地図データからはその高速道路は工事により現
在使用できないとなっている場合には、この経路データ
は削除してしまう等である。

【００９５】上述の実施形態においては、エージェント
装置はナビゲーション装置の目的地設定において、各階
層から次の階層へ移行する場合の選択枝の表示を過去に
目的地として設定された回数の多い順に表示させる表示
順変換機能を備えているが、この他に、目的地設定デー
タに基づいて各階層から自動的に下の階層を選択するシ
ョートカット機能を備えていてもよい。この場合、ショ
ートカット後の層（下層）に、再び上の層に戻れるキー
を表示することが好ましい。

【００９６】上述の実施形態においては、学習データの
うち地図データとの整合性のとれない部分について削除
することにより、地図データとの整合性を図って、目的
地設定においては学習データの変更の有無にかかわらず
同様の動作により目的地を設定しているが、データの変
更があった場合には、データの変更に関する説明（デー
タが変更されている旨や、例えば「この地域ではイタリ
ア料理のお店はなくなりました。」等のデータの変更の
理由を表示したり音声によって説明するようにしてもよ
い。また、学習データのうち地図データとの整合性のと
れない部分について削除したが、整合性のとれない部分
について別途保存、または使用を禁止するフラグをオン
にするようにしてもよい。この場合、別途保存等する部
分は、整合性がとれているバージョンのバージョン情報
も合わせて保存する。このように、整合性がとれない部
分であっても、元のバージョンに戻された場合には、元
のデータを整合性がとれたデータとして使用することが
できる。但し、別途保存する場合には、その有効期限を
設定できるようにしておき、あまりにも古くなったデー
タを余分に保存しないようにすることもできる。

【００９７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のエージェ
ント装置によれば、更新された現況に合わせた処理動作
を行うことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態におけるコミュニケーショ
ン機能を実現するための構成を示すブロック図である。

【図２】同上、実施形態におるプログラム選択テーブル
の内容を概念的に表した説明図である。

【図３】同上、実施形態において、各プログラム番号に
対応するエージェントの行為（行動と音声）を表した説
明図である。

【図４】同上、実施形態におけるプログラム番号０００
０１の起動により表示装置に表示されるエージェントの
「かしこまってお辞儀」行動についての数画面を表した
説明図である。

【図５】同上、実施形態における学習項目データの内容
を概念的に表した説明図である。

【図６】同上、実施形態における応答データの内容を概
念的に表した説明図である。

【図７】同上、実施形態における目的地設定データの内
容を概念的に表した説明図である。

【図８】同上、実施形態における経路検索嗜好データの
内容を概念的に表した説明図である。

【図９】同上、実施形態におけるナビゲーションデータ
記憶装置に格納されるデータファイルの内容を概念的に
表した説明図である。

【図１０】同上、実施形態における状況センサ部を構成
する各種センサを表した説明図である。

【図１１】同上、実施形態においてエージェントによる
メイン動作を表したフローチャートである。

【図１２】同上、実施形態によるエージェント処理の動
作を表したフローチャートである。

【図１３】同上、実施形態によるイグニッションＯＮ後
における具体的なエージェント処理の内容を表した説明
図である。

【図１４】同上、実施形態による車両走行中における具
体的なエージェント処理の内容を表した説明図である。

【図１５】同上、実施形態によるエージェント処理の１
つとしての目的地設定処理の動作の流れを示すフローチ
ャートである。

【図１６】同上、目的地の設定方法を取得して目的地を
ナビゲーション装置に出力するまでの具体的な操作の流
れを示す説明図である。

【符号の説明】

１ 全体処理部 １０ ナビゲーション処理部 １１ エージェント処理部 １２ Ｉ／Ｆ部 １３ 画像処理部 １４ 音声制御部 １５ 状況情報処理部 ２１ 現在位置検出装置 ２２ 入力装置 ２３ 記憶媒体駆動装置 ２４ 通信制御装置 ２５ 音声出力装置 ２６ マイク ２７ 表示装置 ２８ 撮像装置 ２９ エージェントデータ記憶装置 ３０ ナビゲーションデータ記憶装置 ４０ 状況センサ部

フロントページの続き (72)発明者 窪田 智氣 東京都千代田区外神田２丁目19番12号 株 式会社エクォス・リサーチ内 (72)発明者 河本 清 東京都千代田区外神田２丁目19番12号 株 式会社エクォス・リサーチ内 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB01 AB07 AB13 AC02 AC09 AC12 AC13 AC16 AC18 5H180 AA01 BB05 BB12 BB13 CC02 CC04 FF04 FF05 FF13 FF22 FF25 FF27 FF32 FF38 KK01 KK06

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 擬人化されたエージェントを車両内に出
   現させるエージェント出現手段と、 車両の状況を判断する状況判断手段と、 前記状況判断手段により判断された前記状況についての
   データを、前記車両に搭載され地図データに基づいて経
   路探索を行うナビゲーションシステムの前記地図データ
   に対して、独立して交換可能な状態で、記憶する状況デ
   ータ記憶手段と、 前記状況判断手段により判断された前記状況についての
   データ、前記状況データ記憶手段に記憶される前記状況
   についてのデータ、及び前記地図データとに基づいて、
   前記エージェントの行為を決定するエージェント行為決
   定手段と、 前記エージェント行為決定手段で決定された行為を前記
   エージェント出現手段により出現されるエージェントに
   行わせるエージェント制御手段と、 前記状況データ記憶手段に記憶される前記状況について
   のデータ及び前記地図データのうちの一方が交換された
   場合に、前記エージェント行為決定手段により決定され
   る前記エージェントの行為が前記状況についてのデータ
   と前記地図データの両方に整合して決定されるように、
   前記状況についてのデータを調整する調整手段とを具備
   することを特徴とするエージェント装置。
2. 【請求項２】 前記エージェント行為決定手段、及び前
   記エージェント制御手段を含むエージェントシステム部
   が、前記地図データに対して独立して動作及び交換可能
   となっており、 前記調整手段は、前記エージェントシステム部が交換さ
   れた場合に、前記状況データ記憶手段に記憶される前記
   状況についてのデータを、交換された前記エージェント
   システム部に整合するように調整することを特徴とする
   請求項１に記載のエージェント装置。
3. 【請求項３】 前記調整手段は、交換される前記状況に
   ついてのデータ、地図データまたは前記エージェントシ
   ステム部を、交換前と交換後について比較する比較部
   と、前記比較部による比較結果に基づいて、前記状況デ
   ータ記憶手段に記憶される前記状況についてのデータを
   書き換える状況データ書き換え部とを含むことを特徴と
   する請求項１または請求項２に記載のエージェント装
   置。
4. 【請求項４】 前記状況データ記憶手段が、前記状況に
   ついてのデータを記憶する独立して持ち運び可能な記録
   媒体と、該記憶媒体に対して前記状況についてのデータ
   を入出力する記録媒体駆動装置とを含むことを特徴とす
   る請求項１から請求項３のうちのいずれか１の請求項に
   記載のエージェント装置。