JP2000210827A - 工具交換方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 必要な工具を効率的に交換できるようにす
る。 【解決手段】 次に使用する工具を指示し、最も近い工
具マガジンに収納され工具寿命でない工具を次に使用す
る工具として選択し、交換される工具を選択し、交換さ
れる工具が寿命であるかどうかを判断し、交換される工
具が寿命でなければ当該工具を最も近い空き工具マガジ
ンに収納する一方、交換される工具が寿命であれば当該
工具を工具交換装置または最も遠い空き工具マガジンに
収納し、選択された次に使用する工具を取り出して装着
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、必要な工具を効率
的に交換できるようにする工具交換方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】ＦＡに用いられる工作機械の大部分はマ
シニングセンタである。マシニングセンタには自動工具
交換装置（ＡＴＣ）が設けられ、この自動工具交換装置
によって種々の工具を工具交換位置（工作主軸）に取り
付け、面削り、穴あけ、ネジ立て等の加工をする（特開
平１０−３４４７５号公報参照）。

【０００３】自動工具交換装置には、工具を収納する多
数の工具マガジンが設けられ、一般的には、使用頻度の
高い工具から順に予め決定した手前側の工具マガジンに
収納し、ほとんど使用されることのない工具や予備工具
は、奥の工具マガジンに収納している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のマシニングセンタにあっては、それぞれの工
具マガジンに収納される工具の種類が予め決められてい
ることから、量産品の加工は非常に効率的にできるもの
の、たまたま使用頻度の少ない工具や予備工具を頻繁に
使用して加工をする場合には、工具交換に時間がかかる
ことになり、作業効率が低下してしまうという問題があ
る。

【０００５】本発明は、このような従来の問題点を解消
するためになされたものであり、必要な工具を効率的に
交換できるようにする工具交換方法の提供を目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、各請求項毎に次のように構成される。

【０００７】請求項１に記載の発明は、次に使用する工
具を指示する段階と、最も近い工具マガジンに収納され
工具寿命でない工具を次に使用する工具として選択する
段階と、交換される工具を選択する段階と、交換される
工具が寿命であるかどうかを判断する段階と、交換され
る工具が寿命でなければ当該工具を最も近い空き工具マ
ガジンに収納する一方、交換される工具が寿命であれば
当該工具を工具交換装置または最も遠い空き工具マガジ
ンに収納する段階と、選択された次に使用する工具を取
り出して装着する段階とを有することを特徴とする。

【０００８】請求項２に記載の発明は、次に使用する工
具を指示する段階と、予め決められている最も近い工具
マガジンに収納され工具寿命でない工具を次に使用する
工具として選択する段階と、交換される工具を選択する
段階と、交換される工具が寿命であるかどうかを判断す
る段階と、交換される工具が寿命でなければ当該工具を
予め決められている最も近い空き工具マガジンに収納す
る一方、交換される工具が寿命であれば当該工具を工具
交換装置または予め決められている最も遠い空き工具マ
ガジンに収納する段階と、選択された次に使用する工具
を取り出して装着する段階とを有することを特徴とす
る。

【０００９】

【発明の効果】以上のように構成された発明は、各請求
項毎に次のような効果を奏する。

【００１０】請求項１に記載の発明にあっては、交換さ
れる工具が寿命でなければ当該工具を最も近い空き工具
マガジンに収納する一方、交換される工具が寿命であれ
ば当該工具を工具交換装置または最も遠い空き工具マガ
ジンに収納するようにしたので、工具マガジンには、工
具の交換状況に応じて流動的に使用頻度の高い順に工具
が整列されるようになり、工具交換を効率的に行なえる
ようになって、生産効率が向上する。

【００１１】請求項２に記載の発明にあっては、交換さ
れる工具が寿命でなければ当該工具を予め決められた最
も近い空き工具マガジンに収納する一方、交換される工
具が寿命であれば当該工具を工具交換装置または予め決
められた最も遠い空き工具マガジンに収納するようにし
たので、工具マガジンには同じ種類の工具の中で工具寿
命でない工具が使用頻度の高い順に手前側に整列される
ようになり、工具交換を効率的に行なえるようになっ
て、生産効率が向上する。

【００１２】

【発明の実施の形態】次に、本発明の工具交換方法を図
面に基づいて詳細に説明する。

【００１３】図１は、本発明方法が適用されるマシニン
グセンタの概略構成図である。

【００１４】マシニングセンタＭのベース２１には、ベ
ース２１の面上をコラム２２が前後左右方向に移動可能
に取り付けられ、コラム２２には主軸ヘッド２３が上下
動自在に取り付けられている。主軸２４は主軸ヘッド２
３に回転可能に支持され、その先端にはドリル等の工具
２５が着脱可能になっている。

【００１５】主軸ヘッド２３が図１に鎖線で示す下方の
加工位置に配置された状態で主軸２４が回転され、コラ
ム２２が図示しないテーブル上のワークに対して移動
し、ワークに所定の加工が施される。

【００１６】フレーム２６はベット２１上に立設され、
工具交換アーム２７は主軸２４の上方に位置するよう
に、フレーム２６の側面に主軸２４の軸線と平行な軸線
回りで回動可能及び軸線方向に進退可能に支持され、そ
の両端には工具把持部２８が形成されている。

【００１７】主軸ヘッド２３が図１に実線で示す上方位
置に配置された状態で、工具交換アーム２７が軸線回り
に回動し軸線方向に移動することによって主軸２４側の
工具２５と工具マガジン２９側から工具交換位置Ｐ３に
移送された工具２５とが工具把持部２８にて把持されて
同時に着脱交換される。

【００１８】横長平板状の工具マガジン２９は、工具交
換アーム２７の後方に位置するように、フレーム２６上
に固定され、主軸２４の前後方向に伸びている。複数の
保持溝３０は、工具マガジン２９の上縁側に沿って前後
に伸びる水平な直線上に所定ピッチで配列され、それぞ
れ同一方向の上方に向けて開口されている。

【００１９】工具ポット３１は、工具マガジン２９の各
保持溝３０に着脱可能に保持され、その外面には保持溝
３０の両側縁に係合する第１係合溝が形成されると共
に、この第１係合溝と隔離した位置には第１係合溝と溝
方向が９０゜異なる第２係合溝が形成されている。工具
ポット３１には、工具ローダＬのフック部材５６に係合
するピンが突設されている。

【００２０】昇降体３６は、工具マガジン２９を介して
工具交換アーム２７の反対側にガイドレール３７を介し
て案内支持され、図示しない昇降用モータによりボール
ネジ３８を介して昇降動作される。昇降体３６上には、
工具収容部材４１が取り付けられ、工具収容部材４１
は、昇降体３６の昇降により補助工具マガジン５８の保
持溝６０に対向する。図１の実線に示したように、昇降
体３６が最上方位置に移動されたとき工具収容部材４１
が工具マガジン２９とほぼ水平線上に配置されるように
なっている。

【００２１】工具ローダＬを構成する移動体４７は、前
記最上方位置の工具収容部材４１に対する工具受け渡し
位置Ｐ１と工具交換アーム２７に対向する工具交換位置
Ｐ３との間においてボールネジ４８及びガイドレールを
介してフレーム２６上に前後方向に直線移動可能に支持
されている。ボールネジ４８は、フレーム２６上に回動
可能に支持され、このボールネジ４８が移動用モータ４
９によって回転されることによって移動体４７は前後方
向に移動される。工具ローダＬを構成する回動体５０
は、移動体４７上に回動可能に支持される。

【００２２】フック部材５６と共に工具把持部を構成す
る一対の把持アーム５３は、回転体５０に垂設され、移
動体４７の移動方向に所定の間隔をおいて配置されてい
る。移動体４７が工具マガジン２９の各保持溝３０また
は工具収容部材４１の収容部４６に対応する位置に移動
したときに、各保持溝３０または収容部４６に保持され
た工具ポット３１の第１係合溝に対して把持アーム５３
が上方から対応配置される。

【００２３】受け渡し用シリンダ５４は、回転体５０上
に配置されている。フック部材５６は、受け渡し用シリ
ンダ５４のピストンロッドに固定され、その前面には前
後方向に伸びる係合溝が形成されている。そして、シリ
ンダ５４により、フック部材５６が下方位置に配置され
た状態で移動体４７が工具マガジン２９の各保持溝３０
または工具収容部材４１の収容部４６と対応する位置に
移動されたとき、工具ポット３１上のピンがフック部材
５６の係合溝に進入して係合される。その後、受け渡し
用シリンダ５４にてフック部材５６が上昇されることに
より工具ポット３１が保持溝３０または収容部４６から
抜き取られて把持アーム５３間に挿入把持される。

【００２４】また、工具ローダＬが工具ポット３１を把
持した状態で移動体４７の移動により工具マガジン２９
の保持溝３０または工具収容部材４１の収容部４６と対
応する位置に移動された後、受け渡し用シリンダ５４に
てフック部材５６が下降されることにより工具ポット３
１が保持溝３０または収容部４６に嵌挿保持される。そ
の後、工具ローダＬが移動体４７の移動により保持溝３
０または収容部４６と対応する位置から離間移動される
ことにより工具ポット３１のピンがフック部材５６の係
合溝５７から離脱される。

【００２５】さらに、工具ローダＬがフック部材５６に
て工具ポット３１を把持した状態で移動体４７の移動に
より工具交換位置Ｐ３と対応する前進位置に移動された
ときには、工具ローダＬの回動体５０が反時計方向に回
動される。これにより、工具２５はその軸線が主軸２４
の軸線方向と合致した工具交換位置Ｐ３に位置される。
次に、工具交換アーム２７の進退動作と回転動作によ
り、主軸２４と工具ローダＬの工具ポット３１との間
で、工具２５が同時に着脱交換される。その後、工具ロ
ーダＬが移動体４７の移動により後方位置に復帰する
と、カム溝の作用により、工具ローダＬ上の工具２５が
その軸線が横向きになるように回動体５０とともに回動
される。

【００２６】工具入替位置Ｐ２において、補助工具マガ
ジン５８は、工具収容部材４１と対応するように、ブラ
ケット５９を介してベース２１上に配設され、工具収容
部材４１の移動方向に沿って上下方向に伸びている。複
数の保持溝６０は、補助工具マガジン５８の一側縁に上
下に伸びる直線上に工具マガジン２９の保持溝３０とほ
ぼ同一ピッチで配列形成され、それぞれ同一方向の前方
に向かって開口されている。補助工具マガジン５８の各
保持溝６０には、工具２５が工具ポット３１の第２係合
溝との係合により保持されている。

【００２７】補助工具マガジン５８の保持溝６０に保持
された工具２５を取り出す場合には、シフト用シリンダ
によりピストンロッドを伸長させ、シフト部材を収容部
４６に対応する位置から補助工具マガジン５８の保持溝
６０に対応する位置に移動させた後、ボールネジ３８に
よって補助工具マガジン５８の所定の保持溝６０と対応
する位置まで下降させる。

【００２８】昇降体３６が最上方位置に移動された状態
で、工具ローダＬのフック部材５６上から工具収容部材
４１の収容部４６に受け渡された工具２５を、補助工具
マガジン５８の保持溝６０に格納する場合には、昇降体
３６が空の保持溝６０と対応する位置まで下降される。
そして、工具２５を嵌挿した工具ポット３１が工具収容
部材４１の収容部４６から補助工具マガジン５８の保持
溝６０に受け渡される。この状態からさらに昇降体３６
の移動によって次の取り出すべき工具２５を保持した保
持溝６０に対応して工具収容部材４１を移動し、次の工
具２５を補助工具マガジン５８から受け取る。

【００２９】カバー６６は、工具交換装置のほぼ全体を
覆うようにベース２１上に装着されている。入替用窓６
７は、補助工具マガジン５８と対応するように、カバー
６６の全面に形成され、この入替用窓６７を通して補助
工具マガジン５８の各保持溝６０に対し、工具２５を入
れ替えるようになっている。

【００３０】以上のように構成されているマシニングセ
ンターは、本発明の工具の交換方法にしたがって、たと
えば図２に示すフローチャートのように動作する。この
動作を図３から図５の説明図を参照しながら説明する。

【００３１】このフローチャートの動作の前提は、交換
される工具がＴ３（工具情報Ｎｏ３）、次に使用する工
具がＴ１（工具情報Ｎｏ１）、Ｎｏ３とＮｏ７の工具マ
ガジン２９が空、工具交換装置（図１では補助工具マガ
ジン５８に相当する）は交換済み工具としてＴ７（工具
情報Ｎｏ７）の工具を把持しているものとする。

【００３２】マシニングセンタＭが次に使用する工具と
してＴ１（工具情報Ｎｏ１）を指示すると（Ｓ１）、工
具交換位置Ｐ３上の工具Ｔ３（工具情報Ｎｏ３）が寿命
でなければ（Ｓ２）、図３に示すように、現在空いてい
る工具マガジン（工具マガジンＮｏ３とＮｏ７）の中で
工具交換位置Ｐ３から最も近い工具マガジン（工具マガ
ジンＮｏ３）へ工具Ｔ３を格納する（Ｓ３）。そして、
工具交換装置に（図１では補助工具マガジン５８に相当
する）工具Ｔ７（工具情報Ｎｏ７）があり、この工具の
交換作業が済んでいれば、現在空いている工具マガジン
（工具マガジンＮｏ１とＮｏ７）の中で工具交換位置Ｐ
３から最も近い位置の工具マガジン（工具マガジンＮｏ
７）にこの工具Ｔ７を格納する（Ｓ４〜Ｓ６）。そし
て、次に使用する工具Ｔ１のグループが寿命であれば、
これ以上加工を続けることができないので、サイクルを
停止し（Ｓ７）、工具Ｔ１のグループが寿命でなけれ
ば、同一工具グループ番号の中で最も優先順位の高い工
具Ｔ１が格納されている工具マガジンへ移動し、その工
具マガジンから工具Ｔ１を取り出し、取り出した工具を
持って工具交換位置Ｐ３に移動後、ツールチェンジして
マシニングセンタＭで使用する（Ｓ８〜Ｓ１０）。

【００３３】以上の処理では、図３に示してあるよう
に、使用後の工具がＮｏ３の工具マガジンに収納され、
交換作業済みの工具がＮｏ７の工具マガジンに収納さ
れ、Ｎｏ１の工具マガジンから次に使用する工具が取り
出される。

【００３４】ステップＳ２において、工具交換位置Ｐ３
にある工具Ｔ３が寿命であり、工具交換装置に工具Ｔ７
（工具情報Ｎｏ７）がある場合には、図４に示してある
ように、現在空いている工具マガジン（工具マガジンＮ
ｏ３とＮｏ７）の中で最も遠い工具マガジン（工具マガ
ジンＮｏ７）に寿命となった工具Ｔ３を格納する（Ｓ１
１，Ｓ１２）。なお、この場合には、工具Ｔ７は、次の
工具交換に備えてＮｏ３の工具マガジンに格納されるこ
とになり、図３の場合とは逆の工具マガジンにそれぞれ
の工具が格納されることになる。

【００３５】また、ステップＳ１１において、工具交換
装置に工具Ｔ７がない場合には、図５に示すように、最
も遠い位置にある工具交換装置に工具Ｔ３を格納する
（Ｓ１３）。

【００３６】つまり、交換される工具が寿命でなければ
当該工具を最も近い空き工具マガジンに収納し、交換さ
れる工具が寿命であれば当該工具を工具交換装置または
最も遠い空き工具マガジンに収納している。

【００３７】なお、自動工具交換位置と工具マガジンと
の距離は、工具マガジンＮｏの大小比較により行ない、
同一工具グループの判断は、工具グループＮｏが等しい
か否かにより行ない、工具グループ内の優先順位の判断
は、工具情報Ｎｏの大小比較により行なう。

【００３８】図６は、工具グループを無視（同一工具別
に分類した工具グループＮｏを固定せずに）して本発明
の工具収納方法を適用した場合、使用頻度の高い工具順
に並んで行く様子を説明するための図である。

【００３９】前提条件として、工具交換位置Ｐ３には工
具Ｔ２（工具情報Ｎｏ２）があり、工具マガジンＮｏ２
が空、工具交換装置（図１では補助工具マガジン５８に
相当する）には工具がないものとする。そして、使用さ
れる工具は、Ｔ２−Ｔ３−Ｔ２−Ｔ１−Ｔ５の順であ
る。

【００４０】使用する工具としてまずＴ３（工具グルー
プＮｏ３）が指示され、Ｔ２（工具グループＮｏ２）が
工具寿命であるときには、工具ローダが工具Ｔ２を工具
交換装置に格納し、工具マガジンＮｏ３とＮｏ９に収納
されている工具Ｔ３（工具グループＮｏ３）の内工具交
換位置Ｐ３に最も近い工具マガジンＮｏ３に収納されて
いる工具Ｔ３を自動交換位置にセットする。そして、使
用後の工具Ｔ３を工具マガジンＮｏ２の工具マガジンに
返却する。

【００４１】次に、使用される工具Ｔ２が指示される
と、工具マガジンＮｏ８と工具交換装置に収納されてい
る工具Ｔ２の内、工具交換位置Ｐ３に最も近い工具マガ
ジンＮｏ８に収納されている工具Ｔ２を自動交換位置に
セットする。

【００４２】次に、自動工具交換位置にある工具Ｔ８
（工具情報Ｎｏ８）を工具交換位置Ｐ３から最も近い工
具マガジンＮｏ３に返却する。次に使用する工具Ｔ１が
指示されると、工具マガジンＮｏ１とＮｏ７に収納され
ている工具Ｔ１（工具グループＮｏ１）の内、工具交換
位置Ｐ３に最も近い工具マガジンＮｏ１に収納されてい
る工具Ｔ１を交換位置Ｐ３にセットする。

【００４３】現在工具交換装置内に収納されている工具
Ｔ２は、工具寿命となっているものであるから、この工
具Ｔ２を新しい工具Ｔ２と交換する。そして、この工具
Ｔ２を工具交換装置から最も近い工具マガジンＮｏ８に
返却する。

【００４４】次に、工具Ｔ５が要求されると、現在工具
交換位置にある工具Ｔ１が工具寿命でないかを判断し、
工具寿命になっていなければ、この工具Ｔ１を最も近い
工具マガジンＮｏ１に収納する。そして、工具マガジン
Ｎｏ５とＮｏ１１に格納されている工具Ｔ５（工具グル
ープＮｏ５）の内、工具交換位置Ｐ３に最も近い工具マ
ガジンＮｏ５に収納されている工具Ｔ５を工具交換位置
Ｐ３にセットする。

【００４５】このような手順で工具の取出し、収納を繰
り返すと、図６に示すように、工具はＴ１−Ｔ３−Ｔ２
−Ｔ４の順に並ぶことになり、最終的には、工具交換位
置に最も近い工具マガジン（Ｎｏ１〜Ｎｏ１１）から順
番に、現時点において使用頻度の高い工具が収納されて
行くことになる。

【００４６】図７は、工具グループを固定（同一工具別
に分類した工具グループＮｏを固定）して本発明の工具
収納方法を適用した場合、使用頻度の高い工具順に並ん
で行く様子を説明するための図である。

【００４７】前提条件として、自動工具交換位置には工
具Ｔ２があり、工具マガジンＮｏ２が空、工具交換装置
には工具がないものとする。そして、使用される工具
は、Ｔ２−Ｔ３−Ｔ２−Ｔ１−Ｔ５の順である。

【００４８】使用する工具としてまずＴ３（工具グルー
プＮｏ３）が指示され、Ｔ２が工具寿命であるときに
は、工具ローダが工具Ｔ２を工具交換装置に格納し、工
具マガジンＮｏ３とＮｏ９に収納されている工具Ｔ３の
内自動工具交換位置に最も近い工具マガジンＮｏ３に収
納されている工具Ｔ３を自動交換位置にセットする。そ
して、使用後の工具Ｔ３を工具マガジンＮｏ３の工具マ
ガジンに返却する。

【００４９】次に使用される工具Ｔ２（工具グループＮ
ｏ２）が指示されると、工具マガジンＮｏ８と工具交換
装置に収納されている工具Ｔ２の内、工具交換位置Ｐ３
に最も近い工具マガジンＮｏ８に収納されている工具Ｔ
２を工具交換位置Ｐ３にセットする。そして、この工具
Ｔ２の使用後には、工具Ｔ８（工具情報Ｎｏ８）を同一
工具グループの工具グループＮｏ２の工具マガジンＮｏ
２に返却する。次に使用する工具Ｔ１（工具グループＮ
ｏ１）が指示されると、工具マガジンＮｏ１とＮｏ７に
収納されている工具Ｔ１の内、自動工具交換位置に最も
近い工具マガジンＮｏ１に収納されている工具Ｔ１を工
具交換位置Ｐ３にセットする。

【００５０】現在工具交換装置内に収納されている工具
Ｔ２は、工具寿命となっているものであるから、この工
具Ｔ２を新しい工具Ｔ２と交換する。そして、この工具
Ｔ２を工具交換装置から最も近い工具マガジンＮｏ８に
返却する。

【００５１】次に、工具Ｔ５が要求されると、現在工具
交換位置にある工具Ｔ１が工具寿命でないかを判断し、
工具寿命になっていなければ、この工具Ｔ１を最も近い
マガジンＮｏ１に収納する。そして、工具マガジンＮｏ
５とＮｏ１１に格納されている工具Ｔ５の内、工具交換
位置Ｐ３に最も近い工具マガジンＮｏ５に収納されてい
る工具Ｔ５を工具交換位置Ｐ３にセットする。

【００５２】このような手順で工具の取出し、収納を繰
り返すと、図７に示すように、工具はＴ１−Ｔ２−Ｔ３
−Ｔ４の順に並ぶことになり、最終的には、工具交換位
置に最も近い工具マガジン（Ｎｏ１〜Ｎｏ６）から順番
に、現時点において使用頻度の高い工具が収納されて行
くことになる。

【００５３】なお、工具マガジン内に工具があるかない
かの判断は、交互情報Ｎｏが０であるかどうかによって
判断する。

【００５４】図８には、マシニングセンタＭに設けられ
ているディスプレイの一例を示してある。このディスプ
レイの表示内容は、工具交換位置、各工具マガジン、そ
して工具交換装置に、図９に示すような工具情報Ｎｏ、
工具グループＮｏの工具が収納されているときのもので
ある。

【００５５】このディスプレイを見れば、どの工具マガ
ジンに現在どのような工具が入っているのか、または入
っていないのかが一目瞭然にわかるようになる。

【００５６】以上の説明により明らかなように、本発明
の工具交換方法によれば、工具グループを可変にした場
合には、交換される工具が寿命でなければ当該工具を最
も近い空き工具マガジンに収納する一方、交換される工
具が寿命であれば当該工具を工具交換装置または最も遠
い空き工具マガジンに収納するようにしたので、工具マ
ガジンには、工具の交換状況に応じて流動的に使用頻度
の高い順に工具が整列されるようになり、工具交換を効
率的に行なえるようになって、生産効率が向上すること
になる。

【００５７】工具グループを固定にした場合には、交換
される工具が寿命でなければ当該工具を予め決められた
最も近い空き工具マガジンに収納する一方、交換される
工具が寿命であれば当該工具を工具交換装置または予め
決められた最も遠い空き工具マガジンに収納するように
したので、工具マガジンには同じ種類の工具の中で工具
寿命でない工具が使用頻度の高い順に手前側に整列され
るようになり、工具交換を効率的に行なえるようになっ
て、生産効率が向上することになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明方法が適用されるマシニングセンタの
概略構成図である。

【図２】 本発明の工具交換方法の一例を示すフローチ
ャートである。

【図３】 図２のフローチャートの動作説明に供する図
である。

【図４】 図２のフローチャートの動作説明に供する図
である。

【図５】 図２のフローチャートの動作説明に供する図
である。

【図６】 工具グループを可変とした場合の連続動作説
明に供する図である。

【図７】 工具グループを固定とした場合の連続動作説
明に供する図である。

【図８】 マシニングセンタに設けられているディスプ
レイの一例を示す図である。

【図９】 図８のディスプレイに対応する工具の収納状
態の説明図である。

【符号の説明】

Ｍ マシニングセンタ Ｐ３ 工具交換位置 ２５ 工具 ３０，６０ 保持溝 ５８ 補助工具マガジン

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 次に使用する工具を指示する段階と、 最も近い工具マガジンに収納され工具寿命でない工具を
   次に使用する工具として選択する段階と、 交換される工具を選択する段階と、 交換される工具が寿命であるかどうかを判断する段階
   と、 交換される工具が寿命でなければ当該工具を最も近い空
   き工具マガジンに収納する一方、交換される工具が寿命
   であれば当該工具を工具交換装置または最も遠い空き工
   具マガジンに収納する段階と、 選択された次に使用する工具を取り出して装着する段階
   とを有することを特徴とする工具交換方法。
2. 【請求項２】 次に使用する工具を指示する段階と、 予め決められている最も近い工具マガジンに収納され工
   具寿命でない工具を次に使用する工具として選択する段
   階と、 交換される工具を選択する段階と、 交換される工具が寿命であるかどうかを判断する段階
   と、 交換される工具が寿命でなければ当該工具を予め決めら
   れている最も近い空き工具マガジンに収納する一方、交
   換される工具が寿命であれば当該工具を工具交換装置ま
   たは予め決められている最も遠い空き工具マガジンに収
   納する段階と、 選択された次に使用する工具を取り出して装着する段階
   とを有することを特徴とする工具交換方法。