CN113508006A - 自动刀具更换装置与其的控制方法以及包含其的机床 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动刀具更换装置与其的控制方法以及包含其的机床，为了在机床尤其在如车床的卧式车削中心进行各种加工，刀库和刀架都保持同心移动以更好安装在刀架上的刀具和容纳在刀库中的刀具，并且，刀库以与刀架平行地朝水平方向设置，刀具以与刀架平行地朝水平方向设置于刀库上，从而，可以减少因更换刀具而造成的非加工时间，提高生产性，谋求工作人员的便利性，在进行各种加工的同时谋求机床的小型化，通过各种加工极大化机床的可扩展性及便利性，减小自动刀具更换装置和机床的维护成本及时间，通过最小化非加工时间来极大化机床的可加工性。

Description

自动刀具更换装置与其的控制方法以及包含其的机床

技术领域

本发明涉及一种自动刀具更换装置与其的控制方法以及包含其的机床，更详细而言，涉及在如车床或卧式车削中心的卧式机床，为了更换刀具刀库和刀具保持同心移动，从而可以更换安装在刀架上的刀具的机床的自动刀具更换装置与其的控制方法以及包含其的机床。

背景技术

一般，机床是指通过各种切削加工方法或非切削加工方法利用适当的刀具将金属/非金属工件加工成所需的形状及尺寸为目的而使用的机器。

诸如车削中心、立式/卧式加工中心、门式加工中心、开关匝、放电加工机、卧式NC钻孔机、CNC车床、复合加工机等多种机床在多种产业现场根据相应作业的用途被广为使用。

机床中的复合加工机是指多功能自动刀具更换装置(ATC)和装有刀库的车削中心，进行车削加工、钻孔加工、攻螺纹加工、铣削加工等多种加工形态。在复合加工机中，在进行装载或更换加工所需的刀具时，工作人员将刀具手动安装在刀库上。

一般，目前使用的多种机床具备适用数控(numerical control,NC)或CNC(computerized numerical control)技术的控制台。这种控制台具备多种功能开关或按钮和监视器。

另外，机床，具备：移送台，用于放置工件即材料，并移送需要加工的工件；托盘，用于准备加工前工件；主轴，与刀具或工件相结合而转动；尾座，在加工中支撑工件等；以及防震装置等。

一般，在机床中，移送台、刀架、主轴、尾座、防震装置等具备随着移送轴进行移送的移送单元以执行多种加工。

另外，一般，为了执行各种加工，机床使用多个刀具，并且，使用容纳保管多个刀具的刀具保管场所形态的刀库或转塔。

为了执行各种加工，所述机床使用多个刀具，并且，使用容纳保管多个刀具的刀具保管场所形态的刀库。

另外，一般，为了最小化非加工时间，机床具备自动托盘交换装置(APC,AutomaticPalette Changer)。自动托盘交换装置(APC)将托盘在工件加工领域和工件设置领域之间进行自动交换。在托盘可以装载工件。

一般，为了提高机床的生产性，机床具备自动刀具更换装置(ATC,Automatic ToolChanger)，所述自动刀具更换装置通过数控部的命令，将特定的刀具从刀库中引出或再次容纳。

一般，机床，尤其是在加工中心和车削中心所使用的刀库类型大致可分为两种。一种是鼓式(Drum type)刀库，另一种是链式(Chain type)刀库。

此外，以往使用的自动刀具更换装置(ATC)，根据夹持刀具的方式，分为臂式(armtype)和无臂式(armless type)。

一般，无臂(armless)自动刀具更换装置(ATC，automatic tool changer)是一种仅通过立柱和主轴的移动而无需其他的换刀臂(change arm)来更换设置在刀库的刀库板上的多个刀具的方式，主要用于立式加工中心(vertical type machining center)或立式车削中心。

一般，机床根据加工方法大致分为车削中心(TURNING CENTER)和加工中心(MACHINING CENTER)。其中，车削中心具备转塔等的刀架，在所述刀架上安装多个刀具，在加工过程中对所需的刀具进行转位(INDEXING)。

一般，在现有的立式车削中心的情况下，由于容易更换安装在刀架上的刀具，而且，具备单独的刀库和自动刀具更换装置，因此，可以自动更换安装在刀架上的刀具。

但是，在现有的车床或卧式车削中心等的卧式机床的情况下，由于刀架上仅安装了8至12个刀具，为了进行需要更多刀具的工件加工，将停止机床拆卸已安装刀具之后安装新的刀具来更换安装在刀架上的刀具，由此存在耗费大量时间和人力，给工作人员带来不便的问题。

即，现有的车床或卧式车削中心等的卧式机床，由于没有用于容纳刀具的刀库，并且不具备自动更换刀具的自动刀具更换装置本身，因此，存在生产性降低的问题。

另外，现有的车床或卧式车削中心等的卧式机床，存在随着非工作时间的增加，而机床的生产性降低，而且机床的安全性和可靠性降低的问题。

而且，以往的车床或卧式车削中心等的卧式机床，即使在手动更换刀具的情况下，由于分开设置容纳多个工件的刀库，因此，存在无法谋求机床的小型化，不仅机床的制造费用增加，而且空间利用度也降低的问题。

另外，现有的车床或卧式车削中心等的卧式机床中，当工作人员手动更换长刀具时，存在刀具会掉落而发生损坏，导致维护费用增加，并造成安全事故的问题。

发明内容

技术课题

本发明是为了解决上述问题而提出的，其目的在于，提供一种自动刀具更换装置与其的控制方法，为了在机床尤其在如车床的卧式车削中心进行各种加工，刀库和刀架都保持同心移动以更好安装在刀架上的刀具和容纳在刀库中的刀具，并且，刀库以与刀架平行地朝水平方向设置，刀具以与刀架平行地朝水平方向设置于刀库上，从而，可以减少因更换刀具而造成的非加工时间，提高生产性，谋求工作人员的便利性。

此外，本发明的其他目的在于，提供一种包括自动刀具更换装置的机床，其在进行各种加工的同时谋求机床的小型化，通过各种加工极大化机床的可扩展性及便利性，并减少自动刀具更换装置和机床的维护费用及时间，通过最小化非工作时间，可以极大化机床的可加工性。

技术方案

为了达成本发明的目的，根据本发明的机床的自动刀具更换装置，其中，包括：底座部，设置于主轴；支撑部，可移动地设置于所述底座部；刀库，容纳多个刀具，可移动地设置于所述支撑部；以及移动部，用于移动所述支撑部与所述刀库，在更换刀具时，移动所述刀库和所述刀架以使所述刀库与设置在床身上的刀架相靠近。

而且，在根据本发明的机床的自动刀具更换装置的优选其他实施例中，机床的自动刀具更换装置的所述刀库可以与所述刀架平行地朝水平方向设置，容纳于所述刀库的刀架可以与所述刀架平行地朝水平方向设置。

而且，在根据本发明的机床的自动刀具更换装置的优选其他实施例中，机床的自动刀具更换装置的所述底座部可以包括形成于所述主轴的上部的结合部。

而且，在根据本发明的机床的自动刀具更换装置的优选其他实施例中，机床的自动刀具更换装置的所述底座部还包括倾斜部，所述倾斜部相对于所述刀架的垂直方向移送轴平行或倾斜地形成在所述主轴的上部，所述结合部可以设置于所述倾斜部的上部。

而且，在根据本发明的机床的自动刀具更换装置的优选其他实施例中，机床的自动刀具更换装置的所述移动部，可以包括：第一移动部，其相对于所述刀架的水平方向移送轴平行地形成于所述底座部的上部，用于使所述支撑部直线往复移动；以及第二移动部，与所述第一移动部相交地形成于所述支撑部的上部，用于使所述刀库直线往复移动。

而且，在根据本发明的机床的自动刀具更换装置的优选其他实施例中，机床的自动刀具更换装置的所述刀库，可以包括：主体部，结合设置于所述第二移动部；转轴部，从所述主体部与所述水平方向移送轴平行地延长形成，并可旋转地设置；刀具容纳部，具备以所述转轴部的旋转中心为准以放射状容纳多个刀具的多个夹持器部，结合于所述转轴部通过所述转轴部的旋转而旋转；以及旋转部，用于产生使所述转轴部旋转的动力。

而且，在根据本发明的机床的自动刀具更换装置的优选其他实施例中，机床的自动刀具更换装置，还可以包括刀具支撑部，在更换刀具时，所述刀具支撑部与所述刀库独立地移动而支撑容纳于所述刀库的刀具。

而且，在根据本发明的机床的自动刀具更换装置的优选其他实施例中，机床的自动刀具更换装置的所述刀具支撑部，可以包括：引导部，平行于所述刀架的水平方向移送轴，并与所述底座部相邻接，与所述底座部平行形成；滑动部，可移动地设置于所述引导部；第三移动部，相对于所述刀架的水平方向移送轴平行地形成于所述引导部，用于使所述滑动部直线往复移动；以及升降部，可升降地设置于所述滑动部，在更换刀具时，保持引入所述刀库或从所述刀库引出的刀具的水平。

而且，在根据本发明的机床的自动刀具更换装置的优选其他实施例中，机床的自动刀具更换装置的所述升降部，可以包括：壳体部，形成于所述滑动部的上部；升降杆，可升降地设置于所述壳体部；补偿部，结合于所述升降杆的前端，在更换刀具时，防止引入所述刀库的夹持器或从所述刀库的夹持器引出的刀具的下垂；以及第四驱动部，产生用于升降所述升降杆的动力。

而且，在根据本发明的机床的自动刀具更换装置的优选其他实施例中，机床的自动刀具更换装置的的所述刀库还包括确认部，在更换刀具时，所述确认部用于确认刀具是否被夹紧。

为达成本发明的其他目的，根据本发明的自动刀具更换装置的控制方法，可以包括：刀架和刀库以互相靠近地分别朝水平方向移动的步骤；所述刀库朝倾斜轴方向前进移动使得用于夹紧所述刀库的加工刀具的夹持器夹紧安装在所述刀架上的加工刀具的步骤；所述刀架以远离所述刀库地朝水平方向移动使得所述刀架松开加工刀具的步骤；所述刀库进行旋转使得用于握持更换刀具的夹持器位于更换位置的步骤；所述刀架以与所述刀库靠近地再次朝水平方向移动，使得所述刀架夹紧更换刀具的步骤；所述刀库朝倾斜轴方向后退移动使得用于夹紧所述刀库的更换刀具的夹持器松开待安装于所述刀架上的更换刀具的步骤；以及所述刀架和所述刀库以互相远离地分别朝水平方向移动的步骤。

在根据本发明的自动刀具更换装置的控制方法的优选其他实施例中，自动刀具更换装置的控制方法，还可以包括：所述刀库朝倾斜轴方向前进移动的步骤之后，为了支撑被夹紧在所述刀库的加工刀具夹持器的所述加工刀具，所述刀库支撑部上升的步骤；所述刀架以与所述刀库远离地朝水平方向移动的步骤之后，述刀具支撑部下降的步骤；所述刀架以与所述刀库相靠近地再次朝水平方向移动的步骤之后，为了支撑被夹紧在所述刀库的更换刀具夹持器的所述更换刀具，所述刀具支撑部再次上升的步骤；以及所述刀库朝倾斜轴方向后退移动的步骤之后，所述刀具支撑部再次下降的步骤。

在根据本发明的自动刀具更换装置的控制方法的优选其他实施例中，自动刀具更换装置的控制方法，还可以包括：开放门部的步骤；以及所述刀库和所述刀架以互相远离地分别朝水平方向移动的步骤之后，关闭所述门部的步骤。

为了达成本发明的其他另一目的，包括根据本发明的自动刀具更换装置的机床，可以包括根据权利要求1至5中任一项所述的自动刀具更换装置。

而且，在包括根据本发明的自动刀具更换装置的机床的优选其他实施例中，包括自动刀具更换装置的机床，可以包括：床身；主轴，设置于所述床身，用于旋转工件；刀架，用于安装刀具，可移动地设置于所述床身进行所述工件的加工；操作部，用于移送所述刀架；罩部，区分为用于加工所述工件的加工区域及非加工区域；以及门部，可滑动开闭地设置于所述罩部。

发明效果

根据本发明的机床的自动刀具更换装置与其的控制方法以及包括其的机床，在更换安装在刀架上的刀具和容纳于刀库的刀具时，刀库与刀架保持同心移动，刀库以与刀架平行地朝水平方向设置，刀具以与刀架平行地朝水平方向设置于刀库，从而，具有可以自动迅速更换安装在刀架上的刀具和容纳于刀库的刀具，减小因更换刀具而造成的时间和人力，执行各种加工的效果。

而且，根据本发明的自动刀具更换装置与其的控制方法以及包括其的机床，通过自动迅速更换容纳于刀库的刀具和安装在刀架上的刀具，来最小化机床的非加工时间，从而，具有可以极大化机床的生产性，提高机床的可靠性及稳定性，谋求工作人员的便利性的效果。

进而，根据本发明的自动刀具更换装置与其的控制方法以及包括其的机床，通过容纳可更换的各种刀具的刀库移动，具有可以谋求机床的小型化，减小机床的制造费用，增加空间利用度，提高消费者的满意度的效果。

再加上，根据本发明的自动刀具更换装置与其的控制方法以及包括其的机床，通过稳定地自动更换长刀具，从而，具有可以事先防止因刀具掉落而造成的安全事故，并通过设置非加工区域，可以预防被切屑或切削油等而引起的损伤或破损，节约维护费用及时间的效果。

附图说明

图1示出包括根据本发明的自动刀具更换装置的机床的立体图。

图2示出图1的右侧视图。

图3示出门部被开放状态下的图1的右侧视图。

图4示出根据本发明的自动刀具更换装置的前方立体图。

图5示出根据本发明的自动刀具更换装置的后方立体图。

图6示出根据本发明的自动刀具更换装置的主视图。

图7至图21示出包括根据本发明的自动刀具更换装置的机床中的刀具更换操作过程。

图22示出根据本发明的自动刀具更换装置的控制方法的流程图。

符号说明

1：机床，2：加工刀具，3：更换刀具，10：床身，20：主轴，30：刀架，40：操作部，50：罩部，60：门部，70：自动刀具更换装置，110：底座部，120：支撑部，130：刀库，140：移动部，150：第一移动部，160：第二移动部，170：刀具支撑部，210：引导部，220：滑动部，230：第三移动部，240：升降部。

具体实施方式

以下参考根据本发明的实施例的自动刀具更换装置与其的控制方法以及包含其的机床的图面进行详细说明。以下介绍的实施例是为了向本领域技术人员充分传递本发明的思想而作为例子提供的。因此，本发明不限于以下说明的实施例，也可以具体化为其他形态。而且，在附图中，为了方便也可以放大表示装置的大小以及厚度等。在整个说明书中，相同的附图标记表示相同的构成要素。

本发明的优点、特征以及达成这些的方法可以与附图一起参考后面详细说明的实施例会变明确。然而，本发明不限于以下公开的实施例，而由彼此不同的多种形态构成，本实施例仅是使本发明的公开变完整，是为了向本发明所属技术领域中具有通常知识的人完整地告知发明的范畴而提供的，本发明仅由权利要求的范围而定义。在整个说明书中，相同的附图标记指代相同的构成要素。附图中，为了明确说明，层以及区域的大小以及相对大小可以被放大。

本说明书中使用的术语是用于说明实施例，因此不用于限定本发明。在本说明书中，在语句中没有特别提及时，单数型也包括复数型。说明书中使用的“包括(comprise)”及/或“由…组成(comprising)”是在所提及的构成要素、步骤、动作及/或元件不排除一个以上的其他构成要素、步骤、动作及/或元件的存在或者追加。

图1示出包括根据本发明的自动刀具更换装置的机床的立体图，图2示出图1的右侧视图，图3示出门部被开放状态下的图1的右侧视图。图4示出根据本发明的自动刀具更换装置的前方立体图，图5示出根据本发明的自动刀具更换装置的后方立体图，图6示出根据本发明的自动刀具更换装置的主视图。图7至图21示出包括根据本发明的自动刀具更换装置的机床中的刀具更换操作过程。图22示出根据本发明的自动刀具更换装置的控制方法的流程图。

以下所用术语的定义为如下。“水平方向”或“水平方向移送轴”是指同一构件上的横向，即图1至图21中的Z轴方向，“垂直方向”或“垂直方向移送轴”是指与水平方向正交，同一构件上的纵向，即图1至图21中的X轴方向，“倾斜轴方向”或“倾斜轴方向移送轴”是指后述的刀库为了与刀架保持同心而朝与垂直方向具有预定角度的方向移动的方向，即图4至图21中的X1轴方向。另外，“上升(上部)”是在图1至图21中相对于地面朝上方上升的方向，即朝向上方的方向，“下降(下部)”是在图1至图21中相对于地面朝下方下降的方向，即朝向下方的方向。

并且，内侧(内部)是指在同一构件上相对靠近中心的一侧，即图1至图21中的内侧，外侧是指在同一构件上相对远离中心的一侧，即图1至21中的外侧。另外，“前方”表示靠近罩部的一侧，“后方”表示远离罩部的一侧。

另外，“加工区域”是将工件安装在主轴的卡盘上并通过刀具进行加工的区域，指刀架移动到罩部的内侧的空间，“非加工区域”是由刀具不进行加工的区域，指刀架不能移动的空间。

参照图1至图3说明包括根据本发明的自动刀具更换装置的机床。包括根据本发明的自动刀具更换装置的机床1，包括：床身10、主轴20、刀架30、操作部40、罩部50、门部60及自动刀具更换装置70。对于所述自动刀具更换装置70的构成及特征将在后面详细说明。即，除了后述的自动刀具更换装置70之外重点说明机床的特征。

在地面或底座设置床身10。床身100执行加工工件的支撑台的作用，并提供用于设置加工工件所需零件的空间和支撑功能。床身的长度方向，即水平方向的移送轴构成Z轴。

主轴20设置在床身10上以旋转工件。具体地，工件安装在主轴20的床身10的一部分，并安装在主轴前端的卡盘上，通过主轴的旋转而旋转工件。这些主轴通过主轴外壳受保护。主轴主体通过后述的罩部50位于非加工区域，卡盘位于加工区域。

刀架30上安装用于加工工件的刀具，并且可移动地设置在床身10。即，如上所述，刀架30通过后述的操作部40的第一操作部41可朝床身的水平方向移动，该移动方向形成水平方向移送轴(Z轴)。另外，刀架30通过后述的操作部40的第二操作部42随着横向滑块朝垂直方向移动以执行各种加工，该垂直方向移送轴形成X轴。即，刀架可以通过第二操作部41朝垂直方向移动。

操作部40用于移送刀架。所述操作部40包括第一操作部41和第二操作部42。第一操作部41沿Z轴方向(水平方向移送轴)直线往复移动刀架30，第二操作部42沿X轴方向(垂直方向移送轴)直线往复移动刀架30。

罩部50划分加工工件的加工区域和非加工区域。即主轴主体和自动刀具更换装置设置在非加工区域，刀架和操作部设置在加工区域。此外，刀架可移动地设置在加工区域。

门部60可滑动开闭地设置在罩部的一部分。如后述，在打开门部60时，自动刀具更换装置与刀架更换刀具，关闭门部60，可以防止在加工工件时切屑或切削油飞散到非加工区域，保护主轴和自动刀具更换装置，预防主轴和自动刀具更换装置的损坏或破损，减小机床的维护费用及时间，提高耐久性，增加使用寿命。

自动刀具更换装置70设置在主轴20的上部。即自动刀具更换装置70设置在非加工区域以位于主轴的壳体上部。

因此，包括本发明的自动刀具更换装置的机床，可以谋求机床的小型化，减小机床的制造费用，增加空间利用度，提高消费者的满意度。

参照图1至图21说明根据本发明的机床的自动刀具更换装置。根据本发明的机床的自动刀具更换装置70，包括底座部110、支撑部120、刀库130、移动部140及刀具支撑部170。另外，虽未图示，根据本发明的机床的自动刀具更换装置70还可以包括控制部。

底座部110形成可以设置自动刀具更换装置70的各种部件的外形。底座部110设置在主轴20。具体地，底座部110设置在安装在非加工区域中的主轴20的壳体的上部。

尽管不一定限于此，如图4及图6所示，底座部110包括形成在底座部的上部的结合部112。更优选地，底座部110包括倾斜部111和设置在倾斜部的上部的结合部112。

倾斜部111在主轴20的上部与刀架30的垂直方向移送轴(X轴)平行或倾斜地形成。即，在更换刀具时，为了使刀库130与刀架30保持同心，倾斜部111相对于垂直方向移送轴倾斜预定角度使得刀库130相对于刀架30的垂直方向移送轴(X轴)形成倾斜轴(X1轴)。因此，在更换刀具时，刀库与刀架保持同心，不仅可以迅速且自动更换刀具，还可以谋求自动刀具更换装置的小型化，整体上谋求机床的紧凑化。

结合部112固定地设置在倾斜部111的上部。即，结合部112形成为板状的板形状，固定地设置在倾斜部111的上部，在所述结合部112设置后述的支撑部、刀库及移动部。当没有倾斜部时，结合部相对于水平方向垂直地形成于主轴的上部。

支撑部120可移动地设置在底座部110上。即，支撑部120可移动地设置在底座部110的上部以便通过移动部140与刀架30的水平方向移送轴(Z轴)平行。具体地，支撑部120以通过第一移动部140可沿Z轴方向直线往复移动地设置在底座部110的上部。

刀库130容纳多个刀具T，并且可移动地设置在支撑部120。即，刀库130通过移动部140可移动地设置在支撑部120的上部以便与刀架的垂直方向移送轴(X轴)形成预定的倾斜。具体地，刀库130通过第二移动部160可沿倾斜轴(X1轴)直线往复移动地设置在支撑部120的上部，倾斜轴与刀架的垂直方向移送轴(X轴)形成预定的倾斜。

移动部140用于移动支撑部120和刀库130。

刀具支撑部170在更换刀具时与刀库130独立地朝水平方向(Z轴方向)移动以支撑容纳在刀库的刀具。即，刀具支撑部170在更换刀具时，与刀库130独立地朝水平方向移动，使得在安装在刀架上的加工刀具引入刀库的夹持器，或者被容纳在刀库的其他夹持器的更换刀具引出到刀架时，通过支撑加工刀具或更换刀具来补偿相对较长的刀具的下垂，可以稳定地进行刀具更换。由此，通过刀具准确地安装在刀架上，可以提高机床的加工精度，降低振动或噪音，防止刀具的磨损或损坏，以增加刀具寿命。

在更换容纳在刀库中的更换刀具3和安装在刀架上的加工刀具2时，刀库和刀架都通过移动部和操作部彼此靠近地进行移动，使得刀库130和设置在床身10上的刀架30保持同心。

此外，刀库130以与刀架30平行地朝水平方向设置。即，刀库130设置在Z轴方向上。

此外，容纳在所述刀库130的刀具T以与刀架30平行地朝水平设置。即，当刀具引入刀库130的每个夹持器134或从刀库130的每个夹持器134引出时，刀具朝水平方向即Z轴方向上引入或引出。结果，刀具与水平方向即Z轴方向平行地容纳于刀库130中。

因此，根据本发明的自动刀具更换装置，通过自动且迅速更换安装在刀架上的刀具和容纳在刀库的刀具，从而，可以减少更换刀具所需的时间和人力，进行各种加工，机床的可扩展性容易，并通过最小化机床的非工作时间，可以极大化机床的生产性，提高机床的可靠性及稳定性，谋求工作人员的便利性。

控制部控制刀架、操作部、门部、移动部、刀库及刀具支撑部的动作，以交换容纳在刀库的夹持器中的更换刀具和安装在刀架上的加工刀具。

尽管不一定限于此，所述控制部，可以包括加工程序存储部、刀库位置存储部、刀架位置存储部、刀具更换命令部及判断部。

虽未图示，根据本发明的优选一实施例，控制部包括主操作部，所述主操作部包括屏幕显示程序和根据屏幕显示选择的数据输入程序，根据屏幕显示程序的输出，在显示屏幕上显示软件开关，通过识别软件开关的ON/OFF，来执行发出机器操作的输入/输出命令的功能。

尽管不一定限于此，主操作部包括设置在机床的外壳、机壳或一侧，可以显示各种功能开关或按键及各种信息的显示器。

在加工程序存储部存储用于加工工件的加工程序。即，加工程序存储部提供人机界面(Human-Machine Interface)，以供工作人员输入用于加工工件的加工程序。工作人员使用加工程序存储部输入1个以上的工件加工程序。

另外，加工程序存储部包括数控部，数控部接收加工程序存储部中存储的加工程序，输入用于加工工件的参数，并生成加工路径。数控部，包括NC(numerical control，NC)或CNC(computerized numerical control)，内置有各种数控程序。即，在数控部内置有操作部、移动部、刀库及刀具支撑部的驱动单元的驱动程序、刀具的运行程序等，根据数控部的驱动自动加载相应的程序进行运行。所述数控部通过预定的协议与加工程序存储部、刀库位置存储部、刀架位置存储部、刀具更换命令部、判断部及PLC进行通信。

另外，加工程序存储部中存储有关存储在加工程序存储部的加工程序中的用于加工工件所需的刀具的数量及刀具的顺序的参考值。参考值可根据工件类型、设置在对应刀库的夹持器的数量、安装在主轴的前端的卡盘上的工件的大小及种类而改变。所述参考值可根据需要由工作人员通过输入部指定，可根据相应数据和加工程序自动计算并存储。由此，通过使握持将用于下一步工序的刀具的夹持器位于等候位置，可以最小化刀具更换时间。

刀库位置存储部存储刀库处于等候状态的刀库初始位置、更换刀具的夹持器所处的刀库的等候位置、及夹紧实际刀架上的加工刀具的更换位置以进行刀具更换。

刀架位置存储部存储：刀架位于靠近门部的位置，安装待更换的加工刀具，存储沿水平方向向前移动到门部的设置位置和退还加工刀具，向Z轴方向后退夹紧更换刀具的准备位置。即为了迅速更换刀具存储设置位置和准备位置的2个值。然而，可以根据刀具的尺寸、长度及种类存储各种位置。

刀具更换命令部通过与加工程序存储部、刀库位置存储部和刀架位置存储部通信，根据工件的加工顺序发送刀具的更换命令。

通过根据刀具更换命令部的命令信号驱动操作部、移动部、刀库及刀具支撑部来执行刀具更换。

判断部通过确认部135的信号是否正常来判断根据刀具更换命令部的信号更换刀具时，刀库的夹持器是否正常地夹紧或松开加工刀具以及更换刀具是否被刀架正常夹紧或松开，当发生异常时，可以向控制部发出信号，控制部通过显示器等显示在外部，向工作人员或使用者通知设备的异常来防止误动作。

另外，尽管不一定限于此，更换部包括可编程逻辑控制器(PLC，ProgrammableLogic Controller)，PLC通过规定的协议与加工程序存储部、刀库位置存储部、刀架位置存储部、刀具更换命令部、判断部、操作部、移动部、刀库、刀具支撑部进行通信，并通过这种通信发挥执行控制命令的功能。即PLC根据数控部或控制部的控制程序接收控制指令进行操作。另外，优选地，PLC可以利用刀具支撑部、移动部、操作部和刀库的驱动单元的编码器来测量转数、转矩或气缸的运行状态，由此，刀库可以检测出容纳在多个夹持器的刀具的当前位置，并根据加工程序将容纳用于下一个加工的等候刀具的夹持器自动移动至等候位置，或者根据状态可以快速运行刀具支撑部。尽管不一定限于此，刀库的驱动单元即旋转部由电机或伺服电机(SERVO MOTOR)而形成，并通过PLC和控制部控制驱动。

另外，虽未图示，根据本发明的一实施例的机床的控制部1000还可以包括输入部和显示部。

输入部以开关或触摸按钮等的形式设置在操作面板上，可以使工作人员容易输入初始位置、等候位置、更换位置、刀具的夹紧位置等。

显示部可以显示控制部的判断部的结果、自动刀具更换装置的当前位置、刀库的位置、刀架的位置、等候位置的刀具编号、当前正在运行的加工程序、刀架上的设置位置的刀具编号等。因此，工作人员可以用肉眼确认设备的当前状态，判断设备是否存在异常并进行检查，从而，可以降低维护费用，并可以事先防止安全事故。

另外，当判断部的判断结果，在刀库的夹持器或刀架上未正常夹紧或松开刀具时，显示部显示提醒警告工作人员，从而，可以防止工件浪费，防止刀具被损坏或破损。在这种情况下，提醒可以由显示器上显示的形式、警告声或警告灯等的形式来显示。尽管不一定限于此，显示部可以由LCD、LED、PDP显示等构成。

如图4至图21所示，根据本发明的自动刀具更换装置的移动部140包括第一移动部150及第二移动部160。

第一移动部150相对于刀架的水平方向移送轴(Z轴)平行地形成于底座部110的上部，使支撑部直线往复移动。即第一移动部150设置于结合部的上部，通过控制部的信号更换刀具时，使支撑部120沿着Z轴直线往复移动。

如图4至图21所示，根据本发明的自动刀具更换装置的第一移动部150包括第一线性引导件151、第一线性导块152及第一驱动部153。

第一线性引导件151相对于刀架的水平方向移送轴(Z轴)平行地设置在结合部112的上部，即第一线性引导件151朝Z轴方向延长设置于结合部的上部。

第一线性导块152沿第一线性引导件151可移动地设置。所述第一线性导块152与支撑部120相结合，并在第一线性引导件上设置多个，执行朝Z轴方向往复移动支撑部120的同时进行支撑的功能。

第一驱动部153产生用于沿着第一线性引导件直线往复移动支撑部120的动力。

第二移动部160与第一移动部150正交地形成于支撑部120的上部以使刀库130直线往复移动。即，第二移动部160设置在支撑部120的上部，通过控制部的信号更换刀具时，使刀库130沿倾斜轴(X1轴)直线往复移动。

如图4至图21所示，根据本发明的自动刀具更换装置的第二移动部160包括第二线性引导件161、第二线性导块162及第二驱动部163。

第二线性引导件161以与刀架的水平方向移送轴(Z轴)正交、并与刀架的垂直方向移送轴(X轴)倾斜地设置于支撑部120的上部。即第二线性引导件161以对X轴倾斜地朝倾斜轴方向(X1轴)延长设置于支撑部120的上部。

第二线性导块162沿第二线性引导件161可移动地设置。所述第二线性导块162与刀库130相结合，并在第二线性引导件上设置多个，执行朝X1轴(倾斜轴)方向往复移动刀库130的同时进行支撑的功能。

第二驱动部163产生用于沿着第二线性引导件直线往复移动刀库130的动力。

所述第一线性引导件151和第二线性引导件161可以由LM导轨形成。此外，第一驱动部153和第二驱动部163可以由滚珠丝杠和伺服电机而形成。此外，根据需要，第一驱动部153和第二驱动部163可以由液压缸或气压缸形成。

这样，刀库由第一移动部和第二移动部沿Z轴和X1轴进行直线往复移动，刀架由操作部的第一操作部和第二操作部沿Z轴和X轴进行直线往复移动，从而，在更换刀具时，刀库和刀架保持同心，可以自动且迅速更换刀具来减小刀具更换时间，最终，随着非加工时间的减小，可以极大化机床的生产性。

如图4至图21所示，根据本发明的自动刀具更换装置的刀库130，包括主体部131、转轴部132、刀具容纳部133、多个夹持器134、旋转部135及确认部136。

主体部131联接于第二移动部的第二线性导块。主体部131由金属材料而制成，并设置在第二线性导向块162，执行稳定地支撑刀库130的功能。如上所述，主体部131朝垂直方向设置在第二线性导向块上，使得刀库130与刀架的水平方向平行设置。

转轴部132在主体部131的一侧朝水平方向延长形成。即，转轴部132以从主体部平行于水平方向移送轴(Z轴)朝Z轴方向延长形成，并且，通过驱动后述的旋转部而可旋转地设置在主体部131。

刀具容纳部133具备以转轴部132的旋转中心为准径向容纳多个刀具T的多个夹持部134。此外，刀具容纳部133联接于转轴部132，通过转轴部的旋转而旋转。尽管不一定限于此，刀具容纳部133可以形成为圆形板形状。

旋转部135产生动力以旋转转轴部132。所述旋转部135可以由伺服电机形成。

确认部136在更换刀具的过程中确认夹紧加工工具的夹持器或加紧更换刀具的夹持器以及加紧刀架上的刀具安装部的刀具是否正常。所述确认部136由传感器形态而形成，将确认的信号传送给控制部以确保刀具更换的准确性和可靠性，来防止刀具的损坏或破损。

如此，根据本发明的机床的自动刀具更换装置中，用于容纳各种可更换的刀具的刀库移动，并设置在主轴的上部，从而，可以谋求机床的小型化，减少机床的制造费用，增加空间利用度，提高消费者的满意度。

如图4至图21所示，根据本发明的自动刀具更换装置70的刀具支撑部170包括引导部210、滑动部220、第三移动部230及升降部240。

引导部210形成刀具支撑部170的外形，并形成为板形状。引导部210平行于刀架30的水平方向移送轴(Z轴)，并与底座部110相邻且平行于底座部。

滑动部220可移动地设置在引导部210的上部。

第三移动部230相对于刀架30的水平方向移送轴(Z轴)平行地形成在引导部210的上部，以直线往复移动滑动部220。即，第三移动部230朝Z轴方向上平行地形成于引导部210的上部并与第一移动部并排，然后，通过控制部的信号进行运行使滑动部220朝Z轴方向往复移动。

如图4至图6所示，根据本发明的自动刀具更换装置的刀具支撑部170的第三移动部230包括第三线性引导件231、第三线性导块232及第三驱动部233。

第三线性引导件161以与刀架的水平方向移送轴(Z轴)平行地设置于引导部210的上部。即第三线性引导件161朝Z轴方向延长设置于引导部的上部。

第三线性导块232沿第三线性引导件231可移动地设置。所述第三线性导块232与滑动部220相结合，并在第三线性引导件上设置多个，执行朝Z轴(水平方向移送轴)方向往复移动滑动部220的同时进行支撑的功能。

第三驱动部233产生用于沿着第三线性引导件直线往复移动滑动部220的动力。

所述第三线性引导件231可以由LM导轨形成。此外，第三驱动部233可以由滚珠丝杠和伺服电机而形成。此外，根据需要，第三驱动部233可以由液压缸或气压缸形成。

升降部240可升降地设置在滑动部220的上部，在更换刀具时，支撑引入刀库的加工刀具或从刀库引出的更换刀具来保持水平。

如图4至图6所示，根据本发明的自动刀具更换装置的刀具支撑部170的升降部240包括壳体部241、升降杆部242、补偿部243及第四驱动部244。

壳体部241形成在滑动部220的上部以形成升降部的外形。

升降杆部242通过后述的第四驱动部244可升降地设置于壳体部241。

补偿部243耦接于升降杆部242的前端，在更换刀具时，支撑引入刀库130的夹持器134的加工刀具或从刀库130的夹持器134引出的更换刀具来保持刀具的水平。即，刀具的长度长且重量重时会发生刀具的一侧朝重力方向下垂的现象而无法准确地更换刀具，为了防止此现象，补偿部支撑进行更换的刀具的一侧前端保持水平以防止刀具的下垂。

第四驱动部244根据控制部的信号产生用于使升降杆部242升降的动力。尽管不一定限于此，第四驱动部可以由气压缸或液压缸形成。

如此，根据本发明的自动刀具更换装置，通过刀具支撑部准确地将刀具夹紧在刀库的夹持器或刀架上，从而，可以提高机床的加工精度，减少振动或噪音，并防止刀具的磨损或损坏，增加刀具寿命。

参照图22说明根据本发明的自动刀具更换装置的控制方法。如图22所示，根据本发明的自动刀具更换装置的控制方法，包括：打开门部的步骤(S1)、互相靠近地分别朝水平方向移动刀架和刀库的步骤(S2)、刀库朝倾斜轴方向前进移动的步骤(S3)、刀具支撑部上升的步骤(S4)、刀架远离刀库地朝水平方向移动的步骤(S5)、刀具支撑部下降的步骤(S6)、旋转刀库的步骤(S7)、将刀架与刀库靠近地再次朝水平方向移动的步骤(S8)、刀架支撑部再次上升的步骤(S9)、刀库朝倾斜轴方向后退移动的步骤(S10)、刀具支撑部再次下降的步骤(S11)、互相远离地朝水平方向分别移动刀架和刀库的步骤(S12)、以及关闭门部的步骤(S13)。

如图7及图22所示，根据控制部的信号打开门部，用自动刀具更换装置更换安装在刀架上的加工刀具和安装在刀库的更换刀具。

如图8至图10及图22所示，在打开门部的步骤(S1)之后，控制部的刀架和刀库互相靠近地分别朝水平方向移动。即刀架通过操作部的驱动朝Z轴方向移动并移动到与门部(或刀库)相靠近的设置位置，刀库通过第一移动部的驱动与门部(或刀架)相靠近地通过门部被开放的部分以在加工区域突出局部地朝Z轴方向从初始位置移动到更换位置。

如图11至图12及图22所示，在刀架和刀库相靠近地分别朝水平方向移动的步骤(S2)之后，为了使夹紧刀库的加工刀具的夹持器夹紧安装在刀架上的加工刀具，刀库朝倾斜轴方向(X1)前进移动。即，刀库以与刀架相靠近地朝X1轴方向前进移动到更换位置。

如图11至图12及图22所示，在刀库朝倾斜轴方向前进移动的步骤之后(S3)，刀具支撑部进行上升以支撑被夹紧在刀库的加工刀具夹持器的加工刀具。即，为了在加工刀具被夹持在刀库的加工刀具夹持器的瞬间支撑加工刀具，为了支撑加工刀具，刀具支撑部的升降部的升降杆部通过控制部的信号上升并支撑加工刀具。

如图13至图14及图22所示，在刀具支撑部上升的步骤(S4)之后，刀架以远离刀库地朝水平方向移动以松开加工刀具。即刀架从刀库和门部远离地朝Z轴方向移动到准备位置。

如图13至图14及图22所示，在刀架以远离刀库地朝水平方向移动的步骤(S5)之后，刀具支撑部下降。即，刀具支撑部的升降部的升降杆部下降以防止由于机械干涉引起的碰撞。

如图15及图22所示，在刀具支撑部下降的步骤(S6)之后，刀库进行旋转使得用于握持更换刀具的夹持器位于更换位置。即，通过操作刀库的旋转部使刀库旋转，使得根据加工程序，握持所需更换刀具的刀库的夹持器移动到更换位置。

如图16及图22所示，在刀库旋转的步骤(S7)之后，刀架与刀库靠近地再次朝水平方向移动以夹紧更换刀具。即，刀架再次朝水平方向移动以与刀库相邻。

如图17及图22所示，在刀架与刀库靠近地再次朝水平方向移动的步骤(S8)之后，刀具支撑部再次上升以支撑被夹紧在刀库的更换刀具夹持器的更换刀具。即，刀具支撑部的升降部的升降杆部再次上升以稳定地支撑更换刀具。

如图18至图19及图22所示，在刀具支撑部再次上升的步骤(S9)之后，刀库朝倾斜轴方向后退移动使得夹紧刀库的更换刀具的夹持器松开待安装于刀架的更换刀具。即刀库朝倾斜轴方向向远离刀架的方向后退移动到初始位置。

如图18至图19及图22所示，在刀库向倾斜轴方向后退移动的步骤之后(S10)，刀具支撑部再次下降。即，为了防止刀架和刀库的移动而引起的机械干涉导致的破损或损坏，刀具支撑部的升降部的升降杆部再次下降。

如图20至图22所示，在刀具支撑部再次下降的步骤(S11)之后，刀架和刀库互相远离地分别朝水平方向移动。即刀库朝水平方向移动到初始位置以远离刀架和门部，与此同时，刀架也朝水平方向移动返回到原来的位置远离门部和刀库以进行加工工作。

如图21及图22所示，在刀架和刀库互相远离地分别朝水平方向移动的步骤(S12)之后，在加工工件的过程中，关闭门部以防切屑或切削油从加工区域飞散到非加工区域。

因此，根据本发明的自动刀具更换装置的控制方法，通过自动迅速地更换容纳在刀库中的刀具和安装在刀架上的刀具来最小化机床的非加工时间，从而，可以极大化机床的生产性，提高机床的可靠性和稳定性，谋求工作人员的便利性。

参照图7至图22，具体说明根据本发明的自动刀具更换装置及其的控制方法，以及包括该装置的机床的工作原理，即刀架和刀库中的刀具更换过程。

如图7所示，门部根据控制部的信号被打开。

如图8所示，门部根据控制部的信号被打开的同时，刀架通过由控制部的信号驱动操作部朝Z轴方向(水平方向)移动，并移动到设置位置靠近门部的被打开的位置。

如图9及图10所示，刀架朝水平方向移动到靠近门部被打开的部分的位置，同时支撑部通过由控制部的信号驱动第一移动部朝Z轴方向(水平方向)前进，刀库通过门部被开放的部分以朝加工区域突出局部地从初始位置移动到更换位置。即在更换刀具时，刀库和自动刀具更换装置相靠近地移动。

如图11及图12所示，通过由控制部的信号驱动第二移动部，使刀库朝X1轴方向(倾斜轴方向)前进移动。即，刀库以与刀架相靠近地朝X1轴方向前进移动至更换位置。因此，刀架上的刀具被夹紧在刀库的空夹持器。

如图11及图12所示，刀架的加工刀具被夹紧到刀库的空夹持器的瞬间，第四驱动部根据控制部的信号运行使升降部的升降杆部上升，滑动部支撑被夹紧在刀库的夹持器的加工刀具来保持水平。此后，确认部确认刀架上的加工刀具是否被准确地夹紧到刀库的空夹持器，并将此信号发送给控制部。

如图13及图14所示，当控制部从确认部接收到正常夹紧信号时，刀架根据控制部的信号朝Z轴方向移动。即，刀架移动至远离门部的方向的准备位置。

如图13及图14所示，随着刀架远离门部，第四驱动单元根据控制部的信号运行，使升降部的升降杆部下降。

如图15所示，升降部的升降杆部下降的同时，旋转部根据控制部的信号运行，而使刀库的旋转部运行来完成刀具容纳部的旋转以便根据加工程序夹持所需的更换刀具的夹持器移动到更换位置。即，刀具容纳部在刀库的等候位置旋转，握持更换刀具的夹持器移动至更换位置。

如图16所示，在刀具容纳部旋转之后，刀架根据控制部的信号与门部再次靠近地朝水平方向移动。即，刀架再次移动至设置位置。

如图17所示，当刀架再次移动到设置位置时，第四驱动部根据控制部的信号运行，使升降部的升降杆部上升，滑动部支撑被夹紧在刀库的夹持器的更换刀具来保持水平。

如图18及图19所示，在升降杆部上升保持更换刀具的水平之后，刀库通过由控制部的信号驱动第二移动部朝X1轴方向(倾斜轴方向)后退移动。即刀库朝X1轴方向远离刀架地后退移动到初始位置。因此，将容纳在刀库的夹持器中的更换刀具安装在刀架上，并使架夹紧更换刀具。

如图18及图19所示，刀架夹紧更换刀具，刀库朝X1轴方向后退的同时，确认部确认夹紧刀库的更换刀具的夹持器是否松开更换刀具，并将此信号发送给控制部。第四驱动部根据控制部的信号运行，使升降部的升降杆部下降。

如图20所示，在刀库朝倾斜轴方向后退，升降杆部下降后，刀库通过由控制部的信号驱动第一移动部朝远离门部的方向朝水平方向移动，刀架也通过由控制部的信号驱动操作部朝远离门部的方向朝水平方向移动。即刀库根据控制部的信号朝Z轴方向后退至初始位置，刀架也返回原来的位置进行加工工作。

如图21所示，当刀库移动到初始位置，刀架返回到初始位置的过程中，根据控制部的信号关闭门部以防止在加工工件的工过程中切屑或切削油从加工区域飞散到非加工区域。

如此，在根据本发明的机床的自动刀具更换装置及包括其的机床中，刀架和刀库均在车床等的卧式车削中心移动以自动执行更换刀具，并且，刀库以与刀架平行地朝水平方向设置，刀具以与刀架平行地朝水平方向设置于刀库，从而，自动迅速更换安装在刀架上的刀具和容纳在刀库的刀具来减小刀具更换所需的时间和人力，通过最小化机床的非加工时间，极大化机床的生产性、提高机床的可靠性及稳定性，谋求机床的小型化，节约制造费用，通过设置在非加工区域，从切屑或切削油等事先预防被损伤或破损，节约维护费用及维护时间，谋求工作人员的便利性，可以事先防止更换刀具时发生的安全事故。

以上所述的本发明的详细内容中参照本发明的优选实施例进行了说明，但是，应理解只要是本领域的普通技术人员或具有相应领域的通常的知识的技术人员，在权利要求中所记载的本发明的思想及技术领域的范围内可以对本发明进行各种修改及变更。因此，本发明的技术范围不应限于说明书的详细内容，而应由权利要求书所确定。

Claims (15)

1.一种机床的自动刀具更换装置，其特征在于，包括：

底座部，设置于主轴；

支撑部，可移动地设置于所述底座部；

刀库，容纳多个刀具，可移动地设置于所述支撑部；以及

移动部，用于移动所述支撑部与所述刀库，

在更换刀具时，移动所述刀库和所述刀架以使所述刀库与设置在床身上的刀架相靠近。

2.根据权利要求1所述的机床的自动刀具更换装置，其特征在于，所述刀库以与所述刀架平行地朝水平方向设置，容纳于所述刀库的刀架以与所述刀架平行地朝水平方向设置。

3.根据权利要求1所述的机床的自动刀具更换装置，其特征在于，

所述底座部包括形成于所述主轴的上部的结合部。

4.根据权利要求3所述的机床的自动刀具更换装置，其特征在于，

所述底座部还包括倾斜部，所述倾斜部相对于所述刀架的垂直方向移送轴平行或倾斜地形成在所述主轴的上部，

所述结合部设置于所述倾斜部的上部。

5.根据权利要求1所述的机床的自动刀具更换装置，其特征在于，

所述移动部包括：

第一移动部，其相对于所述刀架的水平方向移送轴平行地形成于所述底座部的上部，用于使所述支撑部直线往复移动；以及

第二移动部，与所述第一移动部相交地形成于所述支撑部的上部，用于使所述刀库直线往复移动。

6.根据权利要求5所述的机床的自动刀具更换装置，其特征在于，

所述刀库包括：

主体部，结合设置于所述第二移动部；

转轴部，从所述主体部与所述水平方向移送轴平行地延长形成，并可旋转地设置；

刀具容纳部，具备以所述转轴部的旋转中心为准以放射状容纳多个刀具的多个夹持器部，结合于所述转轴部通过所述转轴部的旋转而旋转；以及

旋转部，用于产生使所述转轴部旋转的动力。

7.根据权利要求1所述的机床的自动刀具更换装置，其特征在于，

还包括刀具支撑部，在更换刀具时，所述刀具支撑部与所述刀库独立地移动而支撑容纳于所述刀库的刀具。

8.根据权利要求7所述的机床的自动刀具更换装置，其特征在于，

所述刀具支撑部包括：

引导部，平行于所述刀架的水平方向移送轴，并与所述底座部相邻接，与所述底座部平行形成；

滑动部，可移动地设置于所述引导部；

第三移动部，相对于所述刀架的水平方向移送轴平行地形成于所述引导部，用于使所述滑动部直线往复移动；以及

升降部，可升降地设置于所述滑动部，在更换刀具时，保持引入所述刀库或从所述刀库引出的刀具的水平。

9.根据权利要求8所述的机床的自动刀具更换装置，其特征在于，

所述升降部包括：

壳体部，形成于所述滑动部的上部；

升降杆，可升降地设置于所述壳体部；

补偿部，结合于所述升降杆的前端，在更换刀具时，防止引入所述刀库的夹持器或从所述刀库的夹持器引出的刀具的下垂；以及

第四驱动部，产生用于升降所述升降杆的动力。

10.根据权利要求5所述的机床的自动刀具更换装置，其特征在于，

所述刀库还包括确认部，在更换刀具时，所述确认部用于确认刀具是否被夹紧。

11.一种自动刀具更换装置的控制方法，其特征在于，包括：

刀架和刀库以互相靠近地分别朝水平方向移动的步骤；

所述刀库朝倾斜轴方向前进移动使得用于夹紧所述刀库的加工刀具的夹持器夹紧安装在所述刀架上的加工刀具的步骤；

所述刀架以远离所述刀库地朝水平方向移动使得所述刀架松开加工刀具的步骤；

所述刀库进行旋转使得用于握持更换刀具的夹持器位于更换位置的步骤；

所述刀架以与所述刀库靠近地再次朝水平方向移动，使得所述刀架夹紧更换刀具的步骤；

所述刀库朝倾斜轴方向后退移动使得用于夹紧所述刀库的更换刀具的夹持器松开待安装于所述刀架上的更换刀具的步骤；以及

所述刀架和所述刀库以互相远离地分别朝水平方向移动的步骤。

12.根据权利要求11所述的自动刀具更换装置的控制方法，其特征在于，还包括：

所述刀库朝倾斜轴方向前进移动的步骤之后，为了支撑被夹紧在所述刀库的加工刀具夹持器的所述加工刀具，所述刀库支撑部上升的步骤；

所述刀架以与所述刀库远离地朝水平方向移动的步骤之后，所述刀具支撑部下降的步骤；

所述刀架以与所述刀库相靠近地再次朝水平方向移动的步骤之后，为了支撑被夹紧在所述刀库的更换刀具夹持器的所述更换刀具，所述刀具支撑部再次上升的步骤；以及

所述刀库朝倾斜轴方向后退移动的步骤之后，所述刀具支撑部再次下降的步骤。

13.根据权利要求11所述的自动刀具更换装置的控制方法，其特征在于，还包括：

开放门部的步骤；以及

所述刀库和所述刀架以互相远离地分别朝水平方向移动的步骤之后，关闭所述门部的步骤。

14.一种机床，其特征在于，

包括根据权利要求1至5中任一项所述的自动刀具更换装置。

15.根据权利要求14所述的机床，其特征在于，包括：

床身；

主轴，设置于所述床身，用于旋转工件；

刀架，用于安装刀具，可移动地设置于所述床身进行所述工件的加工；

操作部，用于移送所述刀架；

罩部，区分为用于加工所述工件的加工区域及非加工区域；以及

门部，可滑动开闭地设置于所述罩部。

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