JP2000198384A - 車両の前照灯制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】対向車両の運転者に対して、自車両の前照灯か
らの照射によって眩しさを与えてしまうのを、道路形状
を加味してより最適に防止する。 【解決手段】自車両１の前照灯２の光軸の向きが上下左
右に変更可能とされている。レ−ダ４やナビゲ−ション
５等によって、対向車線が存在する道路が検出された
り、あるいは対向車両が接近している状態が確認される
他、道路形状、特に平面形状および側面形状が検出され
る。道路の平面形状として例えば直線路、自車両１が対
向車両２１に対して旋回内側に位置する曲がり路、自車
両１が対向車両２１に対して旋回外側に位置する曲がり
路の３種類が識別され、側面形状として例えば平坦路、
凸路、凹路の３種類が識別される。上記道路形状の種類
の組み合わせ（合計９種類）に応じて、光軸の向きが変
更される。光軸の上下方向の変更では眩しさ防止ができ
ない場合は、光軸が横方向に変更され、それでも眩しさ
防止ができない場合は光量が低下される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両の前照灯制御装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】最近の車両の中には、光量が高いレベル
の（明るい）前照灯を装備した車両が増加する傾向にあ
り、特にディスチャージ式（ＨＩＤ式）の前照灯を装備
した車両においては光量が極めて高くなる。前照灯の光
量が高くなることは、自車両の運転者にとっては視認性
の点で有利な反面、照射をまともに受けた対向車両の運
転者に対しては眩しさを従来以上に大きく与えてしまう
ことになる。このような眩しさを与えることを防止ある
いは低減するため、特開平７−１０１２９１号公報に
は、対向車両を検出したときに、前照灯の光量を低下さ
せるように制御するものが開示されている。また、特開
平７−６９１２５号公報には、対向車両を検出したとき
は、照射方向を変更するものが開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記公
報記載のものでは、対向車両を検出したときに光量を低
下させる等の制御を一律に行ってしまうため、対向車両
が検出される毎に自車両の運転者にとっては視認性の悪
いものとなってしまうことにもなりかねない。すなわ
ち、対向車両の運転者に対して眩しさを与えないように
することは重要である反面、必要以上に自車両の運転者
にとっての視認性を悪化あるいは低下させるような事態
の発生は極力低減することが望まれるものとなる。

【０００４】上述のような観点から種々検討した結果、
道路形状が大きな影響を及ぼすということが理解され
た。すなわち、例えば平面から見た直線路、左カーブ、
右カーブというような平面形状や、例えば側面から見た
平坦路、凸路、凹路というような側面形状によって、前
照灯の照射方向および光量を同じに設定した同じような
照射状態であっても、対向車両の運転者に対して与える
眩しさの度合いというものが大きく相違してくる、とい
うことが判明した。

【０００５】本発明は以上のような事情を勘案してなさ
れたもので、その目的は、道路形状をも勘案して、自車
両における運転者の視認性確保と対向車両の運転者に対
して眩しさを与えてしまうことの防止とを、共に高い次
元で満足させることのできるようにした車両の前照灯制
御装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記第１の目的を達成す
るため、本発明にあっては次のような解決手法を採択し
てある。すなわち、特許請求の範囲における請求項１に
記載のように、前照灯の照射方向を変更する照射方向変
更手段と、対向車両の有無を検出する対向車両検出手段
と、自車両が走行している道路の形状を検出する道路形
状検出手段と、前記対向車両検出手段と道路形状検出手
段との各検出結果に基づいて、前記照射方向変更手段を
制御する照射方向制御手段と、を備えたものとしてあ
る。上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請
求の範囲における請求項２以下に記載のとおりである。

【０００７】

【発明の効果】請求項１によれば、対向車両の有無のみ
ならず、道路形状をも勘案して照射方向の変更制御を行
うので、自車両における運転者の視認性確保と対向車両
の運転者に与えるまぶしさの防止とを、共に高い次元で
満足させることが可能となる。請求項２によれば、旋回
内側に位置する対向車両に対しては自車両からの前照灯
が照射されることは殆どないので、対向車両の運転者に
対して眩しさを与えることが防止される。この一方、自
車両の運転者に対しては、照射方向が上向きとされるの
で、その視認性を向上させることができる。

【０００８】請求項３によれば、直線凸路のときは、自
車両の前照灯の照射方向が、対向車両に対しては相対的
に相当上向きとなってしまって、照射方向を低くするだ
けでは眩しさを与えてしまうことになるが、照射方向を
対向車両とは反対側の横方向へずらすことで、対向車両
の運転者に対して眩しさを与えてしまうことが確実に防
止される。請求項４によれば、直線平坦路、直線凹路に
おいて、請求項１に対応した効果を得ることができるよ
り具体的な手法が提供される。請求項５によれば、自車
両が対向車両に対して旋回内側に位置するカーブで、か
つ平坦路または凹路のときに、請求項１に対応した効果
を得ることができるより具体的な手法が提供される。

【０００９】請求項６によれば、自車両が対向車両に対
して旋回内側に位置するカーブで、かつ凸路のときは、
照射方向の変更のみでは対向車両の運転者に対する眩し
さ防止を十分に行うことが難しいものとなるが、このと
きは光量低下を行って、対向車両の運転者に対して眩し
さを与えてしまうことが確実に防止される。また、光量
低下に伴って、照射方向そのものは眩しさ防止のために
特に変更制御されないので、自車両における運転者の視
認性確保の点でもさほど問題はないものとなる。請求項
７によれば、照射方向の上下方向の変更制御によって眩
しさ防止の制御を極力行いつつ、つまり自車両の進行方
向を十分に照射しておく機会を多くしつつ、上下方向の
変更制御では眩しさを十分防止できない場合に限って左
右方向の変更制御を行って、対向車両の運転者に対して
眩しさを与えてしまう事態が確実に防止される。

【００１０】請求項８によれば、照射方向を変更するた
めの具体的な手法が提供される。この場合、照射される
上下方向および左右方向の角度範囲そのものは何ら変更
を受けないので、照射範囲が狭くなってしまうこともな
い。請求項９によれば、道路の平面形状の種類と側面形
状の種類との組み合わせに応じた最適な照射方向の設定
となって、請求項１に対応した効果を十分に発揮させる
ことが可能となる。請求項１０によれば、道路の平面形
状の種類に応じて、特に自車両が対向車両に対して旋回
内側に位置するか旋回外側に位置かに応じた最適な照射
方向が設定されて、請求項１に対応した効果を十分に発
揮することができる。請求項１１によれば、道路の側面
形状の種類に応じて照射範囲が最適に設定されて、請求
項１に対応した効果を十分に発揮することができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】図１は、自車両としての車両１を
示し、その前照灯として、左右のロービーム用前照灯２
Ｒ、２Ｌと、左右のハイビ−ム用前照灯３Ｒ、３Ｌとを
有するが、以下の説明で特に左右を区別する必要のない
ときは、Ｒ、Ｌの符号を付することなく２あるいは３の
符号のみをもって示すこととする。そして、ロービーム
用前照灯２は、後述するようにその照射方向および光量
が変更制御されるようになっており、実施形態では、光
軸の向きを変更することにより照射方向を変更するよう
になっている。車両１の前面には、レーダ４が装備され
て、前方の物体までの距離や、物体形状、物体の方向等
が検出される。車両１における前照灯２の制御に関する
制御系統が、図２に示され、図２中、Ｕはマイクロコン
ピュ−タを利用して構成されたコントロ−ラ、５は道路
情報を検出するナビゲ−ションである。

【００１２】図３、図４は、光軸の向きが変更可能とさ
れたロービーム用前照灯２（２Ｒ、２Ｌ）の一例を示す
が、実施形態では、光量の非常に高い（大きい）ディス
チャージ式とされている。この前照灯２は、バルブ１１
と反射鏡体１２とを有し、反射鏡体１２の下部は、その
左右中間部において、車体に構成されたピボット部１３
に対して３６０度方向に揺動可能に係合されている。ま
た、反射鏡体１２の上部は、その左右端部において、そ
れぞれナット部材１４Ｒ、１４Ｌが固定され、この左右
のナット部材１４Ｒ、１４Ｌに対して、車体前後方向に
伸びる回転軸１５Ｒあるいは１５Ｌが螺合されている。
回転軸１５Ｒ、１５Ｌは、車体に固定された電磁式の回
転アクチュエ−タとしてのモータ１６Ｒ、１６Ｌの出力
軸が用いられている。これにより、モータ１６Ｒ、１６
Ｌの回転位置を変更して、ナット部材１４Ｒ、１４Ｌの
前後方向位置を変更することにより、前照灯２の光軸の
向きが変更される。図５には、光軸の向きとモータ１６
Ｒ、１６Ｌの作動位置（ナット部材１４Ｒ、１４Ｌの前
後方向作動位置）との関係がまとめて示される。なお、
図５中、通常位置が、通常のロービーム用の基準位置と
なるものであり、上、下等の光軸の向きは、この基準位
置からの変更方向となる。なお、光軸の向きにおける上
記基準位置は、全体的に車体のほぼまっすぐ前方へ向か
う方向で、上下方向においては水平面よりも若干下向き
で、かつ横方向においては若干歩道向きとされる−左車
線走行が義務づけられている国においては若干左向き
（対向車両とは反対側の向き）。

【００１３】コントロ−ラＵによる前照灯制御の一例に
ついて、図６のフロ−チャ−トを参照しつつ説明する。
まず、Ｑ（ステップ−以下同じ）１において、レ−ダ４
およびナビゲ−ショ５からの情報が入力された後、Ｑ２
において、現在対向車線を有する道路を走行中であるか
否かが判別される。このＱ２の判別でＮＯのときは、対
向車両の存在が考えられないときであるとして、Ｑ７に
おいて、光軸が通常位置（基準位置）とされる（光量
は、特にことわらない限り通常の光量のまま−以下同
じ）。Ｑ２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３において、対
向車線に近い側の車線を走行しているか否かが判別され
る。すなわち、同じ方向への走行車線が複数並設されて
いる場合に、対向車線に近い側の走行車線を現在走行し
ているか否かが判別される。このＱ３の判別でＮＯのと
きも、対向車両の運転者に対して眩しさを与える可能性
のないときであるとして、Ｑ７に移行する。

【００１４】Ｑ３の判別でＹＥＳのときは、Ｑ４におい
て、実際に対向車両が存在するか否かが判別される。こ
のＱ４の判別においては、単に対向車両の存在有無でな
く、自車両１の前照灯により照射によって所定以上の光
量を有する前方所定距離内に対向車両が存在するか否か
の判別を行うこともできる。このＱ４の判別でＮＯのと
きも、Ｑ７に移行する。Ｑ４の判別でＹＥＳのときは、
Ｑ５において、対向車両が自車両１に対して接近してい
るか否か、つまり対向車両が走行しているものか停止し
ているものかが判別される。このＱ５の判別でＮＯのと
き、つまり対向車両が停止しているときは、Ｑ７に移行
する。

【００１５】Ｑ５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ６におい
て、対向車両の運転者（の目の位置）を照射するような
状態であるか否かが判別される。すなわち、自車両１の
前照灯２の照射上限位置が、対向車両の運転者の目の位
置以上の高さとなるか否かが判別される。このＱ６の判
別でＮＯのとき、すなわち、対向車両が例えば大型トラ
ックのように運転席高さ位置が十分高くて、自車両１の
前照灯によっては対向車両の運転者の目を照射しない状
態のときは、Ｑ７に移行する。

【００１６】Ｑ６の判別でＹＥＳのときは、Ｑ８におい
て、現在走行している走行路が、自車両１が対向車両に
対して旋回内側となる関係となるカーブであるか否かが
判別される。より具体的には、例えば左側走行を義務付
けられている国において、右へ曲がるカーブであるか否
かが判別される。このＱ８の判別でＹＥＳのときは、Ｑ
９において、自車両１の前方所定距離内に、前方車両つ
まり先行車両が存在するか否かが判別される。このＱ９
の判別でＮＯのときは、Ｑ１０において、ハイビーム用
の前照灯３が自動的に点灯されて、自車両１がとり得る
もっとも上向きの照射状態とされる。また、Ｑ９の判別
でＹＥＳのときは、照射上限高さ位置が、先行車両のバ
ックミラーのうちもっとも低い位置にあるサイドミラー
高さよりも低い範囲でもっとも高い位置に設定される。
つまり、先行車両の運転者に対してバックミラーアを通
して眩しさを与えない範囲内でもって、もっとも高い照
射方向に設定される。

【００１７】前記Ｑ８の判別でＮＯのときは、図７のＱ
２１へ移行され、ここで、現在走行している道路が、平
面から見たときに直線状の直線路であるか否かが判別さ
れる。このＱ２１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２２にお
いて、側面から見た道路形状が凸路であるか否かが判別
される（図１０をも参照）。このＱ２２の判別でＹＥＳ
のときは、Ｑ２３において、光軸が、対向車両が存在す
る側とは反対側に向けて変更される（左側を走行するこ
とが義務付けられている国では、左側へ向けて変更され
る）。すなわち、直線凸路の場合、自車両１の光軸の向
きは、対向車両に対して相対的に相当に上向き状態とな
って、上下方向調整では対向車両の運転者に対する眩し
さ防止が得られないため、横方向への光軸変更とされ
る。

【００１８】Ｑ２２の判別でＮＯのときは、平面形状が
直線路で、かつ側面形状が平坦な平坦路あるいは凹路
（図１１をも参照）のときである。このときは、Ｑ２６
に移行して、自車両１の前照灯２の照射上限位置が、対
向車両のサイドミラーよりも低い高さ範囲内でもっとも
高い位置に設定される。このＱ２６での設定は、対向車
両の運転者の目の位置よりも低い位置に照射上限位置を
設定する手法に相当するが、対向車両のサイドミラーの
位置が特定し易いために、また運転者の目の位置はサイ
ドミラーよりも確実に高い位置にあることを勘案した設
定となっている。

【００１９】前記Ｑ２１の判別でＮＯのときは、Ｑ２４
において、現在走行している道路が、側面形状において
凸路であるか否かが判別される。このＱ２４の判別でＹ
ＥＳのときは、光軸の変更のみでは対向車両の運転者に
対する眩しさ防止を実現できないときであり、このとき
はＱ２５において、光量が下げられる（通常状態よりも
暗くされる）。また、Ｑ２４の判別でＮＯのときは、Ｑ
２６に移行される。

【００２０】ここで、道路形状について、図８〜図１１
について具体的に説明するが、自車両１に対する対向車
両が符号２１で示される。まず、図８、図９は、それぞ
れ道路の平面形状を示すものであり、図８は自車両１が
対向車両２１に対して旋回外側に位置する場合であり、
図９は自車両１が対向車両２１に対して旋回内側に位置
する場合である（直線路については明白なので図示
略）。一方、図１０、図１１はそれぞれ道路の側面形状
を示すものであり、図１０が凸路を、図１１が凹路を示
す（平坦路は明白なので図示略）。なお、図１０、図１
１において、基準位置での光軸の向きを一点鎖線で示し
てある。

【００２１】上述のように、道路の平面形状が、直線
路、自車両１が対向車両２１に対して旋回外側に位置す
る曲がり路、自車両１が対向車両２１に対して旋回内側
に位置する曲がり路の３種類が設定され、また側面形状
として、平坦炉、凸路、凹路の３種類が設定される。こ
れらの道路形状の組み合わせは合計９種類となるが、そ
の各組合わせ毎に、好ましい前照灯制御の内容は、次の
とおりである（図７のフロ−チャ−トには示されない内
容をも含む）。

【００２２】(1)直連路＋平坦路 図７のＱ２６の制御内容に対応するが、照射上限位置
が、対向車両２１の運転者の目の位置よりも低くなるよ
うに制御される（光軸の上下方向制御）。 (2)直線路＋凸路 図７のＱ２３の制御内容に対応する（光軸の横方向＝左
右方向の制御）。 (3)直線路＋凹路 図７のＱ２６の制御内容に対応するが、この場合、極力
光軸が上向きとされる（光軸の上下方向制御）。

【００２３】(4)自車両１が対向車両２１に対して旋回
外側に位置する曲がり路＋平坦路 前方車両が無い場合は、図７のＱ１０の制御内容に対応
する（自動的なハイビーム用前照灯３の点灯を選択であ
るが、これに代えて、ロービーム用前照灯２の光軸を最
大限上向きとすることもできる−光軸の上下方向制
御）。 (5)自車両１が対向車両２１に対して旋回外側に位置す
る曲がり路＋凸路 上記 (4)の場合と同じである。 (6)自車両１が対向車両２１に対して旋回外側に位置す
る曲がり路＋凹路 上記 (4)の場合と同じである。

【００２４】(7)自車両１が対向車両２１に対して旋回
内側に位置する曲がり路＋平坦路 上記 (1)の場合と同じである。 (8)自車両１が対向車両２１に対して旋回内側に位置す
る曲がり路＋凸路 図７のＱ２５の制御内容（光軸制御に代わる光量低減制
御）。 (9)自車両１が対向車両２１に対して旋回内側に位置す
る曲がり路＋凹路 図７のＱ２６の制御内容（光軸の上下方向制御）。

【００２５】図１２は、自車両１からの前方距離の大き
さと、前照灯２（３）の明るさと、地上高さとの関係を
示すものである。通常の基準位置に光軸の向きを設定し
たとき、人が眩しさを感じる所定距離内において、地上
高さが所定以上のときに、眩しさを感じる領域が存在し
てしまうことが理解される。この眩しさを与えてしまう
問題となる領域をなくすには、照射の上限位置を低くす
ればよいことになる。

【００２６】図１３は、先行車両３０をレ−ダ４によっ
て捉えたときの距離データを模式的に示すものであるが
（図７のＱ９、Ｑ１１へ至るルートのとき）、画像上に
おいてサイドミラー３１の位置を明確に知ることができ
る。このサイドミラー３１の高さ位置を基準高さ位置と
して、照射の上限位置を容易に設定することが可能とな
る。また、図１４は、並走する２台の先行車両３１が示
され、かつ通常の基準位置のままでは自車両１の前照灯
２によって、先行車両３１のサイドミラー３１および車
室内バックミラー３２を照射してしまうことを示してい
るが、上述のように、照射上限位置をサイドミラー３１
よりも低い位置に設定することにより、先行車両３１の
運転者に対して眩しさを与えてしまうことが確実に防止
される。なお、対向車両２１についても、図１３と同じ
ような距離データが得られるものである。もっとも、対
向車両２１の場合は、その運転者の目の位置は、サイド
ミラー３１の高さ位置よりも若干高い位置となるが、サ
イドミラー３１の高さ位置よりも照射上限位置を低くす
ることにより、対向車両の運転者に対して眩しさを与え
てしまう事態を確実に防止できることになる。

【００２７】以上実施形態について説明したが、本発明
はこれに限らず、例えば次のような場合をも含むもので
ある。照射方向を変更するのに、光軸は不変としたま
ま、例えば前照灯の上部、下部、左部、右部の各位置を
個々独立して覆うことのできるフィルタを装備して、眩
しさを与える方向に対応した位置のフィルタでもって照
射を部分的にカット（あるいはフィルタによる部分的な
光量低減）することにより行うこともできる（ただし、
光軸変更の場合とは異なり、基準位置で照射されない方
向への照射を得ることはできない）。

【００２８】道路形状の種類を平面形状のみに限定して
前照灯制御を行うようにすることもでき、逆に走路形状
を側面形状のみに限定して前照灯制御を行うこともでき
る。運転者によりマニュアル操作される禁止スイッチを
別途設けて、この禁止スイッチにより前照灯制御が禁止
されたときは、図７に示すような前照灯制御の実行を禁
止することもできる（禁止のときは、光軸は基準位置の
ままとされ、光量は基準状態のままとされる）。フロ−
チャ−トに示す各ステップあるいはセンサやスイッチ等
の各種部材は、その機能の上位表現に手段の名称を付し
て表現することができる。また、本発明の目的は、明記
されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点と
して表現されたものを提供することをも暗黙的に含むも
のである。さらに、本発明は、制御方法として表現する
ことも可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用された車両の一例を示す斜視図。

【図２】本発明の制御系統をブロック図的に示す図。

【図３】光軸変更可能とされた前照灯の一例を示す斜視
図。

【図４】図３のＸ４−Ｘ４線相当断面図。

【図５】図３、図４に示すモータの作動状態と光軸変更
方向との関係を示す図。

【図６】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図７】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図８】自車両が対向車両に対して旋回外側に位置する
場合を示す簡略平面図。

【図９】自車両が対向車両に対して旋回内側に位置する
場合を示す簡略平面図。

【図１０】凸路を示す簡略側面図。

【図１１】凹路を示す簡略側面図。

【図１２】自車両からの前方距離と前照灯の明るさと前
照灯の上限照射位置との関係を示す図。

【図１３】先行車両を捉えた画像を模式的に示す図。

【図１４】先行車両に対して自車両の前照灯が照射して
いる状態を示す図。

【符号の説明】

１：自車両 ２（２Ｒ、２Ｌ）：ロービーム用前照灯 ３（３Ｒ、３Ｌ）：ハイビーム用前照灯 ４：レ−ダ ５：ナビゲ−ション １６Ｒ、１６Ｌ：光軸変更用モータ ２１：対向車両 ３０：先行車両 ３１：サイドミラー ３２：車室内バックミラー

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】前照灯の照射方向を変更する照射方向変更
   手段と、 対向車両の有無を検出する対向車両検出手段と、 自車両が走行している道路の形状を検出する道路形状検
   出手段と、 前記対向車両検出手段と道路形状検出手段との各検出結
   果に基づいて、前記照射方向変更手段を制御する照射方
   向制御手段と、を備えていることを特徴とする車両の前
   照灯制御装置。
2. 【請求項２】請求項１において、 前記照射方向制御手段が、自車両が対向車両に対して旋
   回外側に位置する関係となるカーブを走行中のときは、
   対向車両の有無にかかわらず、照射方向が基準位置より
   も上向きとなるように制御する、ことを特徴とする車両
   の前照灯制御装置。
3. 【請求項３】請求項１において、 前記照射方向制御手段が、直線凸路を走行中のときは、
   照射方向を、基準位置よりも検出された対向車両が存在
   しない側となる横向きとなるように制御する、ことを特
   徴とする車両の前照灯制御装置。
4. 【請求項４】請求項１において、 前記照射方向制御手段が、直線平坦路または直線凹路を
   走行中のときは、照射方向を、照射上限位置が検出され
   た対向車両の運転者の目の位置よりも低くなるように制
   御する、ことを特徴とする車両の前照灯制御装置。
5. 【請求項５】請求項１において、 前記照射方向制御手段が、自車両が検出された対向車両
   に対して旋回内側に位置する関係となるカーブでかつ平
   坦路または凹路を走行中のときは、照射方向を、照射上
   限位置が検出された対向車両の運転者の目の位置よりも
   低くなるように制御する、 ことを特徴とする車両の前照灯制御装置。
6. 【請求項６】請求項１において、 前照灯の光量を変更する光量変更手段と、 自車両が検出された対向車両に対して旋回内側に位置す
   る関係となるカーブでかつ凸路を走行中のときは、前記
   照射方向制御手段による照射方向の変更制御を禁止する
   と共に、前記光量変更手段を制御して光量を低下させる
   光量制御手段と、を備えていることを特徴とする車両の
   前照灯制御装置。
7. 【請求項７】請求項１において、 前記照射方向制御手段が、対向車両の運転者に対して眩
   しさを与える度合いの小さい第１の道路形状を走行中の
   ときは照射方向を上下方向に変更制御し、対向車両の運
   転者に対して眩しさを与える度合いの大きい第２の道路
   形状を走行中のときは照射方向を左右方向に変更制御す
   る、ことを特徴とする車両の前照灯制御装置。
8. 【請求項８】請求項１ないし請求項７のいずれか１項に
   おいて、 前記照射方向変更手段が、前照灯の光軸の向きを変更す
   るものとして設定されている、ことを特徴とする車両の
   前照灯制御装置。
9. 【請求項９】請求項１において、 前記照射方向変更手段が、前照灯の光軸の向きを変更す
   るものとして設定され、 前記道路形状検出手段が、直線路、右旋回道路、左旋回
   道路という道路の平面形状、および平坦路、凸路、凹路
   という道路の側面形状を検出し、 前記照射方向制御手段が、現在走行中の道路の平面形状
   と側面形状との組み合わせに応じて、前記前照灯の光軸
   の向きを変更制御する、ことを特徴とする車両の前照灯
   制御装置。
10. 【請求項１０】請求項１において、 前記照射方向変更手段が、前照灯の光軸の向きを変更す
    るものとして設定され、 前記道路検出手段が、直線路、右旋回道路、左旋回道路
    という道路の平面形状を検出し、 前記照射方向制御手段が、自車両が対向車両に対して旋
    回内側に位置するか旋回外側に位置するかで、前記前照
    灯の光軸の向きを相違させるように制御する、ことを特
    徴とする車両の前照灯制御装置。
11. 【請求項１１】請求項１において、 前記照射方向変更手段が、前照灯の光軸の向きを変更す
    るものとして設定され、 前記道路検出手段が、平坦路、凸路、凹路という道路の
    側面形状を検出し、 前記照射方向制御手段が、現在走行している道路が平坦
    路であるか凸路であるか凹路であるかに応じて、前記前
    照灯の光軸の向きを相違させるように制御する、ことを
    特徴とする車両の前照灯制御装置。