JP2000172985A - 路車間無線通信方法とそのシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数車線を走行する車両を各車線で確実に特
定できるようにする。 【解決手段】 車線通信処理装置３１〜３ｎは、周期的
にＩＤ送信要求を送出し、車載器１０ａからの応答を待
つ。応答を受信すると、ｎ１回の連続したＩＤ送信要求
に対する応答とつづくｎ２回のＩＤ送信要求に対する応
答を受信してｎ１回の応答の平均受信レベルＭ１とｎ２
回の応答の平均受信レベルＭ２を算出し、Ｍ＜Ｍ２であ
れば当該車線に応答で返されたＩＤを持つ車両が走行し
ていると判定する。また判定処理装置４は、隣接する車
線の車線通信処理装置から同時に同じＩＤを持つ車両が
走行していると判定した信号を受けると、その内の１つ
だけに当該ＩＤの車両が走行中として処理を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両走行車線を特定
する場合の路車間無線通信方法とそのシステムに関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】走行している車両と道路上に設置された
路側機の間で通信を行い、路側機で走行車両の識別や有
料道路の料金精算等を行うために路車間無線通信方法が
開発されている。この路車間通信方法の最も簡単なもの
は、路側アンテナからの要求により、車両ＩＤ番号を登
録した車載器から車両ＩＤ番号を送信し、この車両ＩＤ
番号を受け取った路側アンテナの直下の車線を車両が走
行しているものとして認識するものである。また、特開
平１０ー１４５２８８号公報には、各アンテナで受信し
た車載器からの応答信号に含まれる車両ＩＤ番号が一致
しているときには、受信レベルが最も大きいアンテナ対
応の車線を車両走行車線として認識し、通信を行うとい
う技術が開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の、車両ＩＤ番号
を受け取った路側アンテナがあると、その直下の車線を
当該ＩＤ番号をもつ車両が走行しているとする方法で
は、車載器が送信した応答信号を、車載器の進入ルート
上に位置するアンテナのみならず隣接する路側アンテナ
でも受信してしまうことがあるから、このときは路側機
としては同じ車両が２台存在するものとして通信を行な
ってしまう。また、同じ理由から車両が隣接して進入し
た場合には、各車両それぞれの走行車線の特定が困難と
なる。これらの問題を処理系によりある程度は解決でき
るが、そのためには本来処理する必要のない処理を行な
うことになり、路側機の処理負荷が増大するとともに、
車載器に対して料金を二重請求してしまうといった問題
が生ずる可能性もある。

【０００４】また、特開平１０−１４５２８８号公報に
開示された技術でも、車載器が車両の右又は左側面近く
に取付けられていて、かつその取付けられている側の隣
接車線寄りを車両が走行しているときは、走行車線上の
路側アンテナと当該隣接車線上の路側アンテナで受信し
た車載器からの応答信号は殆ど同レベルとなり得るた
め、車線の特定を行なうことが困難になる。また、走行
車両の前方に大型車が走行している場合、応答信号が走
行車線上の路側アンテナに届かず、隣接車線上の路側ア
ンテナでのみ受信されてしまい、路側機は隣接車線上に
走行車両がいるものとして処理を続行してしまう。

【０００５】本発明の目的は、各車両がどの走行車線を
走行中であるかを確実に検出できるようにした路車間無
線通信方法とそのシステムを提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、各車線ごとに
設けられた送受信手段から周期的にＩＤ送信要求を送信
し、そのＩＤ送信要求を受信した車両の車載器が当該車
両のＩＤを含む応答信号を返してきたときにこれを前記
送受信手段で受信することにより各車線を走行している
車両を特定する路車間無線通信方法において、前記各送
受信手段は、当該手段の受信可能エリアに車両が入って
きたときまず連続したｎ１回のＩＤ送信要求に対する車
載器からの応答信号の受信レベルをとり込んでその平均
値を第１平均値として算出し、さらに前記ｎ１回のＩＤ
送信要求につづく連続したｎ２回のＩＤ送信要求に対す
る車載器からの応答信号の受信レベルをとり込んでその
平均値を第２平均値として算出し、この第２平均値が前
記第１平均値よりも大きいときに、そのときの応答信号
に含まれるＩＤをもつ車両が当該車線を走行していると
特定することを特徴とする路車間無線通信方法を開示す
る。

【０００７】更に本発明は、各送受信手段が、前記ＩＤ
送信要求に対する車載器からの応答信号が連続して予め
定めた回数だけあったことをもって、当該送受信手段の
受信可能エリアへ車両が入ってきたと判定することを特
徴とする路車間無線通信方法を開示する。

【０００８】更に本発明は、各送受信手段の内の隣接車
線に設置されたものがともに同じＩＤをもつ車両が走行
していると特定したときには、その内の１つの車線のみ
に当該車両が走行していると判定するようにしたことを
特徴とする路車間無線通信方法を開示する。

【０００９】更に本発明は、車両ごとに搭載され、ＩＤ
送信要求を受信すると自車両のＩＤを含む応答信号を送
信する車載器と、周期的にＩＤ送信要求を送信し、その
ＩＤ送信要求に対する車載器からの口頭信号を受信する
ための、車線ごとに設けられた送受信回路と、この送受
信回路により予め定めた回数の連続したＩＤ送信要求に
対して前記応答信号が受信されたときに、連続したｎ１
回のＩＤ送信要求に対する応答信号の受信レベルをとり
込んでその平均を第１平均値として算出するための、前
記送受信回路対応に設けられた第１の処理手段と、前記
送受信回路により前記ｎ１回につづく連続したｎ２回の
ＩＤ送信要求に対する応答信号の受信レベルをとり込ん
でその平均を第２平均値として算出するための、前記送
受信回路対応に設けられた第２の処理手段と、前記第２
の平均値が前記第１の平均値より大きいときに当該車線
に前記応答信号に含まれるＩＤをもつ車両が走行中と判
定するための、前記送受信回路対応に設けられた判定手
段と、を備えたことを特徴とする路車間無線通信システ
ムを開示する。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、図
面を参照しながら、詳細に説明する。図１は、本発明に
なる路車間無線通信システムの構成例を示す概観図で、
斜線の部分は平面図として示されている。ここではこの
システムは料金精算を行うシステムとする。このシステ
ムは大きく分けて、道路周辺に設置される路側機器と、
走行車両に搭載される車両機器に分けられる。路側機器
としてはまず、各車線１１、１２…１ｎの上方に設置さ
れる路側アンテナ２１、２２…２ｎと、この路側アンテ
ナを介して車両と交信する車線通信処理装置３１、３２
…３ｎと、各車線通信処理装置からの情報を処理して車
両通過の判定処理を行う車両通過判定処理装置４から構
成されている。また、車載器１０ａは走行車両１０に搭
載され、予め車両ＩＤ番号が登録されている。

【００１１】図２は、１つの路側アンテナ２のビームを
横から見た垂直断面図で、図１の路側アンテナ２１〜２
ｎの１つを取り出して示している。各路側アンテナは指
向性を有していて、垂直断面内でみた受信可能エリア３
は路面上でＤ＝４ｍの長さをもっているとする。また同
じ受信可能エリアを水平方向でみると、図１の扇形のエ
リア５１〜５ｎとなる。そしてこの受信エリアの手前か
ら路側アンテナ直下を通過する間では、各車線は料金所
アイランドによって仕切られていて、車両は車線変更で
きないものとする。

【００１２】図３は、車線通信処理装置３１〜３ｎの内
の１つの構成例を示すブロック図である。判定処理装置
４は周期的に計測クロックＣＬを送出しており、これが
入力されると、送信機２０２はＩＤ送信要求を、サーキ
ュレータ２０３、路側アンテナ２を介して路側アンテナ
２が設置されている車線へ向けて送信する。受信機２０
１は、計測クロックＣＬが入力された後、その周期より
短く設定された受信期間ＴRの間、車両からの応答信号
を受信する。そして、受信期間ＴRの間に応答信号があ
れば、その中の車両ＩＤと受信レベルＬを取り出し、書
込信号Ｗを送ってメモリ装置２０４へ書き込む。また、
受信期間ＴRの間に応答信号がないときは、受信レベル
Ｌを０とし、車両ＩＤを受信がなかったことを示す特定
の番号＊としてメモリ装置２０４へ書き込む。但しこの
ようなメモリ書き込み動作を開始するのは、ある時点の
ＩＤ送信要求に対して車両からの応答があり、車両ＩＤ
が受信された時点からであり、このとき受信機２０１は
イネーブル信号をオンとしてカウンタ２０５をリセット
し、動作・可能とする。ここでアドレス生成回路２０８
は、カウンタ２０５のカウント値の０、１、２…に対応
して、受信レベルＬを書き込むアドレスＡ0、Ａ1、Ａ2
…と車両ＩＤを書き込むアドレスＢ0、Ｂ1、Ｂ2…を生
成する。従ってこのメモリ書き込み開始のときは、カウ
ンタからアドレスＡ0、Ｂ0が出力され、書き込み信号Ｗ
によって最初の車両ＩＤであるＩＤ0と受信レベルＬ0は
アドレスＢ0、Ａ0へそれぞれ書き込まれる。

【００１３】メモリ書き込みがいったん開始されると、
イネーブル信号はオン状態が維持され、計測クロックＣ
Ｌが入力されるたびにカウンタ２０５はカウントアップ
されるので、そのとき受信機２０１からメモリ装置２０
４へ書き込まれる車両ＩＤと受信レベルは順次アドレス
Ｂ1、Ｂ2…とアドレスＡ1、Ａ2…へ書き込まれていく。
この動作がくり返されると、やがてカウンタ２０５がカ
ウントアップするが、その直前の最大カウント値をｍ−
１とする。このカウントアップに伴うカウントアップ信
号（キャリイ信号）は読み出し信号Ｒとしてメモリ装置
２０４と受信機２０１へ送られる。受信機２０１は読み
出し信号Ｒを受け取るとイネーブル信号をオフとし、以
後のカウンタ動作を止め、書き込み信号Ｗも出力しない
ようにする。こうしてｍ回のＩＤ送信要求に対する車両
からの応答データがメモリ装置２０４に取得される。

【００１４】読み出し信号Ｒを受けたメモリ装置２０４
では、まずアドレスＡ0〜Ａm-1からｍ個の受信レベルデ
ータＬ0〜Ｌm-1を平均比較回路２０７へ送る。平均比較
回路２０７では、まず最初のｋ個の受信レベルの平均値
Ｍ１と残りのｍ−ｋ個の受信レベルの平均値Ｍ２とを求
める；

【数１】Ｍ１＝（Ｌ0＋Ｌ1＋Ｌｋ-1）／ｋ

【数２】Ｍ２＝（Ｌk＋…−＋Ｌm-1）／（ｍ−ｋ） そしてそれらを比較し、

【数３】Ｍ１＜Ｍ２ であれば判定信号ＪD＝“１”を、（数３）が成立しな
ければＪD＝“０”を判定処理装置４へ送る。また、多
数決回路２０６は、判定信号ＪDが“１”のとき、受信
した車両ＩＤのうち、例えば終わりのｍ−ｋ個の（ＩＤ
k、…ＩＤm-1）の値を調べ、それらの多数決処理（最も
多数回現れたＩＤ値の決定）を行ってその結果を車両Ｉ
Ｄとして判定処理装置４へ送る。

【００１５】図４は、（数３）により判定信号ＪDを定
める理由を説明するための図で、１つの路側アンテナの
受信レベルの時間変化を示している。今、図１のように
車線１２へ車両１０が進入して、その車両に搭載されて
いる車載器１０ａが、時刻ｔ0に位置ｘ0、時刻ｔ1に位
置ｘ1を走行しているとする。このとき、路側アンテナ
２２の受信レベルは、車載器１０ａが路側アンテナ２２
の受信可能エリア５２へ入ったときのレベルＶthをす
ぎ、さらに時刻ｔ0をすぎても路側アンテナ２２のより
感度の高い位置へと進むから、図４（ａ）のように上昇
を続ける。一方、隣接する車線の路側アンテナ２３で
は、その受信可能エリア５３へ入ったのち、路側アンテ
ナ２３の感度の低い位置へと車載器１０ａは進むことに
なり、図４（ｂ）のように受信レベルが低下する。い
ま、仮に車両１０が路側アンテナ付近を時速３０ｋｍで
走行しているとすると、長さ４ｍ（図２）の受信可能エ
リア内には約４８０ｍＳ滞在することになり、さらに高
速の時速６０ｋｍで走行していれば約２４０ｍＳ滞在す
る。そこで計測クロックＣＬの周期を例えば３ｍＳとす
れば、時速３０ｋｍでは１６０回、時速６０ｋｍでは８
０回の計測が可能である。そこで例えば図３のカウンタ
２０５の最大値ｍ−１＝３１とすれば、各車線通信処理
装置は車両ＩＤを検出後ｍ＝３２回のデータをメモリ装
置２０４に記憶する。そこでこのときは例えばｋ＝１６
として（数１）〜（数３）の処理を行うと、図４（ａ）
のように受信レベルが上昇を続けるときは（数３）の条
件が成立して判定信号ＪDは“１”となるが、図４
（ｂ）のように受信レベルが低下していく車線では判定
信号は“０”になる。但しここで説明したように、複数
回の計測受信レベルの平均で比較を行うのは、無線通信
では何らかの理由で受信レベル変動が一時的に生じるこ
とがあるので、その一時的変動の影響を受けないように
するためである。多数決回路で車両ＩＤを多数決で決め
ているのも同じ理由である。

【００１６】以上のようにして、受信した応答が対応車
線にいると判定したとき、ＪD＝“１”の判定信号と車
両ＩＤが判定処理装置４へ送られるが、判定処理装置４
は各車線通信処理装置から判定信号ＪD及び車両ＩＤを
受信して、図５に示すフローチャートに従って処理を行
う。まずｊ＝０とし（ステップ５０１）、ＩＤ送信要求
時間になると計測クロックＣＬを送出するという動作を
ｍ回くり返す（ステップ５０２〜５０５）。ここでｍは
図３で説明した値である。次は内部に設けたメモリ内の
受信エリアをクリアし（ステップ５０６）、そして内蔵
タイマ（ハードタイマでもソフトタイマでもよい）を起
動し（ステップ５０７）、そのタイマの設定時間内に車
線通信処理装置３１〜３ｎから判定信号ＪD＝“１”を
送ってきたものがあれば、その車線通信処理装置の番号
ｐと判定信号とともに送られてきた車両ＩＤとを受信領
域へペアとして記憶する（ステップ５０８〜５１０）。
ここでタイマの設定時間は、ｎ個（車線の数）の車線通
信処理装置からのデータを全部受信するのに必要な時間
より大きい値であればよい。また車線通信処理装置と対
応する車線の番号は、車線１１〜１ｎに対して「１」〜
「ｎ」とする。こうして、車両が自車線を通過中と判定
した車線の番号と車両ＩＤが受信領域へとり込まれる
と、次に番号の若い車線から順に、その１つ番号の大き
い隣接車線でも同時に同一の車両ＩＤが受信されかつＪ
D＝“１”を送ってきているかをしらべ、その隣接車線
で同一ＩＤを受信していれば当該車線はそのデータを破
棄し、同一ＩＤが１つ番号の大きい隣接車線で受信され
ていなければ当該車線にそのＩＤをもつ車両がいるとし
て料金処理を行う（ステップ５１１〜５１６）。

【００１７】図４で示したような受信状態であれば、１
つの車両は１つの車線通信処理装置でしか走行中と判定
されないが、多くの車両が同時に走行していて車体での
電波の反射等のために同時に２つの車線で同一車両が認
識されてしまうことを防ぐためにステップ５１１〜５１
６の処理を設けており、このようにすることで、より確
実に走行車両を特定することができる。また、ある車両
の前方に大型車両が走行していて、当該車両が走行車線
の路側アンテナ受信エリアに入ってもすぐにはその路側
アンテナと交信できなくても、余程大型車と接近して走
行していない限りすぐに交信可能になり、正常の判定が
行える。

【００１８】以上の説明では、各車線通信処理装置３１
〜３ｎは車両の有無の判定を図３に示したハードウェア
構成で行うものとしたが、図３のカウンタ２０５、多数
決回路２０６、平均比較回路２０７、アドレス生成回路
２０８等と、受信機のメモリ制御等の機能は、車線通信
処理装置内にＣＰＵを設け、ソフトウェア的に処理する
ことも容易である。図６はこの場合の車線通信処理装置
の構成例を示したブロック図で、図７は図６のＲＯＭ６
０７に格納され、ＣＰＵ６０３で実行されるプログラム
のフローチャートである。ここで送信機６０２は図３と
同様であるが、受信機６０１は、車載器からの信号を受
信するとそれを復調して車両ＩＤをとり出し、叉受信レ
ベルＬを検出して出力するもので、図３のようなメモリ
装置の制御を行う機能はもっていない。以下、この構成
の動作を説明する。

【００１９】まず、ｊ＝０とし（ステップ７０１）、計
測クロックＣＬがインタフェース６０５から入力される
と（ステップ７０２）、送信指令を送信機６０２へ送っ
てＩＤ送信要求を車線へ送信する（ステップ７０３）。
そしてタイマを起動し（ステップ７０４）、タイムアッ
プまでに車両ＩＤと受信レベルが受信できなかったとき
はステップ７０２へ戻る（ステップ７０５、７０６）。
タイムアップまでにインタフェース６０４を介して受信
機６０１から車両ＩＤと受信レベルが送られてきたとき
は、そのときの受信レベルＬ0と車両ＩＤ＝ＩＤ0をＲＡ
Ｍ６０８内に設けた受信領域６０９のＡ0、Ｂ0番地へそ
れぞれかき込み（ステップ７０７）、ｊ＝１とする（ス
テップ７０８）。

【００２０】以上のステップ７０１〜７０７で、一度車
両ＩＤを受信するとそのデータを受信領域へ書き込んだ
のち、続くｍ−１回の計測クロックに対して車両と交信
を行い、応答として返された車両ＩＤとそのときの受信
レベルを順次ＲＡＭ６０８の受信領域へ書き込む（ステ
ップ７０８〜７１７）。但しこのくり返しで、たまたま
車両ＩＤの受信に失敗したときは、受信レベルを０、車
両ＩＤを受信不能を示す特定記号「＊」として書き込む
（ステップ７１５）。こうして受信領域６０９へのｍ組
のデータ書き込みが終わると、（数１）（数２）に従っ
て平均値Ｍ１、Ｍ２を求め（ステップ７１８）、Ｍ１＜
Ｍ２の場合にのみ（ステップ７１９でＹｅｓ）、図３の
場合と同様にして車両ＩＤを多数決で定め（ステップ７
２０）、それをインターフェース６０６を介して判定処
理装置４へ送る（ステップ７２１）。こうしてまたステ
ップ７０１へ戻り、次の車両のくるのを待つ。以上の図
６、図７の構成によると、車線通信処理装置のハード構
成が簡単になる利点がある。

【００２１】なお、図３の場合も、図７の場合も、車両
が受信可能エリアに入ってきて最初に１回の交信に成功
すると、以後はｍ−１回無条件に受信記録をとることと
した。しかし、当該車線外からの応答信号をたまたま反
射波等で受けることもあるから、このようなときに無駄
な処理をしないように、最初に連続して例えば５回交信
できたとき、始めて以後の処理を行うようにしてもよ
い。これは図３の場合は、受信機２０１がイネーブル信
号を出すまでの内部処理により対処でき、また図７の場
合はステップ７０１〜７０７の処理を修正することで容
易に対処できる。

【００２２】また、別の変形例として、各車線通信処理
装置のＣＰＵ６０３による図７の処理を、すべて判定処
理装置４へ移して、判定処理装置４内で図５の処理とと
もに行うことも考えられる。この構成によると、特に車
線数の少ないときは、判定処理装置４のＣＰＵの時分割
処理で全ての処理を行えるから、全体としての装置規模
を簡略化できる。

【００２３】なお、以上のいずれの構成においても、各
路側アンテナにより形成される受信可能エリアの形状と
隣接路側アンテナにより形成される受信可能エリアの重
なりの状態、想定される車両の走行速度や車載器の取付
位置、車載器と車線通信処理装置との交信周期（計測ク
ロックの周期）、判定を行うための交信回数（ｍ）、等
は相互に関連しており、これら各パラメータの適切な設
定のもとで本発明の装置は有効に動作することはいうま
でもない。

【００２４】

【発明の効果】本発明によれば、路車間無線通信におけ
る隣接車線との誤通信をなくすことができ、サービスの
信頼度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明になる路車間無線通信システムの構成例
を示す概観図である。

【図２】路側アンテナの形成する受信可能エリアの垂直
断面を示す図である。

【図３】車線通信処理装置の構成例を示すブロック図で
ある。

【図４】受信レベルの時間変化例を示す図である。

【図５】判定処理装置に於ける処理のフローチャートで
ある。

【図６】車線通信処理装置の別の構成例を示すブロック
図である。

【図７】図６の車線通信処理装置に於ける処理のフロー
チャートである。

【符号の説明】

１０ 走行車両 １０ａ 車載器 １１〜１ｎ 車線 ２、２１〜２ｎ 路側アンテナ ３、３１〜３ｎ 車線通信処理装置 ４、判定処理装置 ５１〜５ｎ 受信可能エリア ２０１、６０１ 受信機 ２０２、６０２ 送信機 ２０４ メモリ装置 ２０５ カウンタ ２０６ 多数決回路 ２０７ 平均比較回路 ２０８ アドレス生成回路 ６０３ ＣＰＵ ６０８ ＲＡＭ ６０９ 受信領域

フロントページの続き (72)発明者 田平 光浩 茨城県日立市大みか町五丁目２番１号 株 式会社日立製作所大みか工場内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 BB04 CC12 DD02 EE10 FF13 5K067 AA26 BB21 DD17 DD23 DD24 EE02 EE10 HH22 JJ53

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 各車線ごとに設けられた送受信手段から
   周期的にＩＤ送信要求を送信し、そのＩＤ送信要求を受
   信した車両の車載器が当該車両のＩＤを含む応答信号を
   返してきたときにこれを前記送受信手段で受信すること
   により各車線を走行している車両を特定する路車間無線
   通信方法において、 前記各送受信手段は、当該手段の受信可能エリアに車両
   が入ってきたときまず連続したｎ１回のＩＤ送信要求に
   対する車載器からの応答信号の受信レベルをとり込んで
   その平均値を第１平均値として算出し、さらに前記ｎ１
   回のＩＤ送信要求につづく連続したｎ２回のＩＤ送信要
   求に対する車載器からの応答信号の受信レベルをとり込
   んでその平均値を第２平均値として算出し、この第２平
   均値が前記第１平均値よりも大きいときに、そのときの
   応答信号に含まれるＩＤをもつ車両が当該車線を走行し
   ていると特定することを特徴とする路車間無線通信方
   法。
2. 【請求項２】 前記各送受信手段は、前記ＩＤ送信要求
   に対する車載器からの応答信号が連続して予め定めた回
   数だけあったことをもって、当該送受信手段の受信可能
   エリアへ車両が入ってきたと判定することを特徴とする
   請求項１に記載の路車間無線通信方法。
3. 【請求項３】 前記各送受信手段の内の隣接車線に設置
   されたものがともに同じＩＤをもつ車両が走行している
   と特定したときには、その内の１つの車線のみに当該車
   両が走行していると判定するようにしたことを特徴とす
   る請求項１に記載の路車間無線通信方法。
4. 【請求項４】 車両ごとに搭載され、ＩＤ送信要求を受
   信すると自車両のＩＤを含む応答信号を送信する車載器
   と、 周期的にＩＤ送信要求を送信し、そのＩＤ送信要求に対
   する車載器からの応答信号を受信するための、車線ごと
   に設けられた送受信回路と、 この送受信回路により予め定めた回数の連続したＩＤ送
   信要求に対して前記応答信号が受信されたときに、連続
   したｎ１回のＩＤ送信要求に対する応答信号の受信レベ
   ルをとり込んでその平均を第１平均値として算出するた
   めの、前記送受信回路対応に設けられた第１の処理手段
   と、 前記送受信回路により前記ｎ１回につづく連続したｎ２
   回のＩＤ送信要求に対する応答信号の受信レベルをとり
   込んでその平均を第２平均値として算出するための、前
   記送受信回路対応に設けられた第２の処理手段と、 前記第２の平均値が前記第１の平均値より大きいときに
   当該車線に前記応答信号に含まれるＩＤをもつ車両が走
   行中と判定するための、前記送受信回路対応に設けられ
   た判定手段と、 を備えたことを特徴とする路車間無線通信システム。