JP2000167001A

JP2000167001A - マッサージ機

Info

Publication number: JP2000167001A
Application number: JP10345740A
Authority: JP
Inventors: Nichimu Inada; 二千武稲田; Shuji Kondo; 秀志近藤
Original assignee: Family Co Ltd
Current assignee: Family Co Ltd
Priority date: 1998-12-04
Filing date: 1998-12-04
Publication date: 2000-06-20

Abstract

(57)【要約】【課題】簡単な構成でマッサージ機に対する使用者の
肩位置や腰位置等の特定部位を自動かつ正確に判別でき
るようにする。【解決手段】マッサージ部材２３と、伸長によりマッ
サージ部材２３を使用者側に進出させると共に収縮によ
りマッサージ部材２３を使用者側から後退させるエアセ
ル４５とを有するマッサージ駆動部１１を備え、マッサ
ージ駆動部１１が使用者の人体に沿って移動可能に構成
されたマッサージ機において、エアセル４５の内部圧力
を検出する圧力センサ１０５が設けられ、エアセル４５
の伸長によりマッサージ部材２３を使用者側に進出させ
た状態でマッサージ駆動部１１を使用者の人体に沿って
移動させ、このときのマッサージ駆動部１１の移動位置
と圧力センサ１０５により検出したエアセル４５の内部
圧力との関係から、使用者の人体の形状を認識する。ま
た、マッサージ機に対する使用者の人体の特定部位の位
置を判別する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、エアセルの伸長に
よりマッサージ部材を使用者側に進出させると共に収縮
によりマッサージ部材を使用者側から後退させるマッサ
ージ駆動部を、移動可能に備えたマッサージ機に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】例えば一般的基本構造として座部と背も
たれ部とを具備するマッサージ機には、背もたれ部の内
部に、揉み玉等のマッサージ部材と、伸長によりマッサ
ージ部材を使用者側に進出させると共に収縮によりマッ
サージ部材を使用者側から後退させるエアセルとを有す
るマッサージ駆動部が設置され、マッサージ駆動部を使
用者の人体に沿って人体の上部すなわち首から下部の腰
あたりまで移動させる構造のものがある。

【０００３】この種の従来のマッサージ機では、マッサ
ージ機に対する使用者の肩や腰等の人体の特定部位の位
置を自動的に認識するようには構成されていなかったた
め、例えば自動コースの選択により肩揉みや肩揉みを順
次自動的に行わせる場合には、使用者が自らの座り方を
変えてマッサージ駆動部のマッサージ部材が人体の所望
部位に移動するように調整するか、手動にて操作器を操
作してマッサージ駆動部を移動位置を微調整しなければ
ならなかった。

【０００４】また、近年ブームになりつつあるツボ刺激
をする場合においては、人体の肩等の特定部位からツボ
位置をある程度（例えば±１ｃｍ位）正確に特定する必
要性があるが、マッサージ機に対する使用者の肩等の人
体の特定部位の位置を自動的に認識することができない
ため、ツボ位置にマッサージ駆動部のマッサージ部材を
正確に合わせることが困難になり、効果的なツボ刺激が
できないという問題もあった。例えば、疲労回復のため
の揉み・叩き・指圧治療を自動的に行う場合には、正確
に「天柱」というツボ位置の揉みと「肺兪」・「膈喩」
というツボ位置を指圧する必要があるが、これらのツボ
位置にマッサージ部材を正確に合わせることができなか
った。

【０００５】ところで、予め設定されたプログラムに基
づいてマッサージ部材の動作モードや動作位置、動作時
間等を順次変更しつつマッサージを行っていく自動マッ
サージ機能を持ったマッサージ機であって、背もたれ部
に、モータの回転動力によってマッサージ部材に叩き動
作や揉み動作等をさせる機械式のマッサージ駆動部を備
えた従来のマッサージ機には、マッサージ部材の人体側
への突出量を一定に保ったままマッサージ部材を上下方
向に移動させることで、マッサージ部材が人体から受け
る圧力の上下方向の分布を求め、この圧力分布から肩位
置を判別するようにしたものもある（例えば特開平６−
１９００１２）。

【０００６】しかし、この場合の圧力の検出は、マッサ
ージ部材が人体を背面から押圧する際の反力がアーム等
を介してばねを圧縮し、このばねの変位を検出するとい
もので、機械的変位によってマッサージ部材が人体から
受ける圧力を検出するものであり、この方法ではマッサ
ージ部材が人体から受ける微妙な圧力変化を検出するこ
とは困難であり、使用者の肩位置や腰位置を正確に判別
することはできず、この方法をエアセルの伸縮によって
マッサージ部材に叩き動作や揉み動作をさせるようにし
たマッサージ機に適用しても、基準となる肩位置や腰位
置を正確に判別できないため、ツボ位置にマッサージ部
材を正確に合わせるようなことは困難となり、症状にあ
ったツボ位置を順次自動的に指圧させるような場合には
効果的なマッサージができない。

【０００７】しかも、機械的変位によってマッサージ部
材が人体から受ける圧力を検出するためには、マッサー
ジ部材が人体を背面から押圧する際の反力を伝達するア
ームやマッサージ部材の反力を受けるばねや該ばねを保
持するばね保持機構等を特別に設ける必要があり、圧力
検出機構が非常に複雑となるという問題もある。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】本発明は上記問題点に
鑑み、簡単な構成でマッサージ機に対する使用者の肩位
置や腰位置等の特定部位を自動かつ正確に判別できるよ
うにしたものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めの本発明の技術的手段は、マッサージ部材２３と、伸
長によりマッサージ部材２３を使用者側に進出させると
共に収縮によりマッサージ部材２３を使用者側から後退
させるエアセル４５とを有するマッサージ駆動部１１を
備え、マッサージ駆動部１１が使用者の人体に沿って移
動可能に構成されたマッサージ機において、エアセル４
５の内部圧力を検出する圧力センサ１０５が設けられ、
エアセル４５の伸長によりマッサージ部材２３を使用者
側に進出させた状態でマッサージ駆動部１１を使用者の
人体に沿って移動させ、このときのマッサージ駆動部１
１の移動位置と圧力センサ１０５により検出したエアセ
ル４５の内部圧力との関係から、使用者の人体の形状を
認識するようにした点にある。

【００１０】従って、伸縮動作によりマッサージ部材２
３を出退させるエアセル４５は、それにかかる負荷によ
ってその内部圧力を比較的大きく変動させて、負荷の微
妙な変動によってもエアセル４５の内部圧力を負荷の変
動に伴って変動させることができる。このため、マッサ
ージ駆動部１１の移動位置と圧力センサ１０５により検
出したエアセル４５の内部圧力との関係から、使用者の
人体の形状を自動かつ正確に認識することが可能にな
る。しかも、エアセル４５への負荷を検出する負荷検出
手段の構成としてエアセル４５の内部圧力を検出する圧
力センサ１０５を設ければよく、非常に簡単な構成で使
用者の人体の形状を認識することが可能になる。

【００１１】本発明の他の技術的手段は、マッサージ部
材２３と、伸長によりマッサージ部材２３を使用者側に
進出させると共に収縮によりマッサージ部材２３を使用
者側から後退させるエアセル４５とを有するマッサージ
駆動部１１を備え、マッサージ駆動部１１が使用者の人
体に沿って移動可能に構成されたマッサージ機におい
て、エアセル４５の内部圧力を検出する圧力センサ１０
５が設けられ、エアセル４５の伸長によりマッサージ部
材２３を使用者側に進出させた状態でマッサージ駆動部
１１を使用者の人体に沿って移動させ、このときのマッ
サージ駆動部１１の移動位置と圧力センサ１０５により
検出したエアセル４５の内部圧力との関係から、マッサ
ージ機に対する使用者の人体の特定部位の位置を判別す
るようにした点にある。

【００１２】従って、伸縮動作によりマッサージ部材２
３を出退させるエアセル４５は、それにかかる負荷によ
ってその内部圧力を大きく変動させて、負荷の微妙な変
動によってもエアセル４５の内部圧力を負荷の変動に伴
って変動させることができる。このため、マッサージ駆
動部１１の移動位置と圧力センサ１０５により検出した
エアセル４５の内部圧力との関係から、マッサージ機に
対する使用者の人体の特定部位の位置を自動かつ正確に
判別することができる。しかも、エアセル４５への負荷
を検出する負荷検出手段の構成としてエアセル４５の内
部圧力を検出する圧力センサ１０５を設ければよく、非
常に簡単な構成で使用者の人体の特定部位の位置を判別
することが可能になる。

【００１３】本発明の他の技術的手段は、マッサージ駆
動部１１の移動距離に対するエアセル４５の内部圧力の
変化率が変動したときの、マッサージ駆動部１１の移動
位置を、マッサージ機に対する使用者の人体の特定部位
の位置と判別する点にある。

【００１４】従って、マッサージ駆動部１１の移動距離
に対するエアセル４５の内部圧力の変化率が変動する位
置を検出することにより、使用者の人体の特定部位の位
置を簡単かつ確実に判別することができる。例えば、図
１０に示すように、マッサージ駆動部１１が範囲Ｌｓ内
を下方移動する間にエアセル４５の内部圧力が初期圧力
Ｐｏから上昇を開始した位置Ｓは、エアセル４５の内部
圧力の変化率が変動する位置であって人体の肩位置に対
応するため、この位置Ｓを検出することにより、肩位置
を簡単かつ確実に判別することができる。また、例え
ば、図１１に示すように、マッサージ駆動部１１の上方
移動が範囲Ｌｃを越えてからエアセル４５の内部圧力が
初期値Ｐｏに戻った位置Ｓは、エアセル４５の内部圧力
の変化率が変動する位置であって人体の肩位置に対応す
るため、この位置Ｓを検出することにより、肩位置を簡
単かつ確実に判別することができる。

【００１５】本発明の他の技術的手段は、エアセル４５
の内部圧力が変動を開始又は終了したときの、マッサー
ジ駆動部１１の移動位置を、マッサージ機に対する使用
者の人体の特定部位の位置と判別する点にある。

【００１６】従って、エアセル４５の内部圧力が変動を
開始又は終了したときの、マッサージ駆動部１１の移動
位置を検出することにより、使用者の人体の特定部位の
位置を簡単かつ確実にと判別することができる。例え
ば、図１０に示すように、マッサージ駆動部１１が範囲
Ｌｓ内を下方移動する間にエアセル４５の内部圧力が初
期圧力Ｐｏから上昇を開始した位置Ｓは、エアセル４５
の内部圧力が変動を開始した位置であって人体の肩位置
に対応するため、この位置Ｓを検出することにより、肩
位置を簡単かつ確実に判別することができる。また、例
えば、図１１に示すように、マッサージ駆動部１１の上
方移動が範囲Ｌｃを越えてからエアセル４５の内部圧力
が初期値Ｐｏに戻った位置Ｓは、エアセル４５の内部圧
力が変動を終了した位置であって人体の肩位置に対応す
るため、この位置Ｓを検出することにより、肩位置を簡
単かつ確実に判別することができる。

【００１７】本発明の他の技術的手段は、エアセル４５
の内部圧力が所定範囲内において最低になったときの、
マッサージ駆動部１１の移動位置を、マッサージ機に対
する使用者の人体の特定部位の位置と判別する点にあ
る。

【００１８】従って、所定範囲内においてエアセル４５
の内部圧力が最低になったマッサージ駆動部１１の移動
位置を検出することにより、使用者の人体の特定部位の
位置を簡単かつ確実にと判別することができる。例え
ば、図１０に示すように、マッサージ駆動部１１の下方
移動が範囲Ｌｃを越えてからエアセル４５の内部圧力が
最も低くなった位置Ｗは、人体の腰位置に対応するた
め、この位置Ｗを検出することにより、腰位置を簡単か
つ確実に判別することができる。また、例えば、図１１
に示すように、マッサージ駆動部１１が上方移動のロー
リング動作をするとき、エアセル４５の内部圧力がしき
い値Ｐｇを越えるまでに、エアセル４５の内部圧力が最
も低い値Ｐｗを示した位置Ｗは、人体の腰位置に対応す
るため、この位置Ｗを検出することにより、腰位置を簡
単かつ確実に判別することができる。

【００１９】本発明の他の技術的手段は、使用者の人体
の特定部位が存在すると考えられる範囲外に前記特定部
位の位置を判別したとき、検出エラーとする点にある。

【００２０】従って、圧力センサ１０５の作動不良や検
出対象の不良等による使用者の人体の特定部位の位置の
誤検出を未然に防止することができる。例えば、図１０
に示すように、マッサージ駆動部１１が範囲Ｌｓまでを
下方移動する間にエアセル４５の内部圧力が初期圧力Ｐ
ｏから上昇しなかった場合、検出エラーとすることによ
り、肩位置の誤検出を未然に防止することができる。ま
た、例えば、図１１に示すように、マッサージ駆動部１
１が範囲Ｌｗを上方移動する間にしきい値Ｐｇを越えな
かった場合、検出エラーとすることにより、腰位置の誤
検出を未然に防止することができる。

【００２１】本発明の他の技術的手段は、エアセル４５
の内部圧力が所定のしきい値を越えていると考えられる
範囲でエアセル４５の内部圧力が該しきい値以下になっ
たとき、検出エラーとする点にある。

【００２２】従って、圧力センサ１０５の作動不良や検
出対象の不良等による使用者の人体の特定部位の位置の
誤検出を未然に防止することができる。例えば、図１１
に示すように、マッサージ駆動部１１が範囲Ｌｃを越え
てから範囲Ｌｓ以外の範囲を上方移動する間に、エアセ
ル４５の内部圧力がしきい値Ｐｇ以下になった場合、検
出エラーとすることにより、使用者がローリング動作の
際に背もたれ部３から人体を浮かせた等の理由から生じ
る肩位置及び腰位置の誤検出を未然に防止することがで
きる。

【００２３】本発明の他の技術的手段は、エアセル４５
の内部圧力が所定のしきい値よりも下降すると考えられ
る範囲でエアセル４５の内部圧力が該しきい値よりも下
降しなかったとき、検出エラーとする点にある。

【００２４】従って、圧力センサ１０５の作動不良や検
出対象の不良等による使用者の人体の特定部位の位置の
誤検出を未然に防止することができる。例えば、図１０
に示すように、マッサージ駆動部１１により下方移動の
ローリング動作をするとき、範囲Ｌｃを越えてから下限
位置Ａ２に達するまでにエアセル４５の内部圧力がしき
い値Ｐｇ以下にならなかった場合には、腰位置検出エラ
ーとすることにより、外乱等による腰位置の誤検出を未
然に防止することができる。また、例えば、図１１に示
すように、マッサージ駆動部１１が範囲Ｌｓ内を上方移
動する間にエアセル４５の内部圧力がしきい値Ｐｇ以下
に下降しなかった場合、腰位置検出エラーとすることに
より、外乱等による腰位置の誤検出を未然に防止するこ
とができる。

【００２５】本発明の他の技術的手段は、マッサージ駆
動部１１の移動距離に対するエアセル４５の内部圧力の
変化率が所定値以上になっているか否かによって、前記
特定部位の位置の判別が誤りか否かを確認するようにし
た点にある。

【００２６】従って、圧力センサ１０５の作動不良や検
出対象の不良等による使用者の人体の特定部位の位置の
誤検出を未然に防止することができる。例えば、図１０
に示すように、マッサージ駆動部１１が位置Ｓから範囲
Ｌまで下方移動する間に、エアセル４５の内部圧力がし
きい値Ｐｇを越えなかった場合、肩位置検出エラーとす
ることにより、外乱等による肩位置の誤検出を未然に防
止することができる。また、例えば、図１１に示すよう
に、マッサージ駆動部１１が範囲Ｌを上方移動する間に
エアセル４５の内部圧力が初期圧力Ｐｏに戻らなかった
場合には、肩位置検出エラーとすることにより、外乱等
による肩位置の誤検出を未然に防止することができる。

【００２７】本発明の他の技術的手段は、エアセル４５
の内部圧力が所定のしきい値以上を所定範囲の間保持し
続けるか否かによって、前記特定部位の位置の判別が誤
りか否かを確認するようにした点にある。

【００２８】従って、圧力センサ１０５の作動不良や検
出対象の不良等による使用者の人体の特定部位の位置の
誤検出を未然に防止することができる。例えば、図１０
に示すように、マッサージ駆動部１１が範囲Ｌｃを下方
移動する間にエアセル４５の内部圧力がしきい値Ｐｇ以
上の圧力を保持し続けなかった場合には、肩位置検出エ
ラーとすることにより、外乱等による肩位置の誤検出を
未然に防止することができる。また、例えば、図１１に
示すように、マッサージ駆動部１１が範囲Ｌｃを上方移
動する間にエアセル４５の内部圧力がしきい値Ｐｇ以上
の圧力を保持し続けなかった場合には、腰位置検出エラ
ーとすることにより、外乱等による腰位置の誤検出を未
然に防止することができる。

【００２９】本発明の他の技術的手段は、マッサージ駆
動部１１を使用者の人体に沿って移動させとき、少なく
とも人体の肩位置と腰位置とを判別する点にある。

【００３０】従って、人体の形状の変動の著しい肩位置
と腰位置とを判別するための特定部位の位置とすること
により、特定部位の位置をより確実に判別することが可
能になる。

【００３１】本発明の他の技術的手段は、マッサージ部
材２３と、伸長によりマッサージ部材２３を使用者側に
進出させると共に収縮によりマッサージ部材２３を使用
者側から後退させるエアセル４５とを有するマッサージ
駆動部１１を備え、マッサージ駆動部１１が使用者の人
体に沿って移動可能に構成されたマッサージ機におい
て、エアセル４５への負荷を検出する負荷検出手段が設
けられ、エアセル４５の伸長によりマッサージ部材２３
を使用者側に進出させた状態でマッサージ駆動部１１を
使用者の人体に沿って移動させ、このときのマッサージ
駆動部１１の移動位置と負荷検出手段により検出したエ
アセル４５への負荷との関係から、使用者の人体の形状
を認識するようにした点にある。

【００３２】従って、エアセル４５の内部圧力を検出す
る圧力センサ１０５やエアセルの伸縮長さを検出するポ
テンショメータ１０８等により負荷検出手段を構成する
ことができ、負荷により比較的大きな変動を受けるうま
くエアセル４５を利用してエアセル４５にかかる負荷の
変動を精度よく検出して使用者の人体の形状を自動かつ
正確に認識することができる。しかも、エアセル４５へ
の負荷を検出する負荷検出手段の構成としてエアセル４
５の内部圧力を検出する圧力センサ１０５やポテンショ
メータ１０８等を設ければよく、非常に簡単な構成で使
用者の人体の形状を認識することが可能になる。

【００３３】本発明の他の技術的手段は、マッサージ部
材２３と、伸長によりマッサージ部材２３を使用者側に
進出させると共に収縮によりマッサージ部材２３を使用
者側から後退させるエアセル４５とを有するマッサージ
駆動部１１を備え、マッサージ駆動部１１が使用者の人
体に沿って移動可能に構成されたマッサージ機におい
て、エアセル４５への負荷を検出する負荷検出手段が設
けられ、エアセル４５の伸長によりマッサージ部材２３
を使用者側に進出させた状態でマッサージ駆動部１１を
使用者の人体に沿って移動させ、このときのマッサージ
駆動部１１の移動位置と前記負荷検出手段により検出し
たエアセル４５への負荷との関係から、マッサージ機に
対する使用者の人体の特定部位の位置を判別するように
した点にある。

【００３４】従って、エアセル４５の内部圧力を検出す
る圧力センサ１０５やエアセルの伸縮長さを検出するポ
テンショメータ１０８等により負荷検出手段を構成する
ことができ、負荷により比較的大きな変動を受けるうま
くエアセル４５を利用してエアセル４５にかかる負荷の
変動を精度よく検出して使用者の人体の人体の特定部位
の位置を自動かつ正確に判別することができる。しか
も、エアセル４５への負荷を検出する負荷検出手段の構
成としてエアセル４５の内部圧力を検出する圧力センサ
１０５やポテンショメータ１０８等を設ければよく、非
常に簡単な構成で使用者の人体の特定部位の位置を判別
することが可能になる。

【００３５】本発明の他の技術的手段は、前記エアセル
４５に連通する検出用エアセル１０９を設け、前記負荷
検出手段を、エアセル４５又は検出用エアセル１０９の
伸縮長さを検出するポテンショメータ１０８により構成
した点にある。

【００３６】従って、ポテンショメータ１０８によりエ
アセル４５への負荷の変動を精度よく検出して、マッサ
ージ駆動部１１の移動位置とポテンショメータ１０８に
よりにより検出したエアセル４５への負荷との関係か
ら、使用者の人体の形状や人体の特定部位の位置を自動
かつ正確に認識乃至判別することが可能になる。しか
も、エアセル４５への負荷を検出する負荷検出手段の構
成として検出用エアセル１０９とポテンショメータ１０
８とを設ければよく、非常に簡単な構成で済む。

【００３７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。

【００３８】図１〜図７において、マッサージ機１は、
背もたれ部３と座部５とを有する椅子型の装置本体７を
備えた椅子型マッサージ機である。前記背もたれ部３内
には、移動駆動部９により上下方向へ移動可能に設けら
れたマッサージ駆動部１１を備えている。

【００３９】前記移動駆動部９は、背もたれ部３の高さ
方向に沿って設けられた縦送りねじ軸１３と、この縦送
りねじ軸１３をその軸心廻りに正・逆回転可能にする減
速機付き電動機よりなる原動部１４とを有している。縦
送りねじ軸１３は、マッサージ駆動部１１の後部に設け
られたナット部１５へ上下貫通状に螺合されている。

【００４０】この移動駆動部９により、マッサージ駆動
部１１は、背もたれ部３内で使用者の首側又は腰側へ昇
降移動（直線移動）し、任意の位置で停止可能である。

【００４１】前記マッサージ駆動部１１は、駆動部ベー
ス１７の上側に設けられた上側駆動部１９と、駆動部ベ
ース１７の下側に設けられた下側駆動部２１とを有して
いる。上側駆動部１９は、マッサージ部材２３（以下、
上側マッサージ部材という）を備え、この上側マッサー
ジ部材２３をマッサージ動作させる。下側駆動部２１
も、マッサージ部材２５（以下、下側マッサージ部材と
いう）を備え、このマッサージ部材２５をマッサージ動
作させる。

【００４２】さらにマッサージ駆動部１１は、上側駆動
部１９自体を使用者側へ移動させる上側補助駆動部２７
と、下側マッサージ部材２５に叩きマッサージ動作をさ
せる叩き駆動部２９とを備えている。

【００４３】前記駆動部ベース１７は、底板１７ａと、
その左右両側縁から立設した左右側壁１７ｂとから構成
され、この駆動部ベース１７に前記各駆動部１９，２
１，２７，２９が配置されている。

【００４４】前記上側駆動部１９は、上側エアセルベー
ス３１上に設けられた左右一対のエアセル３３Ｌ，３３
Ｒと、各エアセル３３Ｌ，３３Ｒの伸縮によって揺動す
る左右一対の揺動板（揺動部材）３５Ｌ，３５Ｒとを有
している。

【００４５】前記上側マッサージ部材２３は、左右一対
のマッサージヘッド２３Ｌ，２３Ｒ（以下、上左側マッ
サージヘッド２３Ｌ、上右側マッサージヘッド２３Ｒと
いう）とからなり、左側の揺動板３５Ｌ上にアーム３６
を介して上左側マッサージヘッド２３Ｌが、右側の揺動
板３５Ｒ上にアーム３６を介して上右側マッサージヘッ
ド２３Ｒが設けられている。

【００４６】前記エアセル３３Ｌ，３３Ｒは、側壁が蛇
腹状の円筒形状であり、図示しない空気供給源から圧縮
空気が供給されると使用者側に伸長し、排気されると収
縮して元に戻るものであり、図示しない給排気切換弁に
よって、任意のエアセルが個々又は同時に動作可能とさ
れている（後述する他のエアセルについても同様であ
る）。

【００４７】前記揺動板３５Ｌ，３５Ｒは、それぞれ左
右の揺動軸３７Ｌ，３７Ｒ廻りに揺動自在とされてお
り、これらの揺動軸３７Ｌ，３７Ｒは、長手方向両端が
上側エアセルベース３１に設けられた支持部３９によっ
て支持されている。また、各揺動軸３７には、揺動板３
５Ｌ，３５Ｒを上側エアセルベース３１側に付勢するバ
ネ４１が嵌められている。

【００４８】なお、揺動板３５Ｌ，３５Ｒの裏側には、
揺動板３５Ｌ，３５Ｒとエアセル３３Ｌ，３３Ｒとの位
置決めのためのキャップ４２がそれぞれ取り付けられて
いる。

【００４９】図２に示すように、左側の揺動軸３７Ｌは
軸心が右上方向きに配置され、右側の揺動軸３７Ｒは、
軸心が左上方向きに配置されている。したがって、左側
のエアセル３３Ｌが伸長した場合、上左側マッサージヘ
ッド２３Ｌは、右下方を指向しながら使用者側へ進出す
る。また、右側のエアセル３３Ｒが伸長した場合、上右
側マッサージヘッド２３Ｒは、左下方を指向しながら使
用者側へ進出する。

【００５０】前記上側エアセルベース３１は、その左右
両側に設けられたリンク４３を介して駆動部ベース１７
の左右側壁１７ｂに取り付けられている。これらのリン
ク４３は左右方向の軸４３ａ廻りに回動自在に前記左右
側壁１７ｂに取り付けられ、上側エアセルベース３１は
使用者側に進出するような揺動が可能である。

【００５１】前記上側補助駆動部２７は、左右一対の蛇
腹状エアセル４５Ｌ，４５Ｒから構成されている。これ
らのエアセル４５Ｌ，４５Ｒは、上側エアセルベース３
１と駆動部ベース１７の間に配置されている。なお、上
側エアセルベース３１の裏側には、エアセル４５Ｌ，４
５Ｒの位置決め用キャップ４７が設けられている。

【００５２】エアセル４５Ｌ，４５Ｒが伸長すると、上
側駆動部１９は、図３に示す状態から図４に示す状態と
なる。すなわち、上側マッサージ部材２３は、やや下方
を指向しつつ使用者側へ進出する。また、エアセル４５
Ｌ，４５Ｒが収縮すると上側マッサージ部材２３は後退
し、図３の状態に戻る。

【００５３】前記下側駆動部２１は、左右一対の下側エ
アセルベース４９Ｌ，４９Ｒ上にそれぞれ設けられた蛇
腹状のエアセル５１Ｌ，５１Ｒと、各エアセル５１Ｌ，
５１Ｒの伸縮によって揺動する左右一対の揺動板（揺動
部材）５３Ｌ，５３Ｒとを有している。

【００５４】前記下側マッサージ部材２５は、左右一対
のマッサージヘッド２５Ｌ，２５Ｒ（以下、下左側マッ
サージヘッド２５Ｌ、下右側マッサージヘッド２５Ｒと
いう）とからなり、左側の揺動板５３Ｌ上にアーム５５
を介して下左側マッサージヘッド２５Ｌが、右側の揺動
板５３Ｒ上にアーム５５を介して下右側マッサージヘッ
ド２５Ｒが設けられている。

【００５５】前記揺動板５３Ｌ，５３Ｒは、それぞれ左
右の揺動軸５７Ｌ，５７Ｒ廻りに揺動自在とされてお
り、これらの揺動軸５７は、長手方向両端が下側エアセ
ルベース４９に設けられた支持部５９によって支持され
ている。また、揺動軸５７には、揺動板５３を下側エア
セルベース４９側に付勢するバネ６１が嵌められてい
る。

【００５６】なお、揺動板５３Ｌ，５３Ｒの裏側には、
揺動板５３Ｌ，５３Ｒとエアセル５１Ｌ，５１Ｒとの位
置決めのためのキャップ６３がそれぞれ取り付けられて
いる。

【００５７】前記揺動軸５７Ｌ，５７Ｒの軸心は左右方
向に向けられている。したがって、左側のエアセル５１
Ｌが伸長した場合、下左側マッサージヘッド２５Ｌは上
方（真上）を指向しながら使用者側へ進出する。また、
同様に、右側のエアセル５１Ｒが伸長した場合には、下
右側マッサージヘッド２５Ｒが上方（真上）を指向しな
がら使用者側へ進出する。

【００５８】前記下側エアセルベース４９Ｌ，４９Ｒ
は、それらの左右外側に設けられたリンク６５Ｌ，６５
Ｒを介してそれぞれ駆動ベース１７上の保持部６７Ｌ，
６７Ｒに取り付けられている。これらのリンク６５Ｌ，
６５Ｒは、左右方向に向いた軸６７ａ廻りにそれぞれ回
動自在に保持部６７Ｌ，６７Ｒに設けられている。

【００５９】前記叩き駆動部２９は、これらの各リンク
６５Ｌ，６５Ｒを交互に素早く使用者側へ進退出動作さ
せることにより、下側マッサージ部材２５に叩き動作を
させるものである。

【００６０】この叩き駆動部２９は、図５にも示すよう
に、駆動モータ６９と、各リンク６５Ｌ，６５Ｒの貫通
孔７０を貫通する叩き軸７１とを備えている。叩き軸７
１は、無端ベルト７３を介してモータ６９により左右方
向の軸心廻りに回転駆動される。なお、前記保持部６７
Ｌ，６７Ｒには、叩き軸７１の長手方向両端をベアリン
グ７４を介して保持する軸受け７５Ｌ，７５Ｒが設けら
れている。この軸受け７５Ｌ，７５Ｒは、保持部６７
Ｌ，６７Ｒに対して左右方向の軸６７ａ廻りに回動自在
に設けられている。なお、保持部６７Ｌ，６７Ｒと軸受
け７５Ｌ，７５Ｒの間には、軸受け７５Ｌ，７５Ｒを駆
動ベース１７側（使用者側とは反対側）に付勢するバネ
７７が介在されている。

【００６１】叩き軸７１の貫通孔７０を貫通する部分に
は、叩き軸７１の軸心に対して偏心したカム７９Ｌ，７
９Ｒが外嵌して固定されている。これらのカム７９Ｌ，
７９Ｒは、貫通孔７０に嵌合されたベアリング８１Ｌ，
８１Ｒによって回動自在に保持されている。各カム７９
Ｌ，７９Ｒは異なる方向に偏心して取り付けられてお
り、叩き軸７１が回転すると、左右のリンク６５Ｌ，６
５Ｒは、交互に使用者側への進出・退出を素早く繰り返
す。したがって、下左側マッサージヘッド２５Ｌと下右
側マッサージヘッド２５Ｒは、交互に使用者側へ進出・
退出を繰り返す。すなわち、叩き動作が行われる。

【００６２】このように、下側マッサージ部材２５で
は、エアセル５１Ｌ，５１Ｒの伸縮による押圧作用と、
叩き軸７１の回転による叩き作用を発揮することができ
る。また、マッサージ部材と患部の間に距離がある場合
（例えば腰をマッサージする場合）、エアセル５１を伸
長させて下側マッサージ部材２５を患部に当接させた状
態で叩きを行うと、効果的な叩きを行うことができる。
さらに、叩き動力がエアセル５１Ｌ，５１Ｒを介して下
側マッサージ部材２５に伝達されるので、エアセル５１
Ｌ，５１Ｒがクッションの役割を果たして、ソフトな叩
きを行うことができる。

【００６３】以下、上左側マッサージヘッド２３Ｌ，上
右側マッサージヘッド２３Ｒ，下左側マッサージヘッド
２５Ｌ，下右側マッサージヘッド２５Ｒの動作パターン
（１）〜（１６）を、図７に基づいて説明する。

【００６４】（１）エアセル３３Ｌのみが伸長すると、
上左側マッサージヘッド２３Ｌが矢印Ａ方向へ押圧をす
る。エアセル３３Ｌが収縮すると、上左側マッサージヘ
ッド２３Ｌは矢印Ａの逆方向に同一軌道で復帰する。

【００６５】（２）エアセル３３Ｒのみが伸長すると、
上右側マッサージヘッド２３Ｒが矢印Ｂ方向へ押圧をす
る。エアセル３３Ｒが収縮すると、上右側マッサージヘ
ッド２３Ｒは矢印Ｂの逆方向に同一軌道で復帰する。

【００６６】図７（ｂ）に示すように、矢印Ａ，Ｂで示
す左右の上側マッサージヘッド２３Ｌ，２３Ｒの軌道
は、使用者Ｐ側に前進しつつ下方に向かうので、肩を上
方から押圧するのに適している。

【００６７】（３）エアセル５１Ｌのみが伸長すると、
下左側マッサージヘッド２５Ｌは矢印Ｃ方向へ押圧をす
る。エアセル５１Ｌが収縮すると、下左側マッサージヘ
ッド２５Ｌは矢印Ｃの逆方向に同一軌道で復帰する。

【００６８】（４）エアセル５１Ｒのみが伸長すると、
下右側マッサージヘッド２５Ｒは矢印Ｄ方向へ押圧をす
る。エアセル５１Ｒが収縮すると、下右側マッサージヘ
ッド２５Ｒは矢印Ｄの逆方向に同一軌道で復帰する。

【００６９】図７（ｂ）に示すように、矢印Ｃ，Ｄで示
す左右の下側マッサージヘッド２５Ｌ，２５Ｒの軌道
は、使用者Ｐに前進しつつ上方に向かうので、腰などを
押し上げるように押圧するのに適している。４（５）エ
アセル３３Ｌ及びエアセル３３Ｒが動作すると、左右の
上側マッサージヘッド２３Ｌ，２３Ｒが矢印Ａ，Ｂの方
向に動作して揉みが行われる。この揉みは、上方からの
押圧作用の他、左右方向への揉み作用もあるので、首や
肩に対する揉みに好適である。また、マッサージヘッド
２３Ｌ，２３Ｒの挟圧力が小さいので使用者への負担も
少ない。

【００７０】（６）エアセル５１Ｌ及びエアセル５１Ｒ
が動作すると、左右の下側マッサージヘッド２５Ｌ，２
５Ｒが同時に押し上げ押圧を行う。

【００７１】（７）エアセル３３Ｌ及びエアセル５１Ｒ
が動作すると、上左側マッサージヘッド２３Ｌと下右側
マッサージヘッド２５Ｒが矢印Ａ，Ｄ方向に動作し、斜
め方向に体をねじるような揉み（以下、「ねじり揉み」
という）が行われる。

【００７２】（８）エアセル３３Ｒ及びエアセル５１Ｌ
が動作すると、上右側マッサージヘッド２３Ｒと下左側
マッサージヘッド２５Ｌが矢印Ｂ，Ｃ方向に動作し、
（７）とは異なった方向へのねじり揉みが行われる。

【００７３】（９）エアセル３３Ｌ及びエアセル５１Ｌ
が動作すると、上左側マッサージヘッド２３Ｌと下左側
マッサージヘッド２５Ｌが矢印Ａ，Ｃ方向に動作し、上
下方向の揉み（以下「縦揉み」という）が行われる。

【００７４】（１０）エアセル３３Ｒ及びエアセル５１
Ｒが動作すると、上右側マッサージヘッド２３Ｒと下右
側マッサージヘッド２５Ｒが矢印Ｂ，Ｄ方向に動作し、
（９）と同様に縦揉みが行われる。

【００７５】（１１）エアセル３３Ｌ，３３Ｒ及びエア
セル５１Ｌ，５１Ｒが動作すると、左右で縦揉みが行わ
れる。このような縦揉みは、肩に対して行う場合、人の
手によるマッサージに近く、効果的なマッサージとな
る。また、上側マッサージヘッド２３Ｌ，２３Ｒが下側
マッサージヘッド２５Ｌ，２５Ｒより使用者Ｐ側に突出
した状態で配置されているので、上下のマッサージヘッ
ドが図７（ｂ）に示すように肩付近の身体のラインに沿
って身体に当接することができる。

【００７６】さらに、上左側マッサージヘッド２３Ｌと
上右側マッサージヘッド２３Ｒとの左右間隔は、下左側
マッサージヘッド２５Ｌと下右側マッサージヘッド２５
Ｒとの左右間隔より広くされているので、左右の上側マ
ッサージヘッド２３Ｌ，２３Ｒが使用者Ｐ側に進出した
ときに、左右の下側マッサージヘッド２５Ｌ，２５Ｒに
近づくように動作し、患部を掴むような動作が得られ
る。

【００７７】（１２）エアセル４５Ｌ，４５Ｒが動作す
ると、上左側マッサージヘッド２３Ｌと上右側マッサー
ジヘッド２３Ｒが矢印Ｅ方向に押圧をする。この動作
は、（１）、（２）及び（５）（矢印Ａ，Ｂの動作）の
ように、左右方向への指向がなく、下方への指向も緩や
かであるので、（１）、（２）及び（５）とは異なった
押圧感が得られる。

【００７８】（１３）エアセル４５Ｌ，４５Ｒ伸長させ
て、左右の上側マッサージヘッド２３Ｌ，２３Ｒを使用
者Ｐに進出させた後、エアセル３３Ｌ，３３Ｒを動作さ
せながらエアセル４５Ｌ，４５Ｒを収縮させると、左右
の上側マッサージヘッド２３Ｌ、２３Ｒは患部を後方に
引っ張りながら揉む、いわゆる「曳き揉み」が行われ
る。このように上側マッサージ部材２３に三次元的な動
きをさせることによって、人の手によるマッサージに近
い感触が得られる。

【００７９】（１４）エアセル４５Ｌ，４５Ｒを動作さ
せると共に、（１）〜（１１）までの動作を組み合わせ
ることにより、多様なマッサージ動作が得られる。

【００８０】（１５）モータ６９を回転させると、左右
の下側マッサージヘッド２５Ｌ，２５Ｒによって叩き動
作が行われる。

【００８１】（１６）モータ６９を回転させると共に、
（１）〜（１４）の動作を組み合わせることにより、多
様なマッサージ動作が得られる。

【００８２】次に、マッサージ機１の制御系の構成を説
明する。図８に示すように、コンプレッサ、ポンプ等の
空気供給源１０１から電磁バルブ１０２を介して圧縮空
気を前記エアセル４５に供給するための空気配管部１０
３に、エアセル４５の内部圧力を検出するための圧力セ
ンサ１０５が接続されている。この圧力センサ１０５に
よりエアセル４５の内部圧力を検出し、ここで検出した
空気圧を電気信号に変換して、マイコン等で構成した図
示省略の制御部に入力するようになっている。なお、前
記圧力センサ１０５は、左右のエアセル４５Ｌ，４５Ｒ
に対応して夫々左右一対ずつ設けるようにしてもよい
し、左右のエアセル４５Ｌ，４５Ｒのいずれか一方のみ
に対応して１個設けるようにしてもよい。

【００８３】また、図８に示すように、前記マッサージ
駆動部１１が上下移動する上限位置Ａ１に上限リミット
スイッチＳ１が設けられると共に、下限位置Ａ２に下限
リミットスイッチＳ２が設けられており、マッサージ駆
動部１１は、この上限位置Ａ１と下限位置Ａ２との間を
上下移動するように図示省略の制御部により制御され
る。また、マッサージ駆動部１１の上下方向の移動位置
を、移動駆動部９の回転数等によって検出して前記制御
部に入力するように構成されている。

【００８４】マイコン等で構成された前記制御部は、自
動コースのプログラム手順に従って原動部１４及びモー
タ６９を制御すると共に、空気を給排するためのバルブ
等を介して、エアセル３３Ｌ，３３Ｒ、エアセル４５
Ｌ，４５Ｒ及びエアセル５１Ｌ，５１Ｒを夫々別個に伸
縮制御するようになっている。

【００８５】そして、制御部は、自動コースを選択した
とき使用者の人体形状を認識するための初期動作とし
て、エアセル４５Ｌ，４５Ｒの伸長によりマッサージ部
材２３を使用者側に進出させた状態でマッサージ駆動部
１１を使用者の人体に沿って２回上下に往復移動させ
（マッサージ駆動部１１によりローリング動作を往復２
回行い）、このときのマッサージ駆動部１１の移動位置
と、圧力センサ１０５により検出したエアセル４５の内
部圧力との関係から、使用者の人体の形状を認識すると
共に、マッサージ機１に対する使用者の人体の特定部位
である肩位置と腰位置とを判別するように構成されてい
る。

【００８６】即ち、自動コースの選択によって、初めに
使用者の人体形状を特定するための初期動作として約８
０００Ｐａ（０．００８ＭＰａ）の圧力にエアセル４５
Ｌ，４５Ｒの内部圧力を設定し、これによって図８に示
すようにエアセル４５Ｌ，４５Ｒを伸長させ、上側マッ
サージ部材２３を使用者側に進出させた状態にして、電
磁バルブ１０２を閉じておき、この状態でマッサージ駆
動部１１を使用者の人体に沿って前記上限位置Ａ１と下
限位置Ａ２との間を上下移動させて、マッサージ駆動部
１１によりローリング動作をする。このときのマッサー
ジ駆動部１１の移動位置と、圧力センサ１０５によって
検出したエアセル４５の内部圧力との変化状況を制御部
のメモリに書き込む。これにより、マッサージ駆動部１
１の移動位置と圧力センサ１０５により検出したエアセ
ル４５の内部圧力との関係から、使用者の人体の形状を
認識するように構成されている。また、マッサージ駆動
部１１の移動位置と検出したエアセル４５の内部圧力と
の関係から、移動位置に対するエアーセルの内部圧力の
変化率を算出して制御部のメモリに書き込むようにして
いる。

【００８７】ここで、ローリング動作とは、人体の背中
に背骨に沿って約７０ｍｍの間隔で存在する経絡という
経穴、即ちツボが並んでいる縦方向の直線部分をマッサ
ージ部材２３で刺激する効果的なマッサージ行為であ
る。従って、通常揉み・叩き等の前に先立って行うとよ
いとされるマッサージ行為をいう。

【００８８】また、圧力検出の正確さを高めるためやロ
ーリング動作の効果からローリング動作を２回ほど往復
して終了するものである。

【００８９】こうして得られるマッサージ駆動部１１の
移動位置に対する圧力データは、図８、図１０及び図１
１に示すようなものになる。

【００９０】なお、上記エアセル４５に負荷を与えるこ
とでエアセル４５の内部圧力の変化を得るという考え方
は次の通りである。

【００９１】即ち、図９に示すように、エアセル４５に
人体負荷が作用した場合、エアセル４５の内部圧力Ｐ
（パスカル）で、エアセル４５の断面積Ａｍ²エアセル
４５をＸｍだけ圧縮したときの力の釣り合い式は次のよ
うになる。

【００９２】即ち、従って、Ｖ＝一定としてＰを求める式として上式を変化
させると、Ｐ＝Ｗ／Ｖ（Ｐａ，Ｎ／ｍ²）で与えら
れる。

【００９３】この圧力変化を圧力センサ１０５で電気信
号に変換するのである。

【００９４】図１０において、Ｐｏ、Ｐｇ、Ｌ、Ｌｃ、
Ｌｓ、Ｌｗは、マッサージ駆動部１１が下方移動のロー
リング動作をするときに肩位置及び腰位置を判別するた
めに予め設定した定数である。Ｐｏはエアセル４５の初
期圧力で、前述の如く約８０００Ｐａ（０．００８ＭＰ
ａ）に設定されている。Ｐｇはエアセル４５の内部圧力
のしきい値である。Ｌは位置Ｓが肩位置であることを確
認するための範囲で、エアセル４５の内部圧力が初期圧
力Ｐｏより上昇を開始した位置Ｓから下方へ所定距離離
れた範囲に設定されている。Ｌｃは外乱による肩位置の
誤検出を除くための範囲で、前記範囲Ｌの下端から下方
へ所定距離離れた範囲に設定されている。Ｌｓは通常肩
が存在すると考えられる範囲で、上限位置Ａ１から下方
へ所定距離離れた範囲に設定されている。範囲Ｌｗは通
常腰が存在すると考えられる範囲で、下限位置Ａ２から
上方へ所定距離離れた範囲に設定されている。

【００９５】そして、図１０に示すようにマッサージ駆
動部１１が上限位置Ａ１から下限位置Ａ２に移動する下
方移動のローリング動作のときに、前記制御部は次のよ
うにして肩位置及び腰位置を判別するように構成されて
いる。

【００９６】即ち、マッサージ駆動部１１が範囲Ｌｓ内
を下方移動する間にエアセル４５の内部圧力が初期圧力
Ｐｏから上昇を開始した位置Ｓを肩位置と判別する。ま
た、マッサージ駆動部１１の下方移動が範囲Ｌｃを越え
てからエアセル４５の内部圧力が最も低くなった位置Ｗ
を腰位置と判別する。

【００９７】ただし、マッサージ駆動部１１が範囲Ｌ
ｓを下方移動する間に、エアセル４５の内部圧力が初期
圧力Ｐｏから上昇しなかった場合、マッサージ駆動部
１１が位置Ｓから範囲Ｌまで下方移動する間に、エアセ
ル４５の内部圧力がしきい値Ｐｇを越えなかった場合、
マッサージ駆動部１１が範囲Ｌｃを下方移動する間に
エアセル４５の内部圧力がしきい値Ｐｇ以上の圧力を保
持し続けなかった場合には、肩位置検出エラーとする。

【００９８】また、肩位置を検出できなかった場合、
範囲Ｌｃを越えてから下限位置Ａ２に達するまでにエ
アセル４５の内部圧力がしきい値Ｐｇ以下にならなかっ
た場合には、腰位置検出エラーとする。

【００９９】図１１において、Ｐｏ、Ｐｇ、Ｌ、Ｌｃ、
Ｌｓ、Ｌｗは、マッサージ駆動部１１が上方移動のロー
リング動作するときの肩位置及び腰位置を判別するため
に予め設定した定数である。Ｐｏはエアセル４５の初期
圧力で、前述の如く約８０００Ｐａ（０．００８ＭＰ
ａ）に設定されている。Ｐｇはエアセル４５の内部圧力
のしきい値である。Ｌは位置Ｓが肩位置であるあること
を確認するための範囲で、エアセル４５の内部圧力がし
きい値Ｐｇに下降した位置から上方に所定距離離れた範
囲に設定されている。Ｌｃは外乱による腰位置の誤検出
を除くための範囲で、エアセル４５の内部圧力がしきい
値Ｐｇまで上昇した位置から上方へ所定距離離れた範囲
に設定されている。Ｌｓは通常肩が存在すると考えられ
る範囲で、上限位置Ａ１から上方へ所定距離離れた範囲
に設定されている。範囲Ｌｗは通常肩が存在すると考え
られる範囲で、下限位置Ａ２から下方へ所定距離離れた
範囲に設定されている。

【０１００】そして、図１１に示すようにマッサージ駆
動部１１が下限位置Ａ２から上限位置Ａ１に移動する上
方移動のローリング動作のときに、前記制御部は次のよ
うにして肩位置及び腰位置を判別するように構成されて
いる。

【０１０１】即ち、エアセル４５の内部圧力がしきい値
Ｐｇを越えるまでに、エアセル４５の内部圧力が最も低
い値Ｐｗを示した位置Ｗを腰位置と判別する。また、マ
ッサージ駆動部１１の上方移動が範囲Ｌｃを越えてから
エアセル４５の内部圧力が初期値Ｐｏに戻った位置Ｓを
肩位置と判別する。

【０１０２】ただし、マッサージ駆動部１１が範囲Ｌ
ｗを上方移動する間にしきい値Ｐｇを越えなかった場
合、マッサージ駆動部１１が範囲Ｌｃを上方移動する
間にエアセル４５の内部圧力がしきい値Ｐｇ以上の圧力
を保持し続けなかった場合には、腰位置検出エラーとす
る。

【０１０３】また、腰位置を検出できなかった場合、
マッサージ駆動部１１が範囲Ｌｃを越えてから範囲Ｌ
ｓ以外の範囲を上方移動する間に、エアセル４５の内部
圧力がしきい値Ｐｇ以下になった場合、マッサージ駆
動部１１が範囲Ｌｓ内を上方移動する間にエアセル４５
の内部圧力がしきい値Ｐｇ以下に下降しなかった場合、
マッサージ駆動部１１が範囲Ｌを上方移動する間にエ
アセル４５の内部圧力が初期圧力Ｐｏに戻らなかった場
合には、肩位置検出エラーと判別する。

【０１０４】なお、図１０及び図１１における範囲Ｌ、
範囲Ｌｃ、範囲Ｌｓ、範囲Ｌｗの各長さは、下方移動の
ローリング動作と上方移動のローリング動作とで互いに
同一の長さに設定してもよいし、互いに異なる長さに設
定してもよく、下方移動のローリング動作及び上方移動
のローリング動作にそれぞれ適合する長さに設定すれば
よい。

【０１０５】次に、図１２に示すフローチャートを参照
してローリング動作の基幹動作を説明する。

【０１０６】操作部の操作によって自動コースを選択し
たとき、ステップ１でエアセル３３Ｌ，３３Ｒ、エアセ
ル４５Ｌ，４５Ｒ、エアセル５１Ｌ，５１Ｒの全てを排
気する。

【０１０７】ステップ２で、上限リミットスイッチＳ１
がオンしているか否かを判別する。上限リミットスイッ
チＳ１がオンしていなければ、ステップ３に進み、ステ
ップ３でマッサージ駆動部１１を上方移動させる。これ
によって、マッサージ駆動部１１を上限位置Ａ１まで移
動して、ローリング動作を開始する位置にマッサージ駆
動部１１を待機させる。

【０１０８】マッサージ駆動部１１が上限位置Ａ１に達
して、上限リミットスイッチＳ１がオンすると、ステッ
プ２からステップ４に進み、ステップ４で、エアセル４
５の内部圧力が初期圧力Ｐｏになったか否かを判別す
る。初期圧力Ｐｏになっていなければ、ステップ５でポ
ンプ等の空気供給源１０１を作動させ、電磁バルブ１０
２等を介してエアセル４５に空気を供給する。ステップ
４で、エアセル４５の内部圧力が初期圧力Ｐｏになれ
ば、ステップ６で電磁バルブ１０２を閉じて、ステップ
７に進む。

【０１０９】ステップ７で、図１３及び図１４に示すよ
うに、上限位置Ａ１から下限位置Ａ２に移動する下方移
動のローリング動作をして、肩位置及び腰位置を判別す
る。ステップ８で、図１５及び図１６に示すように、下
限位置Ａ２から上限位置Ａ１に移動する上方移動の動作
をして、肩位置及び腰位置を判別し、ステップ９に進
む。

【０１１０】ステップ９で、ローリング動作を２往復し
たか否かを判別し、ローリング動作を２往復していなけ
れば、ステップ４に戻る。従って、ローリング動作が２
往復行われて、肩位置及び腰位置の判別が４回行われ
る。

【０１１１】ステップ９でローリング動作を２往復して
いると判別すれば、ステップ１０に進みステップ７及び
ステップ８のローリング動作によって判別した４回の肩
位置及び腰位置の組合せから、肩位置及び腰位置を決定
する。例えば、検出エラーなく有効に判別した肩位置の
平均値及び腰位置の平均値により、肩位置及び腰位置を
決定する。

【０１１２】なお、肩位置及び腰位置を決定した後は、
判別した肩位置及び腰位置に基づいてマッサージ駆動部
１１を移動して使用者の所望位置のマッサージを行う。
例えば、マッサージ動作のポイントとして例えば肩を揉
みたい場合には、判別した肩位置までマッサージ駆動部
１１を移動させてマッサージ動作を行う。また、制御部
の制御によって自動コースのプログラム手順に従ってマ
ッサージ動作を実行するときには、判別した肩位置及び
腰位置に基づいてマッサージ駆動部１１を人体形状検出
データから得られた所望位置まで順次移動させてマッサ
ージ動作をプログラム手順に従って行うことになる。

【０１１３】次に、図１０に示すグラフと図１３及び図
１４に示すフローチャートとを参照しながら上限位置Ａ
１から下限位置Ａ２へのローリング動作を説明する。

【０１１４】ステップ１１でマッサージ駆動部１１の下
方移動を開始する。ステップ１２でエアセル４５の内部
圧力が上昇したか否かを判別し、エアセル４５の内部圧
力が上昇しなければ、ステップ１２に戻る。エアセル４
５の内部圧力が上昇すれば、ステップ１３に進む。従っ
て、エアセル４５の内部圧力が初期圧力Ｐｏから上昇す
るまでステップ１２の判別を繰り返す。

【０１１５】ステップ１３で、エアセル４５の内部圧力
が上昇した位置Ｓが範囲Ｌｓ内か否かを判別する。位置
Ｓが範囲Ｌｓ内でなければ、ステップ２１に進んで肩位
置検出エラーとし、上昇位置Ｓが範囲Ｌｓ内にあればス
テップ１４に進み、ステップ１４で圧力上昇位置Ｓを肩
位置として記録して、ステップ１５に進む。従って、範
囲Ｌｓ内に圧力上昇位置Ｓがあるときのみ、位置Ｓを肩
位置と判別し、その他の場合は肩位置検出エラーとな
る。

【０１１６】ステップ１５で、マッサージ駆動部１１が
位置Ｓから範囲Ｌを進むまでの間に、エアセル４５の内
部圧力がしきい値Ｐｇを越えたか否かを判別し続け、エ
アセル４５の内部圧力がしきい値Ｐｇを越えなければ、
ステップ２１に進んで肩位置検出エラーとし、エアセル
４５の内部圧力がしきい値Ｐｇを越えればステップ１６
に進む。

【０１１７】従って、位置Ｓからマッサージ駆動部１１
の移動距離に対するエアセル４５の内部圧力の上昇率が
所定値以上あればれば、肩位置検出エラーとはならない
が、使用者の座り方が悪かったり、使用者がローリング
動作中に背中を浮かしたり、或いは圧力センサ４５の誤
動作等に理由からエアセル４５の内部圧力の上昇率が所
定値以上でなくなると、肩位置検出エラーとなる。

【０１１８】ステップ１６で、マッサージ駆動部１１が
範囲Ｌｃを下方移動する間に、エアセル４５の内部圧力
がしきい値Ｐｇ以上の圧力を保持し続けるか否かを判別
する。しきい値Ｐｇ以上の圧力を範囲Ｌｃの間に保持し
続けていなければ、ステップ２１に進んで肩位置検出エ
ラーとし、しきい値Ｐｇ以上の圧力を範囲Ｌｃの間に保
持し続けていればステップ１７に進む。

【０１１９】従って、しきい値Ｐｇ以上の圧力を範囲Ｌ
ｃの間に保持し続けていれば、肩位置検出エラーとはな
らないが、使用者の座り方が悪かったり、ローリング動
作中に背中を浮かしたりした等の理由から、使用者の人
体の肩位置に近い背中部分でエアセル４５の内部圧力が
しきい値Ｐｇ以下になるようなことがあると、人体の肩
位置を正確に判別できなくなるため、肩位置検出エラー
となる。

【０１２０】一方、ステップ１３でエアセル４５の内部
圧力の上昇位置Ｓが範囲Ｌｓ内にないと判別した場合、
ステップ１５で圧力上昇位置Ｓから範囲Ｌ以内にエアセ
ル４５の内部圧力がしきい値Ｐｇを越えなかったと判別
した場合、ステップ１６でしきい値Ｐｇ以上の圧力を範
囲Ｌｃの間保持していなかったと判別した場合、ステッ
プ１３、ステップ１５又はステップ１６からステップ２
１に進み、ステップ２１で肩位置検出エラーとしてステ
ップ２２に進む。

【０１２１】そして、ステップ２２で、下限リミットス
イッチＳ２がオンしたか否かを判別し、下限リミットス
イッチＳ２がオンしなければステップ２２に戻り、下限
リミットスイッチＳ２がオンすれば、ステップ２４に進
み、マッサージ駆動部１１の下方移動を停止し、ステッ
プ２５で腰位置検出エラーとし、ステップ２６で、図示
省略の表示部に検出エラーを表示するエラー処理を行
う。

【０１２２】従って、マッサージ駆動部１１が範囲Ｌｓ
を下降移動する間にエアセル４５の内部圧力が初期圧力
Ｐｏから上昇しなかった場合、マッサージ駆動部１１が
位置Ｓから範囲Ｌまで下降移動する間に、エアセル４５
の内部圧力がしきい値Ｐｇを越えなかった場合、マッサ
ージ駆動部１１が範囲Ｌｃを下降移動する間にエアセル
４５の内部圧力がしきい値Ｐｇ以上の圧力を保持し続け
なかった場合には、肩位置検出エラーとなると共に、腰
位置検出エラーとなる。

【０１２３】ステップ１７で、マッサージ駆動部１１が
範囲Ｌｃの下端から下限位置Ａ２に向けて下方移動する
ときに、エアセル４５の内部圧力がしきい値Ｐｇ以下に
下降したか否かを判別する。エアセル４５の内部圧力が
しきい値Ｐｇ以下に下降しなければ、ステップ２３に進
み、ステップ２３で下限リミットスイッチＳ２がオンし
たか否かを判別し、下限リミットスイッチＳ２がオンし
なければステップ１７に戻る。

【０１２４】従って、マッサージ駆動部１１が範囲Ｌｃ
の下端から下限位置Ａ２に達する間に、エアセル４５の
内部圧力がしきい値Ｐｇ以下に下降するまで、ステップ
１７及びステップ２３のルートで判別を繰り返す。

【０１２５】ステップ１７で、エアセル４５の内部圧力
がしきい値Ｐｇ以下に下降したと判別すれば、ステップ
１８に進み、ステップ１８でエアセル４５の内部圧力が
最低値となった位置Ｗを腰位置として記録し、ステップ
１９に進み、ステップ１９で、下限リミットスイッチＳ
２がオンしたか否かを判別し、下限リミットスイッチＳ
２がオンしなければステップ１８に戻る。

【０１２６】従って、肩位置を判別した場合であって、
マッサージ駆動部１１が範囲Ｌｃを越えてから下限位置
Ａ２に達するまでにエアセル４５の内部圧力がしきい値
Ｐｇ以下になった場合に、内部圧力が最低値となった位
置Ｗを腰位置として判別する。

【０１２７】ステップ１９で、下限リミットスイッチＳ
２がオンしたことを判別すれば、ステップ２０に進み、
ステップ２０でマッサージ駆動部１１の下降を停止す
る。従って、肩位置及び腰位置を有効に判別した場合、
マッサージ駆動部１１は下限位置Ａ２で下方移動して停
止する。

【０１２８】また、ステップ２３で下限リミットスイッ
チＳ２がオンしたと判別すれば、ステップ２４でマッサ
ージ駆動部１１の下方移動を停止し、ステップ２５で肩
位置検出エラーとし、ステップ２６で、図示省略の表示
部に検出エラーを表示するエラー処理を行う。

【０１２９】従って、肩位置を判別した場合であって
も、マッサージ駆動部１１が範囲Ｌｃを越えてから下限
位置Ａ２に達するまでにエアセル４５の内部圧力がしき
い値Ｐｇ以下にならなかった場合には、腰位置検出エラ
ーとなる。

【０１３０】次に、図１１に示すグラフと図１５及び図
１６に示すフローチャートとを参照しながら下限位置Ａ
２から上限位置Ａ１へのローリング動作を説明する。

【０１３１】ステップ３１でマッサージ駆動部１１の上
方移動を開始する。ステップ３２でエアセル４５の内部
圧力が最低となった位置Ｗを腰位置として記録し、ステ
ップ３３で、エアセル４５の内部圧力がしきい値Ｐｇを
越えたか否かを判別し、しきい値Ｐｇを越えなければ、
ステップ３１に戻り、しきい値Ｐｇを越えれば、ステッ
プ３４に進む。

【０１３２】従って、マッサージ駆動部１１が上方移動
を開始してからエアセル４５の内部圧力がしきい値Ｐｇ
を越えるまでの間で、エアセル４５の内部圧力が最低と
なった位置Ｗを腰位置として判別する。

【０１３３】ステップ３４で、マッサージ駆動部１１が
下限位置Ａ２から範囲Ｌｗを上方移動する間に、エアセ
ル４５の内部圧力がしきい値Ｐｇを越えた否かを判別
し、範囲Ｌｗを上方移動する間にしきい値Ｐｇを越えな
ければ、ステップ４３に進み、腰位置検出エラーとす
る。範囲Ｌｗを上方移動する間にしきい値Ｐｇを越えれ
ば、ステップ３５に進む。

【０１３４】従って、マッサージ駆動部１１が下限位置
Ａ２から範囲Ｌｗを上方移動する間にしきい値Ｐｇを越
えれば、腰位置検出エラーとはならないが、使用者の座
り方が悪かったり、使用者がローリング動作中に背中を
浮かしたり、或いは圧力センサ４５の誤動作等に理由か
ら、マッサージ駆動部１１が下限位置Ａ２から範囲Ｌｗ
を上方移動する間にしきい値Ｐｇを越えなかった場合に
は、腰位置検出エラーとなる。

【０１３５】ステップ３５で、マッサージ駆動部１１が
範囲Ｌｃを上方移動する間に、エアセル４５の内部圧力
がしきい値Ｐｇ以上の圧力を保持し続けているか否かを
判別し、エアセル４５の内部圧力がしきい値Ｐｇ以上の
圧力を保持し続けなければ、ステップ４３に進み、腰位
置検出エラーとする。エアセル４５の内部圧力がしきい
値Ｐｇ以上の圧力を保持し続ければ、ステップ３６に進
む。

【０１３６】従って、マッサージ駆動部１１が範囲Ｌｃ
を上方移動する間にエアセル４５の内部圧力がしきい値
Ｐｇ以上の圧力を保持し続ければ、腰位置検出エラーと
はならないが、使用者の座り方が悪かったり、背中を浮
かしたりした等の理由から、使用者の人体の腰位置に近
い背中部分でエアセル４５の内部圧力がしきい値Ｐｇ以
下になるようなことがあると、人体の腰位置を正確に判
別できなくなるため、腰位置検出エラーとなる。

【０１３７】一方、ステップ３４で、マッサージ駆動部
１１が範囲Ｌｗを上方移動する間にしきい値Ｐｇを越え
なかったと判別した場合、ステップ３５で、マッサージ
駆動部１１が範囲Ｌｃを上方移動する間にエアセル４５
の内部圧力がしきい値Ｐｇ以上の圧力を保持し続けなか
ったと判別した場合には、ステップ３４又はステップ３
５からステップ４３に進み、ステップ４３で腰位置検出
エラーとしてステップ４４に進む。ステップ４４で、上
限リミットスイッチＳ１がオンしたか否かを判別し、上
限リミットスイッチＳ１がオンしなければステップ４４
に戻り、下限リミットスイッチＳ２がオンすればステッ
プ４５に進み、ステップ４５でマッサージ駆動部１１の
上方移動を停止し、ステップ４６で腰位置検出エラーと
し、ステップ４７で図示省略の表示部に検出エラーを表
示するエラー処理を行う。

【０１３８】従って、マッサージ駆動部１１が範囲Ｌｗ
を上方移動する間にしきい値Ｐｇを越えなかった場合、
マッサージ駆動部１１が範囲Ｌｃを上方移動する間にエ
アセル４５の内部圧力がしきい値Ｐｇ以上の圧力を保持
し続けなかった場合には、腰位置検出エラーとなると共
に、肩位置検出エラーとなる。

【０１３９】ステップ３６で、エアセル４５の内部圧力
がしきい値Ｐｇ以下に下降したか否かを判別し、エアセ
ル４５の内部圧力がしきい値Ｐｇ以下に下降しなけれ
ば、ステップ４２に進み、ステップ４２で上限リミット
スイッチＳ１がオンしたか否かを判別し、上限リミット
スイッチＳ１がオンしなければステップ３６に戻る。

【０１４０】従って、マッサージ駆動部１１の上方移動
が範囲Ｌｃを過ぎてからエアセル４５の内部圧力がしき
い値Ｐｇに下降するまで、ステップ３６、ステップ４２
のルートで判別を繰り返す。

【０１４１】ステップ３７で、エアセル４５の内部圧力
がしきい値Ｐｇ以下に下降した位置が、マッサージ駆動
部１１が範囲Ｌｓを上方移動する間か否かを判別し、し
きい値Ｐｇ以下に下降した位置が範囲Ｌｓ内でなけれ
ば、ステップ４４に進み、しきい値Ｐｇ以下に下降した
位置が範囲Ｌｓ内であれば、ステップ３８に進む。

【０１４２】ステップ３８で、エアセル４５の内部圧力
がしきい値Ｐｇ以下に下降した位置からマッサージ駆動
部１１が範囲Ｌを上方移動する間にエアセル４５の内部
圧力が初期圧力Ｐｏとなったか否かを判別し、範囲Ｌ内
に初期圧力Ｐｏにならなけらば、ステップ４４に進み、
範囲Ｌ内に初期圧力Ｐｏになれば、ステップ３９に進
む。

【０１４３】ステップ３９で、エアセル４５の内部圧力
が初期圧力Ｐｏになった位置Ｓを肩位置として記録し、
ステップ４０で上限リミットスイッチＳ１がオンか否か
を判別し、オンでなければステップ４０に戻り、オンに
なればマッサージ駆動部１１の上方移動を停止する。

【０１４４】従って、範囲Ｌｓ内でエアセル４５の内部
圧力がしきい値Ｐｇ以下に下降し、その下降した位置か
らマッサージ駆動部１１が範囲Ｌを上方移動する間にエ
アセル４５の内部圧力が初期圧力Ｐｏとなった場合の
み、初期圧力Ｐｏになった位置Ｓを肩位置として判別す
る。

【０１４５】一方、ステップ４２で、上限リミットスイ
ッチＳ１がオンになったと判別した場合、ステップ４２
からステップ４５に進み、ステップ４５でマッサージ駆
動部１１の上方移動を停止した後、ステップ４６で肩位
置検出エラーとし、ステップ４７でエラー処理をする。

【０１４６】また、ステップ３７で、エアセル４５の内
部圧力がしきい値Ｐｇ以下に下降した位置が範囲Ｌｓ内
でないと判別した場合、ステップ３８で、エアセル４５
の内部圧力がしきい値Ｐｇ以下に下降した位置からマッ
サージ駆動部１１が範囲Ｌを上方移動する間にエアセル
４５の内部圧力が初期圧力Ｐｏとならなかったと判別し
た場合、ステップ３７又はステップ３８からステップ４
４に進み、ステップ４４で上限リミットスイッチＳ１が
オンか否かを判別し、オンでなければステップ４４に戻
り、オンになればステップ４５に進み、ステップ４５で
マッサージ駆動部１１の上方移動を停止した後、ステッ
プ４６で肩位置検出エラーとし、ステップ４７で、図示
省略の表示部に検出エラーを表示するエラー処理を行
う。

【０１４７】従って、マッサージ駆動部１１が範囲Ｌｃ
を越えてから範囲Ｌｓ以外の範囲を上方移動する間に、
エアセル４５の内部圧力がしきい値Ｐｇ以下になった場
合、マッサージ駆動部１１が範囲Ｌｓ内を上方移動する
間にエアセル４５の内部圧力がしきい値Ｐｇ以下に下降
しなかった場合、マッサージ駆動部１１が範囲Ｌを上方
移動する間にエアセル４５の内部圧力が初期圧力Ｐｏに
戻らなかった場合には、肩位置検出エラーと判別する。

【０１４８】図１７〜図１９は他の実施形態を示し、前
記圧力センサ１０５に代えて、空気配管部１０３に、エ
アセル４５と同様の構成の検出用エアセル１０７をエア
セル４５に連通するように設けると共に、この検出用エ
アセル１０７の伸縮長さを検出するポテンショメータ１
０８を設け、このポテンショメータ１０８の摺動子１０
９を検出用エアセル１０７の一端面に固着し、摺動子１
０９の移動によって検出用エアセル１０７の伸縮長さを
検出するように構成したものである。なお、前記検出用
エアセル１０７及びポテンショメータ１０８は、左右の
エアセル４５Ｌ，４５Ｒに対応して夫々左右一対ずつ設
けるようにしてもよいし、左右のエアセル４５Ｌ，４５
Ｒのいずれか一方のみに対応して１個ずつ設けるように
してもよい。

【０１４９】この実施の形態の場合、エアセル４５が無
負荷であれば、図１８に示すようにエアセル４５の伸縮
長さＬ１と、検出用エアセル１０７の伸縮長さＬ２とが
同一になり、エアセル４５に対して負荷がかかれば、図
１９に示すようにエアセル４５の伸縮長さＬ１が負荷の
大きさに対応して短くなり、これに反比例して検出用エ
アセル１０７の伸縮長さが長くなるため、エアセル４５
への負荷の大きさを検出用エアセル１０７の伸縮長さＬ
２を介して検出することができるのである。従って、前
記実施の形態の場合が、エアセル４５への負荷の大きさ
を、エアセル４５の内部圧力を介して検出するようにし
たものであるのに対して、この実施の形態では、エアセ
ル４５への負荷の大きさを検出用エアセル１０７の伸縮
長さを介して検出するようにしたものである。

【０１５０】その他の点は前記実施の形態と同様の構成
であり、自動コースの選択によって、初めに使用者の人
体形状を特定するための初期動作として約８０００Ｐａ
（０．００８ＭＰａ）の圧力にエアセル４５の内部圧力
を設定し、これによってエアセル４５を伸長させ、上側
マッサージ部材２３をエアセル４５の伸長により上側マ
ッサージ部材２３を使用者側に進出させた状態にして、
電磁バルブ１０２を閉じておき、この状態でマッサージ
駆動部１１を使用者の人体に沿って移動させて、マッサ
ージ駆動部１１によりローリング動作をする。このとき
のマッサージ駆動部１１の移動位置と、ポテンショメー
タ１０８により検出したエアセル４５への負荷即ち検出
用エアセル１０８の伸縮長さとの関係から、使用者の人
体の形状を認識すると共に、前記実施の形態の場合と同
様の判別動作によって、マッサージ機１に対する使用者
の人体の特定部位の位置を判別するのである。

【０１５１】なお、前記図１７〜図１９に示す実施の形
態では、空気配管部１０３に検出用エアセル１０７を設
けると共に、検出用エアセル１０７の伸縮長さを検出す
るポテンショメータ１０８を設け、エアセル４５への負
荷の大きさを検出用エアセル１０７の伸縮長さＬ２を介
して検出するようにしているが、これに代え、エアセル
４５の伸縮長さを検出するポテンショメータ１０８を設
け、エアセル４５への負荷の大きさを該エアセル４５の
伸縮長さＬ１を介して検出するようにしてもよい。

【０１５２】なお、前記実施の形態では、本発明を椅子
型のマッサージ機に適用し、マッサージ駆動部１１を人
体の背中に沿って上下移動させて、人体の背中の形状を
認識すると共に、人体の肩位置を腰位置とを判別するよ
うにしているが、本発明を椅子型のマッサージ機に限定
されず、例えば人体の脚部をマッサージするためのマッ
サージ機にも適用することができ、この場合には、人体
の脚部の形状を認識すると共に、膝位置や足首位置を人
体の特定部位として判別するようにしてもよい。

【０１５３】

【発明の効果】本発明によれば、簡単な構成で使用者の
人体の形状を自動かつ正確に認識できるようになる。ま
た、簡単な構成でマッサージ機に対する使用者の肩位置
や腰位置等の特定部位の位置を自動かつ正確に判別でき
るようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態を示すマッサージ機の斜
視図である。

【図２】同マッサージ駆動部の正面図である。

【図３】同マッサージ駆動部の側面図である。

【図４】同上側補助駆動部を動作した状態を示す側面図
である。

【図５】同叩き駆動部を示す正面図である。

【図６】同叩き駆動部を示す側面図である。

【図７】同各マッサージヘッドの動作方向を示す概念図
であり、（ａ）はその正面図、（ｂ）はその側面図であ
る。

【図８】同マッサージ機の原理的構成を示す構成図であ
る。

【図９】同エアセルへの負荷と内部圧力との関係を示す
原理図である。

【図１０】同下方移動のローリング動作におけるマッサ
ージ駆動部の移動位置をエアセルの内部圧力との関係を
示すグラフである。

【図１１】同上方移動のローリング動作におけるマッサ
ージ駆動部の移動位置をエアセルの内部圧力との関係を
示すグラフである。

【図１２】ローリング動作の基本動作を示すフローチャ
ートである。

【図１３】下方移動のローリング動作を示すフローチャ
ートである。

【図１４】下方移動のローリング動作を示すフローチャ
ートである。

【図１５】上方移動のローリング動作を示すフローチャ
ートである。

【図１６】上方移動のローリング動作を示すフローチャ
ートである。

【図１７】他の実施形態を示す概略構成図である。

【図１８】同作用説明用の概略構成図である。

【図１９】同作用説明用の概略構成図である。

【符号の説明】

１マッサージ機１１マッサージ駆動部２３マッサージ部材４５エアセル１０５圧力センサ１０７検出用エアセル１０８ポテンショメータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 4C100 AA09 AA10 AD11 BA02 BA03 BA10 BB02 BB05 BC00 CA03 CA06 DA04 DA05 DA06

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】マッサージ部材（２３）と、伸長により
マッサージ部材（２３）を使用者側に進出させると共に
収縮によりマッサージ部材（２３）を使用者側から後退
させるエアセル（４５）とを有するマッサージ駆動部
（１１）を備え、マッサージ駆動部（１１）が使用者の
人体に沿って移動可能に構成されたマッサージ機におい
て、エアセル（４５）の内部圧力を検出する圧力センサ（１
０５）が設けられ、エアセル（４５）の伸長によりマッ
サージ部材（２３）を使用者側に進出させた状態でマッ
サージ駆動部（１１）を使用者の人体に沿って移動さ
せ、このときのマッサージ駆動部（１１）の移動位置と
圧力センサ（１０５）により検出したエアセル（４５）
の内部圧力との関係から、使用者の人体の形状を認識す
るようにしたことを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】マッサージ部材（２３）と、伸長により
マッサージ部材（２３）を使用者側に進出させると共に
収縮によりマッサージ部材（２３を使用者側から後退さ
せるエアセル（４５）とを有するマッサージ駆動部（１
１）を備え、マッサージ駆動部（１１）が使用者の人体
に沿って移動可能に構成されたマッサージ機において、エアセル（４５）の内部圧力を検出する圧力センサ（１
０５）が設けられ、エアセル（４５）の伸長によりマッ
サージ部材（２３）を使用者側に進出させた状態でマッ
サージ駆動部（１１）を使用者の人体に沿って移動さ
せ、このときのマッサージ駆動部（１１）の移動位置と
圧力センサ（１０５）により検出したエアセル（４５）
の内部圧力との関係から、マッサージ機に対する使用者
の人体の特定部位の位置を判別するようにしたことを特
徴とするマッサージ機。
【請求項３】マッサージ駆動部（１１）の移動距離に
対するエアセル（４５）の内部圧力の変化率が変動した
ときの、マッサージ駆動部（１１）の移動位置を、マッ
サージ機に対する使用者の人体の特定部位の位置と判別
することを特徴とする請求項２に記載のマッサージ機。
【請求項４】エアセル（４５）の内部圧力が変動を開
始又は終了したときの、マッサージ駆動部（１１）の移
動位置を、マッサージ機に対する使用者の人体の特定部
位の位置と判別することを特徴とする請求項２に記載の
マッサージ機。
【請求項５】エアセル（４５）の内部圧力が所定範囲
内において最低になったときの、マッサージ駆動部（１
１）の移動位置を、マッサージ機に対する使用者の人体
の特定部位の位置と判別することを特徴とする請求項２
に記載のマッサージ機。
【請求項６】使用者の人体の特定部位が存在すると考
えられる範囲外に前記特定部位の位置を判別したとき、
検出エラーとすることを特徴とする請求項２〜５のいず
れかに記載のマッサージ機。
【請求項７】エアセル（４５）の内部圧力が所定のし
きい値を越えていると考えられる範囲でエアセル（４
５）の内部圧力が該しきい値以下になったとき、検出エ
ラーとすることを特徴とする請求項２〜６のいずれかに
記載のマッサージ機。
【請求項８】エアセル（４５）の内部圧力が所定のし
きい値よりも下降すると考えられる範囲でエアセル（４
５）の内部圧力が該しきい値よりも下降しなかったと
き、検出エラーとすることを特徴とする請求項２〜７の
いずれかに記載のマッサージ機。
【請求項９】マッサージ駆動部（１１）の移動距離に
対するエアセル（４５）の内部圧力の変化率が所定値以
上になっているか否かによって、前記特定部位の位置の
判別が誤りか否かを確認するようにしたことを特徴とす
る請求項２〜８のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項１０】エアセル（４５）の内部圧力が所定の
しきい値以上を所定範囲の間保持し続けるか否かによっ
て、前記特定部位の位置の判別が誤りか否かを確認する
ようにしたことを特徴とする請求項２〜９のいずれかに
記載のマッサージ機。
【請求項１１】マッサージ駆動部（１１）を使用者の
人体に沿って移動させとき、少なくとも人体の肩位置と
腰位置とを判別することを特徴とする請求項２〜１０の
いずれかに記載のマッサージ機。
【請求項１２】マッサージ部材（２３）と、伸長によ
りマッサージ部材（２３）を使用者側に進出させると共
に収縮によりマッサージ部材（２３）を使用者側から後
退させるエアセル（４５）とを有するマッサージ駆動部
（１１）を備え、マッサージ駆動部（１１）が使用者の
人体に沿って移動可能に構成されたマッサージ機におい
て、エアセル（４５）への負荷を検出する負荷検出手段が設
けられ、エアセル（４５）の伸長によりマッサージ部材
（２３）を使用者側に進出させた状態でマッサージ駆動
部（１１）を使用者の人体に沿って移動させ、このとき
のマッサージ駆動部（１１）の移動位置と負荷検出手段
により検出したエアセル（４５）への負荷との関係か
ら、使用者の人体の形状を認識するようにしたことを特
徴とするマッサージ機。
【請求項１３】マッサージ部材（２３）と、伸長によ
りマッサージ部材（２３）を使用者側に進出させると共
に収縮によりマッサージ部材（２３）を使用者側から後
退させるエアセル（４５）とを有するマッサージ駆動部
（１１）を備え、マッサージ駆動部（１１）が使用者の
人体に沿って移動可能に構成されたマッサージ機におい
て、エアセル（４５）への負荷を検出する負荷検出手段が設
けられ、エアセル（４５）の伸長によりマッサージ部材
（２３）を使用者側に進出させた状態でマッサージ駆動
部（１１）を使用者の人体に沿って移動させ、このとき
のマッサージ駆動部（１１）の移動位置と前記負荷検出
手段により検出したエアセル（４５）への負荷との関係
から、マッサージ機に対する使用者の人体の特定部位の
位置を判別するようにしたことを特徴とするマッサージ
機。
【請求項１４】前記エアセル（４５）に連通する検出
用エアセル（１０９）を設け、前記負荷検出手段を、エ
アセル（４５）又は検出用エアセル（１０９）の伸縮長
さを検出するポテンショメータ（１０８）により構成し
たことを特徴とする請求項１２又は１３に記載のマッサ
ージ機。