JP2000159086A - アンチスキッド制御装置 - Google Patents
アンチスキッド制御装置Info
- Publication number
- JP2000159086A JP2000159086A JP10334284A JP33428498A JP2000159086A JP 2000159086 A JP2000159086 A JP 2000159086A JP 10334284 A JP10334284 A JP 10334284A JP 33428498 A JP33428498 A JP 33428498A JP 2000159086 A JP2000159086 A JP 2000159086A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- speed
- skid control
- wheel
- road surface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロードヒータによるヒータノイズの影響を受
けないアンチスキッド制御装置を提供することである。 【解決手段】 磁気式回転速度センサ１８〜２４を各車
輪１０〜１６に配置し、車両制動時に第１の車輪の速度
と第２の車輪の速度に基づき制動力を制御するアンチス
キッド制御装置において、アンチスキッド制御コンピュ
ータ４０により、車両の制動力制御の実行中にロードヒ
ーティング路面が検出された場合には、前記車両が所定
速度の状態であることが推定された場合に車両の制動力
制御を終了する。
けないアンチスキッド制御装置を提供することである。 【解決手段】 磁気式回転速度センサ１８〜２４を各車
輪１０〜１６に配置し、車両制動時に第１の車輪の速度
と第２の車輪の速度に基づき制動力を制御するアンチス
キッド制御装置において、アンチスキッド制御コンピュ
ータ４０により、車両の制動力制御の実行中にロードヒ
ーティング路面が検出された場合には、前記車両が所定
速度の状態であることが推定された場合に車両の制動力
制御を終了する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、各車輪の車輪速
度に基づき車両の制動力を制御するアンチスキッド制御
装置に関するものである。
度に基づき車両の制動力を制御するアンチスキッド制御
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】各車輪に配置されたスピードセンサから
出力される車輪の回転速度信号に基づき、車両の制御を
行なう車両制御装置には種々の装置が提案されている
が、代表的なものとしてアンチスキッド制御装置が存在
する。このアンチスキッド制御装置における車輪の回転
速度の検出には、一般に電磁誘導型スピードセンサが用
いられている。この電磁誘導型スピードセンサは、歯車
状のセンサロータが回転することによって、センサに設
けられたコイル内を通過する磁束が時間的に変化し、セ
ンサロータの回転速度に比例した周波数の交流電圧が発
生することを利用するものである。
出力される車輪の回転速度信号に基づき、車両の制御を
行なう車両制御装置には種々の装置が提案されている
が、代表的なものとしてアンチスキッド制御装置が存在
する。このアンチスキッド制御装置における車輪の回転
速度の検出には、一般に電磁誘導型スピードセンサが用
いられている。この電磁誘導型スピードセンサは、歯車
状のセンサロータが回転することによって、センサに設
けられたコイル内を通過する磁束が時間的に変化し、セ
ンサロータの回転速度に比例した周波数の交流電圧が発
生することを利用するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、寒冷地にお
いては、融雪用のロードヒータを坂路等の路面に埋め込
むことにより、車輪のスリップの防止を図っている。即
ち、図４に示すように、上り坂になっている路面６０及
び下り坂になっている路面６２の路面下に融雪用のロー
ドヒータ６４を埋設し、このロードヒータ６４から発生
する熱により路面上の雪を解かすと共に路面の凍結を防
止し車輪のスリップの防止を図っている。
いては、融雪用のロードヒータを坂路等の路面に埋め込
むことにより、車輪のスリップの防止を図っている。即
ち、図４に示すように、上り坂になっている路面６０及
び下り坂になっている路面６２の路面下に融雪用のロー
ドヒータ６４を埋設し、このロードヒータ６４から発生
する熱により路面上の雪を解かすと共に路面の凍結を防
止し車輪のスリップの防止を図っている。
【０００４】しかしながら、ロードヒータ６４にはヒー
タ用電流（６０Ｈｚ又は５０Ｈｚの交流電流）が流され
ているため、このロードヒータ６４上に車両が位置する
場合には、ヒータ用電流により生じた交流磁界により、
電磁誘導型スピードセンサを通過する磁束が変化し車両
が停止しているにもかかわらず、磁束の変化が検出され
て車両速度があると判断される場合が有る。従って、ア
ンチスキッド制御を実行しているときにロードヒーティ
ング路面に侵入した場合には、アンチスキッド制御が続
行されてアクチュエータ音の発生、ブレーキペダルへ振
動の伝達が継続するという問題があった。
タ用電流（６０Ｈｚ又は５０Ｈｚの交流電流）が流され
ているため、このロードヒータ６４上に車両が位置する
場合には、ヒータ用電流により生じた交流磁界により、
電磁誘導型スピードセンサを通過する磁束が変化し車両
が停止しているにもかかわらず、磁束の変化が検出され
て車両速度があると判断される場合が有る。従って、ア
ンチスキッド制御を実行しているときにロードヒーティ
ング路面に侵入した場合には、アンチスキッド制御が続
行されてアクチュエータ音の発生、ブレーキペダルへ振
動の伝達が継続するという問題があった。
【０００５】この発明の課題は、ロードヒータによるヒ
ータノイズの影響を受けないアンチスキッド制御装置を
提供することである。
ータノイズの影響を受けないアンチスキッド制御装置を
提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１記載のアンチス
キッド制御装置は、磁気式回転速度センサを各車輪に配
置し、車両制動時に第１の車輪の速度と第２の車輪の速
度に基づき制動力を制御するアンチスキッド制御装置に
おいて、ロードヒーティング路面を検出する路面検出手
段と、車両が所定速度の状態であることを推定する推定
手段と備え、車両の制動力制御の実行中に前記路面検出
手段によりロードヒーティング路面が検出された場合に
は、前記推定手段により前記車両が所定速度の状態であ
ることが推定された場合に車両の制動力制御を終了する
ことを特徴とする。
キッド制御装置は、磁気式回転速度センサを各車輪に配
置し、車両制動時に第１の車輪の速度と第２の車輪の速
度に基づき制動力を制御するアンチスキッド制御装置に
おいて、ロードヒーティング路面を検出する路面検出手
段と、車両が所定速度の状態であることを推定する推定
手段と備え、車両の制動力制御の実行中に前記路面検出
手段によりロードヒーティング路面が検出された場合に
は、前記推定手段により前記車両が所定速度の状態であ
ることが推定された場合に車両の制動力制御を終了する
ことを特徴とする。
【０００７】この請求項１記載のアンチスキッド制御装
置によれば、路面検出手段によりロードヒーティング路
面が検出された場合には、推定手段により車両が所定速
度の状態、例えばアンチスキッド制御を終了する速度の
状態であることが推定された場合に車両の制動力制御を
終了するため、車両がロードヒーティング路面に進入し
た場合においても、車両安定性を低下させることのない
適当なタイミングでアンチスキッド制御を終了させるこ
とができる。
置によれば、路面検出手段によりロードヒーティング路
面が検出された場合には、推定手段により車両が所定速
度の状態、例えばアンチスキッド制御を終了する速度の
状態であることが推定された場合に車両の制動力制御を
終了するため、車両がロードヒーティング路面に進入し
た場合においても、車両安定性を低下させることのない
適当なタイミングでアンチスキッド制御を終了させるこ
とができる。
【０００８】また、請求項２記載のアンチスキッド制御
装置は、請求項１記載のアンチスキッド制御装置の前記
路面検出手段が車輪速度から求められた車速が所定時間
にわたって所定範囲内である場合にロードヒーティング
路面を検出することを特徴とする。この請求項２記載の
アンチスキッド制御装置によれば、車速が所定時間にわ
たって所定範囲内であることを条件としてロードヒーテ
ィング路面を検出するため、的確にロードヒーティング
路面を検出することができる。
装置は、請求項１記載のアンチスキッド制御装置の前記
路面検出手段が車輪速度から求められた車速が所定時間
にわたって所定範囲内である場合にロードヒーティング
路面を検出することを特徴とする。この請求項２記載の
アンチスキッド制御装置によれば、車速が所定時間にわ
たって所定範囲内であることを条件としてロードヒーテ
ィング路面を検出するため、的確にロードヒーティング
路面を検出することができる。
【０００９】また、請求項３記載のアンチスキッド制御
装置は、請求項１又は請求項２記載のアンチスキッド制
御装置の前記推定手段が車両速度が前記所定速度よりも
大きい基準速度であるときに、演算された減速度に基づ
いて前記車両が前記所定速度になるのに要する時間を演
算し、この演算された時間が経過したときに前記車両が
前記所定速度の状態であると推定することを特徴とす
る。この請求項３記載のアンチスキッド制御装置によれ
ば、車両がロードヒーティング路面に進入した場合にお
いても適当なタイミングでアンチスキッド制御を終了さ
せることができる。
装置は、請求項１又は請求項２記載のアンチスキッド制
御装置の前記推定手段が車両速度が前記所定速度よりも
大きい基準速度であるときに、演算された減速度に基づ
いて前記車両が前記所定速度になるのに要する時間を演
算し、この演算された時間が経過したときに前記車両が
前記所定速度の状態であると推定することを特徴とす
る。この請求項３記載のアンチスキッド制御装置によれ
ば、車両がロードヒーティング路面に進入した場合にお
いても適当なタイミングでアンチスキッド制御を終了さ
せることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図１〜図３を参照して、こ
の発明の実施の形態を説明する。図１は、この発明の実
施の形態にかかるアンチスキッド制御装置の概略構成図
である。図１において、符号１０，１２で示すものは、
駆動輪である左後輪及び右後輪であり、符号１４，１６
で示すものは、従動輪である左前輪及び右前輪である。
駆動輪である左後輪１０及び右後輪１２には、それぞれ
の駆動輪の車輪速度ＶWRL，ＶWRRを検出するための電磁
誘導型スピードセンサ１８、２０がそれぞれ設けられて
いる。また、従動輪である左前輪１４及び右前輪１６に
は、それぞれの従動輪の車輪速度ＶWFL，ＶWFRを検出す
るための電磁誘導型スピードセンサ２２、２４がそれぞ
れ設けられるている。
の発明の実施の形態を説明する。図１は、この発明の実
施の形態にかかるアンチスキッド制御装置の概略構成図
である。図１において、符号１０，１２で示すものは、
駆動輪である左後輪及び右後輪であり、符号１４，１６
で示すものは、従動輪である左前輪及び右前輪である。
駆動輪である左後輪１０及び右後輪１２には、それぞれ
の駆動輪の車輪速度ＶWRL，ＶWRRを検出するための電磁
誘導型スピードセンサ１８、２０がそれぞれ設けられて
いる。また、従動輪である左前輪１４及び右前輪１６に
は、それぞれの従動輪の車輪速度ＶWFL，ＶWFRを検出す
るための電磁誘導型スピードセンサ２２、２４がそれぞ
れ設けられるている。
【００１１】また、符号２６で示すのものはブレーキペ
ダルであり、このブレーキペダルの踏み込み量に応じて
マスターシリンダ２８により発生するブレーキ液圧は、
液圧ユニット３０を介して、左右の駆動輪１０、１２に
それぞれ設けられたホイールシリンダ３２、３４に伝達
されると共に、左右の従動輪１４、１６にそれぞれ設け
られたホイールシリンダ３６、３８に伝達される。
ダルであり、このブレーキペダルの踏み込み量に応じて
マスターシリンダ２８により発生するブレーキ液圧は、
液圧ユニット３０を介して、左右の駆動輪１０、１２に
それぞれ設けられたホイールシリンダ３２、３４に伝達
されると共に、左右の従動輪１４、１６にそれぞれ設け
られたホイールシリンダ３６、３８に伝達される。
【００１２】また、符号４０で示すものはアンチスキッ
ド制御コンピュータであり、このアンチスキッド制御コ
ンピュータ４０は、図２に示すように、セントラルプロ
セッシングユニット（ＣＰＵ）４０ａを備え、このＣＰ
Ｕ４０ａには、バスライン４０ｆを介してアンチスキッ
ド制御のためのプログラム及びロードヒーティング路面
を検出した場合にアンチスキッド制御を終了させるため
のプログラム等を記憶するリードオンリメモリ（ＲＯ
Ｍ）４０ｂ、上述の各スピードセンサ１８、２０、２
２、２４からの出力信号等を記憶するランダムアクセス
メモリ（ＲＡＭ）４０ｃ、上述の各スピードセンサ１
８、２０、２２、２４からの出力信号を選択的にＣＰＵ
４０ａに対して出力するマルチプレクサ等を備えた入力
部４０ｄ及び液圧ユニット３０に対して制御信号を出力
する出力部４０ｅが接続されている。
ド制御コンピュータであり、このアンチスキッド制御コ
ンピュータ４０は、図２に示すように、セントラルプロ
セッシングユニット（ＣＰＵ）４０ａを備え、このＣＰ
Ｕ４０ａには、バスライン４０ｆを介してアンチスキッ
ド制御のためのプログラム及びロードヒーティング路面
を検出した場合にアンチスキッド制御を終了させるため
のプログラム等を記憶するリードオンリメモリ（ＲＯ
Ｍ）４０ｂ、上述の各スピードセンサ１８、２０、２
２、２４からの出力信号等を記憶するランダムアクセス
メモリ（ＲＡＭ）４０ｃ、上述の各スピードセンサ１
８、２０、２２、２４からの出力信号を選択的にＣＰＵ
４０ａに対して出力するマルチプレクサ等を備えた入力
部４０ｄ及び液圧ユニット３０に対して制御信号を出力
する出力部４０ｅが接続されている。
【００１３】ここで、ＣＰＵ４０ａは、各電磁誘導型ス
ピードセンサ１８、２０、２２、２４から出力されるセ
ンサ信号を入力部４０ｄを介して受け取り、出力部４０
ｅを介して液圧ユニット３０に対して制御信号を出力す
ることにより、各輪のホイールシリンダ３２，３４，３
６，３８のブレーキ液圧を制御する。更に、ＣＰＵ４０
ａは、各電磁誘導型スピードセンサ１８、２０、２２、
２４から出力されるセンサ信号等に基づき、各輪の電磁
誘導型スピードセンサ１８、２０、２２、２４から出力
されるセンサ信号にヒータノイズが重畳していること、
即ちロードヒーティング路面であることを検出した場合
には、所定時間経過後にアンチスキッド制御を終了させ
る。
ピードセンサ１８、２０、２２、２４から出力されるセ
ンサ信号を入力部４０ｄを介して受け取り、出力部４０
ｅを介して液圧ユニット３０に対して制御信号を出力す
ることにより、各輪のホイールシリンダ３２，３４，３
６，３８のブレーキ液圧を制御する。更に、ＣＰＵ４０
ａは、各電磁誘導型スピードセンサ１８、２０、２２、
２４から出力されるセンサ信号等に基づき、各輪の電磁
誘導型スピードセンサ１８、２０、２２、２４から出力
されるセンサ信号にヒータノイズが重畳していること、
即ちロードヒーティング路面であることを検出した場合
には、所定時間経過後にアンチスキッド制御を終了させ
る。
【００１４】次に、図３のフローチャートを参照して、
アンチスキッド制御コンピュータ４０において行なわれ
るロードヒーティング路面を検出してアンチスキッド制
御を終了させる処理について説明する。
アンチスキッド制御コンピュータ４０において行なわれ
るロードヒーティング路面を検出してアンチスキッド制
御を終了させる処理について説明する。
【００１５】まず、アンチスキッド制御コンピュータ４
０は、左後輪１０、右後輪１２、左前輪１４及び右前輪
１６のそれぞれに備えられている電磁誘導型スピードセ
ンサ１８、２０、２２、２４により検出された左後輪１
０の車輪速度ＶWRL、右後輪１２の車輪速度ＶWRR、左前
輪１４の車輪速度ＶWFL及び右前輪１６の車輪速度ＶWFR
を読み込み、車体速度（ＶＳＯ）の演算を行うと共に車
体減速度（ＤＶＳＯ）の演算を行う（ステップＳ１
０）。
０は、左後輪１０、右後輪１２、左前輪１４及び右前輪
１６のそれぞれに備えられている電磁誘導型スピードセ
ンサ１８、２０、２２、２４により検出された左後輪１
０の車輪速度ＶWRL、右後輪１２の車輪速度ＶWRR、左前
輪１４の車輪速度ＶWFL及び右前輪１６の車輪速度ＶWFR
を読み込み、車体速度（ＶＳＯ）の演算を行うと共に車
体減速度（ＤＶＳＯ）の演算を行う（ステップＳ１
０）。
【００１６】次に、左後輪１０に対してアンチスキッド
制御を開始するための条件が整っているか又はアンチス
キッド制御中であるか否かの判断を行う（ステップＳ１
１）。ここでアンチスキッド制御を開始するための条件
が整っていない又はアンチスキッド制御中でないと判断
された場合には、ステップＳ１０の処理に戻る。一方、
アンチスキッド制御を開始するための条件が整っている
又はアンチスキッド制御中であると判断された場合に
は、車速がゼロになった場合、ブレーキペダル２６の踏
込みが解除された場合等、アンチスキッド制御を終了す
るための条件が発生したか否かの判断を行う（ステップ
Ｓ１２）。このステップＳ１２において、アンチスキッ
ド制御を終了するための条件が発生したと判断した場合
には、右後輪１０に対するアンチスキッド制御を終了さ
せるために液圧ユニット３０に対して、制御信号を出力
する（ステップＳ１７）。一方、ステップＳ１２におい
て、アンチスキッド制御を終了するための条件が発生し
ていないと判断された場合には、アンチスキッド制御の
ためのモード（増圧、減圧、保持）の選択を行う（ステ
ップＳ１３）。
制御を開始するための条件が整っているか又はアンチス
キッド制御中であるか否かの判断を行う（ステップＳ１
１）。ここでアンチスキッド制御を開始するための条件
が整っていない又はアンチスキッド制御中でないと判断
された場合には、ステップＳ１０の処理に戻る。一方、
アンチスキッド制御を開始するための条件が整っている
又はアンチスキッド制御中であると判断された場合に
は、車速がゼロになった場合、ブレーキペダル２６の踏
込みが解除された場合等、アンチスキッド制御を終了す
るための条件が発生したか否かの判断を行う（ステップ
Ｓ１２）。このステップＳ１２において、アンチスキッ
ド制御を終了するための条件が発生したと判断した場合
には、右後輪１０に対するアンチスキッド制御を終了さ
せるために液圧ユニット３０に対して、制御信号を出力
する（ステップＳ１７）。一方、ステップＳ１２におい
て、アンチスキッド制御を終了するための条件が発生し
ていないと判断された場合には、アンチスキッド制御の
ためのモード（増圧、減圧、保持）の選択を行う（ステ
ップＳ１３）。
【００１７】次に、４輪全てについてステップＳ１１〜
ステップＳ１３の処理を行ったか否かの判断を行う（ス
テップＳ１４）。この場合には、左後輪１０に対する処
理しか終了していないため、右後輪１２、左前輪１４及
び右前輪１６のそれぞれに対してステップＳ１１〜ステ
ップＳ１３の処理を実行する。
ステップＳ１３の処理を行ったか否かの判断を行う（ス
テップＳ１４）。この場合には、左後輪１０に対する処
理しか終了していないため、右後輪１２、左前輪１４及
び右前輪１６のそれぞれに対してステップＳ１１〜ステ
ップＳ１３の処理を実行する。
【００１８】ステップＳ１４において、４輪全てについ
てステップＳ１１〜ステップＳ１３の処理を行ったと判
断された場合には、ロードヒーティング判定を行う（ス
テップＳ１５）。即ち、車体速度（ＶＳＯ）が数式１又
は数式２の条件を所定時間、連続して満たしたか否かの
判断を行う。ここで車体速度（ＶＳＯ）が数式１又は数
式２の条件を所定時間、連続して満たしている場合に
は、一定時間車速に変化がない場合であることから、ロ
ードヒーティング路面に進入した可能性が高いと判断す
る。
てステップＳ１１〜ステップＳ１３の処理を行ったと判
断された場合には、ロードヒーティング判定を行う（ス
テップＳ１５）。即ち、車体速度（ＶＳＯ）が数式１又
は数式２の条件を所定時間、連続して満たしたか否かの
判断を行う。ここで車体速度（ＶＳＯ）が数式１又は数
式２の条件を所定時間、連続して満たしている場合に
は、一定時間車速に変化がない場合であることから、ロ
ードヒーティング路面に進入した可能性が高いと判断す
る。
【００１９】
【数１】
【数２】 次に、車体速度（ＶＳＯ）が数式１又は数式２の条件を
所定時間、連続して満たした場合に、その時点から数式
３で示すＴ３時間経過後に、アンチスキッド制御終了フ
ラグをＯＮする。即ち、ＤＶＳＯ（６０Ｈｚ相当車速＋
Ｃｋｍ／ｈの時点における減速度）を演算し、この減速
度に基づきＴ３時間を演算し、Ｔ３時間の経過により車
体速度（ＶＳＯ）がアンチスキッド制御を終了する速度
になったと推定してアンチスキッド制御終了フラグをＯ
Ｎする。
所定時間、連続して満たした場合に、その時点から数式
３で示すＴ３時間経過後に、アンチスキッド制御終了フ
ラグをＯＮする。即ち、ＤＶＳＯ（６０Ｈｚ相当車速＋
Ｃｋｍ／ｈの時点における減速度）を演算し、この減速
度に基づきＴ３時間を演算し、Ｔ３時間の経過により車
体速度（ＶＳＯ）がアンチスキッド制御を終了する速度
になったと推定してアンチスキッド制御終了フラグをＯ
Ｎする。
【００２０】
【数３】 次に、アンチスキッド制御終了フラグがＯＮになってい
るか否かの判断を行い（ステップＳ１６）、アンチスキ
ッド制御終了フラグがＯＮの場合には、液圧ユニット３
０に対して制御信号を出力して、４輪の全てに対するア
ンチスキッド制御を終了する（ステップＳ１８）。一
方、アンチスキッド制御終了フラグがＯＮしていない場
合には、アンチスキッド制御を行っている輪に対して、
ステップＳ１３で選択した制御モードをそれぞれ出力す
る。従って、アンチスキッド制御コンピュータ４０から
液圧ユニット３０に対して、アンチスキッド制御のため
の制御信号の出力が行われ、この制御信号に基づいて液
圧ユニット３０によりアンチスキッド制御が実施されて
いる輪に設けられたホイールシリンダのブレーキ液圧の
制御が行われる。
るか否かの判断を行い（ステップＳ１６）、アンチスキ
ッド制御終了フラグがＯＮの場合には、液圧ユニット３
０に対して制御信号を出力して、４輪の全てに対するア
ンチスキッド制御を終了する（ステップＳ１８）。一
方、アンチスキッド制御終了フラグがＯＮしていない場
合には、アンチスキッド制御を行っている輪に対して、
ステップＳ１３で選択した制御モードをそれぞれ出力す
る。従って、アンチスキッド制御コンピュータ４０から
液圧ユニット３０に対して、アンチスキッド制御のため
の制御信号の出力が行われ、この制御信号に基づいて液
圧ユニット３０によりアンチスキッド制御が実施されて
いる輪に設けられたホイールシリンダのブレーキ液圧の
制御が行われる。
【００２１】この実施の形態にかかるアンチスキッド制
御装置によれば、ロードヒーティング路面を検出した場
合に、車両速度を推定し、推定した車両速度がアンチス
キッド制御を終了する速度となったときにアンチスキッ
ド制御を終了するため、アンチスキッド制御中にロード
ヒーティング路面に進入した場合においても、アンチス
キッド制御を適当なタイミングで終了させることができ
るのでアクチュエータ音やブレーキペダルへの振動伝達
の不要な継続が防止できる。
御装置によれば、ロードヒーティング路面を検出した場
合に、車両速度を推定し、推定した車両速度がアンチス
キッド制御を終了する速度となったときにアンチスキッ
ド制御を終了するため、アンチスキッド制御中にロード
ヒーティング路面に進入した場合においても、アンチス
キッド制御を適当なタイミングで終了させることができ
るのでアクチュエータ音やブレーキペダルへの振動伝達
の不要な継続が防止できる。
【００２２】なお、上述の実施の形態においては、磁気
式回転速度センサとして、電磁誘導型スピードセンサを
用いているが、これに限らず、磁気抵抗素子（ＭＲ素
子）を用いたセンサ等を用いてもよい。
式回転速度センサとして、電磁誘導型スピードセンサを
用いているが、これに限らず、磁気抵抗素子（ＭＲ素
子）を用いたセンサ等を用いてもよい。
【００２３】
【発明の効果】この発明によれば、路面検出手段により
ロードヒーティング路面が検出された場合には、推定手
段により車両が所定速度の状態、例えばアンチスキッド
制御を終了する速度の状態であることが推定された場合
に車両の制動力制御を終了するため、車両がロードヒー
ティング路面に進入した場合においても、アンチスキッ
ド制御を適当なタイミングで終了させることができるの
でアクチュエータ音やブレーキペダルへの振動の伝達の
不要な継続が防止できる。
ロードヒーティング路面が検出された場合には、推定手
段により車両が所定速度の状態、例えばアンチスキッド
制御を終了する速度の状態であることが推定された場合
に車両の制動力制御を終了するため、車両がロードヒー
ティング路面に進入した場合においても、アンチスキッ
ド制御を適当なタイミングで終了させることができるの
でアクチュエータ音やブレーキペダルへの振動の伝達の
不要な継続が防止できる。
【図１】この発明の実施の形態にかかるアンチスキッド
制御装置の概略構成図である。
制御装置の概略構成図である。
【図２】この発明の実施の形態にかかるアンチスキッド
制御コンピュータの構成を示すブロック図である。
制御コンピュータの構成を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態にかかるアンチスキッド
制御コンピュータの処理を説明するためのフローチャー
トである。
制御コンピュータの処理を説明するためのフローチャー
トである。
【図４】ロードヒータの埋設状態を説明するための図で
ある。
ある。
１０…右後輪、１２…左後輪、１４…右前輪、１６…左
前輪、１８，２０，２２，２４…電磁誘導型スピードセ
ンサ、２６…ブレーキペダル、２８…マスタシリンダ、
３０…液圧ユニット、３２，３４，３６，３８…ホイー
ルシリンダ、４０…アンチスキッド制御コンピュータ。
前輪、１８，２０，２２，２４…電磁誘導型スピードセ
ンサ、２６…ブレーキペダル、２８…マスタシリンダ、
３０…液圧ユニット、３２，３４，３６，３８…ホイー
ルシリンダ、４０…アンチスキッド制御コンピュータ。
Claims (3)
- 【請求項１】 磁気式回転速度センサを各車輪に配置
し、車両制動時に第１の車輪の速度と第２の車輪の速度
に基づき制動力を制御するアンチスキッド制御装置にお
いて、 ロードヒーティング路面を検出する路面検出手段と、車
両が所定速度の状態であることを推定する推定手段と備
え、車両の制動力制御の実行中に前記路面検出手段によ
りロードヒーティング路面が検出された場合には、前記
推定手段により前記車両が所定速度の状態であることが
推定された場合に車両の制動力制御を終了することを特
徴とするアンチスキッド制御装置。 - 【請求項２】 前記路面検出手段は、車輪速度から求め
られた車速が所定時間にわたって所定範囲内である場合
にロードヒーティング路面を検出することを特徴とする
請求項１記載のアンチスキッド制御装置。 - 【請求項３】 前記推定手段は、車両速度が前記所定速
度よりも大きい基準速度であるときに、演算された減速
度に基づいて前記車両が前記所定速度になるのに要する
時間を演算し、この演算された時間が経過したときに前
記車両が前記所定速度の状態であると推定することを特
徴とする請求項１又は請求項２記載のアンチスキッド制
御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33428498A JP3815090B2 (ja) | 1998-11-25 | 1998-11-25 | アンチスキッド制御装置 |
| US09/414,902 US6212463B1 (en) | 1998-11-25 | 1999-10-08 | Antiskid control apparatus |
| EP99121675A EP1004491B1 (en) | 1998-11-25 | 1999-11-02 | Antiskid control apparatus |
| DE69940456T DE69940456D1 (de) | 1998-11-25 | 1999-11-02 | Antiblockiersteuerungssystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33428498A JP3815090B2 (ja) | 1998-11-25 | 1998-11-25 | アンチスキッド制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000159086A true JP2000159086A (ja) | 2000-06-13 |
| JP3815090B2 JP3815090B2 (ja) | 2006-08-30 |
Family
ID=18275627
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33428498A Expired - Fee Related JP3815090B2 (ja) | 1998-11-25 | 1998-11-25 | アンチスキッド制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6212463B1 (ja) |
| EP (1) | EP1004491B1 (ja) |
| JP (1) | JP3815090B2 (ja) |
| DE (1) | DE69940456D1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007253749A (ja) * | 2006-03-22 | 2007-10-04 | Toyota Motor Corp | 走行制御装置および故障診断装置 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10354378A1 (de) * | 2003-11-20 | 2005-06-30 | Zf Friedrichshafen Ag | Vorrichtung zur Lagerung eines Pedalhebels |
| ATE370863T1 (de) * | 2004-11-15 | 2007-09-15 | Toklan Toos Ind Mfg Co | Elektromechanische feststellbremse |
| US9796364B2 (en) * | 2009-03-30 | 2017-10-24 | General Electric Company | Apparatus and method for advanced anti-skid brake and traction controls |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0238174A (ja) * | 1988-07-29 | 1990-02-07 | Aisin Seiki Co Ltd | 路面状態検出装置および車上制御装置 |
| DE19522135A1 (de) * | 1995-06-19 | 1997-01-02 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
| JPH09226548A (ja) | 1996-02-26 | 1997-09-02 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
| EP0795448A3 (en) * | 1996-03-12 | 2000-01-19 | Unisia Jecs Corporation | Road surface condition detection system for automotive vehicles |
| JP3592444B2 (ja) * | 1996-06-11 | 2004-11-24 | 株式会社ホンダエレシス | 車両用アンチロックブレーキ制御装置 |
| US5852243A (en) * | 1997-07-21 | 1998-12-22 | J-Squared, Llc | Method and apparatus for detecting a road pavement surface condition |
-
1998
- 1998-11-25 JP JP33428498A patent/JP3815090B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1999
- 1999-10-08 US US09/414,902 patent/US6212463B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-11-02 DE DE69940456T patent/DE69940456D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1999-11-02 EP EP99121675A patent/EP1004491B1/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007253749A (ja) * | 2006-03-22 | 2007-10-04 | Toyota Motor Corp | 走行制御装置および故障診断装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6212463B1 (en) | 2001-04-03 |
| EP1004491A3 (en) | 2001-05-09 |
| DE69940456D1 (de) | 2009-04-09 |
| JP3815090B2 (ja) | 2006-08-30 |
| EP1004491B1 (en) | 2009-02-25 |
| EP1004491A2 (en) | 2000-05-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4993050B2 (ja) | 車両の制御方法および装置 | |
| JP2004175203A (ja) | 電動パーキングブレーキ装置 | |
| KR20110026928A (ko) | 노면 판단 방법 | |
| JPH07165054A (ja) | 制動圧力制限方法及び基準速度決定方法 | |
| JP2003160044A (ja) | ブレーキ制御装置、ブレーキ制御方法および記録媒体 | |
| JP4328745B2 (ja) | 減速車両用のフロント／リアのブレーキ配分のための方法および装置 | |
| JP2837905B2 (ja) | アンチロック・ブレーキ制御装置 | |
| JP2000159086A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| EP1134138B1 (en) | Device for controlling braking force distribution in a motor vehicle | |
| JP2002037041A (ja) | パニック・ブレーキングの検出方法および装置 | |
| KR101317156B1 (ko) | 차량고착상황 탈출을 위한 차량 제어 방법 및 제어 장치 | |
| JP3235751B2 (ja) | 車両のアンチスキッドブレーキ装置 | |
| JP4551039B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
| JP4440459B2 (ja) | ブレーキ力分配の制御または調整方法および装置 | |
| JP2004268703A (ja) | 車両用ブレーキ鳴き制御装置 | |
| JP4258162B2 (ja) | ブレーキ制御装置におけるアンチロックブレーキシステムの動作判定方法、ブレーキ制御装置、４輪駆動車、プログラム、記録媒体 | |
| JP3214827B2 (ja) | 車両のオーバーステア抑制制御装置 | |
| JP2785390B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH05262219A (ja) | 車両のアンチスキッドブレーキ装置 | |
| JP4105363B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
| JP4501274B2 (ja) | 自動ブレーキ制御装置 | |
| JP3555130B2 (ja) | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
| KR100256735B1 (ko) | 캔 통신을 이용한 제동장치 및 방법 | |
| JPH0611270Y2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP2006131063A (ja) | アンチロック機能付き車両制動装置および車両制動方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050207 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050221 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050420 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051108 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051122 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060516 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060529 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090616 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100616 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110616 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110616 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120616 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120616 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130616 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |