JP2000096630A - 自動運転建設機械の始業点検装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動運転建設機械の各種制御機器の始業点検
を正確に行うための始業点検装置を提供すること。 【解決手段】 教示された一連の動作を再生操作により
建設機械１に繰り返し自動運転させる自動運転建設機械
１，５において、自動運転建設機械の各種制御機器のデ
ータを計測するタイミングを指定するデータ計測タイミ
ング指定手段６０，６１と、前記データ計測タイミング
指定手段により指定されたタイミングにおいて計測され
た自動運転を行うための各種制御機器のデータに基づい
て異常状態を判定する異常状態判定手段６０と、該異常
判定手段による判定結果を表示する状態表示手段６１と
を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動運転建設機械
の始業点検装置に係わり、特に、自動運転建設機械の自
動運転に必要な制御機器の点検を行う始業点検装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】通常、建設機械を安全かつ効率よく使用
するためには、これから運転する建設機械がどのような
状態にあるかを確認するための始業点検が必要である。
この始業点検には、エンジンの点検として、オイル・冷
却水量、各部の油・水漏れ、ホース・配管の損傷、ラジ
エータ・オイルクーラの目詰まり・損傷等、旋回体の点
検として、燃料タンク・オイルタンクの油量・漏れ、各
操作レバーの作動、各油圧機器の作動、配管・ホースの
油漏れ・損傷等、足廻りの点検として、履帯のゆるみ・
磨耗・破損、走行体の油漏れ等、作業装置の点検とし
て、シリンダ・配管・ホース類の油漏れ、バケットの磨
耗・損傷、フロント廻りの給脂状況等、その他の点検と
して、各計器類・スイツチ・灯火・警音器の作動状況、
駐車ブレーキの機能等のチェックがある。

【０００３】また、このような点検内容や点検結果の管
理方法を簡素化する技術として、例えば、特開平３−１
９７２６１号公報には、車両の電源キーがＯＮされる毎
に、ブレーキ油量、エンジン油量、作動油量、変速機油
量、リターダ油量、ラジエータ水位およひバッテリ液量
の点検を行って異常内容を表示器に表示すると共に、始
業点結果をカードに記録して、点検結果の管理を簡単に
することが開示されている。また、特開平５−２８８６
４８号公報には、車両の電源キーがＯＮされると、エン
ジン油量、冷却水量、燃料、ブレーキ油量、バッテリ液
量、電気回路、オイルメンテナンス項目、フイルタメン
テナンス項目およびピンメンテナンスの始業点検および
暖気点検を順次実行し、これらの点検状況、エンジン回
転数、積載量、稼働時間をテレビ・ビデオ等の１つの表
示画面に、自動もしくは任意に切り替えて表示すること
が開示されている。

【０００４】また、近年、土木建設工事における生産効
率の向上およびコストの低減を図るために、建設機械を
無人化する技術が提案されている。例えば、特開平９−
１９５３２１号公報には、移動式自動砕石プラントとし
て、ブルドーザによって集められた砕石を掬い取り、排
土および復帰動作を自動的に行う油圧ショベルと、この
油圧ショベルから排土された砕石を砂利に生成するため
のクラッシヤとにより構成し、ブルドーザに搭乗した１
人のオペレータによって稼働されるシステムが開示され
ている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、自動運転建
設機械は、無人運転状態における生産性の向上を図る目
的からすると、通常の有人の建設機械（標準機）の始業
点検項目の点検だけでは不十分である。中でも、自動運
転ショベルにとって重要な役割を果たす角度センサや圧
力センサ等の各種制御機器の状態は、自動運転を開始す
る前に確実にチェックすることが、生産性の向上および
コストの低減を図る上で不可欠である。

【０００６】しかし、上記の従来技術に示される始業点
検は、標準機における点検項目に限られており、自動運
転建設機械における各種制御機器の点検に関しては特に
考慮されていない。

【０００７】本発明の目的は、上記の実状に鑑みて、自
動運転建設機械の各種制御機器の始業点検を正確に行う
ための始業点検装置を提供するとともに、自動運転建設
機械の安全性および生産性の向上を図ることにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するために、次のような手段を採用した。

【０００９】教示された一連の動作を再生操作により建
設機械に繰り返し自動運転させる自動運転建設機械にお
いて、自動運転建設機械の自動運転を行うための各種制
御機器の異常状態を判定する異常判定手段と、該異常判
定手段による判定結果を表示する状態表示手段とを備え
ることを特徴とする。

【００１０】また、請求項１に記載の自動運転建設機械
の始業点検装置において、前記各種制御機器のデータを
計測するタイミングを指定するデータ計測タイミング指
定手段を備え、前記異常判定手段は、前記データ計測タ
イミング指定手段により指定されたタイミングにおいて
計測された各種制御機器のデータに基づいて前記異常状
態を判定することを特徴とする。また、請求項１ないし
は請求項２のいずれか１つの請求項に記載の自動運転建
設機械の始業点検装置において、前記異常判定手段によ
り判定される各種制御機器の詳細情報を表示する詳細情
報表示手段を備えることを特徴とする。

【００１１】また、請求項１ないしは請求項３のいずれ
か１つの請求項に記載の自動運転建設機械の始業点検装
置において、前記異常判定手段により各種制御機器の少
なくとも１つが異常であると判定された時に、前記自動
運転建設機械の自動運転の実行を禁止することを特徴と
する。

【００１２】また、請求項１ないしは請求項４のいずれ
か１つの請求項に記載の自動運転建設機械の始業点検装
置において、前記建設機械は、旋回可能な旋回体のフロ
ント部に備えられるブーム、アームおよびバケットと、
このブーム、アームおよびバケットをそれぞれ駆動する
ブームシリンダ、アームシリンダおよびバケットシリン
ダと前記旋回体を駆動する旋回モータとからなる各種の
アクチュエータと、前記各アクチュエータを駆動するコ
ントロールバルブと、前記コントロールバルブを制御す
る比例電磁弁と、前記旋回体と前記ブーム間、前記ブー
ムと前記アーム間、前記アームと前記バケット間のそれ
ぞれの回転角度と前記旋回体の旋回角度を検出するそれ
ぞれの角度検出器とを備えるとともに、前記ブームシリ
ンダ、アームシリンダ、バケットシリンダおよび旋回モ
ータの圧力を検出する圧力検出器の少なくとも１つを備
える油圧ショベルから構成されていることを特徴とす
る。

【００１３】また、請求項５に記載の自動運転建設機械
の始業点検装置において、前記データ計測タイミング指
定手段によって指定されるタイミングは、前記ブームを
前記ブームシリンダのストロークエンドに達するまで上
げ、前記ブームシリンダをリリーフさせた状態であり、
前記異常状態判定手段は、この時のブーム角度検出器の
値とブームシリンダ圧力検出器の値を検出して、前記各
値がそれぞれの基準値の近傍にあるか否かを判定する判
定手段を備えることを特徴とする。

【００１４】また、請求項５に記載の自動運転建設機械
の始業点検装置において、前記データ計測タイミング指
定手段によって指定されるタイミングは、前記ブームを
下げて前記油圧ショベルをジヤッキアップさせた状態で
あり、前記異常状態判定手段は、この時のブームシリン
ダ圧力検出器の値を検出して、その値が基準値の近傍に
あるか否かを判定する判定手段を備えることを特徴とす
る。

【００１５】また、請求項５に記載の自動運転建設機械
の始業点検装置において、前記データ計測タイミング指
定手段によって指定されるタイミングは、前記アームを
前記アームシリンダのストロークエンドに達するまでダ
ンプし、前記アームシリンダをリリーフさせた状態であ
り、前記異常状態判定手段は、この時のアーム角度検出
器の値とアームシリンダ圧力検出器の値を検出し、前記
各値がそれぞれの基準値の近傍にあるか否かを判定する
判定手段を備えることを特徴とする。

【００１６】また、請求項５に記載の自動運転建設機械
の始業点検装置において、前記データ計測タイミング指
定手段によって指定されるタイミングは、前記アームを
前記アームシリンダのストロークエンドに達するまでク
ラウドし、前記アームシリンダをリリーフさせた状態で
あり、前記異常状態判定手段は、この時のアーム角度検
出器の値とアームシリンダ圧力検出器の値を検出し、前
記各値がそれぞれの基準値の近傍にあるか否かを判定す
る判定手段を備えることを特徴とする。

【００１７】また、請求項５に記載の自動運転建設機械
の始業点検装置において、前記データ計測タイミング指
定手段によって指定されるタイミングは、前記バケット
を前記バケットシリンダのストロークエンドに達するま
でダンプし、前記バケットシリンダをリリーフさせた状
態であり、前記異常状態判定手段は、この時のバケット
角度検出器の値とバケットシリンダ圧力検出器の値を検
出し、前記各値がそれぞれの基準値の近傍にあるか否か
を判定する判定手段を備えることを特徴とする。

【００１８】また、請求項５に記載の自動運転建設機械
の始業点検装置において、前記データ計測タイミング指
定手段によって指定されるタイミングは、前記バケット
を前記バケットシリンダのストロークエンドに達するま
でクラウドし、前記バケットシリンダをリリーフさせた
状態であり、前記異常状態判定手段は、この時のバケッ
ト角度検出器の値とバケットシリンダ圧力検出器の値を
検出し、前記各値がそれぞれの基準値の近傍にあるか否
かを判定する判定手段を備えることを特徴とする。

【００１９】また、請求項５において、前記データ計測
タイミング指定手段によって指定されるタイミングは、
前記旋回体を同一方向にほぼ１回転させた後の停止状態
であり、前記異常状態判定手段は、旋回角度検出器の旋
回停止時と旋回開始時との差が基準値の近傍にあるか否
かを判定するとともに、旋回動作中に旋回圧力検出器の
値が基準値を超えたか否かを判定する判定手段を備える
ことを特徴とする。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の一実施形態を図
１から図１５を用いて説明する。

【００２１】図１は、本実施形態に関わる自動運転建設
機械の一例として示される自動運転ショベルおよびその
作業形態を示す図である。

【００２２】同図において、１はストックヤード２に貯
留された土石を掘削して、後述するクラッシヤ３に積み
込む自動運転ショベル本体、３は自動運転ショベル本体
１によって積み込まれた土石を破砕して、砕石４を生成
するクラッシヤ、５は自動運転ショベル本体１の再生操
作を行うのに適した任意の場所に設置される操作ボック
スである。

【００２３】自動運転ショベル本体１は、走行体１０
と、走行体１０上に旋回可能に設けられた旋回体１１
と、旋回体１１に回動可能に設けられたブーム１２と、
ブーム１２の先端に回動可能に設けられたアーム１３
と、アーム１３の先端に回動可能に設けられたバケット
１４と、旋回体１１、ブーム１２、アーム１３およひバ
ケット１４とをそれぞれ回動動作するための旋回モータ
１１０、シリンダ１１１、１１２、１１３と、旋回体１
１に設けられた運転室１５と、操作ボックス５との間で
信号の送受信を行うアンテナ１５０と、運転室１５内に
設けられ、自動運転ショベル本体１の教示操作や異常判
定結果の表示等を行う状態表示モニタ６１とから構成さ
れている。

【００２４】さらに、自動運転ショベル本体１には、旋
回体１１の旋回角を検出する角度センサ１１４と、旋回
体１１とブーム１２との回動角を検出する角度センサ１
１５と、ブーム１２とアーム１３の回動角を検出する角
度センサ１１６と、アーム１３とバケット１４との回動
角を検出する角度センサ１１７と、図示しないが、旋回
モータ１１０の圧力を検出する圧力センサ１１８と、ブ
ームシリンダ１１１の圧力を検出する圧力センサ１１９
と、アームシリンダ１１２の圧力を検出する圧力センサ
１２０と、バケットシリンダ１１３の圧力を検出する圧
力センサ１２１と、自動運転を行うための各種の制御を
行うコントローラ６０と、が設けられいる。

【００２５】また、クラツシヤ３は、走行体３０と、ホ
ッパ３１と、砕石部３２と、コンベア３３とから構成さ
れている。

【００２６】また、操作ボツクス５は、支持台５０と、
支持台５０に固定された再生装置５１とから構成され、
再生装置５１には停止ボタン５１１と、起動ボタン５１
２と、非常停止ボタン５１３と、自動運転ショベル本体
１のエンジンを始動させるエンジンＯＮボタン５１４
と、エンジンを停止させるエンジンＯＦＦボタン５１５
と、エンジン回転数を上げるＵＰボタン５１６と、エン
ジン回転数を下げるＤＯＷＮボタン５１７とが設けられ
ており、これらは再生装置５１本体と機械的かつ電気的
に接続可能に設けられている。さらに再生装置５１には
自動運転ショベル本体１のアンテナ１５０との間で信号
の送受信を行うアンテナ５１８が備えられている。

【００２７】図２は、図１に示す状態表示モニタ６１の
拡大図である。

【００２８】同図において、６１０は教示や始業点検の
操作手順、始業点検時の異常状態および各種制御機器の
詳細情報等を表示する表示部、６１１は教示や始業点検
等の機能が割り付けられているファンクションキー群、
６１２は教示時の位置記憶や始業点検時のデータ計測タ
イミングの指定等を行う実行機能が割り付けられている
機能実行キー群である。さらに、ファンクションキー群
６１１には、始業点検モードヘ移行するための始業点検
キー６１１０と、教示モードヘ移行するための教示キー
６１１１と、各種制御機器の詳細情報を表示する詳細表
示モードヘ移行するための詳細表示キー６１１２とが割
付られ、機能実行キー群６１２には実行キー６１２０が
割り付けられている。

【００２９】図３は、本実施形態に関わる自動運転ショ
ベルの自動運転の制御機構の概要を示すブロック図であ
る。

【００３０】なお、図３において図１に示される符号と
同一符号の箇所は同一箇所を示す。

【００３１】同図において、点線で示される部分はそれ
ぞれ操作ボックス５の再生装置５１と自動運転ショベル
本体１の車内搭載装置６を表す。

【００３２】ここで、再生装置５１は、再生時に操作さ
れる再生操作部５１０と、再生操作部５１０から出力さ
れる信号を、後述するコントローラ６０に出力するため
の所定の信号に形成するためのコマンド生成部５１９
と、自動運転ショベル本体６のコントローラ６０と間で
信号の送受信を行うための無線装置５２０とから構成さ
れている。なお、コマンド生成部５１９は、マイクロコ
ンピュータを使用した一般的なコントローラで溝成さ
れ、入力した信号に相当する指令コードを生成する機能
を有する。

【００３３】また、車内搭載装置６は、コントローラ６
０と、状態表示モニタ６１と、コントローラ６０から出
力される駆動電流によって駆動される比例電磁弁６２
と、比例電磁弁６２から出力される油圧信号により制御
され、アクチュエータに流入する油量または油圧を制御
するコントロールバルブ６３と、図１に示す自動運転シ
ョベル本体１の各部を作動するための旋回モータ１１
０、シリンダ１１１、ｌｌ２、ｌｌ３等のアクチュエー
タ６４と、操作ボックス５とコントローラ６０との間で
信号の送受信を行うための無線装置６５と、コントロー
ラ６０の電源をＯＮ／ＯＦＦ制御するコントローラスイ
ッチ６６とから構成され、ここで、コントローラスイッ
チ６６がＯＦＦ状態の時は標準機と同様の手動運転モー
ドであり、ＯＮ状態の時は自動運転モードとなり、コン
トローラ６０による自動運転が可能なモードとなる。

【００３４】次に、自動運転ショベルの動作を図３を用
いて説明する。

【００３５】自動運転は、まず、自動運転ショベル本体
１のエンジンがＯＮになっている状態でコントローラス
イツチ６６をＯＮし、自動運転モードとする。次に、状
態表示モニタ６１上の始業点検キー６１１０を押し、表
示部６１０に表示される指示に従って始業点検を実行す
る。この始業点検により、角度センサおよび圧力センサ
１１４〜１２１の各種制御機器が正常であることを確認
する。次に、教示キー６１１０を押し、同様に表示部６
１０に表示される指示に従って、自動運転に必要な自動
運転ショベル本体１の動作目標位置を教示する。この
時、コントローラ６０はその操作に従って、各角度セン
サ１１４〜１１７からの検出値を入力して演算し、所定
の記憶領域に教示位置データおよび教示コマンドを記憶
する。

【００３６】なお、図２に示す詳細表示キー６１１２を
押すことにより、常時、角度センサおよび圧力センサ１
１４〜１２１の各種制御機器の詳細情報を表示部６１０
に表示して確認することができる。以上で始業点検およ
び教示操作を終了し、再生操作を行うことにより、自動
運転が開始される。

【００３７】再生時は、再生操作部５１０から起動ボタ
ン５１２をＯＮすることによって、コマンド生成部５１
９において生成された所定の信号がアンテナ５１８およ
び１５０を介してコントローラ６０に送信され、再生処
理が開始される。コントローラ６０は再生処理が開始さ
れると、記憶している教示データを呼び出し、角度セン
サおよひ圧力センサｌｌ４〜１２１から得られた情報と
対比しながら、この教示位置データに合致するように、
旋回体１１、ブーム１２、アーム１３、バケット１４を
それぞれ作動するための比例電磁弁６２に駆動電流を出
力する。比例電磁弁６２からはさらにコントロールバル
ブ６３を介して、各アクチュエータ６４を制御して自動
運転ショベル本体１の自動運転が行なわれる。

【００３８】次に、本実施形態に係わる自動運転ショベ
ルの始業点検処理の詳細を図４から図１４を用いて説明
する。

【００３９】図４は、始業点検処理を含む自動運転モー
ドにおける運転室内でのオペレータの操作とともに実行
される処理手順を示すフローチャートである。

【００４０】同図において、図３に示すコントローラス
イッチ６６がＯＮされるとコントローラ６０に電源が供
給され、自動運転モードがスタートする。手順Ｓ１００
で始業点検フラグがＯＦＦされ、手順Ｓ２００でエラー
フラグがＯＦＦされる。次に、手順Ｓ３００で状態表示
モニタ６１の表示部６１０に初期画面が表示される。こ
れは、後述する始業点検モード、教示モードおよび詳細
表示モード等の自動運転モードにおける各種機能の一覧
を示す画面である。次に、手順Ｓ４００で始業点検モー
ドか否かが判定される。ここで、始業点検キー６１１０
が押された場合には手順Ｓ５００へと移行し、後述する
各種制御機器の始業点検が実行される。また、始業点検
キー６１１０が押されていないか、手順Ｓ５００におけ
る始業点検が終了すると手順Ｓ６００へと移行し、教示
モードか否かが判定される。ここで、教示キー６１１１
が押された場合には手順Ｓ７００へ移行し、始業点検フ
ラグがＯＮか否かが判定される。始業点検フラグがＯＮ
の場合は手順Ｓ８００へと移行し、自動運転に必要な教
示操作が行われる。また、始業点検フラグがＯＦＦの場
合は教示操作が行えないようになっている。また、教示
キー６１１１が押されていないか、手順Ｓ８００におけ
る教示操作が終了すると手順Ｓ９００へ移行し、詳細表
示モードか否かが判定される。ここで、詳細表示キ一６
１１２が押された場合には手順Ｓ１０００へと移行し、
各種制御機器の詳細情報が表示部６１０に表示される。
これは、例えば角度センサおよび圧力センサ１１４〜１
２１の現在値、つまり自動運転に使用している各種制御
機器の現在値が確認できるようになっている。そして、
詳細表示キーが押されていないか、手順Ｓ１０００にお
ける詳細表示が終了すると手順Ｓ３００へと戻り、上記
の処理が繰り返される。また、始業点検、教示および詳
細表示のいずれのモードの実行中であっても、始業点検
キー６１１０、教示キー６１１１および詳細表示キー６
１１２の各キーを押すことによって、各モードに常時移
行できるようになっている。さらに、詳細表示モードに
ついては、後述するように手順Ｓ１０００における詳細
情報表示中に再度詳細表示キー６１１２を押すことによ
って、詳細表示モードに移行する前の状態に戻ることが
できるようになっている。

【００４１】図５は、図４に示す始業点検モードの手順
Ｓ５００の詳細な処理手順を示すフローチャートであ
る。

【００４２】図２に示す状態表示モニタ６１の始業点検
キー６１１０が押されると、始業点検モードに移行す
る。手順Ｓ５１０において、旋回の異常判定処理が実行
される。旋回異常判定処理が終了すると、同様に、手順
Ｓ５２０においてブーム異常判定処理、手順Ｓ５３０に
おいてアーム異常判定処理、手順Ｓ５４０においてバケ
ット異常判定処理が行われる。次いで、手順Ｓ５５０に
おいて、手順Ｓ５１０〜Ｓ５４０における異常判定処理
のエラーフラグ処理の結果、エラーフラグがＯＮされた
か否かが判定され、ＹＥＳの場合は、手順Ｓ５６０にお
いて始業点検フラグをＯＦＦにし、ＮＯの場合は、手順
Ｓ５７０において始業点検フラグをＯＮにして始業点検
処理を終了する。

【００４３】図６および図７は、図５に示す始業点検モ
ードにおける旋回異常判定の手順Ｓ５１０の詳細な処理
手順を示すフローチャートである。

【００４４】手順Ｓ５１０ａにおいて旋回圧力エラーフ
ラグをＯＮにする。次に、手順Ｓ５１０ｂでオペレータ
による操作により旋回体１１を左旋回で１回転させた
後、図２に示す状態表示モニタ６１の実行キー６１２０
を押すことを指示する。この指示方法は、本実施形態で
は、状態表示モニタ６１上の表示部６１０にメッセージ
を表示して指示を行うが、例えば、音声等の別の方法を
用いてオペレータに指示を行ってもよく、後述するいず
れの指示についても同様である。次に、実行キー６１２
０が押されるまでの間、手順Ｓ５１０ｃにおいて旋回右
側圧力ＳＷｐｒが基準値ＳＷｐｒｂ以上となったかどう
かが判定される。判定結果がＹＥＳの場合には手順Ｓ５
１０ｄに移行して旋回圧力エラーフラグをＯＦＦにし、
ＮＯの場合は、そのまま手順Ｓ５１０ｅに移行する。次
に、手順Ｓ５１０ｅにおいて実行キー６１２０が押され
たか否かが判定される。ここで、実行キー６１２０が押
されていない場合は、手順Ｓ５１０ｃからの処理を繰り
返し、実行キー６１２０が押されるまでの入力待ちを行
う。実行キー６１２０が押された場合には手順Ｓ５１０
ｆへと移行し、実行キー６１２０が押された時の旋回角
度センサ１１４の値ＳＷｌｅｎと、手順Ｓ５１０ｂでオ
ペレータに指示を行った時の旋回角度センサの値ＳＷｌ
ｓｔとの差が、左旋回１回転分の角度変化の下限値ＳＷ
ｌｍｉと上限値ＳＷｌｍａとの間にあるかどうかが判定
される。判定結果がＹＥＳの場合は手順Ｓ５１０ｇへと
移行し、旋回圧力エラーフラグがＯＮか否かが判定され
る。旋回圧力エラーフラグがＯＦＦの場合は、図７に示
す手順Ｓ５１０ｎへと移行し、旋回異常判定処理を続行
する。旋回エラーフラグがＯＮの場合は手順Ｓ５１０ｈ
へと移行し、表示部６１０に旋回圧力センサ１１８に異
常があることを示すメッセージを表示する。なお、この
場合も手順Ｓ５１０ｂの指示の場合と同様に、音声等の
別の方法を用いてオペレータに知らせてもよく、後述す
るいずれの異常表示についても同様である。次に、手順
Ｓ５１０ｉにおいてエラーフラグをＯＮにし、旋回異常
判定を終了する。また、手順Ｓ５１０ｆでの判定結果が
ＮＯの場合は手順Ｓ５１０ｊへと移行し、表示部６１０
に旋回角度センサ１１４に異常があることを示すメッセ
ージを表示する。次に、手順Ｓ５１０ｋにおいてエラー
フラグをＯＮにし、手順Ｓ５１０ｌで旋回圧力エラーフ
ラグがＯＮか否かが判定される。旋回圧力エラーフラグ
がＯＦＦの場合は旋回異常判定を終了し、ＯＮの場合は
手順Ｓ５１０ｍへと移行し、表示部６１０に旋回圧力セ
ンサ１１８に異常があることを示すメッセージを表示し
た後、旋回異常判定を終了する。手順Ｓ５１０ｇから図
７に示す手順Ｓ５１０ｎに移行すると、旋回圧力エラー
フラグをＯＮにし、手順Ｓ５１０ｏで、オペレータに旋
回体１１を右旋回で１回転させた後、実行キー６１２０
を押すことを指示する。次に、実行キー６１２０が押さ
れるまでの間、手順Ｓ５１０ｐにおいて旋回左側圧力Ｓ
Ｗｐｌが基準値ＳＷｐｌｂ以上となったかどうかが判定
される。判定の結果がＹＥＳの場合には手順Ｓ５１０ｑ
に移行し、旋回圧力エラーフラグをＯＦＦにし、ＮＯの
場合は、そのまま手順Ｓ５１０ｒに移行する。次に、手
順Ｓ５１０ｒにおいて実行キー６１２０が押されたか否
かが判定される。ここで、実行キー６１２０が押されて
いない場合は、手順Ｓ５１０ｐからの処理を繰り返し、
実行キー６１２０が押されるまでの入力待ちを行う。実
行キー６１２０が押された場合には手順Ｓ５１０ｓへと
移行し、実行キー６１２０が押された時の旋回角度セン
サ１１４の値ＳＷｒｅｎと、手順Ｓ５１０ｏでオペレー
タに指示を行った時の旋回角度センサの値ＳＷｒｓｔと
の差が、右旋回１回転分の角度変化の下限値ＳＷｒｍｉ
と上限値ＳＷｒｍａとの間にあるかどうかが判定され
る。判定結果がＹＥＳの場合は手順Ｓ５１０ｔへと移行
し、旋回圧力エラーフラグがＯＮか否かが判定される。
旋回圧力エラーフラグがＯＦＦの場合は旋回異常判定を
終了する。旋回エラーフラグがＯＮの場合は手順Ｓ５１
０ｕへと移行し、表示部６１０に旋回圧力センサ１１８
に異常があることを示すメッセージを表示する。次に、
手順Ｓ５１０ｖにおいてエラーフラグをＯＮにし、旋回
異常判定を終了する。また、手順Ｓ５１０ｓでの判定結
果がＮＯの場合は手順Ｓ５１０ｗへと移行し、表示部６
１０に旋回角度センサ１１４に異常があることを示すメ
ッセージを表示する。次に、手順Ｓ５１０ｘにおいてエ
ラーフラグをＯＮにし、手順Ｓ５１０ｙで旋回圧力エラ
ーフラグがＯＮか否かが判定される。旋回圧力エラーフ
ラグがＯＦＦの場合は旋回異常判定を終了し、ＯＮの場
合は手順Ｓ５１０ｚへと移行し、表示部６１０に旋回圧
力センサ１１８に異常があることを示すメッセージを表
示して旋回異常判定を終了する。

【００４５】ここで、異常情報表示時には、詳細表示キ
ー６１１２を押すことによってその時のセンサ情報を知
ることができる。

【００４６】図８および図９は、図５に示す始業点検モ
ードにおけるブーム異常判定の手順Ｓ５２０の詳細な処
理手順を示すフローチャートである。

【００４７】図８において、手順Ｓ５２０ａでブーム圧
力エラーフラグをＯＦＦにする。次に、手順Ｓ５２０ｂ
においてオペレータにブーム１２をブームシリンダ１１
１のストロークエンドとなるまで上げ、ブームシリンダ
１１１がリリーフしている状態で実行キー６１２０を押
すことを指示する。次に、手順Ｓ５２０ｃにおいて実行
キー６１２０の入力待ちを行い、実行キー６１２０が押
された場合には手順Ｓ５２０ｄへと移行する。手順Ｓ５
２０ｄでは、実行キーが押されたときのブームボトム圧
ＢＭｐｂが、リリーフ時の下限値ＢＭｐｂｍｉと上限値
ＢＭｐｂｍａとの間にあるかどうかが判定される。ここ
で、判定結果がＹＥＳの場合は手順Ｓ５２０ｆへと移行
し、ＮＯの場合は手順Ｓ５２０ｅにおいてブーム圧力エ
ラーフラグがＯＮされる。次に、手順Ｓ５２０ｆでは、
実行キー６１２０が押されたときのブーム角度ＢＭｕ
が、ブーム上げ側ストロークエンドでの下限値ＢＭｕｍ
ｉと上限値ＢＭｕｍａとの間にあるかどうかが判定され
る。ここで、判定結果がＹＥＳの場合は手順Ｓ５２０ｇ
へと移行し、ブーム圧力エラーフラグがＯＮか否かが判
定される。判定結果がＮＯの場合は、図９に示す手順Ｓ
５２０ｎへと移行して、ブーム異常判定を続行し、ＹＥ
Ｓの場合は手順Ｓ５２０ｈへと移行して、表示部６１０
にブーム圧力センサ１１９が異常であることを示すメッ
セージを表示する。次いで、手順Ｓ５２０ｉでエラーフ
ラグをＯＮにし、ブーム異常判定を終了する。また、手
順Ｓ５２０ｆでの判定結果がＮＯの場合は手順Ｓ５２０
ｊへと移行し、表示部６１０にブーム角度センサ１１５
が異常であることを示すメッセージを表示する。次い
で、手順Ｓ５２０ｋでエラーフラグをＯＮにし、手順Ｓ
５２０ｌにおいてブーム圧力エラーフラグがＯＮか否か
が判定される。判定結果がＮＯの場合はブーム異常判定
を終了し、ＹＥＳの場合は、手順Ｓ５２０ｍにおいて、
表示部６１０にブーム圧力センサ１１９が異常であるこ
とを示すメッセージを表示後、ブーム異常判定を終了す
る。図９に示す手順Ｓ５２０ｎに移行すると、オペレー
タにブーム１２によるジヤッキアップを行った状態で、
実行キ一６１２０を押すことを指示する。次に、手順Ｓ
５２０ｏにおいて実行キー６１２０の入力待ちを行い、
実行キー６１２０が押された場合には手順Ｓ５２０ｐへ
と移行する。手順Ｓ５２０ｐでは、実行キー６１２０が
押されたときのブームロッド圧力ＢＭｐｒが、ブームで
のジヤッキアップ圧力の下限値ＢＭｐｒｍｉと上限値Ｂ
Ｍｐｒｍａとの間にあるかどうかが判定される。ここ
で、判定結果がＹＥＳの場合はブーム異常判定を終了
し、ＮＯの場合は、手順Ｓ５２０ｑにおいて表示部６１
０にブーム圧力センサ１１９が異常であることを示すメ
ッセージを表示し、手順Ｓ５２０ｒでエラーフラグをＯ
Ｎした後、ブーム異常判定を終了する。なお、本実施形
態では、オペレータ操作ではジヤッキアップ時のフロン
ト姿勢を正確には特定できないため、ジヤッキアップ時
にはブーム圧力センサ１１９のみの判定を行っている。
ここで、異常情報表示時には、詳細表示キー６１１２を
押すことによってその時のセンサ情報を知ることができ
る。

【００４８】図１０および図１１は、図５に示す始業点
検モードにおけるアーム異常判定の手順Ｓ５３０の詳細
な処理手順を示すフローチャートである。

【００４９】図１０において、手順Ｓ５３０ａでアーム
圧力エラーフラグをＯＦＦする。次に、手順Ｓ５３０ｂ
においてオペレータにアーム１３をアームシリンダｌｌ
２のストロークエンドとなるまでダンプし、アームシリ
ンダ１１２がリリーフしている状態で実行キー６１２０
を押すことを指示する。次に、手順Ｓ５３０ｃにおいて
実行キー６１２０の入力待ちを行い、実行キー６１２０
が押された場合には手順Ｓ５３０ｄへと移行する。手順
Ｓ５３０ｄでは、実行キー６１２０が押された時のアー
ムロッド圧力ＡＭｐｒが、リリーフ時の下限値ＡＭｐｒ
ｍｉと上限値ＡＭｐｒｍａとの間にあるか否かが判定さ
れる。判定結果がＹＥＳの場合は手順Ｓ５３０ｆへと移
行し、ＮＯの場合は手順Ｓ５３０ｅにおいてアーム圧力
エラーフラグをＯＮした後、手順Ｓ５３０ｆへと移行す
る。手順Ｓ５３０ｆでは、実行キー６１２０が押された
ときのアーム角度ＡＭｕが、アームダンプ側ストローク
エンドでの下限値ＡＭｕｍｉと上限値ＡＭｕｍａとの間
にあるか否かが判定される。判定結果がＹＥＳの場合は
手順Ｓ５３０ｇへと移行する。手順Ｓ５３０ｇでは、ア
ーム圧力エラーフラグがＯＮか否かが判定される。判定
結果がＮＯの場合は、図１１に示す手順Ｓ５３０ｎへと
移行してアーム異常判定を続行し、ＹＥＳの場合は手順
Ｓ５３０ｈへと移行して、表示部６１０にアーム圧力セ
ンサ１２０が異常であることを示すメッセージを表示す
る。そして、手順Ｓ５３０ｉでエラーフラグをＯＮした
後、アーム異常判定を終了する。また、手順Ｓ５３０ｆ
における判定結果がＮＯの場合は手順Ｓ５３０ｊに移行
し、表示部６１０にアーム角度センサ１１６が異常であ
ることを示すメッセージを表示する。そして、手順Ｓ５
３０ｋでエラーフラグをＯＮにし、手順Ｓ５３０ｌへ移
行する。手順Ｓ５３０ｌでは、アーム圧力エラーフラグ
がＯＮか否かが判定される。判定結果がＮＯの場合はア
ーム異常判定を終了し、ＹＥＳの場合は手順Ｓ５３０ｍ
において、表示部６１０にアーム圧力センサ１２０が異
常であることを示すメッセージを表示した後、アーム異
常判定を終了する。図１１に示す手順Ｓ５３０ｎに移行
すると、オペレータにアーム１３をアームシリンダ１１
２のストロークエンドとなるまでクラウドし、アームシ
リンダ１１２がリリーフしている状態で実行キー６１２
０を押すことを指示する。次に、手順Ｓ５３０ｏにおい
て実行キー６１２０の入力待ちを行い、実行キー６１２
０が押された場合には手順Ｓ５３０ｐへと移行する。手
順Ｓ５３０ｐでは、実行キー６１２０が押された時のア
ームボトム圧力ＡＭｐｂが、リリーフ時の下限値ＡＭｐ
ｂｍｉと上限値ＡＭｐｂｍａとの間にあるか否かが判定
される。判定結果がＹＥＳの場合は手順Ｓ５３０ｒへと
移行し、ＮＯの場合は手順Ｓ５３０ｑにおいてアーム圧
力エラーフラグをＯＮした後、手順Ｓ５３０ｒへと移行
する。手順Ｓ５３０ｒでは、実行キー６１２０が押され
たときのアーム角度ＡＭｄが、アームクラウド側ストロ
ークエンドでの下限値ＡＭｄｍｉと上限値ＡＭｄｍａと
の間にあるか否かが判定される。判定結果がＹＥＳの場
合は手順Ｓ５３０ｓへと移行する。手順Ｓ５３０ｓで
は、アーム圧力エラーフラグがＯＮか否かが判定され
る。判定結果がＮＯの場合はアーム異常判定処理を終了
する。ＹＥＳの場合は手順Ｓ５３０ｔへと移行して、表
示部６１０にアーム圧力センサ１２０が異常であること
を示すメッセージを表示する。そして、手順Ｓ５３０ｕ
でエラーフラグをＯＮした後、アーム異常判定を終了す
る。また、手順Ｓ５３０ｒにおける判定結果がＮＯの場
合は手順Ｓ５３０ｖに移行し、表示部６１０にアーム角
度センサ１１６が異常であることを示すメッセージを表
示する。そして、手順Ｓ５３０ｗでエラーフラグをＯＮ
にし、手順Ｓ５３０ｘへ移行する。手順Ｓ５３０ｘで
は、アーム圧力エラーフラグがＯＮか否かが判定され
る。判定結果がＮＯの場合はアーム異常判定を終了し、
ＹＥＳの場合は手順Ｓ５３０ｙにおいて、表示部６１０
にアーム圧力センサ１２０が異常であることを示すメッ
セージを表示した後、アーム異常判定を終了する。

【００５０】ここで、異常情報表示時には、詳細表示キ
ー６１１２を押すことによってその時のセンサ情報を知
ることができる。

【００５１】図１２および図１３は、図５に示す始業点
検モードにおけるバケット異常判定の手順Ｓ５４０の詳
細な処理手順を示すフローチャートである。

【００５２】図１２において、手順Ｓ５４０ａでバケッ
ト圧力エラーフラグをＯＦＦする。次に、手順Ｓ５４０
ｂにおいてオペレータにバケット１４をバケットシリン
ダ１１３のストロークエンドとなるまでダンプし、バケ
ットシリンダ１１３がリリーフしている状態で実行キー
６１２０を押すことを指示する。次に、手順Ｓ５４０ｃ
において実行キー６１２０の入力待ちを行い、実行キー
６１２０が押された場合には手順Ｓ５４０ｄへと移行す
る。手順Ｓ５４０ｄでは、実行キー６１２０が押された
時のバケットロッド圧力ＢＫｐｒが、リリーフ時の下限
値ＢＫｐｒｍｉと上限値ＢＫｐｒｍａとの間にあるか否
かが判定される。判定結果がＹＥＳの場合は手順Ｓ５４
０ｆへと移行し、ＮＯの場合は手順Ｓ５４０ｅにおいて
バケット圧力エラーフラグをＯＮした後、手順Ｓ５４０
ｆへと移行する。手順Ｓ５４０ｆでは、実行キー６１２
０が押されたときのバケット角度ＢＫｕが、バケットダ
ンプ側ストロークエンドでの下限値ＢＫｕｍｉと上限値
ＢＫｕｍａとの間にあるか否かが判定される。判定結果
がＹＥＳの場合は手順Ｓ５４０ｇへと移行する。手順Ｓ
５４０ｇでは、バケット圧力エラーフラグがＯＮか否か
が判定される。判定結果がＮＯの場合は、図１３に示す
手順Ｓ５４０ｎへと移行してバケット異常判定を続行
し、ＹＥＳの場合は手順Ｓ５４０ｈへと移行して、表示
部６１０にバケット圧力センサ１２１が異常であること
を示すメッセージを表示する。そして、手順Ｓ５４０ｉ
でエラーフラグをＯＮした後、バケット異常判定を終了
する。また、手順Ｓ５４０ｆにおける判定結果がＮＯの
場合は手順Ｓ５４０ｊに移行し、表示部６１０にバケッ
ト角度センサ１１７が異常であることを示すメッセージ
を表示する。そして、手順Ｓ５４０ｋでエラーフラグを
ＯＮにし、手順Ｓ５４０ｌへ移行する。手順Ｓ５４０ｌ
では、バケット圧力エラーフラグがＯＮか否かが判定さ
れる。判定結果がＮＯの場合はバケット異常判定を終了
し、ＹＥＳの場合は手順Ｓ５４０ｍにおいて、表示部６
１０にバケツト圧力センサ１２１が異常であることを示
すメッセージを表示した後、バケツト異常判定を終了す
る。図１３に示す手順Ｓ５４０ｎに移行すると、オペレ
ータにバケット１４をバケツトシリンダ１１３のストロ
ークエンドとなるまでクラウドし、バケットシリンダ１
１３がリリーフしている状態で実行キー６１２０を押す
ことを指示する。次に、手順Ｓ５４０ｏにおいて実行キ
ー６１２０の入力待ちを行い、実行キー６１２０が押さ
れた場合には手順Ｓ５４０ｐへと移行する。手順Ｓ５４
０ｐでは、実行キー６１２０が押された時のバケットボ
トム圧力ＢＫｐｂが、リリーフ時の下限値ＢＫｐｂｍｉ
と上限値ＢＫｐｂｍａとの間にあるか否かが判定され
る。判定結果がＹＥＳの場合は手順Ｓ５４０ｒへと移行
し、ＮＯの場合は手順Ｓ５４０ｑにおいてバケット圧力
エラーフラグをＯＮした後、手順Ｓ５４０ｒへと移行す
る。手順Ｓ５４０ｒでは、実行キー６１２０が押された
ときのバケット角度ＢＫｄが、バケットクラウド側スト
ロークエンドでの下限値ＢＫｄｍｉと上限値ＢＫｄｍａ
との間にあるか否かが判定される。判定結果がＹＥＳの
場合は手順Ｓ５４０ｓへと移行する。手順Ｓ５４０ｓで
は、バケット圧力エラーフラグがＯＮか否かが判定され
る。判定結果がＮＯの場合はバケット異常判定を終了す
る。ＹＥＳの場合は手順Ｓ５４０ｔへと移行して、表示
部６１０にバケット圧力センサ１２１が異常であること
を示すメッセージを表示する。そして、手順Ｓ５４０ｕ
でエラーフラグをＯＮした後、バケット異常判定を終了
する。また、手順Ｓ５４０ｒにおける判定結果がＮＯの
場合は手順Ｓ５４０ｖに移行し、表示部６１０にバケツ
ト角度センサ１１７が異常であることを示すメッセージ
を表示する。そして、手順Ｓ５４０ｗでエラーフラグを
ＯＮにし、手順Ｓ５４０ｘへ移行する。手順Ｓ５４０ｘ
では、バケット圧力エラーフラグがＯＮか否かが判定さ
れる。判定結果がＮＯの場合はバケット異常判定を終了
し、ＹＥＳの場合は手順Ｓ５４０ｙにおいて、表示部６
１０にバケット圧力センサ１２１が異常であることを示
すメッセージを表示した後、バケット異常判定を終了す
る。

【００５３】ここで、異常情報表示時には、詳細表示キ
ー６１１２を押すことによってその時のセンサ情報を知
ることができる。

【００５４】図１４は、図４に示す詳細表示モードにお
ける詳細表示の処理手順を示すフローチャートである。

【００５５】図２に示す詳細表示キー６１１２が押され
ると、手順Ｓ１０１０において各種センサの現在値が表
示部６１０に表示される。次に、手順Ｓ１０２０におい
て再度詳細表示キー６１１２が押されたか否かが判定さ
れる。ここで、詳細表示キー６１１２が押されていない
場合は手順Ｓ１０１０へと戻り、表示と詳細表示キー６
１１２の入力待ちの処理が行われる。また、詳細表示キ
ー６１１２が押された場合には、手順Ｓ１０３０で詳細
表示モードが選択される前の画面に戻る処理がなされ
る。これによって、各種センサの詳細情報が常時得られ
るようになっている。

【００５６】なお、本実施形態では、始業点検モードや
教示モードにおいて詳細表示キー６１１２が押される
と、そのときのセンサ情報等が表示されるようになって
いる。

【００５７】図１５は、自動運転モードにおいて、始業
点検等が終了し、自動運転を開始するために操作ボック
ス５の起動ボタン５１２が操作されたときの起動処理の
処理手順を示すフローチャートである。

【００５８】はじめに、手順Ｓ１１１０において起動ボ
タン５１２の入力待ちを行う。ここで、起動ボタン５１
２が押されると手順Ｓ１１２０に移行し、始業点検フラ
グがＯＮか否かが判定される。ここで、始業点検フラグ
がＯＮの場合は手順Ｓ１１３０において起動が行われ、
自動運転ショベル本体１の自動運転動作が開始される。
また、始業点検フラグがＯＦＦの場合は手順Ｓ１１４０
に移行し、自動運転ショベル本体１の停止状態が保持さ
れ、自動運転動作が禁止される。

【００５９】

【発明の効果】上記のごとく、本発明によれば、自動運
転建設機械の自動運転を行うための各種制御機器の異常
状態を判定する異常判定手段と該異常判定手段による判
定結果を表示する状態表示手段を設けたので、始業時に
各種制御機器を点検することができ、自動運転建設機械
の安全性、生産性の向上およびコストの低減を図ること
ができる。

【００６０】また、異常判定のための各種制御機器のデ
ータを計測するタイミングを指定するデータ計測タイミ
ング指定手段を設け、オペレータによるデータ計測タイ
ミングを指定するようにしたので、異常判定を行うため
の正確な計測値を得ることができるとともに、異常判定
を正確に行うことができる。

【００６１】また、異常判定手段により、各種制御機器
の少なくとも１つが異常であると判定された時は、自動
運転建設機械の自動運転の実行を禁止するようにしたの
で、自動運転建設機械の誤作動を未然に防止するととも
に、自動運転建設機械の安全性を向上させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に関わる自動運転ショベル
およびその作業形態を示す図である。

【図２】図１に示す状態表示モニタ６１の拡大図であ
る。

【図３】本実施形態に係わる自動運転ショベルの自動運
転に制御機構の概要を示すブロック図である。

【図４】自動運転モードにおける運転室内でのオペレー
タの操作とともに実行される処理手順を示すフローチャ
ートである。

【図５】図４に示す始業点検モードの手順Ｓ５００にお
ける詳細な処理手順を示すフローチャートである。

【図６】図５に示す始業点検モードにおける旋回異常判
定の手順Ｓ５１０の詳細な処理手順を示すフローチャー
トである。

【図７】図５に示す始業点検モードにおける旋回異常判
定の手順Ｓ５１０の詳細な処理手順を示すフローチャー
トである。

【図８】図５に示す始業点検モードにおけるブーム異常
判定の手順Ｓ５２０の詳細な処理手順を示すフローチャ
ートである。

【図９】図５に示す始業点検モードにおけるブーム異常
判定の手順Ｓ５２０の詳細な処理手順を示すフローチャ
ートである。

【図１０】図５に示す始業点検モードにおけるアーム異
常判定の手順Ｓ５３０の詳細な処理手順を示すフローチ
ャートである。

【図１１】図５に示す始業点検モードにおけるアーム異
常判定の手順Ｓ５３０の詳細な処理手順を示すフローチ
ャートである。

【図１２】図５に示す始業点検モードにおけるバケット
異常判定の手順Ｓ５４０の詳細な処理手順を示すフロー
チャートである。

【図１３】図５に示す始業点検モードにおけるバケット
異常判定の手順Ｓ５４０の詳細な処理手順を示すフロー
チャートである。

【図１４】図４に示す詳細表示モードにおける詳細表示
の処理手順を示すフローチャートである。

【図１５】自動運転モードにおいて、始業点検等が終了
し、自動運転を開始するために操作ボックス５の起動ボ
タン５１２が操作されたときの起動処理の処理手順を示
すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 自動運転ショベル本体 ３ クラッシヤ ５ 操作ボックス ５１ 再生装置 ６０ コントローラ ６１ 状態表示モニタ ６６ コントローラスイッチ １１４〜ｌ２１ センサ ５１１ 停止ボタン ５１２ 起動ボタン ５１３ 非常停止ボタン ６１０ 表示部 ６１１ ファンクションキー群 ６１１０ 始業点検キー ６１１１ 教示キー ６１１２ 詳細表示キー ６１２ 機能実行キー群 ６１２０ 実行キー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 永野 好幸 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 橋本 昭 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 安田 元 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 Ｆターム(参考） 2D015 GA03 GB04

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 教示された一連の動作を再生操作により
   建設機械に繰り返し自動運転させる自動運転建設機械に
   おいて、自動運転建設機械の自動運転を行うための各種
   制御機器の異常状態を判定する異常判定手段と、該異常
   判定手段による判定結果を表示する状態表示手段とを備
   えることを特徴とする自動運転建設機械の始業点検装
   置。
2. 【請求項２】 請求項１において、前記各種制御機器の
   データを計測するタイミングを指定するデータ計測タイ
   ミング指定手段を備え、前記異常判定手段は、前記デー
   タ計測タイミング指定手段により指定されたタイミング
   において計測された各種制御機器のデータに基づいて前
   記異常状態を判定することを特徴とする自動運転建設機
   械の始業点検装置。
3. 【請求項３】 請求項１ないしは請求項２のいずれか１
   つの請求項において、前記異常判定手段により判定され
   る各種制御機器の詳細情報を表示する詳細情報表示手段
   を備えることを特徴とする自動運転建設機械の始業点検
   装置。
4. 【請求項４】 請求項１ないしは請求項３のいずれか１
   つの請求項において、前記異常判定手段により各種制御
   機器の少なくとも１つが異常であると判定された時は、
   前記自動運転建設機械の自動運転の実行を禁止すること
   を特徴とする自動運転建設機械の始業点検装置。
5. 【請求項５】 請求項１ないしは請求項４のいずれか１
   つの請求項において、前記建設機械は、旋回可能な旋回
   体のフロント部に備えられるブーム、アームおよびバケ
   ットと、このブーム、アームおよびバケットをそれぞれ
   駆動するブームシリンダ、アームシリンダおよびバケッ
   トシリンダと前記旋回体を駆動する旋回モータとからな
   る各種のアクチュエータと、前記各アクチュエータを駆
   動するコントロールバルブと、前記コントロールバルブ
   を制御する比例電磁弁と、前記旋回体と前記ブーム間、
   前記ブームと前記アーム間、前記アームと前記バケット
   間のそれぞれの回転角度と前記旋回体の旋回角度を検出
   するそれぞれの角度検出器とを備えるとともに、前記ブ
   ームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダおよ
   び旋回モータの圧力を検出する圧力検出器の少なくとも
   １つを備える油圧ショベルから構成されていることを特
   徴とする自動運転建設機械の始業点検装置。
6. 【請求項６】 請求項５において、前記データ計測タイ
   ミング指定手段によって指定されるタイミングは、前記
   ブームを前記ブームシリンダのストロークエンドに達す
   るまで上げ、前記ブームシリンダをリリーフさせた状態
   であり、前記異常状態判定手段は、この時のブーム角度
   検出器の値とブームシリンダ圧力検出器の値を検出し
   て、前記各値がそれぞれの基準値の近傍にあるか否かを
   判定する判定手段を備えることを特徴とする自動運転建
   設機械の始業点検装置。
7. 【請求項７】 請求項５において、前記データ計測タイ
   ミング指定手段によって指定されるタイミングは、前記
   ブームを下げて前記油圧ショベルをジヤッキアップさせ
   た状態であり、前記異常状態判定手段は、この時のブー
   ムシリンダ圧力検出器の値を検出して、その値が基準値
   の近傍にあるか否かを判定する判定手段を備えることを
   特徴とする自動運転建設機械の始業点検装置。
8. 【請求項８】 請求項５において、前記データ計測タイ
   ミング指定手段によって指定されるタイミングは、前記
   アームを前記アームシリンダのストロークエンドに達す
   るまでダンプし、前記アームシリンダをリリーフさせた
   状態であり、前記異常状態判定手段は、この時のアーム
   角度検出器の値とアームシリンダ圧力検出器の値を検出
   し、前記各値がそれぞれの基準値の近傍にあるか否かを
   判定する判定手段を備えることを特徴とする自動運転建
   設機械の始業点検装置。
9. 【請求項９】 請求項５において、前記データ計測タイ
   ミング指定手段によって指定されるタイミングは、前記
   アームを前記アームシリンダのストロークエンドに達す
   るまでクラウドし、前記アームシリンダをリリーフさせ
   た状態であり、前記異常状態判定手段は、この時のアー
   ム角度検出器の値とアームシリンダ圧力検出器の値を検
   出し、前記各値がそれぞれの基準値の近傍にあるか否か
   を判定する判定手段を備えることを特徴とする自動運転
   建設機械の始業点検装置。
10. 【請求項１０】 請求項５において、前記データ計測タ
    イミング指定手段によって指定されるタイミングは、前
    記バケットを前記バケットシリンダのストロークエンド
    に達するまでダンプし、前記バケットシリンダをリリー
    フさせた状態であり、前記異常状態判定手段は、この時
    のバケット角度検出器の値とバケットシリンダ圧力検出
    器の値を検出し、前記各値がそれぞれの基準値の近傍に
    あるか否かを判定する判定手段を備えることを特徴とす
    る自動運転建設機械の始業点検装置。
11. 【請求項１１】 請求項５において、前記データ計測タ
    イミング指定手段によって指定されるタイミングは、前
    記バケットを前記バケットシリンダのストロークエンド
    に達するまでクラウドし、前記バケットシリンダをリリ
    ーフさせた状態であり、前記異常状態判定手段は、この
    時のバケット角度検出器の値とバケットシリンダ圧力検
    出器の値を検出し、前記各値がそれぞれの基準値の近傍
    にあるか否かを判定する判定手段を備えることを特徴と
    する自動運転建設機械の始業点検装置。
12. 【請求項１２】 請求項５において、前記データ計測タ
    イミング指定手段によって指定されるタイミングは、前
    記旋回体を同一方向にほぼ１回転させた後の停止状態で
    あり、前記異常状態判定手段は、旋回角度検出器の旋回
    停止時と旋回開始時との差が基準値の近傍にあるか否か
    を判定するとともに、旋回動作中に旋回圧力検出器の値
    が基準値を超えたか否かを判定する判定手段を備えるこ
    とを特徴とする自動運転建設機械の始業点検装置。