JP2000091796A - 部品装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 装着ヘッドの移動距離が短く、タクト時間を
短縮することが可能で、かつ、装着位置制御に優れ、し
かも経済性に優れた部品装着装置を提供する。 【解決手段】 部品供給部１と部品装着部２とを、独立
して、直線的に、互いに平行な方向に往復動可能に構成
するとともに、部品保持機構３を備えた装着ヘッド４
を、部品供給部１及び部品装着部２の動作方向と直交す
る方向に直線的に往復動させるように構成し、かつ、部
品保持機構３に保持された部品を部品撮像手段５により
撮像して、装着ヘッド４の動作中に部品撮像手段５によ
り部品を撮像して装着位置の補正情報を得ることができ
るようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、部品装着装置に関
し、詳しくは、部品をプリント基板などの装着対象物に
装着する際に用いられる部品装着装置に関する。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】電子部
品を装着する場合に用いられる従来の部品装着装置の一
つに、ＸＹ軸ロボットに、電子部品を保持する保持機構
（真空により電子部品を吸着する吸着ノズルや機械的に
把持するチャック機構など）を備えたヘッドを取り付
け、保持機構により電子部品を保持した状態でヘッドを
移動させ、電子部品を所定のプリント基板などの装着対
象物の所定の位置に装着するようにした部品装着装置が
ある。

【０００３】この方式の部品装着装置としては、例えば
図４に示すように、部品整列用のトレーなどの部品供給
治具が載置される部品供給部５１と、電子部品の装着対
象である基板などの装着対象物が載置される部品装着部
５２と、電子部品を部品供給部５１から吸着・保持する
真空吸着ノズルなどの部品保持機構５３を備えた装着ヘ
ッド５４と、装着ヘッド５４が取り付けられるＸＹ軸ロ
ボット５５と、電子部品の位置情報を得るために、装着
ヘッド５４の部品保持機構５３に保持された電子部品を
所定の位置で撮像する部品撮像手段（カメラ）５６と、
装着位置情報を得るために、基板などの部品装着対象を
撮像する装着対象物撮像手段（カメラ）５７とを備え、
装着ヘッド５４の部品保持機構５３により電子部品を吸
着して保持した状態で、装着ヘッド５４を矢印ａ，ｂ，
ｃ，ｄで示すような方向に移動させることにより、電子
部品を装着対象物の所定の位置に装着するようにした部
品装着装置がある。

【０００４】ところで、上記従来の部品装着装置におい
ては、装着ヘッド５４を、部品吸着位置、部品位置認識
用の部品撮像手段５６による撮像位置、及び部品装着位
置（例えば、基板上の所定の位置）の合計３つの位置に
移動させなければならず、装着ヘッド５４の移動距離
（動線）が長くなり、電子部品の装着には、装着ヘッド
５４の移動、停止に要する時間と、撮像した画像の演算
処理に要する時間の合計の時間が必要となり、タクト時
間の短縮を困難ならしめる要因になっている。なお、装
着ヘッドに、部品装着位置を確認するための装着対象物
撮像手段（カメラ）を搭載するようにした部品装着装置
もあるが、その場合には、装着対象物である基板などを
撮像するための位置を含めて、少なくとも４つの位置に
ヘッドを移動させることが必要になり、さらに動線が長
くなるという問題点がある。

【０００５】また、上記従来の部品装着装置において
は、部品装着部（基板などの装着対象物）５２をＸＹテ
ーブル（図示せず）に取り付けるようにした場合、装着
ヘッド５４の移動方向と同じ方向に、ＸＹテーブルを移
動させて装着位置の微調整を行うことが必要になる場合
が生じ、位置制御が困難になるばかりでなく、設備が重
複し、コストの増大を招くという問題点がある。

【０００６】また、従来の部品装着装置においては、装
着ヘッド５４が取り付けられるベース部材５８の熱膨張
・収縮や、装着ヘッド５４の振動などにより、装着位置
精度の低下を招く場合がある。

【０００７】本発明は、上記従来の部品装着装置の問題
点を解決するものであり、装着ヘッドの移動距離が短
く、タクト時間を短縮することが可能で、かつ、装着位
置精度に優れた部品装着装置を提供することを目的とす
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明（請求項１）の部品装着装置は、部品供給治
具がセットされ、駆動手段により駆動されて所定の方向
に直線的に往復動する部品供給部と、装着対象物がセッ
トされ、駆動手段により駆動されて前記部品供給部の移
動方向と平行な方向に直線的に往復動する部品装着部
と、部品を保持するための部品保持機構を備え、駆動手
段により駆動されて前記部品供給部及び前記部品装着部
の動作方向と直交する方向に直線的に往復動して、部品
供給部にセットされた部品供給治具から部品をピックア
ップし、部品装着部にセットされた装着対象物の所定の
位置に部品を装着する装着ヘッドと、前記装着ヘッドの
部品保持機構に保持された部品を、前記装着ヘッドがそ
の動線上を移動する過程で撮像する部品撮像手段と、前
記部品供給部、前記部品装着部、前記装着ヘッド、及び
部品撮像手段を制御する制御手段とを具備することを特
徴としている。

【０００９】部品供給部と部品装着部とを、独立して、
直線的に、互いに平行な方向に往復動可能に構成すると
ともに、部品保持機構を備えた装着ヘッドを、部品供給
部及び部品装着部の動作方向と直交する方向に直線的に
往復動させるように構成し、かつ、部品保持機構に保持
された部品を部品撮像手段により撮像するようにしてい
るので、装着ヘッドの動作中に部品撮像手段により部品
を撮像して装着位置の補正情報を得ることが可能にな
る。したがって、装着ヘッドを所定の方向に直線的に往
復動させるだけで、部品供給部から部品をピックアップ
して、部品装着部の装着対象物の所定の位置に精度よく
装着することが可能になる。その結果、装着ヘッドの移
動距離を短くして、タクト時間を短縮することが可能に
なるとともに、設備の重複を防止して、経済性に優れ、
装着位置精度の高い部品装着装置を得ることが可能にな
る。

【００１０】また、本発明の請求項２の部品装着装置
は、前記装着ヘッドと同軸線上に配設され、駆動手段に
より駆動されて前記部品供給部及び前記部品装着部の動
作方向と直交する方向に直線的に往復動する、装着対象
物を撮像する装着対象物撮像手段や接着剤を供給するた
めの接着剤ディスペンサなどを搭載するための他目的ヘ
ッド装着を配設したことを特徴としている。

【００１１】装着ヘッドと同軸線上に、装着対象物撮像
手段や接着剤ディスペンサなどを搭載するための他目的
ヘッド装着を配設し、この他目的ヘッドを駆動手段によ
り部品供給部及び部品装着部の動作方向と直交する方向
に直線的に往復動させるようにした場合、装着対象物撮
像手段により基板などの装着対象物を撮像する場合に、
装着ヘッドとは独立して、他目的ヘッドを移動させ、装
着対象物の撮像を行うことが可能になるため、装着ヘッ
ドの移動距離を長くすることなく、高い装着精度を実現
することが可能になる。

【００１２】また、本発明の請求項３の部品装着装置
は、前記部品撮像手段が、前記装着ヘッドが前記部品供
給部の上方から前記部品装着部の上方に直線的に動作す
る過程で、前記装着ヘッドの部品保持機構により保持さ
れた部品を撮像することが可能な位置に配設されている
ことを特徴としている。

【００１３】部品撮像手段を、装着ヘッドが部品供給部
の上方から部品装着部の上方に直線的に動作する過程
で、装着ヘッドの部品保持機構により保持された部品を
撮像することが可能な位置に配設するようにした場合、
部品供給部からの部品のピックアップ時や、部品装着時
の装着ヘッドの動作を妨げたりすることなく、装着ヘッ
ドがその動線上を移動する過程で部品を確実に撮像する
ことが可能になり、本発明をより実効あらしめることが
できる。

【００１４】また、本発明の請求項４の部品装着装置
は、前記駆動手段が、リニアモータを用いたものである
ことを特徴としている。

【００１５】駆動手段として、リニアモータを用いたリ
ニアモータスライダーなどの駆動手段を用いることによ
り、駆動手段により駆動される各機構部を所定の位置に
精度よく移動させることが可能になるとともに、駆動手
段の振動による装着位置精度の低下を防止することが可
能になり、本発明を実効あらしめることができる。

【００１６】また、本発明の請求項５の部品装着装置
は、前記部品供給部、部品装着部、装着ヘッド、部品撮
像手段、制御手段などの各機構部が、側断面が略Ｌ字形
状を有する一体のベース部材に配設されていることを特
徴としている。

【００１７】前記部品供給部、部品装着部、装着ヘッ
ド、部品撮像手段、制御手段などの各機構部を、側断面
が略Ｌ字形状を有する一体のベース部材に配設した場
合、各機構部が振動する場合の位相が同じになり、各機
構部がバラバラに振動するような場合に比べて、振動に
よる弊害を抑制して装着位置精度を向上させ、信頼性を
高めることができる。また、ベース部材が、側断面が略
Ｌ字形状の構造を有しており、剛性が高いため、ベース
部材の変形による各機構部の位置精度の低下を防止する
ことができる。

【００１８】また、本発明の請求項６の部品装着装置
は、前記部品供給部、部品装着部、装着ヘッド、部品撮
像手段、制御手段などの各機構部を備えてなる一対の部
品装着ユニットが、水平板状部と該水平板状部の中央部
に垂直に設けられた垂直板状部とを備えた、側断面が略
逆Ｔ字形状を有する一体のベース部材に、前記垂直板状
部を介して、背面対向状態となるように配設されてお
り、前記一対の部品装着ユニット間において、部品供給
部、部品装着部、装着ヘッドなどの駆動手段により駆動
されて変位する機構部が、それぞれ逆位相となるように
動作させることより、慣性力を相殺して装置の振動を低
減するようにしたことを特徴としている。

【００１９】一対の部品装着ユニットを、側断面が略逆
Ｔ字形状を有するベース部材に、垂直板状部を介して、
背面対向状態（すなわち、一方の部品装着ユニットを平
面的に１８０°回転させた場合に、各機構部の配設態様
が、他方の部品装着ユニットの各機構部の配設態様と同
一になるような状態）となるように配設するとともに、
一対の部品装着ユニット間において、部品供給部、部品
装着部、装着ヘッドその他の、駆動手段により駆動され
て変位する機構部が、それぞれ逆位相となるように動作
させることにより、各機構部が動作する際の慣性力を相
殺して振動を低減し、さらに精度よく部品の装着を行う
ことが可能になる。

【００２０】また、ベース部材が一体に形成されている
ため、各機構部が振動する場合の位相が同じになり、各
機構部がバラバラに振動する場合に比べて、振動による
弊害を抑制することが可能になる。

【００２１】また、本発明の請求項７の部品装着装置
は、前記ベース部材が、コンクリート、セラミック、金
属とセラミックの複合材、大理石から選ばれる少なくと
も１種を用いて形成されていることを特徴としている。

【００２２】ベース部材を、コンクリート、セラミッ
ク、金属とセラミックの複合材、大理石から選ばれる少
なくとも１種を用いて形成することにより、振動減衰率
を向上させることが可能になるとともに、各機構部を駆
動する駆動手段などの発熱による熱膨張・収縮を低減し
て、装着位置精度をさらに向上させることが可能にな
る。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を示して
その特徴とするところをさらに詳しく説明する。

【００２４】［実施形態１］図１は、本発明の一実施形
態にかかる部品装着装置を示す斜視図、図２は、その動
作を説明するための概略平面図である。この実施形態の
部品装着装置は、図１に示すように、部品（電子部品）
を整列させるためのトレー（部品供給治具）１ａがセッ
トされ、リニアモータを用いた駆動手段（リニアモータ
スライダー）１１により駆動されて矢印Ｘで示す方向に
直線的に往復動する部品供給部１と、部品が装着される
基板（装着対象物）２ａがセットされ、駆動手段（リニ
アモータスライダー）１２により駆動されて部品供給部
１の移動方向と平行な方向（矢印Ｘで示す方向）に直線
的に往復動する部品装着部２と、部品を保持するための
部品保持機構（真空により部品を吸着する吸着ノズル）
３を備え、駆動手段（リニアモータスライダー）１４に
より駆動されて部品供給部１及び部品装着部２の動作方
向（Ｘ方向）と直交する方向（矢印Ｙで示す方向）に直
線的に往復動する装着ヘッド４と、吸着ノズル３に保持
された部品を撮像する部品撮像手段（カメラ）５と、部
品供給部１、部品装着部２、装着ヘッド４、及び部品撮
像手段５などの各機構部を制御する制御手段（特に図示
せず）とを備えている。

【００２５】なお、部品供給部１を駆動するリニアモー
タスライダー１１はリニアモータガイド１１ａに沿って
移動し、部品装着部２を駆動するリニアモータ１２は、
リニアモータガイド１２ａに沿って移動し、装着ヘッド
４を駆動するリニアモータ１４は、リニアモータガイド
１４ａに沿って移動し、確実に所定の方向に直線的に往
復動するように構成されている。

【００２６】また、吸着ノズル３は、吸着保持した部品
を所定の姿勢で装着することができるように、軸方向回
り（図１の矢印θ方向）に回転させることができるよう
に構成されている。

【００２７】なお、装着ヘッド４を駆動するリニアモー
タ１４としてはダイレクト・ドライブ方式のリニアモー
タが用いられており、また、リニアモータエンコーダ１
５として、フルクローズ高精度位置決めを行うことがで
きるように、ガラススケール、金属スケールなどを用い
たものが用いられている。

【００２８】また、この部品装着装置において、部品撮
像手段（カメラ）５は、装着ヘッド４が、部品供給部１
の上方から部品装着部２の上方に向かって、Ｙ方向（す
なわち、部品供給部１及び部品装着部２の動作方向（Ｘ
方向）に直交する方向）に直線的に動作する過程で、吸
着ノズル３に保持された部品を撮像することができる位
置に配設されている。

【００２９】また、この実施形態の部品装着装置は、装
着ヘッド４と同軸線上に配設され、駆動手段（リニアモ
ータスライダー）１６により駆動され、リニアモータガ
イド１４ａに沿って、部品供給部１及び部品装着部２の
動作方向（Ｘ方向）と直交する方向（矢印Ｙで示す方
向）に直線的に往復動する他目的ヘッド６を備えてお
り、この他目的ヘッド６には、基板（装着対象物）２ａ
を撮像する装着対象物撮像手段（カメラ）２１が搭載さ
れている。

【００３０】なお、この他目的ヘッド６は、装着ヘッド
４と独立して移動できるように構成されており、例え
ば、装着ヘッド４が部品供給部１において部品のピック
アップ動作を行っているときに、基板（装着対象物）２
ａを撮像することが可能で、タクト時間を短縮すること
が可能になる。また、他目的ヘッド６には、装着対象物
撮像手段（カメラ）２１以外に、接着剤を供給するため
の接着剤ディスペンサなどの機構部や他の部材を搭載す
ることも可能である。

【００３１】また、上記の部品供給部１、部品装着部
２、装着ヘッド４、部品撮像手段５などの各機構部は、
金属に比べて振動減衰率が高く、熱膨張係数の小さい材
料である、コンクリートやセラミックスにより一体に形
成された、側断面の形状が略Ｌ字状のベース部材７上に
配設されており、各機構部の動作時の振動を効率よく減
衰させるとともに、リニアモータなどの駆動手段の発熱
による各機構部の位置ずれを抑制して、部品の装着位置
精度を高く保つことができるように構成されている。な
お、ベース部材７が一体に形成されているため、各機構
部が振動する場合の位相が同じになり、各機構部がバラ
バラに振動する場合に比べて、振動による弊害を抑制す
ることが可能になる。

【００３２】次に、上記のように構成された部品装着装
置を用いて、部品供給部１のトレー１ａの収納穴に収納
された部品（電子部品）を、加工精度及び組み立て精度
に誤差のある基板（装着対象物）２ａに装着する場合の
動作について説明する。まず、トレー１ａの収納穴に余
裕を持って収納された部品（電子部品）を、加工精度及
び組み立て精度に誤差のある基板（装着対象物）２ａの
所定の位置に装着するために、装着ヘッド４の吸着ノズ
ル３により吸着、保持された部品のＸ、Ｙ方向と、回転
方向（θ方向）の補正を行う。具体的には、トレー１ａ
の収納穴の中心と、吸着ノズル３の中心が一致するよう
にＸ方向に部品供給部１のトレー１ａを移動させ、Ｙ方
向に吸着ノズル３を移動させる。この位置で装着ヘッド
４（吸着ノズル３）を降下（Ｚ方向に移動）させ、部品
を吸着ノズル３により吸着し、その状態で吸着ノズル３
を上昇させる。

【００３３】この間に、装着対象物撮像手段２１が搭載
された他目的ヘッド６を部品装着部２にセットされた基
板（装着対象物）２ａの上方にまで（Ｙ方向に）移動さ
せ、装着対象物撮像手段２１により基板２ａを撮像し
て、所定の位置（目標装着位置）に対するＸ、Ｙ、及び
θ方向の補正量を算出させる。なお、撮像後、装着対象
物撮像手段２１が搭載された他目的ヘッド６は、装着ヘ
ッド４と干渉しない位置に退避させる。

【００３４】それから、装着ヘッド４に搭載された吸着
ノズル３に部品を保持させた状態で、装着ヘッド４をＹ
方向に移動させ、部品供給部１と部品装着部２の間に配
設された部品撮像手段５の上方を通過する際に部品を撮
像し、部品の吸着ノズル３に対するＸ、Ｙ、及びθ方向
の補正量を算出させる。

【００３５】そして、装着ヘッド４を部品装着部２の基
板２ａの上方に移動させた後、部品が基板２ａの所定の
位置に装着されるように、算出された補正量を加え合わ
せて、部品装着部２の位置を微調整して基板２ａのＸ方
向の位置を合わせるとともに、装着ヘッド４の位置を微
調整してＹ方向の位置を合わせ、さらに、吸着ノズル３
を所定の角度だけ回転させてθ方向の位置合せを行う。

【００３６】それから、装着ヘッド４を下降させて部品
を基板２ａの所定の位置に装着した後、装着ヘッド４を
上昇させて次の部品のピックアップを行うべき位置まで
戻す。上記一連の動作を繰り返すことにより、複数の部
品を効率よく基板に装着することができる。

【００３７】上述のように、この実施形態の部品装着装
置は、部品供給部１と部品装着部２とを、互いに平行な
方向（Ｘ方向）に往復動させることができるようにする
とともに、吸着ノズル３を備えた装着ヘッド４を、部品
供給部１及び部品装着部２の動作方向（Ｘ方向）と直交
する方向（Ｙ方向）に直線的に往復動させるように構成
し、かつ、吸着ノズル３に保持された部品を部品撮像手
段５により撮像するようにしているので、装着ヘッド４
の動作中に部品撮像手段５により部品を撮像して装着位
置の補正情報を得ることが可能になる。したがって、装
着ヘッド４を所定の方向（Ｙ方向）に直線的に往復動さ
せるだけで、部品供給部１から部品をピックアップし
て、基板（装着対象物）２ａの所定の位置に精度よく装
着することが可能になる。そして、その結果として、装
着ヘッド４の移動距離を短くして、タクト時間を短縮す
ることが可能になる。

【００３８】また、装着ヘッド４と同軸線上に他目的ヘ
ッド６を設け、基板（装着対象物）２ａを撮像する装着
対象物撮像手段（カメラ）２１をこの他目的ヘッド６に
搭載し、駆動手段（リニアモータスライダー）１６によ
り、装着ヘッド４とは独立して移動させることができる
ようにしているので、例えば、装着ヘッドに装着対象物
撮像手段を搭載した場合のように、装着ヘッド４を動作
させる必要がなく、他目的ヘッド６を移動させて、基板
（装着対象物）２ａの撮像を行うことが可能になる。し
たがって、この点でも装着ヘッド４の移動距離を短くし
てタクト時間が長くなることを防止しつつ、高い装着精
度を実現することが可能になる。

【００３９】また、部品撮像手段（カメラ）５を、装着
ヘッド４が、部品供給部１の上方から部品装着部２の上
方に向かって、Ｙ方向に直線的に動作する過程で、吸着
ノズル３に保持されて移動する部品を撮像することがで
きるような位置に配設しているので、部品のピックアッ
プ時や、部品装着時の装着ヘッド４の動作を妨げたりす
ることなく、装着ヘッド４がその動線上を移動する過程
で部品を確実に撮像して、タクト時間が長くなることを
防止しつつ、装着位置精度を高く保つことができる。

【００４０】また、部品供給部１，部品装着部２，装着
ヘッド４、他目的ヘッド６などの駆動手段として、リニ
アモータを利用したリニアモータスライダー１１，１
２，１４，１６を用いているので、部品供給部１，部品
装着部２，装着ヘッド４、他目的ヘッド６などの機構部
を精度よく所定の位置に移動させることが可能になり、
装着精度を向上させることができる。

【００４１】［実施形態２］また、図３は、本発明の他
の実施形態にかかる部品装着装置を示す斜視図である。
この実施形態２の部品装着装置においては、部品供給部
１、部品装着部２、装着ヘッド４、部品撮像手段５、制
御手段（図示せず）などを備えてなる一対の部品装着ユ
ニットＡ及びＢが、水平板状部１７ａと該水平板状部１
７ａの中央部に垂直に形成された垂直板状部１７ｂとを
備え、側断面が略逆Ｔ字形状を有するベース部材１７
に、垂直板状部１７ｂを介して、互いに背面対向状態と
なるように配設されている。なお、各部品装着ユニット
Ａ，Ｂを構成する各機構部の機能、配設態様などは上記
実施形態１の部品装着装置と同様である。

【００４２】また、ベース部材１７は、金属に比べて振
動減衰率が高く、熱膨張係数の小さい材料である、コン
クリートやセラミックスを用いて一体に形成されてい
る。

【００４３】そして、この実施形態２の部品装着装置に
おいては、一対の部品装着ユニットＡ，Ｂ間において、
部品供給部１、部品装着部２、装着ヘッド４などの、駆
動手段により駆動されて変位する機構部（変位機構部）
が、それぞれ逆位相で動作するように構成されている。

【００４４】この実施形態２の部品装着装置において
は、上述のように、側断面が略逆Ｔ字形状を有するベー
ス部材１７に、部品供給部１、部品装着部２、装着ヘッ
ド４などの各機構部（変位機構部）を、垂直板状部１７
ｂを介して、背面対向状態となるように配設するととも
に、一対の部品装着ユニットＡ，Ｂ間において、部品供
給部１、部品装着部２、装着ヘッド４などの各変位機構
部を、それぞれ逆位相で動作させるようにしているの
で、各変位機構部が動作する際の慣性力を相殺すること
が可能になり、各変位機構部の動作時の振動を減衰する
ことが可能になる。

【００４５】また、金属に比べて振動減衰率が高く、熱
膨張係数の小さいコンクリートやセラミックスなどの材
料からなる断面形状が略逆Ｔ字状のベース部材１７に各
機構部を配設しているので、駆動手段を構成するリニア
モータなどの発熱による各機構部の位置ずれを抑制する
ことが可能になる。また、ベース部材１７が一体に形成
されているため、各機構部が振動する場合の位相が同じ
になり、各機構部がバラバラに振動する場合に比べて、
振動による弊害を抑制することが可能になる。

【００４６】なお、上記実施形態１，２では、電子部品
を装着する場合に用いられる部品装着装置を例にとって
説明したが、本発明は、電子部品以外の種々の部品を装
着する場合に広く適用することが可能である。また、上
記実施形態１，２では、部品保持機構として、真空吸引
式の吸着ノズルを用いたが、機械的に部品を把持するチ
ャック機構など、種々の保持機構を用いることが可能で
ある。

【００４７】本発明はさらにその他の点においても上記
実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨の範囲
内において、種々の応用、変形を加えることが可能であ
る。

【００４８】

【発明の効果】上述のように、本発明（請求項１）の部
品装着装置は、部品供給部と部品装着部とを、独立し
て、直線的に、互いに平行な方向に往復動可能に構成す
るとともに、部品保持機構を備えた装着ヘッドを、部品
供給部及び部品装着部の動作方向と直交する方向に直線
的に往復動させるように構成し、かつ、部品保持機構に
保持された部品を部品撮像手段により撮像するようにし
ているので、装着ヘッドの動作中に部品撮像手段により
部品を撮像して装着位置の補正情報を得ることが可能に
なる。したがって、装着ヘッドを所定の方向に直線的に
往復動させるだけで、部品供給部から部品をピックアッ
プして、部品装着部の装着対象物の所定の位置に精度よ
く装着することが可能になる。その結果、装着ヘッドの
移動距離を短くして、タクト時間を短縮することができ
るようになるとともに、設備の重複を防止して、経済性
に優れ、装着位置精度の高い部品装着装置を得ることが
できる。

【００４９】また、請求項２の部品装着装置のように、
装着ヘッドと同軸線上に、装着対象物撮像手段や接着剤
ディスペンサなどを搭載するための他目的ヘッド装着を
配設し、この他目的ヘッドを駆動手段により部品供給部
及び部品装着部の動作方向と直交する方向に直線的に往
復動させるようにした場合、装着対象物撮像手段により
基板などの装着対象物を撮像する場合に、装着ヘッドと
は独立して、他目的ヘッドを移動させ、装着対象物の撮
像を行うことが可能になるため、装着ヘッドの移動距離
を長くすることなく、高い装着精度を実現することがで
きる。

【００５０】また、請求項３の部品装着装置のように、
部品撮像手段を、装着ヘッドが部品供給部の上方から部
品装着部の上方に直線的に動作する過程で、装着ヘッド
の部品保持機構により保持された部品を撮像することが
可能な位置に配設するようにした場合、部品供給部から
の部品のピックアップ時や、部品装着時の装着ヘッドの
動作を妨げたりすることなく、装着ヘッドがその動線上
を移動する過程で部品を確実に撮像することが可能にな
り、本発明をより実効あらしめることができる。

【００５１】また、請求項４の部品装着装置のように、
駆動手段として、リニアモータを用いたリニアモータス
ライダーなどの駆動手段を用いることにより、駆動手段
により駆動される各機構部を所定の位置に精度よく移動
させることが可能になるとともに、駆動手段の振動によ
る装着位置精度の低下を防止することが可能になり、本
発明を実効あらしめることができる。

【００５２】また、請求項５の部品装着装置のように、
部品供給部、部品装着部、装着ヘッド、部品撮像手段、
制御手段などの各機構部を、側断面が略Ｌ字形状を有す
る一体のベース部材に配設した場合、各機構部が振動す
る場合の位相が同じになり、各機構部がバラバラに振動
するような場合に比べて、振動による弊害を抑制して装
着位置精度を向上させ、信頼性を高めることができる。
また、ベース部材が、側断面が略Ｌ字形状の構造を有し
ており、剛性が高いため、ベース部材の変形による各機
構部の位置精度の低下を防止することができる。

【００５３】また、請求項６の部品装着装置のように、
一対の部品装着ユニットを、側断面が略逆Ｔ字形状を有
するベース部材に、垂直板状部を介して、背面対向状態
となるように配設するとともに、一対の部品装着ユニッ
ト間において、部品供給部、部品装着部、装着ヘッドそ
の他の、駆動手段により駆動されて変位する機構部が、
それぞれ逆位相となるように動作させた場合、各機構部
が動作する際の慣性力を相殺して振動を低減し、さらに
精度よく部品の装着を行うことが可能になる。また、ベ
ース部材が一体に形成されているため、各機構部が振動
する場合の位相が同じになり、各機構部がバラバラに振
動する場合に比べて、振動による弊害を抑制することが
可能になる。また、ベース部材が、側断面が略逆Ｔ字形
状の構造を有しており、剛性が高いため、ベース部材の
変形による各機構部の位置精度の低下を防止することが
できる。

【００５４】また、請求項７の部品装着装置のように、
ベース部材を、コンクリート、セラミック、金属とセラ
ミックの複合材、大理石から選ばれる少なくとも１種を
用いて形成することにより、振動減衰率を向上させるこ
とが可能になるとともに、各機構部の駆動手段などの発
熱による熱膨張・収縮を低減して、装着位置精度をさら
に向上させることが可能になり、本発明をさらに実効あ
らしめることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態にかかる部品装着装置を示
す斜視図である。

【図２】本発明の一実施形態にかかる部品装着装置の動
作を説明するための概略平面図である。

【図３】本発明の他の実施形態にかかる部品装着装置を
示す斜視図である。

【図４】従来の部品装着装置を示す平面図である。

【符号の説明】

１ 部品供給部 １ａ 整列治具（トレー） ２ 部品装着部 ２ａ 基板（装着対象物） ３ 吸着ノズル（部品保持機構） ４ 装着ヘッド ５ 部品撮像手段（カメラ） ６ 他目的ヘッド ７ ベース部材 １１ 部品供給部の駆動手段（リニアモータス
ライダー） １１ａ リニアモータガード １２ 部品装着部の駆動手段（リニアモータス
ライダー） １２ａ リニアモータガード １４ 装着ヘッドの駆動手段（リニアモータス
ライダー） １４ａ リニアモータガード １５ リニアモータエンコーダ １６ 他目的ヘッドの駆動手段（リニアモータ
スライダー） １７ ベース部材 １７ａ 水平板状部 １７ｂ 垂直板状部 ２１ 装着対象物撮像手段（カメラ） Ａ，Ｂ 部品装着ユニット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 石部 敏幸 京都府長岡京市天神二丁目26番10号 株式 会社村田製作所内 Ｆターム(参考） 5E313 AA01 AA11 DD01 DD02 DD03 DD06 EE01 EE02 EE03 EE24 EE37 FG05

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】部品供給治具がセットされ、駆動手段によ
   り駆動されて所定の方向に直線的に往復動する部品供給
   部と、 装着対象物がセットされ、駆動手段により駆動されて前
   記部品供給部の移動方向と平行な方向に直線的に往復動
   する部品装着部と、 部品を保持するための部品保持機構を備え、駆動手段に
   より駆動されて前記部品供給部及び前記部品装着部の動
   作方向と直交する方向に直線的に往復動して、部品供給
   部にセットされた部品供給治具から部品をピックアップ
   し、部品装着部にセットされた装着対象物の所定の位置
   に部品を装着する装着ヘッドと、 前記装着ヘッドの部品保持機構に保持された部品を、前
   記装着ヘッドがその動線上を移動する過程で撮像する部
   品撮像手段と、 前記部品供給部、前記部品装着部、前記装着ヘッド、及
   び部品撮像手段を制御する制御手段とを具備することを
   特徴とする部品装着装置。
2. 【請求項２】前記装着ヘッドと同軸線上に配設され、駆
   動手段により駆動されて前記部品供給部及び前記部品装
   着部の動作方向と直交する方向に直線的に往復動する、
   装着対象物を撮像する装着対象物撮像手段や接着剤を供
   給するための接着剤ディスペンサなどを搭載するための
   他目的ヘッド装着を配設したことを特徴とする請求項１
   記載の部品装着装置。
3. 【請求項３】前記部品撮像手段が、前記装着ヘッドが前
   記部品供給部の上方から前記部品装着部の上方に直線的
   に動作する過程で、前記装着ヘッドの部品保持機構によ
   り保持された部品を撮像することが可能な位置に配設さ
   れていることを特徴とする請求項１又は２記載の部品装
   着装置。
4. 【請求項４】前記駆動手段が、リニアモータを用いたも
   のであることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記
   載の部品装着装置。
5. 【請求項５】前記部品供給部、部品装着部、装着ヘッ
   ド、部品撮像手段、制御手段などの各機構部が、側断面
   が略Ｌ字形状を有する一体のベース部材に配設されてい
   ることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の部
   品装着装置。
6. 【請求項６】前記部品供給部、部品装着部、装着ヘッ
   ド、部品撮像手段、制御手段などの各機構部を備えてな
   る一対の部品装着ユニットが、水平板状部と該水平板状
   部の中央部に垂直に設けられた垂直板状部とを備えた、
   側断面が略逆Ｔ字形状を有する一体のベース部材に、前
   記垂直板状部を介して、背面対向状態となるように配設
   されており、 前記一対の部品装着ユニット間において、部品供給部、
   部品装着部、装着ヘッドなどの駆動手段により駆動され
   て変位する機構部が、それぞれ逆位相となるように動作
   させることより、慣性力を相殺して装置の振動を低減す
   るようにしたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか
   に記載の部品装着装置。
7. 【請求項７】前記ベース部材が、コンクリート、セラミ
   ック、金属とセラミックの複合材、大理石から選ばれる
   少なくとも１種を用いて形成されていることを特徴とす
   る請求項５又は６記載の部品装着装置。