JP2000062659A - 走行車両 - Google Patents
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- JP2000062659A JP2000062659A JP10276377A JP27637798A JP2000062659A JP 2000062659 A JP2000062659 A JP 2000062659A JP 10276377 A JP10276377 A JP 10276377A JP 27637798 A JP27637798 A JP 27637798A JP 2000062659 A JP2000062659 A JP 2000062659A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】包囲流体の圧力によって壁面等の走行面に吸着
し且つそれに沿って走行することができる車両におい
て、走行する方向と交差する方向に容易に幅寄せ、すな
わち横移動することが可能な走行車両を提供する。 【解決手段】走行方向に向かって車両の左右両側に少な
くとも各１式の駆動車輪等の駆動走行手段を備える走行
車両において、走行面の方向へ任意に出入り可能でかつ
該走行車両の走行方向と交差する方向へ移動可能な従動
車輪等の従動走行手段が少なくとも１式具備されてお
り、かつ、剛性乃至半剛性材料から形成された受圧本体
と、該受圧本体及び走行面と協働して、又は走行面と協
働して減圧領域を規定する仕切壁と、該減圧領域から流
体を排出して該減圧領域内を減圧せしめるための減圧生
成手段とを具備する。
し且つそれに沿って走行することができる車両におい
て、走行する方向と交差する方向に容易に幅寄せ、すな
わち横移動することが可能な走行車両を提供する。 【解決手段】走行方向に向かって車両の左右両側に少な
くとも各１式の駆動車輪等の駆動走行手段を備える走行
車両において、走行面の方向へ任意に出入り可能でかつ
該走行車両の走行方向と交差する方向へ移動可能な従動
車輪等の従動走行手段が少なくとも１式具備されてお
り、かつ、剛性乃至半剛性材料から形成された受圧本体
と、該受圧本体及び走行面と協働して、又は走行面と協
働して減圧領域を規定する仕切壁と、該減圧領域から流
体を排出して該減圧領域内を減圧せしめるための減圧生
成手段とを具備する。
Description
【技術分野】本発明は、走行車両において、走行する方
向と交差する方向に容易に幅寄せ、すなわち横移動する
ことが可能な走行車両に関する。本発明はまた、包囲流
体の圧力によって壁面等の走行面に吸着し且つそれに沿
って走行することができる車両において、走行する方向
と交差する方向に容易に幅寄せ、すなわち横移動するこ
とが可能な走行車両に関する。
向と交差する方向に容易に幅寄せ、すなわち横移動する
ことが可能な走行車両に関する。本発明はまた、包囲流
体の圧力によって壁面等の走行面に吸着し且つそれに沿
って走行することができる車両において、走行する方向
と交差する方向に容易に幅寄せ、すなわち横移動するこ
とが可能な走行車両に関する。
【従来技術】地表面を走行可能な走行車両のうち、走行
方向に向かって該車両の左右両側に、前進か後進かどち
らかの方向をそれぞれ任意に選択可能な駆動走行手段が
具備されており、よってその場においても旋回すること
が可能な現存する走行車両としては、ブルドーザや戦車
をあげることができる。また上記と同様の機能を有する
とともに、かつ、壁面等の走行面に真空吸着し該走行面
に沿って走行可能な走行車両としては、例えば特許第１
３２３８４３号に開示された装置が提案されている。上
述した装置は、剛性乃至半剛性材料から形成された受圧
本体と、受圧本体及び壁面と協働して減圧領域を規定す
る仕切壁と、減圧領域から流体を排出して減圧領域内を
減圧せしめるための減圧生成手段と、受圧本体に設置さ
れた走行手段とを具備している。かくの通りの装置にお
いては、減圧生成手段によって減圧領域内を減圧せしめ
ると、減圧領域内外の流体圧力差に起因して装置が包囲
流体圧力によって壁面に吸着せしめられる。そして、走
行手段を作動せしめると、装置は壁面に吸着した状態で
それに沿って移動せしめられる。従って、かくの通りの
装置は、壁面に吸着し且つそれに沿って移動することが
できる。しかしながら、上述したブルドーザや戦車など
の走行車両や、走行面に真空吸着し該走行面に沿って走
行可能な走行車両には、次の通りの解決すべき欠点が存
在する。即ち、上述の車両は前進、後進やその場で旋回
することは容易にできるが、走行方向と交差する方向に
幅寄せすることにおいては、該幅寄せするために該走行
車両の大きさを２倍以上上回る面積の場所を必要とし、
かつ該幅寄せする手順も、旋回したり、前進したり、逆
旋回したり、後進したりと大変手間がかかる。
方向に向かって該車両の左右両側に、前進か後進かどち
らかの方向をそれぞれ任意に選択可能な駆動走行手段が
具備されており、よってその場においても旋回すること
が可能な現存する走行車両としては、ブルドーザや戦車
をあげることができる。また上記と同様の機能を有する
とともに、かつ、壁面等の走行面に真空吸着し該走行面
に沿って走行可能な走行車両としては、例えば特許第１
３２３８４３号に開示された装置が提案されている。上
述した装置は、剛性乃至半剛性材料から形成された受圧
本体と、受圧本体及び壁面と協働して減圧領域を規定す
る仕切壁と、減圧領域から流体を排出して減圧領域内を
減圧せしめるための減圧生成手段と、受圧本体に設置さ
れた走行手段とを具備している。かくの通りの装置にお
いては、減圧生成手段によって減圧領域内を減圧せしめ
ると、減圧領域内外の流体圧力差に起因して装置が包囲
流体圧力によって壁面に吸着せしめられる。そして、走
行手段を作動せしめると、装置は壁面に吸着した状態で
それに沿って移動せしめられる。従って、かくの通りの
装置は、壁面に吸着し且つそれに沿って移動することが
できる。しかしながら、上述したブルドーザや戦車など
の走行車両や、走行面に真空吸着し該走行面に沿って走
行可能な走行車両には、次の通りの解決すべき欠点が存
在する。即ち、上述の車両は前進、後進やその場で旋回
することは容易にできるが、走行方向と交差する方向に
幅寄せすることにおいては、該幅寄せするために該走行
車両の大きさを２倍以上上回る面積の場所を必要とし、
かつ該幅寄せする手順も、旋回したり、前進したり、逆
旋回したり、後進したりと大変手間がかかる。
【発明の目的】本発明の目的は、走行車両において、走
行する方向と交差する方向に容易に幅寄せ、すなわち横
移動することが可能な走行車両を提供することである。
本発明の目的はまた、包囲流体の圧力によって壁面等の
走行面に吸着し且つそれに沿って走行することができる
車両において、走行する方向と交差する方向に容易に幅
寄せ、すなわち横移動することが可能な走行車両を提供
することである。
行する方向と交差する方向に容易に幅寄せ、すなわち横
移動することが可能な走行車両を提供することである。
本発明の目的はまた、包囲流体の圧力によって壁面等の
走行面に吸着し且つそれに沿って走行することができる
車両において、走行する方向と交差する方向に容易に幅
寄せ、すなわち横移動することが可能な走行車両を提供
することである。
【発明の要約】本発明によれば、走行方向に向かって車
両の左右両側に少なくとも各１式の駆動車輪等の駆動走
行手段を備える走行車両において、走行面の方向へ任意
に出入り可能でかつ該走行車両の走行方向と交差する方
向へ移動可能な従動車輪等の従動走行手段が少なくとも
１式具備されている走行車両、が提供される。また本発
明によれば、走行方向に向かって車両の左右両側に少な
くとも各１式の駆動車輪等の駆動走行手段を備える走行
車両において、走行面の方向へ任意に出入り可能でかつ
該走行車両の走行方向と交差する方向へ移動可能な従動
車輪等の従動走行手段が少なくとも１式具備されてお
り、かつ、剛性乃至半剛性材料から形成された受圧本体
と、該受圧本体及び走行面と協働して、又は走行面と協
働して減圧領域を規定する仕切壁と、該減圧領域から流
体を排出して該減圧領域内を減圧せしめるための減圧生
成手段とを具備する構成により包囲流体の圧力によって
走行面に吸着し且つ走行面に沿って移動可能な走行車
両、が提供される。
両の左右両側に少なくとも各１式の駆動車輪等の駆動走
行手段を備える走行車両において、走行面の方向へ任意
に出入り可能でかつ該走行車両の走行方向と交差する方
向へ移動可能な従動車輪等の従動走行手段が少なくとも
１式具備されている走行車両、が提供される。また本発
明によれば、走行方向に向かって車両の左右両側に少な
くとも各１式の駆動車輪等の駆動走行手段を備える走行
車両において、走行面の方向へ任意に出入り可能でかつ
該走行車両の走行方向と交差する方向へ移動可能な従動
車輪等の従動走行手段が少なくとも１式具備されてお
り、かつ、剛性乃至半剛性材料から形成された受圧本体
と、該受圧本体及び走行面と協働して、又は走行面と協
働して減圧領域を規定する仕切壁と、該減圧領域から流
体を排出して該減圧領域内を減圧せしめるための減圧生
成手段とを具備する構成により包囲流体の圧力によって
走行面に吸着し且つ走行面に沿って移動可能な走行車
両、が提供される。
【発明の好適具体例】以下、添付図面を参照して、本発
明に従って構成された装置の一具体例を説明する。第１
図、第２図及び第２ａ図において、図示の装置は、例え
ば鋼の如き剛性乃至半剛性の材料から形成された受圧本
体２を具備している。受圧本体２は適宜の形状でよい
が、図示の具体例では走行面である壁面１に対向する部
分が開口した略円筒の箱の該開口部の外周縁に環状の板
が溶着されている形状をしている。この受圧本体２の側
壁の対向する両部位には、外方に突出する支持部材１２
及び１４が固定され、支持部材１２及び１４には更に支
持フレーム１６及び１８が固定されている。主として第
１図を参照して、支持フレーム１６には車輪２２ａ及び
２２ｂが回転自在に装着されている。支持フレーム１６
には、更に、走行駆動源を構成する電動モータ２４が設
置されている。電動モータ２４は、チェーン２６及びス
プロケットの如き適宜の伝動手段を介して車輪２２ａ及
び２２ｂに連結されていて車輪２２ａ及び２２ｂを回転
駆動する。また、支持フレーム１８にも、車輪３０ａ及
び３０ｂが回転自在に装着されている。支持フレーム１
８にも、更に、走行駆動源を構成する電動モータ３２が
設置されており、電動モータ３２はチェーン３４及びス
プロケットの如き適宜の伝動手段を介して車輪３０ａ及
び３０ｂに連結されていて車輪３０ａ及び３０ｂを回転
駆動する。これら車輪２２ａ，２２ｂ，３０ａ及び３０
ｂは装置を壁面１に沿って移動せしめるための走行手段
を構成し、具体例においては後に詳述する如く、受圧本
体２に作用する包囲流体圧力によって壁面１に押付けら
れてこれに接触せしめられる。尚、具体例においては、
走行手段として４個の車輪を用いているが、これに代え
て３個又は５個以上の車輪を用いてもよく、更に車輪に
代えて２個以上のそれ自体周知のエンドレストラックを
用いてもよい。主として第２ａ図を参照して、受圧本体
２の開口部には仕切壁３６が装着されている。全体の形
状が環状の仕切壁３６の一方の端部は受圧本体２の環状
板に連結され、もう一方の端部は壁面１に接触せしめら
れ、受圧本体２及び壁面１と協働して減圧領域５０を規
定している。かかる仕切壁３６は、ポリウレタンゴムの
如き非通気性で且つ比較的柔軟な材料から形成されてお
り、従って比較的小さな力によってそれ自体が弾性変形
し、これによって壁面１に接触する端部は受圧本体２に
対して壁面１の方向及びこれから離れる方向に変位せし
められる。受圧本体２、壁面１及び仕切壁３６によって
規定される減圧空間５０は減圧生成手段６４に連通され
ている。具体例では、受圧本体２の側壁には接続管部１
０ａが設けられており、サクションホース６６の一端部
が上記接続管部１０ａに接続され、その他端部がバッグ
フィルタ等の分離器（図示せず）を介して減圧生成手段
（図示せず）に接続されている。減圧生成手段（図示せ
ず）は減圧領域５０から流体を排して減圧領域５０内を
減圧せしめるそれ自体周知のものでよく、上記装置を例
えば大気中で使用する場合には排気ポンプ又はエゼクタ
等を用いることができ、また上記装置を例えば水中又は
海中で使用する場合には排水ポンプ等を用いることがで
きる。本発明に従う具体例の走行車両においては、図面
に図示する通り、支持フレーム１６の両端部と支持フレ
ーム１８の両端部には、走行面の方向へ任意に出入り可
能でかつ該走行車両の走行方向と交差する方向へ移動可
能な従動車輪を備える従動走行手段５ａ、５ｂ、５ｃ及
び５ｄが具備されている。該従動走行手段５ａ、５ｂ、
５ｃ及び５ｄの各々は、図２に図示するように、両ロッ
ド形式のエアシリンダ５５と、該エアシリンダ５５のピ
ストンロッド５４の走行面の側の端部に固定された車輪
支持金具５３と、従動車輪５２と、車軸５１により構成
されている。なお図示のエアシリンダ５５はそのピスト
ンロッドが回転するのを防止する機構をそれ自体備える
形式のもので公知のエアシリンダである。よって車軸５
１の向きは本走行車両の走行方向に対して常に直角に交
差している。本発明に従う走行車両においては、走行面
の方向へ任意に出入り可能でかつ該走行車両の走行方向
と交差する方向へ移動可能な従動車輪を備える従動走行
手段５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄのうち少なくとも１式が具
備されていることが重要である。勿論、具体例の走行車
両のように、４式の従動走行手段５ａ、５ｂ、５ｃ及び
５ｄのうち全てが具備されていてもよい。かくの通りの
走行車両は、船体、各種タンクやビルディング等の大型
構造物の表面の旧塗膜剥離作業や塗装作業、更には船底
の水中クリーニング作業を実施する走行車両において、
走行する方向と交差する方向に容易に幅寄せ、すなわち
横移動することが可能な走行車両として好都合に用いる
ことができる。次に、上述した装置の作用効果について
説明する。減圧生成手段（図示せず）が作動すると、こ
の減圧生成手段の作用によって減圧領域５０内の流体
（例えば大気中で使用する場合には空気、また例えば水
中で使用する場合には水）がサクションホース６６を通
って外部に排出され、これによって減圧領域５０内が所
要の通り減圧される。かくすると、仕切壁３６が比較的
柔軟な材料から形成されている故に、減圧領域５０の内
外の流体圧力差に起因して受圧本体２に作用する包囲流
体圧力は実質上受圧本体２から支持フレーム１６及び１
８、並びに車輪２２ａ，２２ｂ，３０ａ及び３０ｂを介
して壁面１に伝達され、これによって装置が壁面１に吸
着せしめられる。なお、減圧領域５０の内外の流体圧力
差に起因して仕切壁３６に作用する包囲流体圧力は、仕
切壁３６を壁面１に向けて偏倚せしめてその端部を壁面
１に接触せしめるように作用する。尚、容易に理解され
る如く、電動モータ２４及び３２を作動せしめて車輪２
２ａ及び２２ｂと車輪３０ａ及び３０ｂを同方向に回転
駆動すると、装置は壁面１に沿って直進（前進または後
進）し、また車輪２２ａ及び２２ｂと車輪３０ａ及び３
０ｂを逆方向に回転駆動すると、装置はその中心軸線の
回りを回転（左回転または右回転）して所望の方向に向
けられる。次に、従動走行手段５ａ、５ｂの作用効果に
ついて説明する。図３は、図２に図示の従動走行手段５
ａにおいて、エアシリンダ５５のピストンロッド５４が
壁面１の方向へ伸びて従動車輪５２を突き出し、よって
駆動車輪２２ａが壁面１より離反した状態を図示してい
る。図４は、図３に図示の状態に在る装置において、駆
動車輪３０ａと駆動車輪３０ｂが矢印Ａの方向へ走行す
るように駆動車輪３０ａと駆動車輪３０ｂを回転駆動
し、一方、駆動車輪２２ａと駆動車輪２２ｂは回転駆動
しない時の装置全体の動きを図示している。図４におい
て、駆動車輪３０ａと駆動車輪３０ｂが矢印Ａの方向に
走行するよう回転駆動されると、装置全体は駆動車輪２
２ｂと壁面１との接触部Ｐを回転の中心として右方向に
回転する（矢印Ｃは装置の中心点の移動方向を示してい
る）。この時、従動走行手段５ａの従動車輪５２は矢印
Ｂに示す方向に従動移動せられる。図５は、本発明に従
って構成された具体例の装置を図面において右方向に幅
寄せせしめる手順を図示している。図５において、
（１）に図示の装置の状態は図４に図示の装置の状態と
全く同一である。次に、図（１）に図示の動作により装
置が右回転すると、今度は図（２）において、従動走行
手段５ａのエアシリンダ５５のピストンロッド５４が壁
面１と反対方向へ伸びて従動車輪５２を引っ込め、よっ
て駆動車輪２２ａが壁面１へ再接触する。また従動走行
手段５ｂのエアシリンダ５５のピストンロッド５４は壁
面１の方向へ伸びて従動車輪５２を突き出し、よって駆
動車輪２２ｂが壁面１より離反する。以上の状態におい
て、駆動車輪２２ｃと駆動車輪２２ｄを矢印Ａの方向に
走行するよう回転駆動すると、装置全体は駆動車輪２２
ａと壁面１との接触部Ｐを回転の中心として左方向に回
転する（矢印Ｃは装置の中心点の移動方向を示してい
る）。この時、従動走行手段５ｂの従動車輪５２は矢印
Ｂに示す方向に従動移動せられる。図（３）は、図
（１）と図（２）に示す動作により幅寄せが完了した装
置の位置を示している。なお、座標軸Ｘ０とＹ０は装置
の幅寄せの状況を理解するための指標として付記された
ものである。なお、上述の作用効果についての説明にお
いては、従動走行手段５ａと５ｂを使用して右方向に幅
寄せする場合の作用効果についてのみ説明したが、従動
走行手段５ｃと５ｄを使用すれば左方向に幅寄せするこ
とができる。また右方向に幅寄せする場合においても、
従動走行手段５ａのみを使用して幅寄せすることも可能
である。同じく左方向に幅寄せする場合においても、従
動走行手段５ｃのみを使用して幅寄せすることも可能で
ある。従動走行手段５ａのみを使用して右方向に幅寄せ
する場合の手順を図５において説明すると、図（１）に
図示の動作により装置が右へ４５度の回転を終えると、
今度は、従動走行手段５ａのエアシリンダ５５のピスト
ンロッド５４を壁面１と反対方向へ伸長させて従動車輪
５２を引っ込め、駆動車輪２２ａを壁面１へ再接触させ
る。次に、駆動車輪２２ｃと駆動車輪２２ｄを下方に走
行するよう回転駆動させ、一方、駆動車輪２２ａと駆動
車輪２２ｂを上方に走行するよう回転駆動させると装置
全体は装置の中心点を回転の中心として左へ回転し、４
５度の左回転を終えたところで、今度は再び図（１）に
図示の動作により装置を右へ回転せしめる。以下、上述
の動作を繰り返すことにより左への幅寄せが可能とな
る。以上、本発明に従って構成された装置の一具体例に
ついて説明したが、本発明はかかる具体例に限定される
ことなく種々の地表面を走行する車両や、壁面に吸着し
且つ該壁面に沿って走行する車両に適用することができ
る。即ち、例えば特許第１３２３８４３号に開示されて
いる如く、仕切壁の一端部が受圧本体に連結され、受圧
本体には研掃材投射手段の如き専用の表面処理手段が装
備され、表面処理手段が減圧領域内の壁面を所要の通り
処理する形態の装置等にも適用することができる。
明に従って構成された装置の一具体例を説明する。第１
図、第２図及び第２ａ図において、図示の装置は、例え
ば鋼の如き剛性乃至半剛性の材料から形成された受圧本
体２を具備している。受圧本体２は適宜の形状でよい
が、図示の具体例では走行面である壁面１に対向する部
分が開口した略円筒の箱の該開口部の外周縁に環状の板
が溶着されている形状をしている。この受圧本体２の側
壁の対向する両部位には、外方に突出する支持部材１２
及び１４が固定され、支持部材１２及び１４には更に支
持フレーム１６及び１８が固定されている。主として第
１図を参照して、支持フレーム１６には車輪２２ａ及び
２２ｂが回転自在に装着されている。支持フレーム１６
には、更に、走行駆動源を構成する電動モータ２４が設
置されている。電動モータ２４は、チェーン２６及びス
プロケットの如き適宜の伝動手段を介して車輪２２ａ及
び２２ｂに連結されていて車輪２２ａ及び２２ｂを回転
駆動する。また、支持フレーム１８にも、車輪３０ａ及
び３０ｂが回転自在に装着されている。支持フレーム１
８にも、更に、走行駆動源を構成する電動モータ３２が
設置されており、電動モータ３２はチェーン３４及びス
プロケットの如き適宜の伝動手段を介して車輪３０ａ及
び３０ｂに連結されていて車輪３０ａ及び３０ｂを回転
駆動する。これら車輪２２ａ，２２ｂ，３０ａ及び３０
ｂは装置を壁面１に沿って移動せしめるための走行手段
を構成し、具体例においては後に詳述する如く、受圧本
体２に作用する包囲流体圧力によって壁面１に押付けら
れてこれに接触せしめられる。尚、具体例においては、
走行手段として４個の車輪を用いているが、これに代え
て３個又は５個以上の車輪を用いてもよく、更に車輪に
代えて２個以上のそれ自体周知のエンドレストラックを
用いてもよい。主として第２ａ図を参照して、受圧本体
２の開口部には仕切壁３６が装着されている。全体の形
状が環状の仕切壁３６の一方の端部は受圧本体２の環状
板に連結され、もう一方の端部は壁面１に接触せしめら
れ、受圧本体２及び壁面１と協働して減圧領域５０を規
定している。かかる仕切壁３６は、ポリウレタンゴムの
如き非通気性で且つ比較的柔軟な材料から形成されてお
り、従って比較的小さな力によってそれ自体が弾性変形
し、これによって壁面１に接触する端部は受圧本体２に
対して壁面１の方向及びこれから離れる方向に変位せし
められる。受圧本体２、壁面１及び仕切壁３６によって
規定される減圧空間５０は減圧生成手段６４に連通され
ている。具体例では、受圧本体２の側壁には接続管部１
０ａが設けられており、サクションホース６６の一端部
が上記接続管部１０ａに接続され、その他端部がバッグ
フィルタ等の分離器（図示せず）を介して減圧生成手段
（図示せず）に接続されている。減圧生成手段（図示せ
ず）は減圧領域５０から流体を排して減圧領域５０内を
減圧せしめるそれ自体周知のものでよく、上記装置を例
えば大気中で使用する場合には排気ポンプ又はエゼクタ
等を用いることができ、また上記装置を例えば水中又は
海中で使用する場合には排水ポンプ等を用いることがで
きる。本発明に従う具体例の走行車両においては、図面
に図示する通り、支持フレーム１６の両端部と支持フレ
ーム１８の両端部には、走行面の方向へ任意に出入り可
能でかつ該走行車両の走行方向と交差する方向へ移動可
能な従動車輪を備える従動走行手段５ａ、５ｂ、５ｃ及
び５ｄが具備されている。該従動走行手段５ａ、５ｂ、
５ｃ及び５ｄの各々は、図２に図示するように、両ロッ
ド形式のエアシリンダ５５と、該エアシリンダ５５のピ
ストンロッド５４の走行面の側の端部に固定された車輪
支持金具５３と、従動車輪５２と、車軸５１により構成
されている。なお図示のエアシリンダ５５はそのピスト
ンロッドが回転するのを防止する機構をそれ自体備える
形式のもので公知のエアシリンダである。よって車軸５
１の向きは本走行車両の走行方向に対して常に直角に交
差している。本発明に従う走行車両においては、走行面
の方向へ任意に出入り可能でかつ該走行車両の走行方向
と交差する方向へ移動可能な従動車輪を備える従動走行
手段５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄのうち少なくとも１式が具
備されていることが重要である。勿論、具体例の走行車
両のように、４式の従動走行手段５ａ、５ｂ、５ｃ及び
５ｄのうち全てが具備されていてもよい。かくの通りの
走行車両は、船体、各種タンクやビルディング等の大型
構造物の表面の旧塗膜剥離作業や塗装作業、更には船底
の水中クリーニング作業を実施する走行車両において、
走行する方向と交差する方向に容易に幅寄せ、すなわち
横移動することが可能な走行車両として好都合に用いる
ことができる。次に、上述した装置の作用効果について
説明する。減圧生成手段（図示せず）が作動すると、こ
の減圧生成手段の作用によって減圧領域５０内の流体
（例えば大気中で使用する場合には空気、また例えば水
中で使用する場合には水）がサクションホース６６を通
って外部に排出され、これによって減圧領域５０内が所
要の通り減圧される。かくすると、仕切壁３６が比較的
柔軟な材料から形成されている故に、減圧領域５０の内
外の流体圧力差に起因して受圧本体２に作用する包囲流
体圧力は実質上受圧本体２から支持フレーム１６及び１
８、並びに車輪２２ａ，２２ｂ，３０ａ及び３０ｂを介
して壁面１に伝達され、これによって装置が壁面１に吸
着せしめられる。なお、減圧領域５０の内外の流体圧力
差に起因して仕切壁３６に作用する包囲流体圧力は、仕
切壁３６を壁面１に向けて偏倚せしめてその端部を壁面
１に接触せしめるように作用する。尚、容易に理解され
る如く、電動モータ２４及び３２を作動せしめて車輪２
２ａ及び２２ｂと車輪３０ａ及び３０ｂを同方向に回転
駆動すると、装置は壁面１に沿って直進（前進または後
進）し、また車輪２２ａ及び２２ｂと車輪３０ａ及び３
０ｂを逆方向に回転駆動すると、装置はその中心軸線の
回りを回転（左回転または右回転）して所望の方向に向
けられる。次に、従動走行手段５ａ、５ｂの作用効果に
ついて説明する。図３は、図２に図示の従動走行手段５
ａにおいて、エアシリンダ５５のピストンロッド５４が
壁面１の方向へ伸びて従動車輪５２を突き出し、よって
駆動車輪２２ａが壁面１より離反した状態を図示してい
る。図４は、図３に図示の状態に在る装置において、駆
動車輪３０ａと駆動車輪３０ｂが矢印Ａの方向へ走行す
るように駆動車輪３０ａと駆動車輪３０ｂを回転駆動
し、一方、駆動車輪２２ａと駆動車輪２２ｂは回転駆動
しない時の装置全体の動きを図示している。図４におい
て、駆動車輪３０ａと駆動車輪３０ｂが矢印Ａの方向に
走行するよう回転駆動されると、装置全体は駆動車輪２
２ｂと壁面１との接触部Ｐを回転の中心として右方向に
回転する（矢印Ｃは装置の中心点の移動方向を示してい
る）。この時、従動走行手段５ａの従動車輪５２は矢印
Ｂに示す方向に従動移動せられる。図５は、本発明に従
って構成された具体例の装置を図面において右方向に幅
寄せせしめる手順を図示している。図５において、
（１）に図示の装置の状態は図４に図示の装置の状態と
全く同一である。次に、図（１）に図示の動作により装
置が右回転すると、今度は図（２）において、従動走行
手段５ａのエアシリンダ５５のピストンロッド５４が壁
面１と反対方向へ伸びて従動車輪５２を引っ込め、よっ
て駆動車輪２２ａが壁面１へ再接触する。また従動走行
手段５ｂのエアシリンダ５５のピストンロッド５４は壁
面１の方向へ伸びて従動車輪５２を突き出し、よって駆
動車輪２２ｂが壁面１より離反する。以上の状態におい
て、駆動車輪２２ｃと駆動車輪２２ｄを矢印Ａの方向に
走行するよう回転駆動すると、装置全体は駆動車輪２２
ａと壁面１との接触部Ｐを回転の中心として左方向に回
転する（矢印Ｃは装置の中心点の移動方向を示してい
る）。この時、従動走行手段５ｂの従動車輪５２は矢印
Ｂに示す方向に従動移動せられる。図（３）は、図
（１）と図（２）に示す動作により幅寄せが完了した装
置の位置を示している。なお、座標軸Ｘ０とＹ０は装置
の幅寄せの状況を理解するための指標として付記された
ものである。なお、上述の作用効果についての説明にお
いては、従動走行手段５ａと５ｂを使用して右方向に幅
寄せする場合の作用効果についてのみ説明したが、従動
走行手段５ｃと５ｄを使用すれば左方向に幅寄せするこ
とができる。また右方向に幅寄せする場合においても、
従動走行手段５ａのみを使用して幅寄せすることも可能
である。同じく左方向に幅寄せする場合においても、従
動走行手段５ｃのみを使用して幅寄せすることも可能で
ある。従動走行手段５ａのみを使用して右方向に幅寄せ
する場合の手順を図５において説明すると、図（１）に
図示の動作により装置が右へ４５度の回転を終えると、
今度は、従動走行手段５ａのエアシリンダ５５のピスト
ンロッド５４を壁面１と反対方向へ伸長させて従動車輪
５２を引っ込め、駆動車輪２２ａを壁面１へ再接触させ
る。次に、駆動車輪２２ｃと駆動車輪２２ｄを下方に走
行するよう回転駆動させ、一方、駆動車輪２２ａと駆動
車輪２２ｂを上方に走行するよう回転駆動させると装置
全体は装置の中心点を回転の中心として左へ回転し、４
５度の左回転を終えたところで、今度は再び図（１）に
図示の動作により装置を右へ回転せしめる。以下、上述
の動作を繰り返すことにより左への幅寄せが可能とな
る。以上、本発明に従って構成された装置の一具体例に
ついて説明したが、本発明はかかる具体例に限定される
ことなく種々の地表面を走行する車両や、壁面に吸着し
且つ該壁面に沿って走行する車両に適用することができ
る。即ち、例えば特許第１３２３８４３号に開示されて
いる如く、仕切壁の一端部が受圧本体に連結され、受圧
本体には研掃材投射手段の如き専用の表面処理手段が装
備され、表面処理手段が減圧領域内の壁面を所要の通り
処理する形態の装置等にも適用することができる。
【発明の効果】従来、ブルドーザや戦車などの走行車両
や、走行面に真空吸着し該走行面に沿って走行可能な走
行車両においては、前進、後進やその場で旋回すること
は容易にできるが、走行方向と交差する方向に幅寄せす
ることにおいては、該幅寄せするために該走行車両の大
きさを２倍以上上回る面積の場所を必要とし、かつ該幅
寄せする手順も、旋回したり、前進したり、逆旋回した
り、後進したりと大変手間がかかるものであった。しか
しながら本発明の走行車両においては、走行する方向と
交差する方向に容易に幅寄せ、すなわち横移動すること
が可能であるため、幅寄せするための場所が最小面積で
済む利点が有り、また幅寄せするための時間が最小時間
で済む利点が有る。また本発明の包囲流体の圧力によっ
て壁面等の走行面に吸着し且つそれに沿って走行するこ
とができる走行車両においては、走行する方向と交差す
る方向に容易に幅寄せ、すなわち横移動することが可能
であるため、幅寄せするための場所が最小面積で済む利
点が有り、また幅寄せするための時間が最小時間で済む
利点が有る。
や、走行面に真空吸着し該走行面に沿って走行可能な走
行車両においては、前進、後進やその場で旋回すること
は容易にできるが、走行方向と交差する方向に幅寄せす
ることにおいては、該幅寄せするために該走行車両の大
きさを２倍以上上回る面積の場所を必要とし、かつ該幅
寄せする手順も、旋回したり、前進したり、逆旋回した
り、後進したりと大変手間がかかるものであった。しか
しながら本発明の走行車両においては、走行する方向と
交差する方向に容易に幅寄せ、すなわち横移動すること
が可能であるため、幅寄せするための場所が最小面積で
済む利点が有り、また幅寄せするための時間が最小時間
で済む利点が有る。また本発明の包囲流体の圧力によっ
て壁面等の走行面に吸着し且つそれに沿って走行するこ
とができる走行車両においては、走行する方向と交差す
る方向に容易に幅寄せ、すなわち横移動することが可能
であるため、幅寄せするための場所が最小面積で済む利
点が有り、また幅寄せするための時間が最小時間で済む
利点が有る。
図１は、本発明に従って構成された走行車両の一具体例
を示す平面図。図２は、図１の走行車両の右側面図。図
２ａは、図１の走行車両のＡ−Ａ線による断面図。図３
は、図２に図示の従動走行手段５ａにおいて、エアシリ
ンダ５５のピストンロッド５４が壁面１の方向へ伸びて
従動車輪５２を突き出し、よって駆動車輪２２ａが壁面
１より離反した状態を図示する右側面図。図４は、図３
に図示の状態に在る装置において、駆動車輪３０ａと駆
動車輪３０ｂが矢印Ａの方向へ走行するように駆動車輪
３０ａと駆動車輪３０ｂを回転駆動し、一方、駆動車輪
２２ａと駆動車輪２２ｂは回転駆動しない時の装置全体
の動きを図示する平面図。図５は、本発明に従って構成
された具体例の装置を図面において右方向に幅寄せせし
める手順を図示する説明図。
を示す平面図。図２は、図１の走行車両の右側面図。図
２ａは、図１の走行車両のＡ−Ａ線による断面図。図３
は、図２に図示の従動走行手段５ａにおいて、エアシリ
ンダ５５のピストンロッド５４が壁面１の方向へ伸びて
従動車輪５２を突き出し、よって駆動車輪２２ａが壁面
１より離反した状態を図示する右側面図。図４は、図３
に図示の状態に在る装置において、駆動車輪３０ａと駆
動車輪３０ｂが矢印Ａの方向へ走行するように駆動車輪
３０ａと駆動車輪３０ｂを回転駆動し、一方、駆動車輪
２２ａと駆動車輪２２ｂは回転駆動しない時の装置全体
の動きを図示する平面図。図５は、本発明に従って構成
された具体例の装置を図面において右方向に幅寄せせし
める手順を図示する説明図。
Claims (2)
- 【請求項１】走行方向に向かって車両の左右両側に少な
くとも各１式の駆動車輪等の駆動走行手段を備える走行
車両において、走行面の方向へ任意に出入り可能でかつ
該走行車両の走行方向と交差する方向へ移動可能な従動
車輪等の従動走行手段が少なくとも１式具備されてい
る、ことを特徴とする走行車両。 - 【請求項２】剛性乃至半剛性材料から形成された受圧本
体と、該受圧本体及び走行面と協働して、又は走行面と
協働して減圧領域を規定する仕切壁と、該減圧領域から
流体を排出して該減圧領域内を減圧せしめるための減圧
生成手段とを具備する構成により包囲流体の圧力によっ
て走行面に吸着し且つ走行面に沿って移動可能な、請求
項１に記載の走行車両。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10276377A JP2000062659A (ja) | 1998-08-24 | 1998-08-24 | 走行車両 |
| PCT/JP1999/004517 WO2000010864A1 (fr) | 1998-08-24 | 1999-08-23 | Vehicule en mouvement |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10276377A JP2000062659A (ja) | 1998-08-24 | 1998-08-24 | 走行車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000062659A true JP2000062659A (ja) | 2000-02-29 |
Family
ID=17568587
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10276377A Pending JP2000062659A (ja) | 1998-08-24 | 1998-08-24 | 走行車両 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000062659A (ja) |
| WO (1) | WO2000010864A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020071476A1 (ja) | 2018-10-05 | 2020-04-09 | 東京計器株式会社 | 吸着装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003013944A2 (en) * | 2001-08-06 | 2003-02-20 | Smart Robotics Ltd. | Vehicle with a mechanism for attachment to a surface |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0490957A (ja) * | 1990-08-02 | 1992-03-24 | Toshiba Corp | 直進横行車両 |
| JP3525224B2 (ja) * | 1993-07-23 | 2004-05-10 | 不可止 浦上 | 物体表面に吸着し且つそれに沿って移動可能な装置 |
-
1998
- 1998-08-24 JP JP10276377A patent/JP2000062659A/ja active Pending
-
1999
- 1999-08-23 WO PCT/JP1999/004517 patent/WO2000010864A1/ja active Application Filing
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020071476A1 (ja) | 2018-10-05 | 2020-04-09 | 東京計器株式会社 | 吸着装置 |
| KR20210069039A (ko) | 2018-10-05 | 2021-06-10 | 도쿄 케이키 가부시키가이샤 | 흡착 장치 |
| US11408462B2 (en) | 2018-10-05 | 2022-08-09 | Tokyo Keiki Inc. | Adhesion device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2000010864A1 (fr) | 2000-03-02 |
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