JP2000050420A - 電動車走行制御装置 - Google Patents
電動車走行制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】減速中における再加速時にも、ユーザーに対し
て不快感を与えずに、滑らかな加速をさせることがで
き、かつ、走行開始時における加速のスムーズな電動車
走行制御装置を提供する。 【解決手段】アクセル１の操作に応じて電動機５を起動
あるいは制動して、電動機５を所定の速度で回転制御す
る電動車走行制御装置Ｍにおいて、電動機５の電機子電
流Ｉを検知する電流検知手段７と、電動機５の電機子電
流Ｉの方向を検知して、電動機５の起動、制動の状態を
判定し、電動機５の起動が開始されたときには、その回
転加速度を起動値に設定する一方、電動機５が制動され
ている途中で、電動機５が再起動されたときには、回転
加速度を順次小さい値から大きい値に段階的に自動的に
切り換え設定する回転加速度自動切換設定手段８とを備
える。
て不快感を与えずに、滑らかな加速をさせることがで
き、かつ、走行開始時における加速のスムーズな電動車
走行制御装置を提供する。 【解決手段】アクセル１の操作に応じて電動機５を起動
あるいは制動して、電動機５を所定の速度で回転制御す
る電動車走行制御装置Ｍにおいて、電動機５の電機子電
流Ｉを検知する電流検知手段７と、電動機５の電機子電
流Ｉの方向を検知して、電動機５の起動、制動の状態を
判定し、電動機５の起動が開始されたときには、その回
転加速度を起動値に設定する一方、電動機５が制動され
ている途中で、電動機５が再起動されたときには、回転
加速度を順次小さい値から大きい値に段階的に自動的に
切り換え設定する回転加速度自動切換設定手段８とを備
える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、低速で走行する電
動車椅子等の電動車走行制御装置に関する。
動車椅子等の電動車走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近時、電動車椅子等の比較的低速で走行
する電動車が広く利用されており、人々の暮らしに役だ
っている。特に、最近の高齢化社会の到来や、障害者の
屋外活動の機運の高まりとともに、このような電動車の
需要がますます増えることは容易に想像できる。
する電動車が広く利用されており、人々の暮らしに役だ
っている。特に、最近の高齢化社会の到来や、障害者の
屋外活動の機運の高まりとともに、このような電動車の
需要がますます増えることは容易に想像できる。
【０００３】このような電動車では、アクセルを操作す
ると、電動機が予め定められた回転速度、例えば、低
速、中速、高速とユーザーが設定しておいた回転速度で
回転することによって、電動車が所定の定速度で走行す
る一方、アクセル操作を中止すれば、所定の加速度で減
速し、停止する。
ると、電動機が予め定められた回転速度、例えば、低
速、中速、高速とユーザーが設定しておいた回転速度で
回転することによって、電動車が所定の定速度で走行す
る一方、アクセル操作を中止すれば、所定の加速度で減
速し、停止する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
電動車走行制御装置では、ユーザーが、走行中にアクセ
ル操作を一旦中止して減速させているときに、再度アク
セルを操作して再加速させたときには、応答遅れ、ある
いは、ギアのバックラッシュなどが原因となって、再加
速中に走行速度が不連続に変化して、不快感を与えるこ
とが多々あった。
電動車走行制御装置では、ユーザーが、走行中にアクセ
ル操作を一旦中止して減速させているときに、再度アク
セルを操作して再加速させたときには、応答遅れ、ある
いは、ギアのバックラッシュなどが原因となって、再加
速中に走行速度が不連続に変化して、不快感を与えるこ
とが多々あった。
【０００５】このような事情を考慮して、最近では、ユ
ーザーがアクセルを操作して電動機を起動させたときに
は、緩やかに加速させて、減速中における再加速時に
も、ユーザーに対して不快感を与えないようにした電動
車走行制御装置も開発されている。しかし、このような
電動車走行制御装置では、停止状態から起動状態に入っ
て加速するときにも、緩やかに加速するので、設定速度
に達するのに時間がかかってしまうといった問題点があ
る。
ーザーがアクセルを操作して電動機を起動させたときに
は、緩やかに加速させて、減速中における再加速時に
も、ユーザーに対して不快感を与えないようにした電動
車走行制御装置も開発されている。しかし、このような
電動車走行制御装置では、停止状態から起動状態に入っ
て加速するときにも、緩やかに加速するので、設定速度
に達するのに時間がかかってしまうといった問題点があ
る。
【０００６】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、減速中における再加速時にも、ユーザーに対し
て不快感を与えずに、滑らかな加速をさせることがで
き、かつ、停止状態から起動状態に入って加速するとき
にも、設定速度に達するのに時間を要しない電動車走行
制御装置を提供することを目的としている。
であり、減速中における再加速時にも、ユーザーに対し
て不快感を与えずに、滑らかな加速をさせることがで
き、かつ、停止状態から起動状態に入って加速するとき
にも、設定速度に達するのに時間を要しない電動車走行
制御装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１に記載の電動車走行制御装置で
は、アクセルの操作に応じて電動機を起動あるいは制動
して、電動機を所定の速度で回転制御する電動車走行制
御装置において、電動機の電機子電流を検知する電流検
知手段と、電動機の電機子電流の方向を検知して、電動
機の起動、制動の状態を判定し、電動機の起動が開始さ
れたときには、その回転加速度を起動値に設定する一
方、電動機が制動されている途中で、電動機が再起動さ
れたときには、回転加速度を順次小さい値から大きい値
に段階的に自動的に切り換え設定する回転加速度自動切
換設定手段とを備える。
に、本発明の請求項１に記載の電動車走行制御装置で
は、アクセルの操作に応じて電動機を起動あるいは制動
して、電動機を所定の速度で回転制御する電動車走行制
御装置において、電動機の電機子電流を検知する電流検
知手段と、電動機の電機子電流の方向を検知して、電動
機の起動、制動の状態を判定し、電動機の起動が開始さ
れたときには、その回転加速度を起動値に設定する一
方、電動機が制動されている途中で、電動機が再起動さ
れたときには、回転加速度を順次小さい値から大きい値
に段階的に自動的に切り換え設定する回転加速度自動切
換設定手段とを備える。
【０００８】請求項２に記載の電動車走行制御装置で
は、アクセルの操作に応じて電動機を起動あるいは制動
して、電動機を所定の速度で回転制御する電動車走行制
御装置において、電動機の電機子電流を検知する電流検
知手段と、電動機の電機子電流の方向を検知して、電動
機の起動、制動の状態を判定し、電動機の回転が開始さ
れたときには、その回転加速度を起動値に設定する一
方、電動機が制動されている途中で、電動機が再起動さ
れ、検知した電機子電流の絶対値が制動時のしきい値を
越えているときには、電機子電流の絶対値が、再起動時
のしきい値を越えるまでの間は、回転加速度を再起動設
定値に設定し、ついで、再起動時のしきい値を越えた後
は、再起動設定値よりも変化率の大きい加速設定値に自
動的に切り換え設定する回転加速度自動切換設定手段と
を備える。
は、アクセルの操作に応じて電動機を起動あるいは制動
して、電動機を所定の速度で回転制御する電動車走行制
御装置において、電動機の電機子電流を検知する電流検
知手段と、電動機の電機子電流の方向を検知して、電動
機の起動、制動の状態を判定し、電動機の回転が開始さ
れたときには、その回転加速度を起動値に設定する一
方、電動機が制動されている途中で、電動機が再起動さ
れ、検知した電機子電流の絶対値が制動時のしきい値を
越えているときには、電機子電流の絶対値が、再起動時
のしきい値を越えるまでの間は、回転加速度を再起動設
定値に設定し、ついで、再起動時のしきい値を越えた後
は、再起動設定値よりも変化率の大きい加速設定値に自
動的に切り換え設定する回転加速度自動切換設定手段と
を備える。
【０００９】請求項３に記載の電動車走行制御装置で
は、アクセルの操作に応じて直流電動機を起動あるいは
制動して、電動機を所定の速度で回転制御する電動車走
行制御装置において、電動機の電機子電流を検知する電
流検知手段と、電動機の電機子電流の方向を検知して、
電動機の起動、制動を判定し、電動機の回転が開始され
たときには、その回転加速度を起動値に設定する一方、
電動機が制動されている途中で、電動機が再起動された
ときには、電機子電流の絶対値が制動時のしきい値を越
えてから所定時間を経過するまでの間は、回転加速度を
再起動設定値に切換設定するようにした回転加速度自動
切換設定手段とを備える。
は、アクセルの操作に応じて直流電動機を起動あるいは
制動して、電動機を所定の速度で回転制御する電動車走
行制御装置において、電動機の電機子電流を検知する電
流検知手段と、電動機の電機子電流の方向を検知して、
電動機の起動、制動を判定し、電動機の回転が開始され
たときには、その回転加速度を起動値に設定する一方、
電動機が制動されている途中で、電動機が再起動された
ときには、電機子電流の絶対値が制動時のしきい値を越
えてから所定時間を経過するまでの間は、回転加速度を
再起動設定値に切換設定するようにした回転加速度自動
切換設定手段とを備える。
【００１０】請求項４に記載の電動車走行制御装置で
は、回転加速度自動切換設定手段は、電動機の回転速度
と、電動機の電機子電流とから電動機の起動、制動を判
定する状態判定手段と、電機子電流が入力されたとき
に、制動時のしきい値と、再起動時のしきい値とを比較
して、その比較判別信号を出力する電機子電流比較判別
手段と、状態判定手段と、電機子電流比較判別手段との
出力信号とから、アクセルの操作時における加速度の値
を選択設定する回転加速度選択設定手段とを備え、電動
機が制動されている途中で、再起動が行われたときに
は、電機子電流の絶対値が制動時のしきい値を越え、起
動時のしきい値を越えるまでの間は、電動機の回転加速
度を、変化率の小さい再起動設定値に設定する。
は、回転加速度自動切換設定手段は、電動機の回転速度
と、電動機の電機子電流とから電動機の起動、制動を判
定する状態判定手段と、電機子電流が入力されたとき
に、制動時のしきい値と、再起動時のしきい値とを比較
して、その比較判別信号を出力する電機子電流比較判別
手段と、状態判定手段と、電機子電流比較判別手段との
出力信号とから、アクセルの操作時における加速度の値
を選択設定する回転加速度選択設定手段とを備え、電動
機が制動されている途中で、再起動が行われたときに
は、電機子電流の絶対値が制動時のしきい値を越え、起
動時のしきい値を越えるまでの間は、電動機の回転加速
度を、変化率の小さい再起動設定値に設定する。
【００１１】請求項５に記載の電動車走行制御装置で
は、回転加速度自動切換設定手段は、電動機の回転速度
と、電動機の電機子電流とから電動機の起動、制動を判
定する状態判定手段と、電機子電流が入力されたとき
に、制動時のしきい値と、再起動時のしきい値とを比較
して、その比較判別信号を出力する電機子電流比較判別
手段と、タイマ手段と、状態判定手段と、電機子電流比
較判別手段との出力信号から、アクセルの操作時におけ
る加速度の値を選択設定する回転加速度選択設定手段と
を備え、電動機が制動されている途中で、再起動が行わ
れたときには、電機子電流の絶対値が制動時のしきい値
を越えた後、タイマ手段によって設定された所定時間を
経過するまでの間は、電動機の回転加速度を、変化率の
小さい再起動設定値に設定する。
は、回転加速度自動切換設定手段は、電動機の回転速度
と、電動機の電機子電流とから電動機の起動、制動を判
定する状態判定手段と、電機子電流が入力されたとき
に、制動時のしきい値と、再起動時のしきい値とを比較
して、その比較判別信号を出力する電機子電流比較判別
手段と、タイマ手段と、状態判定手段と、電機子電流比
較判別手段との出力信号から、アクセルの操作時におけ
る加速度の値を選択設定する回転加速度選択設定手段と
を備え、電動機が制動されている途中で、再起動が行わ
れたときには、電機子電流の絶対値が制動時のしきい値
を越えた後、タイマ手段によって設定された所定時間を
経過するまでの間は、電動機の回転加速度を、変化率の
小さい再起動設定値に設定する。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の電動車走行制御
装置について、図面とともに説明する。図１は、本発明
の電動車走行制御装置の内部構成の一例を示す図であ
る。この電動車走行制御装置Ｍは、アクセル１、指令速
度発生手段２、速度制御手段３、電圧制御手段４、速度
検知手段６、電流検知手段７、回転加速度自動切換設定
手段８、シャント抵抗Ｒとから構成されている。
装置について、図面とともに説明する。図１は、本発明
の電動車走行制御装置の内部構成の一例を示す図であ
る。この電動車走行制御装置Ｍは、アクセル１、指令速
度発生手段２、速度制御手段３、電圧制御手段４、速度
検知手段６、電流検知手段７、回転加速度自動切換設定
手段８、シャント抵抗Ｒとから構成されている。
【００１３】この電動車走行制御装置Ｍにおいて、アク
セル１は、操作レバーやグリップなどで構成されてお
り、ユーザーの操作に基づいて、指令速度発生手段２に
対して、電動機５の指示速度ωを出力する。指令速度発
生手段２は、アクセル１の操作によって入力された指示
速度ωと、回転加速度自動切換設定手段８より入力され
た加速度信号ｓのそれぞれの値に基づいて演算処理を行
い、速度制御手段３に対して、指令速度ω’を出力し、
指令速度ω’の値を、指示速度ωの値と等しくなるよう
に、所定の変化率（後述）で変化させる。
セル１は、操作レバーやグリップなどで構成されてお
り、ユーザーの操作に基づいて、指令速度発生手段２に
対して、電動機５の指示速度ωを出力する。指令速度発
生手段２は、アクセル１の操作によって入力された指示
速度ωと、回転加速度自動切換設定手段８より入力され
た加速度信号ｓのそれぞれの値に基づいて演算処理を行
い、速度制御手段３に対して、指令速度ω’を出力し、
指令速度ω’の値を、指示速度ωの値と等しくなるよう
に、所定の変化率（後述）で変化させる。
【００１４】速度制御手段３は、指令速度発生手段２よ
り入力された指令速度ω’と、速度検知手段６より入力
された検知速度ω’’のそれぞれの値が一致するよう
に、ＰＩ制御などによって演算処理を行い、電圧制御手
段４に対して、指令電圧Ｖ’を出力する。電圧制御手段
４は、バッテリー９より供給される電源電圧を、速度制
御手段３より入力された指令電圧Ｖ’となるように制御
して、電動機５に対して出力する。
り入力された指令速度ω’と、速度検知手段６より入力
された検知速度ω’’のそれぞれの値が一致するよう
に、ＰＩ制御などによって演算処理を行い、電圧制御手
段４に対して、指令電圧Ｖ’を出力する。電圧制御手段
４は、バッテリー９より供給される電源電圧を、速度制
御手段３より入力された指令電圧Ｖ’となるように制御
して、電動機５に対して出力する。
【００１５】速度検知手段６は、電動機５の回転速度を
検知して、その検知速度ω’’を、速度制御手段３と、
回転加速度自動切換設定手段８に対して出力する。電流
検知手段７は、電動機５の電機子電流Ｉを、シャント抵
抗器Ｒで増幅して、検知電流Ｉ’を算出し、回転加速度
自動切換設定手段８に対して出力する。回転加速度自動
切換設定手段８は、速度検知手段６より入力された検知
速度ω’’と、電流検知手段７より入力された検知電流
Ｉ’のそれぞれの値に基づいて演算処理を行い、加速度
信号ｓを指令速度発生手段２に対して出力する。
検知して、その検知速度ω’’を、速度制御手段３と、
回転加速度自動切換設定手段８に対して出力する。電流
検知手段７は、電動機５の電機子電流Ｉを、シャント抵
抗器Ｒで増幅して、検知電流Ｉ’を算出し、回転加速度
自動切換設定手段８に対して出力する。回転加速度自動
切換設定手段８は、速度検知手段６より入力された検知
速度ω’’と、電流検知手段７より入力された検知電流
Ｉ’のそれぞれの値に基づいて演算処理を行い、加速度
信号ｓを指令速度発生手段２に対して出力する。
【００１６】次に、回転加速度自動切換設定手段８の内
部構成について説明する。図２は、回転加速度自動切換
設定手段８の内部構成の一例を示す図である。この回転
加速度自動切換設定手段８は、状態判定手段８１と、電
機子電流比較判別手段８２，８２’と、回転加速度選択
設定手段８３とから構成されており、電機子電流比較判
別手段８２，８２’は、基準電流発生手段８２ａ，８２
ａ’と、演算増幅器ＯＰ，ＯＰ’で構成された２つの比
較器とから構成されている。
部構成について説明する。図２は、回転加速度自動切換
設定手段８の内部構成の一例を示す図である。この回転
加速度自動切換設定手段８は、状態判定手段８１と、電
機子電流比較判別手段８２，８２’と、回転加速度選択
設定手段８３とから構成されており、電機子電流比較判
別手段８２，８２’は、基準電流発生手段８２ａ，８２
ａ’と、演算増幅器ＯＰ，ＯＰ’で構成された２つの比
較器とから構成されている。
【００１７】回転加速度自動切換設定手段８において、
状態判定手段８１は、速度検知手段６より入力された検
知速度ω’’と、電流検知手段７より入力された検知電
流Ｉ’に基づいて、電動機５の起動、制動を判定して、
状態判定信号ｓ１，ｓ１’を回転加速度選択設定手段８
３に出力する。すなわち、状態判定手段８１は、検知速
度ω’’の極性と、検知電流Ｉ’の極性を判定してお
り、双方の極性が等しければ、起動、加速状態と判定
し、状態判定信号ｓ１を加速状態として出力する一方、
双方の極性が異なれば、制動、減速状態と判定し、状態
判定信号ｓ１’を減速状態として出力する。
状態判定手段８１は、速度検知手段６より入力された検
知速度ω’’と、電流検知手段７より入力された検知電
流Ｉ’に基づいて、電動機５の起動、制動を判定して、
状態判定信号ｓ１，ｓ１’を回転加速度選択設定手段８
３に出力する。すなわち、状態判定手段８１は、検知速
度ω’’の極性と、検知電流Ｉ’の極性を判定してお
り、双方の極性が等しければ、起動、加速状態と判定
し、状態判定信号ｓ１を加速状態として出力する一方、
双方の極性が異なれば、制動、減速状態と判定し、状態
判定信号ｓ１’を減速状態として出力する。
【００１８】電機子電流比較判別手段８２は、演算増幅
器ＯＰによって、基準電流発生手段８２ａより出力され
る制動時のしきい値Ｉａと、電流検知手段７より入力さ
れる検知電流Ｉ’のそれぞれの値の絶対値を比較し、検
知電流Ｉ’の値の絶対値が、制動時のしきい値Ｉａの絶
対値よりも大きければ、比較判別信号ｓ２を回転加速度
選択設定手段８３に対して出力する。
器ＯＰによって、基準電流発生手段８２ａより出力され
る制動時のしきい値Ｉａと、電流検知手段７より入力さ
れる検知電流Ｉ’のそれぞれの値の絶対値を比較し、検
知電流Ｉ’の値の絶対値が、制動時のしきい値Ｉａの絶
対値よりも大きければ、比較判別信号ｓ２を回転加速度
選択設定手段８３に対して出力する。
【００１９】また、電機子電流比較判別手段８２’は、
演算増幅器ＯＰ’によって、基準電流発生手段８２ａ’
より出力される再起動時のしきい値Ｉｂと、電流検知手
段７より入力される検知電流Ｉ’のそれぞれの値の絶対
値を比較し、検知電流Ｉ’の値の絶対値が、再起動時の
しきい値Ｉｂの絶対値よりも大きければ、比較判別信号
ｓ３を回転加速度選択設定手段８３に対して出力する。
演算増幅器ＯＰ’によって、基準電流発生手段８２ａ’
より出力される再起動時のしきい値Ｉｂと、電流検知手
段７より入力される検知電流Ｉ’のそれぞれの値の絶対
値を比較し、検知電流Ｉ’の値の絶対値が、再起動時の
しきい値Ｉｂの絶対値よりも大きければ、比較判別信号
ｓ３を回転加速度選択設定手段８３に対して出力する。
【００２０】回転加速度選択設定手段８３は、状態判定
手段８１より入力された状態判定信号ｓ１，ｓ１’よ
り、電動機５が、起動状態か制動状態かを検知し、電動
機５が制動状態で、なおかつ電機子電流比較判別手段８
２より比較判別信号ｓ２が入力されていれば、加速度信
号ｓを再起動設定値ａ１に設定して、指令速度発生手段
２に対して出力する。一方、電動機５が起動状態で、な
おかつ電機子電流比較判別手段８２’より比較判別信号
ｓ３が入力されていれば、加速度信号ｓを加速設定値ａ
２に設定して、指令速度発生手段２に対して出力する。
手段８１より入力された状態判定信号ｓ１，ｓ１’よ
り、電動機５が、起動状態か制動状態かを検知し、電動
機５が制動状態で、なおかつ電機子電流比較判別手段８
２より比較判別信号ｓ２が入力されていれば、加速度信
号ｓを再起動設定値ａ１に設定して、指令速度発生手段
２に対して出力する。一方、電動機５が起動状態で、な
おかつ電機子電流比較判別手段８２’より比較判別信号
ｓ３が入力されていれば、加速度信号ｓを加速設定値ａ
２に設定して、指令速度発生手段２に対して出力する。
【００２１】また、電動機５が停止状態から起動された
ときには、再起動設定値ａ１よりも変化率の大きい起動
値を、加速度信号ｓとして指令速度発生手段２に対して
出力する。このため、停止状態から電動機５を起動し
て、電動車の加速する際には、迅速になされる。次に、
電動車走行制御装置Ｍの制御動作について説明する。
ときには、再起動設定値ａ１よりも変化率の大きい起動
値を、加速度信号ｓとして指令速度発生手段２に対して
出力する。このため、停止状態から電動機５を起動し
て、電動車の加速する際には、迅速になされる。次に、
電動車走行制御装置Ｍの制御動作について説明する。
【００２２】図３は、電動車走行制御装置Ｍの制御動作
の一例を示すタイムチャートである。時間Ａで、アクセ
ル１の操作が中止されて、指示速度ωの値が小さくなれ
ば、指令速度発生手段２より出力される指令速度ω’の
値は、所定の変化率で変化しながら小さくなる。
の一例を示すタイムチャートである。時間Ａで、アクセ
ル１の操作が中止されて、指示速度ωの値が小さくなれ
ば、指令速度発生手段２より出力される指令速度ω’の
値は、所定の変化率で変化しながら小さくなる。
【００２３】すると、電流検知手段７で検知される検知
電流Ｉ’の値も、同じ変化率で変化して小さくなるが、
時間Ｂで再度アクセル１が操作されると、指示速度ωの
値が大きくなり、これに応じて、指令速度発生手段２よ
り出力される指令速度ω’も所定の変化率で変化しなが
ら大きくなる。時間Ｂで再度アクセルが操作されたとき
には、電動機５は制動状態で、なおかつ、検知電流Ｉ’
の値の絶対値が、制動時のしきい値Ｉａの絶対値よりも
大きくなっているので、回転加速度自動切換設定手段８
より出力される加速度信号ｓは、再起動設定値ａ１とな
る。
電流Ｉ’の値も、同じ変化率で変化して小さくなるが、
時間Ｂで再度アクセル１が操作されると、指示速度ωの
値が大きくなり、これに応じて、指令速度発生手段２よ
り出力される指令速度ω’も所定の変化率で変化しなが
ら大きくなる。時間Ｂで再度アクセルが操作されたとき
には、電動機５は制動状態で、なおかつ、検知電流Ｉ’
の値の絶対値が、制動時のしきい値Ｉａの絶対値よりも
大きくなっているので、回転加速度自動切換設定手段８
より出力される加速度信号ｓは、再起動設定値ａ１とな
る。
【００２４】そして、時間Ｃでは、電動機５は制動状態
で、検知電流Ｉ’の値の絶対値が、再起動時のしきい値
Ｉｂの絶対値よりも大きくなっているので、回転加速度
自動切換設定手段８より出力される加速度信号ｓは、加
速設定値ａ２に切り換えられる。次に、回転加速度自動
切換設定手段の他の構成例について説明する。
で、検知電流Ｉ’の値の絶対値が、再起動時のしきい値
Ｉｂの絶対値よりも大きくなっているので、回転加速度
自動切換設定手段８より出力される加速度信号ｓは、加
速設定値ａ２に切り換えられる。次に、回転加速度自動
切換設定手段の他の構成例について説明する。
【００２５】図４は、回転加速度自動切換設定手段８’
の内部構成の他例を示す図である。この回転加速度自動
切換設定手段８’は、状態判定手段８１と、電機子電流
比較判別手段８２と、回転加速度選択設定手段８３と、
タイマ手段８４から構成されており、電機子電流比較判
別手段８２は、制動時のしきい値Ｉａを規定する基準電
流発生手段８２ａと、演算増幅器ＯＰより成る比較器と
から構成されている。
の内部構成の他例を示す図である。この回転加速度自動
切換設定手段８’は、状態判定手段８１と、電機子電流
比較判別手段８２と、回転加速度選択設定手段８３と、
タイマ手段８４から構成されており、電機子電流比較判
別手段８２は、制動時のしきい値Ｉａを規定する基準電
流発生手段８２ａと、演算増幅器ＯＰより成る比較器と
から構成されている。
【００２６】回転加速度自動切換設定手段８’におい
て、タイマ手段８４は、回転加速度選択設定手段８３よ
り出力される加速度信号ｓが、再起動設定値ａ１に切り
換えられたときに時間計測を開始し、タイマ手段８４に
設定された所定時間Ｔが経過すれば、回転加速度選択設
定手段８３に対して制御信号を出力し、この制御信号を
受けた回転加速度選択設定手段８３は、加速度信号ｓを
加速設定値ａ２に切り換えて出力している。
て、タイマ手段８４は、回転加速度選択設定手段８３よ
り出力される加速度信号ｓが、再起動設定値ａ１に切り
換えられたときに時間計測を開始し、タイマ手段８４に
設定された所定時間Ｔが経過すれば、回転加速度選択設
定手段８３に対して制御信号を出力し、この制御信号を
受けた回転加速度選択設定手段８３は、加速度信号ｓを
加速設定値ａ２に切り換えて出力している。
【００２７】なお、タイマ手段８４が計測する所定時間
Ｔは、製造時あるいはユーザー側で任意に設定しておく
ことができる。また、タイマ手段８４以外の構成要素に
ついては、図２に示す回転加速度自動切換設定手段８と
同様であるので、説明を省略する。次に、この回転加速
度自動切換設定手段８’を用いた際における制御動作に
ついて説明する。
Ｔは、製造時あるいはユーザー側で任意に設定しておく
ことができる。また、タイマ手段８４以外の構成要素に
ついては、図２に示す回転加速度自動切換設定手段８と
同様であるので、説明を省略する。次に、この回転加速
度自動切換設定手段８’を用いた際における制御動作に
ついて説明する。
【００２８】図５は、電動車走行制御装置Ｍの制御動作
の他例を示すタイムチャートである。時間Ｄで、アクセ
ル１の操作が中止されて、指示速度ωの値が小さくなれ
ば、指令速度発生手段２より出力される指令速度ω’の
値は、所定の変化率で変化しながら小さくなる。
の他例を示すタイムチャートである。時間Ｄで、アクセ
ル１の操作が中止されて、指示速度ωの値が小さくなれ
ば、指令速度発生手段２より出力される指令速度ω’の
値は、所定の変化率で変化しながら小さくなる。
【００２９】すると、電流検知手段７で検知される検知
電流Ｉ’の値も、同じ変化率で変化して小さくなるが、
時間Ｅで再度アクセル１が操作されると、指示速度ωの
値が大きくなり、これに応じて、指令速度発生手段２よ
り出力される指令速度ω’も所定の変化率で変化しなが
ら大きくなる。時間Ｅで再度アクセルが操作されたとき
には、電動機５は制動状態にあり、なおかつ、検知電流
Ｉ’の値の絶対値が、制動時のしきい値Ｉａの絶対値よ
りも大きくなっているので、回転加速度自動切換設定手
段８より出力される加速度信号ｓは、再起動設定値ａ１
に切り換えられる。
電流Ｉ’の値も、同じ変化率で変化して小さくなるが、
時間Ｅで再度アクセル１が操作されると、指示速度ωの
値が大きくなり、これに応じて、指令速度発生手段２よ
り出力される指令速度ω’も所定の変化率で変化しなが
ら大きくなる。時間Ｅで再度アクセルが操作されたとき
には、電動機５は制動状態にあり、なおかつ、検知電流
Ｉ’の値の絶対値が、制動時のしきい値Ｉａの絶対値よ
りも大きくなっているので、回転加速度自動切換設定手
段８より出力される加速度信号ｓは、再起動設定値ａ１
に切り換えられる。
【００３０】すると、タイマ手段８４が時間計測を開始
し、所定時間Ｔが経過して、時間Ｆになると、回転加速
度選択設定手段８３は、加速度信号ｓを加速設定値ａ２
に切換設定する。
し、所定時間Ｔが経過して、時間Ｆになると、回転加速
度選択設定手段８３は、加速度信号ｓを加速設定値ａ２
に切換設定する。
【００３１】
【発明の効果】以上の説明からの理解できるように、本
発明の請求項１に記載の電動車走行制御装置では、電動
機が制動された後、電動機が再起動されたときには、回
転加速度を順次小さい値から大きい値に段階的に自動的
に切り換え設定するので、減速中における再加速時に
も、ユーザーに対して不快感を与えることなく、滑らか
に再加速させることができる。
発明の請求項１に記載の電動車走行制御装置では、電動
機が制動された後、電動機が再起動されたときには、回
転加速度を順次小さい値から大きい値に段階的に自動的
に切り換え設定するので、減速中における再加速時に
も、ユーザーに対して不快感を与えることなく、滑らか
に再加速させることができる。
【００３２】また、電動機を停止状態から起動させたと
きには、加速度信号は、十分に大きい起動値に設定され
るので、走行開始時にはスムーズに加速できる。請求項
２に記載の電動車走行制御装置では、電動機が制動され
た後、電動機が再起動され、検知した電機子電流の絶対
値が制動時のしきい値を越えたときには、電機子電流の
絶対値が、起動時のしきい値を越えるまでの間は、回転
加速度を再起動設定値に設定して加速を緩やかに行い、
起動時のしきい値を越えた後は、再起動設定値よりも変
化率の大きい加速設定値に自動的に切り換え設定するの
で、減速中における再加速時にも、ユーザーに対して不
快感を与えることなく、滑らかに再加速させることがで
きる。そのため、下り坂走行時などの加速を抑えること
ができる。
きには、加速度信号は、十分に大きい起動値に設定され
るので、走行開始時にはスムーズに加速できる。請求項
２に記載の電動車走行制御装置では、電動機が制動され
た後、電動機が再起動され、検知した電機子電流の絶対
値が制動時のしきい値を越えたときには、電機子電流の
絶対値が、起動時のしきい値を越えるまでの間は、回転
加速度を再起動設定値に設定して加速を緩やかに行い、
起動時のしきい値を越えた後は、再起動設定値よりも変
化率の大きい加速設定値に自動的に切り換え設定するの
で、減速中における再加速時にも、ユーザーに対して不
快感を与えることなく、滑らかに再加速させることがで
きる。そのため、下り坂走行時などの加速を抑えること
ができる。
【００３３】請求項３に記載の電動車走行制御装置で
は、電動機の回転が開始されたときには、その回転加速
度を起動値に設定する一方、電動機が制動されている途
中で、電動機が再起動されたときには、電機子電流の絶
対値が制動時のしきい値を越えれば、所定時間の間は、
回転加速度を再起動設定値に切換設定するので、減速中
における再加速時にも、ユーザーに対して不快感を与え
ることなく、滑らかに加速させることができる。
は、電動機の回転が開始されたときには、その回転加速
度を起動値に設定する一方、電動機が制動されている途
中で、電動機が再起動されたときには、電機子電流の絶
対値が制動時のしきい値を越えれば、所定時間の間は、
回転加速度を再起動設定値に切換設定するので、減速中
における再加速時にも、ユーザーに対して不快感を与え
ることなく、滑らかに加速させることができる。
【００３４】請求項４に記載の電動車走行制御装置で
は、電動機の制動時に再起動が行われたときには、電機
子電流の絶対値が制動時のしきい値を越え、起動時のし
きい値を越えるまでの間は、電動機の回転加速度を、変
化率の小さい再起動設定値に設定するので、減速中にお
ける再起動時にも、ユーザーに対して不快感を与えるこ
となく、滑らかに加速させることができる。
は、電動機の制動時に再起動が行われたときには、電機
子電流の絶対値が制動時のしきい値を越え、起動時のし
きい値を越えるまでの間は、電動機の回転加速度を、変
化率の小さい再起動設定値に設定するので、減速中にお
ける再起動時にも、ユーザーに対して不快感を与えるこ
となく、滑らかに加速させることができる。
【００３５】請求項５に記載の電動車走行制御装置で
は、電動機の制動時に再起動が行われたときには、電機
子電流の絶対値が制動時のしきい値を越えた後、タイマ
手段によって設定された所定時間の間は、電動機の回転
加速度を、変化率の小さい再起動設定値に設定するの
で、減速中における再加速時にも、ユーザーに対して不
快感を与えることなく、滑らかに加速させることができ
る。
は、電動機の制動時に再起動が行われたときには、電機
子電流の絶対値が制動時のしきい値を越えた後、タイマ
手段によって設定された所定時間の間は、電動機の回転
加速度を、変化率の小さい再起動設定値に設定するの
で、減速中における再加速時にも、ユーザーに対して不
快感を与えることなく、滑らかに加速させることができ
る。
【図１】本発明の電動車走行制御装置の内部構成の一例
を示す図である。
を示す図である。
【図２】回転加速度自動切換設定手段の内部構成の一例
を示す図である。
を示す図である。
【図３】電動車走行制御装置の制御動作の一例を示すタ
イムチャートである。
イムチャートである。
【図４】回転加速度自動切換設定手段の内部構成の他例
を示す図である。
を示す図である。
【図５】電動車走行制御装置の制御動作の他例を示すタ
イムチャートである。
イムチャートである。
１・・・アクセル ５・・・電動機 ７・・・電流検知手段 ８・・・回転加速度自動切換設定手段 ８１・・・状態判定手段 ８２，８２’・・・電機子電流比較判別手段 ８２ａ、８２ａ’・・・基準電流発生手段 ８３・・・回転加速度選択設定手段 ８４・・・タイマ手段 Ｉ・・・電機子電流 Ｉ’・・・検知電流 Ｍ・・・電動車走行制御装置 Ｖ・・・電源電圧 Ｖ’・・・指令電圧 ＯＰ，ＯＰ’・・・演算増幅器 ω・・・指示速度 ω’・・・指令速度 ω’’・・・検知速度 ｓ・・・加速度信号 ｓ１、ｓ１’・・・状態判定信号 ｓ２，ｓ３・・・比較判別信号
フロントページの続き (72)発明者 阪本 健二 大阪府門真市大字門真1048番地 松下電工 株式会社内 Ｆターム(参考） 5H115 AA01 BA06 BB04 BC06 CA01 DD02 DD04 FA06 FA09 FA12 GG12 JA01 JC12 5H571 AA02 BB10 CC02 FF01 FF02 GG02 GG04 JJ18 LL01 LL22
Claims (5)
- 【請求項１】アクセルの操作に応じて電動機を起動ある
いは制動して、電動機を所定の速度で回転制御する電動
車走行制御装置において、 電動機の電機子電流を検知する電流検知手段と、 電動機の電機子電流の方向を検知して、電動機の起動、
制動の状態を判定し、電動機の起動が開始されたときに
は、その回転加速度を起動値に設定する一方、電動機が
制動されている途中で、電動機が再起動されたときに
は、回転加速度を順次小さい値から大きい値に段階的に
自動的に切り換え設定する回転加速度自動切換設定手段
とを備えたことを特徴とする電動車走行制御装置。 - 【請求項２】アクセルの操作に応じて電動機を起動ある
いは制動して、電動機を所定の速度で回転制御する電動
車走行制御装置において、 電動機の電機子電流を検知する電流検知手段と、 電動機の電機子電流の方向を検知して、電動機の起動、
制動の状態を判定し、電動機の回転が開始されたときに
は、その回転加速度を起動値に設定する一方、電動機が
制動されている途中で、電動機が再起動され、検知した
電機子電流の絶対値が制動時のしきい値を越えていると
きには、電機子電流の絶対値が、再起動時のしきい値を
越えるまでの間は、回転加速度を再起動設定値に設定
し、ついで、再起動時のしきい値を越えた後は、再起動
設定値よりも変化率の大きい加速設定値に自動的に切り
換え設定する回転加速度自動切換設定手段とを備えたこ
とを特徴とする電動車走行制御装置。 - 【請求項３】アクセルの操作に応じて直流電動機を起動
あるいは制動して、電動機を所定の速度で回転制御する
電動車走行制御装置において、 電動機の電機子電流を検知する電流検知手段と、 電動機の電機子電流の方向を検知して、電動機の起動、
制動を判定し、電動機の回転が開始されたときには、そ
の回転加速度を起動値に設定する一方、電動機が制動さ
れている途中で、電動機が再起動されたときには、電機
子電流の絶対値が制動時のしきい値を越えてから所定時
間を経過するまでの間は、回転加速度を再起動設定値に
切換設定するようにした回転加速度自動切換設定手段と
を備えたことを特徴とする電動車走行制御装置。 - 【請求項４】請求項２において、 回転加速度自動切換設定手段は、 電動機の回転速度と、電動機の電機子電流とから電動機
の起動、制動を判定する状態判定手段と、 電機子電流が入力されたときに、制動時のしきい値と、
再起動時のしきい値とを比較して、その比較判別信号を
出力する電機子電流比較判別手段と、 状態判定手段と、電機子電流比較判別手段との出力信号
とから、アクセルの操作時における加速度の値を選択設
定する回転加速度選択設定手段とを備え、 電動機が制動されている途中で、再起動が行われたとき
には、電機子電流の絶対値が制動時のしきい値を越え、
起動時のしきい値を越えるまでの間は、電動機の回転加
速度を、変化率の小さい再起動設定値に設定することを
特徴とする電動車走行制御装置。 - 【請求項５】請求項３において、 回転加速度自動切換設定手段は、 電動機の回転速度と、電動機の電機子電流とから電動機
の起動、制動を判定する状態判定手段と、 電機子電流が入力されたときに、制動時のしきい値と、
再起動時のしきい値とを比較して、その比較判別信号を
出力する電機子電流比較判別手段と、 タイマ手段と、 状態判定手段と、電機子電流比較判別手段との出力信号
から、アクセルの操作時における加速度の値を選択設定
する回転加速度選択設定手段とを備え、 電動機が制動されている途中で、再起動が行われたとき
には、電機子電流の絶対値が制動時のしきい値を越えた
後、タイマ手段によって設定された所定時間を経過する
までの間は、電動機の回転加速度を、変化率の小さい再
起動設定値に設定することを特徴とする電動車走行制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21832998A JP3663926B2 (ja) | 1998-07-31 | 1998-07-31 | 電動車走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21832998A JP3663926B2 (ja) | 1998-07-31 | 1998-07-31 | 電動車走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000050420A true JP2000050420A (ja) | 2000-02-18 |
| JP3663926B2 JP3663926B2 (ja) | 2005-06-22 |
Family
ID=16718157
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21832998A Expired - Fee Related JP3663926B2 (ja) | 1998-07-31 | 1998-07-31 | 電動車走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3663926B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100402336C (zh) * | 2004-11-19 | 2008-07-16 | 丰田自动车株式会社 | 车辆及其控制方法 |
| JP2012081561A (ja) * | 2010-10-13 | 2012-04-26 | Makita Corp | 電動工具およびプログラム |
| CN112701963A (zh) * | 2020-12-15 | 2021-04-23 | 深圳市海浦蒙特科技有限公司 | 球磨机的电机控制方法及装置 |
-
1998
- 1998-07-31 JP JP21832998A patent/JP3663926B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100402336C (zh) * | 2004-11-19 | 2008-07-16 | 丰田自动车株式会社 | 车辆及其控制方法 |
| JP2012081561A (ja) * | 2010-10-13 | 2012-04-26 | Makita Corp | 電動工具およびプログラム |
| CN112701963A (zh) * | 2020-12-15 | 2021-04-23 | 深圳市海浦蒙特科技有限公司 | 球磨机的电机控制方法及装置 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3663926B2 (ja) | 2005-06-22 |
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