JPH0870505A - 電動車両のモータ制御装置 - Google Patents
電動車両のモータ制御装置Info
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- JPH0870505A JPH0870505A JP22883094A JP22883094A JPH0870505A JP H0870505 A JPH0870505 A JP H0870505A JP 22883094 A JP22883094 A JP 22883094A JP 22883094 A JP22883094 A JP 22883094A JP H0870505 A JPH0870505 A JP H0870505A
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- braking
- rotation speed
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 いかなる場合も安定した逆転制動を行う。
【構成】 モータ制御装置１０は、モータ１２の回転数
の目標値としてのアクセル信号ＳA を出力するアクセル
１４と、モータ１２の回転数ＳR を検出する回転数セン
サ１６と、回転数ＳR とアクセル信号ＳA とに基づきモ
ータ１２を駆動回路１８を介して制御するマイクロコン
ピュータ２０とを備えたものである。マイクロコンピュ
ータ２０は、モータ１２に対して発電制動を開始してか
ら一定時間が経過した後の回転数ＳR が基準値Ｒｔ以上
の場合に，逆転制動を開始する。
の目標値としてのアクセル信号ＳA を出力するアクセル
１４と、モータ１２の回転数ＳR を検出する回転数セン
サ１６と、回転数ＳR とアクセル信号ＳA とに基づきモ
ータ１２を駆動回路１８を介して制御するマイクロコン
ピュータ２０とを備えたものである。マイクロコンピュ
ータ２０は、モータ１２に対して発電制動を開始してか
ら一定時間が経過した後の回転数ＳR が基準値Ｒｔ以上
の場合に，逆転制動を開始する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、バッテリの電力でモー
タを駆動して走行する電動車両に用いられるモータ制御
装置に関する。
タを駆動して走行する電動車両に用いられるモータ制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のモータ制御装置は、モータの回転
数の目標値としてのアクセル信号を出力するアクセル
と、前記モータの回転数を検出する回転数センサと、こ
の回転数センサで検出された回転数と前記アクセルから
出力されたアクセル信号とに基づき前記モータを駆動回
路を介して制御する制御手段とを備えたものであった。
数の目標値としてのアクセル信号を出力するアクセル
と、前記モータの回転数を検出する回転数センサと、こ
の回転数センサで検出された回転数と前記アクセルから
出力されたアクセル信号とに基づき前記モータを駆動回
路を介して制御する制御手段とを備えたものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】回転数センサは、モー
タが低速度になる程、検出精度が低くなるとともに検出
時間も長くなる特性を有している。したがって、モータ
の制動時の制御は、容易ではない。なぜならば、モータ
が低速度となるので、検出される回転数が実際の回転数
からずれてしまうからである。
タが低速度になる程、検出精度が低くなるとともに検出
時間も長くなる特性を有している。したがって、モータ
の制動時の制御は、容易ではない。なぜならば、モータ
が低速度となるので、検出される回転数が実際の回転数
からずれてしまうからである。
【０００４】従来のモータ制御装置の制御手段は、回転
数とアクセル信号とに基づく演算結果によりモータを逆
転制動する場合、即座に逆転制動を開始していた。その
ため、登坂時においては、自重により制動力がかかって
いるところに逆転制動をするために、制動力が効きすぎ
てタイヤの逆回転を生じることがあった。
数とアクセル信号とに基づく演算結果によりモータを逆
転制動する場合、即座に逆転制動を開始していた。その
ため、登坂時においては、自重により制動力がかかって
いるところに逆転制動をするために、制動力が効きすぎ
てタイヤの逆回転を生じることがあった。
【０００５】
【発明の目的】そこで、本発明の目的は、いかなる場合
も安定した逆転制動を実現できるモータ制御装置を提供
することにある。
も安定した逆転制動を実現できるモータ制御装置を提供
することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するためになされたものであり、モータの回転数の目
標値としてのアクセル信号を出力するアクセルと、前記
モータの回転数を検出する回転数センサと、この回転数
センサで検出された回転数と前記アクセルから出力され
たアクセル信号とに基づき前記モータを駆動回路を介し
て制御する制御手段とを備えた電動車両のモータ制御装
置を改良したものである。
成するためになされたものであり、モータの回転数の目
標値としてのアクセル信号を出力するアクセルと、前記
モータの回転数を検出する回転数センサと、この回転数
センサで検出された回転数と前記アクセルから出力され
たアクセル信号とに基づき前記モータを駆動回路を介し
て制御する制御手段とを備えた電動車両のモータ制御装
置を改良したものである。
【０００７】すなわち、前記制御手段は、前記モータに
対して発電制動を開始してから一定時間が経過した後に
前記モータの回転数が一定以上の場合に，前記モータに
対して逆転制動を開始することを特徴とするものであ
る。
対して発電制動を開始してから一定時間が経過した後に
前記モータの回転数が一定以上の場合に，前記モータに
対して逆転制動を開始することを特徴とするものであ
る。
【０００８】
【作用】モータの回転数の目標値としてのアクセル信号
は、アクセルから制御手段へ出力される。一方、モータ
の回転数の実測値は、回転数センサから制御手段へ出力
される。すると、制御手段は、実測値が目標値に一致す
るように、駆動回路を介してモータを制御する。
は、アクセルから制御手段へ出力される。一方、モータ
の回転数の実測値は、回転数センサから制御手段へ出力
される。すると、制御手段は、実測値が目標値に一致す
るように、駆動回路を介してモータを制御する。
【０００９】制御手段は、回転数が「０」すなわち「停
止」に対応するアクセル信号が出力されると、モータに
対して発電制動を開始し、一定時間が経過した後のモー
タの回転数に応じて、次の二通りの動作をする。
止」に対応するアクセル信号が出力されると、モータに
対して発電制動を開始し、一定時間が経過した後のモー
タの回転数に応じて、次の二通りの動作をする。
【００１０】[1] モータの回転数が一定以下の場合は、
減速が十分であることから、登坂時等であると判断し、
逆転制動を行わずに発電制動を続ける。
減速が十分であることから、登坂時等であると判断し、
逆転制動を行わずに発電制動を続ける。
【００１１】[2] モータの回転数が一定以上の場合は、
減速が不十分であることから、降坂時等であると判断
し、発電制動よりも制動力の大きい逆転制動を開始す
る。
減速が不十分であることから、降坂時等であると判断
し、発電制動よりも制動力の大きい逆転制動を開始す
る。
【００１２】
【実施例】図１は、本発明に係るモータ制御装置の一実
施例を示す回路図である。以下、この図面に基づき説明
する。
施例を示す回路図である。以下、この図面に基づき説明
する。
【００１３】モータ制御装置１０は、モータ１２の回転
数の目標値としてのアクセル信号ＳA を出力するアクセ
ル１４と、モータ１２の回転数ＳR を検出する回転数セ
ンサ１６と、回転数センサ１６で検出された回転数ＳR
とアクセル１４から出力されたアクセル信号ＳA とに基
づきモータ１２を駆動回路１８を介して制御する制御手
段としてのマイクロコンピュータ２０とを備えたもので
ある。
数の目標値としてのアクセル信号ＳA を出力するアクセ
ル１４と、モータ１２の回転数ＳR を検出する回転数セ
ンサ１６と、回転数センサ１６で検出された回転数ＳR
とアクセル１４から出力されたアクセル信号ＳA とに基
づきモータ１２を駆動回路１８を介して制御する制御手
段としてのマイクロコンピュータ２０とを備えたもので
ある。
【００１４】マイクロコンピュータ２０は、コンピュー
タプログラムにより、次の機能を有している。通常は、
アクセル信号ＳA の示す目標値に回転数ＳR が一致する
ように、駆動回路１８を介してモータ１２を制御する。
目標値「０」すなわち「停止」に対応するアクセル信号
ＳA が出力されると、モータ１２に対して発電制動を開
始し、一定時間が経過した後の回転数ＳR に応じて、次
の二通りの動作をする。[1] 回転数ＳR が基準値Ｒｔ以
下の場合は、減速が十分であることから、登坂時等であ
ると判断し、逆転制動を行わずに発電制動を続ける。
[2] 回転数ＳR が基準値Ｒｔ以上の場合は、減速が不十
分であることから、降坂時等であると判断し、発電制動
よりも制動力の大きい逆転制動を開始する。
タプログラムにより、次の機能を有している。通常は、
アクセル信号ＳA の示す目標値に回転数ＳR が一致する
ように、駆動回路１８を介してモータ１２を制御する。
目標値「０」すなわち「停止」に対応するアクセル信号
ＳA が出力されると、モータ１２に対して発電制動を開
始し、一定時間が経過した後の回転数ＳR に応じて、次
の二通りの動作をする。[1] 回転数ＳR が基準値Ｒｔ以
下の場合は、減速が十分であることから、登坂時等であ
ると判断し、逆転制動を行わずに発電制動を続ける。
[2] 回転数ＳR が基準値Ｒｔ以上の場合は、減速が不十
分であることから、降坂時等であると判断し、発電制動
よりも制動力の大きい逆転制動を開始する。
【００１５】アクセル１４は、例えば摺動抵抗器であ
り、モータ１２の回転数の目標値に対応した直流電圧を
アクセル信号ＳA として出力する。回転数センサ１６
は、例えばタコゼネレータであり、モータ１２の回転に
伴って回転することにより回転数ＳR に対応した直流電
圧を出力する。一例を述べると、モータ１２は直流モー
タであり、バッテリ３０は酸化鉛電池である。
り、モータ１２の回転数の目標値に対応した直流電圧を
アクセル信号ＳA として出力する。回転数センサ１６
は、例えばタコゼネレータであり、モータ１２の回転に
伴って回転することにより回転数ＳR に対応した直流電
圧を出力する。一例を述べると、モータ１２は直流モー
タであり、バッテリ３０は酸化鉛電池である。
【００１６】駆動回路１８は、ＦＥＴドライバ回路１８
０と、スイッチング用の四個のＦＥＴ１８１〜１８４と
から構成されている。ＦＥＴドライバ回路１８０は、マ
イクロコンピュータ２０から出力された制御信号Ｓ
D （ＰＷＭ信号等）に従って、ＦＥＴ１８１〜１８４を
オン・オフする。ＦＥＴ１８１〜１８４のオン時間に
は、バッテリ３０からモータ１２へ電力が供給される。
ＦＥＴ１８１，１８４又はＦＥＴ１８２，１８３のどち
らか一方のみをオンにすることにより、モータ１２の正
転又は逆転を選択することができる。
０と、スイッチング用の四個のＦＥＴ１８１〜１８４と
から構成されている。ＦＥＴドライバ回路１８０は、マ
イクロコンピュータ２０から出力された制御信号Ｓ
D （ＰＷＭ信号等）に従って、ＦＥＴ１８１〜１８４を
オン・オフする。ＦＥＴ１８１〜１８４のオン時間に
は、バッテリ３０からモータ１２へ電力が供給される。
ＦＥＴ１８１，１８４又はＦＥＴ１８２，１８３のどち
らか一方のみをオンにすることにより、モータ１２の正
転又は逆転を選択することができる。
【００１７】マイクロコンピュータ２０には、プルアッ
プ用の抵抗器３２を直列接続した前後進切換えスイッチ
３４が接続されている。前後進切換えスイッチ３４は、
オン・オフに基づく前後進信号ＳFBをマイクロコンピュ
ータ２０へ出力する。すなわち、オフにより「前進」を
示すＨレベルを出力し、オンにより「後進」を示すＬレ
ベルを出力する。
プ用の抵抗器３２を直列接続した前後進切換えスイッチ
３４が接続されている。前後進切換えスイッチ３４は、
オン・オフに基づく前後進信号ＳFBをマイクロコンピュ
ータ２０へ出力する。すなわち、オフにより「前進」を
示すＨレベルを出力し、オンにより「後進」を示すＬレ
ベルを出力する。
【００１８】また、マイクロコンピュータ２０は、前述
した機能以外にも、各種の機能がコンピュータプログラ
ムによって実現されており、アクセル信号ＳA ，前後進
信号ＳFB，回転数ＳR 等を入力して、モータ１２の回転
方向，トルク指令値等を計算し、その結果に従って制御
信号ＳD をＦＥＴドライバ回路１８０へ出力する。
した機能以外にも、各種の機能がコンピュータプログラ
ムによって実現されており、アクセル信号ＳA ，前後進
信号ＳFB，回転数ＳR 等を入力して、モータ１２の回転
方向，トルク指令値等を計算し、その結果に従って制御
信号ＳD をＦＥＴドライバ回路１８０へ出力する。
【００１９】図２及び図３は、モータ制御装置１０の動
作を示すフローチャートである。以下、図１乃至図３に
基づき説明する。
作を示すフローチャートである。以下、図１乃至図３に
基づき説明する。
【００２０】「ＰＷＭ」とは、制御信号ＳD の一つであ
り、パルス幅変調波のデューティサイクルを表す。すな
わち、ＰＷＭは、０〜１までのいずれかの値である。Ｐ
ＷＭ＝０のときは、モータ１２への電力供給が停止する
ことにより発電制動が行われる結果、モータ１２の回転
数ＳR が減少する。ＰＷＭ＝１のときは、モータ１２へ
の電力供給が最大になることにより、モータ１２の回転
数ＳR が最大となる。０＜ＰＷＭ＜１のときは、その値
に応じた電力がモータ１２へ供給され、その値に応じた
モータ１２の回転数ＳR が得られる。「逆転制動タイ
マ」とは、マイクロコンピュータ２０に内蔵されている
タイマのことである。「タイマカウントアップ」と
は、逆転制動タイマが時間ｔ1 をカウントアップしたこ
とをいい、「タイマカウントアップ」とは、逆転制動
タイマが時間ｔ2 をカウントアップしたことをいう。た
だし、時間ｔ1 ，ｔ2 はｔ1 ＜ｔ2 の関係にある。
り、パルス幅変調波のデューティサイクルを表す。すな
わち、ＰＷＭは、０〜１までのいずれかの値である。Ｐ
ＷＭ＝０のときは、モータ１２への電力供給が停止する
ことにより発電制動が行われる結果、モータ１２の回転
数ＳR が減少する。ＰＷＭ＝１のときは、モータ１２へ
の電力供給が最大になることにより、モータ１２の回転
数ＳR が最大となる。０＜ＰＷＭ＜１のときは、その値
に応じた電力がモータ１２へ供給され、その値に応じた
モータ１２の回転数ＳR が得られる。「逆転制動タイ
マ」とは、マイクロコンピュータ２０に内蔵されている
タイマのことである。「タイマカウントアップ」と
は、逆転制動タイマが時間ｔ1 をカウントアップしたこ
とをいい、「タイマカウントアップ」とは、逆転制動
タイマが時間ｔ2 をカウントアップしたことをいう。た
だし、時間ｔ1 ，ｔ2 はｔ1 ＜ｔ2 の関係にある。
【００２１】〔１〕逆転制動開始前の場合
【００２２】まず、逆転制動が現在行われているか否か
を判断する（ステップ１０１）。これは、制御信号ＳD
が前後進信号ＳFBに反する回転を与えるようにモータ１
２を通電するものであるか否かで、判断できる。逆転制
動でなければ、モータ１２を駆動するためのＰＷＭを演
算する（ステップ１０２）。ＰＷＭは、アクセル信号Ｓ
A ，回転数ＳR 等から求められる。そして、そのＰＷＭ
が＞０か否かを判断する（ステップ１０３）。ＰＷＭが
＞０であれば、逆転制動タイマを「０」にし（ステップ
１０４）、その条件でモータ１２を駆動して（ステップ
１０５）、終了する。以上が、モータ１２を駆動するこ
とにより、電動車両を加速又は速度を維持する場合であ
る。
を判断する（ステップ１０１）。これは、制御信号ＳD
が前後進信号ＳFBに反する回転を与えるようにモータ１
２を通電するものであるか否かで、判断できる。逆転制
動でなければ、モータ１２を駆動するためのＰＷＭを演
算する（ステップ１０２）。ＰＷＭは、アクセル信号Ｓ
A ，回転数ＳR 等から求められる。そして、そのＰＷＭ
が＞０か否かを判断する（ステップ１０３）。ＰＷＭが
＞０であれば、逆転制動タイマを「０」にし（ステップ
１０４）、その条件でモータ１２を駆動して（ステップ
１０５）、終了する。以上が、モータ１２を駆動するこ
とにより、電動車両を加速又は速度を維持する場合であ
る。
【００２３】ステップ１０３で、演算されたＰＷＭが＝
０である場合は、アクセルオフすなわち「停止」に対応
するアクセル信号ＳA が出力されているか否かを判断す
る（ステップ１０６）。アクセルオフでなければ、逆転
制動タイマを「０」にし（ステップ１０７）、ＰＷＭを
「０」にして（ステップ１０８）、その条件でモータ１
２を駆動して（ステップ１０５）、終了する。以上が、
モータ１２を発電制動することにより、電動車両を減速
する場合である。
０である場合は、アクセルオフすなわち「停止」に対応
するアクセル信号ＳA が出力されているか否かを判断す
る（ステップ１０６）。アクセルオフでなければ、逆転
制動タイマを「０」にし（ステップ１０７）、ＰＷＭを
「０」にして（ステップ１０８）、その条件でモータ１
２を駆動して（ステップ１０５）、終了する。以上が、
モータ１２を発電制動することにより、電動車両を減速
する場合である。
【００２４】ステップ１０６で、アクセルオフであれ
ば、電動車両を停止する場合である。まず、逆転制動タ
イマに「１」を加算し（ステップ１０９）、タイマカウ
ントアップか否かを判断する（ステップ１１０）。タ
イマカウントアップでなければ、発電制動を行うため
にＰＷＭを「０」にして（ステップ１０８）、その条件
でモータ１２を駆動して（ステップ１０５）、終了す
る。一方、ステップ１１０でタイマカウントアップで
あれば、回転数ＳR が基準値Ｒｔ以上であるか否かが判
断される（ステップ１１１）。基準値Ｒｔ以上でなけれ
ば、タイマカウントアップか否かを判断する（ステッ
プ１１２）。タイマカウントアップでなければ、発電
制動を行うためにＰＷＭを「０」にして（ステップ１０
８）、その条件でモータ１２を駆動して（ステップ１０
５）、終了する。以上が、モータ１２を発電制動するこ
とにより、電動車両を停止する場合である。
ば、電動車両を停止する場合である。まず、逆転制動タ
イマに「１」を加算し（ステップ１０９）、タイマカウ
ントアップか否かを判断する（ステップ１１０）。タ
イマカウントアップでなければ、発電制動を行うため
にＰＷＭを「０」にして（ステップ１０８）、その条件
でモータ１２を駆動して（ステップ１０５）、終了す
る。一方、ステップ１１０でタイマカウントアップで
あれば、回転数ＳR が基準値Ｒｔ以上であるか否かが判
断される（ステップ１１１）。基準値Ｒｔ以上でなけれ
ば、タイマカウントアップか否かを判断する（ステッ
プ１１２）。タイマカウントアップでなければ、発電
制動を行うためにＰＷＭを「０」にして（ステップ１０
８）、その条件でモータ１２を駆動して（ステップ１０
５）、終了する。以上が、モータ１２を発電制動するこ
とにより、電動車両を停止する場合である。
【００２５】ステップ１１１で回転数ＳR が基準値Ｒｔ
以上である場合又はステップ１１２でタイマカウントア
ップである場合は、減速が不十分すなわち降坂時等で
ある判断し、逆転制動に切り換えるための境界条件を演
算により設定する（ステップ１１３）。続いて、その条
件でモータ１２を逆転制動して（ステップ１１４）、終
了する。以上が、モータ１２を逆転制動することによ
り、電動車両を停止する場合である。
以上である場合又はステップ１１２でタイマカウントア
ップである場合は、減速が不十分すなわち降坂時等で
ある判断し、逆転制動に切り換えるための境界条件を演
算により設定する（ステップ１１３）。続いて、その条
件でモータ１２を逆転制動して（ステップ１１４）、終
了する。以上が、モータ１２を逆転制動することによ
り、電動車両を停止する場合である。
【００２６】〔２〕逆転制動開始後の場合
【００２７】ステップ１０１において逆転制動中であれ
ば、モータ１２を逆転制動するためのＰＷＭを演算する
（ステップ１１５）。続いて、そのＰＷＭが＞０か否か
を判断する（ステップ１１６）。ＰＷＭが＞０であれ
ば、その条件でモータ１２を逆転制動して（ステップ１
１４）、終了する。以上が、モータ１２の逆転制動を維
持することにより、電動車両を停止する場合である。
ば、モータ１２を逆転制動するためのＰＷＭを演算する
（ステップ１１５）。続いて、そのＰＷＭが＞０か否か
を判断する（ステップ１１６）。ＰＷＭが＞０であれ
ば、その条件でモータ１２を逆転制動して（ステップ１
１４）、終了する。以上が、モータ１２の逆転制動を維
持することにより、電動車両を停止する場合である。
【００２８】ステップ１１６で、演算されたＰＷＭが＝
０である場合は、アクセルオフすなわち「停止」に対応
するアクセル信号ＳA が出力されているか否かを判断す
る（ステップ１１７）。アクセルオフでなければ、逆転
制動するためのＰＷＭを「０」にして（ステップ１１
８）、その条件でモータ１２を逆転制動（実際は発電制
動）して（ステップ１１４）、終了する。以上が、急激
な停止の防止等のため、モータ１２を逆転制動から発電
制動に変更して、電動車両を緩やかに停止する場合であ
る。
０である場合は、アクセルオフすなわち「停止」に対応
するアクセル信号ＳA が出力されているか否かを判断す
る（ステップ１１７）。アクセルオフでなければ、逆転
制動するためのＰＷＭを「０」にして（ステップ１１
８）、その条件でモータ１２を逆転制動（実際は発電制
動）して（ステップ１１４）、終了する。以上が、急激
な停止の防止等のため、モータ１２を逆転制動から発電
制動に変更して、電動車両を緩やかに停止する場合であ
る。
【００２９】ステップ１１７でアクセルオフでなけれ
ば、駆動に切り換えるための境界条件を演算により設定
する（ステップ１１９）。続いて、その条件でモータ１
２を駆動して（ステップ１０５）、終了する。以上が、
モータ１２を逆転制動から駆動に変更することにより、
電動車両を停止から加速に変更する場合である。
ば、駆動に切り換えるための境界条件を演算により設定
する（ステップ１１９）。続いて、その条件でモータ１
２を駆動して（ステップ１０５）、終了する。以上が、
モータ１２を逆転制動から駆動に変更することにより、
電動車両を停止から加速に変更する場合である。
【００３０】ステップ１０１〜１１９の動作は、所定の
サンプリングタイムごとに繰り返される。
サンプリングタイムごとに繰り返される。
【００３１】図４は、モータ制御装置１０の動作を示す
タイムチャートである。以下、図１乃至図４に基づき説
明する。
タイムチャートである。以下、図１乃至図４に基づき説
明する。
【００３２】（イ）平坦路における制動
【００３３】電動車両は、自重が影響しないので、制動
する場合に十分に減速される。したがって、カウントア
ップ時におけるモータ１２の回転数ＳR が基準値Ｒｔ
以下であり、逆転制動を使用しなくても発電制動のみで
停止できる。登坂における制動も同様である。
する場合に十分に減速される。したがって、カウントア
ップ時におけるモータ１２の回転数ＳR が基準値Ｒｔ
以下であり、逆転制動を使用しなくても発電制動のみで
停止できる。登坂における制動も同様である。
【００３４】（ロ）降坂における制動１（急な傾斜であ
る場合） 電動車両は、自重が加速する方向へ大きく影響するの
で、制動する場合に減速が不十分となる。したがって、
カウントアップ時におけるモータ１２の回転数ＳR が
基準値Ｒｔ以上であり、この時点で発電制動から逆転制
動に切換えられる。
る場合） 電動車両は、自重が加速する方向へ大きく影響するの
で、制動する場合に減速が不十分となる。したがって、
カウントアップ時におけるモータ１２の回転数ＳR が
基準値Ｒｔ以上であり、この時点で発電制動から逆転制
動に切換えられる。
【００３５】（ハ）降坂における制動２（ゆるやかな傾
斜である場合） 電動車両は、自重が加速する方向へ影響するので、制動
する場合に減速がやや不十分となる。したがって、カウ
ントアップ時におけるモータ１２の回転数ＳR が基準
値Ｒｔ以下であっても、カウントアップ時になっても
停止しないので、この時点で発電制動から逆転制動に切
換えられる。
斜である場合） 電動車両は、自重が加速する方向へ影響するので、制動
する場合に減速がやや不十分となる。したがって、カウ
ントアップ時におけるモータ１２の回転数ＳR が基準
値Ｒｔ以下であっても、カウントアップ時になっても
停止しないので、この時点で発電制動から逆転制動に切
換えられる。
【００３６】なお、本発明に係るモータ制御装置は、電
動車椅子，電気自動車等に好適に用いられるものであ
る。また、回転数センサは、ロータリエンコーダ等であ
ってもよい。
動車椅子，電気自動車等に好適に用いられるものであ
る。また、回転数センサは、ロータリエンコーダ等であ
ってもよい。
【００３７】
【発明の効果】本発明に係る電動車両のモータ制御装置
よれば、一定時間発電制動をしてもモータの回転数が一
定以下にならない場合は降坂時等であると判断し、その
場合に逆転制動を開始するので、登坂時等の不必要な逆
転制動を防止できる。したがって、登坂時等の制動時に
おけるタイヤの逆転を無くすことができ、電動車両の走
行安定性を向上できる。
よれば、一定時間発電制動をしてもモータの回転数が一
定以下にならない場合は降坂時等であると判断し、その
場合に逆転制動を開始するので、登坂時等の不必要な逆
転制動を防止できる。したがって、登坂時等の制動時に
おけるタイヤの逆転を無くすことができ、電動車両の走
行安定性を向上できる。
【図１】本発明に係るモータ制御装置の一実施例を示す
回路図である。
回路図である。
【図２】図１のモータ制御装置の動作を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図３】図１のモータ制御装置の動作を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図４】図１のモータ制御装置の動作を示すタイムチャ
ートである。
ートである。
１０ モータ制御装置 １２ モータ １４ アクセル １６ 回転数センサ １８ 駆動回路 ２０ マイクロコンピュータ（制御手段） ＳA アクセル信号 ＳR モータの回転数
Claims (1)
- 【請求項１】 モータの回転数の目標値としてのアクセ
ル信号を出力するアクセルと、前記モータの回転数を検
出する回転数センサと、この回転数センサで検出された
回転数と前記アクセルから出力されたアクセル信号とに
基づき前記モータを駆動回路を介して制御する制御手段
とを備えた電動車両のモータ制御装置において、 前記制御手段は、前記モータに対して発電制動を開始し
てから一定時間が経過した後に前記モータの回転数が一
定以上の場合に，前記モータに対して逆転制動を開始す
ることを特徴とする電動車両のモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22883094A JP3503210B2 (ja) | 1994-08-30 | 1994-08-30 | 電動車両のモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22883094A JP3503210B2 (ja) | 1994-08-30 | 1994-08-30 | 電動車両のモータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0870505A true JPH0870505A (ja) | 1996-03-12 |
| JP3503210B2 JP3503210B2 (ja) | 2004-03-02 |
Family
ID=16882532
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22883094A Expired - Fee Related JP3503210B2 (ja) | 1994-08-30 | 1994-08-30 | 電動車両のモータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3503210B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4292967B2 (ja) | 2003-12-05 | 2009-07-08 | 日立電線株式会社 | 磁歪式トルクセンサ |
-
1994
- 1994-08-30 JP JP22883094A patent/JP3503210B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3503210B2 (ja) | 2004-03-02 |
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