JP2000043703A - 車両制動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両をスリップさせずに所望の位置に停止さ
せ、フラットポイントの発生を防止して前輪,後輪,レー
ルの損傷を防止する。 【解決手段】 ブレーキペダルを操作してブレーキ装置
３１が作動し、このブレーキ装置３１により車両の前側
と後側のタイヤ７を制動して車両を停止させる車両制動
制御装置５１は、車両が前後いずれかの方向へ移動して
いるか否かを判定する前後進判定センサ５３と、ブレー
キペダルの操作量を検知するストロークセンサ５５と、
車両が前進又は後進しているときのブレーキペダルの操
作量に対する前側と後側のタイヤ７のブレーキ装置３１
の制動力を設定するメモリ５７と、前後進判定センサ５
３とストロークセンサ５５の検出状態に応じ、前側と後
側のタイヤ７の制動力をメモリ５７から読み出し、この
読み出された制動力に基づいてブレーキ装置３１を作動
して前側と後側のタイヤ７の回転を制動して車両を停止
させるコントローラ５９とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両制動制御装置に関
し、さらに詳細には、走行する車両を停止させる車両制
動制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】軌道走行車両の一例である軌陸車は、タ
イヤ等の道路走行用の車輪と鉄輪等の軌道走行用車輪と
を有しており、軌道走行時には軌道走行用車輪を張り出
して、軌道を構成する鉄道用レール（以下、「レール」
と記す。）に鉄輪を当接させる。そして、鉄輪を駆動す
ることで軌陸車がレール上を走行し、軌道上で作業を行
なうことができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、レール
上を軌陸車が走行している状態から停止させようとする
場合、ブレーキ力が過大であると、鉄輪がレール上をス
リップして軌陸車の停止距離が長くなり、また、鉄輪が
レール上をスリップすることで、鉄輪のレールとの接触
部分が磨耗するいわゆるフラットポイントが発生して、
鉄輪とレールが損傷する。さらに、鉄輪とレール間の動
摩擦係数は小さいので、軌陸車の運転手は車両がスリッ
プしているか否かを認識できない場合が多く、車両を所
望の位置に停止させることが困難になる。

【０００４】そこで、ブレーキを最大に操作しても鉄輪
がレール上でスリップしないようなブレーキ力を鉄輪に
与えることが望ましい。しかしながら、軌陸車にアンチ
ロックブレーキシステム（一般に「ＡＢＳ」と称されて
いる。）を搭載すると車両が高価になり、商品価値が低
下する。また、走行している車両を停止させる場合、停
止させようとするときに発生する車両の重心移動や油圧
モータによるブレーキ力を考慮して、最悪条件でもスリ
ップしないように車両の前後の鉄輪におけるブレーキ力
を一律に制限しても、所望の停止距離にすることができ
ない、といういう問題があった。

【０００５】本発明はこのような問題に鑑みてなされた
ものであり、軌陸車を停止させる場合、鉄輪がレール上
をスリップすることをなくしてフラットポイントの発生
を防止して、鉄輪とレールの損傷を防止し、所望の停止
距離に車両を停止させることができる車両制動制御装置
を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に本発明の車両制動制御装置は、ブレーキペダルを操作
してブレーキが作動し、このブレーキにより車両の前後
に配置されて回転する前輪と後輪を制動して車両を停止
させるものである。この車両制動制御装置は、車両が前
後いずれかの方向へ移動しているか否かを判定する移動
方向判定手段（例えば、実施形態における前後進判定セ
ンサ５３）と、ブレーキペダルの操作量を検知する操作
量検知手段（例えば、実施形態におけるストロークセン
サ５５）と、車両が前進又は後進しているときのブレー
キペダルの操作量に対する前輪と後輪の少なくともいず
れか一方のブレーキの制動力を設定する制動力記憶手段
（例えば、実施形態におけるメモリ５７）と、移動方向
判定手段と操作量検知手段の検出状態に応じ、前輪と後
輪の少なくともいずれか一方の制動力を制動力記憶手段
から読み出し、この読み出された制動力に基づいてブレ
ーキを作動して前輪と後輪の少なくともいずれか一方の
回転を制動して前記車両を停止させる制動力作動手段
（例えば、実施形態におけるコントローラ５９）とを有
している。

【０００７】即ち、走行している車両を停止させるに
は、移動方向判定手段による車両の前後いずれかの移動
方向と、操作量検知手段によるブレーキペダルの操作量
とに基づいて、制動力作動手段が制動力記憶手段から前
輪と後輪の少なくともいずれか一方の制動力を読み出
し、この読み出された制動力に基づいて制動力作動手段
がブレーキを作動させて前輪と後輪の少なくともいずれ
か一方回転を制動して車両を停止させる。

【０００８】車両はタイヤ等の道路走行用の車輪を有す
るものや鉄輪等の軌道走行用車輪を有するものの他、こ
れらの両車輪を有するものも含まれる。制動力記憶手段
には前輪と後輪の各制動力が設定させていてもよいし、
前輪又は後輪のいずれか一方の制動力が設定させていて
もよい。前輪と後輪に与えられるブレーキの制動力は車
両の進行方向に対して前方の車輪の方が後方の車輪より
も大きいことが好ましい。これは、車両を停止させる場
合、車両の重心が車両の進行方向に移動するので、重心
が移動した側の車輪に大きな重量が加わり、この大きな
重量が作用する車輪は小さい重量が作用する車輪と比べ
てより大きな運動エネルギを有することになり、小さい
重量が作用する車輪よりもより大きな制動力を与えなけ
ればその回転を停止させることができないからである。

【０００９】制動力作動手段は、制動力記憶手段から読
み出される制動力に基づいて、ブレーキに作用する油圧
を調整する圧力制御弁（例えば、実施形態における電磁
比例リリーフ弁４７）の弁の開度を調整してブレーキの
制動力を制御することが好ましい。ブレーキは油圧の大
きさにしたがって制動力が変化するからである。従っ
て、圧力制御弁の弁の開度を調整することで、ブレーキ
の制動力を制御することができる。

【００１０】また、本発明の車両制動制御装置は、ブレ
ーキペダルの操作量を検知する操作量検知手段と、ブレ
ーキに接続されてこのブレーキに制動力を発生させる複
数の油圧モータと、複数の油圧モータをブレーキに対し
て直列又は並列に接続しているか否かを検知する接続状
態検知手段と、ブレーキに油圧モータが直列又は並列に
接続された場合のブレーキペダルの操作量に対する前輪
と後輪の少なくともいずれか一方のブレーキの制動力を
設定する制動力記憶手段と、接続状態検知手段と操作量
検知手段の検出状態に応じ、前輪と後輪の少なくともい
ずれか一方の制動力を制動力記憶手段から読み出し、こ
の読み出された制動力に基づいてブレーキを作動して前
輪と後輪の少なくともいずれか一方の回転を制動して車
両を停止させる制動力作動手段とを有することが好まし
い。

【００１１】ブレーキに接続された複数の油圧モータが
ブレーキに対して直列に接続される場合には、並列に接
続された場合と比べて出力トルクが小さくなり、また、
油圧モータがブレーキに対して並列に接続される場合に
は、直列に接続された場合と比べて出力トルクが大きく
なる。従って、ブレーキに対する油圧モータの接続状態
を変更することで、油圧モータの出力トルクが変化し、
この出力トルクの変化を利用することで、ブレーキの制
動力を制御することができる。

【００１２】また、本発明の車両制動制御装置は、車両
の走行速度を検出する速度検出手段若しくは車両の走行
速度が所定速度になったか否かを判定する速度判定手段
（例えば、実施形態における比較器９９）又は前輪と後
輪を回転駆動させる駆動源（例えば、実施形態における
エンジンＥ）の回転数を検知する回転数検知手段のいず
れかと、ブレーキペダルの操作量を検知する操作量検知
手段と、車両速度若しくは車両の所定速度又は駆動源の
回転数のいずれかにおけるブレーキペダルの操作量に対
する前輪と後輪の少なくともいずれか一方のブレーキの
制動力を設定する制動力記憶手段と、速度検出手段若し
くは速度判定手段又は回転数検知手段のいずれかと操作
量検知手段の検出状態に応じ、前輪と後輪の少なくとも
いずれか一方の制動力を制動力記憶手段から読み出し、
この読み出された制動力に基づいてブレーキを作動して
前輪と後輪の少なくともいずれか一方の回転を制動して
車両を停止させる制動力作動手段とを有すことが好まし
い。

【００１３】即ち、車両速度、車両速度のうちの設定さ
れた速度、エンジン回転数のいずれかに対応させてブレ
ーキの制動力の大きさを変化させるものである。ここ
で、設定する速度は低速領域中の任意の速度の他、中速
領域、高速領域んでもよい。また、設定した速度により
所定の領域内の速度を同時に設定する場合も含まれる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態を図１から図１０に基づいて説明する。本実施の形態
は道路走行用車輪と軌道走行用車輪を有する軌陸作業車
の態様を示す。

【００１５】

【第１の実施の形態】本発明の第１の実施の形態を図１
から図５に基づいて説明する。最初に、本発明の車両制
動制御装置を搭載した軌陸作業車を説明する。図１はこ
の軌陸作業車を示し、同図に示すように、軌陸作業車１
は、道路上を走行するトラックをベースとして構成され
ているため、車体３の前方には運転キャビン５が設けら
れ、車体３の前後左右には各々タイヤ７が設けられてい
る。

【００１６】車体３の前後左右には作業時に車体３を安
定支持するためのアウトリガジャッキ９が設けられ、車
体３の中央下部には軌陸作業車１自体を持ち上げるため
のセンタジャッキ１１が設けられている。車体３の前端
上部には上方に突出する旋回自在な旋回台１３が設けら
れ、この旋回台１３の上部には起伏・伸縮作動自在なブ
ーム１５が設けられている。このブーム１５の先端部に
は作業台１７が設けられている。車体３の前後には、車
体３から下方に突出する支持フレーム１９が設けられて
いる。

【００１７】図２は図１における車両の右側面図を示
し、同図に示すように、支持フレーム１９には、逆Ｕ字
状の鉄輪保持フレーム２１が設けられている。この鉄輪
保持フレーム２１の内側には鉄輪２３が支持軸２５を介
して回転自在に設けられており、鉄輪２３は支持軸２５
に固定されている。従って、支持軸２５が回転すること
で鉄輪２３が回転する。また、鉄輪保持フレーム２１
は、車体３に固定された支持フレーム１９に対して張出
および格納自在に枢支されており、車体３の下部と鉄輪
保持フレーム２１の上部に接続された昇降シリンダ２７
の伸縮作動により、鉄輪２３がレールＲ上へ張り出した
り格納したりするように構成されている。

【００１８】鉄輪保持フレーム２１の外側側壁の下部に
は油圧モータ２９が設けられ、この油圧モータ２９は支
持軸２５に接続されている。従って、油圧モータ２９を
作動することで、鉄輪２３が回転駆動するように構成さ
れている。鉄輪保持フレーム２１の車両中央部側の側壁
下部には支持軸２５の先端部が回転自在に突出し、この
支持軸２５の先端部にはブレーキ装置３１が設けられて
いる。ブレーキ装置３１は、支持軸２５の先端部に設け
られた円盤状のディスクロータ３３と、このディスクロ
ータ３３の上部にディスクロータ３３を挟持した状態で
鉄輪２３の回転を停止させるピストンキャリパ３５が設
けられている。

【００１９】ピストンキャリパ３５には、図３に示すよ
うに、作動油供給油路３７が接続されている。作動油供
給油路３７は車体３の後側のタイヤ７の各々のピストン
キャリパ３５間を連通する第１油路３９と、この第１油
路３９に連通し第１油路３９の中間部で分岐する第２油
路４１と、この第２油路４１に連通し第２油路４１の中
間部で分岐する第３油路４３とを有している。第２油路
４１の下流側端部には各タイヤ７の鉄輪保持フレーム２
１に設けられた油圧モータ２９が直列に接続されてい
る。これらの油圧モータ２９,２９には作動油を供給す
るポンプ（図示せず）が直列に連通しいる。尚、油圧モ
ータ２９,２９をポンプ（図示せず）に対して並列に設
けることもできる。

【００２０】第２油路４３の上流側には、フィルタ４５
とこのフィルタ４５よりも下流側に配置された電磁比例
リリーフ弁４７とが設けられている。電磁比例リリーフ
弁４７はソレノイド４９が非励磁状態において完全に弁
が開弁し、作動信号に応じて弁が閉弁するように構成さ
れている。また、弁が完全に閉弁した状態で油圧が所定
以上になると、弁が開弁して第２油路４１内の作動油を
逃がすようになっている。また、車体３の前方のタイヤ
７の各後方に設けられ鉄輪２３とブレーキ装置３１等は
前述した車体３の後部のタイヤ７の各後方に設けられ鉄
輪２３等と同一なので、その説明は省略する。

【００２１】軌陸作業車１には、ブレーキ装置３１の作
動を制御する車両制動制御装置５１が設けられている。
この車両制動制御装置５１は、図４に示すように、車両
が前後いずれかの方向へ移動しているか否かを判定する
前後進判定センサ５３と、ブレーキペダル（図示せず）
の操作量を検知するストロークセンサ５５と、車両が前
進又は後進しているときのブレーキペダルの操作量に対
する前側と後側のタイヤ７の各制動力を設定するメモリ
５７と、ブレーキ装置３１に供給される油圧を調整する
電磁比例リリーフ弁４７と、前後進判定センサ５３とス
トロークセンサ５５の検出状態に応じ、前側と後側のタ
イヤ７の各制動力をメモリ５７から読み出し、この読み
出された制動力に基づいて電磁比例リリーフ弁４７の弁
の開度を調整するコントローラ５９とを有している。即
ち、制動力作動手段は電磁比例リリーフ弁４７とコント
ローラ５９とから構成されている。

【００２２】図５はメモリ５７内に記憶された内容を示
したものであり、図中、実線は車両の進行方向に対して
前側のタイヤ７（以下、「前輪」と記す。）のブレーキ
ペダルのストロークに対する制動力を示し、破線は車両
の進行方向に対して後側の車輪（以下、「後輪」と記
す。）のブレーキペダルのストロークに対する制動力を
示す。即ち、同図に示すように、前輪は、ブレーキペダ
ルの遊びを除き、ストロークを大きくするにしたがい制
動力が漸次大きくなるように設定され、一方、後輪はス
トロークに対する制動力が前輪よりも小さくなるように
設定されている。また、ストロークがＳ3では前輪、後
輪ともに、制動力が最大（Ｆ3）になるように設定され
ている。従って、ストロークをＳ3にすると前輪、後輪
ともにいわゆる非常ブレーキが作用するように設定され
ている。

【００２３】次に、本発明の第１の実施の形態の作用を
図４、図５を使用して説明する。最初に、軌陸作業車１
の鉄輪２３を張り出し、この鉄輪２３をレールＲ上に当
接させて軌陸作業車１をレールＲ上に載置する。そし
て、運転キャビン５を前方として軌陸作業車１を作業現
場まで移動させる。軌陸作業車１が作業現場の近くまで
移動すると、軌陸作業車１の運転手はブレーキペダルを
軽く踏む。これと同時に、車両制動制御装置５１の前後
進判定センサ５３は車両が前方向に移動していることを
検知し、ストロークセンサ５５はブレーキペダルのスト
ロークを検知する。

【００２４】そして、これらの検出信号がコントローラ
５９に送られ、コントローラ５９はこれらの検出信号に
基づいてメモリ５７から前輪と後輪の回転を制動する各
制動力を読み出す。読み出される制動力は、図５に示す
ように、前輪はストロークＳ1に対応するＦ1ｆであり、
後輪はストロークＳ1に対するＦ1ｂである。コントロー
ラ５９はこれらの制動力Ｆ1ｆ,Ｆ1ｂに基づいて電磁比
例リリーフ弁４７の弁の開度を調整して、メモリ５７か
ら読み出された制動力を前輪と後輪に与える。ここで、
軌陸作業車１の前輪と後輪にこれらの制動力が作用する
と、車両の重心が運転キャビン５側に移動して、前輪に
大きな重量が作用する。しかしながら、後輪よりも大き
な制動力が前輪に作用しても、前輪の動摩擦係数は後輪
のそれよりも大きいので、前輪はスリップし難い状態に
ある。従って、車両はスリップしないまま、車両速度を
低下させることができる。

【００２５】そして、運転手がさらにブレーキペダルを
踏み込んでストロークＳ1よりも大きいストロークＳ2ま
で踏む込むと、コントローラ５９はメモリ５７から前輪
と後輪の制動力Ｆ2ｆ,Ｆ2ｂを読み出す。そして、コン
トローラ５９がこれらの制動力Ｆ2ｆ,Ｆ2ｂに基づいて
電磁比例リリーフ弁４７の弁の開度を調整して、ブレー
キ装置３１が制動力Ｆ2ｆ,Ｆ2ｂを前輪と後輪に与え
て、前輪と後輪の回転が制動されてスリップせずに車両
が停止する。

【００２６】

【第２の実施の形態】次に、本発明の第２の実施の形態
を図６、図７に基づいて説明する。第２の実施の形態で
は第１の実施の形態との相違点のみを説明し、第１の実
施の形態と同一態様部分については同一符号を付してそ
の説明を省略する。車両制動制御装置６１は、図６に示
すように、後輪に設けられたピストンキャリパ３５に連
通する２つの油圧モータ２９の接続状態が直列か並列か
否かを検知する接続状態検知センサ６３を有している。

【００２７】図７は、油圧モータ２９に供給される作動
油の油圧供給回路６５を示す。同図に示すように、エン
ジンＥによって駆動するポンプＰにはポンプＰから流出
する作動油が流れる第１油路６７が接続され、この第１
油路６７はその先端で第２油路６９と第３油路７１に分
岐している。第２油路６９の先端には油圧モータ２９が
接続され、第３油路７１の先端は切換弁７３のＡポート
に接続されている。油圧モータ２９は第４油路７５を介
して切換弁７３のＰポートに接続されている。また、切
換弁７３のＴポートには第５油路７７が接続され、切換
弁７３のＢポートには第６油路７９が接続されている。
第５油路７７の他端には油圧モータ２９が接続され、こ
の油圧モータ２９の他端に接続された第７油路８１は第
６油路７９に合流して第８油路８３に連通し、第８油路
８３の他端がポンプＰに接続されている。また、油圧供
給回路６５には、ポンプＰをバイパスするバイパス油路
８５が設けられており、このバイパス油路８５にはオー
バーロードリリーフ弁８７が設けられている。オーバー
ロードリリーフ弁８７はチェック弁８９とリリーフ弁９
１からなり、油圧供給回路６５内の油圧が所定以下の圧
力ではバイパス回路８５は閉じられ、所定以上の圧力で
バイパス回路８５が開放されるようになっている。

【００２８】ここで、切換弁７３の機能を説明する。切
換弁７３を中立の状態にすると、ポンプＰから流出する
作動油は第１油路６７と第２油路６９を通り、油圧モー
タ２９を経由した後に第４油路７５を通り、切換弁７３
のＰポートとＴポートを経由した後に第５油路７７を通
り、油圧モータ２９を経由した後に第７油路８１、第８
油路８３を通ってポンプＰに帰還する。即ち、切換弁７
３を中立状態にすることで、２つの油圧モータ２９、２
９はポンプＰに対して直列に接続される。従って、２つ
の油圧モータ２９、２９をポンプＰに対して直列に接続
した場合にはこれらを並列に接続したときと比べて、油
圧モータ２９の出力トルクは小さくなる。このため、走
行状態の車両を通常に停止させる場合には、非常ブレー
キのように大きな制動力を必要としないので、切換弁７
３を中立状態にし、油圧モータ２９の出力トルクを利用
してブレーキ装置３１を作動させる。

【００２９】一方、切換弁７３を中立状態から切り替え
て、第４油路７５と第６油路７９を連通させ、且つ第３
油路７１と第５油路７７を連通させると、ポンプＰから
流出する作動油は第１油路６７と第３油路７１を通った
後に切換弁７３を経由して第５油路７７を通り、油圧モ
ータ２９を経由して第７油路８１、第８油路８３を通っ
てポンプＰに帰還する。また、第１油路６７とこれから
分岐した第２油路６９を通った作動油は油圧モータ２９
を経由した後に第４油路７５を通り、切換弁７３を経由
して第６油路７９、第８油路８３を通って、ポンプＰに
帰還する。即ち、切換弁７３を中立から切り替えること
で、２つの油圧モータ２９、２９はポンプＰに対して並
列に接続することができる。油圧モータ２９、２９をポ
ンプＰに対して並列に接続するとこれらを直列に接続し
たときと比べて、油圧モータ２９、２９の出力トルクを
大きくすることができる。従って、車両に非常ブレーキ
を作用させる場合には、大きな制動力が必要になるの
で、切換弁７３を切り替えて油圧モータ２９、２９を並
列に接続する。

【００３０】尚、切換弁７３を中立状態にする場合に
は、車両の進行方向に対して前輪の制動力を後輪のそれ
よりも小さくすることができる。この内容は第１の実施
の形態で説明したので、省略する。

【００３１】

【第３の実施の形態】次に、本発明の第３の実施の形態
を図８、図９、図１０に基づいて説明する。第３の実施
の形態では第１の実施の形態との相違点のみを説明し、
第１の実施の形態と同一態様部分については同一符号を
付してその説明を省略する。車両制動制御装置９３は、
図８に示すように、車両の走行速度を検出する速度検出
センサ９５を有している。メモリ５７には、走行速度に
おけるブレーキペダルのストロークに対する制動力が記
憶されている。

【００３２】従って、走行している車両を停止させる場
合には、速度検出センサ９５による車両速度の検出値と
ストロークセンサによる検出値に基づいて、コントロー
ラ５９がメモリ５９から制動力を読み出し、この読み出
された制動力に基づいて電磁比例リリーフ弁４７の弁の
開度を調整して、ブレーキ装置３１を作動させる。即
ち、車両速度に応じて制動力を設定することで、車両を
スリップさせることなく停止させることができる。

【００３３】また、図９に示す車両制動制御装置を使用
することもできる。この車両制動制御装置９７は、車両
速度が特に低速で且つ一定の速度で走行している場合
に、設定した速度に車両が移動していれば、この速度に
対応する制動力により車両を停止させるものである。車
両制動制御装置９７は、同図に示すように、比較器９９
とスピード設定手段１０１とを有している。スピード設
定手段１０１は車両の低速域内の速度を指定するもので
あり、比較器９９はスピード設定手段１０１により指定
された速度と速度検出センサ９５による車両速度の大き
さを比較する機能を有する。従って、比較器９９により
指定された速度と実際の車両速度が一致したときには、
比較器９９は、コントローラ５９に一致した旨の信号を
送信する。この信号を受信したコントローラ５９は指定
された速度に対応するブレーキペダルのストロークに対
する制動力をメモリ５７から読み出し、この読み出され
た制動力に基づいて電磁比例リリーフ弁４７の弁の開度
を調整して、ブレーキ装置３１を作動させる。即ち、車
両が低速で移動している場合に、指定された低速度に対
応する制動力を設定することで、車両をスリップさせる
ことなく、且つ車両にスムーズに停止させることができ
る。

【００３４】また、図１０に示す車両制動制御装置を使
用することもできる。この車両制動制御装置１０３は、
車両速度が特に低速で且つ一定の速度で走行している場
に、エンジンＥの回転数に基づいて制動力を制御するも
のである。車両制動制御装置１０３は、同図に示すよう
に、回転数検知センサ１０５を有している。この回転数
検知センサ１０５は、エンジンＥ（図示せず）の回転数
を検知する機能を有している。メモリ５７には回転数検
知センサ１０５におけるブレーキペダルのストロークに
対する制動力が記憶されている。

【００３５】従って、低速で且つ一定速度で走行してい
る車両を停止させるには、速度検出センサ９５の検出値
に基づいてコントローラ５９が低速でしかも一定速度で
走行していると判断したときには、コントローラ５９は
回転数検知センサ１０５の検出値に基づいて、メモリ５
７からエンジン回転数に対する制動力を読み出し、この
読み出された制動力に基づいて電磁比例リリーフ弁４７
の弁の開度を調整して、ブレーキ装置３１を作動させ
る。即ち、エンジン回転数に対応した制動力を利用する
ことで、車両をスリップさせることなく、停止させるこ
とができる。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
車両が前後いずれかの方向へ移動しているか否かを判定
する移動方向判定手段と、ブレーキペダルの操作量を検
知する操作量検知手段と、車両が前進又は後進している
ときのブレーキペダルの操作量に対する前輪と後輪のブ
レーキの制動力を設定する制動力記憶手段と、移動方向
判定手段と操作量検知手段の検出状態に応じ、前輪と後
輪の制動力を制動力記憶手段から読み出し、この読み出
された制動力に基づいてブレーキを作動して前輪と後輪
の回転を制動して車両を停止させる制動力作動手段とを
有することで、車両をスリップさせることなく、所望の
位置に停止させることができる。従って、フラットポイ
ントの発生を防止して、前輪、後輪とレールの損傷を防
止することができる。

【００３７】また、本発明によれば、ブレーキペダルの
操作量を検知する操作量検知手段と、ブレーキに接続さ
れてこのブレーキに制動力を発生させる複数の油圧モー
タと、複数の油圧モータをブレーキに対して直列又は並
列に接続しているか否かを検知する接続状態検知手段
と、ブレーキに油圧モータが直列又は並列に接続された
場合のブレーキペダルの操作量に対する前輪と後輪の制
動力を設定する制動力記憶手段と、接続状態検知手段と
操作量検知手段の検出状態に応じ、前輪と後輪の制動力
を制動力記憶手段から読み出し、この読み出された制動
力に基づいてブレーキを作動して前輪と後輪の回転を制
動して車両を停止させる制動力作動手段とを有すること
で、油圧モータの接続状態を変更させて、油圧モータの
出力トルクが変化し、この出力トルクの変化を利用する
ことで、ブレーキの制動力を制御することができる。従
って、車両をスリップさせることなく、所望の位置に停
止させることができる。

【００３８】また、本発明によれば、車両の走行速度を
検出する速度検出手段若しくは車両の走行速度が所定速
度になったか否かを判定する速度判定手段又は前輪と後
輪を回転駆動させる駆動源の回転数を検知する回転数検
知手段のいずれかと、操作量を検知する操作量検知手段
と、車両速度若しくは車両の所定速度又は駆動源の回転
数のいずれかにおけるブレーキペダルの操作量に対する
前輪と後輪のブレーキの制動力を設定する制動力記憶手
段と、速度検出手段若しくは速度判定手段又は回転数検
知手段のいずれかと操作量検知手段の検出状態に応じ、
前輪と後輪の制動力を制動力記憶手段から読み出し、こ
の読み出された制動力に基づいてブレーキを作動して前
輪と後輪の回転を制動して車両を停止させる制動力作動
手段とを有すことで、車両速度又は所定の車両速度に対
応してブレーキの制動力の大きさ変化させることがで
き、また、駆動源の回転数に対応してブレーキの制動力
の大きさを変化せることができる。従って、車両をスリ
ップさせることなく、所望の位置に停止させることがで
きる。

【００３９】さらに、前輪と後輪に与えられるブレーキ
の制動力は車両の進行方向に対して前方の車輪の制動力
の方が後方の車輪のそれよりも大きい場合には、前方の
車輪のスリップを防止して、車両を所望の位置に停止さ
せることができる。

【００４０】また、制動力作動手段は、制動力記憶手段
から読み出される制動力に基づいて、ブレーキに作用す
る油圧を調整する圧力制御弁の弁の開度を調整してブレ
ーキの制動力を制御する場合には、制動力を容易に調整
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る第１の実施の形態の車両制動制御
装置を搭載した高所作業車の正面図を示す。

【図２】本発明に係る第１の実施の形態の車両制動制御
装置を搭載した高所作業車の右側面図を示す。

【図３】本発明に係る第１の実施の形態の車両制動制御
装置の作動油供給油路を示す。

【図４】本発明に係る第１の実施の形態の車両制動制御
装置のブロック図を示す。

【図５】本発明に係る第１の実施の形態の車両制動制御
装置のメモリの内容を示す図である。

【図６】本発明に係る第２の実施の形態の車両制動制御
装置のブロック図を示す。

【図７】本発明に係る第２の実施の形態の車両制動制御
装置の油圧供給回路を示す。

【図８】本発明に係る第３の実施の形態の車両制動制御
装置のブロック図を示す。

【図９】本発明に係る第３の実施の形態の車両制動制御
装置のブロック図を示す。

【図１０】本発明に係る第３の実施の形態の車両制動制
御装置のブロック図を示す。

【符号の説明】

１ 軌陸作業車（車両） ７ タイヤ（前輪、後輪、車輪） ２９ 油圧モータ ２９ ブレーキ装置（ブレーキ） ４７ 電磁比例リリーフ弁（圧力制御弁） ５１,６１,９３,９７,１０３ 車両制動制御装置 ５３ 前後進判定センサ（移動方向判定手段） ５５ ストロークセンサ（操作量検知手段） ５７ メモリ（制動力記憶手段） ５９ コントローラ（制動力作動手段） ６３ 接続状態検知センサ ９５ 速度検出センサ ９９ 比較器（速度判定手段） １０５ 回転数検知センサ Ｅ エンジン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D045 AA06 AA07 CC01 FF42 GG10 GG27 3D046 AA06 AA07 BB00 BB31 CC04 EE01 HH00 HH02 HH17 HH22 JJ24 LL23 LL30

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブレーキペダルを操作してブレーキが作
   動し、このブレーキにより車両の前後に配置されて回転
   する前輪と後輪を制動して前記車両を停止させる車両制
   動制御装置であって、 前記車両が前後いずれかの方向へ移動しているか否かを
   判定する移動方向判定手段と、 前記ブレーキペダルの操作量を検知する操作量検知手段
   と、 前記車両が前進又は後進しているときの前記ブレーキペ
   ダルの操作量に対する前記前輪と前記後輪の少なくとも
   いずれか一方の前記ブレーキの制動力を設定する制動力
   記憶手段と、 前記移動方向判定手段と前記操作量検知手段の検出状態
   に応じ、前記前輪と前記後輪の少なくともいずれか一方
   の制動力を前記制動力記憶手段から読み出し、この読み
   出された制動力に基づいて前記ブレーキを作動して前記
   前輪と前記後輪の少なくともいずれか一方の回転を制動
   して前記車両を停止させる制動力作動手段とを有するこ
   とを特徴とする車両制動制御装置。
2. 【請求項２】 ブレーキペダルを操作してブレーキが作
   動し、このブレーキにより車両の前後に配置されて回転
   する前輪と後輪を制動させて前記車両を停止させる車両
   制動制御装置であって、 前記ブレーキペダルの操作量を検知する操作量検知手段
   と、 前記ブレーキに接続されてこのブレーキに制動力を発生
   させる複数の油圧モータと、 複数の前記油圧モータを前記ブレーキに対して直列又は
   並列に接続しているか否かを検知する接続状態検知手段
   と、 前記ブレーキに前記油圧モータが直列又は並列に接続さ
   れた場合の前記ブレーキペダルの操作量に対する前記前
   輪と前記後輪の少なくともいずれか一方の前記ブレーキ
   の制動力を設定する制動力記憶手段と、 前記接続状態検知手段と前記操作量検知手段の検出状態
   に応じ、前記前輪と前記後輪の少なくともいずれか一方
   の前記制動力を前記制動力記憶手段から読み出し、この
   読み出された制動力に基づいて前記ブレーキを作動して
   前記前輪と前記後輪の少なくともいずれか一方の回転を
   制動して前記車両を停止させる制動力作動手段とを有す
   ることを特徴とする車両制動制御装置。
3. 【請求項３】 ブレーキペダルを操作してブレーキが作
   動し、このブレーキにより車両の前後に配置されて回転
   する前輪と後輪を制動させて前記車両を停止させる車両
   制動制御装置であって、 前記車両の走行速度を検出する速度検出手段若しくは前
   記車両の走行速度が所定速度になったか否かを判定する
   速度判定手段又は前記前輪と前記後輪を回転駆動させる
   駆動源の回転数を検知する回転数検知手段のいずれか
   と、 前記ブレーキペダルの操作量を検知する操作量検知手段
   と、 前記車両速度若しくは前記車両の所定速度又は前記駆動
   源の回転数のいずれかにおける前記ブレーキペダルの操
   作量に対する前記前輪と前記後輪の少なくともいずれか
   一方の前記ブレーキの制動力を設定する制動力記憶手段
   と、 前記速度検出手段若しくは前記速度判定手段又は前記回
   転数検知手段のいずれかと前記操作量検知手段の検出状
   態に応じ、前記前輪と前記後輪の少なくともいずれか一
   方の制動力を前記制動力記憶手段から読み出し、この読
   み出された制動力に基づいて前記ブレーキを作動して前
   記前輪と前記後輪の少なくともいずれか一方の回転を制
   動して前記車両を停止させる制動力作動手段とを有する
   ことを特徴とする車両制動制御装置。
4. 【請求項４】 前記前輪と前記後輪に与えられる前記ブ
   レーキの制動力は前記車両の進行方向に対して前方の車
   輪の制動力の方が後方の車輪のそれよりも大きいことを
   特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車両制動
   制御装置。
5. 【請求項５】 前記制動力作動手段は、前記制動力記憶
   手段から読み出される制動力に基づいて、前記ブレーキ
   に作用する油圧を調整する圧力制御弁の弁の開度を調整
   して前記ブレーキの前記制動力を制御することを特徴と
   する請求項１から４のいずれかに記載の車両制動制御装
   置。