CN1986303A - 基于机械液压和电机反馈联合作用的制动防抱死控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于机械液压和电机反馈联合作用的制动防抱死控制系统，由电液控制单元、液压摩擦式制动器、轮边电机、车轮转速传感器以及电机驱动电源组成。紧急制动时，电液控制单元控制液压摩擦式制动器和电机反馈制动均产生最大制动转矩，以保证制动作用及时起作用，电液控制单元从车轮转速传感器得到的转速信号经计算得到车轮的角减速度，以及所辨识的整车车速信号，按照防抱死控制逻辑给出轮边所需的目标制动力矩，并将该目标制动力矩指令同时分配给液压制动系统和电机，以液压制动跟踪所需目标制动力矩的慢变稳态分量，以电机力矩实现对目标制动力矩波动的快速调节，两者之和叠加为所需的目标防抱制动力矩，用于实现快速响应的防抱控制。
Description
技术领域
本发明涉及一种应用于电动轮驱动的电动汽车或混合动力汽车，同时采用机械液压摩擦制动器和轮边电机为执行机构的ABS控制系统。
背景技术
ABS系统是一种能够防止车辆紧急制动时车轮抱死的系统。通常它由传感系统(车轮转速传感器)、液压执行系统和电控单元组成。通过车轮转速信号识别车轮抱死情况，通过液压制动系统对车轮实施制动力调节，达到防止车轮抱死的目的。通常其执行机构都是液压制动系统或者类似的气压制动系统。目前液压防抱死制动系统和气压防抱死制动系统存在系统复杂、成本高，在对接路面等复杂工况下控制效果欠佳等缺点。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种基于机械液压制动和电机反馈制动联合作用的制动防抱死控制系统，该系统通过车轮转速信号识别车轮抱死情况后，同时施加液压制动力矩和电机反馈制动力矩，液压制动实现对目标制动力矩的稳态值进行跟踪，电机反馈制动实现对制动力矩的快速动态调节，达到ABS的控制效果，具有降低液压防抱制动系统成本、控制更方便、响应速度更快的优点。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种基于机械液压和电机反馈联合作用的制动防抱死控制系统，由电液控制单元、液压摩擦式制动器、轮边电机、车轮转速传感器以及电机驱动电源组成。
紧急制动操作时，首先电液控制单元控制液压摩擦式制动器和电机反馈制动均产生最大制动转矩，以保证制动作用及时起作用，电液控制单元从车轮转速传感器得到的转速信号经计算得到车轮的角减速度，以及所辨识的整车车速信号，按照防抱死控制逻辑给出轮边所需的目标制动力矩，并将该目标制动力矩指令同时分配给液压制动系统和电机，以液压制动跟踪所需目标制动力矩的慢变稳态分量，以电机力矩实现对目标制动力矩波动的快速调节，两者之和叠加为所需的目标防抱制动力矩，用于实现快速响应的防抱控制。
本发明通过车轮转速信号识别车轮抱死情况后，同时施加液压制动力矩和电机反馈制动力矩，液压制动实现对目标制动力矩的稳态值进行跟踪，电机反馈制动实现对制动力矩的快速动态调节，达到ABS的控制效果，具有降低液压防抱制动系统成本、控制更方便、响应速度更快的优点。
附图说明
图1是本发明的系统结构图。
具体实施方式
如图1所示，本发明的四轮电动轮驱动的电动汽车的复合防抱死控制系统由一个电液控制单元、四个液压摩擦式制动器、四个轮边电机、四个车轮转速传感器以及电机驱动电源组成。
在驾驶员实施紧急制动操作时，首先电液控制单元控制液压摩擦式制动器和电机反馈制动均产生最大制动转矩，以保证制动作用及时起作用。根据车轮转速传感器得到的转速信号计算得到车轮的角减速度，以及所辨识的整车车速信号，按照防抱死控制逻辑给出轮边所需的目标制动力矩，并将该目标制动力矩指令同时分配给液压制动系统和电机。以液压制动跟踪所需目标制动力矩的慢变稳态分量，以电机力矩实现对目标制动力矩波动的快速调节，两者之和叠加为所需的目标防抱制动力矩，这样就实现了快速响应的防抱控制过程。
Claims (1)
1.一种基于机械液压和电机反馈联合作用的制动防抱死控制系统，由电液控制单元、液压摩擦式制动器、轮边电机、车轮转速传感器以及电机驱动电源组成，其特征在于：
紧急制动操作时，首先电液控制单元控制液压摩擦式制动器和电机反馈制动均产生最大制动转矩，以保证制动作用及时起作用，电液控制单元从车轮转速传感器得到的转速信号经计算得到车轮的角减速度，以及所辨识的整车车速信号，按照防抱死控制逻辑给出轮边所需的目标制动力矩，并将该目标制动力矩指令同时分配给液压制动系统和电机，以液压制动跟踪所需目标制动力矩的慢变稳态分量，以电机力矩实现对目标制动力矩波动的快速调节，两者之和叠加为所需的目标防抱制动力矩，用于实现快速响应的防抱控制。
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| CN 200610147757 CN1986303A (zh) | 2006-12-22 | 2006-12-22 | 基于机械液压和电机反馈联合作用的制动防抱死控制系统 |
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2006
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