CN103347755B - 用于控制电液制动系统的方法和设备 - Google Patents
用于控制电液制动系统的方法和设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103347755B CN103347755B CN201280006772.5A CN201280006772A CN103347755B CN 103347755 B CN103347755 B CN 103347755B CN 201280006772 A CN201280006772 A CN 201280006772A CN 103347755 B CN103347755 B CN 103347755B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- soll
- akt
- value
- pressure
- executor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 16
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 16
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims description 13
- 230000005662 electromechanics Effects 0.000 claims description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 4
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000009711 regulatory function Effects 0.000 claims description 2
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 238000009792 diffusion process Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 2
- 230000008450 motivation Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009415 formwork Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000012432 intermediate storage Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
- B60T8/3255—Systems in which the braking action is dependent on brake pedal data
- B60T8/326—Hydraulic systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/12—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being liquid
- B60T13/16—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being liquid using pumps directly, i.e. without interposition of accumulators or reservoirs
- B60T13/161—Systems with master cylinder
- B60T13/162—Master cylinder mechanically coupled with booster
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/68—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/68—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves
- B60T13/686—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves in hydraulic systems or parts thereof
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Braking Systems And Boosters (AREA)
Abstract
本发明涉及一种用于控制机动车的电液制动系统的方法，所述制动系统具有至少一个能液压致动的轮制动器（9），所述轮制动器能借助于可电子控制的供压设备（16）致动，所述供压设备包括具有液压压力室（4）的缸活塞装置，所述缸活塞装置的活塞（3）能被机电的执行器（1）移动从而能在所述液压压力室（4）中设定出一可预先规定的压力理论值（PV，Soll），其中，确定出所述供压设备（30）的位置的执行器位置实际值（XAkt），其中，借助于一控制装置（40）产生一用于操控所述执行器（1）的控制参量（ωAkt，Soll，MAkt，Soll），其中，在所述控制装置（40）中根据执行器位置实际值（XAkt）和执行器位置理论值（XMod，Soll，XAkt，Soll）执行所述执行器（1）的位置调节（50），其中，根据预先规定的压力理论值（PV,Soll）确定出——尤其是计算出——执行器位置理论值（XMod，Soll，XAkt，Soll）。本发明还涉及一种用于控制电液制动系统的设备。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于控制电液制动系统的方法，以及一种用于控制电液制动系统的设备，以及一种电液的制动系统。
背景技术
在机动车技术中越来越广泛地使用“线控制动”制动系统。这种制动系统通常除了通过可由汽车驾驶员致动的主制动缸外还包括可电子控制的供压设备，借助于供压设备在“线控制动”运行模式中直接地或者通过主制动缸对轮制动器进行致动。为了在“线控制动”运行模式中向汽车驾驶员传递舒适的踏板感觉，制动系统通常包括制动踏板感觉模拟设备，该制动踏板感觉模拟设备例如与主制动缸作用连接。为了操控制动系统而设置有理论值生成器，该理论值生成器例如对一个或多个传感器的电信号进行分析以确定出驾驶员的制动期望(致动期望)，以便确定用于操控供压设备的理论值。然而，在该制动系统中也可以在没有驾驶员的主动干预的情况下基于电子信号致动供压设备。该电子信号例如可以由电子稳定程序(ESC)或者距离控制系统(ACC)发出，使得理论值生成器根据该信号来确定用于控制供压设备的理论值。
由国际专利申请WO 2008/025797A1已知了一种制动系统，其中提出：在供压设备中无压力地提供为了对在一中间腔中控制出的压力进行电子控制制所需的压力介质，该中间腔用于致动主制动缸，以及在需要时使该压力介质处于较高的压力下，以便能放弃花费大的且在能量上不利的对液压控制能量的中间存储。为此，供压设备通过缸活塞装置形成，其活塞可通过机电的执行器致动。制动系统包括用于检测供压设备的实际压力的压力传感器。未描述对制动系统的控制，尤其是供压设备的控制。
在DE 10 2010 040 097 A1中描述的制动系统包括主制动缸和通过缸活塞装置形成的供压设备，其活塞可通过机电的执行器致动。每个轮制动器可与主制动缸和供压设备液压连接。在此也设置压力传感器用于检测供压设备的实际压力。在此也未详细描述用于控制供压设备的方法。
在未公开的DE 10 2011 076 675.8中描述了一种用于控制机动车的电液制动系统的方法，该制动系统具有可电子控制的供压设备，该供压设备与可液压致动的轮制动器连接。供压设备包括具有液压压力室的缸活塞装置，其活塞通过机电的执行器可相对于静止位置移动。为了调节供压设备，设置了具有压力调节器的调节装置，该调节装置基于供压设备的压力理论值和压力实际值执行调节。为此，必须例如借助于像在上述制动系统中的压力传感器确定压力实际值。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种用于控制电液制动系统的方法和设备，所述制动系统具有可电子控制的供压设备，所述方法/设备能够在无需确定供压设备的压力实际值的情况下对供压设备中的预先规定的压力理论值进行调节。尤其是能够在无测量供压设备的压力的压力传感器的情况下该制动系统仍足以敷用。
根据本发明，该目的通过如下所述的方法、设备以及相应的制动系统实现。
本发明的基本思想在于，对执行器执行位置调节，该位置调节以执行器位置实际值和根据预先规定的压力理论值确定的执行器位置理论值为基础。
在根据本发明的方法的优选的实施方案中，还确定出机电的执行器的执行器力矩实际值并将其用于控制。
为了简单快速地确定执行器位置理论值，执行器位置理论值优选根据预先规定的压力-行程特征曲线由预先规定的压力理论值确定。
为了考虑实际情况，在确定执行器位置理论值时优选额外地考虑执行器力矩实际值。由此考虑所谓的第二独立的输入参量。
根据本发明方法的一优选改进方案，根据执行器力矩实际值对由压力理论值计算出的(第一)执行器位置理论值进行修正。在此，(第一)执行器位置理论值尤其优选仅由压力理论值计算出。借助于修正进行对实际情况的匹配。
首先优选，由压力理论值确定出执行器力矩理论值，随后把执行器力矩理论值用于修正(第一)执行器位置理论值。
优选地，根据压力理论值、执行器力矩实际值和执行器加速力矩确定出修正-执行器位置值。随后，该修正-执行器位置值尤其优选地被加到由压力理论值计算出的执行器位置理论值上。有利地，该得到的执行器位置值被用作位置调节的执行器位置理论值。
优选地，通过对如下的差值进行积分而形成修正-执行器位置值，该差值通过从由压力理论值计算出的执行器力矩理论值中减去由执行器力矩实际值和执行器加速力矩得到的差而得到。
有利地，根据本发明的方法在机动车的制动系统中执行，所述制动系统在所谓的“线控制动”运行模式中既可由汽车驾驶员控制也可以与汽车驾驶员无关地控制，该制动系统优选在“线控制动”运行模式中运行且可在至少一个备用运行模式中运行，在该备用运行模式中仅能通过汽车驾驶员实现运行。
本发明的优点在于，不必为了在供压设备中设定出预先规定的压力理论值而确定供压设备的压力实际值。控制仅基于机电的执行器的信号，例如执行器力矩和执行器位置以及可由此导出的参量，所述信号基于操控而通常本来就是可用的。用于实际压力信息的必要的等效参量仅基于执行器信号来确定。由此可以放弃制动系统中用于测量供压设备中压力的压力传感器，由此降低了制造成本。
优选地轮制动器液压地连接到供压设备的压力室。因此由压力室挤出的压力介质体积直接移动至轮制动器中，由此避免了由于摩擦等导致的节流效应。在一个——尤其是每个——轮制动器与压力室之间优选布置有可电子控制的进入阀，借助于该进入阀能液压地分离轮制动器与压力室。
替代地，轮制动器优选可分离地与主制动缸的液压的(输出)压力室或者浮动活塞装置液压地连接，其中主制动缸活塞或者浮动活塞装置的入口压力侧可由供压设备的压力室的压力致动。这样轮制动器便不直接与供压设备的压力室液压连接，但是可借助于供压设备致动。
优选的是，尤其是每个轮制动器例如通过可电子控制的排出阀能与制动液存储容器连接。
同样优选的是，缸活塞装置的液压压力室通过至少一个可电子控制的阀能与制动液存储容器连接。
本发明还涉及如下所述的设备。
控制装置优选包括第一功能模块，在该第一功能模块中由压力理论值确定出第一执行器位置理论值且在其中根据执行器位置实际值执行对第一执行器位置理论值的修正，以便考虑到运行引起的在压力和执行器位置(压力/体积关系)的实际关系与在确定中假定的或者说作为基础的关系之间的偏差。第一执行器位置理论值尤其优选根据预先规定的压力-行程特征曲线由压力理论值确定。
优选地，给第一功能模块额外地输入配属于轮制动器的阀的开关状态和/或关于压力控制功能是否有效以及必要时哪些压力控制功能有效的信息。尤其优选地，考虑开关状态和/或所述信息来确定第一执行器位置理论值。
在根据本发明的设备的改进方案中，控制装置包括第二功能模块，在该第二功能模块中根据压力理论值、执行器力矩实际值和执行器加速力矩确定出修正-执行器位置值。借助于修正-执行器位置值实现了第一执行器位置理论值的基于电机信号的修正。
本发明还涉及一种制动系统，在该制动系统中执行根据本发明的方法或者该制动系统包括根据本发明的设备。
附图说明
由随后根据附图的描述得到本发明的其它优选的实施方案。附图示意性示出：
图1是用于执行根据本发明的方法的示例性制动系统的原理线路图；
图2是用于执行根据本发明的方法的示例性控制设备。
具体实施方式
图1示意性示出用于执行本发明方法的机动车的示例性制动系统的原理线路图。制动系统包括未示出的制动踏板和可电子控制的供压设备16，借助于该供压设备能产生用于致动至少一个可液压致动的轮制动器9的压力。对制动踏板的致动或者驾驶员制动期望被检测出，并且可电子控制的供压设备16被相应地电操控。根据该例子，可电子控制的供压设备16通过具有液压压力室4和柱状活塞3的缸活塞装置形成。借助于机电的执行器，例如具有合适的传动机构2的电机1可使柱状活塞3移动，从而能对液压压力室4中的压力进行调节。例如，传动机构2可实施为转动-平动传动机构。轮制动器9优选通过管路8、5与供压设备16的压力室4能液压连接或液压连接。或替代地可以设想，轮制动器通过管路与主制动缸的(输出)压力室或者分离活塞装置能液压连接或液压连接，其中主制动缸或者分离活塞装置的活塞通过(输入)压力室/中间腔而能通过供压设备致动(未示出，参见例如WO2008/025797A1或者DE102009054985.4)。在所有情况中压力要求PV，Soll(例如，通过驾驶员或者制动控制功能提出的压力要求)电子地借助于可电子控制的供压设备16转化为压力用以加载轮制动器9。
此外，为了轮制动器9上的制动压力调制，图1的示例性的制动系统包括布置在管路5中的进入阀6和排出阀7，其中在需要时排出阀7能使轮制动器9与压力介质存储容器11连接。为了从压力介质存储容器11再抽吸压力介质至压力室4中，供压设备16的压力室4通过连接管路12借助于朝向压力介质存储容器11的方向关闭的止回阀13与压力介质存储容器11相连接。
制动踏板有利地与制动踏板感觉模拟设备协同作用，该制动踏板感觉模拟设备向驾驶员传递舒适的踏板感觉。在“线控制动”运行模式中，在为了要求制动压力而对制动踏板进行致动时，不是使驾驶员直接与轮制动缸9相关联，而是致动制动踏板感觉模拟设备，该制动踏板感觉模拟设备具有合适的踏板特性，从而使驾驶员能够对要求的制动期望实现足够精确的计量。
通过在制动时借助于电机1使供压设备16的活塞3移动一行程XAkt从其静止位置XAkt，0移动至位置14中，确定体积的制动液从压力室4通过管路5和首先打开的进入阀6移动至轮制动回路8中并进而移动至轮制动器9中。因此在轮制动器9中产生了制动压力。
通过使活塞3再朝向静止位置XAkt，0的方向返回可以使制动压力降低。然而通过在确定的时间中关闭进入阀6且打开排出阀7，还经阀组合6、7实现了——例如像在防抱死控制(ABS：Anti-Blocier-System)中需要的——快速的制动压力降低。随后制动液由轮制动器9通过管路8经过排出阀7和管路10流入压力介质存储容器11中。尤其是当压力室4与多个应当针对各车轮独立地调节制动压力的轮制动器连接时，压力降低的这些措施是尤其有意义的。
原则上图1示出的制动系统可以通过把其它管路5通至轮制动回路8而扩展任意多个轮制动器9，其中每个轮制动器9优选具有由进入阀6和排出阀7组成的独立的阀对。出于安全原因，为了提供制动系统的多回路性，供压设备也可以包括两个或更多的活塞3以及两个或更多的压力室4。对PKW(乘用车)来说，两回路性是有意义的，其中每两个轮制动器9分别与两个压力室4中的一个连接。供压设备可以实施为具有两个活塞(活塞通过执行器直接致动)和两个压力室的活塞缸装置，或者通过各自具有一个活塞和一个压力室的两个活塞缸装置来实施。同样在设计压力调节阀时可以设想备选的实施方案。
在WO2008/025797A1和未公开的DE102009054985中描述了其它用于执行根据本发明的方法的示例性的制动系统。
示例性地设置了测量设备17，借助于该测量设备获得执行器1的位置或位移或姿态，例如电机的电机角位置或转子位置角。执行器1的电机优选是电子整流的电机。此外例如假定，使用场定向的调节。与该场定向的调节相联系地例如由电机电流确定电机力矩MAkt，以及例如借助于传感器确定实际的电机角位置
基于电机角位置借助于如下公式确定柱状活塞3的实际位置/实际行程XAkt：
在此因数υ表示传动机构2的传动比，该传动比是预先规定的，以及值表示角偏移值，该角偏移值对应于执行器的静止位置XAkt，0，以及该角偏移值是已知的或者可以被确定的。为了简化公式的表示，通常假设该值为XAkt，0＝0。通过对电机角位置或者执行器位置/行程XAkt的一次或两次时间微分得到执行器的速度ωAkt或加速度。
此外，示例性地制动系统还包括电子控制调节单元18，把用于供压设备16的压力理论值PV，Soll和执行器参量、即位置XAkt(或者电机角位置)和力矩MAkt输入该电子控制调节单元18，且在其中形成用于操控19供压设备16或者执行器1的控制参量(ωAkt，Soll，MAkt，Soll)。
每当驾驶员借助于对制动踏板的致动对于机动车的所有车轮要求一普遍的制动压力时或者当由驾驶员辅助功能(例如自适应式巡航控制(ACC)、坡起辅助系统(HSA)、陡坡缓降控制(HDC)等)提出这样的压力要求时或者当专门地针对车轮独立地激活——例如防抱死系统(ABS)、牵引力控制系统(Traction Control Systems:TCS)或者电子稳定程序(ESP、ESC)的——制动压力调节功能时，便需要借助于一调节方法在供压设备16中设定出一预先规定的压力PV，Soll或者压力走向PV，Soll(t)。驾驶员辅助系统在大多数情况下对所有轮制动器9要求一“全局的/整体的”的制动压力，这一点与驾驶员利用制动踏板触发的基本制动要求类似。在这种情况下，在所有制动回路8上的进入阀6都打开的情况下以同样的方式通过活塞3的移动来产生压力。通常防抱死功能(ABS)仅对于单个的轮制动器9的使压力室4中施加的压力受到限制或降低，以使之保持在期望的最佳的制动打滑率中。在牵引力控制(TCS)中，有针对性地制动单个的轮制动器9，该轮制动器9由于驱动力矩过高而趋向于失速/失控/超速。为此，在制动系统中通过活塞的预先移动有效地在压力室4中产生一压力，该压力不是驾驶员要求的。来自压力室4的压力随后针对车轮独立地通过阀6、7被引导至待制动的车轮的轮制动器9中，而另外的保持未被控制的车轮的轮制动器9借助于其进入阀6与压力室4分开。类似情况适用于电子稳定程序(ESP、ESC)。此处制动压力同样有效地且对车轮选择性地施加在单个的轮制动器9上，以便影响车辆围绕竖直轴的动力学性能。在所有情况下适用的是，有利地将压力室4中的压力设定成：使得能够给制动压力要求最高的轮制动器可靠地供给必要的压力。在所需压力比在压力室4中产生的压力低的轮制动器上，以如下方式限制压力：使配属于该轮制动器的进入阀6持久地或暂时地关闭。如果车轮需要的压力比已经设定的压力低且供压设备30的压力比期望的轮制动压力高，则借助于所属的排出阀7把压力介质从轮制动器9排放至容器11中。
在图2中示意性示出用于执行根据本发明的方法的示例性的控制设备。控制装置40用于通过合适地操控执行器1来设定供压设备16的期望的理论压力或理论压力走向PV，Soll。理论压力PV，Soll的值由理论值生成器预先给定且例如基于上文描述的要求而得出。控制装置40主要包括两个功能组：即“压力/体积特征曲线”功能模块20和“执行器位置调节”功能模块50。有利地，控制装置40示例性地还包括“基于电机信号的特征曲线修正”功能模块60。在下文中详细描述功能模块20、50和60。除了预先规定的理论压力PV，Soll外，相应的控制方法仅仅基于执行器信号，即执行器位置XAkt，以及有利地还有执行器力矩MAkt。在此不使用供压设备16的测得的实际压力。
在“压力/体积特征曲线”功能模块20中，借助于(表征所考查的制动系统特征的)制动压力/体积容纳特性的模型把理论压力PV，Soll换算为对应的执行器理论位置XMod，Soll。该制动压力/体积容纳特性是预先规定的，且例如以功能关系或者特征曲线(压力-行程关系或者压力-位置关系)的形式存储在控制调节单元18中。
为了例如在确定执行器理论位置时考虑到由运行引起的实际的制动特性——也就是说实际的压力/体积关系——与预先规定的制动压力/体积容纳特征曲线的偏差，示例性地设有“基于电机信号的特征曲线修正”功能模块60。“基于电机信号的特征曲线修正”功能模块60的输出信号是修正行程ΔXKorr，该修正行程ΔXKorr在单元/方框(Block)65中相加地与“压力/体积特征曲线”功能模块20的执行器理论位置XMod，Soll相叠加。在单元66中必要时进行针对最大可能的执行器位置XAkt，max进行限制，其中单元66的输出信号是执行器理论位置XAkt，Soll，即用于随后的“执行器位置调节”功能模块50的输入信号。
例如，针对各车轮独立的压力控制功能(例如防抱死控制(ABS)或者稳定性控制(ESC))——该压力控制功能通过配属于相应的轮制动器9的阀组合6、7进行——导致了活塞的行程(执行器行程XAkt)与供压设备16中出现的压力PV之间的关系的变化，并且能通过特征曲线修正60来补偿。
为了使通过“基于电机信号的特征曲线修正”功能模块60进行的修正的成本保持尽可能低，根据本发明的尤其有利的实施例，除了理论压力信号PV，Soll之外，还把配属于轮制动器9的阀组合6、7的开关状态输入“压力/体积特征曲线”功能模块20。该额外的(可选的)信息在图2中通过虚线的箭头21示出。根据该开关信息可以确定出：有多少轮制动器与供压设备16连接。在考虑各个配属于轮制动器的压力-体积特性的情况下，此时可以确定出：针对预先规定的理论压力或理论压力变化来说必须将怎样的体积或怎样的体积变化移动至与供压设备16连接的轮制动器中。由此，通过“压力/体积特征曲线”功能模块20的位置预先规定XMod，Soll实现了更精确的压力Pv控制，且因此通过“基于电机信号的特征曲线修正”功能模块60实现了较低的修正成本。
在示例性的“基于电机信号的特征曲线修正”功能模块60中利用：对此处考查的布置结构——其中借助于机电的执行器1例如具有合适的传动机构的电机可设定液压压力室4中的压力——来说，在压力室4中设定的压力PV与电机力矩MAkt之间给出成比例的关系，这是因为压力PV通过力矩MPrs，Last导致了执行器1的负荷，电机必须通过施加相应的反力距来补偿该力矩MPrs，Last。由输入功能模块60的理论压力PV，Soll在单元61中在假设成比例的关系的情况下确定出相应的电机理论力矩MMod，Soll，其中例如考虑传动机构2的传动比υ、活塞3的面积以及基于效率的电机力矩提高(要求的压力增大)或者降低(要求的压力增大)。此外，在功能模块60的单元62中由——例如通过电机电流确定的——被输入功能模块60的电机力矩MAkt和表示执行器加速度的加速力矩Macc——例如由执行器的设定的惯性矩和由执行器位置XAkt通过两次时间微分确定的执行器加速度确定该加速力矩Macc——形成差值，在单元67中由此得到的力矩信号63被从电机理论力矩MMod，Soll中减去。在模块64中，由如此得到的差值力矩ΔMPrs积分得到修正行程ΔXKorr，如上文所述，该修正行程ΔXKorr被用于对功能模块20的执行器理论位置XMod，Soll进行修正(单元65)。
示例性的“基于电机信号的特征曲线修正”60的基本原理以如下形式工作：如果由MAkt和MAcc形成的力矩信号63(MAkt-MAcc)不与所要求的理论力矩信号MMod，Soll相当，则根据它们的差值ΔMPrs对修正行程ΔXKorr进行积分。如果力矩差值ΔMPrs等于零，则不再改变修正行程ΔXKorr。在这种情况下，差值MAkt-MAcc对应于要求的信号MMod，Soll，这也表明，通过执行器1设定了用于供压设备16的压力PV的要求的理论值PV，Soll。
“执行器位置调节”功能模块50包括例如位置调节器30，从属于位置调节器设有一(电机)转速调节器32。执行器的理论位置XAkt，Soll和执行器的当前的实际位置XAkt被输入该位置调节器30。位置调节器30通过设定一理论(电机)转速ωSoll，Ctrl来调节要求的理论位置XAkt，Soll与实际位置XAkt之间的偏差，该理论(电机)转速ωSoll，Ctrl被输入限制功能31从而根据最小或最大允许的理论转速ωMin或者ωMax而被限制。位置调节器30连同限制功能31的输出参量是用于执行器1的电机转速ωAkt，Soll的理论值，其作为输入参量被传递至转速调节器32。转速调节器32的其它输入参量是执行器的实际电机转速或者实际速度ωAkt。如上文所述，电机转速ωAkt的实际值例如由执行器位置XAkt来确定。在用于根据最小或最大允许的电机力矩MMin或者MMax进行限制的力矩限制33之后，转速调节器32的输出参量是电机力矩MAkt，Soll。
原则上还可以选择性地实现“执行器位置调节”功能模块50。
Claims (15)
1.一种用于控制机动车的电液制动系统的方法，所述制动系统具有至少一个能液压致动的轮制动器(9)，所述轮制动器能借助于可电子控制的供压设备(16)致动，所述供压设备包括具有液压压力室(4)的缸活塞装置，所述缸活塞装置的活塞(3)能被机电的执行器(1)移动从而能在所述液压压力室(4)中设定出一可预先规定的压力理论值(PV,Soll)，其中，确定出所述供压设备(16)的位置的执行器位置实际值(XAkt)，其特征在于，借助于一控制装置(40)产生一用于操控所述执行器(1)的控制参量(ωAkt,Soll，MAkt,Soll)，其中，在所述控制装置(40)中根据执行器位置实际值(XAkt)和基于预先规定的压力理论值(PV,Soll)确定出的第二执行器位置理论值(XAkt,Soll)执行所述执行器(1)的位置调节。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预先规定的压力理论值(PV,Soll)确定出第一执行器位置理论值(XMod,Soll)，对该第一执行器位置理论值(XMod,Soll)进行修正以得出所述第二执行器位置理论值(XAkt,Soll)。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预先规定的在压力和位置之间的关系由压力理论值(PV,Soll)确定出第一执行器位置理论值(XMod,Soll)。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定出机电的执行器(1)的执行器力矩实际值(MAkt)；在确定第二执行器位置理论值(XAkt,Soll)时额外地考虑执行器力矩实际值(MAkt)。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据执行器力矩实际值(MAkt)对由压力理论值(PV,Soll)计算出的第一执行器位置理论值(XMod,Soll)进行修正。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，由压力理论值(PV,Soll)确定出执行器力矩理论值(MMod,Soll)，将该执行器力矩理论值用于对第一执行器位置理论值(XMod,Soll)进行修正。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，根据压力理论值(PV,Soll)、执行器力矩实际值(MAkt)和执行器加速力矩(Macc)确定出修正行程(ΔXKorr)。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，将所述修正行程(ΔXKorr)加到由压力理论值(PV,Soll)计算出的第一执行器位置理论值(XMod,Soll)上，将所得到的执行器位置值作为第二执行器位置理论值(XAkt,Soll)输入所述控制装置(40)的位置调节功能模块。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，从由压力理论值(PV,Soll)计算出的执行器力矩理论值(MMod,Soll)中减去由执行器力矩实际值(MAkt)和执行器加速力矩(Macc)得到的差，将这样得到的差值(ΔMPrs)进行积分以得到修正行程(ΔXKorr)。
10.一种用于控制电液制动系统的设备，包括：
可电子控制的供压设备(16)，在所述供压设备的压力室(4)中能设定一可预先规定的压力理论值(PV,Soll)；
用于确定出所述供压设备(16)的位置的执行器位置实际值(XAkt)的测量设备(17)；以及
控制装置(40)，所述控制装置(40)产生用于操控执行器(1)的控制参量(ωAkt,Soll，MAkt,Soll)，
其特征在于，所述控制装置(40)包括位置调节功能模块，给所述位置调节功能模块输入作为输入参量的执行器位置实际值(XAkt)和根据预先规定的压力理论值(PV,Soll)确定出的第二执行器位置理论值(XAkt,Soll)。
11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述位置调节功能模块包括位置调节器(30)，该位置调节器(30)下设有转速调节器(32)。
12.根据权利要求10或11所述的设备，其特征在于，所述控制装置(40)包括用于确定出机电的执行器(1)的执行器力矩实际值(MAkt)的单元和第一功能模块，在该第一功能模块中根据预先规定的在压力和位置之间的关系由压力理论值(PV,Soll)确定出第一执行器位置理论值(XMod,Soll)，并且在该第一功能模块中根据执行器力矩实际值(MAkt)对所述第一执行器位置理论值(XMod,Soll)进行修正。
13.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述控制装置(40)包括第二功能模块，在该第二功能模块中根据压力理论值(PV,Soll)、执行器力矩实际值(MAkt)和执行器加速力矩(Macc)确定出修正行程(ΔXKorr)。
14.根据权利要求10或11所述的设备，其特征在于，在所述控制装置(40)中执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法。
15.一种用于机动车的电液制动系统，所述制动系统具有至少一个能液压致动的轮制动器(9)，所述轮制动器能借助于可电子控制的供压设备(16)致动，所述供压设备包括具有液压压力室(4)的缸活塞装置，所述缸活塞装置的活塞(3)能被机电的执行器(1)移动从而能在所述液压压力室(4)中设定出一可预先规定的压力理论值(PV,Soll)，其中，所述制动系统包括用于确定出供压设备(16)的位置的执行器位置实际值(XAkt)的测量设备(17)，其特征在于，所述制动系统包括控制调节单元(18)，在该控制调节单元中执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法，或者所述制动系统包括根据权利要求10至14中任一项所述的设备。
Applications Claiming Priority (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102011003230 | 2011-01-27 | ||
| DE102011003230.4 | 2011-01-27 | ||
| DE102012200705.9 | 2012-01-19 | ||
| DE102012200705A DE102012200705A1 (de) | 2011-01-27 | 2012-01-19 | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung einer elektrohydraulischen Bremsanlage |
| PCT/EP2012/050824 WO2012101040A2 (de) | 2011-01-27 | 2012-01-20 | Verfahren und vorrichtung zur regelung einer elektrohydraulischen bremsanlage |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103347755A CN103347755A (zh) | 2013-10-09 |
| CN103347755B true CN103347755B (zh) | 2016-10-19 |
Family
ID=46511598
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201280006772.5A Active CN103347755B (zh) | 2011-01-27 | 2012-01-20 | 用于控制电液制动系统的方法和设备 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8849536B2 (zh) |
| EP (1) | EP2668075B1 (zh) |
| KR (1) | KR101926888B1 (zh) |
| CN (1) | CN103347755B (zh) |
| DE (1) | DE102012200705A1 (zh) |
| WO (1) | WO2012101040A2 (zh) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102011077313A1 (de) | 2011-06-09 | 2012-12-13 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zum Betreiben einer Bremsanlage sowie Bremsanlage |
| DE102013216157A1 (de) * | 2012-09-28 | 2014-04-03 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Regelung einer Bremsanlage für Kraftfahrzeuge |
| DE102012025291A1 (de) * | 2012-12-21 | 2014-06-26 | Lucas Automotive Gmbh | Elektrohydraulische Fahrzeug-Bremsanlage und Verfahren zum Betreiben derselben |
| DE102013216329A1 (de) * | 2013-08-19 | 2015-02-19 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung eines Bremssystems |
| DE102015103858A1 (de) * | 2015-03-16 | 2016-09-22 | Ipgate Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Druckregelung von elektrohydraulischen Systemen, insbesondere Druckregelverfahren für eine elektrohydraulische Bremsanlage |
| US20160362094A1 (en) * | 2015-06-12 | 2016-12-15 | Ford Global Technologies, Llc | Method for operating a vehicle brake system |
| DE102016205298A1 (de) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Bereitstellen einer Bremskraft in einem Fahrzeug |
| KR102526238B1 (ko) * | 2017-05-31 | 2023-04-28 | 로베르트 보쉬 게엠베하 | 차량 제동 시스템 |
| US10620078B2 (en) * | 2017-11-17 | 2020-04-14 | Robert Bosch Gmbh | Performing a diagnostic on a hydraulic system while the vehicle is operating |
| WO2019133530A1 (en) | 2017-12-27 | 2019-07-04 | Robert Bosch Gmbh | Real-time pressure-volume curve generation for a hydraulic system |
| US10493963B2 (en) * | 2018-04-24 | 2019-12-03 | Goodrich Corporation | Mixed position and pressure control for hydraulic brake control applications |
| DE102022205632A1 (de) * | 2022-06-02 | 2023-12-07 | Continental Automotive Technologies GmbH | Verfahren zum Erzeugen eines Sollwerts, Verfahren zum Steuern eines Aktuators und Steuerungsvorrichtung |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4335769C1 (de) * | 1993-10-20 | 1994-12-08 | Daimler Benz Ag | Bremsdruck-Steuereinrichtung für ein Straßenfahrzeug |
| US5887954A (en) * | 1995-11-22 | 1999-03-30 | Mercedes Benz Ag | Vehicle brake-pressure control device for electrohydraulic multi-circuit brake system |
| DE102005018649A1 (de) * | 2005-04-21 | 2006-10-26 | Gerber, Wolfram | Bremssystem mit elektromotorisch angetriebenem Kolben-Zylinder-System |
| CN1890141A (zh) * | 2003-12-09 | 2007-01-03 | 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 | 用于控制具有带有行驶动态控制的电液制动系统的机动车的方法和装置 |
| US7188913B2 (en) * | 2002-04-24 | 2007-03-13 | Advics Co., Ltd | Vehicular motor-driven brake device |
| CN101022982A (zh) * | 2004-09-18 | 2007-08-22 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于控制或调节可以电子控制的按照回输原理工作的汽车制动系统的方法和可以电子控制的按照回输原理工作的汽车制动系统 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19626926B4 (de) | 1996-07-04 | 2006-03-16 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Elektronisch regelbares Bremsbetätigungssystem |
| US7063393B2 (en) * | 2001-08-22 | 2006-06-20 | Advics Co., Ltd. | Electronic brake system without pump unit |
| US7129658B2 (en) * | 2003-10-15 | 2006-10-31 | Honeywell International Inc. | Electro-mechanical actuator braking apparatus and method using motor commutation sensor output to derive piston displacement |
| DE102006040424A1 (de) | 2006-08-29 | 2008-03-06 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Bremssystem für Kraftfahrzeuge |
| DE102009054985A1 (de) | 2009-07-07 | 2011-01-13 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Bremssystem für Kraftfahrzeuge |
| DE102010040097A1 (de) | 2009-09-11 | 2011-03-31 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Bremsanlage für Kraftfahrzeuge |
| DE102011076952A1 (de) | 2010-06-10 | 2011-12-29 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und Regelschaltung zur Regelung eines Bremssystems für Kraftfahrzeuge |
| DE102011076675A1 (de) | 2010-06-10 | 2011-12-15 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung eines elektrohydraulischen Bremssystems für Kraftfahrzeuge |
-
2012
- 2012-01-19 DE DE102012200705A patent/DE102012200705A1/de not_active Withdrawn
- 2012-01-20 CN CN201280006772.5A patent/CN103347755B/zh active Active
- 2012-01-20 EP EP12700828.2A patent/EP2668075B1/de active Active
- 2012-01-20 WO PCT/EP2012/050824 patent/WO2012101040A2/de active Application Filing
- 2012-01-20 US US13/981,197 patent/US8849536B2/en active Active
- 2012-01-20 KR KR1020137022567A patent/KR101926888B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4335769C1 (de) * | 1993-10-20 | 1994-12-08 | Daimler Benz Ag | Bremsdruck-Steuereinrichtung für ein Straßenfahrzeug |
| US5887954A (en) * | 1995-11-22 | 1999-03-30 | Mercedes Benz Ag | Vehicle brake-pressure control device for electrohydraulic multi-circuit brake system |
| US7188913B2 (en) * | 2002-04-24 | 2007-03-13 | Advics Co., Ltd | Vehicular motor-driven brake device |
| CN1890141A (zh) * | 2003-12-09 | 2007-01-03 | 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 | 用于控制具有带有行驶动态控制的电液制动系统的机动车的方法和装置 |
| CN101022982A (zh) * | 2004-09-18 | 2007-08-22 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于控制或调节可以电子控制的按照回输原理工作的汽车制动系统的方法和可以电子控制的按照回输原理工作的汽车制动系统 |
| DE102005018649A1 (de) * | 2005-04-21 | 2006-10-26 | Gerber, Wolfram | Bremssystem mit elektromotorisch angetriebenem Kolben-Zylinder-System |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20140006003A (ko) | 2014-01-15 |
| CN103347755A (zh) | 2013-10-09 |
| WO2012101040A2 (de) | 2012-08-02 |
| EP2668075A2 (de) | 2013-12-04 |
| KR101926888B1 (ko) | 2019-03-07 |
| WO2012101040A3 (de) | 2012-11-29 |
| DE102012200705A1 (de) | 2012-08-02 |
| US8849536B2 (en) | 2014-09-30 |
| US20130304345A1 (en) | 2013-11-14 |
| EP2668075B1 (de) | 2015-12-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103347755B (zh) | 用于控制电液制动系统的方法和设备 | |
| JP5983871B2 (ja) | ブレーキ装置 | |
| KR102333527B1 (ko) | 브레이크 장치, 차량의 제어 장치 및 전동 브레이크 제어 장치 | |
| KR101745048B1 (ko) | 자동차용 전기 유압식 제동 시스템을 제어하는 방법 및 디바이스 | |
| US11458943B2 (en) | Brake device, in particular for electrically driven motor vehicles | |
| CN104684773B (zh) | 用于机动车的制动系统及其控制方法和控制装置 | |
| US9002608B2 (en) | Electro-hydraulic brake-by-wire system and method | |
| CN109311458A (zh) | 电动制动装置 | |
| Chen et al. | Hierarchical cooperative control of anti-lock braking and energy regeneration for electromechanical brake-by-wire system | |
| CN102310848A (zh) | 用于控制再生制动和液压制动的方法 | |
| CN103895635A (zh) | 车辆用制动液压控制系统 | |
| CN104228798A (zh) | 车辆用制动液压控制装置 | |
| CN105377650A (zh) | 制动控制装置 | |
| US20170361823A1 (en) | Electric brake apparatus and control method thereof | |
| JP2013129373A (ja) | 制動力制御装置 | |
| CN102233871A (zh) | 液压的制动系统以及用于使其运行的方法 | |
| CN104884317B (zh) | 用于车辆的制动系统的控制装置和用于运行车辆的制动系统的方法 | |
| JP5566873B2 (ja) | 車両用ブレーキ装置 | |
| CN102398586B (zh) | 用于调节由驻车制动器施加的夹紧力的方法、调节仪或者说控制仪和驻车制动器 | |
| JP2003063367A (ja) | 電動ブレーキ装置 | |
| JP2012166701A (ja) | 制駆動力制御装置 | |
| JP2012187966A (ja) | 制動力制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20230131 Address after: Hannover Patentee after: Continental Automotive Technology Co.,Ltd. Address before: Frankfurt, Germany Patentee before: CONTINENTAL TEVES AG & Co. OHG |
|
| TR01 | Transfer of patent right |