CN109249917A - 紧急刹车控制装置、方法及存储介质 - Google Patents

紧急刹车控制装置、方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提出了紧急刹车控制装置、方法以及存储介质，该方法包括：基于来自车载监测装置的目标减速度计算待施加于每个车轮的目标压力；基于计算出的所述待施加于每个车轮的目标压力而生成用于同步驱动各个车轮施压装置的减速控制信号，从而通过对每个车轮施压来实施车辆减速；其中，所述目标减速度能够通过前轮和后轮的目标压力的分配而被实现。本发明所公开的紧急刹车控制装置、方法以及存储介质能够显著缩短车轮建压时间，并避免了由于后轮升压限制导致的车辆不能及时地达到目标减速度的问题。

Description

紧急刹车控制装置、方法及存储介质
技术领域
本发明涉及控制装置、方法及存储介质，更具体地，涉及紧急刹车控制装置、方法及存储介质。
背景技术
目前，随着车辆的日益发展和普及，对车辆在行驶过程中出现的碰撞等事故进行实时地监测并及时触发紧急刹车以避免或减轻乘员的身体伤害变得越来越重要。
在现有的技术方案中，典型地以如下方式控制并实施紧急刹车：控制器（例如ESP）接受到车载监测装置（例如车载雷达）发出的包含目标减速度的减速请求后计算与该目标减速度相对应的针对每个车轮的目标压力，并随之驱动车轮施压装置（例如车轮制动器）分别向四个车轮同步施压以实现所述目标压力，即四个车轮被同步地且均等地施压。
然而，然而，上述现有的技术方案存在如下问题：随着距离的接近，车载监测装置要求的目标减速度逐步升高，由此目标压力也会逐步升高，当目标压力到达一定值后，后轮会首先产生失去稳定性的趋势，由于后轮稳定性是车辆安全性的更重要的指标，故为了确保后轮不失去稳定性，在后轮到达预定的压力阈值后车载控制器会触发后轮进入EBD（电子制动力分配）模式，即无法再继续向上建压，而此时所要求的目标压力就只会作用在前轮上，从而导致车辆不能及时地达到目标减速度。
因此，存在提供改进的紧急刹车控制装置、方法及存储介质的需求。
发明内容
为了解决上述现有技术方案所存在的问题，本发明提出了改进的紧急刹车控制装置、方法及存储介质。
根据本发明的一个方面，提出了紧急刹车控制装置，其包括：
目标压力计算单元，所述目标压力计算单元被配置为接收来自车载监测装置的包含目标减速度的减速请求，并随之基于所述目标减速度计算待施加于每个车轮的目标压力，其中，所述目标减速度能够通过前轮和后轮的目标压力的分配而被实现；
减速控制信号单元，所述减速控制信号单元被配置为基于计算出的所述待施加于每个车轮的目标压力而生成用于同步驱动各个车轮施压装置的减速控制信号。
根据本发明的另一方面，提出了紧急刹车控制方法，所述紧急刹车控制方法包括下列步骤：
（A1）基于来自车载监测装置的目标减速度计算待施加于每个车轮的目标压力；
（A2）基于计算出的所述待施加于每个车轮的目标压力而生成用于同步驱动各个车轮施压装置的减速控制信号；
其中，所述目标减速度能够通过前轮和后轮的目标压力的分配而被实现。
根据本发明的又另一方面，提出了计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储处理器可执行指令，所述处理器可执行指令能够致使所述处理器执行前面所述的紧急刹车控制方法。
本发明所公开的紧急刹车控制装置、方法及存储介质具有下列优点：能够显著缩短车轮建压时间，并且以低成本的方式解决了由于后轮升压限制导致的车辆不能及时地达到目标减速度的问题。
附图说明
结合附图，本发明的技术特征以及优点将会被本领域技术人员更好地理解，其中：
图1是根据本发明的实施例的紧急刹车控制装置的示意性结构图；
图2是根据本发明的实施例的紧急刹车控制方法的流程图。
具体实施方式
图1是根据本发明的实施例的紧急刹车控制装置的示意性结构图。如图1所示，本发明所公开的紧急刹车控制装置1包括目标压力计算单元2和减速控制信号单元3。所述目标压力计算单元2被配置为接收来自车载监测装置8（例如车载雷达）的包含目标减速度（通常其随时间线性升高）的减速请求，并随之基于所述目标减速度计算待施加于每个车轮的目标压力，其中，所述目标减速度能够通过前轮和后轮的目标压力的分配而被实现。所述减速控制信号单元3被配置为基于计算出的所述待施加于每个车轮的目标压力而生成用于同步驱动各个车轮施压装置（诸如左前轮施压装置4、右前轮施压装置5、左后轮施压装置6和右后轮施压装置7）的减速控制信号，从而能够通过对每个车轮施压来实施车辆减速。
示例性地，在本发明所公开的紧急刹车控制装置1的一个实施例中，所述目标压力计算单元2进一步被配置为：以均分的方式（即各轮胎平均分配的方式）基于所述目标减速度计算基础目标压力P_AEB。
示例性地，在本发明所公开的紧急刹车控制装置1的一个实施例中，所述目标压力计算单元2进一步被配置为：如果计算出的基础目标压力P_AEB小于或等于用于防止后轮发生不稳定现象的阈值压力P_instable（即后轮进入EBD（电子制动力分配）模式后最大可支持的压力），则确定待施加于每个车轮（包括前轮和后轮）的目标压力均是所述基础目标压力P_AEB。
示例性地，在本发明所公开的紧急刹车控制装置1的一个实施例中，所述目标压力计算单元2进一步被配置为：如果计算出的基础目标压力P_AEB大于所述用于防止后轮发生不稳定现象的阈值压力P_instable，则确定待施加于每个后轮的目标压力是所述阈值压力P_instable，并且确定待施加于每个前轮的目标压力是所述基础目标压力P_AEB加上补偿值。
示例性地，在本发明所公开的紧急刹车控制装置1的一个实施例中，所述目标压力计算单元2进一步被配置为以如下公式计算所述补偿值：
补偿值=(P_AEB - P_instable)* CP_RA/CP_FA
其中，P_AEB是所述基础目标压力，P_instable是所述阈值压力，CP_RA是后轮制动效能（单位压力产生的制动力矩Nm/bar），CP_FA是前轮制动效能。
由上可见，本发明所公开的紧急刹车控制装置1具有下列优点：能够显著缩短车轮建压时间（例如缩短减速度响应时间100ms左右），并且以低成本的方式解决了由于后轮升压限制导致的车辆不能及时地达到目标减速度的问题。
图2是根据本发明的实施例的紧急刹车控制方法的流程图。如图2所示，本发明所公开的紧急刹车控制方法包括下列步骤：（A1）基于来自车载监测装置8（例如车载雷达）的目标减速度计算待施加于每个车轮的目标压力；（A2）基于计算出的所述待施加于每个车轮的目标压力而生成用于同步驱动各个车轮施压装置（诸如左前轮施压装置4、右前轮施压装置5、左后轮施压装置6和右后轮施压装置7）的减速控制信号，从而通过对每个车轮施压来实施车辆减速。其中，所述目标减速度能够通过前轮和后轮的目标压力的分配而被实现。
示例性地，在本发明所公开的紧急刹车控制方法的一个实施例中，所述步骤（A1）进一步包括：以均分的方式（即各轮胎平均分配的方式）基于所述目标减速度计算基础目标压力P_AEB。
示例性地，在本发明所公开的紧急刹车控制方法的一个实施例中，所述步骤（A1）进一步包括：如果计算出的基础目标压力P_AEB小于或等于用于防止后轮发生不稳定现象的阈值压力P_instable（即后轮进入EBD（电子制动力分配）模式后最大可支持的压力），则确定待施加于每个车轮（包括前轮和后轮）的目标压力均是所述基础目标压力P_AEB。
示例性地，在本发明所公开的紧急刹车控制方法的一个实施例中，所述步骤（A1）进一步包括：如果计算出的基础目标压力P_AEB大于所述用于防止后轮发生不稳定现象的阈值压力P_instable，则确定待施加于每个后轮的目标压力是所述阈值压力P_instable，并且确定待施加于每个前轮的目标压力是所述基础目标压力P_AEB加上补偿值。
示例性地，在本发明所公开的紧急刹车控制方法的一个实施例中，所述步骤（A1）进一步包括：以如下公式计算所述补偿值：
补偿值=(P_AEB - P_instable)* CP_RA/CP_FA
其中，P_AEB是所述基础目标压力，P_instable是所述阈值压力，CP_RA是后轮制动效能（单位压力产生的制动力矩Nm/bar），CP_FA是前轮制动效能。
由上可见，本发明所公开的紧急刹车控制方法具有下列优点：能够显著缩短车轮建压时间（例如缩短减速度响应时间100ms左右），并且以低成本的方式解决了由于后轮升压限制导致的车辆不能及时地达到目标减速度的问题。
本发明也公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储处理器可执行指令，所述处理器可执行指令能够致使所述处理器执行前面所述的紧急刹车控制方法。
尽管本发明是通过上述的优选实施方式进行描述的，但是其实现形式并不局限于上述的实施方式。应该认识到：在不脱离本发明主旨和范围的情况下，本领域技术人员可以对本发明做出不同的变化和修改。

Claims (10)

1.一种紧急刹车控制装置，其包括：
目标压力计算单元，所述目标压力计算单元被配置为接收来自车载监测装置的包含目标减速度的减速请求，并随之基于所述目标减速度计算待施加于每个车轮的目标压力，其中，所述目标减速度能够通过前轮和后轮的目标压力的分配而被实现；
减速控制信号单元，所述减速控制信号单元被配置为基于计算出的所述待施加于每个车轮的目标压力而生成用于同步驱动各个车轮施压装置的减速控制信号。
2.根据权利要求1所述的紧急刹车控制装置，其特征在于，所述目标压力计算单元进一步被配置为：以均分的方式基于所述目标减速度计算基础目标压力P_AEB。
3.根据权利要求2所述的紧急刹车控制装置，其特征在于，所述目标压力计算单元进一步被配置为：如果计算出的基础目标压力P_AEB小于或等于用于防止后轮发生不稳定现象的阈值压力P_instable，则确定待施加于每个车轮的目标压力均是所述基础目标压力P_AEB。
4.根据权利要求3所述的紧急刹车控制装置，其特征在于，所述目标压力计算单元进一步被配置为：如果计算出的基础目标压力P_AEB大于所述用于防止后轮发生不稳定现象的阈值压力P_instable，则确定待施加于每个后轮的目标压力是所述阈值压力P_instable，并且确定待施加于每个前轮的目标压力是所述基础目标压力P_AEB加上补偿值。
5.根据权利要求4所述的紧急刹车控制装置，其特征在于，所述目标压力计算单元进一步被配置为以如下公式计算所述补偿值：
补偿值=(P_AEB - P_instable)* CP_RA/CP_FA
其中，P_AEB是所述基础目标压力，P_instable是所述阈值压力，CP_RA是后轮制动效能，CP_FA是前轮制动效能。
6.一种紧急刹车控制方法，所述紧急刹车控制方法包括下列步骤：
（A1）基于来自车载监测装置的目标减速度计算待施加于每个车轮的目标压力；
（A2）基于计算出的所述待施加于每个车轮的目标压力而生成用于同步驱动各个车轮施压装置的减速控制信号；
其中，所述目标减速度能够通过前轮和后轮的目标压力的分配而被实现。
7.根据权利要求6所述的紧急刹车控制方法，其特征在于，所述步骤（A1）进一步包括：以均分的方式基于所述目标减速度计算基础目标压力P_AEB。
8.根据权利要求7所述的紧急刹车控制方法，其特征在于，所述步骤（A1）进一步包括：如果计算出的基础目标压力P_AEB小于或等于用于防止后轮发生不稳定现象的阈值压力P_instable，则确定待施加于每个车轮的目标压力均是所述基础目标压力P_AEB。
9.根据权利要求8所述的紧急刹车控制方法，其特征在于，所述步骤（A1）进一步包括：如果计算出的基础目标压力P_AEB大于所述用于防止后轮发生不稳定现象的阈值压力P_instable，则确定待施加于每个后轮的目标压力是所述阈值压力P_instable，并且确定待施加于每个前轮的目标压力是所述基础目标压力P_AEB加上补偿值。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储处理器可执行指令，所述处理器可执行指令能够致使所述处理器执行如权利要求6-9中任一个所述的紧急刹车控制方法。
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