JP2000027764A - 液体加圧装置 - Google Patents
液体加圧装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 吐出圧力を短時間かつ高精度に目標圧力値に
収束させ、安定性を維持するとともに、装置の機械的負
担を軽減する。 【解決手段】 液体加圧装置において、プランジャポン
プ１と、圧力センサ２３と、プランジャ５Ａ，５Ｂを移
動して実吐出圧力値を予め定められた閾値に到達させ、
実吐出圧力値が閾値に到達した後に実吐出圧力値の制御
を行って最適送り速度を決定し、その後は当該最適送り
速度を一定に維持する圧力制御部２５を備えた。
収束させ、安定性を維持するとともに、装置の機械的負
担を軽減する。 【解決手段】 液体加圧装置において、プランジャポン
プ１と、圧力センサ２３と、プランジャ５Ａ，５Ｂを移
動して実吐出圧力値を予め定められた閾値に到達させ、
実吐出圧力値が閾値に到達した後に実吐出圧力値の制御
を行って最適送り速度を決定し、その後は当該最適送り
速度を一定に維持する圧力制御部２５を備えた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、プランジャポンプ
等の往復動ポンプを利用した液体加圧装置に関するもの
であり、特にポンプから吐出される高圧液体の圧力制御
に関する。
等の往復動ポンプを利用した液体加圧装置に関するもの
であり、特にポンプから吐出される高圧液体の圧力制御
に関する。
【０００２】
【従来の技術】サーボモータ等を駆動源にした電動方式
往復動プランジャポンプから吐出される高圧液体の吐出
圧力の制御は、シリンダ内を往復動するプランジャの送
り速度を制御することにより行われるのが一般的であ
る。このような高圧液体の圧力制御の第一の方法は、プ
ランジャポンプに取り付けられた圧力センサにより検出
された実吐出圧力値をフィードバックして目標値として
の圧力設定値との偏差をとり、この偏差を速度信号に変
換して、偏差に基づいた比例積分制御（ＰＩＤ制御）に
よりサーボモータの回転速度、即ちプランジャの往復動
の送り速度を調整することにより、実吐出圧力値を目標
値に収束される方法が一般的に知られている。
往復動プランジャポンプから吐出される高圧液体の吐出
圧力の制御は、シリンダ内を往復動するプランジャの送
り速度を制御することにより行われるのが一般的であ
る。このような高圧液体の圧力制御の第一の方法は、プ
ランジャポンプに取り付けられた圧力センサにより検出
された実吐出圧力値をフィードバックして目標値として
の圧力設定値との偏差をとり、この偏差を速度信号に変
換して、偏差に基づいた比例積分制御（ＰＩＤ制御）に
よりサーボモータの回転速度、即ちプランジャの往復動
の送り速度を調整することにより、実吐出圧力値を目標
値に収束される方法が一般的に知られている。
【０００３】又、第二の方法は、サーボモータの起動及
び停止を繰り返しながら、プランジャの往復動の送り速
度を変えて実吐出圧力値をフィードバックし、圧力設定
値に収束させるというＯＮ−ＯＦＦ制御により行われ
る。
び停止を繰り返しながら、プランジャの往復動の送り速
度を変えて実吐出圧力値をフィードバックし、圧力設定
値に収束させるというＯＮ−ＯＦＦ制御により行われ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の圧力制御方法には次のような問題がある。Ｐ
ＩＤ制御により圧力制御を行う場合には、ＰＩＤ制御の
性質により、外乱に敏感に反応するため、プランジャの
往復動の加減速が激しくなる。特にプランジャポンプ
は、プランジャのストローク長が短いため、加減速を頻
繁に行っても実吐出圧力値が安定状態に達するまで時間
を要するという問題がある。また、外乱の影響を受けや
すいため、実吐出圧力値が安定した後でも、変動しやす
く、一定の圧力値を維持することが困難であるという問
題がある。
うな従来の圧力制御方法には次のような問題がある。Ｐ
ＩＤ制御により圧力制御を行う場合には、ＰＩＤ制御の
性質により、外乱に敏感に反応するため、プランジャの
往復動の加減速が激しくなる。特にプランジャポンプ
は、プランジャのストローク長が短いため、加減速を頻
繁に行っても実吐出圧力値が安定状態に達するまで時間
を要するという問題がある。また、外乱の影響を受けや
すいため、実吐出圧力値が安定した後でも、変動しやす
く、一定の圧力値を維持することが困難であるという問
題がある。
【０００５】一方、ＯＮ−ＯＦＦ制御による圧力制御方
法では、サーボモータの起動及び停止によるプランジャ
のストローク反転を煩雑に繰り返すため、圧力値が安定
した後でも圧力値を一定に保持できないという問題があ
る。また、煩雑なサーボモータの起動及び停止により、
ベルトやプーリー等の駆動系に対する機械的負担が大き
く、装置の寿命が短くなるという問題がある。
法では、サーボモータの起動及び停止によるプランジャ
のストローク反転を煩雑に繰り返すため、圧力値が安定
した後でも圧力値を一定に保持できないという問題があ
る。また、煩雑なサーボモータの起動及び停止により、
ベルトやプーリー等の駆動系に対する機械的負担が大き
く、装置の寿命が短くなるという問題がある。
【０００６】ところで、プランジャポンプのような往復
動ポンプにおいては、高圧液体の吐出圧力は、ノズルの
径が一定であれば、往復動するプランジャの送り速度に
よって一意的に決定されるものである。このため、プラ
ンジャの送り速度を一定に維持できれば、吐出圧力値も
安定した状態を保持できることになる。
動ポンプにおいては、高圧液体の吐出圧力は、ノズルの
径が一定であれば、往復動するプランジャの送り速度に
よって一意的に決定されるものである。このため、プラ
ンジャの送り速度を一定に維持できれば、吐出圧力値も
安定した状態を保持できることになる。
【０００７】本発明は、このような問題点に鑑みてなさ
れたものであり、吐出圧力値を安定した動作で、短時間
にかつ精度良く目標の圧力値に収束させることができる
液体加圧装置を提供することを主な目的とする。また、
本発明の別の目的は、吐出圧力を目標の圧力値に安定し
た状態で維持することができる液体加圧装置を提供する
ことである。本発明の更に別の目的は、装置に対する機
械的負担を減少させることができる液体加圧装置を提供
することである。
れたものであり、吐出圧力値を安定した動作で、短時間
にかつ精度良く目標の圧力値に収束させることができる
液体加圧装置を提供することを主な目的とする。また、
本発明の別の目的は、吐出圧力を目標の圧力値に安定し
た状態で維持することができる液体加圧装置を提供する
ことである。本発明の更に別の目的は、装置に対する機
械的負担を減少させることができる液体加圧装置を提供
することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、請求項１に係る発明は、吸入した液体をプランジャ
の往復動により加圧して吐出する往復動ポンプと、前記
高圧液体の実吐出圧力値を計測する圧力計測手段と、前
記プランジャの往復動の送り速度を調整することによ
り、前記圧力計測手段で計測された実吐出圧力値を目標
値としての圧力設定値に収束させるように制御する圧力
制御手段と、を備えた液体加圧装置において、前記圧力
制御手段は、プランジャを移動して前記実吐出圧力値を
予め定められた閾値に到達させ、前記実吐出圧力値が前
記閾値に到達した後に実吐出圧力値の制御を行って最適
送り速度を決定し、その後は当該最適送り速度を一定に
維持するものであることを特徴とする。
め、請求項１に係る発明は、吸入した液体をプランジャ
の往復動により加圧して吐出する往復動ポンプと、前記
高圧液体の実吐出圧力値を計測する圧力計測手段と、前
記プランジャの往復動の送り速度を調整することによ
り、前記圧力計測手段で計測された実吐出圧力値を目標
値としての圧力設定値に収束させるように制御する圧力
制御手段と、を備えた液体加圧装置において、前記圧力
制御手段は、プランジャを移動して前記実吐出圧力値を
予め定められた閾値に到達させ、前記実吐出圧力値が前
記閾値に到達した後に実吐出圧力値の制御を行って最適
送り速度を決定し、その後は当該最適送り速度を一定に
維持するものであることを特徴とする。
【０００９】本発明では、予め吐出圧力の閾値を定め、
圧力制御手段によって、初めに実吐出圧力値をこの閾値
に到達させ、到達後に実吐出圧力値の制御を行ってい
る。
圧力制御手段によって、初めに実吐出圧力値をこの閾値
に到達させ、到達後に実吐出圧力値の制御を行ってい
る。
【００１０】ここで、予め定められた閾値は、目標値と
しての圧力設定値の近傍の値である。即ち、本発明で
は、目標値に近い閾値まで実吐出圧力値を一気に到達さ
せた後、目標値付近で実吐出圧力値のフィードバック制
御を行って目標値に収束させることができるため、従来
のＰＩＤ制御やＯＮ−ＯＦＦ制御によりプランジャの加
減速やストローク反転を繰り返す装置に比べて、短時間
に吐出圧力値を目標値に到達させることができる。
しての圧力設定値の近傍の値である。即ち、本発明で
は、目標値に近い閾値まで実吐出圧力値を一気に到達さ
せた後、目標値付近で実吐出圧力値のフィードバック制
御を行って目標値に収束させることができるため、従来
のＰＩＤ制御やＯＮ−ＯＦＦ制御によりプランジャの加
減速やストローク反転を繰り返す装置に比べて、短時間
に吐出圧力値を目標値に到達させることができる。
【００１１】閾値に到達させるまでのプランジャ移動の
送り速度は、特に限定されるものではないが、圧力制御
の速応性を向上させ、より短時間に吐出圧力値を目標値
に収束させるため、プランジャの最高送り速度であるこ
とが好ましい。
送り速度は、特に限定されるものではないが、圧力制御
の速応性を向上させ、より短時間に吐出圧力値を目標値
に収束させるため、プランジャの最高送り速度であるこ
とが好ましい。
【００１２】尚、閾値は、目標値付近の圧力値であれば
よく、プランジャの送り速度、ストローク長等の条件に
よって任意に設定することが可能である。また、閾値と
して、下限値の他、上限値を定めておく。この場合に
は、徐々に減速されるプランジャが目標値としての圧力
設定値に達しても移動しようとするため、実吐出圧力値
が目標値としての圧力設定値に達した時点で、プランジ
ャの移動が停止してしまうことを防止できるという利点
がある。
よく、プランジャの送り速度、ストローク長等の条件に
よって任意に設定することが可能である。また、閾値と
して、下限値の他、上限値を定めておく。この場合に
は、徐々に減速されるプランジャが目標値としての圧力
設定値に達しても移動しようとするため、実吐出圧力値
が目標値としての圧力設定値に達した時点で、プランジ
ャの移動が停止してしまうことを防止できるという利点
がある。
【００１３】また、本発明では、圧力制御手段によっ
て、実吐出圧力値が閾値に到達した後に実吐出圧力値の
制御を行って最適送り速度を決定し、その後は当該最適
送り速度を一定に維持する。
て、実吐出圧力値が閾値に到達した後に実吐出圧力値の
制御を行って最適送り速度を決定し、その後は当該最適
送り速度を一定に維持する。
【００１４】ここで、最適送り速度とは、目標値である
圧力設定値にほぼ対応したプランジャの送り速度であ
り、目標値に完全に一致させるため、後に補正すること
ができる。即ち、本発明では、往復動ポンプの高圧液体
の吐出圧力は、ノズルの径が一定であればプランジャの
送り速度により決定されることを利用して、閾値に達し
た後の圧力制御により実吐出圧力を目標値に収束させた
時点、若しくは目標値付近の圧力値となる送り速度を最
適送り速度として決定し、この最適送り速度を一定に維
持する。このため、実吐出圧力値は、目標値にほぼ収束
した状態で一定値を保持することになり、従来のＰＩＤ
制御による圧力制御を行う装置と異なり、外乱の影響に
伴うプランジャの加減速は不要となり、また最適送り速
度の再決定を行う必要がない。従って、実吐出圧力値
を、精度良く円滑に目標値に到達させることが可能とな
る。また、実吐出圧力値を目標値に維持することが容易
となり、安定性を向上させることができる。
圧力設定値にほぼ対応したプランジャの送り速度であ
り、目標値に完全に一致させるため、後に補正すること
ができる。即ち、本発明では、往復動ポンプの高圧液体
の吐出圧力は、ノズルの径が一定であればプランジャの
送り速度により決定されることを利用して、閾値に達し
た後の圧力制御により実吐出圧力を目標値に収束させた
時点、若しくは目標値付近の圧力値となる送り速度を最
適送り速度として決定し、この最適送り速度を一定に維
持する。このため、実吐出圧力値は、目標値にほぼ収束
した状態で一定値を保持することになり、従来のＰＩＤ
制御による圧力制御を行う装置と異なり、外乱の影響に
伴うプランジャの加減速は不要となり、また最適送り速
度の再決定を行う必要がない。従って、実吐出圧力値
を、精度良く円滑に目標値に到達させることが可能とな
る。また、実吐出圧力値を目標値に維持することが容易
となり、安定性を向上させることができる。
【００１５】請求項２に係る発明は、請求項１に記載の
液体加圧装置において、前記圧力制御手段は、比例要素
を有し、前記実吐出圧力値が前記閾値に達した後、最初
にプランジャの前進端に到達するまでの間に、実吐出圧
力値を比例制御するものであることを特徴とする。
液体加圧装置において、前記圧力制御手段は、比例要素
を有し、前記実吐出圧力値が前記閾値に達した後、最初
にプランジャの前進端に到達するまでの間に、実吐出圧
力値を比例制御するものであることを特徴とする。
【００１６】本発明では、実吐出圧力値が閾値に到達し
た後、最初にプランジャの前進端に到達するまでの間の
プランジャの圧力制御を、外乱への反応が少ない比例制
御で行うため、ストローク長の短いプランジャの場合で
もより短時間に圧力値を目標値付近に収束させることが
可能となる。
た後、最初にプランジャの前進端に到達するまでの間の
プランジャの圧力制御を、外乱への反応が少ない比例制
御で行うため、ストローク長の短いプランジャの場合で
もより短時間に圧力値を目標値付近に収束させることが
可能となる。
【００１７】請求項３に係る発明は、請求項１又は２に
記載の液体加圧装置において、前記圧力制御手段は、前
記最適送り速度の決定後、前記プランジャの往復動の切
換時に、実吐出圧力値と圧力設定値との偏差に基づいて
送り速度を補正するものであることを特徴とする。
記載の液体加圧装置において、前記圧力制御手段は、前
記最適送り速度の決定後、前記プランジャの往復動の切
換時に、実吐出圧力値と圧力設定値との偏差に基づいて
送り速度を補正するものであることを特徴とする。
【００１８】本発明では、最適送り速度の決定後、プラ
ンジャの送り速度を、往復動の切換時に、実吐出圧力値
と圧力設定値との偏差に基づいて補正するため、最適送
り速度が圧力設定値に完全に対応した送り速度でない場
合でも、次第に送り速度を収束させることができる。即
ち、目標値付近で送り速度の補正を繰り返すことによ
り、更に短時間に実吐出圧力値を目標値に収束させるこ
とが可能となる。また、補正前及び補正後の送り速度は
一定に維持されるため、安定した動作を行わせることが
でき、装置の機械的負担も減少する。更に、往復動の切
換により送り速度が変動して、高圧液体の実吐出圧力値
が変動した場合でも、補正により最適送り速度に戻すこ
とができ、実吐出圧力の定常特性を更に良好にすること
ができる。
ンジャの送り速度を、往復動の切換時に、実吐出圧力値
と圧力設定値との偏差に基づいて補正するため、最適送
り速度が圧力設定値に完全に対応した送り速度でない場
合でも、次第に送り速度を収束させることができる。即
ち、目標値付近で送り速度の補正を繰り返すことによ
り、更に短時間に実吐出圧力値を目標値に収束させるこ
とが可能となる。また、補正前及び補正後の送り速度は
一定に維持されるため、安定した動作を行わせることが
でき、装置の機械的負担も減少する。更に、往復動の切
換により送り速度が変動して、高圧液体の実吐出圧力値
が変動した場合でも、補正により最適送り速度に戻すこ
とができ、実吐出圧力の定常特性を更に良好にすること
ができる。
【００１９】本発明の圧力制御手段における送り速度の
補正は、往復動の切換時に行うものであればその構成は
特に限定されるものではない。例えば、圧力設定値と実
圧力設定値の偏差に基づき、予め定められた算出式によ
り算出された補正値を送り速度に加減乗除して補正する
他、偏差量に対して固定された補正値を送り速度に加減
するように構成しても良い。
補正は、往復動の切換時に行うものであればその構成は
特に限定されるものではない。例えば、圧力設定値と実
圧力設定値の偏差に基づき、予め定められた算出式によ
り算出された補正値を送り速度に加減乗除して補正する
他、偏差量に対して固定された補正値を送り速度に加減
するように構成しても良い。
【００２０】また、補正は、一方のストローク端での切
換時で行う他、各ストローク端での切換時に別個に行っ
ても良い。この場合には、プランジャの左行、右行の機
械的ズレによる送り速度の誤差を解消して、良好な定常
特性を維持することが可能となる。
換時で行う他、各ストローク端での切換時に別個に行っ
ても良い。この場合には、プランジャの左行、右行の機
械的ズレによる送り速度の誤差を解消して、良好な定常
特性を維持することが可能となる。
【００２１】請求項４に係る発明は、請求項１〜３のい
ずれか１項に記載の液体加圧装置において、前記圧力制
御手段は、前記最適送り速度の決定後、前記プランジャ
の往復動の切換時に、送り速度を一時的に前記最適送り
速度以上の速度に設定するものであることを特徴とす
る。
ずれか１項に記載の液体加圧装置において、前記圧力制
御手段は、前記最適送り速度の決定後、前記プランジャ
の往復動の切換時に、送り速度を一時的に前記最適送り
速度以上の速度に設定するものであることを特徴とす
る。
【００２２】本発明では、圧力制御手段によって、最適
送り速度の決定後プランジャの往復動の切換時に、送り
速度を一時的に最適送り速度以上の速度に設定するの
で、往復動の切換時の脈動による実吐出圧力値の低下を
防止して、減衰性を良好にし安定性を維持することが可
能となる。このような設定速度としては、例えば、減衰
性をより良好にするため、最大送り速度とすることがで
きる。
送り速度の決定後プランジャの往復動の切換時に、送り
速度を一時的に最適送り速度以上の速度に設定するの
で、往復動の切換時の脈動による実吐出圧力値の低下を
防止して、減衰性を良好にし安定性を維持することが可
能となる。このような設定速度としては、例えば、減衰
性をより良好にするため、最大送り速度とすることがで
きる。
【００２３】
【発明の実施の形態】本発明の好ましい実施形態につい
て、以下、図示例とともに説明する。図１は、本実施形
態の液体加圧装置の概略構成図である。この実施形態に
係る液体加圧装置では、高圧液体噴射による材料切断等
のためのノズル装置を示しているが、高圧液体が供給さ
れる一定容積の食品加圧処理用圧力容器内の食品を加圧
処理するための装置としても良い。
て、以下、図示例とともに説明する。図１は、本実施形
態の液体加圧装置の概略構成図である。この実施形態に
係る液体加圧装置では、高圧液体噴射による材料切断等
のためのノズル装置を示しているが、高圧液体が供給さ
れる一定容積の食品加圧処理用圧力容器内の食品を加圧
処理するための装置としても良い。
【００２４】図１は液圧回路図であり、この液体加圧装
置は、給液部８、往復動ポンプとしてのプランジャポン
プ１、圧力制御手段としての制御部２５、および噴射部
１７から構成されている。
置は、給液部８、往復動ポンプとしてのプランジャポン
プ１、圧力制御手段としての制御部２５、および噴射部
１７から構成されている。
【００２５】給液部８は、プランジャポンプ１に液体を
供給するためのものであり、圧媒タンク１１、給水ポン
プ９からなる。
供給するためのものであり、圧媒タンク１１、給水ポン
プ９からなる。
【００２６】圧媒タンク１１の液体は、プランジャポン
プ１に送られ、加圧された後、噴射部１７から外部へ噴
射されるものである。従って、液体の種類は、材料切断
に使用される場合や食品の加圧処理に使用される場合に
応じて適宜選択できる。
プ１に送られ、加圧された後、噴射部１７から外部へ噴
射されるものである。従って、液体の種類は、材料切断
に使用される場合や食品の加圧処理に使用される場合に
応じて適宜選択できる。
【００２７】給水ポンプ９は、この液体を所定の圧力で
プランジャポンプ１に送るためのものであり、回転式ポ
ンプでも往復動ポンプでも連続して供給できるものであ
れば良い。尚、給水ポンプ９を設けないで、プランジャ
ポンプ１に圧媒タンク１１内の液体を自己吸引させるこ
とも可能である。
プランジャポンプ１に送るためのものであり、回転式ポ
ンプでも往復動ポンプでも連続して供給できるものであ
れば良い。尚、給水ポンプ９を設けないで、プランジャ
ポンプ１に圧媒タンク１１内の液体を自己吸引させるこ
とも可能である。
【００２８】プランジャポンプ１は、サーボモータ７、
及びサーボモータ７によって駆動されるプランジャ５
Ａ，５Ｂを有する。両プランジャ５Ａ，５Ｂは、互いに
等しいストローク長さで可逆的に連動して一体的に往復
運動し、これによってプランジャポンプ１の左右ポンプ
室３Ａ，３Ｂでは、一方が吸入行程にあるときに他方は
吐出行程を行うように、いわゆるプッシュプル動作を行
う。つまり、プランジャ５Ｂは、図示の矢印Ａ方向に移
動することによりポンプ室３Ｂに液体を吸入し（吸入行
程）、逆に矢印Ｂ方向に移動することにより前記吸入行
程で吸入した液体を加圧して吐出する（吐出行程）。
尚、プランジャ５Ａでは、矢印Ａ，Ｂ方向での各行程
が、プランジャ５Ｂの場合と逆になる。
及びサーボモータ７によって駆動されるプランジャ５
Ａ，５Ｂを有する。両プランジャ５Ａ，５Ｂは、互いに
等しいストローク長さで可逆的に連動して一体的に往復
運動し、これによってプランジャポンプ１の左右ポンプ
室３Ａ，３Ｂでは、一方が吸入行程にあるときに他方は
吐出行程を行うように、いわゆるプッシュプル動作を行
う。つまり、プランジャ５Ｂは、図示の矢印Ａ方向に移
動することによりポンプ室３Ｂに液体を吸入し（吸入行
程）、逆に矢印Ｂ方向に移動することにより前記吸入行
程で吸入した液体を加圧して吐出する（吐出行程）。
尚、プランジャ５Ａでは、矢印Ａ，Ｂ方向での各行程
が、プランジャ５Ｂの場合と逆になる。
【００２９】ここで、本実施形態では、プランジャポン
プ１とサーボモータ７を採用しているので、制御が容易
になる。
プ１とサーボモータ７を採用しているので、制御が容易
になる。
【００３０】圧カセンサは、プランジャポンプ１から吐
出される高圧液体の実吐出圧力を計測するものであり、
計測結果は電気信号として制御部２５に入力される。こ
の実施形態では、圧カセンサは圧力計測手段を構成して
いる。
出される高圧液体の実吐出圧力を計測するものであり、
計測結果は電気信号として制御部２５に入力される。こ
の実施形態では、圧カセンサは圧力計測手段を構成して
いる。
【００３１】プランジャポンプ１は噴射部１７へ高圧液
体を吐出するものであるが、高圧液体の吐出圧力は、プ
ランジャ５Ａ，５Ｂの吸入行程及び吐出行程における往
復動の送り速度によって決定される。そしてこの送り速
度は、サーボモータ７の回転速度を制御する制御部２５
によって、圧カセンサから制御部２５に入力される信号
に基づいたフィードバック制御により行われる。
体を吐出するものであるが、高圧液体の吐出圧力は、プ
ランジャ５Ａ，５Ｂの吸入行程及び吐出行程における往
復動の送り速度によって決定される。そしてこの送り速
度は、サーボモータ７の回転速度を制御する制御部２５
によって、圧カセンサから制御部２５に入力される信号
に基づいたフィードバック制御により行われる。
【００３２】図２に本実施形態の液体加圧装置の圧力制
御系の制御ブロック図を示す。制御部２５は、目標値と
しての圧力設定値Ｐｓと圧力センサ２３からフィードバ
ックされてきた実吐出圧力値Ｐとを入力する。そして、
圧力設定値Ｐｓと実吐出圧力値Ｐとの偏差に基づいて後
述する制御方法によってプランジャ５Ａ，５Ｂの必要な
速度が算出され、サーボモータ７に速度指令が出力さ
れ、サーボモータ７は、速度指令に応じた回転速度によ
って回転する。このため、制御部２５によって、実吐出
圧力値に基づいたプランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度が制
御され、この結果、高圧液体の吐出圧力の制御が行われ
るようになっている。
御系の制御ブロック図を示す。制御部２５は、目標値と
しての圧力設定値Ｐｓと圧力センサ２３からフィードバ
ックされてきた実吐出圧力値Ｐとを入力する。そして、
圧力設定値Ｐｓと実吐出圧力値Ｐとの偏差に基づいて後
述する制御方法によってプランジャ５Ａ，５Ｂの必要な
速度が算出され、サーボモータ７に速度指令が出力さ
れ、サーボモータ７は、速度指令に応じた回転速度によ
って回転する。このため、制御部２５によって、実吐出
圧力値に基づいたプランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度が制
御され、この結果、高圧液体の吐出圧力の制御が行われ
るようになっている。
【００３３】プランジャポンプ１につながる流路の給液
部８側（上流部）には、チェック弁１３ａ，１３ｂが設
けられており、さらに、噴射部１７側（下流部）には、
チェック弁１５ａ，１５ｂが設けられている。チェック
弁１３ａ，１３ｂは、給液部８からプランジャポンプ１
への液体の流入のみを許容し、チェック弁１５ａ，１５
ｂは、プランジャポンプ１から噴射部１７への液体の流
出のみを許容する。いずれも、下流側から上流側への逆
流れを阻止する向きに配置されている。
部８側（上流部）には、チェック弁１３ａ，１３ｂが設
けられており、さらに、噴射部１７側（下流部）には、
チェック弁１５ａ，１５ｂが設けられている。チェック
弁１３ａ，１３ｂは、給液部８からプランジャポンプ１
への液体の流入のみを許容し、チェック弁１５ａ，１５
ｂは、プランジャポンプ１から噴射部１７への液体の流
出のみを許容する。いずれも、下流側から上流側への逆
流れを阻止する向きに配置されている。
【００３４】プランジャポンプ１からの高圧液体は、チ
ェック弁１５ａ，１５ｂを通って噴射部１７へ送られ
る。噴射部１７は、アキュムレータ１９、及びノズル２
１からなる。
ェック弁１５ａ，１５ｂを通って噴射部１７へ送られ
る。噴射部１７は、アキュムレータ１９、及びノズル２
１からなる。
【００３５】アキュムレータ１９は、ノズル２１に連結
されており、ノズル２１からの高圧液体の吐出量や吐出
圧力の瞬時的変動を緩和する。
されており、ノズル２１からの高圧液体の吐出量や吐出
圧力の瞬時的変動を緩和する。
【００３６】次に、このように構成された液体加圧装置
の制御部２５による高圧液体の圧力制御について説明す
る。図５に、本実施形態における圧力制御のフローチャ
ート図を示す。
の制御部２５による高圧液体の圧力制御について説明す
る。図５に、本実施形態における圧力制御のフローチャ
ート図を示す。
【００３７】まず、事前に、目標値として圧力設定値Ｐ
ｓと、閾値α及びβを決定し制御部２５に入力する。こ
こで、閾値αは圧力値の上限値（Ｐｓ＋α）として、閾
値βは圧力値の下限値（Ｐｓ−β）として用いられる。
尚、閾値として、下限値のみを設定するようにしてもよ
い。また、閾値α及びβは、目標値としての圧力設定値
Ｐｓの近傍の値であり、本実施形態では、αを５ＭＰ
ａ、βを２０ＭＰａとして設定している。尚、閾値α及
びβの値はこれに限定されるものではなく、プランジャ
５Ａ，５Ｂのストローク長や、圧力設定値等の条件によ
って任意に決定することが可能である。
ｓと、閾値α及びβを決定し制御部２５に入力する。こ
こで、閾値αは圧力値の上限値（Ｐｓ＋α）として、閾
値βは圧力値の下限値（Ｐｓ−β）として用いられる。
尚、閾値として、下限値のみを設定するようにしてもよ
い。また、閾値α及びβは、目標値としての圧力設定値
Ｐｓの近傍の値であり、本実施形態では、αを５ＭＰ
ａ、βを２０ＭＰａとして設定している。尚、閾値α及
びβの値はこれに限定されるものではなく、プランジャ
５Ａ，５Ｂのストローク長や、圧力設定値等の条件によ
って任意に決定することが可能である。
【００３８】そして、サーボモータ７を駆動してプラン
ジャ５Ａ，５Ｂを往復動させる。プランジャ５Ａ，５Ｂ
の送り速度Ｖは数１の式で決定される。
ジャ５Ａ，５Ｂを往復動させる。プランジャ５Ａ，５Ｂ
の送り速度Ｖは数１の式で決定される。
【００３９】
【数１】 Ｖ＝Ｖmax （Ｐ＜Ｐs−βのとき） Ｖ＝Ｖmax(Ｐs＋α−Ｐ)／(α＋β) （Ｐs−β≦Ｐ＜Ｐs＋αのとき） Ｖ＝０ （Ｐs＋α≦Ｐのとき）
【００４０】ここで、Ｖmaxは、プランジャ５Ａ，５Ｂ
の最大送り速度である。
の最大送り速度である。
【００４１】このため、所定時間毎に実吐出圧力値Ｐを
圧力センサ２３で検出し、実吐出圧力値ＰがＰs−βに
達しているか否かを調べる（ステップ５０１）。そし
て、実吐出圧力値ＰがＰs−βに到達していなければ、
プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度がＶmaxとなる速度指
令信号をサーボモータ７に送出する（ステップ５１
０）。
圧力センサ２３で検出し、実吐出圧力値ＰがＰs−βに
達しているか否かを調べる（ステップ５０１）。そし
て、実吐出圧力値ＰがＰs−βに到達していなければ、
プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度がＶmaxとなる速度指
令信号をサーボモータ７に送出する（ステップ５１
０）。
【００４２】実吐出圧力値ＰがＰs−βに達したら、プ
ランジャ５Ａ，５Ｂがストローク端に位置しているか否
かを調べ（ステップ５０３）、ストローク端でなければ
プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度を数１の式で算出され
る値となる速度指令信号を送出する（ステップ５１
１）。そして、プランジャ５Ａ，５Ｂが最初にストロー
ク端に到達する間に、制御部２５で実吐出圧力値Ｐの比
例制御を行う（ステップ５０２）。即ち、実吐出圧力
は、圧力設定値Ｐs（目標値）付近で比例制御が行われ
るため、目標値に収束していく。図３は、制御部２５に
よる圧力制御によって、実吐出圧力値及びプランジャ５
Ａ，５Ｂの送り速度の変動状態を示した図であり、図３
（ａ）は、時間と実吐出圧力値の変動の状態図、図３
（ｂ）は、プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度の変動の状
態図である。
ランジャ５Ａ，５Ｂがストローク端に位置しているか否
かを調べ（ステップ５０３）、ストローク端でなければ
プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度を数１の式で算出され
る値となる速度指令信号を送出する（ステップ５１
１）。そして、プランジャ５Ａ，５Ｂが最初にストロー
ク端に到達する間に、制御部２５で実吐出圧力値Ｐの比
例制御を行う（ステップ５０２）。即ち、実吐出圧力
は、圧力設定値Ｐs（目標値）付近で比例制御が行われ
るため、目標値に収束していく。図３は、制御部２５に
よる圧力制御によって、実吐出圧力値及びプランジャ５
Ａ，５Ｂの送り速度の変動状態を示した図であり、図３
（ａ）は、時間と実吐出圧力値の変動の状態図、図３
（ｂ）は、プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度の変動の状
態図である。
【００４３】次に、プランジャ５Ａ，５Ｂが最初のスト
ローク端に移動したら、プランジャ５Ａ，５Ｂの方向切
換時における送り速度を検出し、当該速度を最適送り速
度Ｖ ０として、送り速度ＶをＶ０に設定する（ステップ
５０４）。この時、最適送り速度Ｖ０は、目標値の圧力
設定値Ｐsに対応した送り速度に非常に近い値となって
いる。
ローク端に移動したら、プランジャ５Ａ，５Ｂの方向切
換時における送り速度を検出し、当該速度を最適送り速
度Ｖ ０として、送り速度ＶをＶ０に設定する（ステップ
５０４）。この時、最適送り速度Ｖ０は、目標値の圧力
設定値Ｐsに対応した送り速度に非常に近い値となって
いる。
【００４４】最適送り速度Ｖ０が決定されたら、比例制
御を止め（ステップ５０５）、プランジャ５Ａ，５Ｂの
送り速度ＶをＶ０で一定に維持する。但し、プランジャ
５Ａ，５Ｂのストローク端における往復動の切換時に
は、プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度を最大送り速度Ｖ
maxに一時的に設定する。これは、プランジャ５Ａ，５
Ｂの方向切換時の脈動による実吐出圧力値Ｐの低下を防
止して、制御系の減衰性を良好にし安定性を向上させる
ためである。
御を止め（ステップ５０５）、プランジャ５Ａ，５Ｂの
送り速度ＶをＶ０で一定に維持する。但し、プランジャ
５Ａ，５Ｂのストローク端における往復動の切換時に
は、プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度を最大送り速度Ｖ
maxに一時的に設定する。これは、プランジャ５Ａ，５
Ｂの方向切換時の脈動による実吐出圧力値Ｐの低下を防
止して、制御系の減衰性を良好にし安定性を向上させる
ためである。
【００４５】具体的には、プランジャ５Ａ，５Ｂの左右
の各ストローク端における方向切換時に、圧力センサ２
３からの実吐出圧力値Ｐと圧力設定値（目標値）Ｐsと
を比較して偏差をとる（ステップ５０６、５０８）。そ
して、実吐出圧力値Ｐが、圧力設定値Ｐsから圧力設定
値Ｐs−２ＭＰａまでの範囲外にあるまでの間に、送り
速度Ｖが最大送り速度Ｖmaxになる速度指令信号をサー
ボモータに送出して送り速度を制御する。そして、実吐
出圧力値Ｐが、圧力設定値Ｐsから圧力設定値Ｐs−２Ｍ
Ｐａまでの範囲内に戻ったことを圧力センサ２３で検出
した後は、送り速度を最適送り速度Ｖ０に戻すように制
御する。尚、最大送り速度に設定すべき実吐出圧力値の
範囲は、圧力設定値Ｐsから圧力設定値Ｐs−２ＭＰａま
での範囲外に限定されるものではなく、プランジャ５
Ａ，５Ｂのストローク長や、圧力設定値等の条件によっ
て任意に決定することが可能である。
の各ストローク端における方向切換時に、圧力センサ２
３からの実吐出圧力値Ｐと圧力設定値（目標値）Ｐsと
を比較して偏差をとる（ステップ５０６、５０８）。そ
して、実吐出圧力値Ｐが、圧力設定値Ｐsから圧力設定
値Ｐs−２ＭＰａまでの範囲外にあるまでの間に、送り
速度Ｖが最大送り速度Ｖmaxになる速度指令信号をサー
ボモータに送出して送り速度を制御する。そして、実吐
出圧力値Ｐが、圧力設定値Ｐsから圧力設定値Ｐs−２Ｍ
Ｐａまでの範囲内に戻ったことを圧力センサ２３で検出
した後は、送り速度を最適送り速度Ｖ０に戻すように制
御する。尚、最大送り速度に設定すべき実吐出圧力値の
範囲は、圧力設定値Ｐsから圧力設定値Ｐs−２ＭＰａま
での範囲外に限定されるものではなく、プランジャ５
Ａ，５Ｂのストローク長や、圧力設定値等の条件によっ
て任意に決定することが可能である。
【００４６】また、プランジャ５Ａ，５Ｂの左右の各ス
トローク端においては、最適送り速度Ｖ０の１／１００
の値を送り速度に加算するようにサーボモータ７への速
度指令信号を送出しサーボモータ７の回転速度を変更し
て、プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度を補正する（ステ
ップ５０７、５０９）。
トローク端においては、最適送り速度Ｖ０の１／１００
の値を送り速度に加算するようにサーボモータ７への速
度指令信号を送出しサーボモータ７の回転速度を変更し
て、プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度を補正する（ステ
ップ５０７、５０９）。
【００４７】尚、このようにプランジャ５Ａ，５Ｂの左
右各ストローク端で、夫々別個に送り速度の補正を行っ
ているのは、方向切換時におけるプランジャ５Ａ，５Ｂ
の機械的ズレによる送り速度の誤差を解消するためであ
る。
右各ストローク端で、夫々別個に送り速度の補正を行っ
ているのは、方向切換時におけるプランジャ５Ａ，５Ｂ
の機械的ズレによる送り速度の誤差を解消するためであ
る。
【００４８】図４は、プランジャ５Ａ，５Ｂのストロー
ク端における送り速度の変化の状態を示した図である。
図４から解るように、方向切換時から一定時間だけ送り
速度Ｖが最大速度Ｖmaxになっており、当該時間経過後
次の方向切換時までの間は、最適送り速度Ｖ０を補正し
た値Ａ０，Ａ１，Ｂ０，Ｂ１となっている。
ク端における送り速度の変化の状態を示した図である。
図４から解るように、方向切換時から一定時間だけ送り
速度Ｖが最大速度Ｖmaxになっており、当該時間経過後
次の方向切換時までの間は、最適送り速度Ｖ０を補正し
た値Ａ０，Ａ１，Ｂ０，Ｂ１となっている。
【００４９】又、制御部２５では、送り速度を一定値に
保持するが、この場合でも何らかの原因によって実吐出
圧力値Ｐが、圧力設定値Ｐs＋α以上となった場合に
は、プランジャ５Ａ，５Ｂを停止させる。一方、圧力設
定値Ｐs−β以下、若しくは圧力設定値Ｐs−２β以下に
低下した場合には、再度比例制御を行い最適送り速度Ｖ
０を決定する。このため、実吐出圧力値Ｐが大幅に変動
した場合でも、直ちに定常状態に復帰させることができ
る。
保持するが、この場合でも何らかの原因によって実吐出
圧力値Ｐが、圧力設定値Ｐs＋α以上となった場合に
は、プランジャ５Ａ，５Ｂを停止させる。一方、圧力設
定値Ｐs−β以下、若しくは圧力設定値Ｐs−２β以下に
低下した場合には、再度比例制御を行い最適送り速度Ｖ
０を決定する。このため、実吐出圧力値Ｐが大幅に変動
した場合でも、直ちに定常状態に復帰させることができ
る。
【００５０】尚、図６に、ノズル径０．２ｃｍ、圧力設
定値（目標値）３００ＭＰａとして圧力制御を行った場
合のモータ回転数に換算したプランジャ送り速度Ｖ及び
実吐出圧力値Ｖの測定結果を示す。図６から解るよう
に、本実施形態に係る液体加圧装置によれば、実吐出圧
力値の定常特性、減衰性及び安定性がいずれも向上す
る。
定値（目標値）３００ＭＰａとして圧力制御を行った場
合のモータ回転数に換算したプランジャ送り速度Ｖ及び
実吐出圧力値Ｖの測定結果を示す。図６から解るよう
に、本実施形態に係る液体加圧装置によれば、実吐出圧
力値の定常特性、減衰性及び安定性がいずれも向上す
る。
【００５１】
【発明の効果】以上説明したとおり、本発明は、圧力制
御手段が、プランジャを移動して実吐出圧力値を予め定
められた閾値に到達させ、実吐出圧力値が閾値に到達し
た後に実吐出圧力値の制御を行って最適送り速度を決定
するので、吐出圧力値を安定した動作で、短時間にかつ
精度良く目標の圧力値に収束させることができるという
効果がある。
御手段が、プランジャを移動して実吐出圧力値を予め定
められた閾値に到達させ、実吐出圧力値が閾値に到達し
た後に実吐出圧力値の制御を行って最適送り速度を決定
するので、吐出圧力値を安定した動作で、短時間にかつ
精度良く目標の圧力値に収束させることができるという
効果がある。
【００５２】また、本発明は、圧力制御手段が最適送り
速度を決定した後は最適送り速度を一定に維持するた
め、外乱等の外部要因に影響されずに、吐出圧力を目標
の圧力値に安定した状態で維持することができるという
効果がある。
速度を決定した後は最適送り速度を一定に維持するた
め、外乱等の外部要因に影響されずに、吐出圧力を目標
の圧力値に安定した状態で維持することができるという
効果がある。
【００５３】また、本発明は、圧力制御手段が最適送り
速度を決定した後は最適送り速度を一定に維持するた
め、プランジャの起動停止を繰り返す必要がなく、装置
に対する機械的負担を減少させ、装置の寿命を長くする
ことができるという効果がある。
速度を決定した後は最適送り速度を一定に維持するた
め、プランジャの起動停止を繰り返す必要がなく、装置
に対する機械的負担を減少させ、装置の寿命を長くする
ことができるという効果がある。
【図１】本実施形態に係る液体加圧装置の概略構成図で
ある。
ある。
【図２】本実施形態に係る液体加圧装置の制御ブロック
図である。
図である。
【図３】本実施形態に係る制御部による実吐出圧力値及
び送り速度の変動の状態図である。図３（ａ）は、実吐
出圧力値の状態図であり、図３（ｂ）はプランジャの送
り速度の状態図である。
び送り速度の変動の状態図である。図３（ａ）は、実吐
出圧力値の状態図であり、図３（ｂ）はプランジャの送
り速度の状態図である。
【図４】本実施形態に係る液体加圧装置の各ストローク
端における送り速度の変動を示す状態図である。
端における送り速度の変動を示す状態図である。
【図５】本実施形態に係る液体加圧装置の圧力制御のフ
ローチャート図である。
ローチャート図である。
【図６】本実施形態に係る液体加圧装置プランジャ送り
速度Ｖ及び実吐出圧力値Ｖの測定結果を示す状態図であ
る。
速度Ｖ及び実吐出圧力値Ｖの測定結果を示す状態図であ
る。
１：プランジャポンプ ３：ポンプ室 ５：プランジャ ７：サーボモータ ８：給液部 ９：給水ポンプ １１：圧媒タンク １３ａ，１３ｂ，１５ａ，１５ｂ：チェック弁 １７：噴射部 １９：アキュムレータ ２１：ノズル ２３：圧力センサ ２５：制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０５Ｄ 16/20 Ｆ１５Ｂ 11/04 Ｂ (72)発明者 滝前 正紀 富山県魚津市本江2410 株式会社スギノマ シン内 (72)発明者 杉森 正 富山県魚津市本江2410 株式会社スギノマ シン内 Ｆターム(参考） 3H045 AA03 AA09 AA22 BA20 BA35 BA36 CA03 CA09 DA05 EA13 EA26 3H089 AA02 AA27 BB10 BB14 BB17 DA03 EE18 FF08 GG01 5H004 GA02 GA38 HA03 HA08 HB03 JA01 JA07 KA62 5H316 AA20 BB07 DD01 DD03 DD17 EE22 EE26 FF01 GG01 JJ15
Claims (4)
- 【請求項１】 吸入した液体をプランジャの往復動によ
り加圧して吐出する往復動ポンプと、前記高圧液体の実
吐出圧力値を計測する圧力計測手段と、前記プランジャ
の往復動の送り速度を調整することにより、前記圧力計
測手段で計測された実吐出圧力値を目標値としての圧力
設定値に収束させるように制御する圧力制御手段と、を
備えた液体加圧装置において、 前記圧力制御手段は、プランジャを移動して前記実吐出
圧力値を予め定められた閾値に到達させ、前記実吐出圧
力値が前記閾値に到達した後に実吐出圧力値の制御を行
って最適送り速度を決定し、その後は当該最適送り速度
を一定に維持するものであることを特徴とする液体加圧
装置。 - 【請求項２】 前記圧力制御手段は、比例要素を有し、
前記実吐出圧力値が前記閾値に達した後、最初にプラン
ジャの前進端に到達するまでの間に、実吐出圧力値を比
例制御するものであることを特徴とする請求項１に記載
の液体加圧装置。 - 【請求項３】 前記圧力制御手段は、前記最適送り速度
の決定後、前記プランジャの往復動の切換時に、実吐出
圧力値と圧力設定値との偏差に基づいて送り速度を補正
するものであることを特徴とする請求項１又は２に記載
の液体加圧装置。 - 【請求項４】 前記圧力制御手段は、前記最適送り速度
の決定後、前記プランジャの往復動の切換時に、送り速
度を一時的に前記最適送り速度以上の速度に設定するも
のであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項
に記載の液体加圧装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19606898A JP3822362B2 (ja) | 1998-07-10 | 1998-07-10 | 液体加圧装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19606898A JP3822362B2 (ja) | 1998-07-10 | 1998-07-10 | 液体加圧装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000027764A true JP2000027764A (ja) | 2000-01-25 |
| JP3822362B2 JP3822362B2 (ja) | 2006-09-20 |
Family
ID=16351672
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19606898A Expired - Fee Related JP3822362B2 (ja) | 1998-07-10 | 1998-07-10 | 液体加圧装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3822362B2 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002155864A (ja) * | 2000-11-24 | 2002-05-31 | Sugino Mach Ltd | 流体噴出装置 |
| JP2008019823A (ja) * | 2006-07-14 | 2008-01-31 | Izumi Food Machinery Co Ltd | 液体定量送り装置の制御方法 |
| JP2009527674A (ja) * | 2005-12-02 | 2009-07-30 | エンテグリース，インコーポレイテッド | モータを用いて圧力変動を補正するためのシステムおよび方法 |
| JP2010539411A (ja) * | 2007-09-13 | 2010-12-16 | キャタピラー インコーポレイテッド | 適応流量制御を実施するアクチュエータ制御システム |
| JP2013519830A (ja) * | 2010-02-18 | 2013-05-30 | グルンドフォス マネージメント アー／エス | 定量ポンプ装置及び定量ポンプ装置の制御方法 |
| JP2013519815A (ja) * | 2010-02-12 | 2013-05-30 | アルバイラー・ゲーエムベーハー | 容積式ポンプの動作制御装置、ポンプシステム、およびこれらの作動方法 |
| JP2014214614A (ja) * | 2013-04-22 | 2014-11-17 | アネスト岩田株式会社 | スプレー装置 |
| JP2017004144A (ja) * | 2015-06-08 | 2017-01-05 | 株式会社東芝 | 制御装置 |
| JP2017061899A (ja) * | 2015-09-25 | 2017-03-30 | 株式会社スギノマシン | 流体圧発生方法および流体圧発生装置 |
| CN110451448A (zh) * | 2018-05-07 | 2019-11-15 | 成都安好精工机械股份有限公司 | 一种液压挺柱自动补油机 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101452726B1 (ko) * | 2013-11-26 | 2014-10-22 | 경원기계공업(주) | 압축기 제어 시스템 |
-
1998
- 1998-07-10 JP JP19606898A patent/JP3822362B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| US9404482B2 (en) | 2010-02-12 | 2016-08-02 | Allweiler Gmbh | Operation control device for limiting the amount a positive displacement pump over-or undershoots a target operating parameter value, pump system and method for operating such |
| US9797398B2 (en) | 2010-02-12 | 2017-10-24 | Allweiler Gmbh | Operation control device for limiting the amount a positive displacement pump over or undershoots a target operating parameter value, pump system and method for operating such |
| JP2013519830A (ja) * | 2010-02-18 | 2013-05-30 | グルンドフォス マネージメント アー／エス | 定量ポンプ装置及び定量ポンプ装置の制御方法 |
| JP2014214614A (ja) * | 2013-04-22 | 2014-11-17 | アネスト岩田株式会社 | スプレー装置 |
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