JP2000024975A

JP2000024975A - 脱着機構

Info

Publication number: JP2000024975A
Application number: JP10205871A
Authority: JP
Inventors: Fumitomo Saito; 史倫齋藤
Original assignee: Agency of Industrial Science and Technology
Current assignee: National Institute of Advanced Industrial Science and Technology AIST
Priority date: 1998-07-06
Filing date: 1998-07-06
Publication date: 2000-01-25
Anticipated expiration: 2018-07-06
Also published as: JP2992639B1

Abstract

(57)【要約】【課題】マニピュレータの一部にハンドを交換の
ために着脱可能に装着する際に、人手を要することな
く、マニピュレータでハンドを操作して、きわめて簡単
に着脱可能とする。【解決手段】保持器１のフレーム７には案内片８が固
着されており、フレーム７に摺動自在に嵌合するハンド
２の基体部５は、装着凹部１４を有するとともに、係止
片１８を有し、係止片１８は、ハンド２が保持器１に装
着されている状態では、装着凹部１４から退避した状態
に、又ハンド２がマニピュレータの先端の装着部４に装
着された状態では、マニピュレータの係止溝内に係入す
るように、板ばね２０により付勢されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、ロボット
のマニピュレータにハンドを着脱可能に装着する場合の
ように、機器に、保持器により保持されている交換部材
を自動的かつ簡単に着脱可能に装着することできるよう
にするための着脱機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】一台のロボットにおいて、作業の種類に
応じて、適切なハンドを選択的にロボットのマニピュレ
ータの先端に着脱交換自在に取り付けるような場合が生
じる。この場合、着脱交換作業に時間をかけることな
く、簡単に行えることが望ましい。

【０００３】従来は、ロボットのマニピュレータにハン
ドを着脱自在に取り付ける場合は、手作業により、ねじ
等を利用して固定、取り外しをする構成が多かった。し
かしながら、ロボット自体が自動化されているものであ
っても、そのハンド等の着脱交換作業に時間を要してい
たのでは、ロボットの自動的、省力的な特性が発揮でき
ない。又、従来は自動的にハンドの交換、固定を行うた
めにはそのための新たな駆動源が必要となることが多か
った。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記従来の
問題を解決することを目的とするものであり、その課題
とする点は、ロボットのマニピュレータにハンドを装着
する場合のように、機器（ロボットマニピュレータ）
の一部に交換部材（ハンド）を着脱可能に装着する際
に、人手を要することなく、その機器自体で交換部材を
操作して、きわめて簡単かつ時間を要することなく、着
脱可能にする、簡単な構造の脱着機構を実現することで
ある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために、機器の装着部に交換部材を着脱自在に取
り付けるための脱着機構であって、上記脱着機構は、上
記機器の装着部と、交換部材の基体部と、上記交換部材
を着脱可能に保持する保持器とから構成されており、上
記保持器は、上記交換部材の基体部を摺動可能に装着す
るフレームを有し、該フレームには案内片が固着されて
おり、上記基体部は、その上面には上記機器の装着部が
嵌入する装着凹部が形成されており、その側面には、保
持器のフレームの案内突条縁が嵌合する案内溝と、係止
片が回動可能に嵌装されている係止片嵌装溝が形成され
ており、上記係止片は、その基端部が枢着され、上記交
換部材が上記保持器に装着されている状態では、上記装
着凹部から退避した状態に、又上記交換部材が上記機器
の先端に装着された状態では、上記装着凹部内に嵌合さ
れた上記機器の装着部の係止溝内に係入するように、ば
ねにより付勢されていることを特徴とする脱着機構を提
供する。

【０００６】上記フレームは平面コの字型であり、該コ
の字型の内側に交換部材の基体部が摺動可能に装着され
るようにしてもよい。

【０００７】上記ばねは板ばねであり、上記板ばねは、
上記交換部材の基体部の基端面に固着されており、自由
端が上記係止片の基端部に当接しているような構成とし
てもよい。

【０００８】上記保持器の案内片は先端部に鈎部を有
し、上記係止片は、その基端面が板ばねに当接し上記装
着凹部方向に付勢されており、上記板ばねの付勢力によ
り、上記交換部材が上記保持器に装着されている状態で
は、上記係止片は、その先端係止部が上記案内片の鈎部
と係止し、上記交換部材が上記機器の装着部に装着され
た状態では、上記係止片は上記機器の装着部の両側面に
形成された係止溝内に係入するように付勢されているよ
うな構成としてもよい。

【０００９】上記保持器のフレームの先端部両側面には
ストッパが固着されており、上記係止片は、交換部材が
上記保持器に装着されている状態では、その基端外側面
が板ばねに当接して上記係止片を上記ストッパに当接す
る位置に開いた状態に付勢されており、上記交換部材が
上記機器の装着部に装着された状態では、その基端面が
上記板ばねに当接して、上記機器の装着部に形成された
係止溝内に係入するように付勢されているような構成と
してもよい。

【００１０】上記保持器のフレームの先端部に規制部材
が配設されている構成としてもよい。

【００１１】上記交換部材の基体部の装着凹部には貫通
孔が形成され、上記機器の装着部にも貫通孔が形成さ
れ、上記装着凹部の貫通孔及び上記装着部の貫通孔で形
成される空間内に情報信号用電線、情報信号用光ファイ
バ、電力用電線及び駆動伝達機構の中の少なくとも一つ
についての機器側と交換部材側の結合具が配設されてい
てもよい。

【００１２】上記機器がロボットのマニピュレータであ
り、上記交換部材がロボットのハンドであり、上記保持
器の複数が定置されたフレームあるいはロボット本体に
固定されているロボットのハンドの脱着機構に適用して
もよい。

【００１３】

【発明の実施の形態】本発明に係る脱着機構の実施の形
態を実施例に基づいて図面を参照して説明する。図１及
び図２は、本発明に係る脱着機構をロボットに適用した
状態を説明する図である。本発明の脱着機は、保持器１
に保持されたハンド（交換部材）２をマニピュレータ３
の先端の装着部（機器の一部）４に着脱可能に取り付け
る機構であり、本発明の脱着機構は、保持器１、ハンド
の基体部５及びマニピュレータ３の装着部４とから構成
されている。

【００１４】図１において、ロボット６は、三次元的に
可動なマニピュレータ３を有する。このマニピュレータ
３の近傍適所に、保持器１が複数取り付けられている。
この複数の保持器１の夫々に、作業に応じてその機能が
異なる各種のハンド２が着脱自在に装着され保持されて
いる。ロボット６の稼動に際して、マニピュレータ３の
先端の装着部を、選択したハンド２に挿入して保持器１
より引き抜くと、本発明に係る脱着機構により自動的に
ハンド２がマニピュレータ３の装着部に装着される。

【００１５】図２は、移動ロボットを示しており、ロボ
ット６の機体自体の適所に複数の保持器１を取り付け、
各保持器１に各種のハンド２を装着し保持しているもの
である。

【００１６】図３〜７は、本発明の第１の実施例であ
り、図３において、保持器１は、全体的に平面コの字型
をした板状のフレーム７を有し、ロボット６の機体の適
所に適宜固定手段により固着される。保持器１の上面の
基端側にはフレーム７の凹部を挟んで一対の案内片８が
取り付けられている。案内片８の先端傾斜面９はガイド
面となっており、その外側に鈎部１０が形成されてい
る。又、フレーム７の先端側の両側上面には一対のベア
リング等から成る規制部材１１が配設されている。

【００１７】図４の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、夫々ハ
ンド２の平面図、正面図、側面図を示している。ハンド
２は、作業内容に応じた機能を有する手先部１２と、保
持器１に装脱可能な基体部５と、基体部５に取り付けら
れた挿入筒１３とから構成されている。基体部５は、平
面矩形状に形成されており、その一面に手先部１２が、
他面に挿入筒１３が取り付けられている。又、基体部５
には、マニピュレータ３の先端の装着部４が嵌合でき、
しかも基体部５と装着部４とが相対的に回動してずれた
りしないような形状の装着凹部１４が形成されている。

【００１８】基体部５の両外側面には、一対の案内溝１
５と一対の係止片嵌装溝１７が、二段に形成されてい
る。この案内溝１５に保持器１のフレーム７の凹部の内
側の案内突条縁１６が嵌合し、基体部５が保持器１に対
して前後方向に摺動するように構成されている。又、係
止片嵌装溝１７は、装着凹部１４と連通して形成され、
この中に係止片１８が装着凹部１４に出没するように可
動に配設されているとともに、係止片１８の先端は保持
器１のガイド案内片８に当接可能に構成されている。な
お、保持器１に基体部５が摺動自在に取り付けられるの
であれば、上記構成とは逆に、フレーム７側に案内溝を
設け、これに嵌合する案内突条縁を基体部５側に設けて
もよい。

【００１９】係止片１８は、一対の係止片嵌装溝１７の
夫々の基端側において、回動可能に装着されている。係
止片１８の先端には係止爪１９が形成されている。基体
部５の基端面には、板ばね２０がその両端を自由端とし
て、その中央部においてビス等により固着されている。
この板ばね２０の両端の自由端部に係止片１８の端面２
２が当接されており、これにより、係止片１８を、係止
片嵌装溝１７内で装着凹部１４の方向に付勢している。

【００２０】図５の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、夫々マ
ニピュレータ３の要部の平面図、正面図及び側面図を示
しており、マニピュレータ３の先端部は基体部５の装着
凹部１４に嵌合可能な形状の装着部４を有し、この装着
部４の両側部には一対の係止溝２１が形成されている。
基体部５の装着凹部１４にマニピュレータ３の装着部４
が嵌合した状態で係止片１８が係止溝２１に係入するこ
とより、図６に示されるように、マニピュレータ３の装
着部４にハンド２が取り付けられる。

【００２１】基体部５の装着凹部１４には貫通孔２７が
形成されている。一方、マニピュレータ３の装着部４に
も、装着凹部１４の貫通孔２７と一致する貫通孔２８が
形成されている。

【００２２】ところで、マニピュレータ３には、情報信
号用の電線又は光ファイバ、或いは電力用の電線等が伸
設されており、場合によっては駆動軸などの駆動機構も
配設されているが、これらの電線、光ファイバ或いは駆
動機構等をハンド側に結合するためのコネクタ類やカッ
プリングの等を配置する場所として、上記貫通孔で形成
される空間が利用される。このとき、脱着におけるハン
ドとマニピュレータとの相対運動は回転を伴なわない一
直線上の運動となるため、それらのコネクタ類の自由な
配置が可能となる。又、コネクタ類等をマニピュレータ
やハンドの外面に設けると見栄えが悪くなるが、本発明
のような構成にすると、このような見栄えの悪さも解消
できる。

【００２３】以上のような構成の第１の実施例の脱着機
構について、その作用を説明する。ロボット６が稼動し
ていない状態では、図７（ａ）に示されるように、ハン
ド２は保持器１に装着されて保持されている。この状態
では、基体部５は、その案内溝１５に保持器１のフレー
ム７の凹部内側の案内突条縁１６が嵌合して装着されて
いる。

【００２４】そして、この装着状態では、一対の係止片
１８は、その基端部の端面２２が板ばね２０の自由端部
２３に当接し、係止片嵌装溝１７内で装着凹部１４の方
向に付勢されている。この付勢力により、係止片１８の
先端部係止爪１９は、案内片８の鈎部１０と係合した状
態に保持されている。この状態では、一対の係止片１８
は基体部５の装着凹部１４から外側に退避している状態
にある。

【００２５】ここで、ロボット６の稼動に際して、その
マニピュレータ３にハンド２を装着する場合は、マニピ
ュレータ３の先端部の装着部４を基体部５の挿入筒１３
から挿入し、装着凹部１４に嵌合する。そして、マニピ
ュレータ３を操作し、基体部５を保持器１のフレーム７
の案内突条縁１６に沿って保持器１より引き出す方向に
スライドさせる。すると、図７（ｂ）〜（ｅ）に示すよ
うに、板ばね２０の弾性力に抗して係止片１８の係止爪
１９と案内片８の鈎部１０との係合が解除する。

【００２６】基体部５を保持器１から引き抜くようにス
ライドさせると、係止片１８は、板ばね２０により付勢
され、案内片８の傾斜面９に当接しながら内側に回転
し、マニピュレータ３の先端装着部４の係止溝２１内に
係入する。これにより、マニピュレータ３の先端の装着
部４に基体部５が装着され固定された状態となる。これ
により、図６及び図７（ｆ）に示すように、マニピュレ
ータ３の先端にハンド２が装着された状態となる。

【００２７】なお、フレーム７の先端部に設けられた規
制部材１１は、係止片１８が開いた状態、即ち、係止片
１８が係止溝２１内に完全に係入しない状態で引き抜か
れようとする場合に、係止片１８の外側縁と当接して係
止片１８を係止溝２１内に係入するように案内するもの
である。これにより、係止片１８が係止溝２１に係合し
ていない状態で引き抜かれ、ハンド２がマニピュレータ
３からはずれて抜け落ちるような事故が防止される。

【００２８】次に、マニピュレータ３の先端に装着され
たハンド２を別のハンド２に変える場合、あるいは、ロ
ボット６の稼動を終了する場合に、ハンド２を保持器１
に戻す時には、マニピュレータ３を操作して、その先端
に装着されたハンド２を、その案内溝１５に保持器１の
案内突条縁１６を嵌合させ、保持器１のフレーム７の凹
部の奥方向に押し込む。

【００２９】すると、図７の（ｆ）から（ａ）のよう
に、係止片１８の先端の係止爪１９が案内片８の傾斜面
９に当接して案内され、係止片１８が板ばね２０の弾力
に抗してその枢着部を中心にして拡開していく。そし
て、係止片１８の係止爪１９が案内片８の鈎部１０と係
合するとともに、基体部５がフレーム７の凹部の奥面に
当接して停止する。これにより、ハンド２は保持器１に
装着された状態となり、同時に係止片１８が外側に開い
たことにより装着凹部１４への突出がなくなり、マニピ
ュレータ３を装着凹部１４から引き抜くことでハンド２
とマニピュレータ３が分離可能となる。

【００３０】図８は、本発明に係る脱着機構の第２の実
施例を説明する図である。この第２の実施例は、第１の
実施例とその構造はほぼ同じであるが、ハンド２の基体
部５に枢着された係止片１８に対する保持器１の係止構
造が異なる。

【００３１】即ち、保持器１の一対の案内片８の先端は
傾斜面９は形成されているが、鈎部１０は形成されてい
ない。又、フレーム７の両側上面にはストッパ２４が固
着されている。

【００３２】このような第２の実施例の脱着機構につい
て、以下、その作用を説明する。ロボット６が稼動して
いない状態では、ハンド２は保持器１に装着されて保持
されている。この状態では、ハンド２の基体部５は、そ
の案内溝１５が保持器１の案内突条縁１６に嵌合して、
フレーム７の凹部の最奥部に当接する位置に装着されて
いる。

【００３３】一対の係止片１８は、その基端部の外側面
２５が板ばね２０の自由端部２３において弾圧されて、
また係止片１８の外側面２６がストッパ２４に当接する
ように外側に拡開して付勢されている。この状態では、
基体部５は上記の通り板ばね２０の弾性力により保持器
１内に押し込まれるようにして装着されている。又、こ
のとき係止片１８は基体部５の装着凹部１４から外側に
退避している状態にある。

【００３４】ロボット６の稼動に際して、マニピュレー
タ３にハンドを装着する場合は、マニピュレータ３の装
着部４を基体部５の挿入筒１３から挿入して装着凹部１
４に嵌合する。そして、図８に示すように、この板ばね
２０の弾性力に抗してマニピュレータを操作し、基体部
５を案内突条縁１６に沿って保持器１より引き出す方向
にスライドさせる。

【００３５】基体部５をスライドさせると、係止片１８
はストッパ２４に案内されて内側に回転し、ある程度の
距離だけスライドしたところで、板ばね２０の自由端部
２３は、係止片１８の外側面２５から係止片１８の端面
２２にその当接面が変わり、その結果、板ばね２０の付
勢力は係止片１８の外側に拡開する方向から内側に閉じ
る方向作用するように瞬間的に切り換わる。

【００３６】これにより最終的に、係止片１８は、係止
片嵌装溝１７内で装着凹部１４方向に付勢され、このと
き係止片１８がマニピュレータ３の装着部４の係止溝２
１内に係入することで、マニピュレータ３の先端の装着
部４に基体部５が装着され固定された状態となる。これ
により、図６あるいは図８（ｂ）に示すように、マニピ
ュレータ３の先端にハンド２が装着された状態となる。

【００３７】そして、マニピュレータ３の先端に装着さ
れたハンド２を別のハンドに変える場合、あるいは、ロ
ボット６の稼動を終了する際にハンド２を保持器１に戻
す場合には、マニピュレータ３を操作して、その先端に
装着されたハンド２の案内溝１５に保持器１の案内突条
縁１６を嵌合させる。そして基体部５を、板ばね２０の
弾力に抗して、保持器１のフレーム７の凹部の奥方向に
スライドさせて押し込む。この時、係止片１８はその先
端面が案内片８の先端の傾斜面９に当接して案内され拡
開される。

【００３８】すると、基体部５を保持器１からとりはず
す場合と逆に、ある程度基体部５がフレーム７の凹部内
に押し込まれると、板ばね２０の付勢力が係止片１８の
端面２２から外側面２５に瞬間的に切り換わり、係止片
１８を外側に拡開してその先端をストッパ２４に当接さ
せ、これにより、板ばね２０の付勢力が係止片１８の外
側面２６に作用して、基体部５をフレーム７内に押し込
んだ状態で保持する。

【００３９】なお、上記第１の実施例及び第２の実施例
では、保持器１をコの字型フレーム７として、その凹部
内面の案内突条縁１６をハンド２の基体部５の両側の案
内溝１５に嵌合して両側で摺動可能に支持したが、ハン
ドの基体部を摺動可能に支持するものであれば、フレー
ムをコの字型とせずに、ハンド基体部を片側で摺動可能
に支持する構造としてもよい。又、係止片及び案内片に
ついても、夫々一対設けるものでなくても、夫々一つ設
ける構造としてもよい。

【００４０】又、本発明を第１の実施例及び第２の実施
例により説明したが、本発明の技術思想の範囲内であれ
ば、これらの実施例の構成に限られることなく、いろい
ろな実施の態様があることは言うまでもない。

【００４１】

【発明の効果】本発明は、上記構成であるから、ロボッ
トのマニピュレータにハンドを装着する場合のように、
機器の一部に交換部材を着脱可能に装着する際に、人手
を要することなく、その機器自体で交換部材を操作し
て、きわめて簡単かつ時間を要することなく、着脱可能
とすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明をロボットに適用した構成を説明する図
である。

【図２】本発明を移動ロボットに適用した構成を説明す
る図である。

【図３】本発明に係る脱着機構の第１の実施例の保持器
の平面図及び側面図である。

【図４】本発明に係る脱着機構の第１の実施例のハンド
の要部の正面図、平面図及び側面図である。

【図５】本発明に係る脱着機構の第１及び第２の実施例
のマニピュレータの要部の平面図、正面図及び側面図で
ある。

【図６】本発明の脱着機構の第１及び第２の実施例にお
いて、マニピュレータにハンドが装着されている状態を
示す図であり、図７（ｅ）のＡ−Ａ断面図である。

【図７】本発明に係る脱着機構の第１の実施例の作用を
説明する平面図である。

【図８】本発明に係る脱着機構の第２の実施例を説明す
る平面図である。

【符号の説明】

１保持器２ハンド３マニピュレータ４マニピュレータの装着部５ハンドの基体部６ロボット７保持器のフレーム８案内片９案内片の先端傾斜面１０案内片の鈎部１１規制部材１２手先部１３挿入筒１４装着凹部１５案内溝１６案内突条縁１７係止片嵌装溝１８係止片１９係止爪２０板ばね２１係止溝２２係止片の基端部の端面２３板ばねの自由端部２４ストッパ２５、２６係止片の基端部の外側面２７ハンド側装着凹部の貫通孔２８マニピュレータ側装着部の貫通孔

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【手続補正書】

【提出日】平成１１年７月２日（１９９９．７．２）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００５

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００５】本発明は、上記課題を解決するために、機
器の装着部に交換部材を着脱自在に取り付けるための脱
着機構であって、上記脱着機構は、上記機器の装着部
と、交換部材の基体部と、上記交換部材を着脱可能に保
持する保持器とから構成されており、上記保持器は、上
記交換部材の基体部を摺動可能に装着するフレームを有
し、該フレームには案内片が固着されており、上記基体
部は、その上面には上記機器の装着部が嵌入する装着凹
部が形成されており、その側面には、保持器のフレーム
の案内突条縁が嵌合する案内溝と、係止片が回動可能に
嵌装されている係止片嵌装溝が形成されており、上記係
止片は、その基端部が枢着され、上記交換部材が上記機
器の装着部に装着されている状態で上記交換部材の基体
部を上記保持器のフレームに装着する動作により、上記
案内片により上記装着凹部から退避するように案内さ
れ、又上記交換部材が上記保持器に装着されている状態
では、上記装着凹部から退避した状態にあり、又上記交
換部材が上記保持器に装着されている状態で上記装着凹
部内に上記機器の装着部を嵌合させて、上記保持器のフ
レームから引き出す動作により上記係止溝内に係入する
ように、ばねにより付勢されていることを特徴とする脱
着機構を提供する。 ─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１１年８月１８日（１９９９．８．１
８）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００５

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００５】本発明は、上記課題を解決するために、機
器の装着部に交換部材を着脱自在に取り付けるための脱
着機構であって、上記脱着機構は、上記機器の装着部
と、交換部材の基体部と、上記交換部材を着脱可能に保
持する保持器とから構成されており、上記保持器は、上
記交換部材の基体部を摺動可能に装着するフレームを有
し、該フレームには案内片が固着されており、上記基体
部は、その上面には上記機器の装着部が嵌入する装着凹
部が形成されており、その側面には、保持器のフレーム
の案内突条縁が嵌合する案内溝と、係止片が回動可能に
嵌装されている係止片嵌装溝が形成されており、上記係
止片は、その基端部が枢着され、上記交換部材が上記機
器の装着部に装着されている状態で上記交換部材の基体
部を上記保持器のフレームに装着する動作により、上記
案内片により上記装着凹部から退避するように案内さ
れ、又上記交換部材が上記保持器に装着されている状態
では、上記装着凹部から退避した状態にあり、又上記交
換部材が上記保持器に装着されている状態で上記装着凹
部内に上記機器の装着部を嵌合させて、上記保持器のフ
レームから引き出す動作により上記機器の装着部に形成
された係止溝内に係入するように、ばねにより付勢され
ていることを特徴とする脱着機構を提供する。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】機器の装着部に交換部材を着脱自在に
取り付けるための脱着機構であって、上記脱着機構は、上記機器の装着部と、交換部材の基体
部と、上記交換部材を着脱可能に保持する保持器とから
構成されており、上記保持器は、上記交換部材の基体部を摺動可能に装着
するフレームを有し、該フレームには案内片が固着され
ており、上記基体部は、その上面には上記機器の装着部が嵌入す
る装着凹部が形成されており、その側面には、保持器の
フレームの案内突条縁が嵌合する案内溝と、係止片が回
動可能に嵌装されている係止片嵌装溝が形成されてお
り、上記係止片は、その基端部が枢着され、上記交換部材が
上記保持器に装着されている状態では、上記装着凹部か
ら退避した状態に、又上記交換部材が上記機器の先端に
装着された状態では、上記装着凹部内に嵌合された上記
機器の装着部の係止溝内に係入するように、ばねにより
付勢されていることを特徴とする脱着機構。
【請求項２】上記フレームは平面コの字型であり、
該コの字型の内側に交換部材の基体部が摺動可能に装着
されることを特徴とする請求項１記載の脱着機構。
【請求項３】上記ばねは板ばねであり、上記板ばねは、上記交換部材の基体部の基端面に固着さ
れており、自由端が上記係止片の基端部に当接している
ことを特徴とする請求項１又は２記載の脱着機構。
【請求項４】上記保持器の案内片は先端部に鈎部を
有し、上記係止片は、その基端面が板ばねに当接し上記装着凹
部方向に付勢されており、上記板ばねの付勢力により、上記交換部材が上記保持器
に装着されている状態では、上記係止片は、その先端係
止部が上記案内片の鈎部と係止し、上記交換部材が上記
機器の装着部に装着された状態では、上記係止片は上記
機器の装着部の両側面に形成された係止溝内に係入する
ように付勢されていることを特徴とする請求項１、２又
は３記載の脱着機構。
【請求項５】上記保持器のフレームの先端部両側面
にはストッパが固着されており、上記係止片は、交換部
材が上記保持器に装着されている状態では、その基端外
側面が板ばねに当接して上記係止片を上記ストッパに当
接する位置に開いた状態に付勢されており、上記交換部
材が上記機器の装着部に装着された状態では、その基端
面が上記板ばねに当接して、上記機器の装着部に形成さ
れた係止溝内に係入するように付勢されていることを特
徴とする請求項１、２、３又は４記載の脱着機構。
【請求項６】上記保持器のフレームの先端部に規制
部材が配設されていることを特徴とする請求項１〜５の
いずれか記載の脱着機構。
【請求項７】上記交換部材の基体部の装着凹部には
貫通孔が形成され、上記機器の装着部にも貫通孔が形成
され、上記装着凹部の貫通孔及び上記装着部の貫通孔で
形成される空間内に情報信号用電線、情報信号用光ファ
イバ、電力用電線及び駆動伝達機構の中の少なくとも一
つについての上記機器側と上記交換部材側の結合具が配
設されていることを特徴とする請求項１〜６のいずれか
に記載の脱着機構。
【請求項８】上記機器がロボットのマニピュレータ
であり、上記交換部材がロボットのハンドであり、上記
保持器の複数が定置されたフレームあるいはロボット本
体に固定され、ロボットのハンドの脱着機構に適用され
ていることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載
の脱着機構。