JP2000024904A - ストレート型フローティング工具 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 砥石の偏磨耗を防止し、また、段差や自由曲
面を有するワークに対して容易に精度よく溶接ビードや
見切りバリの研削等を行うことができるストレート型フ
ローティング工具を提供する。 【解決手段】 ストレート型グラインダ２１を備えた工
具本体３０を固定ホルダ３２にピン３１を介して回動可
能に結合し、且つ、工具本体３０と固定ホルダ３２との
間に介設したシリンダ３５によって工具本体３０を回動
させるよう構成する。また、工具本体３０と固定ホルダ
３２との間に介設したショックアブソーバ４０，４１に
よって工具本体３０の回動方向のビビリを抑制するよう
構成する。また、工具本体３０を回動可能に支持する支
点（ピン３１）の位置は工具本体３０の重心位置にす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はストレート型フロー
ティング工具に関し、特に、ロボットアームに工具を装
着して溶接ビードや見切りバリの研削等を行う場合に適
用して有用なものである。

【０００２】

【従来の技術】図１１は従来のアングルグラインダを使
用した一般的な工具ユニットの側面図である。

【０００３】図１１に示すように、工具ユニット１０に
備えたアングルグラインダ１はＬ字状に構成され、その
回転軸の先端部に取り付けられたオフセット砥石２を高
速で回転させながら対象物に押し当てて研削し、除去す
るものである。

【０００４】一般的には、アングルグラインダ１は数点
の部品からなる工具ホルダ３に動かないように固定され
ている。工具ホルダ３にはツールプレート４が取り付け
られている。このツールプレート４は図示しないロボッ
トアームに取り付けられたＡＴＣヘッドへ自在に着脱す
ることができる構造になっている。また、図示しない他
の工具ユニットにもツールプレートが取り付けられて、
前記ＡＴＣヘッドへ自在に着脱することができるように
なっている。なお、ツールプレートとＡＴＣヘッドには
共に電源コネクタが設けられており、ツールプレートと
ＡＴＣヘッドとの着脱と同時に電源コネクタの着脱もで
きる構造となっている。

【０００５】従って、ロボットはプログラムに応じてＡ
ＴＣにより作業目的に合った工具ユニットに自動交換し
ながら作業を進めることができる。

【０００６】そして、アングルグラインダ１を使用した
工具ユニット１０によってワーク５の溶接ビード又は見
切りバリ６を除去する場合には、ロボットは工具ユニッ
ト１０をロボットアームに装着した後、予め教示された
通りに、アングルグラインダ１に取り付けられた砥石２
を溶接ビード又は見切りバリ６に対して斜めに押し付け
た状態で移動させる。その結果、砥石２により溶接ビー
ド又は見切りバリ６が順次研削されて除去される。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のアングルグラインダ１を使用した工具ユニット１０
をロボットアームに装着して、自由曲面を持った鉄板を
溶接して生じた溶接ビードや、鋳造品の曲面に生じた見
切りバリ等を研削して除去する場合、次のような問題点
のあることが判明した。

【０００８】 砥石の偏磨耗 砥石２は溶接ビード又は見切りバリ６を研削中に徐々に
磨耗するが、このときロボットは教示され姿勢を繰り返
すため、図１２に示すように、砥石２は磨耗の進行と共
に周縁部の形状が２Ａ、２Ｂのように変化する。このた
め、砥石２とワーク５との接触幅が２Ａの状態のときに
はａであったものが２Ｂの状態のときにはｂとなって、
砥石２とワーク５との接触面積が広くなる。その結果、
ロボットアームがワーク５から受ける反力が大きくなっ
てロボットアームに撓みを発生させ、このことが溶接ビ
ード又は見切りバリ６の研削残りの原因となる。

【０００９】 自由曲面の研削 ワーク５が自由曲面を持ったものである場合、マスタワ
ークを基準としてロボットをティーチングするが、加工
精度を上げようとするとマスタワークの面に沿ってなる
べく細かくティーチングポイントをとる必要があり、テ
ィーチング作業に要する時間が長くなる。更には、ワー
ク５に寸法誤差があると、この寸法誤差がそのままワー
ク５の仕上げ状態に反映されて、ワーク５に削り残しや
過削が発生することが多い。

【００１０】従って本発明は上記従来技術に鑑み、砥石
の偏磨耗を防止し、また、段差や自由曲面を有するワー
クに対して容易に精度よく溶接ビードや見切りバリの研
削等を行うことができるストレート型フローティング工
具を提供することを課題とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する第１
発明のストレート型フローティング工具は、ストレート
型グラインダを備えた工具本体を固定部に回動可能に結
合し、且つ、前記工具本体と前記固定部との間に介設し
たシリンダによって前記工具本体を回動させるよう構成
したことを特徴とする。

【００１２】従って、この第１発明のストレート型フロ
ーティング工具によれば、例えば砥石を取り付けて溶接
ビードや見切りバリ等の研削を行う場合には、シリンダ
への供給圧を調整して砥石の押し付け力を調整すること
により研削量が調整される。また、砥石がワーク母材に
当たったときには、このときの大きな反力によって砥石
が反ワーク母材方向に回動される。

【００１３】また、工具本体を回動可能としたことによ
り、ワークの表面に段差ある場合やワークの表面形状が
自由曲面のように連続的に変化する場合、このワークの
表面形状の変化に応じて、砥石は工具本体と共に回動
し、ワーク表面に自立的に倣う。

【００１４】また、ストレート型グラインダを使用した
ため、従来のアングルグラインダを使用した場合に比
べ、砥石は溶接ビードや見切りバリ等に対して直角に近
い角度で当たる。

【００１５】第２発明のストレート型フローティング工
具は、第１発明のストレート型フローティング工具にお
いて、前記工具本体と前記固定部との間に介設したショ
ックアブソーバによって前記工具本体の回動方向のビビ
リを抑制するよう構成したことを特徴とする。

【００１６】従って、この第２発明のストレート型フロ
ーティング工具によれば、例えば砥石を取り付けた場合
には砥石のビビリが抑制される。

【００１７】第３発明のストレート型フローティング工
具は、第１又は第２発明のストレート型フローティング
工具において、前記工具本体を回動可能に支持する支点
の位置は前記工具本体の重心位置にあることを特徴とす
る。

【００１８】従って、この第３発明のストレート型フロ
ーティング工具によれば、工具本体を回動可能に支持す
る支点の位置は工具本体の重心位置にあるため、工具本
体がどのような姿勢になっても、この工具本体の姿勢に
よる自重の影響を受けることないので砥石の押し付け力
は変化しない。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。

【００２０】［実施の形態１］図１は本発明の実施の形
態１に係るストレート型フローティング工具の側面図、
図２は図１のＣ−Ｃ線矢視図、図３（ａ）は図１のＤ方
向矢視図、図３（ｂ）は図３（ａ）のＥ部拡大図、図４
（ａ）は前記ストレート型フローティング工具に備えた
ストッパの分解図、図４（ｂ）は図４（ａ）のＦ方向矢
視図、図４（ｃ）は図４（ｂ）のＧ方向矢視図、図５は
前記ストッパの作用を示す説明図、図６は前記ストレー
ト型フローティング工具の作用を示す説明図である。

【００２１】＜構成＞図１に示すように、本実施の形態
１に係るストレート型フローティング工具２０はストレ
ート型グラインダ２１を使用したものである。このスト
レート型グラインダ２１は、高周波モータを使用したモ
ータアセンブリ２３がヘッドアセンブリ２２の端部に取
り付けられ、モータアセンブリ２３の図示しない回転軸
とヘッドアセンブリ２２の出力軸２４とが何れも図１中
左右方向に延びて平行になっている。また、前記回転軸
と出力軸２４は平歯車により連結されて１段の減速が行
われるようになっている。

【００２２】出力軸２４の先端部には、オフセット砥石
２７が受けフランジ２５と押えフランジ２６とによって
挟み込まれると共にナット２８で締め付けられて固定さ
れている。従って、モータアセンブリ２３の高周波モー
タが回転すると、この高周波モータの回転数よりも１段
減速された回転速度で砥石２７が回転する。

【００２３】図１、図２及び図３に示すように、ストレ
ート型グラインダ２１は可動ホルダ２９に固定されてい
る。そして、このストレート型グラインダ２１と可動ホ
ルダ２９と砥石２７とからなる工具本体３０は、ピン３
１を介して固定ホルダ３２に回動可能に結合されてい
る。

【００２４】詳述すると、固定ホルダ３２は上板３２ａ
と、上板３２ａの両側面に固定された側板３２ｂと、上
板３２ａの後面に固定された後板３２ｃとを備えて構成
されている。なお、図１では説明の便宜上、側板３２ｂ
を一点鎖線で示している。図３（ｂ）に示すように、ピ
ン３１は固定ホルダ３２の側板３２ｂに固定され、その
先端部が可動ホルダ２９の孔２９ａに回動可能に挿入さ
れている。孔２９ａの内部にはすべり軸受け（ブッシ
ュ）３３が設けられ、且つ、固定ホルダ３２の側板３２
ｂと可動ホルダ２９との間にはすべり軸受け（スラスト
ワッシャ）３４が設けられており、このことによって、
可動ホルダ２９（即ち工具本体３０）が円滑に回動する
ようになっている。

【００２５】しかも、ピン３１の位置、即ち、工具本体
３０を回動可能に支持する支点の位置は工具本体３０の
重心位置にある。

【００２６】また、図１、図２及び図３に示すように、
工具本体３０の可動ホルダ２９と固定ホルダ３２との間
には複動シリンダ３５が介設されている。このシリンダ
３５の本体部は固定ホルダ３２の後板３２ｃに連結され
る一方、ピストンロッド３５ａの先端部は可動ホルダ２
９の上部に連結されている。シリンダ３５にはＩＮポー
ト３６又はＯＵＴポート３７を介して圧縮エアが供給さ
れるようになっている。

【００２７】ＯＵＴポート３７から圧縮エアが供給され
たときには、ピストンロッド３５ａが伸長して工具本体
３０の一端側（砥石側）が図１中の矢印Ａ方向に回動さ
れ、これに伴って砥石２７も矢印Ａ方向に回動する。一
方、ＩＮポート３６から圧縮エアが供給されたときに
は、ピストンロッド３５ａが縮退して工具本体３０の砥
石側が図１中の矢印Ｂ方向に回動され、これに伴って砥
石２７も矢印Ｂ方向に回動する。

【００２８】但し、砥石２７の回動角度は一対のストッ
パ３８，３９によって規制されるようになっている。ス
トッパ３８は固定ホルダ３２に固定され、ストッパ３９
は可動ホルダ２９に固定されている。図４に示すよう
に、ストッパ３８とストッパ３９は同一形状のものであ
り、ストッパ３８にはＡ方向調整ネジ３８ａとストップ
ピン３８ｂとが設けられ、ストッパ３９にはＢ方向調整
ネジ３９ａとストップピン３９ｂとが設けられている。
そして、ストッパ３８とストッパ３９の図４中上下方向
の向きを逆にして両者を組み合わせることにより、Ａ方
向調整ネジ３８ａとストップピン３９ｂとを対向させ、
Ｂ方向調整ネジ３９ａとストップピン３８ｂとを対向さ
せている。

【００２９】従って、図５に示すように、砥石２７が矢
印Ｂ方向に所定の角度だけ回動すると、ストッパ３９の
Ｂ方向調整ネジ３９ａがストッパ３８のストップピン３
８ｂに当接して砥石２７の回動が規制される。即ち、ス
トッパ３８，３９によって砥石２７のＢ方向ストローク
エンド位置が規定されている。図示は省略するが、同様
にして、砥石２７が矢印Ａ方向に所定の角度だけ回動す
ると、ストッパ３８のＡ方向調整ネジ３８ａがストッパ
３９のストップピン３９ｂに当接して砥石２７の回動が
規制される。即ち、ストッパ３８，３９によって砥石２
７のＡ方向ストロークエンド位置も規定されている。

【００３０】なお、Ａ，Ｂ方向ストロークエンド位置は
Ａ，Ｂ方向調整ネジ３８ａ，３９ｂを調整することによ
って変更することができる。

【００３１】また、図１及び図３に示すように、工具本
体３０の可動ホルダ２９と固定ホルダ３２との間にはシ
ョックアブソーバ４０，４１が介設されている。一方の
ショックアブソーバ４０は図１中右側に傾斜し、他方の
ショックアブソーバ４１は図１中左側に傾斜している。

【００３２】即ち、ショックアブソーバ４０の一端は固
定ホルダ３２の上板３２ａの中央部に連結される一方、
ショックアブソーバ４０の他端は可動ホルダ２９の側部
に連結されると共にピン３１の近傍で且つピン３１の図
１中右側に位置している。また、ショックアブソーバ４
１の一端は固定ホルダ３２の上板３２ａの前端部に連結
される一方、ショックアブソーバ４１の他端は可動ホル
ダ２９の側部に連結されると共にピン３１の近傍で且つ
ピン３１の図１中左側に位置している。

【００３３】このことによって、砥石２７が矢印Ａ方向
に動作するときにはショックアブソーバ４０が働き、砥
石２７が矢印Ｂ方向に動作するときにはショックアブソ
ーバ４１が働くようになっている。

【００３４】更に、図１、図２及び図３に示すように、
固定ホルダ３２の上板３２ａにはツールプレート４２が
固定されている。このツールプレート４２は図示しない
ロボットアームに取り付けられたＡＴＣヘッドへ自在に
着脱することができる構造になっている。即ち、ストレ
ート型フローティング工具２０はツールプレート４２を
一体的に備えた工具ユニットとなっており、この工具ユ
ニットごとＡＴＣによりＡＴＣヘッドに自動着脱して他
の工具ユニットとの交換を行うことができるようになっ
ている。

【００３５】ツールプレート４２には電源コネクタ４
３、エア継手４４，４５が設けられており、電源コネク
タ４３は固定ホルダ３２の後板３２ｃに固定された端子
ボックス４６に接続され、エア継手４４はＩＮポート３
６とＯＵＴポート３７とにそれぞれ接続されている。従
って、ツールプレート４２をロボットアームのＡＴＣヘ
ッドに装着すると、ロボット本体側に備えた図示しない
電源から電源コネクタ４３及び端子ボックス４６を介し
てモータアセンブリ２３の高周波モータに電力が供給さ
れ、また、ロボット本体側に備えた図示しな圧縮エア供
給装置からエア継手４４及びＩＮポート３６或いはＯＵ
Ｔポート３７を介してシリンダ３５に圧縮エアが供給さ
れる。

【００３６】なお、他の工具ユニットと交換する必要が
ない場合には、ツールプレート４２を固定ホルダ３２に
取り付けずに、固定ホルダ３２を直接ロボットアームに
固定してもよい。

【００３７】＜作用・効果＞従って、上記構成のストレ
ート型フローティング工具２０によれば、次のような作
用・効果が得られる。

【００３８】図６（ｄ）に示すようなワーク５０の表面
に生じている溶接ビード又は見切りバリ５１を研削する
場合を例に挙げて説明する。ワーク５０は段差を形成し
た２枚の鉄板を溶接したもの、或いは段差を形成した鋳
造品であるため、このワーク５０の形状に沿って溶接ビ
ード又は見切りバリ５１にも段差が生じている。即ち、
溶接ビード又は見切りバリ５１は下部５１ａと傾斜部５
１ｂと上部５１ｃと傾斜部５１ｄとが順次繰り返される
形状となっている。

【００３９】このような形状の溶接ビード又は見切りバ
リ５１を研削する場合、ストレート型フローティング工
具２０をアームに装着したロボットでは、図６（ａ）、
（ｂ）、（ｃ）に示すように、モータアセンブリ２３を
先頭にして工具本体３０を移動させながら、下部５１
ａ、傾斜部５１ｂ、上部５１ｃの順で研削する。なお、
砥石２７の回動可能範囲が０°〜６°になるようにスト
ッパ３８，３９が調整されており、また、シリンダ３５
には１．５〜３．０ｋｇｆ／ｃｍ² に減圧した圧縮エア
が供給されるように調整されているものとする。但し、
これらの調整値は一例であって限定されるものではな
い。

【００４０】図６（ａ）に示すように、まず、溶接ビー
ド又は見切りバリ５１の下部５１ａを研削するために、
モータアセンブリ２３の高周波モータを起動して砥石２
７を回転させた状態で、ティーチングデータに基づくロ
ボットアームの動作により、ストレート型フローティン
グ工具２０をワーク５０に接近させ、砥石２７を下部５
１ａに当てて少し押し付けながら（回動角が約１°程度
になるようにしながら）、研削方向（図中右方向）に送
る。従って、砥石２７は下部５１ａを研削しながら同方
向に進む。

【００４１】このときの研削量は、シリンダ３５に供給
される圧縮エアの圧力を調整して砥石２７の押し付け力
を調整することによって容易に調整することができる。
例えば、圧縮エア圧を高くして砥石２７の押し付け力を
大きくする程、より研削量を多くすることができる。通
常は、なるべく溶接ビード又は見切りバリ５１のみを研
削してワーク母材は研削しないように、ワーク５０の状
況（形状等）に応じて圧縮エアの圧力を調整する。

【００４２】ところが、溶接ビード又は見切りバリ５１
の寸法はばらつくことが多いため、特に溶接ビード又は
見切りバリ５１が比較的小さい場合にはワーク母材に砥
石２７が当たってワーク母材を研削してしまうことがあ
る。しかし、溶接ビード又は見切りバリ５１を研削する
場合に比べてワーク母材を研削する場合の方が研削幅が
増加して砥石２７がワーク５０から受ける反力が大きく
なり、しかも、工具本体３０は固定ホルダ３２に回動可
能に結合されているため（即ちフローティング方式とな
っているため）、砥石２７がワーク母材に当たったとき
には、このときの大きな反力によって砥石２７が反ワー
ク母材方向（矢印Ｂ方向）に回動する。このため、大幅
な過削を防止することができる。

【００４３】つまり、シリンダ３５に供給する圧縮エア
の圧力を調整して砥石２７の研削量を調整することによ
り削り残し等を防止することができ、しかも、砥石２７
がワーク母材に当たったときの大きな反力によって砥石
２７が反ワーク母材方向に回動されるため、大幅な過削
を防止することもできる。

【００４４】下部５１ａの研削が終わると、引き続き、
図６（ｂ）に示すように傾斜部５１ｂの研削を行うが、
このときは、ストレート型フローティング工具２０の姿
勢や軌跡は変えずに、そのままストレート型フローティ
ング工具２０を研削方向に移動させる。このようにして
も、砥石２７は傾斜部５１ｂから受ける反力により、工
具本体３０と共に傾斜部５１ｂの各位置の高さに応じて
徐々に矢印Ｂ方向に１°〜５°程度まで回動され、結果
的に傾斜部５１ａの傾斜（段差）に自立的に倣うことが
できる。勿論、自由曲面を持ったワークに対しても砥石
２７は自立的に倣うことができる。

【００４５】このような砥石２７の自立的な倣い動作
は、ワーク５０に寸法誤差がある場合や、ロボットアー
ムによる砥石２７の位置決めに誤差がある場合にも有効
である。即ち、砥石２７の自立的な倣い動作によってワ
ーク５０の寸法誤差や砥石２７の位置決め誤差を吸収す
ることができる。このため、ワーク５０の寸法誤差や砥
石２７の位置決め誤差があっても、削り残しや過削の発
生を防止することができる。

【００４６】なお、段差の変化が大きくて砥石２７の回
動可能範囲を越える場合には、勿論、この段差の大きさ
に応じた適宜のティーチングポイントでロボットアーム
の動作軌跡を変えて工具本体３０の姿勢を変えるように
ティーチングし、この動作範囲で砥石２７の自立的な倣
い動作が行われるようにすればよい。

【００４７】傾斜部５１ｂの研削が終わると、引き続
き、図６（ｃ）に示すように上部５１ｃの研削を行う
が、このときは、砥石２７の回動角を５°〜６°程度に
して、砥石２７を上部５１ｂに少し押し付けながら研削
方向に送る。

【００４８】上部５１ｃの研削が終わると、引き続き、
傾斜部５１ｄの研削を行うが、このときには、図示は省
略するが、砥石１７は傾斜部５１ｂを研削したときとは
逆に、矢印Ａ方向に徐々に回動して傾斜部５１ｄの傾斜
（段差）に倣うことができる。

【００４９】以後は、上記の動作が順次繰り返されて、
溶接ビード又は見切りバリ５１の研削が行われる。

【００５０】この研削中、砥石２７の矢印Ａ方向動作時
にはショックアブソーバ４０が働き、砥石２７の矢印Ｂ
方向動作時にはショックアブソーバ４１が働くため、砥
石２７の細かいビビリが抑制される。このため、ワーク
５０の仕上げ面の品質を向上させることができる。

【００５１】そして、上記のように、砥石２７の自立的
な倣い動作によってワーク５０の寸法誤差や砥石２７の
位置決め誤差を吸収することができる上に、ショックア
ブソーバ４０，４１によって砥石２７のビビリを抑制す
ることができるため、ティーチングポイントを細かく取
らなくても加工精度を向上させることができ、安定した
高品質（高精度）の仕上げ面を得ることができる。この
ためティーチング作業に要する時間が短縮される。

【００５２】また、ストレート型グラインダ２１を使用
したため、従来のアングルグラインダを使用した場合に
比べ、砥石２７は溶接ビード又は見切りバリ５１に対し
て直角に近い角度で当たる。このため砥石２７の偏磨耗
を防止することができる。

【００５３】また、工具本体３０を工具本体３０の重心
位置で支持しているため、工具本体３０がどのような姿
勢になっても、この工具本体３０の姿勢による自重の影
響を受けることないので砥石２７の押し付け力は変化し
ない。このためストレート型フローティング工具２０を
横転状態や倒立状態で使用することもできる。

【００５４】なお、ストレート型フローティング工具２
０は、ツールプレート４２が固定ホルダ３２の上板３２
ａに固定されて砥石２７の回転軸（出力軸２４）と直交
する方向に配置されているため、平面状のワークや製缶
物や部品の表面等の研削に適している。

【００５５】［実施の形態２］図７は本発明の実施の形
態２に係るストレート型フローティング工具の側面図で
ある。

【００５６】＜構成＞図７示すように、本実施の形態２
に係るストレート型フローティング工具６０では、ツー
ルプレート４２が固定ホルダ３２の後板３２ｃに固定さ
れて砥石２７の回転軸（出力軸２４）方向に配置されて
いる。

【００５７】なお、ストレート型フローティング工具６
０のその他の構成については、上記実施の形態１のスト
レート型フローティング工具２０と同様であるため、詳
細な説明を省略する。

【００５８】＜作用・効果＞従って、このストレート型
フローティング工具６０でも、ストレート型フローティ
ング工具２０と同様の作用効果が得られる。

【００５９】そして、このストレート型フローティング
工具６０は、ツールプレート４２が砥石２７の回転軸方
向に配置されているのでロボットアームの６軸（手首）
を回転させることによって容易に反転させることができ
るため、比較的大型のパイプ状ワークの内部研削等に適
している。

【００６０】［実施の形態３］図８は本発明の実施の形
態３に係るストレート型フローティング工具の側面図。
図９は前記ストレート型フローティング工具の使用状態
を示す説明図である。

【００６１】＜構成＞図８に示すように、本実施の形態
３に係るストレート型フローティング工具７０では、可
動ホルダ２９がコ字状で上下方向に長い形状になってい
る。そして、この可動ホルダ２９の上部に固定ホルダ３
２が結合される一方、可動ホルダ２９の下部にストレー
ト型グラインダ２１が固定されている。即ち、ストレー
ト型グラインダ２１を工具ユニットの下方にオフセット
させて配置している。

【００６２】なお、ストレート型フローティング工具７
０のその他の構成については、上記実施の形態１のスト
レート型フローティング工具２０と同様であるため、詳
細な説明を省略する。

【００６３】＜作用・効果＞従って、このストレート型
フローティング工具７０でも、ストレート型フローティ
ング工具２０と同様の作用効果が得られる。

【００６４】そして、ストレート型グラインダ７０はス
トレート型グラインダ２１を下方にオフセットさせて配
置しているため、図９に示すような比較的小型のパイプ
状ワーク７１の外周面７１ａや内周面７１ｂの研削加工
に適している。但し、ストレート型グラインダ７０は、
ストレート型グラインダ２１を下方にオフセットさせこ
とによりピン３１の位置が工具本体３０の重心位置より
も上方にあるため、横転状態や倒立状態にすると工具本
体３０のバランスがとれないので図９に示すように水平
に近い状態でのみ使用する。

【００６５】なお、上記実施の形態１，２，３では、ス
トレート型フローティング工具２０，６０，７０にオフ
セット砥石２７を取り付けた場合について説明したが、
これに限定するものではなく、砥石以外の刃物等をスト
レート型フローティング工具２０，６０，７０に取り付
けて、溶接ビードや見切りバリ等の研削作業以外の作業
にも応用することができる。例えば、図１０に示すよう
な多数の研磨布紙１０１を周方向に植え込んだフラップ
ホイール１００をストレート型フローティング工具２
０，６０，７０に取り付けて、研磨作業を行うこともで
きる。

【００６６】

【発明の効果】以上、発明の実施の形態と共に具体的に
説明したように、第１発明のストレート型グラインダに
よれば、ストレート型グラインダを備えた工具本体を固
定部に回動可能に結合し、且つ、工具本体と固定部との
間に介設したシリンダによって工具本体を回動させるよ
う構成したため、例えば砥石を取り付けて溶接ビードや
見切りバリ等の研削を行う場合には、シリンダの供給圧
を調整して砥石の押し付け力を調整することにより、容
易に研削量を調整することができる。このため、研削量
を調整して削り残し等を防止することができる。しか
も、砥石がワーク母材に当たると、このときの大きな反
力によって砥石が工具本体と共に反ワーク母材方向に回
動されるため、大幅な過削を防止することもできる。

【００６７】また、段差や自由曲面を有するワークに対
して、砥石は工具本体と共に回動して自立的に倣うこと
ができる。更に、ワークの寸法誤差や砥石の位置決め誤
差があっても、これらの誤差を砥石の自立的な倣い動作
によって吸収し、削り残しや過削の発生を防止すること
ができる。

【００６８】また、ストレート型グラインダを使用した
ため、従来のアングルグラインダを使用した場合に比
べ、砥石は溶接ビードや見切りバリ等に対して直角に近
い角度で当たる。このため砥石の偏磨耗を防止すること
ができる。

【００６９】第２発明のストレート型グラインダによれ
ば、第１発明のストレート型フローティング工具におい
て、工具本体と固定部との間に介設したショックアブソ
ーバによって工具本体の回動方向のビビリを抑制するよ
うに構成したため、例えば砥石を取り付けた場合には砥
石のビビリが抑制される。このためワークの仕上げ面の
品質を向上させることができる。

【００７０】そして、上記のように、砥石の自立的な倣
い動作によってワークの寸法誤差や砥石の位置決め誤差
を吸収することができる上に、ショックアブソーバによ
って砥石のビビリを抑制することができるため、ティー
チングポイントを細かく取らなくても加工精度を向上さ
せることができ、安定した高品質（高精度）の仕上げ面
を得ることができる。このため、ティーチング作業に要
する時間が短縮される。

【００７１】第３発明のストレート型グラインダによれ
ば、工具本体を回動可能に支持する支点の位置は工具本
体の重心位置にあるため、工具本体がどのような姿勢に
なっても、この工具本体の姿勢による自重の影響を受け
ることないので砥石の押し付け力は変化しない。このた
めストレート型フローティング工具を横転状態や倒立状
態で使用することもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１に係るストレート型フロ
ーティング工具の側面図である。

【図２】図１のＣ−Ｃ線矢視図である。

【図３】（ａ）は図１のＤ方向矢視図、（ｂ）は（ａ）
のＥ部拡大図である。

【図４】（ａ）は前記ストレート型フローティング工具
に備えたストッパの分解図、（ｂ）は（ａ）のＦ方向矢
視図、（ｃ）は（ｂ）のＧ方向矢視図である。

【図５】前記ストッパの作用を示す説明図である。

【図６】前記ストレート型フローティング工具の作用を
示す説明図である。

【図７】本発明の実施の形態２に係るストレート型フロ
ーティング工具の側面図である。

【図８】本発明の実施の形態３に係るストレート型フロ
ーティング工具の側面図である。

【図９】前記ストレート型フローティング工具の使用状
態を示す説明図である。

【図１０】（ａ）はフラップホイールの正面図、（ｂ）
はフラップホイールの側面図、（ｃ）は（ａ）のＨ部拡
大斜視図である。

【図１１】従来のアングルグラインダを使用した一般的
な工具ユニットの側面図である。

【図１２】砥石の磨耗状態を示す説明図である。

【符号の説明】

２０，６０，７０ ストレート型フローティング工具 ２１ ストレート型グラインダ ２２ ヘッドアセンブリ ２３ モータアセンブリ ２４ 出力軸 ２５ 受けフランジ ２６ 押えフランジ ２７ オフセット砥石 ２８ ナット ２９ 可動ホルダ ３０ 工具本体 ３１ ピン ３２ 固定ホルダ ３２ａ 上板 ３２ｂ 側板 ３２ｃ 後板 ３３ すべり軸受け（ブッシュ） ３４ すべり軸受け（スラストワッシャ） ３５ シリンダ ３５ａ ピストンロッド ３６ ＩＮポート ３７ ＯＵＴポート ３８ ストッパ ３８ａ Ａ方向調整ネジ ３８ｂ ストップピン ３９ ストッパ ３９ａ Ｂ方向調整ネジ ３９ｂ ストップピン ４０，４１ ショックアブソーバ ４２ ツールプレート ４３ 電源コネクタ ４４ エア継手 ４６ 端子ボックス １００ フラップホイール

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C034 AA19 BB39 3C049 AA04 AA12 AA13 AA14 BA02 BA05 BA06 BA07 BC02 CB01 3C058 AA04 AA12 AA13 AA14 AC01 BA02 BA05 BA07 BB04 BC02 CB01 3H081 AA03 BB03 3H082 CC03 DA22 EE06

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ストレート型グラインダを備えた工具本
   体を固定部に回動可能に結合し、且つ、前記工具本体と
   前記固定部との間に介設したシリンダによって前記工具
   本体を回動させるよう構成したことを特徴とするストレ
   ート型フローティング工具。
2. 【請求項２】 請求項１に記載するストレート型フロー
   ティング工具において、 前記工具本体と前記固定部との間に介設したショックア
   ブソーバによって前記工具本体の回動方向のビビリを抑
   制するよう構成したことを特徴とするストレート型フロ
   ーティング工具。
3. 【請求項３】 請求項１又は２に記載するストレート型
   フローティング工具において、 前記工具本体を回動可能に支持する支点の位置は前記工
   具本体の重心位置にあることを特徴とするストレート型
   フローティング工具。